CN113412232A - 起重机及起重机的吊具的振摆检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种起重机，其具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移；及起重机控制部，根据由位移检测部检测出的检测结果来进行抑制吊具的振摆的控制，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。

Description

起重机及起重机的吊具的振摆检测方法

技术领域

本发明涉及一种起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。

背景技术

作为以往的起重机，已知有一种专利文献1中记载的起重机。该起重机使吊具沿水平方向移动并且用吊具起吊对象物。该起重机具备：大梁，沿横移方向延伸；一对支脚部，支承大梁；行走部，将支脚部支承为能够行走；及小车，悬吊吊具并沿大梁横移。行走部具有轮胎。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-239343号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在此，起重机的大梁有时会相对于水平方向倾斜。例如，如上所述的轮胎式起重机容易受到轮胎胎压的变化等的影响而相对于水平方向倾斜。起重机进行用于抑制吊具振摆的控制，但是，若起重机的大梁在倾斜的状态下摇摆，则有可能会对止振控制带来影响。因此，要求减少这种起重机的倾斜带来的影响从而提高吊具的止振性能。

本发明的目的在于提供一种能够提高吊具的止振性能的起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。

用于解决技术课题的手段

本发明涉及一种的起重机，其具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测大梁与路面之间相对位移；及起重机控制部，根据由位移检测部检测出的检测结果来进行抑制吊具的振摆的控制，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。

起重机具备根据由加速度传感器检测出的加速度来检测大梁与路面之间的相对位移的位移检测部。因此，即使在大梁伴随小车的横移而进行位移的情况下，位移检测部也能够检测出大梁的这种位移。因此，起重机控制部能够根据由位移检测部检测出的检测结果而考虑到大梁的位移的基础上进行抑制吊具的振摆的控制。在此，起重机具备具有轮胎的行走部。大梁有时会受到轮胎胎压的变化或磨损等的影响而从水平方向倾斜。在大梁倾斜的情况下，加速度传感器的检测结果中包含误差。对此，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。因此，起重机控制部能够在减少了大梁倾斜带来的影响的状态下进行抑制吊具的振摆的控制。由此，能够提高吊具的止振性能。

在起重机中，位移检测部可以在对由加速度传感器检测出的加速度进行积分之前对加速度传感器的误差进行校正。此时，能够抑制积分的结果中包含加速度传感器的误差带来的影响。

在起重机中，位移检测部可以在对加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以第1滤波器，并对施以第1滤波器的第1积分值进行积分从而获取第2积分值之后，对该第2积分值施以第2滤波器，由此检测出相对位移。如此，每次运算出各积分值时都施以滤波器，由此，位移检测部能够准确地检测出大梁的相对位移。

在起重机中，位移检测部可以通过高通滤波器对加速度传感器的误差进行校正。由此，能够消除加速度传感器的误差。

本发明涉及一种起重机的吊具的振摆检测方法，所述起重机具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；及行走部，在大梁的下端将该大梁支承为能够行走，该起重机的吊具的振摆检测方法具备如下工序：校正工序，对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正；及位移检测工序，根据由在校正工序中矫正了误差后的加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移。

起重机的吊具的振摆检测方法具备如下工序：位移检测工序，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移。因此，即使在大梁伴随小车的横移而位移的情况下，也能够在位移检测工序中检测出大梁的这种位移。因此，能够根据位移检测工序中检测出的检测结果而考虑到大梁的位移的基础上进行抑制吊具的振摆的控制。在此，在大梁从水平方向倾斜的情况下，加速度传感器的检测结果中包含误差。对此，在校正工序中，对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。因此，在进行抑制吊具的振摆的控制时，能够在减少了大梁倾斜带来的影响的状态下进行控制。由此，能够提高吊具的止振性能。

发明效果

根据本发明的，提供一种能够提高吊具的止振性能的起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的起重机的框图。

图2是表示起重机装置的立体图。

图3是表示用于检测振摆的摄像机与光源之间的位置关系的图。

图4是起重机装置的概略主视图。

图5是起重机的等效模型。

图6是表示控制装置的起重机控制部的功能框结构的功能框结构图。

图7是用于说明加速度传感器中产生的误差的图。

图8是表示位移检测部的检测大梁与路面之间的相对位移的检测部的结构的框图。

图9是用于说明滤波器的曲线图。

图10是用于说明滤波器的曲线图。

图11是表示包括本实施方式所涉及的起重机的吊具的振摆检测方法在内的吊具的止振方法的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图对示例性的实施方式进行说明。另外，在各附图中，对相同的部分或相应的部分标注相同的符号，并省略重复说明。

参考图1及图2，对本发明的实施方式所涉及的起重机100进行说明。图1是本发明的实施方式所涉及的起重机100的框图。图2是表示起重机装置20的立体图。如图1所示，起重机100具备起重机装置20及控制装置50。

如图2所示，起重机装置20为门型的起重机装置。起重机装置20例如为在对靠岸的集装箱货船进行集装箱C的移载等的集装箱码头的集装箱堆放场上进行集装箱C的装卸的起重机装置。在集装箱堆放场CY铺设有移载集装箱C的挂车10等的行车道(即，装卸车道)。起重机装置20例如对停泊在装卸车道上的挂车10自动移载集装箱C。起重机装置20从挂车10获取由挂车10搬入的集装箱C，并将该集装箱C载置到集装箱堆放场CY的规定位置上。并且，起重机装置20获取载置于集装箱堆放场CY的集装箱C，并将该集装箱C载置到挂车10上，使该挂车10将集装箱C搬出到外部。

起重机装置20具有起重机主体部21及吊具22。起重机主体部21通过具有带有轮胎的车轮的行走部25而能够行走。行走马达驱动行走部25行走。并且，起重机主体部21具备两组立设于行走部25的一对支脚部26、26。起重机主体部21具备连结这些支脚部26、26的上端部彼此之间的大梁27、27，由此形成为大致门型。而且，起重机主体部21具备能够在大梁27上沿与行走方向正交的方向横移的小车28。小车28被横移马达驱动而进行横移。小车28具备由卷筒驱动马达及通过该卷筒驱动马达而正反转的卷筒构成的卷动驱动部29。小车28经由由钢丝绳构成的悬吊部件30悬吊吊具22。吊具22具有沿行走方向延伸的形状。悬吊部件30从小车28的行走方向上的两个部位延伸，吊具22在行走方向上的两个部位被悬吊部件30悬吊。

另外，有时将像行走部25及小车28那样使吊具22沿水平方向移动的机构称为移动驱动部35。移动驱动部35包括上述行走马达及横移马达。如图1所示，移动驱动部35的行走马达及横移马达受控制装置50的控制。并且，卷动驱动部29的卷筒驱动马达受控制装置50的控制。

吊具22是用于保持并起吊集装箱C的装置。吊具22能够从集装箱C的上表面侧卡住集装箱C，并且通过卡住并起吊集装箱C，进行集装箱C的装卸。吊具22经由绕挂有来自卷动驱动部29的悬吊部件30的绳索轮33而被悬吊，并且通过卷动驱动部29的正反转而能够升降。吊具22受控制部50的控制。

吊具22在俯视观察时呈与集装箱C的上表面的形状大致相同的形状。在吊具22的长度方向上的中央部的上侧具有绕挂有悬吊部件30的绳索轮33。在用吊具22卡住集装箱C时，吊具22位于该集装箱C之上。吊具22包括引导件32及锁销(未图示)。在吊具22为了获取应由吊具22获取的目标集装箱C而下降时，引导件43将吊具22引导向目标集装箱C之上。引导件32分别设置在水平方向上的吊具22的宽度方向上的一端部及另一端部的、长度方向上的两端附近。

如图3所示，起重机装置20具有摄像机40及光源41。摄像机40为获取用于捕捉光源41的位置来检测吊具22的振摆的图像的设备。摄像机40构成为用于检测小车28与吊具22之间的相对位移的位移检测部的一部分。在本实施方式中，摄像机40设置于小车28上，光源41设置于吊具22上。另外，在图3中，摄像机40及光源41各设置有两组，但也可以设置一组，也可以设置三组以上。在吊具22未产生振摆的状态下，各光源41以光轴LA朝向铅垂方向上侧延伸的方式照射光。并且，各摄像机40配置于靠近各光源41的光轴LA的位置上。由此，若吊具22产生振摆，则各摄像机40能够获取表示各光源41的光已移动的情况的图像。摄像机40将所获取的图像发送至控制装置50(参考图1)。另外，关于摄像机40与光源41之间的位置关系，只要摄像机40能够拍摄光源41的光即可，其并不受特别限定。并且，也可以将摄像机40设置于吊具22上，将光源41设置于小车28上。

并且，起重机装置20具有加速度传感器43。加速度传感器43设置于大梁27的上表面。在此，加速度传感器43设置于一对大梁27、27中的一个大梁27上。加速度传感器43检测设置部位的加速度。加速度传感器43作为用于检测大梁27相对于路面的相对位移的位移检测部的一部分而发挥作用。加速度传感器43将所检测出的加速度发送至控制装置50(参考图1)。

如图1所示，控制装置50具备处理器、存储器、存储装置、通信接口及用户接口，从而构成为通用的计算机。处理器为CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。存储器为ROM(Read Only Memory：只读存储器)或RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储介质。存储装置为HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。通信接口为实现数据通信的通信设备。用户接口为液晶显示器或扬声器等输出设备、以及操纵杆、按钮、键盘、触控面板或麦克风等输入设备。处理器集中控制存储器、存储装置、通信接口及用户接口从而实现后述功能。在控制装置50中，例如将存储于ROM中的程序载入RAM中并使CPU执行载入到RAM中的程序从而实现各种功能。控制装置50也可以由多台计算机构成。

控制装置50为集中控制起重机100整体的装置。控制装置50具备运算部51、起重机控制部52、位移检测部53及存储部54。

运算部51进行控制起重机100所需的各种运算。运算部51对用吊具22抓取集装箱C时的动作或集装箱C的运输位置等进行运算。起重机控制部52控制起重机100的动作。起重机控制部52向移动驱动部35的行走马达及横移马达发送控制信号从而控制吊具22在水平方向上的移动。并且，起重机控制部52向卷动驱动部29的卷筒驱动马达发送控制信号从而控制经由悬吊部件30提升及放下吊具22的动作。在本实施方式中，起重机控制部52以抑制吊具22的振摆的方式控制移动驱动部35。关于该控制的内容，将在后面进行详述。

位移检测部53根据摄像机40的图像来检测吊具22与小车28之间的相对位移。位移检测部53根据由摄像机40获取的图像中的光源41的位置来检测吊具22与小车28之间的相对位置。并且，位移检测部53根据由加速度传感器43检测出的加速度来检测大梁27与路面之间的相对位移。位移检测部53对因大梁27倾斜而产生的加速度传感器43的误差进行校正。关于为了使位移检测部53检测大梁27与路面之间的相对位移而进行的控制将在后面叙述。存储部54中存储有各种信息。

接着，参考图4～图6，对控制装置50进行吊具22的止振控制时的控制内容进行详细说明。图4是起重机装置20的概略主视图。图5是起重机100的等效模型。图6是表示控制装置50的起重机控制部52的功能框结构的功能框结构图。

如图4所示，若大梁27沿横移方向振摆则该大梁27上的小车28也会沿横移方向振摆。这样一来，小车28与吊具22之间的相对位移的变动还包含大梁27的摇摆带来的影响。

下面，参考图5对产生这种大梁27的摇摆的现象进行说明。图5中(a)所示的状态为不存在大梁27的摇摆及吊具22的振摆的平衡状态。如图5中(b)所示，若吊具22受到风等的外力，则该吊具22会产生振摆。若吊具22产生振摆，则如图5中(c)所示，起重机控制部52进行使小车28朝向追随吊具22的振摆的方向行走的控制。这样一来，如图5中(d)所示，从小车28向大梁27施加有反作用力，大梁27会朝向与小车28相反的方向移动。此时，小车28也与大梁27一起朝向相反方向移动。如此，小车28与吊具22之间的相对位移受到大梁27摇摆的影响，肉眼观察时的吊具22的振摆与实际的吊具22的振摆不同。

起重机控制部52对小车28的速度进行控制，从而进行吊具22的止振控制。起重机控制部52考虑如上产生的大梁27的摇摆而对小车28的速度进行控制。起重机控制部52为了进行该速度控制而具有如图6所示的功能框结构。

如图6所示，起重机控制部52获取吊具22与小车28之间的相对位移(吊具振摆)、小车28的位置(小车位置)及大梁27与路面之间的相对位移(大梁位移)。起重机控制部52从位移检测部53获取吊具振摆及大梁位移。起重机控制部52从安装于小车的车轮轴上的车轮旋转量检测用编码器获取小车28的位置。

起重机控制部52通过运算部103A对小车位置的值乘以控制增益K1，并且通过运算部104A对小车位置的值进行微分之后通过运算部103B乘以控制增益K2。起重机控制部52通过运算部101将吊具振摆的值与大梁位移的值相加。由此，起重机控制部52通过运算部103C对来自该运算部101的输出值乘以控制增益K3，并且通过运算部104B对来自运算部101的输出进行微分之后通过运算部103D乘以控制增益K4。起重机控制部52通过运算部102将来自运算部103A、103B、103C、103D的输出值相加。由此，起重机控制部52将来自运算部102的输出值作为小车速度指令信号而输出至小车的驱动部45。如上所述，起重机控制部52通过运算部101将大梁位移的值与吊具振摆的值相加，因此能够在考虑到大梁27的振摆的基础上对小车28的速度进行控制。

接着，参考图7～图10，对为了检测大梁27与路面之间的相对位移而进行的控制进行说明。图7是用于说明加速度传感器43中产生的误差的图。图8是表示位移检测部53的检测大梁27与路面之间的相对位移的检测部120的结构的框图。图9及图10是用于说明滤波器的曲线图。

如图7中(a)所示，大梁27有时会受到行走部25的轮胎25a胎压的变化或磨损等的影响而倾斜。此时，如图7中(b)所示，加速度传感器43也会相对于水平方向倾斜。若加速度传感器43倾斜，则会导致加速度传感器43的加速度信号中包含基于重力的影响的加速度F。因此，如图7中(c)所示，加速度传感器43检测出的加速度信号会包含误差。在加速度传感器43并未倾斜的情况下，加速度信号根据大梁27的振动描绘出以原点为中心位置进行振动的波形。但是，在加速度传感器43倾斜的情况下，加速度信号描绘出中心位置从原点偏离相当于因倾斜而产生的误差的波形。因此，位移检测部53在校正这种误差之后检测大梁27与路面之间的相对位移。

如图8所示，检测部120具备滤波器121、积分运算部122、滤波器123(第1滤波器)、积分运算部124及滤波器126(第2滤波器)。滤波器121从加速度传感器43的加速度信号(即，加速度信号)中去除误差。积分运算部122对去除了误差的加速度的数据进行积分。滤波器123从积分运算部122的运算结果(即，第1积分值)中去除干扰从而导出速度。积分运算部124对速度进行积分。滤波器126从积分运算部124的运算结果(即、第2积分值)中去除干扰从而导出位移。

滤波器121、123、126由高通滤波器构成。高通滤波器是提取高频成分而去除低频成分的滤波器。如图9所示，来自加速度传感器43的加速度信号(用“大梁加速度”表示的单点划线的曲线图)描绘出以规定的中心位置为基准进行振动的波形。检测部120推断原点自该波形的中心位置的偏离就是加速度传感器43的误差。因此，滤波器121从加速度信号中去除该偏离。图9中(a)的“大梁加速度HPF”的曲线图为去除了偏离之后的加速度信号的曲线图。如该曲线图所示，去除了偏离之后的加速度信号描绘出以原点为中心位置进行振动的波形。

在此，开始计算加速度时产生过渡状态的波形的歪曲。具体而言，图9中(a)的曲线图的第一个波的振幅比第二个以后的波的振幅小。滤波器123、126能够减少这种波形的歪曲带来的影响。为了说明其效果，图9中(b)中示出了不使用滤波器123、126而对从滤波器121输出的加速度信号直接进行积分而得的速度的曲线图，图9中(c)中示出了对该速度直接进行积分而得的位移的曲线图。另外，在图9中(b)及(c)中，由于未使用滤波器，因此单点划线的曲线图与实线的曲线图一致。如图9中(b)所示，由于受到开始计算加速度时的波形的歪曲的影响，速度的波形也在开始计算时产生歪曲。而且，由于位移在保留有速度的歪曲的状态下进行积分，因此描绘出包含偏离误差的波形。

接着，将对从滤波器121输出的加速度信号进行积分之后使其通过滤波器123后的波形示于图10中(a)的“大梁速度HPF”。图10中(a)的“大梁速度”的曲线图与图9中(b)的曲线图相同。如图10中(a)所示，通过使用滤波器123去除偏离，开始计算时的歪曲得到减少。图10中(b)是对从滤波器123输出的速度直接进行积分后其并未通过滤波器126的位移的曲线图。如图10中(b)所示，通过使用滤波器123，位移的偏离也得到减少。图10中(c)的“大梁位移HPF”为对从滤波器123输出的速度进行积分之后使其通过滤波器126后的波形。图10中(c)的“大梁位移”的曲线图与图10中(b)的曲线图相同。如图10中(c)所示，通过使用滤波器126，位移的偏离得到进一步减少。综上所述，通过使用滤波器123、126，能够更加准确地检测出大梁27的位移。

接着，参考图11，对包括本实施方式所涉及的起重机的吊具22振摆检测方法在内的吊具22的止振方法进行说明。图11是表示包括本实施方式所涉及的起重机的吊具22的振摆检测方法在内的吊具22的止振方法的流程图。图11所示的处理由控制装置50反复执行。如图11所示，止振方法具备信息检测工序S10、校正工序S20、位移检测工序S30及止振控制工序S40。其中，起重机的吊具22的振摆检测方法具备校正工序S20及位移检测工序S30。

信息检测工序S10是检测小车28的位置、及吊具22与小车28之间的相对位移的工序。校正工序S20是对因大梁27倾斜而产生的加速度传感器43的误差进行校正的工序。在校正工序S20中，通过滤波器121(参考图8)去除来自加速度传感器43的加速度信号中的偏离。位移检测工序S30为根据由在校正工序S20中校正了误差后的加速度传感器43检测出的加速度来检测大梁27与路面之间的相对位移的工序。在位移检测工序S30中，通过积分运算部122对从滤波器121输出的加速度信号进行积分之后使其通过滤波器123从而运算出速度，并通过积分运算部124对该速度进行积分之后使其通过滤波器126从而运算出位移(参考图8)。止振控制工序S40是利用在信息检测工序S10及位移检测工序S30中检测出的值来进行吊具22的止振的工序。在止振控制工序S40中，图6所示的起重机控制部52进行运算而对小车28的速度进行控制，从而进行吊具22的止振。由此，结束图11所示的处理，并再次从信息检测工序S10开始反复进行处理。

接着，对本实施方式所涉及的起重机100及起重机的吊具22的振摆检测方法的作用効果进行说明。

起重机100具备根据由加速度传感器43检测出的加速度来检测大梁27与路面之间的相对位移的位移检测部53。因此，即使在大梁27随着小车28的横移而位移的情况下，位移检测部53也能够检测出大梁27的这种位移。因此，起重机控制部52能够根据由位移检测部53检测出的检测结果而考虑到大梁27的位移的基础上进行抑制吊具22的振摆的控制。在此，起重机100具备具有轮胎25a的行走部25。大梁27有时会受到轮胎25胎压的变化或磨损等的影响而从水平方向倾斜。在大梁27倾斜的情况下，加速度传感器43的检测结果中包含误差。对此，位移检测部53对因大梁27倾斜而产生的加速度传感器43的误差进行校正。因此，起重机控制部52能够在减少了大梁27倾斜带来的影响的状态下进行抑制吊具22振摆的控制。由此，能够提高吊具22的止振性能。

在起重机100中，位移检测部53在对由加速度传感器43检测出的加速度进行积分之前对加速度传感器43的误差进行校正。此时，能够抑制积分的结果中包含加速度传感器43的误差带来的影响。

在起重机100中，位移检测部53在通过积分运算部122对加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以滤波器123，并通过积分运算部124对施以滤波器123的第1积分值进行积分从而获取第2积分值之后，对该第2积分值施以滤波器126，由此检测出相对位移。如此，每次运算出各积分值时都施以滤波器，由此，位移检测部53能够准确地检测出大梁27的相对位移。

在起重机100中，位移检测部53通过高通滤波器对加速度传感器43的误差进行校正。由此，能够消除加速度传感器43的误差。

在起重机100的吊具22的振摆检测方法中，所述起重机100具备：吊具22；小车28，经由悬吊部件30悬吊吊具；大梁27，将小车28支承为能够横移；及行走部25，在大梁27的下端将该大梁27支承为能够行走并且具有轮胎25a，所述起重机100的吊具22的振摆检测方法具备如下工序：校正工序S20，对因大梁27倾斜而产生的加速度传感器43的误差进行校正；及位移检测工序S30，根据由在校正工序S20中校正了误差后的加速度传感器43检测的加速度来检测出大梁27与路面之间的相对位移。

起重机100的吊具22的振摆检测方法具备如下工序：位移检测工序S30，根据由加速度传感器43检测出的加速度来检测大梁27与路面之间的相对位移。因此，即使在大梁27伴随小车28的横移而位移的情况下，也能够在位移检测工序S30中检测出大梁27的这种位移。因此，能够根据位移检测工序S30中检测出的检测结果而考虑到大梁27的位移的基础上进行抑制吊具22的振摆的控制。在此，在大梁27从水平方向倾斜的情况下，加速度传感器43的检测结果中包含误差。对此，在校正工序S20中，对因大梁27倾斜而产生的加速度传感器43的误差进行校正。因此，在进行抑制吊具22的振摆的控制时，能够在减少了大梁27倾斜带来的影响的状态下进行控制。由此，能够提高吊具22的止振性能。

本发明并不只限于上述实施方式。

例如，在上述实施方式中，作为起重机，例示出了具有轮胎25a的轮胎式起重机，但起重机的种类并不受特别限定。例如，只要是大梁可能会倾斜的起重机，则采用其他种类的起重机也可。

并且，位移检测部53检测吊具22的振摆的检测方法并不只限于如图3所示的使用了光源及摄像机的方法，也可以采用其他方法检测振摆。例如，也可以根据横移马达的转矩来检测振摆。

符号说明

22-吊具，25-行走部，25a-轮胎，27-大梁，28-小车，30-悬吊部件，43-加速度传感器，52-起重机控制部，53-位移检测部，100-起重机。

Claims (5)

1.一种起重机，其特征在于，具备：

吊具；

小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；

大梁，将所述小车支承为能够横移；

行走部，将所述大梁支承为能够行走并且具有轮胎；

位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出所述大梁与路面之间的相对位移；及

起重机控制部，根据由所述位移检测部检测出的检测结果来进行抑制所述吊具的振摆的控制，

所述位移检测部对因所述大梁倾斜而产生的所述加速度传感器的误差进行校正。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述位移检测部在对由所述加速度传感器检测出的所述加速度进行积分之前对所述加速度传感器的误差进行校正。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，

所述位移检测部在对所述加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以第1滤波器，接着对施以所述第1滤波器的所述第1积分值进行积分从而获取第2积分值之后，对该第2积分值施以第2滤波器，由此检测出所述相对位移。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的起重机，其特征在于，

所述位移检测部通过高通滤波器对所述加速度传感器的误差进行校正。

5.一种起重机的吊具的振摆检测方法，所述起重机具备：

吊具；

小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；

大梁，将所述小车支承为能够横移；

行走部，在所述大梁的下端将该大梁支承为能够行走，

所述起重机的吊具的振摆检测方法的特征在于，具备如下工序：

校正工序，对因所述大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正；及

位移检测工序，根据由在所述校正工序中校正了误差后的所述加速度传感器检测出的加速度来检测出所述大梁与路面之间的相对位移。

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