CN107636546A - 自主移动系统 - Google Patents

Abstract

移动箱体包括用于检测路面的行驶路径显示部件的感测设备，被构成为：能够检测比移动箱体的地板投影区域靠外侧、尤其前方的行驶路径显示部件。根据本发明，能够提供在承载操纵者并自主地行驶的移动箱体中，搭乘感觉更好的自主移动系统。通过大范围地检测行驶路径显示部件，从而例如能够进行从进入转弯之前起缓缓地减速的速度的控制等控制，使得离心力不会根据转弯的旋转半径而变得过大。此外，能够在事先检测分支或交叉并减速的基础上，向搭乘者通知，并关于行进方向请示搭乘者的指示。此外，在承载物品并自主移动的移动箱体中，也能够兼作行驶路径显示部件的检测、和用于避免与周围的碰撞的安全传感器。

Description

自主移动系统

技术领域

本发明涉及搭载人或物品并在预先决定的移动路径上移动的移动箱体。所谓移动箱体，例如能够列举电动轮椅或履带式机器人、使用了全向轮(omniwheel)的全方向移动车辆等。特别是，本发明涉及以被预先设置于地面的记号为路径，不需要操纵就自主地移动的移动箱体的结构。

背景技术

以往，工场内的物品输送等一直使用自主移动技术。例如，如专利文献1所示，在工场或仓库等中使用如下无人输送车：利用设置于地面的磁带和设置于输送车的下表面的磁传感器，沿着期望的行驶路径行驶。在专利文献1中，即使是具有分支的移动路径，也能够检测分支。此外，在专利文献2中，公开了如下移动箱体：包括以斜下方角度进行扫描的扫描式激光距离传感器，并检测行进方向的障害物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-86453

专利文献2：日本特开2011-134226

发明内容

发明要解决的课题

若将迄今为止的技术应用于人所搭乘并自主地移动的移动箱体，则对于搭乘者的搭乘感觉的考虑不充分。除此之外，对于在岔路或交叉路等处仰仗搭乘者对行进路线的判断的动作、或半自主移动的考虑不足。例如在搭乘者搭乘了现有技术的移动箱体的情况下，由于转弯时的减速不充分、离心力变大，所以搭乘感觉不好。为了改善搭乘者的搭乘感觉，需要进行在路径行驶中的速度和加减速的控制、考虑了在转弯等处的离心力的控制。此外，在搭载物品并进行自主移动的移动箱体中，关于在输送车的下表面设置的传感器，需要另行设置用于避免与周围的碰撞的安全传感器。

用于解决课题的手段

为了解决上述问题，在本发明中，构筑一种移动箱体进行自主移动的自主移动系统，上述自主移动系统包括：设置在路面上的行驶路径显示部件，以及能够从比上述移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测上述行驶路径显示部件的感测设备，基于由上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件的信息进行控制，使得上述移动箱体沿着行驶路径显示部件行驶。

作为移动箱体，例如能够使用搭载有原动机的电动轮椅。所谓原动机，如以电机马达为代表的那样，能够控制正旋转和逆旋转，通过使轮胎或履带等旋转从而使移动箱体。通过具有2个原动机，对配置在移动箱体的左右的轮胎分别独立地控制，从而例如能够使移动箱体进行前进后退或转弯、原地旋转的运动。而且，移动箱体也可以承载操纵者，除了自主移动还能够进行搭乘者的操纵下的行驶。此外，本发明不受移动箱体的种类的限定，如汽车那样的具备转向机构的移动箱体等。

在移动箱体自主地行驶的情况下，构成为：沿着被设置在路面上的行驶路径显示部件行驶。行驶路径显示部件例如也可以是特定的颜色的线、或者使用了逆反射材料的线。也可以是一连串的线并有分支或交叉。也可以不是线，而是由点列构成。进而也可以是使用了红外线的显示部件。

在移动箱体上包括用于检测路面的行驶路径显示部件的感测设备，例如能够使用扫描式激光距离传感器。在本发明中，将该感测设备构成为：能够对比移动箱体的地板投影区域靠外侧、尤其前方的行驶路径显示部件进行检测。在扫描式激光距离传感器的情况下，通过不将激光朝向正下，而是例如朝向移动箱体的前方斜下方向，从而能够检测比移动箱体的地板投影区域靠前方的行驶路径显示部件。基于由感测设备检测到的包含前方的比移动箱体的地板投影区域靠外侧的行驶路径显示部件，来构筑控制移动箱体的行驶的自主移动系统。并非如现有技术那样检测、识别移动箱体的正下的地板投影区域内，而是能够在地板投影区域的外侧的大范围检测、识别行驶路径显示部件。

发明效果

根据本发明，在承载操纵者并自主地行驶的移动箱体中，能够提供通过感测设备检测大范围的行驶路径显示部件，从而搭乘感觉更良好的自主移动系统。通过大范围地检测行驶路径显示部件，从而例如能够进行从进入转弯之前起缓缓地减速的速度控制等控制，使得离心力不会根据转弯的旋转半径而变得过大。此外，能够事先检测分支或交叉并在减速的基础上，通知搭乘者，关于行进方向请示搭乘者的指示。另外，在承载物品并自主地行驶的移动箱体中，也能够利用1个感测设备来兼作行驶路径显示部件的检测、和用于避免与周围的碰撞的安全传感器，能够期待成本的降低。

附图说明

图1是移动箱体的主体外观。(实施例1)

图2是移动箱体的主体主视图。(实施例1)

图3是移动箱体的主体左视图。(实施例1)

图4是控制杆的外观。(实施例1)

图5是扫描式激光测距仪的外观。(实施例1)

图6是扫描式激光测距仪的检测位置的示意图。(实施例1)

图7是行驶路径和由感测设备进行的检测的说明图。(实施例1)

图8是扫描式激光测距仪的受光强度和线检测的说明图。(实施例1)

图9是移动箱体的在行驶路径上的行驶控制的说明图。(实施例1)

图10是在行驶路径中检测到拐弯时的行驶控制的说明图。(实施例1)

图11是在行驶路径中检测到岔路时的行驶控制的说明图。(实施例1)

图12是在行驶路径中检测到交叉路时的行驶控制的说明图。(实施例1)

图13是关于地面的凹凸或行人的检测的说明图。(实施例1)

图14是带状或管状地构成的行驶路径显示部件的例子。(实施例1)

图15是在行驶开始时检测到行驶路径时的控制的说明图。(实施例1)

图16是将照相机或3D感测设备用作感测设备的情况下的说明图。(实施例1)

图17是关于感测设备的安装角度的可变机构的说明图。(实施例1)

具体实施方式

实施例1

以下，使用图1～图7说明本发明的第一实施方式的移动箱体。

最初，使用图1～3说明本实施例的移动箱体的主体部。图1是作为移动箱体的电动轮椅类型的外观。图2是移动箱体的主视图，图3是移动箱体的左视图。

图1～3中的附图标记1所示的是在本实施例中示出的电动轮椅类型的移动箱体。图1的附图标记5是用于搭乘者的座席。在移动箱体1中具有：用于移动的驱动轮21；脚轮22；以及用于使驱动轮21旋转的原动机20。原动机20在本实施例中是电动马达，为了分别驱动左右2个面对面的驱动轮而在左右安装有电动马达，能够分别经由减速机构使驱动轮21进行正旋转、逆旋转、端子间短路制动、端子间开路自由的动作。通过驱动驱动轮21，从而移动箱体1能够进行前进、后退、转弯、原地旋转等动作。也可以是，原动机驱动的并非驱动轮，而是驱动履带。通过采用履带，从而通过性提高，也能够在不规则地面等上移动。此外，作为驱动轮，也可以采用能够多个全方位移动的类型。在采用了全方位移动类型的驱动轮的情况下，能够进行完全横向的移动等。此外，也可以在原动机20的周边包括电磁制动器或由杠杆机构构成的锁定构造。另外，移动箱体1也可以是如汽车那样包括转向器的移动箱体等，本发明不因移动箱体的种类而受限定。

在本实施例中，采用能够进行沿着行驶路径显示部件的自主行驶、和在搭乘者的操纵下的行驶的任一者的构成。另外，也可以采用能够进行基于地图的自主行驶或对移动体的追随行驶等的构成。图1～3中的附图标记3所示的是在本实施例中被用作操纵设备的控制杆。能够利用控制杆3的倾倒角或倾倒方向来使操纵者所意图的行进方向或速度反映到移动箱体上。此外，虽未图示，但是，包括操作按钮等，并采用能够设定速度模式的功能的构成，该速度模式的功能能够多级地对最大速度或加速度等的设定值进行选择。作为操纵设备，也可以使用触摸板式的平板显示器，使得能够通过触摸来操纵。既可以使用对脚或脸或眼睛的运动进行检测的设备来进行操纵，也可以设为能够用嘴叼着杠杆等来进行操纵。在图4中示出在本实施例中被用作多维输入设备的控制杆3的细节。控制杆3主要包括杠杆31、以及显示操作部33。显示操作部33例如显示移动箱体的状态或正在应用的速度模式，还能够进行设定等操作。操纵者通过放倒杠杆31从而操纵移动箱体的行进方向或速度。附图标记311所示的是放倒了杠杆31时的倾倒角L，被限制在杠杆31的预定的可动范围内。另外，操纵设备也可以是如汽车那样包括手柄的操纵设备等，本发明不因操纵设备的种类而受限定。

在本实施例中，作为感测设备，在移动箱体的正面中央附近配置扫描式激光距离传感器。图1～3中的附图标记4所示的是被用作感测设备的扫描式激光距离传感器。在图5中示出扫描式激光距离传感器4的外观。从处于图5的附图标记41所示的传感器的光学窗中的发光部将激光42以扫描的方式照射，处于光学窗41的内部的受光部捕捉从对象物反射的激光。通过在感测设备内部对来自受光部的信号进行处理，从而能够计测与对象物的距离及受光强度。通过将距离信息及受光强度信息与照射激光的角度一起输出，并重复扫描，从而以一定时间间隔持续地检测。在本实施例中，使用该扫描式激光距离传感器对被设置于路面的行驶路径显示部件进行检测。另外，对于感测设备，既可以使用能够通过投受光来计测距离及受光强度的照相机，也可以使用3维扫描式激光距离传感器，本发明能够应用于通过投受光来计测距离及受光强度的所有传感器。

使用图6、图7说明本发明的感测设备和行驶路径显示部件的构成。图6是从横向观察本实施例的移动箱体的图，扫描式激光距离传感器4设置在移动箱体1的正面，采用将扫描面从水平面朝向斜下方的构成。从面向斜下方的传感器发出的激光42被照射到移动箱体1的行进方向上的离开一定距离L的照射地点44，从传感器输出距照射地点44的距离和受光强度。距照射地点44的距离L能够根据扫描式激光距离传感器4的安装角度和高度来决定。例如能够将扫描式激光距离传感器4安装在高1m的场所，并将距照射地点44的距离L设定在3m左右。距离L也可以根据移动箱体1的最长制动距离来决定。通过将移动箱体1的制动距离设定为距离L，从而能够在检测到岔路或交叉路时具有富余地减速。例如，如图16那样示出使用了能够计测受光强度的照相机或3维扫描式激光距离传感器的情况下的示意图。由于感测设备16能够同时计测更大范围的区域，所以能够更可靠地检测行驶路径显示部件。也可以采用组合多个感测设备并能够多处检测行驶路径显示部件的构成。

图7是从上方观察移动箱体1和行驶路径显示部件7的示意图。如图7所示，通过将安装在移动箱体1的前方的扫描式激光距离传感器4朝向斜下方并在左右进行扫描，从而照射地点44在左右移动，并连续地发送扫描点的距离和受光强度。图7的粗线79所示的是可看做移动箱体1的地板投影区域的区域，照射地点44处于地板投影区域79的外侧、移动箱体1的行进方向的前方。在本实施例中，特征在于，检测行进方向前方的行驶路径显示部件。行驶路径显示部件在本实施例中是使用了逆反射材料的线条7。通过使用逆反射材料，从而线条7上的检测点71上的受光强度显著较高，能够更鲁棒地检测线条7。另外，对于行驶路径显示部件7，也可以利用涂料在路面上涂布、或者利用粘贴带在路面上粘贴，也可以如图14的(a)所示由带状或管状的材料构成。如图14的(b)所示，也可以采用行驶路径显示部件被分割成多个的构成。例如，通过向路面上垂下地放置或者以适当的间隔利用桩子等进行固定，使得能够再次从路面拆装，从而能够使得路径变更容易。

图8表示具体的检测方法的例子。图8的图表所示的是连续地扫描到的点列的受光强度。将以移动箱体的行进方向为x轴并以行进方向的右方向为y轴时的照射地点44的y坐标取为横轴，在纵轴上表示各个扫描点的受光强度。图8的附图标记81所示的扫描点的受光强度是图7的线条7上的检测点71附近的扫描点，根据受光强度可知能够清楚地检测线条7。例如能够将预定的受光强度以上的点的坐标取平均，作为检测点71的坐标而算出。或者，也可以仅将距在前次扫描时检测到的线条7较近的检测点用于计算。在仅有受光强度为预定的值以下的扫描点的情况下，能够判定为无法检测线条7。在实际的环境中，可以设想由于行驶路径显示部件7的劣化或污染、落有垃圾，从而无法利用感测设备4检测的情况。因此，采用如下构成：在持续预定的移动距离或者预定的路程、预定的时间内无法检测的情况下，例如进行行驶的停止、或通过移动箱体1所具备的设备或通信向其它系统通知。由此，即使在行驶路径显示部件7的一部分不可见的情况下，也能够进行可靠的行驶，并且，即使在产生了一定以上的不良状况的环境、或完全看不见行驶路径显示部件7时，也能够构成适当的动作。

使用图9，说明基于检测到的线条7的信息来控制移动箱体1的控制方式。图9是从上方观察移动箱体1和行驶路径显示部件7的示意图。在本实施例中，伴随着移动箱体1的行驶，将扫描式激光距离传感器4的检测点71的坐标按时间序列顺序存储为地面坐标上的点列并用于控制。在图9中，由于检测点71处于从移动箱体1离开的位置，所以仅使用检测点71的一点的坐标来进行沿着路径的行驶控制是不充分的。这是因为，仅用检测点71的一点的信息无法判断移动箱体1是否在路径上。因此，在本实施例中，存储了过去检测的检测点71的坐标，并基于所存储的点列来进行路径行驶控制。由于伴随着移动箱体1的行驶，检测点71也移动，所以，通过将过去检测的检测点71的坐标按时间序列顺序排列，从而能够视为沿着行驶路径显示部件的点列。在图9中，过去检测的点列为72，将该点列72视为行驶路径显示部件，进行行驶控制。另外，即使在将感测设备设为3维类型的情况下，也有的情况下无法对比移动箱体的地板投影区域靠内侧的部分进行计测，通过使用过去检测的点列72，从而能够更精确地沿着行驶路径显示部件7行驶。

在图9中，将移动箱体1的代表点表示为点11。代表点例如可认为是视为移动箱体1的中心的点，控制移动箱体1，使得该代表点11在点列72上、或者距点列72的距离d小于预定的值。例如，根据距离d来决定移动箱体1的转速，使得代表点11接近点列72。

也可以采用如下构成：根据点列72的曲率来控制移动箱体1的平移速度。例如，在图10所示的点列72中，检测到在行进方向上具有曲率R的转弯的情况下，能够根据曲率R来设定移动箱体1的平移速度。在曲率R尤其大的情况下，通过在移动箱体1进入转弯之前减速，并在转弯中低速地行驶，从而能够实现搭乘感觉良好的行驶控制。由于能够使用曲率R和移动箱体1的行进速度来算出作用在移动箱体上的离心力，所以也可以采用如下构成：控制移动箱体的速度，使得离心力不会超过预定的值。

在行驶路径上存在分支或交叉的情况下，采用如下构成：事先检测分支或交叉，减速或者停止并向搭乘者通知存在分支或交叉，向搭乘者请示行进方向的判断。如图11所示，在行驶路径上存在分支的情况下，检测点71变成2个以上。此时，能够采用如下构成：在判断为检测点71存在2个以上的情况下，移动箱体1减速，并且，例如请示搭乘者的判断，决定向分支的哪一个前进。存在向搭乘者例如进行音声的引导、或显示在画面上以进行通知的方法。搭乘者对于分支的行进方向，例如能够通过控制杆的操作、或者操作触摸面板式的画面，从而向移动箱体指示行进方向。移动箱体1减速、停止并持续等待关于行进方向的指示，在接受了指示之后起步并在被指示的分支的方向上前进。也可采用如下构成：不向搭乘者而是向其它系统通知存在分支或交叉。作为其它系统，例如能够想到上位的管理系统、或者掌管自主移动的系统，通过通信等进行通知。而且，构成为：从其它系统接收关于分支或交叉的行进方向的指示，并在被指示的方向的路径上行驶。在能够从其它系统立即接收指示的情况下，也可以采用不减速地在被指示的方向上行驶的构成。根据以上，在包含分支或者交叉的路径上，能够进行与操纵者或其它系统协作的路径选择。

图12表示在移动箱体1的行进方向上检测到了交叉的情况的例子。在检测到了路径的交叉的情况下，与检测到了上述分支的情况同样，也可以采用如下构成：向搭乘者通知交叉，在被指示的行进方向上行进。或者，在根据分支或交叉而能够选择的岔道之中交叉的角度小于一定值的情况下，也可以不判断为交叉，而是继续进行顺着道路的行驶。例如，在存在汇合的2条路径的情况、或如图12所示角度121为90度而路径直角地交叉的情况下，也可以构成为沿着道路继续行驶。通过移动箱体1将小于预定的角度的分支或交叉不判断为分支或交叉，而是继续沿着道路的行驶，从而在构筑行驶路径时，能够容易地构筑将移动箱体不视为交叉而是沿着道路行驶的交叉路口、和作为交叉路口而请示行进方向的判断的交叉路口分别进行区别的行驶路径。

如以上那样，在本实施例中，通过对比移动箱体1的地板投影区域靠外侧的区域、尤其是前方的地面的行驶路径显示部件进行检测，从而能够基于移动箱体1的行进方向的行驶路径信息进行行驶控制。由此，能够提供搭乘感觉更好的自主移动系统。例如，能够如在图10中说明的那样，进行从进入转弯之前起缓缓地减速的速度的控制等控制，使得离心力不会根据转弯的旋转半径而变得过大。此外，能够在事先检测分支或交叉并减速的基础上通知搭乘者，关于行进方向请示搭乘者的指示。能够提供一种在承载物品并自主地行驶的移动箱体中也能够实现稳定的行驶的自主移动系统。

此外，能够用1个感测设备兼作行驶路径显示部件的检测、和周围的物体或路面的状况的检测。由于本实施例所采用的激光扫描式距离传感器4还能够检测距对象物的距离，所以，能够利用其用于路面所存在的凹凸或其它行人、车等移动体的检测。图13的(a)表示从上方观察本实施例的移动箱体1的示意图，图13的(b)表示从侧方观察的示意图。在与利用图6、图7说明的构成相同的构成中，如果使用利用被照射到处于地面上的凹凸131上的激光算出的距离，则能够检测在比地面高的位置存在物体、和与该物体的相对位置。同样，对于行人132，也能够通过使用距离信息来进行检测。在检测地面的凹凸或行人并能够判断为成为移动箱体1的行进的阻碍的情况下，移动箱体1能够停止、或者采取规避行驶。这样，通过用1个感测设备进行行驶路径的检测、和地面的凹凸或行人等障害物的检测，从而能够抑制高价的感测设备的数量，能够期待成本的降低效果。

在使用现有技术中具有的磁带和磁传感器的组合的情况下，需要磁带和磁传感器充分地接近，不能进行处于从移动箱体远离的位置的行驶路径显示部件的检测。此外，在利用照相机等对特定的颜色的线进行检测的情况下，直射日光在线上反射、或者类似的颜色的物体存在于线的附近时，有的情况下会不能检测、误检测。通过采用如本实施例那样将逆反射材料的线条7和扫描式激光距离传感器4组合，照射激光并检测受光强度的方式，从而不受环境的变化左右，能够可靠地检测移动箱体的行进方向的行驶路径显示部件。但是，通过利用颜色信息来表现行驶路径显示部件，并对感测设备采用照相机等能够取得颜色信息的构成，也能够得到本发明的效果的一部分。

并且，也可以采用如下构成：在移动箱体1并非正在沿着行驶路径显示部件7行驶的状态时，上述感测设备4检测行驶路径显示部件7，向操纵者或者其它系统通知能够沿着行驶路径显示部件7开始行驶。例如，在正在搭乘者的操纵下行驶的情况下，也能够采用如下构成：如图17所示，在扫描式激光测距仪4检测到了线条7时，向搭乘者通知，根据搭乘者的指示在沿着线条7的路径行驶上移行。由此，容易从暂时以其它方式行驶的状态向沿着行驶路径显示部件7行驶的状态切换。此外，能够包括用于指示行驶的开始的输入部件，在基于输入部件开始行驶时，扫描式激光测距仪4检测行驶路径显示部件7，进一步以移动箱体1和行驶路径显示部件7为预定的位置关系为条件而开始沿着行驶路径显示部件7的行驶。具体而言，能够如图15所示，利用扫描式激光测距仪4检测线条7，判定线条7与移动箱体1的行进方向的角度为预定的角度以下，以汇合到线条7所示的路径上的方式开始行驶。另一方面，在无法检测线条7的情况下，也可以采用利用其它方式行驶或者不开始行驶的构成。由此，能够根据环境来自动选择开始沿着行驶路径显示部件7的行驶、或者利用其它方式行驶，或者，能够容易地决定无法开始沿着行驶路径显示部件7的行驶。

在以上的构成中，感测设备4的安装角度是固定的，但是，也可以采用如下构成：包括能够使其可变的机构，并且具备能够检测感测设备的安装角的功能。如图17所示，关于扫描式激光测距仪4的安装角度，此前所示的斜向下安装的情况下的激光的照射方向为附图标记171，与此不同，能够构成为：设置使得安装角度可变的机构，激光的照射方向为附图标记172所示的水平。也可以采用如下构成：在激光的照射方向处于照射方向171的情况下，与此前说明的相同，检测行驶路径显示部件并进行沿着路径的行驶，在以激光的照射方向处于照射方向172的方式朝向水平的情况下，例如将移动箱体1所存储的地图和被计测的环境建立对应并进行基于地图的自主行驶。在使得扫描式激光测距仪4的安装角度可变的基础上，能够在移动箱体1上设置对扫描式激光测距仪4的安装角度进行检测的检测部件。也可以采用如下构成：作为安装角度的检测部件，例如能够设置机械式的开关，当扫描式激光测距仪4被移动到预定的位置时开关接通。能够采用如下构成：以该开关的信息作为输入，移动箱体1例如在感测设备朝向斜下方的情况下进行沿着行驶路径显示部件的路径行驶，在朝向水平的情况下进行基于环境地图的自主行驶或对移动物体的追随行驶。由此，在具有多个行驶方式的情况下，能够容易地同时实施方式选择和传感器的朝向的变更。

工业实用性

作为承载人或物品并在决定的路径上自主地行驶的移动箱体，能够应用于主题公园的游戏道具或在工场内及农田中输送物品、智能移动等。

附图标记的说明

1 移动箱体

20 原动机

3 控制杆

4 扫描式激光测距仪

42 激光照射光

5 座席

7 行驶路径显示部件

71 行驶路径显示部件的检测点

Claims (11)

1.一种移动箱体进行自主移动的自主移动系统，其特征在于，

上述自主移动系统包括：行驶路径显示部件，其被设置在路面上，以及

感测设备，其在上述移动箱体上，能够从比移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测上述行驶路径显示部件；

基于利用上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件进行控制，使得上述移动箱体沿着上述行驶路径显示部件行驶。

2.如权利要求1所述自主移动系统，其特征在于，

上述行驶路径显示部件具备利用逆反射材料将光向入射方向返回的功能；

上述感测设备包括发光部和受光部。

3.如权利要求1或2所述自主移动系统，其特征在于，

上述行驶路径显示部件由带状或管状构成，能够相对于路面拆装。

4.如权利要求1至权利要求3的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

上述感测设备除了能够检测上述行驶路径显示部件之外，还能够检测路面的凹凸及路面上的物体。

5.如权利要求1至权利要求4的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，在上述移动箱体到达上述分支或者上述交叉之前，进行预定的动作或者通知。

6.如权利要求1至权利要求4的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，在移动箱体在行驶中到达上述分支或者上述交叉之前，在预定的位置减速或者停止，对操纵者或者其它系统通知关于上述分支或者上述交叉的信息，基于由上述操纵者或者其它系统做出的行进方向的选择来沿着上述行驶路径显示部件行驶。

7.如权利要求1至权利要求4的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，不将根据上述分支或者交叉能选择的多个岔道中的、上述岔道相对于行驶中的路径所成的角度小于预定的角度的岔道选择为行进方向。

8.如权利要求1至权利要求4的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

在上述感测设备在预定的移动距离或者预定的路程、预定的时间内无法检测出上述行驶路径显示部件的情况下，进行预定的动作或者通知。

9.权利要求1至权利要求4中任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

在上述移动箱体不是正在沿着上述行驶路径显示部件行驶的状态时，上述感测设备检测上述行驶路径显示部件，并向操纵者或者其它系统通知能够沿着上述行驶路径显示部件开始行驶。

10.如权利要求1至权利要求4中任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

包括检测上述感测设备的安装角的安装角检测部件，基于上述检测到的安装角来选择是否沿着上述行驶路径显示部件行驶。

11.如权利要求1至权利要求4中任何一项所述自主移动系统，其特征在于，

包括用于指示行驶的开始的输入部件，在基于上述输入部件开始行驶时，上述感测设备检测上述行驶路径显示部件，以上述移动箱体与上述行驶路径显示部件为预定的位置关系为条件，开始沿着上述行驶路径显示部件的行驶，或者在不满足上述条件的情况下选择利用其它方式行驶或不开始行驶。