JPH01284908A - 無人走行車の光電スイッチ受光量低下検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人搬送車、あるいは無人フォークリフトな
どの無人走行車に取付けられた光電スイッチの受光量を
検出し、検出した受光量が所定値より低下したときに、
受光量が低下したことを表示させるための無人走行車の
光電スイッチ受光量低下検知装置に関する。

（従来の技術） 従来、一般に側面を第９図に、また正面を第１０図に示
すような無人搬送車２１には光電スイッチ２２が取付け
られており、同光電スイッチ２２（受光側）は、第１１
図に示すようなスデーション２３（地上設備）などで無
人搬送中２１を停止させるための停止信号、あるいは荷
役動作指令信号などの、地上側光電スイッチ２４（投光
側）から発光される光信号を受光することにより、地上
側に設けられた図示していない搬送システム制御装置と
通信を行うものである。

（発明が解決しようとする課題） 上記従来の無人搬送車２１の光電スイッチ２２、及び光
電スイッチ２４による通信手段の場合、例えば光電スイ
ッチ２２の受光面に埃、油などが付着すると、地上側光
電スイッチ２４から正常な強さの光信号が発光されてい
ても光電スイッチ２２の受光量が減少するため、光電ス
イッチ２２の動作が不確実になり、正確な通信が妨げら
れるという問題があった。そのため、第１２図に示すよ
うに無人搬送車２１がステーション２３に停止せずに、
ステーション２３を通過することがあったり、例えステ
ーション２３に停止しても荷役動作をしなかったりする
ことがあった。

そこで本発明では、無人走行車が所定の位置に停止して
所定の荷役動作をするごとに、無人走行車に取付けられ
た光電スイッチの受光Φを検出し、検出した受光量が所
定値より低下した場合に、受光量が低下したことを表示
させることにより、システムダウンを未然に防止するこ
とを解決すべき技術的課題とするものである。

（課題を解決するための手段） 上記課題解決のための技術的手段は、無人搬送車、ある
いは無人フォークリフトなどの無人走行車に取付【ノら
れて、同無人走行車が所定の位置に停止したとき、地上
側に取付けられた投光装置からの信号光を受光する光電
スイッチの受光量の低下を検知するための光電スイッチ
受光量低下検知装置を、無人走行車が所定の位置に停止
して所要の荷役動作を完了したことを確認するごとに、
前記光電スイッチの受光量に対応した電気信号を同光電
スイッチから入力し、上記電気信号のレベルと上記光電
スイッチが確実に動作するために必要な受光量に対応し
て予め設定された所定値とを比較演算して上記電気信号
のレベルが上記所定値より小さい場合に受光量低下検出
信号を出力する受光量検知手段と、前記受光量低下検出
信号を入力して前記光電スイッチの受光量が低下したこ
とを表示させるための表示手段とを備えた構成にするこ
とである。

（作用） 上記構成の無人走行車の光電スイッチ受光量低下検知装
置によると、前記受光量検知手段は、無人走行車が所定
の位置に停止し、所要の荷役動作を完了したことを確認
するごとに、前記光電スイッチの受光量に対応した電気
信号を同光電スイッチから入力し、上記電気信号のレベ
ルと前記光電スイッチが確実に動作するために必要な受
光量に対応して設定された所定値とを比較演算して、上
記電気信号のレベルが上記所定値より小さい場合に、受
光量低下検出信号を表示手段に出力する。

表示手段は受光量低下信号を入力すると、光電スイッチ
の受光量が低下したことを表示し、保守担当者に光電ス
イッチの受光面の清抑が必要であることを報知する。

（実施例） 次に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第１図は無人搬送車１の平面図、第２図は無人搬送車１
の正面図であり、無人搬送車１の上面には走行中に回転
点灯させる黄色回転灯２と、無人搬送車コの異常状態の
ときに回転点灯させる赤色回転幻３とが前部及び後部そ
れぞれに取付けられている。また、無人搬送車１の正面
には、各種の胃常メツセージなどを表゛示させるための
例えば液晶からなる表示器４とキーボード４Ａとが取付
けられている。さらに、無人搬送車１の側面には、前記
従来の技術の欄で説明した地上側光電スイッチ２４から
発光された光信号を受光する光電スイッチ５が取付けら
れている。

一方、無人搬送車１の内部には、同無人搬送車１の走行
制御、荷役制御、異常診断などをするためのマイクロコ
ンピュータ６が設けられている。

このマイクロコンピュータ６には、第３図に示すように
首記光電スイッチ５と、黄色回転灯２と、赤色回転ｆｆ
１３と、表示器４と、キーボード４Ａとが接続されてい
る。前記光電スイッチ５は第４図に示すような電子回路
で構成されており、前記地上側光電スイッチ２４から発
光された光信号を受光したときに、受光Ｍに対応した電
気信号を出力するフォトトランジスタ５Ａが用いられて
いる。

フォトトランジスタ５△は光電スイッチ主回路５Ｂに接
続されており、光電スイッチ主回路５Ｂはフォトトラン
ジスタ５△から出力された゛電気信号を入力したとき、
その電気信ｇの強さが光電スイッチ５の動作レベルに対
応して設定された所定値以上であれば、出力トランジス
タ５Ｃをオンにスイッチングして出力端子５Ｆと５Ｇか
ら無電圧の無接点信号を出力する。

一方、端子５Ｆからは自己診断信号が出力されるもので
、この自己診断信号はフォトトランジスタ５△からの電
気信号の強さが、出力トランジスタ５Ｃをスイッチング
オンさせるための動作レベルに相当する受光量の例えば
１・５倍の受光量に相当する自己診断レベル以上であれ
ば［Ｈ］倍信号出力する。また、前記電気信号の強さが
、自己診断レベル以下になり、かつ、前記動作レベル以
上の範囲である場合には［Ｌ］信号を出力し、さらに、
動作レベルに満たなくなると［Ｈ］倍信号立ち上げるも
のである。

第５図は上記光電スイッチ５の動作特性図であり、図に
示すように前記フォトトランジスタ５Ａの受光量が自己
診断レベル以下になると、光電スイッチ５の図示してい
ない緑色発光ダイオードが消灯し、赤色発光ダイオード
が点灯する。また、上記受光量が前記動作レベル以下に
なると、上記緑色発光ダイオード及び赤色発光ダイオー
ドの両方が非点灯状態になる。

上記光電スイッチ５の出力信号及び自己診断出力信号は
前記マイクロコンピュータ６に入力されるため、同マイ
クロコンピュータ６は上記入力信号にもとずいて光電ス
イッチ５の受光Ｍ低１・検知処理をする。

第６図はマイクロコンピュータ６による光電スイッチ５
の受光量低下検知処理のフローチｔ／−トである。

光電スイッチ５を搭載した無人搬送車１が所定の走行路
を走行し、第１１図に示したようなステーション２３に
停止して所定の荷役動作をするときに、ステップ（第６
図においては＄１〜Ｓ９と記載する）１において、光電
スイッチ５が、地上側光電スイッチ２４からの停止指令
のための発光信号を受光したと判断したとき、ステップ
２において、無人搬送車１をステーション２３に停止さ
ける。そしてステップ３に示すようにステーション２３
において荷役動作をさせる。そのあとステップ４におい
て、光電スイッチ５から受光量が低下したことを示す論
理［Ｌ］の自己診断信号が出力されているか否かを判断
し、上記論理［Ｌ］の自己診断信号が出力されていない
と判断した場合には、無人搬送車１をそのままスタート
させるためにステップ９に移行する。一方、ステップ４
において、論理［Ｌ］の自己診断信号が出力されている
と判断した場合には、ステップ５に示すように前記表示
器４に光電スイッチ５の受光量が低下したことを文章メ
ツセージ、あるいは符号などで表示させると同時に前記
赤色回転で３を回転させて保守員に光電スイッチ５の受
光面の清掃を促す。

ステップ６に示すように保守員が光電スイッチ５の受光
面を清掃したあと、キーボード４Ａの所定のスタートス
イッチを押すと、マイクロコンピュータ６はステップ７
において再度自己診断信号のチエツクを行い、まだ自己
診断信号が異常状態を示しているならば、ステップ５に
戻ってステップ５からステップ７を繰返す一方、自己診
断信号のチエツクの結果、光電スイッチ５の受光量が回
復したと判断したならば、ステップ８に示すように表示
器４の異常表示をリセットし、ステップ９において無人
搬送車１をスタートさせる。

次に、別の実施例を第７図及び第８図を参照しながら説
明する。

この実施例は、前記無人搬送車１のマイクロコンピュー
タ６が前記光電スイッチ５の受光量の低下を検知して前
記表示器４に表示するとともに、赤色回転ｆｆ１３を回
転させたときに、光電スイッチ５の受光面を自動的に清
掃させるためのブラシ１１を電動シリンダ１２で上下動
させるようにしたものであり、第７図はその平面図、第
８図はその正面図である。

従って、光電スイッチ５の受光面に埃、油などが付着し
て光電スイッチ５の受光量が低下したときには、同受光
面が自動的に清掃されるため、保守担当者の手間を省く
ことができる。

尚、以上の実施例では無人搬送車の例を示したが、無人
フォークリフトの場合でも同様である。

また、光電スイッチ５の受１１検出は、無人走行中が所
要の荷役動作を完了したことを確認するごとに毎回行へ
わイ１くても良い場合には２回に１回、あるいは数回に
１回というタイミングにしても良い。

（発明の効果） 以上のように本発明によると、無人走行車に搭載された
光電スイッチの受光面が埃、あるいは油などで汚れた場
合でも、光電スイッチの作動が停止する前に受光♀の低
下を検知することが可能になり、光電スイッチの受光面
を清掃することができるため、無人走行車システムがダ
ウンすることを未然に防止することができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の無人搬送車の平面図、第２図
は同無人搬送車の正面図、第３図は同無人搬送車の電気
回路ブロック図、第４図は光電スイッチの電子回路図、
第５図は光電スイッチの動作特性図、第６図は光電スイ
ッチの受光量低下検知処理のフローヂャート図、第７図
は他の実施例を示した平面図、第８図は第７図の正面図
、第９図及び第１０図は従来の無人搬送車の側面図及び
正面図、第１１図及び第１２図は従来の技術を示した説
明図である。 １・・・無人搬送車 ２・・・黄色回転燈 ３・・・赤色回転燈 ４・・・表示器 ５・・・光電スイッチ ６・・・マイクロコンピュータ ８１−８９・・・フローチＩＰ−トステップ出願人　　
株式会社豊田自動織機製作所代理人　　弁理士　岡田英
彦（外３名〉６　　第１図 第２図 第３図 第　４　図 第５図 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車、あるいは無人フォークリフトなどの無人走
   行車に取付けられて、同無人走行車が所定の位置に停止
   したとき、地上側に取付けられた投光装置からの信号光
   を受光する光電スイッチの受光量の低下を検知するため
   の光電スイッチ受光量低下検知装置であって、無人走行
   車が所定の位置に停止して所要の荷役動作を完了したこ
   とを確認するごとに、前記光電スイッチの受光量に対応
   した電気信号を同光電スイッチから入力し、上記電気信
   号のレベルと、上記光電スイッチが確実に動作するため
   に必要な受光量に対応して予め設定された所定値とを比
   較演算して上記電気信号のレベルが上記所定値より小さ
   い場合に受光量低下検出信号を出力する受光量検知手段
   と、前記受光量低下検出信号を入力して前記光電スイッ
   チの受光量が低下したことを表示させるための表示手段
   とを備えた無人走行車の光電スイッチ受光量低下検知装
   置。