CN113788404A - 辅助装置及行车稳定控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种辅助装置及行车稳定控制方法、装置。该辅助装置用于稳定行车姿态，其中，容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与吊绳机械连接；磁性件设置在容纳装置的内腔室中，且磁性件可在内腔室中运动。当需要行车的取物装置稳定运动或静止时，此时要求吊钩等取物装置不能大幅度摆动，避免由于惯性等原因造成取物装置上吊挂的物体碰到周围物体发生经济损失，也要避免这种碰撞导致的物体掉落砸伤现场人员。控制器根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。抵消吊绳上所连接物体整体上的单摆摆幅，保证行车运行文稳定性和安全性。整个过程无需人工干预，执行效率高且安全性高。

Description

辅助装置及行车稳定控制方法、装置

技术领域

本申请涉及利用数控电磁技术进行行车控制的技术领域，特别是涉及一种用于稳定行车姿态的辅助装置及行车稳定控制方法、装置。

背景技术

近年来特高压检修试验基地承接换流变检修工作，在起吊重物以及多行车协调工作时，行车在到达终点处存在剧烈晃动现象，存在一定碰撞风险。为了克服这种风险，传统技术中，多依赖人工边绳加力拉拽的方式使其稳定，该方式存在严重的安全隐患，且执行效率低。因此，急需提供一种能够辅助行车稳定的装置，以提高现场工作安全和提高工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效自动进行行车稳定控制的辅助装置及应用于该辅助装置的行车稳定控制方法和装置，以及能够执行该行车稳定控制方法以实现行车稳定控制的计算机设备。

一方面，本申请实施例提供了一种辅助装置，用于稳定行车姿态，行车包括本体和取物装置，取物装置通过吊绳连接至本体上，辅助装置包括：

容纳装置，容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与吊绳机械连接；

磁性件，磁性件设置在容纳装置的内腔室中，且磁性件可在内腔室中运动；

控制器，控制器用于根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

本申请实施例提供的辅助装置，当需要行车的取物装置稳定运动或静止时，此时要求吊钩等取物装置不能大幅度摆动，避免由于惯性等原因造成取物装置上吊挂的物体碰到周围物体发生经济损失，也要避免这种碰撞导致的物体掉落砸伤现场人员。所以控制器此时根据获取到的行车姿态，能够了解到行车上所挂的取物装置的运动方向和运动速度等，根据此数据，控制器触发一个与该运动方向思昂反的磁场，在磁场作用下，靠近取物装置设置的容纳装置内的磁性件在内腔室内逆摆动(相较于取物装置的摆动方向)，抵消吊绳上所连接物体整体上的单摆摆幅，从而保持取物装置的摆幅稳定在可控范围内，理想状态下保持零摆幅，可保证取物装置在悬停处和上下吊取物体时的安全性。整个过程无需人工干预，克服了现有人力操控的风险及效率低的问题。

在其中一个实施例中，上述内腔室为球形腔室。

在其中一个实施例中，磁性件包括：磁性球体，磁性球体的直径小于内腔室的直径。

在其中一个实施例中，磁性件包括：四分之一球体。

在其中一个实施例中，辅助装置还包括：

姿态检测模块，姿态检测模块用于采集目标图像并上传至控制器，目标图像为能够反映行车姿态的图像。

在其中一个实施例中，姿态检测模块为多个，各姿态检测模块用于采集不同方位的目标图像。

在其中一个实施例中，控制器用于根据目标图像，获得取物装置的实际摆动幅度，并在实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。

在其中一个实施例中，预设摆动幅度的大小与取物装置相对于本体的距离大小呈反比例关系。

另一方面，本申请实施例还提供了一种行车稳定控制方法，应用于上述辅助装置，该方法包括：

获取行车姿态；

根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

在其中一个实施例中，获取行车姿态的步骤包括：

获取姿态检测模块采集的目标图像；

处理目标图像获得行车姿态。

在其中一个实施例中，行车姿态包括取物装置的实际摆动幅度，根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场的步骤包括：

若判定实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。

在其中一个实施例中，行车稳定控制方法还包括：

在预设行车速度范围内调节行车速度，预设行车速度范围是指不影响行车按时完成工作的速度范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中辅助装置及行车的结构示意图；

图2为一个实施例中辅助装置的电连接示意图；

图3为一个实施例中辅助装置中容纳装置的示意图；

图4为一个实施例中取物装置实际摆动幅度获取的示意图；

图5为一个实施例中行车稳定控制方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中行车稳定控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中行车稳定控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

正如背景技术所述，现有技术中利用人工来进行吊钩稳定控制的方式，一方面不安全，另一方面效率低。基于此，本申请实施例提供了一种如图1-4所示的辅助装置，用于稳定行车姿态，行车包括本体91和取物装置92，取物装置92通过吊绳93连接至本体91上，辅助装置包括：容纳装置20，磁性件30和控制器60。其中，容纳装置20靠近行车的取物装置92安装；磁性件30设置在容纳装置20的内腔室中，且磁性件30可在内腔室中运动；控制器60用于根据行车姿态触发与取物装置92的运动方向FA相反的磁场，以驱动磁性件30进行逆摆运动消除取物装置92的单摆摆幅。

其中，上述吊绳93可以是钢丝绳、链条等，根据具体选用的行车的型号而定，在此不做限定。本体91是指用于将吊绳93、取物装置92、驾驶室等建立机械上的连接关系的机械件，例如可以是行吊的支架。容纳装置20是指具有一定形状、体积大于该磁性件30的装置，其形成的内腔室可以支持磁性件30在其腔室内运动，例如，可以做圆周运动或者椭圆周运动等。磁性件30是指可以受磁场力需用下可以改变其运动方向和运动速度的器件。例如磁性件30可以是铁砂，也可以是球形磁铁等。取物装置92是指行车上用于抓取物体的装置，例如可以是吊钩、吸盘等，根据不同的行车类型，其取物装置92的具体形态可对应选择，也可以根据需要取放的物体形态进行适应性选择，例如，在取放表面平整的钢板时，可以选用真空吸盘这类取物装置92。而像集装箱这种物体，可以选用具有旋锁的取物装置92，通过将旋锁插入集装箱的孔里，实现集装箱的起吊和下放。靠近取物装置92是指无限接近取物装置92但不影响其取放物体的位置。例如，取物装置92为吊钩时，容纳装置20可以安装在吊钩与吊绳93的连接处，不影响吊钩勾取物体。

考虑到在行车作业场景下，将待吊取物体99移动至指定位置时，需要先保持被吊取物体99稳定，再进行下放，避免本体91停止运动时，取物装置92在惯性作用下继续带动被吊取物体99继续运动，碰撞指定位置周围的其他物体或者砸伤工作人员。所以，本申请实施例提供的辅助装置，通过获取行车的姿态，这里的姿态是指其组成部分的姿态，尤其是取物装置92的姿态，根据实时获取的姿态，可以得到行车的运动方向和运动速度，当需要悬停取物装置92或者使其保持在无摆动情况下进行上下方向的物体起吊或下方时，大幅度的摆动是我们不希望看到的，此时控制器60触发与取物装置92运动方向相反的磁场，在该磁场作用下，行车上安装的磁性件30，在容纳装置20内部做相对于取物装置92运动方向相反的逆摆运动，抵消行车仍在运动的部件的动能，使取物装置92摆幅快速归零或控制在一个很小的范围内，避免取物装置92继续运动导致的碰撞事故和人身安全事故等。

本申请实施例提供的辅助装置，在行车摆幅调控实现过程中，无需人工介入，可自动自动化进行，且调控速度快，相较于人工方式，更加安全，更加高效。针对集装箱自动装卸行车等自动化行车，通过搭配该辅助装置，可提高作业过程的可靠性。可大大减少行车悬停或平稳行进中的不正常晃动。

在其中一个实施例中，所述内腔室为球形腔室。容纳装置20的内腔室为球形时，磁性件30在磁场作用下，在其内腔室内的逆变过程与取物装置92的摆动可以更好地快速抵消，效果更好。

在其中一个实施例中，磁性件30包括：磁性球体，磁性球体的直径小于球形装置的内腔室的直径。该磁性球体直径小于该内腔室直径，可以使得该磁性球体在该腔室内进行较大幅度的逆摆，以便快速抵消取物装置92的单摆摆幅。这里所指的磁性球体可以是磁铁、铁砂球等。其体积大小可根据取物装置92常调取的物体重量进行配置。通过磁场作用将行车机械能转化为铁砂球内能，同时可进行实时姿态调整实现行车晃动的微调。

在其中一个实施例中，磁性件30包括四分之一球体。四分之一球体的半径可以接近容纳装置20的内腔室的半径，此时由于选用了四分之一球体，可以保证其在磁场作用下相较于同半径的半球体来说，其可以很好地完成更大幅度的逆向上摆动，实现摆幅的快速抵消。

在其中一个实施例中，辅助装置还包括：姿态检测模块80，姿态检测模块80用于采集目标图像并上传至控制器60，目标图像为能够反映行车姿态的图像。姿态检测模块80可以是视觉相机等，通过采集图像或者视频并发送给控制器60，让控制器60了解到行车的当前姿态以及其姿态的前后变化，以此了解行车的运动方向和运动趋势。上述目标图像可以是姿态检测模块80直接拍摄的图片，也可以是姿态检测模块80拍摄视频中进行帧提取得到的。通过了解行车的运动方向，可以判断要想让取物装置92和吊绳93构成的摆动机构快速停止摆动，需要提供什么方向上的作用力给它以抵消行车的这种摆动。

在其中一个实施例中，控制器60可以与姿态检测模块80远程通信，如控制器60可以是设置在控制室的操作计算机，其不仅可以自动调控行车取物装置92的摆动幅度，且工作人员还可以在操作室内观看车间内行车的实际运行情况，根据实际情况，调整辅助装置的各参数，例如实施例中所述的预设摆动幅度等。也可以支持手动控制模式，人工选择触发的磁场方向和磁场强度。

在其中一个实施例中，姿态检测模块80为多个，各姿态检测模块80用于采集不同方位的目标图像。通过设置多个姿态检测模块80，可以多角度地采集能够反映行车当前姿态的目标图像，以此控制器60可以根据这些多角度拍摄的目标图像，更好地了解行车的姿态，避免由于物体遮挡等导致的行车姿态获取失败或不全，影响控制器60后续的控制。控制器60根据多角度拍摄的目标图像得到行车姿态的计算过程可以参考现有技术中关于图像特征提取和特征融合的算法中的描述。

在其中一个实施例中，控制器60用于根据目标图像，获得取物装置92的实际摆动幅度θ，并在实际摆动幅度θ大于预设摆动幅度时，触发与取物装置92的运动方向FA相反的磁场。摆动幅度是指取物装置92的摆动角度，摆动角度是指吊绳93相较于取物装置92静止时吊绳93所在直线的夹角。

该预设摆幅可以根据行车的应用场景以及吊取的物体的尺寸和重量来设定。例如，在场景环境中具有较多其他物体的时候，该预设摆幅可以设置为较小的幅度，避免取物装置92上吊取的物体与周围其他物体碰撞。即场景越复杂，该预设摆幅越小。另外，对于行车吊取物体的尺寸越大时，其在摆动过程中与周围物体发生的概率也越大，基于此，该预设摆幅可以与行车的取物装置92所吊取的物体体积呈反比设置。同理，对于越重的物体，其随取物装置92摆动时，若磕碰到周围物体时所造成的损失也会越大，所以该预设摆幅与行车的取物装置92所吊取物体的重量可以呈反比设置。

在有些实施例中，可以在行车动作过程中通过四个方向的姿态检测模块80监测完成对行车的状态判断(即行车姿态)，在实际摆动幅度θ大于预设摆动幅度时进行磁场触发。并在行车现有速度一定范围内进行自动辅助控制，从而不改变行车完成状态稳定，降低行车摆动幅度。

在其中一个实施例中，预设摆动幅度的大小与取物装置92相对于本体91的距离大小呈反比例关系。考虑到摆动幅度相同时，吊绳93的长度越长，即取物装置92距离本体91的距离越远，则取物装置92上吊取的物体距离取物装置92静止时的距离就越大，距离越大，也就意味着取物装置92上吊取的物体所影响的范围更大，所以针对取物装置92距离本体91越远的情况，我们应当设置越小的预设摆动幅度。

上述预设摆动幅度可以根据场景变化更新设置。

在其中一个实例中，该辅助装置中的控制器60通过获取姿态检测模块80获取的图像，计算吊绳93的长度，根据吊绳93长度与预设摆动幅度的比例模型，更新预设摆动幅度。其中所述比例模型中吊绳93的长度与预设摆动幅度呈反比。

另一方面，本申请实施例还提供了一种行车稳定控制方法，应用于上述辅助装置，该方法包括：

S200：获取行车姿态。其中，行车姿态是指能够反映取物装置相较于行车本体的相对位置和运动方向的信息。

S400：根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

其中，本方法实施例中的名词释义均可刹那间上述辅助装置实施例中的描述，在此不做赘述。通过获取行车姿态，当需要取物装置稳定运动或静止时，此时不希望取物装置带动其吊起的物体继续运动，此时根据行车姿态可以了解取物装置的运动方向和运动速度，根据此触发与取物装置运动方向相反的磁场，在该磁场作用下进行容纳装置中的磁性件向取物装置运动方向相反的方向运动，其逆摆过程中消除取物装置的单摆摆幅，使吊绳所连接的取物装置快速稳定在预设摆动幅度内运动甚至是处于静止状态。整个过程不需人工介入，控制高效可靠。

在其中一个实施例中，根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场的步骤可以包括：

根据行车姿态计算取物装置的运动方向和运动速度；

根据取物装置的运动方向和运动速度以及磁场触发模型，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。磁场触发模型为可以表征运动速度与磁场强度的正比关系的函数。

考虑到取物装置运动速度越大，其1S内移动的距离就越远，在未来1S时间内其碰撞到其他物体的概率就越大，所以针对运动速度越大的取物装置，需要触发磁场强度越大的磁场，去加速磁性件逆摆过程，从而缩短消除取物装置单摆摆幅的过程，提高控制效率。

在其中一个实施例中，获取行车姿态的步骤S200包括：

S220：获取姿态检测模块采集的目标图像；目标图像释义参见上述实施例中描述。

S240：处理目标图像获得行车姿态。处理目标图像获得行车姿态的实现过程也可以参见上述辅助装置中的描述，在此不做赘述。

通过获取目标图像，进行图像处理，得到能够反映取物装置相较于行车本体的相对位置和其运动方向和运动速度，为进一步的磁场触发和消摆控制提供数据依据。

在其中一个实施例中，行车姿态包括取物装置的实际摆动幅度，根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场的步骤S400包括：

S420：若判定实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。

上述行车姿态包括取物装置的实际摆动幅度，其计算实现过程可以是以吊绳与行车本体连接点为原点，吊绳为摆轴，通过对获取的目标图像进行特征提取后，计算摆轴相较于吊绳静止时所处位置的夹角大小，该夹角大小即为上述实际摆动幅度。当然其计算实现方式不止于此，也可以直接通过图像特征提取，提取取物装置的特征，以吊绳连接本体的点为原点，将同视角下拍摄的、行车静止时的取物装置的位置与提取的取物装置实际点和该原点组成三角函数，根据三角函数计算公式，计算原点对应角的大小，将此角大小记录为实际摆动幅度。

根据计算结果，触发相反方向的磁场来驱动磁性件向取物装置运动方向相反的方向摆动，逆摆消除该取物装置的单摆摆幅，使取物装置、吊绳和取物装置所吊取的物体整体上维持在该预设摆动幅度内运动甚至停止摆动，以此避免对周围物体或人员造成威胁。另外，也可以防止取物装置由于惯性运动，在行车停机时，对行车本体、吊绳造成损伤，从而提高行车使用寿命。

在其中一个实施例中，行车稳定控制方法还包括：

S600：在预设行车速度范围内调节行车速度，预设行车速度范围是指不影响行车按时完成工作的速度范围。

前面提到，行车速度过大会导致取物装置的速度过大，速度过大时，在行车运行到指定的悬停处时，取物装置会由于其初始速度过大，在惯性作用下继续运行较远距离，影响范围大，为进一步提升对于取物装置摆幅控制的效率，除了上述实施例讲到的通过磁场触发磁性件做逆摆运动以消除取物装置的单摆摆幅之外，当监测到取物装置将要运行至取物装置悬停处时，控制行车减速运行，即同步调节取物装置的运行速度，避免当取物装置运行至指定的悬停处时，由于取物装置速度过快，增大逆摆消除实现的时间，从而提高逆摆消除控制的效率。

在其中一个实施例中，当有多个行车协同工作时，通过获取各行车的行车姿态，基于碰撞算法对于存在碰撞风险的行车进行告警。该碰撞告警包括行车之间的碰撞以及行车与地面的碰撞告警。告警动作可以是声光报警，也可以传送告警信号至操作室内的计算机。加强人员对风险的把控。

应该理解的是，虽然图5-图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5-图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。上述方法步骤均可以由上述辅助装置中的控制器执行，换言之，上述辅助装置中的控制器也可以通过执行上述方法，实现相应的有益效果。

在其中一个实施例中，提供一种行车，其包括上述行车本体、取物装置和吊绳，取物装置通过吊绳连接在行车本体上，行车还包括上述辅助装置。搭载有上述辅助装置的行车，在运行过程中，可以通过该辅助装置的控制，减少悬停或平稳行进中的不正常晃动。

在一个实施例中，如图7所示，还提供了一种行车稳定控制装置，应用于上述辅助装置，该装置包括：

行车姿态获取单元200，用于获取行车姿态；

消摆执行单元400，用于根据行车姿态控制磁性件的运动状态，触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

其中，名词释义均可参见本申请其他实施例中的描述，具体的，行车姿态获取单元200获取行车姿态，并将该行车姿态发送至消摆执行单元400，消摆执行单元400根据行车姿态控制磁性件的运动状态，触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。实现自动化单摆摆幅消除，无需人工控制，且效率高。

在一个实施例中，行车姿态获取单元200包括：

图像采集单元220，用于获取姿态检测模块采集的目标图像；

图像处理单元240，用于处理目标图像获得行车姿态。

在其中一个实施例中，行车姿态包括取物装置的实际摆动幅度，消摆执行单元400包括：

磁场触发单元440，用于若判定实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。

在其中一个实施例中，行车稳定控制装置还包括：

行车速度控制单元600，用于在预设行车速度范围内调节行车速度，预设行车速度范围是指不影响行车按时完成工作的速度范围。

关于行车稳定控制装置的具体限定可以参见上文中对于行车稳定控制方法的限定，在此不再赘述。上述行车稳定控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种行车稳定控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。该终端可设置在行车所在车间的控制室内。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

S200：获取行车姿态。其中，行车姿态是指能够反映取物装置相较于行车本体的相对位置和运动方向的信息。

S400：根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

计算机设备还可以执行上述其他方法步骤，以实现对应的有益效果，在此不做赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

S200：获取行车姿态。其中，行车姿态是指能够反映取物装置相较于行车本体的相对位置和运动方向的信息。

S400：根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种辅助装置，其特征在于，用于稳定行车姿态，所述行车包括本体和取物装置，所述取物装置通过吊绳连接至所述本体上，所述辅助装置包括：

容纳装置，所述容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与所述吊绳机械连接；

磁性件，所述磁性件设置在所述容纳装置的内腔室中，且所述磁性件可在所述内腔室中运动；

控制器，所述控制器用于根据行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动所述磁性件进行逆摆运动消除所述取物装置的单摆摆幅。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述内腔室为球形腔室。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其特征在于，所述磁性件包括：磁性球体，所述磁性球体的直径小于所述内腔室的直径。

4.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述磁性件包括：四分之一球体。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的辅助装置，其特征在于，还包括：

姿态检测模块，所述姿态检测模块用于采集目标图像并上传至所述控制器，所述目标图像为能够反映行车姿态的图像。

6.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述姿态检测模块为多个，各所述姿态检测模块用于采集不同方位的目标图像。

7.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述目标图像，获得所述取物装置的实际摆动幅度，并在所述实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场。

8.根据权利要求7所述的辅助装置，其特征在于，所述预设摆动幅度的大小与所述取物装置相对于所述本体的距离大小呈反比例关系。

9.一种行车稳定控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-8中任一项所述的辅助装置，所述方法包括：

获取行车姿态；

根据所述行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动所述磁性件进行逆摆运动消除所述取物装置的单摆摆幅。

10.根据权利要求9所述的行车稳定控制方法，其特征在于，所述获取行车姿态的步骤包括：

获取姿态检测模块采集的目标图像；

处理所述目标图像获得行车姿态。

11.根据权利要求9所述的行车稳定控制方法，其特征在于，所述行车姿态包括所述取物装置的实际摆动幅度，所述根据所述行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场的步骤包括：

若判定所述实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场。

12.根据权利要求11所述的行车稳定控制方法，其特征在于，还包括：

在预设行车速度范围内调节行车速度，所述预设行车速度范围是指不影响行车按时完成工作的速度范围。

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