CN107500137A

CN107500137A - 一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机

Info

Publication number: CN107500137A
Application number: CN201710693752.4A
Authority: CN
Inventors: 车倍凯; 陈林; 王君雄
Original assignee: Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
Current assignee: Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
Priority date: 2017-08-14
Filing date: 2017-08-14
Publication date: 2017-12-22

Abstract

本发明提供了一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机，本发明提供的一种起重设备防摇控制方法，其通过先获取到了吊具的运动参数，并根据该运动参数确定的控制策略，最终使用设置在吊具上的喷气机构工作来调整吊具的运动状态，进而以更为直观的方式进行了防摇，降低了使用的控制策略的复杂度，提高了实用性。

Description

一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机

技术领域

本发明涉及集装箱起重机领域，具体而言，涉及一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机。

背景技术

起重设备能够将集装箱沿指定方向(如垂直方向和水平方向)进行移动。一般的工业生产活动中，经常会使用到起重设备。

受到惯性、风力等因素的影响，起重设备在工作的时候，其上的吊具经常会发生摇晃的现象，这会导致抓箱时吊具无法快速准确的对准所要抓取的集装箱，放箱时无法准确的将集装箱放到目标位置，这极大的影响了作业效率。

针对该种情况，需要增加防摇的装置来避免吊具摇晃。相关技术中，通常会采用控制大小车加减速的方式来避免吊具摇晃，但这种方式需要对整个起重机系统建立非常复杂的模型，而且会受很多因素的影响，进而导致其防摇效果并不理想。例如吊重箱时大梁会发生微小的挠性变形或者受风的影响导致摆角测量不准，进而使减摇效果大打折扣。

发明内容

本发明的目的在于提供一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机，以降低控制的复杂程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种起重设备防摇控制方法，包括：

获取吊具的运动参数；

根据吊具运动参数，确定喷气控制策略；

按照喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，运动参数为吊具的加速度值，步骤获取吊具的运动参数包括：

通过加速度计测量吊具的加速度值；

或，

运动参数为吊具的摆角，步骤获取吊具的运动参数包括：通过红外接收器组测量吊具的摆角。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：

当运动参数的数值小于预设的第一阈值，且大于预设的第二阈值时，则执行步骤根据吊具运动参数，确定喷气控制策略。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，步骤根据吊具运动参数，确定喷气控制策略包括：

根据运动参数的数值大小，确定喷气机构的喷射效率。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括：

当运动参数的数值大于预设的第三阈值，且小于预设的第四阈值时，根据运动参数的数值，确定小车控制策略；第三阈值小于或等于第一阈值；第三阈值大于第二阈值；

根据小车控制策略，控制小车的加速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种起重设备防摇控制装置，包括：

获取模块，用于获取吊具的运动参数；

确定模块，用于根据吊具运动参数，确定喷气控制策略；

控制模块，用于按照喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种起重设备使用的防摇吊具，包括：吊具本体和设置在吊具本体上的喷气系统，喷气系统包括：喷气机构、运动参数检测器和控制器；

控制器分别与运动参数检测器和喷气机构电性连接；

控制器用于按照如第一方面任一项的方法执行相应的操作。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，喷气机构包括控制开关、储气罐、第一组喷管和第二组喷管；储气罐通过输气管分别与第一组喷管和第二组喷管相连通；

第一组喷管和第二组喷管的喷射方向相反；

控制开关与控制器电性连接，用于根据控制器所发出的控制信号，控制第一组喷管工作或停止，以及，控制第二组喷管工作或停止。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，第一组喷管或第二组喷管中的喷管的直径符合如下条件：

其中，n为第一组喷管中的喷管数量，或第二组喷管的喷管数量；d为喷管的直径；m为吊具的重量；θ为预设的角度值，θ的数值大小与第一阈值呈正相关性；N为储气罐的气压与所在位置环境大气压的比值；P0为喷管所在位置的环境大气压；g为重力加速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种起重机，包括：如第三方面任一项的吊具，还包括大梁轨道、小车和钢丝绳；

小车沿大梁轨道设置，吊具通过钢丝绳与小车连接。

本发明实施例提供的一种起重设备防摇控制方法，其通过先获取到了吊具的运动参数，并根据该运动参数确定的控制策略，最终使用设置在吊具上的喷气机构工作来调整吊具的运动状态，进而以更为直观的方式进行了防摇，降低了控制策略的复杂度，提高了实用性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种起重设备防摇控制方法的基本流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种起重设备防摇控制方法的物理架构的第一种分析示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种起重设备防摇控制方法的物理架构的第二种分析示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的防摇吊具中的喷气系统的内部结构图；

图5示出了本发明实施例所提供的防摇吊具中的喷气机构的内部结构图；

图6示出了本发明实施例所提供的起重机的整体结构图；

图7示出了本发明实施例所提供的起重机的局部放大图；

图8示出了本发明实施例所提供的吊具的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

起重设备是工业生产活动中常用的一种设备，起重设备通常由三部分组成，分别是大梁轨道、小车和吊具，其中，大梁轨道可以是设置在岸桥上的，小车是设置在大梁轨道上的，小车能沿大梁轨道的长度方向移动，吊具是通过钢丝绳悬挂在小车上的，进而，小车沿大梁轨道移动的时候，就会同时移动吊具。由于集装箱是通过吊具锁头固定在吊具上的，进而在吊具被移动的同时，集装箱也就完成了移动。

使用时，吊具在移动到指定位置后，不会马上停止移动，而是依然会沿运动方向移动，这样就造成了吊具摇晃的情况。

为了克服吊具摇晃的问题，相关技术中出现了通过控制小车加减速来达到吊具防摇的技术，但本申请发明人发现，这种仅仅是通过移动小车来防摇的技术有一定的局限性。这局限性主要是体现在传统的通过控制小车加减速的方式来控制防摇的方案，首先需要建立一个复杂的模型，在该模型下，想要进行高效的控制，则必然会导致控制策略很复杂。

进而，针对该种问题，本申请发明人提出了一种新的起重设备防摇控制方法，如图1所示，包括：

S101，获取吊具的运动参数；

S102，根据吊具运动参数，确定喷气控制策略；

S103，按照喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

首先，需要说明的是，本申请所提供的方法是作用于吊具上设置有喷气机构的起重设备的，通常，该吊具上还应当设置有用来检测吊具的运动参数的检测器/传感器。也就是本申请所提供的方法作用于改进型的吊具，该改进型的吊具上设置有喷气机构，该改进型的吊具上优选设置有用于检测吊具的运动参数的检测器/传感器。当喷气机构进行喷气的时候，能够对吊具产生相应的推力。或者说本申请所提供的方法主要针对的是如下类型的起重机：岸边集装箱起重机(中文简称岸桥，英文简称STS)、轮胎式集装箱门式起重机(简称场桥，RTG)和轨道式集装箱门式起重机(简称场桥，RMG)和门座式集装箱起重机(简称门座)。

上述步骤S101中，首先需要获取吊具的运动参数，此处的运动参数指的是可以描述吊具的运动状态的物理参数。运动参数可以是吊具的加速度、吊具的摆角、吊具的速度等。运动参数的获取方式一般是通过传感器进行直接测量；也可以是在使用传感器进行直接测量之后，再使用按照预定的计算方式计算得到的。

在确定了吊具运动参数后，就可以通过步骤S102确定喷气控制策略了。此处的喷气控制策略通常可以由三方面组成，第一方面是是否喷气；第二个方面是喷气的方向；第三方面是喷气的效率。其中，上述三方面中，第一方面是最基本的，也就是在确定了运动参数后，至少需要确定是否喷气。

比如，吊具处于静止状态的时候，其速度、加速度和摆角均为0，此时并不需要采用喷气的方式来调节吊具的运动状态，此时，确定的控制策略就是喷气机构不工作，进而步骤S103中侧控制喷气机构不工作。

又比如，在小车基本停止后，吊具仍然处于摇摆的过程中，此时吊具的加速度、摆角和速度通常均不为0，进而，可以通过运动参数来表征吊具的运动状态，进而依据吊具的运动状态来控制喷气机构工作，使得喷气机构喷气所产生的推力尽快驱动吊具停止运动。如图2所示，示出了吊具摇摆的示意图。图2中，当吊具处于位置1(吊具距离地面最近的位置)的时候，其速度是最大的，此时加速度和摆角均是最小值，当吊具处于位置2(吊具距离地面最远的位置)的时候，其速度是最小的，此时加速度和摆角均是最大值。因此，可以以速度、加速度和摆角为依据来确定吊具的运动状态。比如，吊具从位置1运动到位置2的过程中，加速度的方向向左，且逐渐增加；摆角是向右逐渐增大的；速度是向右且逐渐减小的，此时，喷气控制策略就应当是喷气机构向右喷气，进而给吊具产生向左的推力，以使吊具尽快停止。类似的，当吊具是从位置2运动到位置1的过程中，加速度的方向向左，且逐渐减小；摆角是向左逐渐减小的；速度是向左且逐渐减增大的，此时，喷气控制策略就应当是喷气机构向左喷气，进而给吊具产生向右的推力，以使吊具尽快停止。

在确定了喷气控制策略后，步骤S103中，直接按照喷气控制策略驱动喷气机构工作即可。

上述内容提供了分别根据三种运动参数(吊具的速度、加速度和摆角)来确定喷气控制策略的过程。也就是，本申请所提供的方法中，运动参数为吊具的加速度值，步骤S101，获取吊具的运动参数包括：通过加速度计测量吊具的加速度值；

或，

运动参数为吊具的摆角，步骤S101，获取吊具的运动参数包括：通过红外接收器组测量吊具的摆角；

或，

运动参数为吊具的速度值，步骤S101，获取吊具的运动参数包括：通过速度传感器测量吊具的速度值。

进而，步骤S102，根据吊具运动参数，确定喷气控制策略就应当调整为：根据吊具的加速度值/摆角/速度值，确定喷气控制策略。

实际使用中，使用加速度计是最简单直接的测量方式(加速度计通常是设置在吊具的表面)。也可以使用直接测量吊具摆角的传感器。这种测量吊具摆角的传感器一般是由装在小车(即小车平台)底部的红外接收器和安装在吊具上的若干个红外发射器(beacon)组成，当吊具摆动时红外接收器接收到来自beacon的红外线的入射角度会发生变化，利用这个原理可以计算出吊具的摆角，但这种直接测量摆角的装置的价格比较高，因此，本方案中优选采用直接测量加速度，并使用加速度进行控制的控制策略。

实际上，测量加速度和测量摆角的作用是等同的，下面对原因进行说明，请参照图3。

对于岸桥或者场桥上的吊具，在数学上可以看成一个变长的单摆模型(该单摆模型如图3所示)，应用动力学分析，有

公式1中l表示摆长，即从小车到吊具之间的钢丝绳长度；θ表示摆角，如图3中所示的角度。表示摆角θ的二阶导数，表示摆角θ的一阶导数，表示绳长的一阶导数，g表示重力加速度，是一个常数；a_tr表示小车的加速度。

对如图3中所示的吊具系统应用运动学公式，得到：

公式2中表示吊具的切向速度，表示小车的速度，表示摆角速度，是摆角θ的导数，有

对公式2两边求导，并联立公式1，可得：

a_τ＝-gθ (公式3)，

式中a_τ为切向加速度。

即只要吊具存在摆角加速度a_τ，就存在θ角。防摇的目的即是尽量让θ角为0。本申请所提供的方法，优选通过装在吊具上的加速度计来不停的测量摆角加速度，并根据加速度的正负来控制相应方向喷管的工作或停止，进而借助喷管喷出压缩空气的反冲作用力来调整吊具姿态，使摆角和加速度尽快调整为零，以到防摇的目的。

除了上述内容中所提供了通过的某一个运动参数来确定控制策略的方法，还可以通过复合的方式来确定控制策略，这主要是考虑到上述三个运动参数(加速度、摆角和速度)在某个情况下，会出现瞬时值为0的情况，如图2所示，位置1的时候，加速度和摆角均为0，在位置2的时候，速度则为0。可见，如果单独通过一个运动参数来生成喷气控制策略，会导致喷气的间断，这样会降低控制效果。

进而，可以产生两种优化的控制方式：

第一种控制方式，步骤S101，获取吊具的运动参数可以按照如下方式执行：获取吊具的加速度值和速度值。

步骤S102，根据吊具运动参数，确定喷气控制策略可以按照如下方式执行：

根据吊具的加速度值和速度值，确定喷气控制策略。

根据加速度值和速度值，确定喷气控制策略的具体过程有两种具体实现方式，具体如下：

第一种具体实现方式，首先，根据加速度值确定第一控制策略，以及，根据速度值确定第二控制策略；如果第一控制策略和第二控制策略中，喷气机构的工作状态不同时为不工作，就可以选择这两个控制策略中喷气机构的工作状态为工作的一个策略作为喷气控制策略。

第二种具体实现方式，还可以按照加权计算的方式，根据加速度值确定第一喷气方向和第一喷气速度，以及根据速度值确定第二喷气方向和第二喷气速度；而后按照加权计算的方式，根据第一喷气方向和第二喷气方向确定最终喷气方向，以及根据第一喷气速度和第二喷气速度确定最终喷气速度，此处，喷气控制策略包括最终喷气方向和最终喷气速度。

第二种控制方式，步骤S101，获取吊具的运动参数可以按照如下方式执行：获取吊具的摆角和速度值。

根据吊具的摆角和速度值，确定喷气控制策略。

与上述第一种控制方式相似的，根据吊具的摆角和速度值，确定喷气控制策略也可以分为两种具体实现方式，具体方式可以参照前文，此处不过多说明。

在对吊具进行防摇控制的时候，本申请所提供的方案优选在摇晃幅度较小的时候使用，主要是因为，在摇晃幅度较小的时候，本申请所提供的防摇策略比相关技术中的防摇策略的优势更大，防摇的效率更高。进而，本申请所提供的方案中，还包括：

当运动参数的数值小于预设的第一阈值，且大于预设的第二阈值时，则执行步骤S102，即根据吊具运动参数，确定喷气控制策略。

也就是，只有运动参数的数值足够小的时候，才有必要确定控制策略。其中，第二阈值可以是0，优选的，第二阈值是大于且接近于0的数值。比如，运动参数为摆角时，第二阈值可以是0.5°或0.2°。第一阈值和第二阈值的具体数值可以根据具体的使用场景进行调整，或者是按照使用者的需求来调整。

更进一步，控制策略如果只是工作或停止工作，则由于惯性的作用，可能会导致调整过度，因此，当摆角越小，加速度越小，速度值越大的时候，喷气的效率应当越低；反之，当摆角越大，加速度越大，速度值越小的时候，喷气的效率应当越高。也就是，本申请所提供的方法中，步骤S102，根据吊具运动参数，确定喷气控制策略还包括：

根据运动参数的数值大小，确定喷气机构的喷射效率。

其中，喷气机构的喷射效率可以通过调整喷管的开度进行调节，或者说该步骤可以按照如下方式实现：根据运动参数的数值大小，确定喷气机构的开度。类似的，喷射效率还可以是通过控制喷气机构的喷气时长来调节，比如，每隔1秒，喷射机构喷射0.5秒；或者是每隔1秒喷射机构喷射0.2秒。

具体的调节策略如下表1中所示：

表1

其中，e为角度偏差，即所测量的角度与0度角之间的差值。

de为角度偏差变化率，即角度变化的快慢。

c表示控制量，这里的控制量是比例阀的开度Q，等于1时表示完全打开，等于0时表示完全关闭。

NB，NM，NS，0，PS，PM，PB表示模糊量，按照表2把角度偏差e的论域确定为[-3,3]，即摆角小于3度时开始调节，对应关系为[-3,-2,-1,0,1,2,3]。当然，也可以根据客户要求增大论域范围，即增加调节范围，值得注意的是，一个系统的所有参数确定后，角度的调节范围也就确定了。

同理，把偏差变化率de的模糊量同偏差e一样，不再赘述。

根据模糊控制表1，即可得到在不同角度偏差e、不同角度偏差变化率de时，比例阀的开度控制量。也就是，本申请所提供的方案中，步骤S102在具体执行时，可以采用模糊控制的方式，根据吊具运动参数来确定喷气控制策略(即比例阀的开度)。

除了单纯的通过喷气机构来进行防摇控制，还可以在此基础上增加小车控制策略来复合的进行防摇。具体的，本申请所提供的方法中，还包括：

根据小车控制策略，控制小车的加速度。

由此可见，当运动参数的数值较大的时候，一般是只采用控制小车运动防摇的方式实现防摇；当运动参数的数值较小时，一般是只采用喷气防摇的策略来实现防摇；当运动参数的数值位于较大值和较小值之间时，可以同时采用小车运动防摇和喷气防摇来实现防摇。

与上述方法相对应的，本申请还提供了一种起重设备防摇控制装置，包括：

获取模块，用于获取吊具的运动参数；

确定模块，用于根据吊具运动参数，确定喷气控制策略；

喷气控制模块，用于按照喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

优选的，若运动参数为吊具的加速度值，则获取模块，进一步用于通过加速度计测量吊具的加速度值；

优选的，若运动参数为吊具的摆角，则获取模块，进一步用于通过红外接收器组测量吊具的摆角。

优选的，该装置还包括：

第一执行模块，用于判断运动参数的数值是否小于预设的第一阈值，且大于预设的第二阈值，若判断为是，则驱动确定模块工作。

优选的，确定模块进一步用于根据运动参数的数值大小，确定喷气机构的喷射效率。

优选的，该装置还包括：

第二执行模块，用于判断运动参数的数值是否大于预设的第三阈值，且小于预设的第四阈值，若是，则根据运动参数的数值，确定小车控制策略；第三阈值小于或等于第一阈值；第三阈值大于第二阈值；

小车控制模块，用于根据小车控制策略，控制小车的加速度。

下面，对本申请所提供的方法所针对的防摇吊具的结构进行说明，如图4所示，该防摇吊具包括：吊具本体和设置在吊具本体上的喷气系统，喷气系统包括：喷气机构101、运动参数检测器103和控制器102；

控制器102分别与运动参数检测器103和喷气机构101电性连接；

控制器用于按照如上述的方法执行相应的操作。

优选的，如图5所示，喷气机构包括控制开关203、储气罐204、第一组喷管201和第二组喷管202；储气罐204通过输气管分别与第一组喷管201和第二组喷管202相连通；

第一组喷管201和第二组喷管202的喷射方向相反；

控制开关203与控制器102电性连接，用于根据控制器所发出的控制信号，控制第一组喷管201工作或停止，以及，控制第二组喷管202工作或停止。

其中，第一组喷管201和第二组喷管202是相对应的两组喷管，这两组喷管的喷射方向通常是沿小车运动方向的，比如，第一组喷管201的喷射方向是与小车运动方向相同的，第二组喷管202的喷射方向是与小车运动方向相反的。

在此基础上，还可以增加第三组喷管和第四组喷管，第三组喷管和第四组喷管的喷射方向相反，且，第一组喷管201、第二组喷管202、第三组喷管和第四组喷管的喷射方向所在的直线共面，且，第三组喷管的喷射方向所在的直线与第一组喷管的喷射方向所在的直线垂直。这样，通过设置第三组喷管和第四组喷管，能够使得在这四组喷管的作用下，吊具不论在何种方向上发生摇晃，都可以尽快的停止。

优选的，第一组喷管201中的喷管数量和第二组喷管202的喷管数量相同，且每根喷管的直径相同。

在某个使用场景下，第一组喷管201或第二组喷管202中的喷管的直径符合如下条件：

具体的，第一组喷管和第二组喷管都可以分别使用上述公式来计算出喷管的直径(通常计算出的直径是直径的最小值)。按照上述公式计算出的喷管直径的最小值与预设的角度值θ有关，θ值需要根据用户的需求(用户提出的防摇效率)和具体的使用环境而定。

本申请还提供了一种起重机，包括：如上述方案中所提供的吊具，还包括大梁轨道、小车和钢丝绳；

小车沿大梁轨道设置，吊具通过钢丝绳与小车连接。

本申请所提供的起重机主要包括以下类型：岸边集装箱起重机(中文简称岸桥，英文简称STS)、轮胎式集装箱门式起重机(简称场桥，RTG)和轨道式集装箱门式起重机(简称场桥，RMG)和门座式集装箱起重机(简称门座)。

下面以一个具体的实例来说明本申请所提供的起重机的具体结构。如图6、图7和图8所示(图7为图6的局部放大图，图8为图7中所示的吊具的上平面的俯视图)，该起重机为岸桥式起重机，该起重机包括：吊具锁头1，前大梁轨道2、小车平台3、吊具钢丝绳4、喷管5、电磁阀6、加速度计7、空气压力表8、储气罐9、空气压缩机10。

其中，小车平台能够沿前大梁轨道进行移动，吊具通过吊具钢丝绳悬挂在小车平台上。喷管通过电磁阀与储气罐连通，也就是，电磁阀的通断会控制喷管喷气或停止喷气。空气压力表的作用的用来检测储气罐中空气压力的，当空气压力表检测到储气罐中的压力过低时(喷管喷气时间越长，储气罐中的压力越低)，会驱动空气压缩机工作，以向储气罐中充气。加速度计是作用是检测吊具当前加速度值，并将加速度值传递给控制芯片，以使控制芯片完成后续的控制。

如图8所示，喷管共有四个，分别位于吊具上平面的四个角落处，喷管5、电磁阀6、加速度计7、储气罐9、空气压缩机10基本集中在吊具上平面的中央位置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种起重设备防摇控制方法，其特征在于，包括：

获取吊具的运动参数；

根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略；

按照所述喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为吊具的加速度值，步骤获取吊具的运动参数包括：

通过加速度计测量吊具的加速度值；

或，

所述运动参数为吊具的摆角，步骤获取吊具的运动参数包括：通过红外接收器组测量所述吊具的摆角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述运动参数的数值小于预设的第一阈值，且大于预设的第二阈值时，则执行步骤根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略包括：

根据所述运动参数的数值大小，确定喷气机构的喷射效率。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述运动参数的数值大于预设的第三阈值，且小于预设的第四阈值时，根据所述运动参数的数值，确定小车控制策略；所述第三阈值小于或等于所述第一阈值；所述第三阈值大于第二阈值；

根据所述小车控制策略，控制小车的加速度。

6.一种起重设备防摇控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取吊具的运动参数；

确定模块，用于根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略；

控制模块，用于按照所述喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

7.一种起重设备使用的防摇吊具，其特征在于，包括：吊具本体和设置在吊具本体上的喷气系统，所述喷气系统包括：喷气机构、运动参数检测器和控制器；

所述控制器分别与所述运动参数检测器和所述喷气机构电性连接；

所述控制器用于按照如权利要求1-6任一项所述的方法执行相应的操作。

8.根据权利要求7所述的吊具，其特征在于，所述喷气机构包括控制开关、储气罐、第一组喷管和第二组喷管；所述储气罐通过输气管分别与所述第一组喷管和第二组喷管相连通；

所述第一组喷管和所述第二组喷管的喷射方向相反；

所述控制开关与所述控制器电性连接，用于根据控制器所发出的控制信号，控制所述第一组喷管工作或停止，以及，控制所述第二组喷管工作或停止。

9.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述第一组喷管或第二组喷管中的喷管的直径符合如下条件：

<mrow> <mi>d</mi> <mo>=</mo> <mn>2</mn> <msqrt> <mfrac> <mrow> <mi>m</mi> <mi>g</mi> <mo>&CenterDot;</mo> <mi>s</mi> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mi>&theta;</mi> </mrow> <mrow> <mo>(</mo> <mi>N</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> <msub> <mi>P</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>&CenterDot;</mo> <mi>&pi;</mi> <mo>&CenterDot;</mo> <mi>n</mi> </mrow> </mfrac> </msqrt> <mo>;</mo> </mrow>

其中，n为第一组喷管中的喷管数量，或所述第二组喷管的喷管数量；d为喷管的直径；m为吊具的重量；θ为预设的角度值，所述θ的数值大小与第一阈值呈正相关性；N为储气罐的气压与所在位置环境大气压的比值；P0为喷管所在位置的环境大气压；g为重力加速度。

10.一种起重机，其特征在于，包括：如权利要求7-9任一项所述的吊具，还包括大梁轨道、小车和钢丝绳；

所述小车沿所述大梁轨道设置，所述吊具通过钢丝绳与所述小车连接。