CN108652849B - 一种带有升降和对接功能的电动轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种带有升降和对接功能的电动轮椅，涉及电动轮椅技术领域，以解决现有的轮椅通常无法让使用者方便、安全地在轮椅与各个家居设施之间转移的技术问题。本发明所述的带有升降和对接功能的电动轮椅中，驱动电机固定在轮椅底盘中间两侧位置，并与控制器相连；控制器固定在轮椅底盘上，控制驱动电机转动及升降装置、对接装置的运动；操纵器安装在座椅上，并与控制器相连；电池固定在轮椅底盘上；对接装置安装在轮椅底盘上，并通过轮椅底盘上的孔伸出到轮椅底盘的下方，对接装置与控制器相连；升降装置安装在轮椅底盘正中心位置，升降装置与控制器相连；座椅固定在升降装置上。

Description

一种带有升降和对接功能的电动轮椅

技术领域

本发明涉及电动轮椅技术领域，特别涉及一种带有升降和对接功能的电动轮椅。

背景技术

电动轮椅操作简便、快捷，为腿脚行动不便的老人出行提供便利，电动轮椅已经成为了老人日常生活中必不可少的一部分。目前，市面上的大部分电动轮椅只考虑室外移动，对于室内的移动并不方便。室内空间更加狭小、复杂，需要电动轮椅具有更小的体积和更好的灵活性。另外，目前市面上的电动轮椅均未考虑到使用者在轮椅和家居设施之间的转移，对于腿脚不能行动的老人、残疾人、伤员，必须依靠护理人员的辅助才能上下轮椅。

本申请发明人发现，随着人口老龄化问题的加剧，中国正快速步入老龄社会。老龄社会面临对的首要问题就是如何照顾比例不断增加的老年人。一方面，现代社会的快节奏使传统的依靠子女抚养老人的模式难以维持，同时由于独生子女政策及生育观念的改变造成的少子化趋势，也加重了新时期年轻家庭的养老困境；另一方面，虽然把老人送到养老院养老或者雇佣家政服务人员居家养老已经是较为普遍的社会现象，但养老院流水式的服务无法保证每位老人能够有尊严的生活，同时由于劳动力人口的减少，也没有足够的护理人员能够保证老人进行居家养老。所以依靠现代科技实现智能养老护理必将是解决养老难题的主要方向。

对于需要进行护理的老人来说，在一定年龄段，日常护理面临的主要问题是由于衰老导致腿脚行动能力下降，无法完成在床、坐便器、浴缸、沙发等日常生活用品之间的自由活动。虽然轮椅可以起到在不同活动场地之间的移动功能，例如从卧室移动到厕所，但当被护理者需要在轮椅或其它物品之间移动，如从床上移动至轮椅以及从轮椅移动至坐便器时，却很难依靠使用者自行完成动作。这是因为使用者在移动过程中，轮椅会与床或者坐便器等产生相对位移，这使得移动过程对老人来说是非常危险也难以实现，所以必须依靠护理人员的协助才能完成。而对于完全失去行动能力卧床的老人，则需完全依靠护理者以搬运的方式实现老人日常生活中必须的移动。同时，对于因各种原因造成腿脚行动不便或者失能的残障人士，也面临同样的护理需求。

目前，国内外尚没有针对老人或行动不便者进行全方位日常生活护理的系统见诸报道。现有的设计和发明主要集中于护理病床或轮椅。护理病床或轮椅只能完成部分减轻护理人员劳动的作用，被护理者的日常生活起居仍需要大量的人工护理。例如解决被护理人员的大小便问题，许多设计采用在床或轮椅上设置排便孔，一方面这种设计不能完成被护理者自主排便的功能，另一方面大部分人对于护理的需求，是保持现有生活习惯的基础上有尊严的生活。而在床或者轮椅上完成大小便动作，显然不能满足这个要求。

因此，鉴于以上问题，有必要设计一款新型的电动轮椅，除了满足室外出行需求外，也能够兼顾室内的移动需求，并能够让使用者更方便、更安全的在轮椅与各个家居设施之间转移。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有升降和对接功能的电动轮椅，以解决现有的轮椅通常无法让使用者方便、安全地在轮椅与各个家居设施之间转移的技术问题。

本发明提供一种带有升降和对接功能的电动轮椅，包括：轮椅底盘、座椅、驱动电机、升降装置、对接装置、电池、控制器、操纵器；所述驱动电机固定在所述轮椅底盘中间两侧位置，并与所述控制器相连；所述控制器固定在所述轮椅底盘上，控制所述驱动电机转动及所述升降装置、所述对接装置的运动；所述操纵器安装在所述座椅上，并与所述控制器相连；所述电池固定在所述轮椅底盘上；所述对接装置安装在所述轮椅底盘上，并通过所述轮椅底盘上的孔伸出到所述轮椅底盘的下方，所述对接装置与所述控制器相连；所述升降装置安装在所述轮椅底盘正中心位置，所述升降装置与所述控制器相连；所述座椅固定在所述升降装置上。

其中，所述述升降装置为一个伸缩运动机构，所述升降装置的一端固定在所述轮椅底盘的正中心位置，所述升降装置的另一端固定在所述座椅的底部；优选地，所述伸缩运动机构为一个电动升降柱。

具体地，所述对接装置包括运动机构和固定机构，所述运动机构包括运动组件和对接头，所述运动组件与所述控制器相连，所述运动机构固定在所述轮椅底盘上，所述对接头通过所述轮椅底盘上的孔伸至所述轮椅底盘下方并固定在所述运动组件上，所述固定机构固定在地面上，并能与所述对接头进行刚性对接，所述固定机构根据需要有多个且分别固定在需要转移的地方；优选地，所述运动组件为电动推杆，所述对接头为电磁铁。

实际应用时，所述轮椅底盘包括：主支撑架，所述驱动电机连接有中间驱动主轮组；所述主支撑架长度方向的中轴线处设有主销轴，后万向轮组通过后摆臂组与所述主销轴连接；所述后摆臂组的横向之间连接有后桥；所述主支撑架安装有前吊架，所述前吊架通过托盘与所述后摆臂组连接；所述主支撑架的前端通过前桥梁安装有前万向轮组；所述后桥的中心处与所述前桥梁的中心处之间设有摆动销轴；所述前万向轮组与所述托盘的前端、所述托盘的前端与所述中间驱动主轮组、所述中间驱动主轮组与所述托盘的后端、所述托盘的后端与所述后万向轮组，采用等间距设置；所述主支撑架的后端能够绕所述主销轴的圆周方向，向靠近所述后摆臂组的下方移动，以使所述前万向轮组能够向远离地面的上方移动。

其中，所述轮椅底盘上安装有锚锁支撑架，所述锚锁支撑架上设有可升降的锁定结构件，所述锁定结构件用于与地面接触，以使轮椅相对地面固定锁死。

具体地，所述锁定结构件采用磁铁块，所述地面上的预设点处设有铁片，所述磁铁块能够与所述铁片磁性吸引固定，以使所述轮椅相对地面固定锁死。

进一步地，所述主支撑架上对应所述锁定结构件处设有锚锁保护板。

实际应用时，所述摆动销轴的两端分别通过固定件与所述后桥和所述前桥梁连接，且所述固定件与所述后桥和所述前桥梁之间分别设有垫圈。

其中，所述主销轴与所述主支撑架之间通过加固件连接。

具体地，所述锚锁支撑架通过连接杆连接有脚踏板。

实际应用时，所述轮椅底盘包括：单框架底盘，所述单框架底盘的中间设有驱动主轮组、四角设有万向轮组，所述万向轮组设有高度调整机构。

具体地，所述高度调整机构包括驱动推杆和障碍检测元件，所述驱动推杆的一端与所述单框架底盘连接、另一端与所述万向轮组连接，所述障碍检测元件设置在所述万向轮组的前侧。

其中，所述驱动推杆采用电动推杆、液压推杆或气动推杆。

可选地，所述高度调整机构包括：上位磁铁、磁铁导柱、磁铁限位销、下位磁铁和障碍检测元件；所述上位磁铁与所述单框架底盘连接，所述下位磁铁与所述万向轮组连接，所述磁铁导柱的一端与所述上位磁铁连接、另一端与所述下位磁铁连接，且所述下位磁铁能够沿所述磁铁导柱滑动，所述磁铁限位销设置在所述磁铁导柱上。

进一步地，所述障碍检测元件采用激光传感器、红外传感器、超声传感器或限位开关。

具体地，所述高度调整机构包括：万向轮导柱、弹簧挡板、手闸铰链、手闸拉杆和手闸闸线；所述万向轮导柱的一端与所述单框架底盘连接、另一端通过所述弹簧挡板与所述万向轮组连接，所述手闸拉杆通过所述手闸铰链与所述单框架底盘连接，所述手闸闸线的两端分别与所述手闸拉杆和所述弹簧挡板连接。

可选地，所述高度调整机构采用弹簧结构件，所述弹簧结构件的一端与所述单框架底盘连接、另一端与所述万向轮组连接。

实际应用时，所述座椅的正向设有扶手，所述扶手能够由水平方向向靠近所述座椅靠背的竖直方向旋转；所述座椅的背向设有辅助推手。

其中，所述操纵器设置在所述扶手上；或，所述操纵器设置在所述辅助推手上；或，所述操纵器包括有两个，两个所述操纵器分别设置在所述扶手上和所述辅助推手上。

相对于现有技术，本发明所述的带有升降和对接功能的电动轮椅具有以下优势：

本发明提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中，包括：轮椅底盘、座椅、驱动电机、升降装置、对接装置、电池、控制器、操纵器；驱动电机固定在轮椅底盘中间两侧位置，并与控制器相连；控制器固定在轮椅底盘上，控制驱动电机转动及升降装置、对接装置的运动；操纵器安装在座椅上，并与控制器相连；电池固定在轮椅底盘上；对接装置安装在轮椅底盘上，并通过轮椅底盘上的孔伸出到轮椅底盘的下方，对接装置与控制器相连；升降装置安装在轮椅底盘正中心位置，升降装置与控制器相连；座椅固定在升降装置上。由此分析可知，本发明提供的带有升降和对接功能的电动轮椅，使用者通过操纵器对控制器下达控制指令，控制器能够根据控制指令对驱动电机、升降装置和对接装置进行控制，实现轮椅的移动、座椅高度调节、与地面进行刚性对接；由于座椅能够在升降装置的带动下升降至与床位、座位或马桶等生活必需位置平衡处，并在对接装置的带动下与上述床位、座位或马桶等生活必需位置处对接固定、进行转换，因此本发明提供的带有升降和对接功能的电动轮椅能够保证使用者方便、安全地在轮椅与各个家居设施之间转移，并让使用者独立而有尊严的生活，为未来全社会面临的养老难题提供一个更优的解决方案。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅的第一视角结构示意图；

图2为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅的第二视角结构示意图；

图3为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅的第三视角结构示意图；

图4为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅的第四视角结构示意图；

图5为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中另一种轮椅底盘的第一视角结构示意图；

图6为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中另一种轮椅底盘的第二视角结构示意图；

图7为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中一种高度调整机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中另一种高度调整机构的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中再一种高度调整机构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中又一种高度调整机构的结构示意图。

图中：1－主支撑架；2－驱动电机；3－中间驱动主轮组；4－主销轴；5－后万向轮组；6－后摆臂组；7－后桥；8－前吊架；9－托盘；10－前桥梁；11－前万向轮组；12－摆动销轴；13－锚锁支撑架；14－锁定结构件；16－连接杆；17－脚踏板；18－座椅；19－升降装置；20－操纵器；21－扶手；22－辅助推手；

100－单框架底盘；200－高度调整机构；300－驱动主轮组；400－万向轮组；201－驱动推杆；202－障碍检测元件；203－上位磁铁；204－磁铁导柱；205－磁铁限位销；206－下位磁铁；207－万向轮导柱；208－弹簧挡板；209－手闸铰链；210－手闸拉杆；211－手闸闸线；212－弹簧结构件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的轮椅的第一视角结构示意图；图2为本发明实施例提供的轮椅的第二视角结构示意图；图3为本发明实施例提供的轮椅的第三视角结构示意图；图4为本发明实施例提供的轮椅的第四视角结构示意图。。

如图1－图4所示，本发明实施例提供一种带有升降和对接功能的电动轮椅中，包括：轮椅底盘、座椅18、驱动电机2、升降装置19、对接装置、电池、控制器、操纵器20；驱动电机2固定在轮椅底盘中间两侧位置，并与控制器相连；控制器固定在轮椅底盘上，控制驱动电机2转动及升降装置19、对接装置的运动；操纵器20安装在座椅18上，并与控制器相连；电池固定在轮椅底盘上；对接装置安装在轮椅底盘上，并通过轮椅底盘上的孔伸出到轮椅底盘的下方，对接装置与控制器相连；升降装置19安装在轮椅底盘正中心位置，升降装置19与控制器相连；座椅18固定在升降装置19上。

相对于现有技术，本发明实施例所述的带有升降和对接功能的电动轮椅具有以下优势：

本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中，如图1－图4所示，包括：轮椅底盘、座椅18、驱动电机2、升降装置19、对接装置、电池、控制器、操纵器20；驱动电机2固定在轮椅底盘中间两侧位置，并与控制器相连；控制器固定在轮椅底盘上，控制驱动电机2转动及升降装置19、对接装置的运动；操纵器20安装在座椅18上，并与控制器相连；电池固定在轮椅底盘上；对接装置安装在轮椅底盘上，并通过轮椅底盘上的孔伸出到轮椅底盘的下方，对接装置与控制器相连；升降装置19安装在轮椅底盘正中心位置，升降装置19与控制器相连；座椅18固定在升降装置19上。由此分析可知，本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅，使用者通过操纵器20对控制器下达控制指令，控制器能够根据控制指令对驱动电机2、升降装置19和对接装置进行控制，实现轮椅的移动、座椅18高度调节、与地面进行刚性对接；由于座椅18能够在升降装置19的带动下升降至与床位、座位或马桶等生活必需位置平衡处，并在对接装置的带动下与上述床位、座位或马桶等生活必需位置处对接固定、进行转换，因此本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅能够保证使用者方便、安全地在轮椅与各个家居设施之间转移，并让使用者独立而有尊严的生活，为未来全社会面临的养老难题提供一个更优的解决方案。

具体地，上述升降装置19可以为一个伸缩运动机构，升降装置19的一端固定在轮椅底盘的正中心位置，升降装置19的另一端固定在座椅18的底部；优选地，上述伸缩运动机构可以为一个电动升降柱。

进一步地，上述对接装置可以包括运动机构和固定机构，运动机构包括运动组件和对接头，运动组件与控制器相连，运动机构固定在轮椅底盘上，对接头通过轮椅底盘上的孔伸至底盘下方并固定在运动组件上，固定机构固定在地面上，并能与对接头进行刚性对接，固定机构根据需要可以有多个且分别固定在需要转移的地方；优选地，上述运动组件可以为电动推杆，对接头可以为电磁铁。

此处需要补充说明的是，本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅的宽度不大于60cm，适用于居家门框间的宽度，能够顺利通行。

实际应用时，如图1－图4所示，上述轮椅底盘可以包括：主支撑架1，驱动电机2连接有中间驱动主轮组3；主支撑架1长度方向的中轴线处设有主销轴4，后万向轮组5通过后摆臂组6与主销轴4连接；后摆臂组6的横向之间连接有后桥7；主支撑架1安装有前吊架8，前吊架8通过托盘9与后摆臂组6连接；主支撑架1的前端通过前桥梁10安装有前万向轮组11；后桥7的中心处与前桥梁10的中心处之间设有摆动销轴12；前万向轮组11与托盘9的前端、托盘9的前端与中间驱动主轮组3、中间驱动主轮组3与托盘9的后端、托盘9的后端与后万向轮组5，采用等间距设置；主支撑架1的后端能够绕主销轴4的圆周方向，向靠近后摆臂组6的下方移动，以使前万向轮组11能够向远离地面的上方移动。

由于设置有三组(六个)轮，且驱动轮位于中间，同时前万向轮组11与托盘9的前端、托盘9的前端与中间驱动主轮组3、中间驱动主轮组3与托盘9的后端、托盘9的后端与后万向轮组5，采用等间距设置，因此六个轮子任何一个抬起都不会导致其它轮子架空，且六个轮子的受力分配均匀合理，从而能够保证轮椅具有较好地稳定性和安全性；此外，由于六个轮子均能够正反转，前后轮又为万向轮，因此轮椅能够原地打转，灵活性较好；并且，主支撑架1的后端能够绕主销轴4的圆周方向，向靠近后摆臂组6的下方移动，以使前万向轮组11能够向远离地面的上方移动，从而具有较好地越障能力。

此处需要补充说明的是，上述中间驱动主轮组3、主销轴4、后万向轮组5、后摆臂组6和前万向轮组11均分别包括有两个，且两个分别对称设置在轮椅的左右两侧，如图1－图4所示。

实际应用时，为了进一步提高轮椅的安全性，如图1－图4所示，上述轮椅底盘的主支撑架1上可以安装有锚锁支撑架13，锚锁支撑架13上可以设有可升降的锁定结构件14，该锁定结构件14能够用于与地面接触，从而使轮椅相对地面固定锁死，进而进一步提高使用者在使用轮椅进行位置转移时的安全性。

其中，上述锁定结构件14可以采用磁铁块，地面上的预设点处可以设有铁片，从而磁铁块能够与铁片进行磁性吸引固定，以使轮椅相对地面固定锁死。

此处需要补充说明的是，上述地面上的预设点可以为桌椅、沙发、马桶和/或床边的对应位置，从而便于使用者在轮椅与相应地点之间的转移。

具体地，为了对锁定结构件14进行良好地保护，如图1－图4所示，上述主支撑架1上对应锁定结构件14处可以设有锚锁保护板。

实际应用时，为了提高摆动销轴12固定效果，如图1－图4所示，上述摆动销轴12的两端可以分别通过固定件与后桥7和前桥梁10连接，且固定件与后桥7和前桥梁10之间可以分别设有垫圈。

其中，为了有效提高主销轴4的牢固性，如图1－图4所示，上述主销轴4与主支撑架1之间可以通过加固件连接。

具体地，如图1－图4所示，上述锚锁支撑架13可以通过连接杆16连接有脚踏板17。

实际应用时，如图1－图4所示，上述座椅18的正向设有扶手21，该扶手21能够由水平方向向靠近座椅靠背的竖直方向旋转，从而实现横竖调节，有利于轮椅进行对接操作，避免干扰使用者；此外，上述座椅18的背向可以设有辅助推手22，从而保证使用者不仅能够自己驾驶轮椅，而且护理人员也能够辅助驾驶。

其中，上述操纵器20可以设置在扶手21上；或，上述操纵器20可以设置在辅助推手22上；或，上述操纵器20可以包括有两个，且两个操纵器20可以分别设置在扶手21上和辅助推手22上。

图5为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中另一种轮椅底盘的第一视角结构示意图；图6为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中另一种轮椅底盘的第二视角结构示意图。

实际应用时，如图5和图6所示，上述轮椅底盘可以包括：单框架底盘100，该单框架底盘100的中间可以设有驱动主轮组300、四角可以设有万向轮组400，万向轮组400可以设有高度调整机构200。采用在辅助轮(万向轮组400)安装高度调整机构200的方式，当前轮遇到障碍时，辅助轮升高，使驱动主轮组300仍旧接触地面，从而通过高度调整机构200的设置，能够有效避免因驱动主轮组300被抬起而造成打滑现象。

图7为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中一种高度调整机构的结构示意图。

具体地，如图7所示，上述高度调整机构200可以包括驱动推杆201和障碍检测元件202，驱动推杆201的一端与单框架底盘100连接、另一端与万向轮组400连接，障碍检测元件202设置在万向轮组400的前侧。万向轮组400遇到障碍或台阶时，使用者可以通过电控按钮调整驱动推杆201位置，使万向轮组400实现升降，进行越障；越障时，也可以通过障碍检测元件202检测道路障碍物后，通过控制器自动调整驱动推杆201的升降，从而进行越障。

其中，上述驱动推杆201可以采用电动推杆、液压推杆或气动推杆中的任意一种。

图8为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中另一种高度调整机构的结构示意图。

可选地，如图8所示，上述高度调整机构200可以包括：上位磁铁203、磁铁导柱204、磁铁限位销205、下位磁铁206和障碍检测元件202；上位磁铁204与单框架底盘100连接，下位磁铁206与万向轮组400连接，磁铁导柱204的一端与上位磁铁203连接、另一端与下位磁铁206连接，且下位磁铁206能够沿磁铁导柱204滑动，磁铁限位销205设置在磁铁导柱204上。万向轮组400遇到障碍或台阶时，使用者可以通过电控按钮调整地铁限位销205收回，上位磁铁203和下位磁铁206相互吸引，从而使万向轮组400升高，实现越障；越障时，也可以通过障碍检测元件202检测道路障碍物后，通过控制器自动调整磁铁限位销205收回，使万向轮组400实现抬升，从而进行越障。

进一步地，上述障碍检测元件202可以采用激光传感器、红外传感器、超声传感器或限位开关中的任意一种。

图9为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中再一种高度调整机构的结构示意图。

具体地，如图9所示，上述高度调整机构200可以包括：万向轮导柱207、弹簧挡板208、手闸铰链209、手闸拉杆210和手闸闸线211；万向轮导柱207的一端与单框架底盘100连接、另一端通过弹簧挡板208与万向轮组400连接，手闸拉杆210通过手闸铰链209与单框架底盘100连接，手闸闸线211的两端分别与手闸拉杆210和弹簧挡板208连接。当万向轮组400遇到障碍或台阶时，使用者可以通过手闸拉杆210拉动弹簧挡板208，从而使万向轮组400升高，进而实现越障。

图10为本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中又一种高度调整机构的结构示意图。

可选地，如图10所示，上述高度调整机构200可以采用弹簧结构件212，该弹簧结构件212的一端与单框架底盘100连接、另一端与万向轮组400连接。当万向轮组400遇到障碍或台阶时，万向轮组400可以在弹簧结构件212的作用下升高，从而实现越障。

本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中，由于轮椅底盘设置有三组(六个)轮，且驱动轮位于中间，同时前万向轮组11与托盘9的前端、托盘9的前端与中间驱动主轮组3、中间驱动主轮组3与托盘9的后端、托盘9的后端与后万向轮组5，采用等间距设置，因此六个轮子任何一个抬起都不会导致其它轮子架空，且六个轮子的受力分配均匀合理，从而能够保证轮椅具有较好地稳定性和安全性；此外，由于六个轮子均能够正反转，前后轮又为万向轮，因此轮椅能够原地打转，灵活性较好；并且，主支撑架1的后端能够绕主销轴4的圆周方向，向靠近后摆臂组6的下方移动，以使前万向轮组11能够向远离地面的上方移动，从而具有较好地越障能力。

此外，本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅中，由于座椅18能够在升降装置19的带动下升降至与床位、座位或马桶等生活必需位置平衡处，并在对接装置的带动下与上述床位、座位或马桶等生活必需位置处对接固定、进行转换，因此本发明实施例提供的带有升降和对接功能的电动轮椅能够让使用者独立而有尊严的生活，为未来全社会面临的养老难题提供一个更优的解决方案。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种带有升降和对接功能的电动轮椅，其特征在于，包括：轮椅底盘、座椅、驱动电机、升降装置、对接装置、电池、控制器、操纵器；

所述驱动电机固定在所述轮椅底盘中间两侧位置，并与所述控制器相连；

所述控制器固定在所述轮椅底盘上，控制所述驱动电机转动及所述升降装置、所述对接装置的运动；所述操纵器安装在所述座椅上，并与所述控制器相连；

所述电池固定在所述轮椅底盘上；

所述对接装置安装在所述轮椅底盘上，并通过所述轮椅底盘上的孔伸出到所述轮椅底盘的下方，所述对接装置与所述控制器相连；

所述升降装置安装在所述轮椅底盘正中心位置，所述升降装置与所述控制器相连；

所述座椅固定在所述升降装置上；

所述轮椅底盘上安装有锚锁支撑架，所述锚锁支撑架上设有可升降的锁定结构件，所述锁定结构件用于与地面接触，以使轮椅相对地面固定锁死；

所述锁定结构件采用磁铁块，所述地面上的预设点处设有铁片，所述磁铁块能够与所述铁片磁性吸引固定，以使所述轮椅相对地面固定锁死；

所述轮椅底盘包括：单框架底盘，所述单框架底盘的中间设有驱动主轮组、四角设有万向轮组，所述万向轮组设有高度调整机构；

所述高度调整机构包括驱动推杆和障碍检测元件，所述驱动推杆的一端与所述单框架底盘连接、另一端与所述万向轮组连接，所述障碍检测元件设置在所述万向轮组的前侧。

2.根据权利要求1所述的带有升降和对接功能的电动轮椅，其特征在于，所述轮椅底盘包括：主支撑架，所述驱动电机连接有中间驱动主轮组；

所述主支撑架长度方向的中轴线处设有主销轴，后万向轮组通过后摆臂组与所述主销轴连接；所述后摆臂组的横向之间连接有后桥；

所述主支撑架安装有前吊架，所述前吊架通过托盘与所述后摆臂组连接；所述主支撑架的前端通过前桥梁安装有前万向轮组；所述后桥的中心处与所述前桥梁的中心处之间设有摆动销轴；

所述前万向轮组与所述托盘的前端、所述托盘的前端与所述中间驱动主轮组、所述中间驱动主轮组与所述托盘的后端、所述托盘的后端与所述后万向轮组，采用等间距设置；

所述主支撑架的后端能够绕所述主销轴的圆周方向，向靠近所述后摆臂组的下方移动，以使所述前万向轮组能够向远离地面的上方移动。

3.根据权利要求1所述的带有升降和对接功能的电动轮椅，其特征在于，或者，所述高度调整机构包括：上位磁铁、磁铁导柱、磁铁限位销、下位磁铁和障碍检测元件；

所述上位磁铁与所述单框架底盘连接，所述下位磁铁与所述万向轮组连接，所述磁铁导柱的一端与所述上位磁铁连接、另一端与所述下位磁铁连接，且所述下位磁铁能够沿所述磁铁导柱滑动，所述磁铁限位销设置在所述磁铁导柱上。

4.根据权利要求1或3所述的带有升降和对接功能的电动轮椅，其特征在于，所述障碍检测元件采用激光传感器、红外传感器、超声传感器或限位开关。

5.根据权利要求1所述的带有升降和对接功能的电动轮椅，其特征在于，或者，所述高度调整机构包括：万向轮导柱、弹簧挡板、手闸铰链、手闸拉杆和手闸闸线；

所述万向轮导柱的一端与所述单框架底盘连接、另一端通过所述弹簧挡板与所述万向轮组连接，所述手闸拉杆通过所述手闸铰链与所述单框架底盘连接，所述手闸闸线的两端分别与所述手闸拉杆和所述弹簧挡板连接。

6.根据权利要求1所述的带有升降和对接功能的电动轮椅，其特征在于，所述座椅的正向设有扶手，所述扶手能够由水平方向向靠近所述座椅的靠背的竖直方向旋转；

所述座椅的背向设有辅助推手。