JPH0192105A - 移載制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、自動走行車両の移載制御装置に関し、特に荷
積、荷卸等の荷物の移載を安全且つ確実に行なう移載制
御装置に関するものである。

（＃Ｘ来の技術） 近年においては、誘導路に沿って自動的に走行する所謂
自動走行車両が種々促案されている。

このような自動走行車両では、目的地に到着すると、荷
物を自律的に移載する所謂自動移載機構を備えたものが
開発されている。

第６図はこのような自動径Ｆｉｌ！機溝を備えた従来の
自動走行車両の外観図であり、第６図（Ａ）にその平面
図を、また第６図（Ｂ）にその側面図を示す。

第６図に示ずように、自動走行車両１１１には、荷物を
積載するための移載台１１２が設けられている。この移
載台１１２は例えばローラ機構、プッシュプルアーム機
構またはりフタ機構を備えており、目的地において荷積
または荷卸等の荷物の移載動作を自動的に行なう。この
時の目的地での停止位置の確認は、目的地側に備えた一
対の投光器と受光器で形成される受発光手段と、自動走
行車両１１１側に設けられた受発光手段１１６ａ　。

１１６ｂとの間で確認される。また、移載台１１２に積
載された荷物を検出するための検出手段として、受光器
１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ及び投光器１１５ｄ　、
　１１５ｅ　、　１１５ｒのそれぞれが配置されている
。すなわち、受光器１１５ａに対して投光器１１５ｄを
対向させると共に、受光器１１５ｂに対して投光器１１
５ｅを対向させている。また、同様に受光器１１５Ｃに
対して投光器１１５ｔを対向して設置しである。従って
、移載台１１２の上に荷物が積載されている場合には、
投光器１１５ｄ、１１５ｅ、１１５ｆから投光された光
が荷物により遮られることから、それぞれに対応する受
光器１１５ａ、１１５ｂ、１１５Ｇでは受光することが
できず、このような場合には、移載台１１２の上に荷物
が存在する旨を検出する。

第７図は第６図に示した従来例の移載制御を示した７０
−チＶ−トである。

第７図においてステップ１０１では図示しないυ制御部
からの移載指令と検出情報との間に整合性が存在するか
どうかを判別しており、前述したように複数の受発光手
段でなる検出手段が荷物の存在を検出した場合において
、荷物を荷卸する旨の移載指令を入力した場合には、ス
テップ１０５へ進み、荷物を荷卸するための移載シーケ
ンスを実行する。また、ステップ１１１において複数の
受発光手段でなる検出手段が荷物の積載されていない旨
を検出した状態において、荷積する旨の移載指令を入力
した場合には、ステップ１０５へ進み、荷積するための
移載シーケンスを実行する。また、ステップ１０１にお
いて、検出手段が荷物の存在する旨を検出した状態にお
いて、さらに荷積する旨の移載指令を入力した場合、若
しくは逆に検出手段が荷物の存在しない旨を検出した状
態において、荷卸する旨の移載指令を入力した場合には
、異状である旨を判断してステップ１０３へ進む。

ステップ１０３では例えば、荷積、荷卸等の荷物の移載
を禁止して異状処理を実行する。

（発明が解決しようしする問題点） しかしながら、荷物の存在を検出するための検出手段、
すなわち受光器１１５ａ、１１５ｂ。

１１５Ｃ及び投光器１１５ｄ　、　１１５ｅ　、　１１
５ｆに故障が発生した場合には、以下に示すような不都
合が生じた。

例えば、検出手段の故障により、荷物が積載されている
にもかかわらず、検出手段が荷物が存在しない旨を判別
し、このような２状態においてステップ１１１で荷積す
る旨の移載指令を入力した場合には、ステップ１０５へ
進み荷積のための移載シーケンスが実行される。従って
、実際には荷物が存在するにもかかわらず、さらに他の
荷物が積み込まれることになり、荷物同志がぶつかりあ
って損ｎ５を受けてしまうという問題が生じた。

また、逆に検出手段の故障により、実際には荷物が存在
しないにもかかわらず、検出手段が荷物の存在すること
を判断し、このような状態において、ステップ１０１で
荷卸する旨の記載指令を入ツノした場合には、検出手段
の検出情報と移載指令との間に整合性が得られるため、
ステップ１０５へ進み荷卸するための移載シーケンスが
実行される。従って、実際には荷物が存在しないにもか
かわらず、荷卸のための制御動作がいつまでも実行され
、自動走行車両の稼働率が大きく低下してしまうという
問題が生じた。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、荷物の有
無を検出する検出手段が障害を生じた場合であっても、
荷物の積載状態を確実に判別しつつ、荷積または荷卸等
の荷物の移載制御を確実に実行することのできる移載制
御２１１装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明が提供する手段は、移
載手段を備え、自律的に被積載物の移載を行なう移載制
御装置において、前記移載手段の作動状態を判別する作
動状態判別手段と、前記被積載物の存在を検出して検出
情報を出力する検出手段と、前記作動状態判別手段の判
別結果と前記検出情報とに基づいて前記検出手段の異状
を判別する異状判別手段を設けたことを特徴とする。

（作用） 本発明は、自動走行車両が目的地に到着すると、例えば
操作部からの指令または制御部からの制御指令に基づい
て移載手段を駆動し、荷積または荷卸等の荷物の移載動
作を行なう。このような移載動作を作動状態判別手段に
よって判別して、この作動状態判別手段から出力される
動作情報と、荷物の現在の積載状態等を検出するための
検出手段からの検出情報とに基づいて検出手段の異状を
判断する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図に示した実施例が適用される自動走行車両の外
観図である。

まず、構成を説明すると、主制御回路８はマイクロコン
ピュータ等の制御手段を内蔵しており、予め設定した制
御プログラムに基づいて自動走行車両の走行＄す御及び
目的地での荷積または荷卸等の移載動作の一連のシーケ
ンス動作を全体的に制御する。主制御回路８は、例えば
、自動走行車両が目的地に到着すると、当該目的に対応
する移載情報を移載シーケンス演算器１へ出力する。ま
た、主制御回路８は移載シーケンス演算器１から出力さ
れる完了情報を入力すると、移載動作が完了したことを
判別して次の制御モード、例えば走行モードへ移行する
。移載シーケンス演算器１は、前述の主制御回路８から
の指令、すなわち移載情報を解読し、荷積する旨の移載
指令であるかまたは荷卸する旨の移載指令であるかどう
かの移載モードを判断する。この時移載シーケンス演算
器１は、積載状態判別器２に対して制御信号を出ツノし
、積載状態の判別動作を実行する旨を指令する。これに
より積載状態判別器２からの応答情報を入力すると、こ
の応答情報の情報内容を解読して移載可能状態であるこ
とを判別すると、移載シーケンス演算器１は移載シーケ
ンス制御回路４に対して移載動作の実行を指令する。こ
の移載動作の実行指令は、各移載モードに対応して複数
のステップ毎に実行される。すなわち、移載シーケンス
制御回路４から最初のステップのシーケンス動作が完了
した旨の情報を入力すると、移載シーケンス演算器１は
次のステップのシーケンス動作の開始指令を移載シーケ
ンス制御回路４に送出する。以下同様に一連の移載動作
が完了するまでステップ毎のシーケンス動作が実行され
る。また、移載シーケンス演ｎ器１は各ステップ毎のシ
ーケンス動作情報を順次積載状態判別器２へ送出する。

次に手動操作に基づく移載制御について説明する。操作
部９を操作して手動による移載動作の実行指令が送出さ
れると、この実行指令は主制御回路８を介して移載シー
ケンス演算器１へ入力する。

移載シーケンス演ｎ器１は操作部９からの手動による移
載動作の実行指令であることを判別すると、直りに操作
部９からの指令に基づくシーケンス動作の開始指令を移
載シーケンス制御回路４へ送出する。前述と同様に移載
シーケンス演ｎ器１は、移載シーケンス制御回路４から
のシーケンス動作が完了した旨の情報を入力すると、こ
の完了情報を主制御回路８へ送出する。

メモリ３には、後で説明する積載状態判別器２の判別結
果に基づく！？４載情報、すなわち荷物を積載している
かどうかの情報が格納される。

次に第２図を参照して荷物の積載状態、すなわち荷物の
有無を検出するための検出手段を説明する。

第２図（Ａ＞は第１図に示した実施例が適用される自動
走行車両の平面図であり、第２図（Ｂ）は第２図（Ａ）
の側面図である。

第２図に示すように、荷物を積載するための移載台１２
の右側に受光器５ａ、５ｂ、５ｃを配置すると共に、移
載台１２の左側に投光器５ｄ、５ｅ、５ｆを配置してい
る。受光器５ａは、投光器５ｄに対向して設けられ、受
光ｍ５ｂは投光器５ｅに対向して設けられている。また
、同様に受光器５Ｃは投光器５「に対向して設けられて
いる。

従って、自動走行車両１１の荷台、すなわち、移載台１
２に荷物が存在しない場合は、投光器５ｄ。

５ｅ及び５ｆから発射された光がそれぞれ対応する受光
器５ａ、５ｂ、５ｃへ入射し、移載台１２の上に荷物が
存在しない旨を検出する、また、逆に移載台１２の土に
荷物が存在する場合には、投光器５ｄ、５ｅ、５ｆのそ
れぞれから発射された発射光が荷物により遮所され、そ
れぞれの受光器５ａ、５ｂ、５ｃでは対応する投光器か
らの発射光を受光できないことから、移載台１２の上に
荷物が存在する旨を検出する。このような検出手段によ
る検出情報は積載状態判別器へ送出される。

このような検出手段の個数及び設置位置は荷物の大きさ
又は形状等に応じて適宜に選定される。

再び第１図を参照するに、年初状態判別手段と異状判別
手段を有する６！Ｉ載状前状態器２は、前述した動作情
報及び受光器５ａ、５ｂ、５ｃからの検出情報と、記憶
手段であるメモリ３からの記憶情報に基づいて前述した
荷物が存在するかどうかを判別すると共に、前記検出手
段が異状であるかどうかを判別する。このような判別動
作は移載シーケンス演算器１からの判別動作を実行する
旨の指令信号に基づいて開始される。

次にこの積載状態判別器２の判別処理について説明する
。積載状態判別器２は、前述したように移載シーケンス
演算器１からの指令信号に基づいて判別動作を開始する
が、このとき前回の指令信号を入力してから、いずれか
の移載モードに対応するシーケンス動作に関する情報が
入力されている場合には、実際に移載動作、すなわち荷
績若しくは荷卸が実行されたものとして、受光器５ａ。

５ｂ、５ｃからの検出情報に基づいて最終的な積載状態
、すなわち荷物が存在するかどうかを判別する。この判
別結果は移載シーケンス演算器１へ送出されると共にメ
モリ３へ出力して、メモリ３の記憶内容を書換える。ま
た、前述した移載モードに対応するシーケンス動作に閉
覆る情報が入力されていない場合には、メモリ３からの
情報と受光器５ａ、５ｂ、５ｃからの検出情報との情報
内容を比較し、双方の情報内容が一致する場合には、こ
の一致した情報内容を移載シーケンス演算器１へ送出す
ると共に、逆に双方の情報内容が一致しない場合は、検
出手段すなわち受光器５ａ　、　５ｂ　。

５Ｃ若しくは投光器５ｄ、５ｅ、５ｆが異状である旨を
判別し、検出手段が異状である旨の情報を移載シーケン
ス演紳器１へ送出する。

移載シーケンス制御回路４には！受光器６ａ及び受光器
６ｂが接続されている。この投光器６ａ及び受光器６ｂ
は、第２図（Ｂ）に示すように、自動走行車両１１の側
面に配置されている。この投光器６ａ及び受光器６ｂに
対応して後で説明するステーション側にも受光器及び投
光器が設けられており、自動走行車両１１の停止位置の
確認を行なう。移載シーケンス制御回路４はこのような
投光器６ａ及び受光器６ｂからの情報に基づいて自動走
行車両１１が所定の停止位置に停止したことを確認する
と、移載シーケンス演算器１からの指令に基づいてモー
タ７ａ、７ｂを駆動し、移載シーケンス演算器１から指
定された移載モードに基づくシーケンス動作を実行する
。モータ７ａは移載動作を実行するための図示しないロ
ーラ、プッシュプルアーム、リフタ等を駆動する。また
、モータ７ｂは荷物の脱落を防止するためのストッパ用
のモータである。

第３図は第１図の動作を示した説明図、第４図は第１図
に示した実施例の積載状態を確認するための制御フロー
を示したフローチャートである。

次に第３図及び第４図を参照して本発明の詳細な説明す
る。

第３図に示すように自動走行車両１１は荷物を積載した
状態でステーション２１へ走行し、このステーション２
１で荷卸すると共に、次にステーション２２へ到着する
と荷積を実行する場合を例にとって説明する。

自動走行車両１１がステーション２１に到着すると、ス
テーション２１側に設けた受発光手段２４ａ　、２４ｂ
と自動走行車両１１側に設けた受発光手段５ａ、５ｂと
の間で情報の交換をすることにより、自動走行車両１１
の停止位置を確認する。

移載シーケンス演算器１は、主制御回路８からの荷卸す
る旨の移載指令を入力すると、積載状態判別器２に対し
て判別動作の開始を指令する。第４図ステップ４１では
、検出手段からの検出情報とメモリ３からの記憶情報と
の双方の情報内容を比較する。ここで、双方の情報内容
が荷物が存在する旨の情報である場合には、双方の情報
内容が一致することから、積載状態判別器２は荷物が存
在する旨の情報を移載シーケンス演算器１へ出力する。

これにより、移載シーケンス演算器１は移載シーケンス
制御回路４に対して荷卸の移載モードによるシーケンス
動作の実行を指令する。このような荷卸の移載モードに
よるシーケンス動作が寸へて終了すると、移載シーケン
ス制御回路４はシーケンス動作が終了した旨の情報を移
載シーケンス演ｎ器１へ送出する。これにより、移載シ
ーケンス演ｎ器１は荷卸に関する動作情報を積載状態判
別器２へ送出すると共に、再度積載状態の判別を要求す
る。積載状態判別器２は再度積載状態を判別し、前述の
荷卸の移載動作が完了したことに伴ない、荷物が存在し
ない旨の情報を移載シーケンス演ｎＶ！Ａ１へ返送する
。また、移載状態判別器２はメモリ３に対して荷物が存
在しない旨の情９１１を出力し、メモリ３の記憶内容を
ｆ！換える。また、移載シーケンス演算器１は、前述の
積載状態判別器２からの荷物が存在しない旨の応谷を入
力すると、移載動作が正常に完了した旨を主制御回路８
へ出力する。これにより主制御回路８は次のステップへ
移行し、自動走行車両１１を次の目的地であるステーシ
ョン２２へ向けて走行させる。

ここで自動走行車両１１の走行中において、受光器５ａ
、５ｂ、５ｃ及び投光器５ｄ、５０．５「の検出手段の
内いずれかの検出手段に故障が発生した場合を想定して
説明する。

自動走行車両１１はステーション２２へ到着すると、主
制御回路８は移載シーケンス演算器１に対して荷積の移
載モードによる移載動作の実行を指令する。これにより
、移載シーケンス演算器１は積載状態判別器２に対して
積載状態の判別を要求する。第４図に示すステップ４１
では前述と同様にメモリ３の記憶情報と検出手段の検出
情報との双方の情報内容が一致するかどうかを判別する
。

ここで検出手段が故障したことに伴ない、検出手段は荷
物が積載されている旨の検出情報を出力すると、この検
出情報の情報内容と、荷物が存在しない旨の記憶情報と
の情報内容が一致しないことから、ステップ４３へ進む
。ステップ４３では曲回の積載状態の判別要求を送出し
てから、いずれかの移載動作が実行されたかどうか即ち
、移載手段の作動状態を判別する。自動走行車両１１が
ステーション２１を出発してからステーション２２へ到
着するまでの間においては、いずれかの移載動作も実行
されていないことから、ステップ４３からステップ４７
へ進み、検出手段、ずなわら受光器５ａ、５ｂ、５ｃ、
投光器５ｄ、５ｅ、５ｒのいずれかが故障したことを判
別する。この検出手段が異状である旨の情報は積載状態
判別器２から移載シーケンス演算器１へ送出される。移
載シーケンス演算器１は前述の積載状態判別器２から送
出された情報を解読して検出手段が異状である旨を確認
すると、以降の移載動作が不可能であることを判断し、
この判断結果の情報を主制御回路８へ送出する。主制御
回路８は移載シーケンス演算器１からの情報に基づいて
移載動作が不可能である旨を確認すると、それ以後の移
載動作を禁止する。

次に検出手段が正常状態であり、且つ操作部９からの指
令に基づく移＄Ｘ動作が実行された場合の積載状態の判
別処理について説明する。

第４図に示すステップ４１ではメモリ３に記憶された記
憶情報と、検出手段の検出情報との双方の情報内容が一
致するかどうかを判別する。ここで、操作部９からの操
作に基づく移載動作が実行された場合には、このような
手動に基づく移載動作の完了に対応した荷物の積載状態
を示す情報がメモリ３へ送出されないことから、メモリ
３の記憶内容が更新されず、前回のｖ１戟状態をそのま
ま記憶していることから、メモリ３の記憶情報と検出手
段の検出情報との情報内容が一致せず、ステップ４１か
らステップ４３へ進む。ステップ４３では前述したよう
に操作部９からの指令に基づいて移載動作が実行された
ことから、ステップ４３からステップ４５へ進む。ステ
ップ４５では検出手段の検出情報に基づいて荷物が存在
するかどうかを最終的に判別する。

第５図は本発明の弛の実施例を示したブロック図である
。

第５図に示した実施例では、積載状態判別器２の判別結
果を表示するための表示器３１と、メモリ３の記憶内容
を強制的に特定の内容に設定する設定手段である積載状
態設定器３３とを設けたことを特徴とする。

すなわち、第１図に示した実施例では、操作部９からの
指令に基づく移載動作が実行された場合には、このよう
な手動操作に基づく移載動作の完了後の荷物の積載状態
がメモリ３へ送出されず、従ってメモリ３の記憶内容が
更新されないことから、このようなメモリ３の記憶内容
と検出手段の検出情報との双方の情報内容の一致を図る
ため、第５図に示すように、積載状態設定器３３を設け
てメモリ３の記憶内容を強制的に設定するようにしたも
のである。

なＪ３、積載状態設定器３３は、積載状態判別器２を駆
動して、検出手段、すなわち受光器５ａ。

５ｂ、５ｃの検出情報をそのままメモリ３へ送出し、且
つ記憶させるように構成することができる。

また、所定の設定情報を直接メモリ３へ送出することに
より、メモリ３の記憶内容を強制的に書換えるようにし
もよい。

また、表示器３１には、ブザー等の警報手段を備えてお
り、積載状態判別器２が検出手段の異状を判別した場合
には、この警報手段を鳴動さぼることにより、検出手段
が異状である旨を警報表示する。

このように構成すると、投光器及び受光器で形成される
検出手段の異状を確実に且つ迅速に認識することができ
る。

し発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、移載動作に関する
動作情報とによる移載手段の作動状態と、検出手段の検
出情報とに基づいて、検出手段の異状を判別するととも
に被積載物が存在するかどうかを最終的に判別１゛るよ
うにしたことから、検出手段に異状が生じた場合におい
ても、被積載物の積載状態、すなわち被積載物が存在す
るかどうかを正確に判別することができ、荷積または荷
卸等の荷物の移載動作を確実且つ安全に実行することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図に示した検出手段の配置図、第３図は第１図の
動作を示した説明図、第４図は第１図の制御フローを示
したフローチャート、第５図は本発明の伯の実施例を示
したブロック図、第６図は従来例を示した説明図、第７
図は従来例の制御フローを示したフローチャートである
。 ２・・・ｖ１載状態判別器　３・・・メモリ５ａ　、　
５ｂ　、　５ｃ　＝受光器 ５ｄ、５ｅ、５ｒ・・・投光器 １０・・・判別手段　３１・・・表示器３３・・・積載
状ｆぶ設定器

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）移載手段を備え、自律的に被積載物の移載を行な
   う移載制御装置において、 前記移載手段の作動状態を判別する作動状態判別手段と
   、 前記被積載物の存在を検出して検出情報を出力する検出
   手段と、 前記作動状態判別手段の判別結果と前記検出情報とに基
   づいて前記検出手段の異常を判別する異状判別手段と を設けたことを特徴とする移載制御装置。
2. （２）前記異状判別手段は、前記作動状態判別手段から
   順次出力される状態判別信号から被積載物の存在に係る
   状態を判別するとともに、この判別結果と前記検出手段
   から得られた検出情報とを比較して判別結果と検出情報
   とが一致しないときには検出手段に異状が発生している
   ものと判別することを特徴する特許請求の範囲第１項ま
   たは第２項記載の移載制御装置。
3. （３）前記異状判別手段は、前記作動状態判別手段から
   順次出力される状態判別信号から被積載物の存在に係る
   状態を判別する際に、被積載物の移載に関して補正する
   補正手段を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第２
   項記載の移載制御装置。
4. （４）前記異状判別手段は、判別結果を表示する表示手
   段を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第
   ２項または第３項記載の移載制御装置。
5. （５）前記表示手段は、前記検出手段の異状を判別した
   ときには、警報表示する警報手段を備えたことを特徴と
   する特許請求の範囲第４項記載の移載制御装置。