JP2019075039A - 移動体の利用システム、サーバ、移動体、及び移動体の利用方法 - Google Patents

移動体の利用システム、サーバ、移動体、及び移動体の利用方法 Download PDF

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Abstract

【課題】移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用可能とするための移動体の利用システムを提供する。【解決手段】移動体利用システム１０は、自動運転可能に構成された車両１００と、車両１００と通信するサーバ２００とを備える。サーバ２００は、車両１００の所有者でないユーザが車両１００を所定の目的で利用するための利用申込みを受信すると、その利用申込みに従ってユーザに車両１００を利用させるための指示を車両１００へ送信する。車両１００は、上記指示に従って、利用申込みを行なったユーザのもとへ移動する。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の利用システム、サーバ、移動体、及び移動体の利用方法に関し、特に、移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用可能な移動体の利用システム、それに用いられるサーバ及び移動体、並びに移動体の利用方法に関する。
近年、自動運転の技術開発が急速に進行しており、自動運転可能な移動体を利用したサービスが提案されている。たとえば、特開２０１５−６９５９４号公報（特許文献１）には、自動運転可能な移動体を、商品を積載して街中を巡回する移動店舗として運行させる交通システムが開示されている。
この交通システムにおいては、ユーザの需要情報と道路情報とに基づいて、移動店舗としての移動体の巡回スケジュールが作成され、作成された巡回スケジュールが、移動店舗の担当者により操作される移動店舗端末へ送信される。これにより、街中を巡回する移動店舗として移動体を効率的に活用することができるとされる（特許文献１参照）。
特開２０１５−６９５９４号公報
特許文献１に記載の交通システムでは、ユーザの需要情報と道路情報とに基づいて、移動店舗としての移動体が主体となって街中を巡回する。一方、移動体の所有者でないユーザが、所定の目的で（たとえば喫煙室や休憩室として）移動体を利用したいユースケースが考えられる。上記の特許文献１では、このようなユースケースにおいて、ユーザからの利用申込みに従って移動体が客体として利用される仕組みについては、特に検討されていない。
本開示は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用可能とするための移動体の利用システム、それに用いられるサーバ及び移動体、並びに移動体の利用方法を提供することである。
本開示の移動体の利用システムは、自動運転可能に構成された移動体と、移動体と通信するサーバとを備える。サーバは、移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用するための利用申込みを受信すると、その利用申込みに従ってユーザに移動体を利用させるための指示を移動体へ送信する。移動体は、その指示に従ってユーザのもとへ移動する。
所定の目的とは、たとえば、喫煙室としての利用、休憩室（喫茶利用等）、自習室、仮眠スペース、映画やビデオの観賞、娯楽室、交流の場等の目的を含む。
上記のような構成により、移動体の所有者でないユーザのもとへ移動体を移動させて、その移動体を当該ユーザが所定の目的で利用することができる。その結果、たとえば、特に都市部等において建物内のスペースが限られている場合に、ユーザのもとへ移動して利用可能なスペースとして移動体を利用することができ、スペースの効率的運用を図ることができる。
上記指示は、利用申込みに従って、待機中の移動体をユーザのもとへ配車させるための指示を含んでもよい。
これにより、ユーザの要求に応じて、待機中の移動体をユーザのもとへ速やかに配車することができる。
移動体は、予め定められたルートを巡回しており、上記指示に従って、巡回ルートに沿ってユーザのもとへ移動するようにしてもよい。
これにより、ユーザは、巡回中の移動体を手軽に所定の目的で利用することができる。
サーバは、ユーザによる移動体の利用終了を受信すると、移動体が利用可能な駐車場へ移動体を移動させるための指示を移動体へ送信するようにしてもよい。
これにより、ユーザによる利用が終了した移動体を不必要に走行させておくことを回避することができる。また、駐車場の空きスペースを有効に活用することもできる。
サーバは、利用申込みに従って、ユーザが利用可能な移動体を選択し、選択された移動体へ上記指示を送信するようにしてもよい。
これにより、ユーザが利用可能な移動体か否かがサーバにより判断されるので、利用不可の移動体へサーバから不必要に指示が送信されるのを回避することができる。
移動体は、サーバから上記指示を受信すると、その指示に従ってユーザのもとへ移動可能か否かの判定結果をサーバへ送信するようにしてもよい。
これにより、サーバから移動体へ上記指示を送信したにも拘わらず、移動体がユーザのもとへ移動不可である状況が継続するのを回避することができる。
また、本開示のサーバは、自動運転可能に構成された移動体と通信する通信装置と、処理装置とを備える。処理装置は、移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用するための利用申込みを受信すると、その利用申込みに従ってユーザに移動体を利用させるための指示を、通信装置を通じて移動体へ送信する処理を実行する。そして、処理装置は、上記利用申込みに従って、ユーザが利用可能な移動体を選択し、選択された移動体へ上記指示を送信する。
また、本開示の移動体は、自動運転可能に構成された移動体であって、通信装置と、制御装置とを備える。通信装置は、移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用するための利用申込みを受信するサーバと通信する。制御装置は、利用申込みを受信したサーバから、その利用申込みに従ってユーザに移動体を利用させるための指示を、通信装置を通じて受信する。そして、制御装置は、上記指示に従って移動体をユーザのもとへ移動可能と判定した場合に、上記指示に従って移動体を移動するための制御を実行する。
また、本開示の利用方法は、自動運転可能に構成された移動体の利用方法であって、移動体の所有者でないユーザが移動体を所定の目的で利用するための利用申込みをサーバが受信するステップと、その利用申込みに従ってユーザに移動体を利用させるための指示をサーバから移動体へ送信するステップと、上記指示に従って移動体がユーザのもとへ移動するステップとを含む。
本開示によれば、移動体の所有者でないユーザのもとへ移動体を移動させて、その移動体を当該ユーザが所定の目的で利用することができる。
移動体利用システムの全体構成を概略的に示す図である。 車両の構成を示す図である。 車両の制御装置及びサーバの構成をより詳細に示す図である。 実施の形態１に従う移動体利用システムの各要素間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。 サーバのユーザ情報ＤＢに格納されるデータの構成を示す図である。 サーバの車両情報ＤＢに格納されるデータの構成を示す図である。 サーバの処理装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 車両の制御装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に従う移動体利用システムの各要素間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。 実施の形態２におけるサーバの処理装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２における車両の制御装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
［実施の形態１］
＜システム構成＞
図１は、本実施の形態に従う移動体利用システム１０の全体構成を概略的に示す図である。図１を参照して、移動体利用システム１０は、複数の電動車両（以下、単に「車両」とも称する。）１００と、サーバ２００と、ユーザ端末３００と、駐車場４００とを備える。各車両１００、サーバ２００、ユーザ端末３００、及び駐車場４００は、インターネット或いは電話回線等の通信ネットワーク５００を介して互いに通信可能に構成される。なお、各車両１００は、通信ネットワーク５００の基地局５１０と無線通信によって情報の授受が可能に構成される。
車両１００は、自動運転可能に構成された移動体である。車両１００は、図２で後述するように、搭載された蓄電装置からの電力を用いて走行駆動力を生成可能に構成される。この実施の形態１では、車両１００は、さらに、車両外部の電源から供給される電力を用いて蓄電装置を充電可能に構成され、車両１００は、たとえば電気自動車や所謂プラグインハイブリッド車両等である。なお、車両１００は、必ずしも車両外部の電源により蓄電装置を充電可能な車両に限定されるものではなく、車両外部の電源による蓄電装置の充電機能を有さないハイブリッド車両であってもよい。
サーバ２００は、各車両１００、ユーザ端末３００、及び駐車場４００と通信ネットワーク５００を通じて通信を行ない、各車両１００、ユーザ端末３００、及び駐車場４００と各種情報をやり取りする。サーバ２００の動作については、後ほど詳しく説明する。
ユーザ端末３００は、車両１００の所有者でないユーザであって所定の目的で車両１００の利用を希望するユーザの端末であり、たとえば、スマートフォン等の携帯端末である。所定の目的で車両１００の利用を希望するユーザは、ユーザ端末３００から車両１００の利用を申し込むことができる。なお、所定の目的とは、たとえば、喫煙室としての利用や、休憩室（喫茶利用等）、自習室、仮眠スペース、映画やビデオの観賞、娯楽室、交流の場等、種々の目的を含む。
駐車場４００は、車両１００の非利用時に車両１００を駐車しておくための設備である。駐車場４００は、専用の駐車場であってもよいし、予め登録されたマンションの空き駐車スペース等であってもよい。また、駐車場４００には、車両１００へ充電電力を供給するための給電設備を備えていてもよい。
図２は、車両１００の構成を示す図である。図２を参照して、車両１００は、蓄電装置１１０と、システムメインリレー（System Main Relay）ＳＭＲと、ＰＣＵ（Power Control Unit）１２０と、モータジェネレータ１３０と、動力伝達ギヤ１３５と、駆動輪１４０とを備える。また、車両１００は、充電装置１５０と、インレット１５５と、充電リレーＲＹと、制御装置１６０とをさらに備える。
蓄電装置１１０は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。蓄電装置１１０は、たとえば、リチウムイオン電池或いはニッケル水素電池等の二次電池や、電気二重層キャパシタ等の蓄電素子を含んで構成される。蓄電装置１１０は、システムメインリレーＳＭＲを介して、車両１００の駆動力を発生させるための電力をＰＣＵ１２０に供給する。また、蓄電装置１１０は、モータジェネレータ１３０で発電された電力を蓄電する。蓄電装置１１０は、図示しないセンサによって検出された蓄電装置１１０の電圧及び電流の検出値を制御装置１６０へ出力する。
ＰＣＵ１２０は、モータジェネレータ１３０を駆動する駆動装置であり、コンバータやインバータ等（いずれも図示せず）の電力変換装置を含んで構成される。ＰＣＵ１２０は、制御装置１６０からの制御信号によって制御され、蓄電装置１１０から受ける直流電力を、モータジェネレータ１３０を駆動するための交流電力に変換する。
モータジェネレータ１３０は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ１３０の出力トルクは、減速機や動力分割装置によって構成される動力伝達ギヤ１３５を通じて駆動輪１４０に伝達され、車両１００を走行させる。また、モータジェネレータ１３０は、車両１００の制動動作時には、駆動輪１４０の回転力によって発電することができる。その発電電力は、ＰＣＵ１２０によって蓄電装置１１０の充電電力に変換される。
なお、モータジェネレータ１３０の他にエンジン（図示せず）が搭載されたハイブリッド車両では、エンジン及びモータジェネレータ１３０を協調的に動作させることによって、必要な車両駆動力が発生される。この場合、エンジンの回転による発電電力を用いて、蓄電装置１１０を充電することも可能である。
充電装置１５０は、充電リレーＲＹを介して蓄電装置１１０に接続される。また、充電装置１５０は、電力線ＡＣＬ１，ＡＣＬ２によりインレット１５５に接続される。充電装置１５０は、インレット１５５に電気的に接続される車両外部の電源から供給される電力を、蓄電装置１１０を充電可能な電力に変換する。
制御装置１６０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、各種センサ、ナビゲーション装置、通信モジュール等を含み（図２では図示せず）、センサ群からの信号の入力や各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両１００及び各機器の制御を行なう。制御装置１６０は、車両１００を自動運転するための各種制御（駆動制御、制動制御、操舵制御等）を実行する。制御装置１６０は、ＰＣＵ１２０や、図示しない操舵装置、充電装置１５０等を制御するための制御信号を生成する。また、制御装置１６０は、蓄電装置１１０の電圧及び電流の検出値を受け、これらの検出値に基づいて蓄電装置１１０の充電状態（以下、ＳＯＣ（State Of Charge）とも称する。）を算出する。
図３は、車両１００の制御装置１６０及びサーバ２００の構成をより詳細に示す図である。図３を参照して、車両１００の制御装置１６０は、ＥＣＵ１７０と、センサ群１８０と、ナビゲーション装置１８５と、通信モジュール１９０とを備える。ＥＣＵ１７０、センサ群１８０、ナビゲーション装置１８５、及び通信モジュール１９０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線の車載ネットワーク１９５により互いに接続されている。
ＥＣＵ１７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１７１と、メモリ１７２と、入出力バッファ１７３とを含んで構成される。ＥＣＵ１７０は、センサ群１８０の各センサからの信号に応じて車両１００が所望の状態となるように機器類を制御する。たとえば、ＥＣＵ１７０は、駆動装置であるＰＣＵ１２０（図２）及び操舵装置（図示せず）を制御することによって、車両１００の自動運転を実現するための各種制御を実行する。
なお、自動運転とは、車両１００の加速、減速、及び操舵等の運転操作がドライバの運転操作によらずに実行される運転を意味する。詳細には、この車両１００は、所謂「レベル５」として定義された完全自動運転が可能に構成されている。つまり、ＥＣＵ１７０による自動運転においては、すべての状況下においてドライバの乗車もドライバの操作も必要としない。
このため、制御装置１６０は、車両１００の外部及び内部の状況を検出するセンサ群１８０を備えている。センサ群１８０は、車両１００の外部の状況を検出するように構成された外部センサ１８１と、車両１００の走行状態に応じた情報、並びに、操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を検出するように構成された内部センサ１８２とを含む。
外部センサ１８１は、たとえば、カメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）等を含む（いずれも図示せず）。カメラは、車両１００の外部状況を撮像し、車両１００の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１７０に出力する。レーダーは、電波（たとえばミリ波）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。そして、レーダーは、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。ＬＩＤＡＲは、光（典型的には紫外線、可視光線、又は近赤外線）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ＬＩＤＡＲは、たとえば、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。
内部センサ１８２は、たとえば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含む（いずれも図示せず）。車速センサは、車両１００の車輪又は車輪と一体的に回転するドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出して車両１００の速度を含む車速情報をＥＣＵ１７０に出力する。加速度センサは、たとえば、車両１００の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１００の横加速度を検出する横加速度センサとを含み、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１７０に出力する。ヨーレートセンサは、車両１００の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサは、たとえばジャイロセンサであり、車両１００のヨーレートを含むヨーレート情報をＥＣＵ１７０に出力する。
ナビゲーション装置１８５は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて車両１００の位置を特定するＧＰＳ受信機１８６を含む。ナビゲーション装置１８５は、ＧＰＳ受信機１８６により特定された車両１００の位置情報（ＧＰＳ情報）を用いて車両１００の各種ナビゲーション処理を実行する。具体的には、ナビゲーション装置１８５は、車両１００のＧＰＳ情報とメモリ（図示せず）に格納された道路地図データとに基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行ルート（走行予定ルート又は目標ルート）算出し、目標ルートの情報をＥＣＵ１７０に出力する。なお、ユーザによる車両１００の利用中には、ナビゲーション装置１８５は、ディスプレイの表示及びスピーカ（いずれも図示せず）の音声出力により目標ルートをユーザに報知する。
通信モジュール１９０は、車載ＤＣＭ（Data Communication Module）であって、通信ネットワーク５００（図１）を通じてサーバ２００の通信装置２１０との間で双方向のデータ通信が可能なように構成されている。
サーバ２００は、通信装置２１０と、記憶装置２２０と、処理装置２３０とを含む。通信装置２１０は、通信ネットワーク５００（図１）を通じて車両１００の通信モジュール１９０及びユーザ端末３００との間で双方向のデータ通信が可能なように構成される。
記憶装置２２０は、ユーザ情報データベース（ＤＢ）２２１と、車両情報データベース（ＤＢ）２２２とを含む。ユーザ情報ＤＢ２２１は、この移動体利用システム１０を利用するユーザの情報を格納する。移動体利用システム１０の利用を希望するユーザは、事前に会員登録を行なうことにより移動体利用システム１０を利用することができ、会員登録されたユーザの情報がユーザ情報ＤＢ２２１に格納される。ユーザ情報ＤＢ２２１のデータ構成については、後ほど説明する。
車両情報ＤＢ２２２は、この移動体利用システム１０で利用される各車両１００の情報を格納する。移動体利用システム１０で利用される各車両１００は、事前の登録手続きを行なうことにより移動体利用システム１０で利用されることができ、登録された車両１００の情報が車両情報ＤＢ２２２に格納される。車両情報ＤＢ２２２のデータ構成についても、後ほど説明する。
処理装置２３０は、ユーザ端末３００から車両１００の利用申込みを受信すると、利用申込みに関する情報（利用目的や利用時間、利用場所等）を、ユーザ端末３００のユーザの情報と対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、処理装置２３０は、車両情報ＤＢ２２２に格納された車両情報に基づいて、ユーザ端末３００からの利用申込みに合う車両１００を選択し、その選択された車両１００へ、ユーザ端末３００から利用申込みを行なったユーザのもとへの配車依頼を通知する。
＜移動体利用システム１０における移動体利用の説明＞
車両１００の所有者でないユーザが、所定の目的で（喫煙室や休憩室等として）車両１００を利用したいユースケースが考えられる。特に都市部等において建物内のスペースが限られている場合には、ユーザのもとへ移動して利用可能なスペースとして車両１００を利用することができれば、スペースの効率的運用を図ることができる。
そこで、この実施の形態１では、車両１００の所有者でないユーザが車両１００を所定の目的で利用するための利用申込みがなされると、その利用申込みに応じて車両１００が当該ユーザのもとへ移動するシステムが採用される。このようなシステムによって、車両１００の所有者でないユーザのもとへ車両１００を移動させて、車両１００を当該ユーザが所定の目的で利用することができる。その結果、たとえば、特に都市部等において建物内のスペースが限られている場合に、ユーザのもとへ移動して利用可能なスペースとして車両１００を利用することができ、スペースの効率的運用を図ることができる。以下、本実施の形態１に従う移動体利用システム１０の制御の詳細について説明する。
図４は、実施の形態１に従う移動体利用システム１０の各要素（車両１００、サーバ２００、ユーザ端末３００、駐車場４００）間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。図４を参照して、移動体利用システム１０を利用するユーザは、当該システムの利用申請を事前に行なっておく必要があり、たとえばユーザ端末３００からサーバ２００へ利用登録情報が送信される。また、移動体利用システム１０において利用される車両１００及び駐車場４００についても、事前に登録を行なっておく必要があり、車両１００及び駐車場４００の情報がサーバ２００に登録される。
移動体利用システム１０を利用するユーザは、ユーザ端末３００から利用申込みを行なう。利用申込みに必要な情報（ユーザを特定する情報、利用目的、利用開始時刻、利用終了時刻、利用開始場所、利用終了場所等）がユーザ端末３００に入力されると、ユーザ端末３００からサーバ２００へ利用申込情報が送信される。
サーバ２００は、ユーザ端末３００から利用申込情報を受信すると、受信した利用申込情報を当該ユーザからの依頼情報として、当該ユーザのＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２を参照して依頼情報に合う待機中の車両１００を選択し、その選択された車両１００へ当該ユーザのもとへの配車依頼（利用申込みに従ってユーザに車両１００を利用させるための指示）を送信する。
車両１００は、サーバ２００から配車依頼を受信すると、配車依頼の受信確認を示す信号をサーバ２００へ返信する。この受信確認は、配車依頼に従って配車可能か否かの判定結果を含む。そして、配車可能な場合、車両１００は、サーバ２００からの配車依頼に付随して受信する依頼情報に基づいて、待機中の現在位置から指定された利用開始場所までの走行ルート、及びユーザによる利用中の走行ルートを作成する。
その後、車両１００は、作成された走行ルートに従って移動することにより利用開始場所へ利用開始時刻に車両１００が到着するように、ユーザのもとへの車両の移動を実行する。そして、ユーザのもとへ車両１００が配車されると、ユーザは、申込みを行なった所望の利用目的で車両１００を利用する。
ユーザによる車両１００の利用中は、車両１００は、作成された走行ルートに従って自動運転走行を行なう。ユーザによる利用中に車両１００を走行させておくことにより、複数の車両１００が集中して駐車する状況を回避することができる。なお、車両１００の利用開始後、近隣の駐車場へ車両１００を移動させて駐車させてもよい。
車両１００の利用を終えたユーザは、車両１００において利用終了を入力する。車両１００は、利用終了が入力されると、利用終了通知をサーバ２００へ送信する。なお、車両１００の利用終了は、ユーザ端末３００において入力し、ユーザ端末３００から車両１００及びサーバ２００へ送信するようにしてもよい。
サーバ２００は、車両１００の利用終了通知を受信すると、車両１００を待機させるために、駐車スペースに空きがあるか否かを問い合わせるための空き確認を駐車場４００へ送信する。駐車場４００は、車両１００の待機用に空きがある場合には、空きスペースの確認を示す信号をサーバ２００へ返信する。そして、サーバ２００は、車両１００へ駐車場４００への移動指示を送信し、車両１００は、受信した移動指示に従って駐車場４００へ移動する。
なお、駐車場４００の空き確認は、車両１００において行なってもよい。この場合は、駐車場４００への駐車が決定した場合に、車両１００又は駐車場４００からサーバ２００へその旨の通知が行なわれる。
図５は、サーバ２００のユーザ情報ＤＢ２２１に格納されるデータの構成を示す図である。図５を参照して、ユーザＩＤは、ユーザを特定するための識別番号であり、ユーザ端末３００からの利用申込みに基づく依頼情報、及び車両１００の利用履歴が、利用申込みを行なったユーザのユーザＩＤに対応付けられている。
依頼情報は、ユーザ端末３００からの利用申込みの際に入力された利用目的、利用開始時刻、利用終了時刻、利用開始場所、及び利用終了場所のデータを含む。この例では、ユーザ端末３００から利用申込みが受信されると、利用申込みを行なったユーザのユーザＩＤに対応付けられた依頼情報にデータが格納され、車両１００の利用が終了すると、依頼情報のデータが消去される（或いは、別の場所に移動して格納してもよい。）。
利用履歴は、ユーザＩＤに対応付けられた依頼情報に基づいて選択された車両１００の車両ＩＤ、及び利用状況（利用中や配車待等）のデータを含む。一例として、ユーザＩＤがＵ０００１のユーザについては、車両ＩＤがＥ００３の車両１００が選択され、現在、Ｕ０００１のユーザがＥ００３の車両１００を利用中であることが示されている。
図６は、サーバ２００の車両情報ＤＢ２２２に格納されるデータの構成を示す図である。図６を参照して、車両ＩＤは、車両１００を特定するための識別番号であり、その車両１００の所有者、車種、利用状況、現在位置、ＳＯＣ等の各種データが車両ＩＤに対応付けられている。
利用状況は、利用申込みを行なったユーザによって車両１００が利用中であるか、巡回中であるか、待機中であるか、利用不可であるかのデータを含む。なお、巡回中とは、車両１００が非利用中であって、車両１００の利用者を求めて所定のルートを巡回走行中であることを示す。この巡回中については、本実施の形態１では必須ではなく、後述の実施の形態２において説明する。また、利用不可とは、たとえば、ＳＯＣが低下しているために駐車場等において車両外部の電源により蓄電装置を充電中である場合が該当する。
現在位置は、車両１００の現在位置を示す。ＳＯＣは、車両１００に搭載されている蓄電装置１１０の現在のＳＯＣを示す。この現在位置及びＳＯＣは、登録されている各車両１００からサーバ２００へ時々刻々と定期的に送信され、この車両情報ＤＢ２２２に格納される。
図７は、サーバ２００の処理装置２３０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、ユーザ端末３００から利用申込みを受信すると開始される。
図７を参照して、サーバ２００（処理装置２３０）は、ユーザ端末３００から利用申込みを受信すると、受信した利用申込みに係る情報をユーザからの依頼情報として、当該ユーザのユーザＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、サーバ２００は、ユーザ情報ＤＢ２２１及び車両情報ＤＢ２２２を参照して、当該ユーザの依頼情報、及び車両情報ＤＢ２２２に登録されている各車両の情報（利用状況、現在位置、ＳＯＣ）に基づいて、当該ユーザが利用可能な車両１００を選択する（ステップＳ１０）。なお、車両１００が選択されると、サーバ２００は、ユーザ情報ＤＢ２２１中の利用履歴を更新する。
次いで、サーバ２００は、ステップＳ１０において選択された車両１００へ当該ユーザのもとへの配車依頼を送信する（ステップＳ２０）。なお、サーバ２００は、配車依頼に付随して当該ユーザの依頼情報も車両１００へ送信する。そして、サーバ２００は、配車依頼の受信確認を示す信号を車両１００から受信したか否かを判定する（ステップＳ３０）。
車両１００からの確認信号が受信されない場合には（ステップＳ３０においてＮＯ）、当該車両１００の配車は不可とされてステップＳ１０に処理が戻され、当該ユーザが利用可能な他の車両１００が選択される。なお、車両１００からの確認信号が利用不可を示している場合にも、ステップＳ１０に処理が戻され、当該ユーザが利用可能な他の車両１００が選択される。
ステップＳ３０において車両１００から確認信号（利用可）が受信されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、その後、サーバ２００は、ユーザによる車両１００の利用が終了するまで待機する。なお、この待機中においても、車両１００から定期的に送信されてくる現在位置及びＳＯＣの各情報は、車両情報ＤＢ２２２に格納される。
そして、車両１００の利用を終えたユーザが車両１００において利用終了を入力し、サーバ２００が車両１００から利用終了通知を受信すると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、サーバ２００は、車両１００を待機させるために、車両１００が利用可能な駐車場４００を選択する（ステップＳ５０）。具体的には、サーバ２００は、駐車スペースに空きがあるか否かを問い合わせるための空き確認を駐車場４００へ送信し、空きスペースの確認を示す信号を駐車場４００から受信すると、車両１００が利用可能な駐車場として駐車場４００を選択する。
その後、サーバ２００は、車両１００へ駐車場４００への移動指示を送信する（ステップＳ６０）。これにより、車両１００は、サーバ２００から受信した移動指示に従って駐車場４００へ移動し、次回の利用申込みに備えて駐車場４００において待機する。なお、駐車場４００に充電設備があり、その利用申請が事前になされている場合には、駐車場４００での待機中に、充電設備を用いて蓄電装置１１０の充電を行なうようにしてもよい。
図８は、車両１００の制御装置１６０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、サーバ２００から配車依頼を受信すると開始される。
図８を参照して、車両１００の制御装置１６０は、サーバ２００から配車依頼を受信すると、配車依頼に付随してサーバ２００から送信される依頼情報を受信する（ステップＳ１１０）。この依頼情報は、図５に示したユーザ情報ＤＢ２２１に格納されている、今回の利用申込みに関する依頼情報である。
次いで、制御装置１６０は、利用申込みを行なったユーザのもとへ配車が可能か否かを判定する（ステップＳ１１５）。たとえば、前回の利用によって蓄電装置１１０のＳＯＣが低下していたり、充電設備により蓄電装置１１０を充電中であるけれどもＳＯＣが十分に回復していない場合には、配車は不可能と判定される。
ステップＳ１１５において配車不可能と判定されると（ステップＳ１１５においてＮＯ）、制御装置１６０は、以降の処理を実行することなくエンドへと処理を移行する。なお、特に図示しないが、この場合にも、制御装置１６０は、配車依頼に対して配車不可であることを示す信号をサーバ２００へ返信する。ステップＳ１１５において配車可能と判定されると（ステップＳ１１５においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、配車依頼に対する確認を示す信号をサーバ２００へ返信する（ステップＳ１２０）。
次いで、制御装置１６０は、ステップＳ１１０において配車依頼とともに受信した依頼情報に基づいて、ユーザによる利用開始場所までの走行ルート、及びユーザによる利用中の走行ルートを作成する（ステップＳ１２５）。なお、ユーザによる利用中の走行ルートについては、制御装置１６０は、たとえば、近隣を巡回するルートや、近隣の駐車場まで車両１００を移動させて駐車させ、利用終了時刻に車両１００が利用終了場所に到着するルート等を作成することができる。
そして、利用開始時刻に基づいて算出される配車時刻が到来すると（ステップＳ１３０）、制御装置１６０は、ステップＳ１２５において作成された走行ルートに従って利用開始場所へ車両１００が配車されるように車両１００を制御する（ステップＳ１３５）。車両１００がユーザのもとへ配車されると、ユーザにより所望の利用目的で車両１００が利用される。
その後、車両１００の利用を終えたユーザにより利用終了が入力されると（ステップＳ１４０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、利用終了通知をサーバ２００へ送信する（ステップＳ１４５）。
次いで、制御装置１６０は、サーバ２００から駐車場への移動指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。利用終了通知に応じてサーバ２００において駐車場４００が選択され、駐車場４００への移動指示が受信されると（ステップＳ１５０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、受信した移動指示に従って、指定された駐車場４００へ車両１００が移動するように車両１００を制御する（ステップＳ１５５）。
以上のように、この実施の形態１によれば、車両１００の所有者でないユーザのもとへ車両１００を移動させて、車両１００を当該ユーザが所定の目的で利用することができる。その結果、たとえば、特に都市部等において建物内のスペースが限られている場合に、ユーザのもとへ移動して利用可能なスペースとして車両１００を利用することができ、スペースの効率的運用を図ることができる。
また、この実施の形態１によれば、ユーザからの車両１００の利用申込みに従って、待機中の車両１００をユーザのもとへ配車させるので、ユーザの要求に応じて車両１００をユーザのもとへ速やかに配車することができる。
また、この実施の形態１によれば、ユーザによる車両１００の利用が終了すると、車両１００が利用可能な駐車場４００へ車両１００を移動させるので、ユーザによる利用が終了した車両１００を不必要に走行させておくことを回避することができる。また、駐車場４００の空きスペースを有効に活用することもできる。
［実施の形態２］
上記の実施の形態１では、ユーザの利用申込みに従う利用開始場所へ車両１００が配車されるものとしたが、この実施の形態２では、車両１００が所定のルートを定期的に巡回しており、巡回ルートを走行中の車両１００に対して利用申込みが行なわれる。
この実施の形態２に従う移動体利用システムの全体構成は、図１に示した実施の形態１に従う移動体利用システム１０と同じである。
図９は、実施の形態２に従う移動体利用システム１０の各要素（車両１００、サーバ２００、ユーザ端末３００、駐車場４００）間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。図９を参照して、移動体利用システム１０を利用するユーザの事前の利用登録、並びに車両１００及び駐車場４００の事前登録が必要な点については、図４に示した実施の形態１におけるシーケンスと同じである。
この実施の形態２では、サーバ２００は、所定の時刻になると（たとえば休憩利用が見込まれる昼前等）、予め定められた巡回ルートの走行を開始するように車両１００へ巡回指示を送信する。車両１００は、サーバ２００から巡回指示を受信すると、予め定められた巡回ルートを定期的に巡回する定期巡回走行を開始する。
実施の形態１と同様に、移動体利用システム１０を利用するユーザは、ユーザ端末３００から利用申込みを行なう。利用申込みに必要な情報（ユーザを特定する情報、利用目的、利用開始時刻、利用終了時刻、利用開始場所、利用終了場所等）がユーザ端末３００に入力されると、ユーザ端末３００からサーバ２００へ上記の利用申込情報が送信される。なお、この実施の形態２では、利用開始場所及び利用終了場所は、車両１００の巡回ルート上に設定される。
サーバ２００は、ユーザ端末３００から利用申込情報を受信すると、受信した利用申込情報を当該ユーザからの依頼情報として、当該ユーザのＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２を参照して、定期巡回中の車両であって当該ユーザの依頼情報に合う車両１００を選択し、その選択された車両１００へ利用依頼（利用申込みに従ってユーザに車両１００を利用させるための指示）を送信する。
車両１００は、サーバ２００から利用依頼を受信すると、利用依頼の受信確認を示す信号をサーバ２００へ返信する。そして、車両１００は、サーバ２００からの利用依頼に付随して受信する依頼情報に基づいて、ユーザによる利用中の走行ルートを作成する。
車両１００は、巡回ルート上の指定された利用開始場所へ巡回ルートに沿って移動し、ユーザは、その利用開始場所から、申込みを行なった所望の利用目的で車両１００を利用する。ユーザは、車両１００の利用を開始すると、車両１００において利用開始を入力する。車両１００は、利用開始が入力されると、利用開始通知をサーバ２００へ送信する。なお、車両１００の利用開始は、ユーザ端末３００において入力し、ユーザ端末３００から車両１００及びサーバ２００へ送信するようにしてもよい。
ユーザによる車両１００の利用中は、車両１００は、作成された走行ルートに従って自動運転走行を行なう。なお、ユーザによる利用中の走行ルートは、巡回ルートであってもよい。この場合は、車両１００は、利用中の走行ルートを改めて作成する必要はない。或いは、車両１００の利用開始後、近隣の駐車場へ車両１００を移動させて駐車させてもよい。
車両１００の利用を終えたユーザは、車両１００において利用終了を入力する。車両１００は、利用終了が入力されると、利用終了通知をサーバ２００へ送信する。なお、車両１００の利用終了は、ユーザ端末３００において入力し、ユーザ端末３００から車両１００及びサーバ２００へ送信するようにしてもよい。
ユーザによる車両１００の利用終了後、車両１００は、所定の巡回終了時刻が到来していなければ、定期巡回走行を再開する。そして、巡回終了時刻が到来すると、サーバ２００は、車両１００を待機させるために、駐車スペースに空きがあるか否かを問い合わせるための空き確認を駐車場４００へ送信する。なお、以降のシーケンスは、図４に示した実施の形態１におけるシーケンスと同じである。
なお、駐車場４００の空き確認は、定期巡回を終えた車両１００において行なってもよい。この場合は、駐車場４００への駐車が決定した場合に、車両１００又は駐車場４００からサーバ２００へその旨の通知が行なわれる。
図１０は、実施の形態２におけるサーバ２００の処理装置２３０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。図１０を参照して、車両１００の定期巡回を開始する巡回開始時刻が到来すると（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、サーバ２００（処理装置２３０）は、所定の巡回ルートの走行を開始するように車両１００へ巡回指示を送信する（ステップＳ２１５）。
その後、サーバ２００は、ユーザ端末３００から利用申込みを受信したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ユーザ端末３００からの利用申込みがなければ（ステップＳ２２０においてＮＯ）、サーバ２００は、車両１００の巡回を終了する巡回終了時刻が到来したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。巡回終了時刻が到来していなければ（ステップＳ２５０においてＮＯ）、ステップＳ２２０へ処理が戻される。
ステップＳ２２０においてユーザ端末３００から利用申込みを受信したものと判定されると（ステップＳ２２０においてＹＥＳ）、サーバ２００は、ユーザ情報ＤＢ２２１及び車両情報ＤＢ２２２を参照して、利用申込みを行なったユーザの依頼情報、及び車両情報ＤＢ２２２に登録されている各車両の情報（利用状況、現在位置、ＳＯＣ）に基づいて、当該ユーザが利用可能な車両１００を選択する（ステップＳ２２５）。
次いで、サーバ２００は、ステップＳ２２５において選択された車両１００へ利用依頼を送信する（ステップＳ２３０）。なお、サーバ２００は、利用依頼に付随して当該ユーザの依頼情報も車両１００へ送信する。
その後、車両１００の利用を開始したユーザが車両１００において利用開始を入力し、サーバ２００が車両１００から利用開始通知を受信すると（ステップＳ２３５においてＹＥＳ）、サーバ２００は、ユーザによる車両１００の利用が終了するまで待機する。なお、この待機中においても、車両１００から定期的に送信されてくる現在位置及びＳＯＣの各情報は、車両情報ＤＢ２２２に格納される。
そして、車両１００の利用を終えたユーザが車両１００において利用終了を入力し、サーバ２００が車両１００から利用終了通知を受信すると（ステップＳ２４０においてＹＥＳ）、ステップＳ２５０へ処理が移行される。
ステップＳ２５０において巡回終了時刻が到来したものと判定されると（ステップＳ２５０においてＹＥＳ）、サーバ２００は、車両１００を待機させるために、車両１００が利用可能な駐車場４００を選択する（ステップＳ２５５）。そして、サーバ２００は、車両１００へ駐車場４００への移動指示を送信する（ステップＳ２６０）。これにより、車両１００は、サーバ２００から受信した移動指示に従って駐車場４００へ移動し、次回の巡回指示に備えて駐車場４００において待機する。
図１１は、実施の形態２における車両１００の制御装置１６０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、サーバ２００から巡回指示を受信すると開始される。
図１１を参照して、車両１００の制御装置１６０は、サーバ２００から巡回指示を受信すると、予め定められた巡回ルートを定期的に巡回する定期巡回走行を開始する（ステップＳ３１０）。
次いで、制御装置１６０は、サーバ２００から利用依頼を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１５）。サーバ２００から利用依頼を受信していなければ（ステップＳ３１５においてＮＯ）、制御装置１６０は、サーバ２００から巡回終了指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３５０）。巡回終了指示を受信していなければ（ステップＳ３５０においてＮＯ）、ステップＳ３１０へ処理が戻され、定期巡回が継続される。
ステップＳ３１５においてサーバ２００から利用依頼を受信したものと判定されると（ステップＳ３１５においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、利用依頼に付随してサーバ２００から送信される依頼情報を受信する（ステップＳ３２０）。この依頼情報は、ユーザ情報ＤＢ２２１（図５）に格納されている、今回の利用申込みに関する依頼情報である。
次いで、制御装置１６０は、利用依頼とともに受信した依頼情報に基づいて、ユーザによる利用中の走行ルートを作成する（ステップＳ３２５）。なお、この走行ルートは、定期巡回のルートであってもよいし、近隣の駐車場まで車両１００を移動させて駐車させ、利用終了時刻に車両１００が利用終了場所に到着するルート等であってもよい。
そして、ユーザにより車両１００の利用が開始されると（ステップＳ３３０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、利用開始通知をサーバ２００へ送信する（ステップＳ３３５）。その後、車両１００の利用を終えたユーザにより利用終了が入力されると（ステップＳ３４０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、利用終了通知をサーバ２００へ送信する（ステップＳ３４５）。
その後、制御装置１６０は、ステップＳ３５０へ処理を移行し、サーバ２００から巡回終了指示を受信していなければ（ステップＳ３５０においてＮＯ）、ステップＳ３１０へ処理を戻す。すなわち、ユーザによる車両１００の利用終了後、巡回終了時刻が到来していなければ、定期巡回が再開される。
ステップＳ３５０においてサーバ２００から巡回終了指示を受信したものと判定されると（ステップＳ３５０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、サーバ２００から駐車場への移動指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３３５）。利用終了通知に応じてサーバ２００において駐車場４００が選択され、駐車場４００への移動指示がサーバ２００から受信されると（ステップＳ３３５においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、受信された移動指示に従って、指定された駐車場４００へ車両１００が移動するように車両１００を制御する（ステップＳ３６０）。
以上のように、この実施の形態２によれば、車両１００を所定のルートを定期的に巡回させ、巡回ルートを走行中の車両１００に対して利用申込みが行なわれるようにしたので、ユーザは、巡回中の車両１００を手軽に所定の目的で利用することができる。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１０ 移動体利用システム、１００ 車両、１１０ 蓄電装置、１２０ ＰＣＵ、１３０ モータジェネレータ、１３５ 動力伝達ギヤ、１４０ 駆動輪、１５０ 充電装置、１５５ インレット、１６０ 制御装置、１７０ ＥＣＵ、１７１ ＣＰＵ、１７２ メモリ、１７３ 入出力バッファ、１８０ センサ群、１８１ 外部センサ、１８２ 内部センサ、１８５ ナビゲーション装置、１８６ ＧＰＳ受信機、１９０ 通信モジュール、２００ サーバ、２１０ 通信装置、２２０ 記憶装置、２２１ ユーザ情報ＤＢ、２２２ 車両情報ＤＢ、２３０ 処理装置、３００ ユーザ端末、４００ 駐車場、５００ 通信ネットワーク、５１０ 基地局、ＳＭＲ システムメインリレー、ＲＹ 充電リレー。

Claims (9)

  1. 自動運転可能に構成された移動体と、
    前記移動体と通信するサーバとを備え、
    前記サーバは、前記移動体の所有者でないユーザが前記移動体を所定の目的で利用するための利用申込みを受信すると、前記利用申込みに従って前記ユーザに前記移動体を利用させるための指示を前記移動体へ送信し、
    前記移動体は、前記指示に従って前記ユーザのもとへ移動する、移動体の利用システム。
  2. 前記指示は、前記利用申込みに従って、待機中の前記移動体を前記ユーザのもとへ配車させるための指示を含む、請求項１に記載の移動体の利用システム。
  3. 前記移動体は、予め定められたルートを巡回しており、前記指示に従って、前記ルートに沿って前記ユーザのもとへ移動する、請求項１に記載の移動体の利用システム。
  4. 前記サーバは、前記ユーザによる前記移動体の利用終了を受信すると、前記移動体が利用可能な駐車場へ前記移動体を移動させるための指示を前記移動体へ送信する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体の利用システム。
  5. 前記サーバは、前記利用申込みに従って、前記ユーザが利用可能な前記移動体を選択し、選択された前記移動体へ前記指示を送信する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体の利用システム。
  6. 前記移動体は、前記サーバから前記指示を受信すると、前記指示に従って前記ユーザのもとへ移動可能か否かの判定結果を前記サーバへ送信する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体の利用システム。
  7. 自動運転可能に構成された移動体と通信する通信装置と、
    前記移動体の所有者でないユーザが前記移動体を所定の目的で利用するための利用申込みを受信すると、前記利用申込みに従って前記ユーザに前記移動体を利用させるための指示を、前記通信装置を通じて前記移動体へ送信する処理を実行する処理装置とを備え、
    前記処理装置は、前記利用申込みに従って、前記ユーザが利用可能な前記移動体を選択し、選択された前記移動体へ前記指示を送信する、サーバ。
  8. 自動運転可能に構成された移動体であって、
    前記移動体の所有者でないユーザが前記移動体を所定の目的で利用するための利用申込みを受信するサーバと通信する通信装置と、
    前記利用申込みを受信した前記サーバから、前記利用申込みに従って前記ユーザに前記移動体を利用させるための指示を、前記通信装置を通じて受信する制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記指示に従って前記移動体を前記ユーザのもとへ移動可能と判定した場合に、前記指示に従って前記移動体を移動するための制御を実行する、移動体。
  9. 自動運転可能に構成された移動体の利用方法であって、
    前記移動体の所有者でないユーザが前記移動体を所定の目的で利用するための利用申込みをサーバが受信するステップと、
    前記利用申込みに従って前記ユーザに前記移動体を利用させるための指示を前記サーバから前記移動体へ送信するステップと、
    前記指示に従って前記移動体が前記ユーザのもとへ移動するステップとを含む、移動体の利用方法。
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