JP2021022102A - 移動体制御システムおよび移動体制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行エリアの状況に応じて移動体を走行制御する技術を提供する。【解決手段】移動体制御システムのサーバ装置１２は、走行中に利用者が乗降可能な移動体１０の走行エリア周辺に位置する交通機関の運行情報を取得する取得部５８と、移動体１０の走行経路または走行速度を、交通機関の運行情報にもとづいて設定する設定部６０と、を備える。設定部６０により設定された走行情報は、移動体１０に送信されて、移動体１０の走行制御に用いられる。【選択図】図４

Description

本発明は、走行中に人が乗降可能な移動体を制御する技術に関する。

特許文献１には、利用者が乗降可能な小型移動体を走行させて、街中やショッピングモールなどを回遊する利用者の回遊行動を支援する回遊支援システムが開示される。この回遊支援システムは、予め設定された複数の地点を経由する閉ループ路と、閉ループ路上を低速で自走する複数の小型移動体とを含む。

特開２０１６−４５８０５号公報

特許文献１に開示される小型移動体は複数の地点を経由する閉ループ路を自走するが、経由地点の状況によってはそのまま走行することが適切でない場合がある。

本発明の目的は、走行エリアの状況に応じて移動体を走行制御する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体制御システムは、走行中に利用者が乗降可能な移動体の走行エリア周辺に位置する交通機関の運行情報を取得する取得部と、移動体の走行経路または走行速度を、交通機関の運行情報にもとづいて設定する設定部と、を備える。

本発明の別の態様は、移動体制御方法である。この方法は、走行中に利用者が乗降可能な移動体の走行エリア周辺に位置する交通機関の運行情報を取得する取得部と、移動体の走行経路または走行速度を、交通機関の運行情報にもとづいて設定する設定部と、を含む。

本発明によれば、走行エリアの状況に応じて移動体を走行制御する技術を提供できる。

実施例の移動体の斜視図である。 実施例の移動体制御システムの構成の概要を示す図である。 移動体制御システムの移動体の機能構成を示す図である。 移動体制御システムのサーバ装置の機能構成を示す図である。 第１実施例の移動体制御システムについて説明するための図である。 第２実施例の移動体制御システムについて説明するための図である。 第３実施例の移動体について説明するための図である。

図１は、実施例の移動体１０の斜視図である。図１では移動体１０に乗員が乗車した状態を示す。移動体１０は、歩行路や広場を走行し、時速３〜５キロメートル程度で自動的に走行可能である。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、利用者は走行中に自由に乗降可能である。移動体１０は、駅前周辺や遊園地などで複数の施設を巡るように周回したり、駅からイベント会場などの所定の経路を往復したりする。また、移動体１０は、購入可能な商品を載せて走行してよい。なお、移動体１０の走行路は、屋外に限らず、イベント会場や施設内にあってもよい。

移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４および情報処理装置２６を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、近距離無線通信部４０、撮像部４２、出力部４４などを有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４〜６名程度の乗員を乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御装置が収容される。

手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。乗員は手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。情報処理装置２６の受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、乗員による入力を受け付け、出力部４４は、乗員や周辺の歩行者に情報を出力する。

撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。近距離無線通信部４０は、携帯端末やＩＣカードと通信をする。また、情報処理装置２６には、サーバ装置と通信する通信部が設けられる。移動体１０の通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置から情報を受信する。

図２は、実施例の移動体制御システム１の構成の概要を示す。移動体制御システム１は、移動体１０、サーバ装置１２、交通情報保持装置１４および無線局１６を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続されてよい。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。

なお、移動体１０の台数は３台に限るものではなく、移動体制御システム１では、多数の移動体１０が受付情報を生成し、サーバ装置１２に周期的に受付情報を送信する状況であってよい。サーバ装置１２はデータセンタに設置されて、移動体１０の通信部２８から送信される受付情報を受信する。

交通情報保持装置１４は、交通情報を保持し、サーバ装置１２に交通情報を提供する。交通情報は、電車や新幹線などの交通機関の運行情報を含み、路線や駅に応じた列車の出発時刻、列車の運休、運転見合わせ、遅延などの情報を含む。

図３は、移動体制御システム１の移動体１０の機能構成を示す。図３および後述する図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

移動体１０は、通信部２８、位置取得部３０、走行制御部３２、保持部３４、受付部３６、近距離無線通信部４０、撮像部４２および出力部４４を有する。移動体１０の各機能は車体２２や情報処理装置２６に設けられる。

通信部２８は、サーバ装置１２と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には車両ＩＤが付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。

位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置情報およびその位置情報の取得時刻を取得する。車両の位置情報は、走行制御部３２での走行制御およびサーバ装置１２での走行経路の導出に用いられる。

保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行情報を保持する。走行情報は、移動体１０の走行の目標となる走行経路と、目標となる走行速度とを定める。走行情報は、保持部３４に予め保持されてよく、サーバ装置１２により設定されてもよいが、いずれにしても保持部３４に保持される。走行情報は、複数種類保持されてよく、時間帯や曜日に応じていずれかに設定されてよい。撮像部４２は、移動体１０の周辺を撮像し、撮像画像を取得する。

走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行情報に定める走行経路および走行速度したがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上にはみ出なければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近をするように制御してよい。

受付部３６は、例えば、タッチ入力可能な表示パネルや、マイクロフォンによって乗員による入力を受け付ける。また、受付部３６は、乗員の目的地を示す入力を受け付ける。

近距離無線通信部４０は、数センチメートルでの無線通信をし、決済用情報を乗員の携帯端末やカードから取得する。また、近距離無線通信部４０は、例えばブルートゥース（登録商標）などの通信規格を用いて数メートルでの無線通信を可能とし、乗員の携帯端末と通信する構成であってもよい。また、近距離無線通信部４０は、携帯端末と情報を送受可能であってよく、近距離無線通信部４０が携帯端末に送信する場合は、出力部４４として機能する。

出力部４４は、乗員や移動体１０の周囲にいる歩行者に情報を出力する。出力部４４は、表示部４６およびスピーカ４８を含む。表示部４６は、移動体１０の走行エリア内にある施設情報、および移動体１０で販売している商品情報などを表示する。表示部４６は、ＱＲコード（登録商標）を表示することで、乗員の携帯端末に情報を渡してよい。スピーカ４８は、移動体１０の走行エリア内の案内情報や移動体１０で販売する商品の情報を音声で出力する。

出力部４４は、移動体１０に設けられる態様に限られず、サーバ装置１２に設けられてもよい。例えば、サーバ装置１２が、近距離無線通信部４０により特定した乗員の携帯端末に出力情報を送信してよい。

図４は、移動体制御システム１のサーバ装置１２の機能構成を示す。サーバ装置１２は、通信部５２、決済部５６、取得部５８、設定部６０、管理部６２および地図情報保持部６４を有する。

通信部５２は、移動体１０および交通情報保持装置１４と通信する。決済部５６は、移動体１０に載せた商品を購入する利用者に対して商品の料金を決済する。決済部５６は、移動体１０の近距離無線通信部４０により受信された決済用情報を受け取って、商品の料金を決済する。

管理部６２は、複数の移動体１０を管理する。管理部６２は、移動体１０の位置情報および移動体１０の走行情報を車両ＩＤに関連付けて保持する。これにより、所定の走行エリア内で走行している複数の移動体１０を把握できる。

取得部５８は、交通機関の運行情報、移動体１０の撮像部４２により撮像された撮像画像、および移動体１０に乗車する乗員の目的地情報を取得する。交通機関の運行情報は、交通情報保持装置１４から取得される。乗員の目的地情報は、移動体１０の受付部３６に入力されてよく、乗員の携帯端末から取得されてよい。

設定部６０は、移動体１０の走行経路および／または走行速度を定める走行情報を設定する。設定部６０は、交通機関の運行情報にもとづいて走行情報の走行経路および／または走行速度を設定する。例えば、交通機関の運行情報が移動体１０の走行エリア周辺に位置する電車の路線の運転見合わせを示しており、その路線の駅が混雑している場合に、設定部６０は、その路線の駅前を通らないような走行経路を導出し、その路線の駅前に向かう走行速度を遅くするように導出する。これにより、運転見合わせによって混雑している駅に利用者を移動しにくくして、駅の混雑度が増すことを抑えることができる。また運転見合わせが解消して運転を再開した場合には、設定部６０は、その駅に利用者を運ぶような走行経路を設定する。設定部６０により設定された走行情報は、移動体１０に送信されて、移動体１０の走行制御に用いられる。また、設定部６０により設定される走行情報は、予めサーバ装置１２に保持されてよく、設定部６０にて新たに算出されてよい。

設定部６０は、駅が混雑しているか、移動体１０の撮像画像、定点カメラの撮像画像、交通機関の運行情報のいずれかをもとに判定する。設定部６０は、駅内または駅周りの撮像画像を解析して人画像を検出し、検出した人画像の数をもとに駅が混雑しているか判定する。また、設定部６０は、駅が混雑しているか、交通機関の運行情報および時間帯情報をもとに判定する。例えば、設定部６０は通勤時間帯に路線の運転見合わせが所定時間以上発生した場合、駅が混雑していると判定してよい。

また、移動体１０の走行エリア周辺に複数の路線およびそれらの路線の駅があり、いずれかの路線が運転を見合わせている場合に、設定部６０は、運転を見合わせている路線の駅から運転を見合わせていない路線の駅に向かう移動体１０の走行経路を導出する。これにより、運転見合わせにより混雑している駅から、運転見合わせていない駅へ利用者を誘導でき、駅の混雑を解消できる。

設定部６０は、取得部５８により取得された目的地情報と、交通機関の運行情報とにもとづいて移動体１０の走行経路を導出する。取得部５８が乗員の目的地情報を取得した場合に、設定部６０は、移動体１０の走行エリア周辺に位置する複数の駅のうち、乗員の目的地に早く到着可能な駅に移動する走行経路を、交通機関の運行情報にもとづいて導出する。なお、乗員の目的地情報は、移動体１０の走行エリアから遠く離れた駅である。これにより、乗員が早く目的地に着けるように案内できる。

移動体１０は、商品を載せた店舗として機能してよい。設定部６０は、取得部５８により取得された撮像画像をもとに、移動体１０の周辺に存在する潜在顧客の数を検出し、検出結果に応じて移動体１０の走行速度を設定してよい。例えば、移動体１０の周辺が潜在顧客で混雑している場合には、移動体１０の走行速度を遅くし、速度ゼロに設定してもよい。これにより、潜在顧客が移動体１０に載せた商品を購入しやすくなる。

設定部６０は、移動体１０の周辺の潜在顧客の多少を示す指標を導出し、その指標に応じて移動体１０の走行速度を設定してよい。潜在顧客の多少を示す指標は、例えば潜在顧客の多さに応じて「少ない」、「中」、「多い」、「とても多い」の４段階に設定される。

潜在顧客は、滞留している人であり、例えば、駅の改札に向かう人や駅から離れる人は潜在顧客とはならず、駅前で滞留している人は潜在顧客となる。設定部６０は、撮像画像を解析して人画像を検出し、時系列順の撮像画像に含まれる人画像を追跡して滞留しているか判定する。例えば、列車の運転見合わせによって駅が混雑している場合は、滞留している人が増え、潜在顧客が多く検出される。潜在顧客の多少を示す指標は、撮像画像に含まれる人画像の数に応じて導出されてよく、交通機関の運行情報および時間帯情報をもとに導出されてよい。

また、設定部６０は、移動体１０による撮像画像に限られず、施設に設置された定点カメラの撮像画像をもとに潜在顧客の数または多少の指標を導出してよい。設定部６０は、定点カメラの位置情報をもとに、定点カメラ周辺に位置する移動体１０を特定し、移動体１０周辺の潜在顧客の多さを導出する。

走行エリア内に移動型店舗として機能する複数の移動体１０がある場合に、設定部６０は、潜在顧客の多少の指標が高いと導出した移動体１０の周辺に、移動型店舗である移動体１０を集める走行経路を導出してよい。設定部６０は、所定値以上の多少の指標を導出した場所に複数の移動体１０を集合させる走行経路を導出する。これにより、潜在顧客の多い場所に移動型店舗である移動体１０を集めて、商品を販売できる。

（第１実施例）
図５は、第１実施例の移動体制御システム１について説明するための図である。図５では、第１駅７０および第２駅７２に挟まれた場所に、第１複合施設７４、第２複合施設７６、第３複合施設７８および広場８０が設けられた地図を示す。第１駅７０と第２駅７２を通る交通機関の路線は異なっている。移動体１０は、各複合施設の間や外周、広場８０を走行可能な走行エリアとして設定されている。

第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８は、商店、飲食店、文化施設、スポーツ施設、映画館、病院などの施設を有する。第１複合施設７４および第２複合施設７６の間に駅前の広場８０が設けられており、その広場８０を移動体１０が第１走行経路８２で周回している。利用者は、移動体１０に自由に乗降できる。なお、広場８０を周回する移動体１０は、広場８０の外縁に沿う第１走行経路８２を走行するだけでなく、広場８０内であれば自由な経路で走行してもよく、歩行者に接近したり、歩行者を避けたり、停止してもよい。また、移動体１０は、各複合施設の周りを移動する第２走行経路８４に沿って走行する。

複数の移動体１０は、通常は第１走行経路８２または第２走行経路８４に沿って走行する。ここで、第１駅７０または第２駅７２を通る路線が列車の運転見合わせをした場合に、運転を見合わせた路線の駅が混雑する。そこで、設定部６０は、移動体１０の走行エリア周辺に位置する複数の路線のうちいずれかの路線が運転を見合わせている場合に、運転を見合わせている路線の駅から運転を見合わせていない路線の駅に向かう第３走行経路８６を導出する。列車の運転の見合わせは、運行情報から導出できる。

第３走行経路８６は、第１駅７０および第２駅７２を最短距離で移動する経路であり、第１走行経路８２および第２走行経路８４と比べて第１駅７０および第２駅７２を短い距離で往復する。導出された第３走行経路８６の走行情報は、第１走行経路８２および第２走行経路８４を走行している移動体１０に送信され、走行制御部３２が第３走行経路８６に沿って走行するよう走行経路を設定する。これにより、一方の駅が混雑している場合に、他方の駅に利用者を誘導して駅の混雑を抑えることができる。なお、列車の運転見合わせが終り、運転再開した場合には、設定部６０は、移動体１０の走行経路を第１走行経路８２および第２走行経路８４に戻させる。

また、設定部６０は、運転見合わせ時に導出される第３走行経路８６では、移動体１０の走行速度を第１走行経路８２より速くしてもよい。例えば、第１走行経路８２は時速３キロメートルに設定され、第３走行経路８６では時速５キロメートルに設定される。これにより、第１駅７０および第２駅７２間を移動する利用者を早く搬送できる。

（第２実施例）
図６は、第２実施例の移動体制御システム１について説明するための図である。複数の移動体１０は、通常は第１走行経路８２または第２走行経路８４に沿って走行している。ここで、第２駅７２が混雑している場合に、設定部６０は、移動体１０に対して第１走行経路８２および第２走行経路８４から変更する第３走行経路８８および第４走行経路９０を導出する。

設定部６０は、交通機関の運行情報または移動体１０から取得した撮像画像にもとづいて第２駅７２が混雑していることを導出し、混雑している第２駅７２の前を通らない第３走行経路８８および第４走行経路９０を導出する。第２駅７２が混雑していることは、第２駅７２を通る路線の運転見合わせや遅延状況によって導出されてよく、移動体１０の撮像部４２により撮像された撮像画像を解析して駅構内の人の多さをもとに導出されてよい。第２駅７２を通る路線に運転見合わせや遅延が発生していれば、第２駅７２が混雑していると推定される。

導出された第３走行経路８８および第４走行経路９０は、第１走行経路８２または第２走行経路８４を走行している複数の移動体１０に送信される。第１走行経路８２または第２走行経路８４を走行している移動体１０の走行制御部３２は、走行経路を第３走行経路８８および第４走行経路９０に切り替える。この経路の切り替えによって移動体１０は第２駅７２の前まで走行しなくなり、乗員は移動体１０に乗車したまま第２駅７２に到着できなくなる。これにより、利用者を第２複合施設７６および第３複合施設７８の周りに留めて、混雑している第２駅７２に向かう利用者を減らし、第２駅７２の混雑度が増すことを抑えることができる。第２駅７２の混雑が解消された場合には、設定部６０は、移動体１０の走行経路を第１走行経路８２および第２走行経路８４に戻させる。

また、別の変形例では移動体制御システム１は、乗員の目的地情報に応じて移動体１０の走行エリア周辺に位置する複数の駅のうち、いずれかの駅に移動する走行経路を導出する。移動体１０の受付部３６は、乗員の目的地情報として、移動体１０の走行エリアから離れた駅を受け付け、通信部２８を介して乗員の目的地情報をサーバ装置１２に送信する。取得部５８は、乗員の目的地情報を取得し、設定部６０は、乗車している移動体１０の位置情報、乗員の目的地情報および交通機関の運行情報をもとに第１駅７０および第２駅７２のいずれか一方に移動する走行経路を導出する。設定部６０は、交通機関の運行情報をもとに、現在位置から乗員の目的地に早く到着可能な駅を決定し、決定した駅に向かう経路を導出する。これにより、移動体１０は乗員を早く目的地に向かわせる駅に案内できる。

（第３実施例）
図７は、第３実施例の移動体１０について説明するための図である。第３実施例の移動体１０は、車体２２に固定された棚２７と、棚２７に並べられた複数種類の商品２７ａを載せている。この移動体１０は、商品２７ａを販売する店舗として機能する。乗員は、商品２７ａの料金を近距離無線通信部４０を介して決済して、商品２７ａを購入する。なお、図７では無人で商品２７ａを販売する例を示すが、移動体１０に販売員が乗車してもよい。

店舗型の移動体１０は撮像部４２で周辺を撮像し、その撮像画像をサーバ装置１２が解析して、移動体１０の周辺に存在する潜在顧客の数および／または多少の指標を導出する。潜在顧客は、滞留している人を含み、移動体１０の周辺を通り過ぎようとしている人を含まない。

移動体１０の走行制御部３２は、潜在顧客の検出結果に応じて移動体１０の走行速度を導出する。走行制御部３２は、移動体１０の周辺に存在する潜在顧客の数または指標が所定の閾値以上である場合に、つまり、潜在顧客が周辺に多く存在する場合に、移動体１０の走行速度を遅くする。例えば、移動体１０は、潜在顧客が少ない場合に時速４キロメートルで走行し、潜在顧客が多い場合に時速３キロメートル以下で走行する。これにより、潜在顧客が多い場所で店舗型の移動体１０がゆっくり走行するため、顧客が購入しやすくなる。

また、走行制御部３２は、潜在顧客の数または指標に応じて走行速度を設定してよく、潜在顧客が多くなるほど、走行速度を遅くなるように設定してよい。例えば、走行制御部３２は、潜在顧客の数または指標が第１閾値以上である場合に、時速３キロメートルに設定し、潜在顧客の数または指標が第２閾値以上である場合に、時速１．５キロメートルに設定し、潜在顧客の数または指標が第３閾値以上である場合に、時速ゼロキロメートルに設定する。これにより、店舗型の移動体１０から潜在顧客が商品２７ａを購入しやすくできる。第１閾値から第３閾値の順に、潜在顧客が多くなっている。

サーバ装置１２の設定部６０は、潜在顧客の数または指標が所定値以上である場合に、移動体１０の位置情報から撮像地点を導出し、その撮像地点に店舗型の移動体１０を集合させる走行経路を導出してよい。つまり、潜在顧客が多くいる場所に店舗型の移動体１０を集めるようにする。これにより、複数の店舗型の移動体１０が潜在顧客で混雑している場所に集まることで、複数の顧客の購入にそれぞれ対応できる。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では、移動体１０がＧＰＳを用いた位置情報をもとに自動的に走行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、予め設定された走行レーンに沿って路面にベルトが貼られ、そのベルトの上を移動体１０が走行する態様であってよい。移動体１０は、ベルトから出力される磁波をもとにベルトに追従するよう走行したり、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行したりしてよい。

実施例では、サーバ装置１２が運行情報をもとに移動体１０の走行情報を設定する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、移動体１０が運行情報をもとに走行情報を設定してもよい。つまり、サーバ装置１２の取得部５８および設定部６０の構成が移動体１０に設けられる。

１ 移動体制御システム、 １０ 移動体、 １２ サーバ装置、 １４ 交通情報保持装置、 １６ 無線局、 ２０ 車輪、 ２２ 車体、 ２４ 手すり、 ２６ 情報処理装置、 ２７ 棚、 ２７ａ 商品、 ２８ 通信部、 ３０ 位置取得部、 ３２ 走行制御部、 ３４ 保持部、 ３６ 受付部、 ４０ 近距離無線通信部、 ４２ 撮像部、 ４４ 出力部、 ５２ 通信部、 ５６ 決済部、 ５８ 取得部、 ６０ 設定部、 ６２ 管理部、 ６４ 地図情報保持部。

Claims (5)

1. 走行中に利用者が乗降可能な移動体の走行エリア周辺に位置する交通機関の運行情報を取得する取得部と、
   前記移動体の走行経路または走行速度を、交通機関の運行情報にもとづいて設定する設定部と、を備えることを特徴とする移動体制御システム。
2. 前記設定部は、前記移動体の走行エリア周辺に位置する駅が混雑している場合に、混雑している駅の前を通らない走行経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記設定部は、前記移動体の走行エリア周辺に位置する複数の路線のうちいずれかの路線が運転を見合わせている場合に、運転を見合わせている路線の駅から運転を見合わせていない路線の駅に向かう走行経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
4. 前記取得部は、前記移動体の乗員の目的地情報を取得し、
   前記設定部は、乗員の目的地情報および交通機関の運行情報にもとづいて前記移動体の走行エリア周辺に位置する複数の駅のいずれかの駅に移動する走行経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
5. 走行中に利用者が乗降可能な移動体の走行エリア周辺に位置する交通機関の運行情報を取得する取得部と、
   前記移動体の走行経路または走行速度を、交通機関の運行情報にもとづいて設定する設定部と、を含むことを特徴とする移動体制御方法。

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