CN109571511A - 一种辅助起立移位机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助起立移位机器人，包括底座，立座，座垫，顶膝，抱手架和推把，其中：立座安装在底座上，座垫，顶膝，抱手架和推把安装在立座上；第一开合脚轮架和第二开合脚轮架可转动的连接在底座后部两侧，第一开合脚轮架和第二开合脚轮架上分别安装有后轮；底座前部两侧分别安装有前轮。通过本发明，可以保护老年人安全移位，减轻了护理员的劳动强度与护理风险。

Description

一种辅助起立移位机器人

技术领域

本发明涉及康复辅助器具领域，尤其涉及帮助残障人士在室内移位的智能移位机器人。

背景技术

随着人口寿命不断延长，老年人口所占比例不断增加，当前的中国社会已经步入老龄化，越来越多的老年人因为年纪增加而伴随体力下降，或者因为各种疾病而导致手臂或双脚力量不足，从而行动不便，无法由代步机构自行起身，而需旁人协助，当他们需要从床上移动到沙发、轮椅、厕所或浴室时，传统的护理方式是由至少1名的看护者将该残障者以抬抱的方式移至目的地，就算看护者的体能上允许，老人或病患也不见得会感觉舒适，对护理员而言，协助患者移位是护理工作中较吃力的部分，因此，妥善处理好患者移位工作是非常重要的目标。为了提高护理工作效率，也为了可以保护老年人安全移位，维护老年人的尊严，减轻护理员的劳动强度与护理风险。本发明提供了一种智能移位车，实现被护理者从一个位置转移到另外一个位置。满足患者在轮椅、床铺、浴室、马桶、餐桌之间的位置转移，增加被看护者外出的意愿，让患者获得更多的自由和自理能力的同时，降低了由于长期从事特殊背抱患者移位护理工作中形成的腰肌劳损，扭伤等职业病。

本发明的目的是设计一种辅助起立移位机器人，它与现有的移位车相比有很多优点，它包括：

1、本发明不但满足室内移位要求还能减轻护理人员的劳动强度。该移位车不需要多位看护人员参与，只要1人即可不费力的轻松的进行操作,并且病人移位时,动作轻，方便。

2、本发明可以实现自动控制，通过上臂的开合和升降，模拟人的抱举动作，实现对人的移位，同时抱手上装有压力传感器，能够感知人的腋下受力情况，调整抱手的角度，使人达到最舒适的状态。

3、本发明可以实现腋下、臀部和膝盖同时受力，使人更舒适，当抱手将人抱起时，座椅自动张开，同时，顶膝伸出顶住人的膝盖，从而使被看护者更好的实现站立。

4、本发明提供了一种可开合脚轮架，具有闭合、平行和张开三种状态，扩大智能移位车的适用范围，以保证智能移位车在移动过程中安全可靠。

5、本发明装有绑带，毛垫等对被看护者进行保护，并可以进行拆洗，更加安全方便。

发明内容

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：

一种辅助起立移位机器人，包括底座，立座，座垫，顶膝，抱手架和推把，其中：立座安装在底座上，座垫，顶膝，抱手架和推把安装在立座上；第一开合脚轮架和第二开合脚轮架可转动的连接在底座后部两侧，第一开合脚轮架和第二开合脚轮架上分别安装有后轮；底座前部两侧分别安装有前轮。

所述的辅助起立移位机器人，其中：第一开合脚轮架和第二开合脚轮架的前部分别设有第一后车叉和第二后车叉，第一后轮通过第一后车叉的第一螺丝杆与第一开合脚轮架螺纹连接，第一开合脚轮架后部的第一转轴通过第一电机固定在底座上，第二后轮通过第二后车叉的第一螺丝杆与第二开合脚轮架螺纹连接，第二开合脚轮架后部的第二转轴通过第二电机固定在底座上。

所述的辅助起立移位机器人，其中：底座前部两侧分别设有第一前轮车叉和第二前轮车叉，第一前轮通过第一前轮螺丝杆与第一前轮车叉相连，第二前轮通过第二前轮螺丝杆与第二前轮车叉相连。

所述的辅助起立移位机器人，其中：第一后车叉上安装有第一红外线传感器，第二后车叉上安装有第二红外线传感器。

所述的辅助起立移位机器人，其中：第二顶膝固定盘通过第七螺钉组固定在立座的左侧，第二顶膝固定杆插装在第二顶膝固定盘内，第二顶膝可前后移动地安装在第二顶膝固定杆上，第一顶膝固定盘通过第四螺钉组固定在立座的右侧，第一顶膝固定杆插装在第一顶膝固定盘内，第一顶膝可前后移动的安装在第一顶膝固定杆上。

所述的辅助起立移位机器人，其中：第二顶膝前方贴有第二顶膝贴片传感器，第一顶膝前方贴有第一顶膝贴片传感器。

所述的辅助起立移位机器人，其中：第二顶膝固定盘上方设有第二座位固定架，第二座位固定杆通过第一螺钉组与第二座位固定架相连，第二座垫通过第二旋转电机与第二座位固定杆相连，第一顶膝固定盘上方设有第一座位固定架，第一座位固定杆通过第三螺钉组与第一座位固定架相连，第一座垫通过第一旋转电机与第一座位固定杆相连。

所述的辅助起立移位机器人，其中：第一顶膝固定盘和第二顶膝固定盘上方设有备用锂电池，第一坐垫和二坐垫上套有毛垫。

所述的辅助起立移位机器人，其中：座垫上方设有绑带，绑带一端通过第八螺钉组与立架相连接。

所述的辅助起立移位机器人，其中：立座最上方处设有推把固定架，推把固定架上设有推把。

所述的辅助起立移位机器人，其中：立座后方通过第六螺钉组设有驱动控制板，立座上方装有固定座，固定座下部前方设有红外线传感器，通过第一调整顶丝进行紧固。

所述的辅助起立移位机器人，其中：固定座上方设有电动升降机构，抱臂开合机构安装在电动升降机构上，抱臂开合机构左侧设有第一抱手架，第一抱手架前方设有贴有第一抱手压力传感器贴片的第一抱手，第一抱手架通过第一抱手翻转电机与第一抱手相连，电动升降机构右侧设有第二抱手架，第二抱手架前方设有贴有第二抱手压力传感器贴片的第二抱手，第二抱手架通过第二抱手翻转电机与第二抱手相连。

附图说明

图1为本发明的总体结构图；

图2为本发明的总体结构轴测图；

图3为本发明的总体结构主视图；

图4为本发明的总体结构俯视图；

图5为本发明的总体结构左视图；

图6为本发明实施方式的站立图；

图7为本发明实施方式的坐下图。

具体实施方式

下面结合附图详细描述本发明的辅助起立移位机器人。

如图所示，本发明的辅助起立移位机器人包括第一传感器1、第一后轮2、第一后车叉3、第一螺丝杆4、第一开合脚轮架5、第一转轴6、第一电机7、底座8、立座9、第一座位固定杆10、第一毛垫11、第一座位旋转电机12、第一座垫13、第二座垫14、第二座位旋转电机15、第二座位固定杆16、第一螺钉组17、绑带18、第二毛垫19、第一调整顶丝20、红外线传感器21、固定座22、第一抱手23、第一抱手压力传感器贴片24、第一抱手架25、第二抱手26、第二螺钉组27、第二抱手翻转电机30、第二抱手架31、推把32、抱臂开合机构33、推把固定架34、第一座位固定架35、第三螺钉组36、锂电池37、第四螺钉组38、第一固定盘39、第一顶膝40、第一顶膝压力传感器贴片41、第一顶膝固定杆44、第一前轮螺丝杆46、第一前车叉47、第一前轮48、第一前轮螺丝杆49、第二转轴50、第二电机51、第二开合脚轮架52、第二螺丝杆53、第二后车叉54、第二后轮55、第二传感器56、第五螺钉组57、驱动控制板58、第六螺钉组59、第七螺钉组62、第二前轮车叉68、第二前轮螺丝杆69、第二前轮70、第二顶膝71、第二顶膝贴片传感器72、第二顶膝固定杆73、第二顶膝固定盘74、第七螺钉组75、第八螺钉组76、第二调整顶丝79、第二固定架81、备用锂电池82、电动升降机构83、第二抱手压力传感器贴片84、第一抱手翻转电机85。

其中，第一后轮2通过第一后车叉3的第一螺丝杆4与第一开合脚轮架5螺纹连接，第一后车叉3上又安装有第一红外线传感器1，第一开合脚轮架5后部的第一转轴6通过第一电机7固定在底座上，第二后轮55通过第二后车叉54的第一螺丝杆53与第二开合脚轮架52螺纹连接，第二后车叉54上又安装有第二红外线传感器56，第二开合脚轮架52后部的第二转轴50通过第二电机51固定在底座8上，底座8左前方装有第二前轮车叉68，第二前轮70通过第二前轮螺丝杆69与第二前轮车叉68相连，底座8右前方装有第一前轮车叉47，通过第一前轮螺丝杆49与第一前轮48相连。

底座8通过第五螺钉组与立座9相连，第二顶膝固定盘74通过第七螺钉组75固定在立座9的左侧，第二顶膝固定杆73插装在第二顶膝固定盘74内，第二顶膝71可前后滑动(例如可采用未图示出的滑杆滑块结构实现滑动)的安装在第二顶膝固定杆73上，第二顶膝71前方贴有第二顶膝贴片传感器72，第二顶膝固定盘74上方装有备用锂电池82，备用锂电池82上方装有第二座位固定架81，第二座位固定杆16通过第一螺钉组17与第二座位固定架81相连，第二座垫14通过第二旋转电机15与第二座位固定杆16相连，且第二坐垫14上套有第一毛垫11、第一顶膝固定盘39通过第四螺钉组38固定在立座5的右侧，第一顶膝固定杆44插装在第一顶膝固定盘39内，第一顶膝40可前后滑动(例如可采用未图示出的滑杆滑块结构实现滑动)的安装在第一顶膝固定杆44上，第一顶膝40前方贴有第一顶膝贴片传感器41，第一顶膝固定盘39上方装有锂电池37，锂电池37上方装有第一座位固定架35，第一座位固定杆10通过第三螺钉组36与第一座位固定架35相连，第一座垫13通过第一旋转电机12与第一座位固定杆10相连，且第一坐垫上套有第二毛垫19，在座垫上方装有绑带18，绑带一端通过第八螺钉组76与立架相连接，立座9最上方处装有推把固定架34，推把固定架上又装有推把32，立座9后方通过第六螺钉组5装有驱动控制板58，立座上方装有固定座22，固定座22下部前方装有红外线传感器21，通过第一调整顶丝20进行紧固，固定座22上方安装有电动升降机构83，抱臂开合机构33安装在电动升降机构83上、抱臂开合机构33左侧装有第一抱手架25，第一抱手架25前方装有贴有第一抱手压力传感器贴片24的第一抱手23，第一抱手架通过第一抱手翻转电机85与第一抱手23相连，抱臂开合机构33右侧装有第二抱手架31，第二抱手架31前方装有贴有第二抱手压力传感器贴片84的第二抱手26，第二抱手架通过第二抱手翻转电机85与第二抱手26相连。抱臂开合机构33内设置有用于驱动第一、第二抱手架25、31的电机驱动机构(例如电机和同步齿轮副，第一、第二抱手架25、31通过同步齿轮副与电机啮合)，通过电机转动驱动第一、第二抱手架25、31绕开合机构转动，从而实现抱手架开合。电动升降机构83设置有直线电动推杆，通过推杆的伸缩实现抱臂开合机构33上下移动，从而带动抱手架的升降。

本发明使用时的具体过程如下：

本发明在使用时，第一抱手23与第二抱手26在各自的抱手电机的驱动下由外向内收缩将人抱住，通过电动升降机构83将人抱起，同时红外线传感器21测到人被抬起一定高度时，第一顶膝40在第一直线推杆66的作用下推出，第二顶膝77在第二直线推杆67的作用下推出，顶住人的膝盖，帮助人更好的站立，与此同时，第一顶膝贴片传感器41，第二顶膝贴片传感器72检测人膝盖的受力情况，当人坐下时膝盖接触第一顶膝和第二顶膝，第一顶膝贴片传感器41，第二顶膝贴片传感器72监测到受力，产生控制信号，根据该信号第一直线推杆66和第二直线推杆67驱动两顶膝缩回，在第一座位旋转电机12、第二座位旋转电机15旋转，第一座垫13、第二座垫14达到水平位置，供人坐下，坐下后用绑带束缚人躯干，使人坐下更为稳定，本发明实现腋下、臀部和膝盖同时受力，使人更舒适。将人抱起时第一抱手压力传感器贴片24与第二抱手压力传感器贴片84感受人的腋下受力情况，如果受力超过设定阈值，在各自抱手翻转电机的驱动下第一抱手23与第二抱手26向外侧翻转一定角度，从而让人达到最舒适托扶的状态。第一红外线传感器1和第二红外线传感器56检测障碍物，将信号反馈到控制面板58，通过控制面板58，自动调整第一电机7、第二电机51的旋转方向，实现第一开合脚轮架5、第二开合脚轮架52的闭合、平行和张开三种状态，以灵活调节与地面的接触范围，张开时与地面接触范围更大，设备更稳。当患者如厕或者淋浴时第一座垫13、第二座垫14向侧方展开，由抱手扶着人并有绑带18进行保护，使装置更安全。

本发明的辅助起立移位机器人包括脚轮架、抱手、臀部支撑、顶膝等。脚轮架可开合，具有闭合、平行和张开三种状态，扩大智能移位车的适用范围，以保证智能移位车在移动过程中安全可靠，脚轮架上方装有一对抱手，抱手上装有压力传感器感知人的腋下受力情况，调整抱手的角度，使人达到最舒适的状态。该装置还设置了绑带等安全防护措施，使移位过程中更加安全可靠，更重要的是本发明可以实现腋下、臀部和膝盖同时受力，使人更舒适，当抱手将人抱起时，座椅自动张开，同时，顶膝伸出顶住人的膝盖，从而使被看护者更好的实现站立，也更加舒适。该辅助起立移位机器人轻巧简便，操作简便、机动性高，减轻看护人员在搬运病患时的负担，同时也提高病患在移动时的安全性及舒适性。

Claims (6)

1.一种辅助起立移位机器人，包括底座，立座，座垫，顶膝，抱手架和推把，其特征在于：立座安装在底座上，座垫，顶膝，抱手架和推把安装在立座上；第一开合脚轮架和第二开合脚轮架可转动的连接在底座后部两侧，第一开合脚轮架和第二开合脚轮架上分别安装有后轮；底座前部两侧分别安装有前轮。

2.根据权利要求1所述的辅助起立移位机器人，其特征在于：第一开合脚轮架和第二开合脚轮架的前部分别设有第一后车叉和第二后车叉，第一后轮通过第一后车叉的第一螺丝杆与第一开合脚轮架螺纹连接，第一开合脚轮架后部的第一转轴通过第一电机固定在底座上，第二后轮通过第二后车叉的第一螺丝杆与第二开合脚轮架螺纹连接，第二开合脚轮架后部的第二转轴通过第二电机固定在底座上。

3.根据权利要求2所述的辅助起立移位机器人，其特征在于：底座前部两侧分别设有第一前轮车叉和第二前轮车叉，第一前轮通过第一前轮螺丝杆与第一前轮车叉相连，第二前轮通过第二前轮螺丝杆与第二前轮车叉相连。

4.根据权利要求2所述的辅助起立移位机器人，其特征在于：第一后车叉上安装有第一红外线传感器，第二后车叉上安装有第二红外线传感器。

5.根据权利要求1所述的辅助起立移位机器人，其特征在于：第二顶膝固定盘通过第七螺钉组固定在立座的左侧，第二顶膝固定杆插装在第二顶膝固定盘内，第二顶膝可前后移动地安装在第二顶膝固定杆上，第一顶膝固定盘通过第四螺钉组固定在立座的右侧，第一顶膝固定杆插装在第一顶膝固定盘内，第一顶膝可前后移动的安装在第一顶膝固定杆上。

6.根据权利要求5所述的辅助起立移位机器人，其特征在于：第二顶膝前方贴有第二顶膝贴片传感器，第一顶膝前方贴有第一顶膝贴片传感器。