KR20170073705A

KR20170073705A - 크레인시스템 및 처리방법

Info

Publication number: KR20170073705A
Application number: KR1020177016016A
Authority: KR
Inventors: 타다아키 몬젠; 마사토 코바야시; 노부오 요시오카
Original assignee: 스미도모쥬기가이 한소시스템 가부시키가이샤
Priority date: 2014-12-05
Filing date: 2014-12-05
Publication date: 2017-06-28
Also published as: KR101820894B1; JP6174274B2; CN107001009A; CN107001009B; WO2016088253A8; JPWO2016088253A1; WO2016088253A1

Abstract

이 크레인시스템은, 장치블록에, 당해 장치블록의 폭방향 일방의 단부에 열영역의 연장방향을 따라 마련되어 크레인본체에 급전을 행하는 버스바(191)가 구비된다. 그리고, 크레인의 검출부(190)가 버스바(191)에 대향하여 스프레더(152)에 장착되고, 버스바(191) 및, 버스바로부터 장치블록의 폭방향으로 이간거리가 일정해지도록 마련된 마크 중 어느 일방을 검출한다.

Description

크레인시스템 및 처리방법{Crane System and Processing Method}

본 발명은, 크레인시스템 및 처리방법에 관한 것이다.

지상에 마련된 영역을 나타내는 장치(藏置)블록 내에 컨테이너를 배치하는 크레인이 있다. 크레인은, 컨테이너를 파지하여 장치블록 내에 컨테이너를 배치하는 스프레더로 불리는 기구를 갖는다. 크레인이 컨테이너를 장치블록에 배치할 때에, 컨테이너끼리나 컨테이너와 컨테이너를 파지하는 스프레더의 충돌에 주의할 필요가 있다.

특허문헌 1에는, 관련되는 기술로서, 스프레더와 컨테이너의 충돌을 방지하는 기술이 기재되어 있다.

특허문헌 1: 일본특허공보 제4115774호

그런데, 크레인과 접촉하여 크레인에 급전을 행하는 도전성의 접촉부를 갖는 버스바를 통하여 급전된 전력을 동력원으로 하는 크레인이 있다. 이와 같은 크레인의 경우, 스프레더와 컨테이너의 충돌 이외에, 스프레더와 버스바, 또는 스프레더와 컨테이너의 충돌을 방지할 필요가 있다.

본 발명은, 크레인이 컨테이너를 장치블록에 배치할 때에, 컨테이너나 스프레더가 버스바에 충돌하는 것을 방지할 수 있는 크레인시스템을 제공한다.

본 발명의 제1 양태에 의하면, 크레인시스템은, 지상에 마련된 영역으로서 복수의 컨테이너를 장치 가능한 열영역(列領域)을 적어도 1열 갖는 장치블록의 상기 열영역의 연장방향으로 주행하는 주행기구를 갖는 주행부와, 상기 주행부에 지지된 크레인본체와, 상기 크레인본체에 있어서 상기 장치블록의 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된 트롤리와, 상기 트롤리에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께 컨테이너를 파지 가능한 스프레더와, 상기 장치블록의 폭방향 일방의 단부에 상기 열영역의 연장방향을 따라 마련되어 상기 크레인본체에 급전을 행하는 버스바와, 상기 버스바에 대향하여 상기 스프레더에 장착되고, 상기 버스바 및, 상기 버스바로부터 상기 장치블록의 폭방향으로 이간거리가 일정해지도록 마련된 마크 중 어느 일방을 검출하는 검출부를 구비한다.

본 발명의 제2 양태에 의하면, 상술한 크레인시스템은, 수직직하방향과 검출부의 레이저광 또는 초음파의 방사방향이 이루는 각도와 버스바 정상부까지의 거리에 근거하여, 상기 스프레더에서 상기 버스바까지의 상기 장치블록의 폭방향의 거리를 산출하는 거리산출부를 구비한다.

본 발명의 제3 양태에 의하면, 상술한 크레인시스템에 있어서, 상기 검출부는 카메라이며, 상기 검출부와 상기 마크의 상대거리에 대응하는 상기 마크의 패턴데이터와, 상기 검출부가 촬영한 화상데이터를 비교하여, 상기 화상데이터에 있어서 일치한 데이터를 상기 마크로서 검출하고, 상기 마크의 중심이 나타내는 화소에 근거하는 화상 내의 상기 마크의 중심의 위치에 근거하여, 상기 스프레더에서 상기 버스바까지의 상기 장치블록의 폭방향의 거리를 산출하는 거리산출부를 구비한다.

본 발명의 제4 양태에 의하면, 상술한 크레인시스템에 있어서, 상기 마크는 광을 반사시키는 반사재를 포함하고, 상기 검출부는 발광한 당해 마크를 검출한다.

본 발명의 제5 양태에 의하면, 상술한 크레인시스템에 있어서, 상기 크레인은, 상기 버스바 또는 상기 마크를 조명하는, 조명부를 구비한다.

본 발명의 제6 양태에 의하면, 상술한 크레인시스템에 있어서, 상기 조명부는 적외광을 조사하고, 상기 검출부는 적외광을 검출 가능하다.

본 발명의 제7 양태에 의하면, 상술한 크레인시스템에 있어서, 상기 마크는, 상기 열영역에 배치되는 상기 컨테이너의 피치에 따라 마련되어 있다.

본 발명의 제8 양태에 의하면, 지상에 마련된 영역으로서 복수의 컨테이너를 장치 가능한 열영역을 적어도 1열 갖는 장치블록의 상기 열영역의 연장방향으로 주행하는 주행기구를 갖는 주행부와, 상기 주행부에 지지된 크레인본체와, 상기 크레인본체에 있어서 상기 장치블록의 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된 트롤리와, 상기 트롤리에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께 컨테이너를 파지 가능한 스프레더와, 상기 장치블록의 폭방향 일방의 단부에 상기 열영역의 연장방향을 따라 마련되어 상기 크레인본체에 급전을 행하는 버스바를 구비한 크레인시스템에 있어서의 처리방법으로서, 상기 버스바에 대향하여 상기 스프레더에 장착되어, 상기 버스바 및, 상기 버스바로부터 상기 장치블록의 폭방향으로 이간거리가 일정해지도록 마련된 마크 중 어느 일방을 검출하는 것을 특징으로 한다.

상술한 크레인시스템에 의하면, 크레인이 컨테이너를 장치블록에 배치할 때에, 컨테이너나 스프레더가 버스바에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인을 구비하는 크레인시스템의 일례를 나타내는 상면사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 의한 크레인시스템이 구비하는 버스바의 일례를 나타내는 상면사시도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인이 구비하는 충돌방지제어장치의 구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 4는 검출부를 구비하는 스프레더의 일례를 나타내는 상면사시도이다.
도 5는 검출부를 구비하는 스프레더의 일례를 나타내는 상면사시도이다.
도 6은 흔들림센서를 구비하는 트롤리에 매달아 내린 스프레더의 일례를 나타내는 상면사시도이다.
도 7은 거리산출부가 스프레더에서 버스바까지의 장치블록의 폭방향의 거리를 산출하는 처리를 설명하는 도이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인이 구비하는 충돌방지제어장치의 처리플로의 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 버스바의 정상부에 마크가 마련된 검출부의 일례를 나타내는 상면도이다.
도 10은 거리산출부가 스프레더에서 버스바까지의 장치블록의 폭방향의 거리를 산출하는 처리를 설명하는 도이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시형태에 의한 RTG크레인이 구비하는 충돌방지제어장치의 처리플로의 일례를 나타내는 도이다.

이하, 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

<제1 실시형태>

본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인을 포함하는 크레인시스템에 대하여 설명한다.

먼저, 본 발명의 제1 실시형태에 의한 크레인의 일례인 RTG(Rubber Tired Gantry)크레인의 구성에 대하여 설명한다.

도 1에 나타내는 본 발명의 제1 실시형태에 의한 크레인시스템(1)은, 장치블록(101)과, RTG크레인(100)과, 버스바(191)를 구비한다.

장치블록(101)은, 복수의 컨테이너(C)를 RTG크레인(100)의 주행방향을 따라 장치 가능한 열을 적어도 1열 갖는다. 도 1의 경우, 장치블록(101)은, 열 101a~열 101g의 7개의 열에 의하여 장치블록(101)이 구성되어 있다.

RTG크레인(100)은, 장치블록(101)에 있어서의 열의 연장방향으로 주행 가능하다. RTG크레인(100)은, 컨테이너를 지상에 마련된 영역을 나타내는 장치블록(101) 내에 배치한다.

버스바(191)는, 장치블록(101)의 폭방향 일방의 단부에, 열의 연장방향을 따라 마련되어 있다. 버스바(191)는, 후술하는 바와 같이, RTG크레인(100)과 접촉하여 RTG크레인(100)에 급전을 행하는 도전성의 한쌍의 접촉부(193, 194)와, 한쌍의 접촉부(193, 194)를 지지하는 지지부(197)로 구성되어 있다.

도 1에 있어서, RTG크레인(100)은, 주행부(131)와, 주행부(132)와, 크레인본체(110)와, 트롤리(151)와, 스프레더(152)와, 스프레더(152)에 구비된 검출부를 구비한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 주행부(131)와 주행부(132)는, RTG크레인(100)의 진행방향에 교차하는 방향으로 이간된 위치에 마련되어 있다. 다만, 도 1에서는, 트롤리(151)의 조작방향을 기준으로, 트롤리(151)로부터 버스바(191)가 있는 방향을 전방(도 1에 있어서 “F”), 그것과 반대방향을 후방(도 1에 있어서 “B”)으로 한다. 또, 도 1에서는, 트롤리(151)의 조작방향을 기준으로, 트롤리(151)로부터 버스바(191)가 있는 방향을 향했을 때의 좌측방향을 좌측(도 1에 있어서 “L”), 트롤리(151)로부터 버스바(191)가 있는 방향을 향했을 때의 우측방향을 우측(도 1에 있어서 “R”)으로 한다.

주행부(131)와 주행부(132)는, 열의 연장방향으로 주행 가능하다.

크레인본체(110)는, 주행부(131)와 주행부(132)에 지지된다.

트롤리(151)는, 크레인본체(110)에, 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된다.

스프레더(152)는, 트롤리(151)에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께, 컨테이너(C)를 파지 가능한 기구이다.

검출부는, 스프레더(152)의 폭방향 일방이며 버스바(191)에 대향하는 측에 장착되어, 검출부에서 버스바(191)까지의 거리를 검출한다.

RTG크레인(100)은, 크레인본체(110)와, 현수기구(150)를 구비한다. 크레인본체(110)는, 빔부(111)와, 한쌍의 각부(脚部)(121, 122)와, 주행부(131)와, 주행부(132)와, 전력수전부(141)와, 위치정보취득장치(160)와, 인코더(164)와, 인코더(170)를 구비한다. 주행부(131)는 타이어(133)를 구비한다. 또, 주행부(132)는 타이어(134)를 구비한다. 현수기구(150)는, 트롤리(151)와, 스프레더(152)와, 현수로프(153)와, 권상기(154)를 구비한다. 또한 RTG크레인(100)은, 트롤리(151)에 마련된 운전석(180)을 구비한다.

또, 도 1에는, 전후좌우의 방향이 나타나 있다. 이 방향은, 운전석(180)으로부터의 방향이다.

RTG크레인(100)은, 이동체의 예에 해당하고, 타이어(133 및 134)가 회전함으로써 진행한다. 다만, RTG크레인(100)의 진행을, 주행이라 칭한다.

단, 본 실시형태에 있어서, 이동체는 RTG크레인에 한정되지 않고, 진행방향이 변화할 때에 이동체의 형상이 변화하는 다양한 이동체로 할 수 있다.

크레인본체(110)에 있어서, 한쌍의 각부(121, 122)의 각각이, 대략 연직으로 배치되어, 한쌍의 각부(121, 122)의 상단부 간에 빔부(111)가 마련되어 문형의 프레임을 형성하고 있다. 또, 각부(121)의 하부에는 주행부(131)가 마련되어 있다. 또, 각부(122)의 하부에는 주행부(132)가 마련되어 있다. 주행부(131)의 타이어(133) 및 주행부(132)의 타이어(134)가 회전함으로써, RTG크레인(100)이, 도 1에 대하여 정의한 좌우방향으로 주행한다. RTG크레인(100)이 주행할 때, 타이어(133)와 타이어(134)의 회전속도차에 의하여, RTG크레인(100)의 주행방향이, 도 1에 대하여 정의한 전후방향으로 어긋난다.

다만, 선(L11)은, RTG크레인(100)이 직진하는 경우의 목표주행방향(목표진행방향)의 예를 나타내는 기준선이다. 이 기준선은, 명시되어 있을 필요는 없다. RTG크레인(100)의 충돌방지제어장치는, 한쌍의 주행부(131, 132)가 기준선을 따라 주행하도록 제어한다. 예를 들면, 충돌방지제어장치는, 기준선을 따라 배치된 자석의 자력을 검출하여, 한쌍의 주행부(131), 주행부(132)의 각각이 검출한 자력을 따라 주행하도록 제어한다.

다만, 한쌍의 주행부(131, 132)는, 타이어를 구비하는 것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 한쌍의 주행부(131, 132)의 각각이, 타이어를 대신하여, 캐터필러를 구비하고 있어도 된다.

또, 각부(121)에는 전력수전부(141)가 마련되어 있다. 전력수전부(141)는, 버스바를 통하여 공급된 전력을 RTG크레인(100)의 각부에 공급한다.

단, RTG크레인(100)은, 발전기나 축전지를 구비하고 있어도 된다. 또는, RTG크레인(100)이, 엔진을 구비하고 있어도 되고, 엔진과 축전지를 포함하는 하이브리드의 동력원을 구비하고 있어도 된다.

또, 이동체제어장치의 설치장소는, 예를 들면, 이동체제어장치가 운전석(180)에 마련되어 있어도 되고, RTG크레인(100)으로부터 떨어진 외부에 마련되어 RTG크레인(100)과 통신을 행하도록 해도 된다.

위치정보취득장치(160)는, RTG크레인(100)의 복수의 위치 각각의 위치정보를 취득한다. 구체적으로는, 위치정보취득장치(160)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)수신기를 포함하여 구성되고, 크레인본체(110)에 마련된 안테나로 위성으로부터의 전파를 수신하여, 각 안테나의 위치를 검출한다.

단, 위치정보취득장치(160)는, GNSS수신기를 포함하는 것에 한정되지 않는다. 예를 들면, RTG크레인(100)의 외부에 RTG크레인(100)을 감시하여 위치를 검출하는 시스템을 설치해 두고, 위치정보취득장치(160)가, 당해 시스템과 무선통신을 행하여, 크레인본체(110)의 좌측 전방, 우측 후방 각각의 위치정보를 취득하도록 해도 된다.

또, 위치정보취득장치(160)가 위치정보를 취득하는 위치는, 도 1에 나타내는 위치에 한정되지 않고, 전후방향, 좌우방향 중 어느 것과도 어긋나 있는 2개소 이상의 위치이면 된다. 예를 들면, 위치정보취득장치(160)가 위치정보를 취득하는 위치가, 빔부(111)의 단부보다 내측으로 설정되어 있어도 된다.

인코더(164)는, 권상량이나 권하량을 스프레더(152)의 높이로 환산한다.

인코더(170)는, 주행부(131), 주행부(132) 각각에 마련되어, 주행부(131), 주행부(132) 각각의 주행속도를 측정한다. 구체적으로는, 인코더(170)는, 타이어(133)의 회전속도를 측정하여 주행부(131)의 주행속도로 환산한다. 또, 인코더(170)는, 타이어(134)의 회전속도를 측정하여 주행부(132)의 주행속도로 환산한다.

인코더(170)가 취득하는 주행부(131), 주행부(132) 각각의 주행속도는, 주행부(131), 주행부(132) 각각의 진행정도를 나타내는 정보의 예에 해당한다.

단, 인코더(170)가 측정하여 출력하는 데이터는, 주행부(131), 주행부(132) 각각의 주행속도에 한정되지 않고, 주행부(131), 주행부(132) 각각의 주행거리(진행거리)를 취득가능한 데이터이면 된다. 예를 들면, 인코더(170)가, 타이어(133, 134) 각각의 회전속도를 출력하도록 해도 된다. 또는, 인코더(170)가, 주행부(131), 주행부(132) 각각의 주행속도를 적분하여 주행부(131), 주행부(132) 각각의 주행거리를 산출하고, 얻어진 주행거리를 출력하도록 해도 된다.

현수기구(150)는, 컨테이너(C)를 매달아 내려 파지한다. 현수기구(150)가 컨테이너(C)를 매달아 내린 상태로 RTG크레인(100)이 주행함으로써, RTG크레인(100)은 컨테이너(C)를 운반한다.

트롤리(151)는, 빔부(111)에, 당해 빔부(111)를 따라 이동 가능하도록 마련되어 있다.

스프레더(152)는, 컨테이너(C)를 파지한다. 현수로프(153)는, 트롤리(151)로부터 스프레더(152)를 매달아 내린다. 권상기(154)는, 트롤리(151)에 마련되어, 현수로프(153)의 권상 및 권출을 행한다. 권상기(154)가 현수로프(153)를 권상함으로써, 스프레더(152)가 상승한다. 또, 권상기(154)가 현수로프(153)를 권출함으로써, 스프레더(152)가 하강한다.

운전석(180)에는, 운전자에 의한 RTG크레인(100)의 운전조작 및 현수기구(150)의 조작을 받아들이는 조작반과, 각종 정보를 표시하는 표시장치가 설치되어 있다.

여기에서, RTG크레인(100)의 주행레인의 배수가 잘 되도록 하기 위하여, 주행레인이 도 1의 전후방향으로 경사져 있는 경우 등, 타이어(133과 134)를 동일한 회전속도로 회전시켜도 중력의 영향에 의하여 RTG크레인(100)이 직진하지 않는 경우가 있다. 따라서, RTG크레인(100)은, 충돌방지제어장치로 RTG크레인(100) 스스로의 자동직진제어를 행하는 등, 운전자에 의한 운전을 보조하기 위하여, 타이어(133 및 134)의 회전속도의 보정을 행한다.

또는, RTG크레인(100)이 운전석(180)을 구비하지 않고 무인으로 운용되어, RTG크레인(100)이 자동주행하도록 해도 된다.

RTG크레인(100)이 컨테이너(C)를 버스바 부근의 장치블록(101)에 배치할 때에, 컨테이너(C)가 버스바에 충돌할 가능성이 있다.

본 발명의 크레인시스템(1)은, RTG크레인(100)이 컨테이너(C)를 장치블록(101)에 배치할 때에, 컨테이너(C)나 스프레더(152)가 버스바에 충돌하는 것을 방지하는 것이다.

다음으로, 본 발명의 제1 실시형태에 의한 버스바(191)의 구성에 대하여 설명한다.

도 2에 나타내는 버스바(191)는, 지지부(197)와 한쌍의 접촉부(193, 194)를 구비한다. 버스바(191)가 구비하는 한쌍의 접촉부(193, 194)는, 지지부(197)의 수직면에 부설되고, RTG크레인(100)이 구비하는 전력수전부(141)에 접촉함으로써, RTG크레인(100)에 전력을 공급한다.

다음으로, 본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인(100)이 구비하는 충돌방지제어장치(200)의 구성에 대하여 설명한다.

도 3에 나타내는 본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인(100)이 구비하는 충돌방지제어장치(200)는, 주행제어부(201)와, 트롤리제어부(202)와, 스프레더제어부(203)와, 거리산출부(204)와, 거리판정부(205)와, 알림부(206)와 기억부(207)를 구비한다.

제1 실시형태에 의한 충돌방지제어장치(200)가 구비하는 주행제어부(201)는, 장치블록(101)의 열의 연장방향으로 주행 가능한 주행부(131)와 주행부(132)를 제어하여, 기준선으로 나타나는 기준위치로부터 어긋나 주행하지 않도록 제어한다. 또, 주행제어부(201)는, RTG크레인(100) 스스로의 자동직진제어를 행하는 등, 운전자에 의한 운전을 보조하기 위하여, 타이어(133 및 134)의 회전속도에 대한 보정을 행한다. 다만, 주행제어부(201)는, RTG크레인(100)이 운전석(180)을 구비하지 않고 무인으로 운용되어, RTG크레인(100)이 자동주행하도록 제어하는 것이어도 된다.

트롤리제어부(202)는, 장치블록(101)의 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된 트롤리(151)를 제어하여, 트롤리(151)의 당해 횡방향의 위치를 제어한다. 트롤리(151)가 이동하면 스프레더(152)도 이동하고, 스프레더(152)와 버스바(191)의 상대거리가 변화한다. 트롤리제어부(202)는, 거리판정부(205)가 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 경우, 스프레더(152)를 버스바(191)로부터 소정 거리 떨어지도록 트롤리(151)를 제어한다. 트롤리제어부(202)는, 거리판정부(205)로부터 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 판정결과를 입력하면, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 길어지도록 트롤리(151)의 위치를 제어한다.

스프레더제어부(203)는, 권상기(154)를 제어하여, 트롤리(151)에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께, 컨테이너(C)를 지지 가능한 스프레더(152)의 상하방향의 위치를 제어한다. 스프레더제어부(203)는, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 판정결과를 거리판정부(205)로부터 입력하면, 권하를 강제적으로 정지한다.

거리산출부(204)는, 수직직하방향과 검출부(190)의 레이저광 또는 초음파의 방사방향이 이루는 각도(스캔각도)와, 검출부(190)가 검출한 버스바(191)의 정상부까지의 거리에 근거하여, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 산출한다.

거리판정부(205)는, 거리산출부(204)가 산출한 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧은지 여부를 판정한다. 거리판정부(205)는, 거리산출부(204)가 산출한 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 경우, 판정결과를 트롤리제어부(202), 스프레더제어부(203) 및 알림부(206)에 출력한다.

알림부(206)는, 거리판정부(205)가, 거리산출부(204)가 산출한 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 경우, 운전자에게 경보를 알린다.

기억부(207)는, 충돌방지제어장치(200)가 행하는 다양한 처리에 필요한 정보를 기억한다.

다음으로, 스프레더(152)에 있어서의 검출부(190)의 설치위치에 대하여 설명한다.

도 4에 나타내는 검출부(190(190a, 190b))의 각각은, 스프레더(152)에 있어서의 장치블록(101)의 열방향의 양단이며 버스바(191)에 대향하는 측에 설치되어 있다.

검출부(190(190a, 190b))의 각각이 스프레더(152)의 양단에 설치되어 있는 경우, 거리산출부(204)는, 스프레더(152)의 양단의 각각에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 산출하여, 거리가 짧은 쪽이 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 최단거리가 된다.

또, 도 5에 나타내는 검출부(190)는, 스프레더(152)에 있어서의 장치블록(101)의 열방향의 중앙에 설치되어 있다. 검출부(190)가 스프레더(152)의 중앙에 마련되어 있는 경우, 도 6에 나타내는 바와 같이 한쌍의 흔들림센서(155)가 트롤리(151)에 구비된다. 거리산출부(204)는, 스프레더(152)의 중앙에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 산출한다. 또, 한쌍의 흔들림센서(155)는, 스프레더(152)로부터 트롤리(151)에 대하여 상방으로 레이저광을 조사하여 조사위치의 어긋남에 근거하여 수평방향의 비틀림을 검출한다. 거리산출부(204)는, 스프레더(152)의 중앙에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리와, 한쌍의 흔들림센서(155)가 검출한 스큐에 근거하여, 스프레더(152)의 양단의 각각에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 산출하고, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 최단거리를 산출한다.

다만, 도 4와 도 5에는, 후술하는 조명부(210)의 예도 도시되어 있다.

다음으로, 제1 실시형태에 의한 거리산출부(204)가 행하는 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리의 산출에 대하여 설명한다.

도 7에는, 도 1에 대하여 정의한 좌측방향으로부터 우측방향을 보았을 때의 제1 실시형태에 의한 크레인시스템(1)과, 검출부(190)와 버스바(191)의 주변의 모습이 나타나 있다. 도 7에 나타내는 검출부(190)는, 예를 들면, 이차원레이저센서나 이차원초음파센서이고, 스프레더(152)의 폭방향 일방이며 버스바(191)에 대향하는 측에 장착되어, 장치블록(101)의 폭방향으로 스캔한다. 그리고, 검출부(190)는, 검출부(190)에서 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)와, 수직직하방향과 검출부(190)의 레이저광 또는 초음파의 방사방향이 이루는 각도(θ)를 특정한다. 거리산출부(204)는, 검출부(190)에서 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)와 각도(θ)를 취득한다. 거리산출부(204)는, 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)와 각도(θ)에 근거하여, 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리(x)를 d×sinθ의 식을 이용하여 산출한다.

도 4로 나타낸 바과 같이, 검출부(190(190a, 190b))의 각각이 스프레더(152)의 양단에 설치되어 있는 경우, 거리산출부(204)는, 검출부(190a)와 검출부(190b)의 각각 대하여 산출한 거리(x) 중 짧은 쪽을 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 최단거리로서 산출한다.

또, 도 6으로 나타낸 바과 같이, 검출부(190)가 스프레더(152)의 중앙에 설치되어 있는 경우, 거리산출부(204)는, 산출한 거리(x)로부터, 장치블록(101)의 열방향의 스프레더(152)의 절반의 길이 l과 스프레더(152)의 장치블록(101)의 열방향에 대한 비틀림각 α로부터 산출한 l×sinα를 빼, x-l×sinα라고 산출한다.

다음으로, 본 발명의 제1 실시형태에 의한 RTG크레인(100)이 구비하는 충돌방지제어장치(200)가 행하는 컨테이너(C)나 스프레더(152)가 버스바(191)에 충돌하는 것을 방지하는 처리에 대하여 설명한다.

도 8에 나타내는 본 발명의 제1 실시형태에 의한 충돌방지제어장치(200)가 구비하는 주행제어부(201)는, 장치블록(101)의 열의 연장방향으로 주행 가능한 주행부(131)와 주행부(132)를 제어하여, 기준선을 따라 주행하도록 제어한다. 예를 들면, 주행제어부(201)는, 기준선을 따라 배치된 자석의 자력을 검출하고, 주행부(131) 및 주행부(132)가 검출한 자력을 따라 주행하도록 제어한다. 또, 주행제어부(201)는, RTG크레인(100) 스스로 자동직진제어를 행하는 등, 운전자에 의한 운전을 보조하기 위하여, 타이어(133 및 134)의 회전속도에 대한 보정을 행한다. 그리고, 주행제어부(201)는, 소정 위치에 놓이기 전의 컨테이너(C)가 놓여 있는 장치블록(101) 내의 열방향의 소정 위치까지 RTG크레인(100)을 이동시킨다(스텝 S1). 다만, 주행제어부(201)는, RTG크레인(100)이 운전석(180)을 구비하지 않고 무인으로 운용되어, RTG크레인(100)이 자동주행하도록 제어하는 것이어도 된다.

트롤리제어부(202)는, 트롤리(151)에 있어서의 장치블록(101)의 횡방향의 위치를 제어하여, 컨테이너(C)가 놓여 있는 위치까지 트롤리(151)를 이동시킨다(스텝 S2). 그리고, 스프레더제어부(203)는, 스프레더(152)를 권하하여 컨테이너(C)를 파지한다(스텝 S3). 스프레더제어부(203)는, 스프레더(152)를 권상한다(스텝 S4). 트롤리제어부(202)는, 트롤리(151)에 있어서의 장치블록(101)의 횡방향의 위치를 제어하여, 버스바(191)에 인접하는 장치블록(101)의 열(101a)에 트롤리(151)를 접근시킨다(스텝 S5). 그 동안, 스프레더(152)에 설치된 검출부(190)는, 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)와, 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)를 검출했을 때의 수직직하방향에 대한 각도(θ)를 특정한다(스텝 S6). 거리산출부(204)는, 검출부(190)로부터 검출부(190)가 검출한 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)와 각도(θ)를 취득한다. 거리산출부(204)는, 버스바(191)의 정상부까지의 거리(d)와 각도(θ)에 근거하여, 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리(x)를 d×sinθ의 식을 이용하여 산출한다(스텝 S7). 그리고, 거리산출부(204)는, 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리(x)에 근거하여, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 산출한다(스텝 S8). 예를 들면, 도 4로 나타낸 바와 같이, 검출부(190(190a, 190b))의 각각이 스프레더(152)의 양단에 설치되어 있는 경우, 거리산출부(204)는, 검출부(190a)와 검출부(190b)의 각각에 대하여 산출한 거리(x) 중 짧은 쪽을 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 최단거리로서 산출한다. 또, 예를 들면, 도 6으로 나타낸 바과 같이, 검출부(190)가 스프레더(152)의 중앙에 설치되어 있는 경우, 거리산출부(204)는, 산출한 거리(x)로부터, 장치블록(101)의 열방향의 스프레더(152)의 절반의 길이 l과 스프레더(152)의 장치블록(101)의 열방향에 대한 비틀림각 α로부터 산출한 l×sinα를 빼, x-l×sinα라고 산출한다.

거리산출부(204)는, 산출한 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 거리판정부(205)에 출력한다.

거리판정부(205)는, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리를 거리산출부(204)로부터 입력하면, 입력한 거리가 소정 거리보다 짧은지 여부를 판정한다(스텝 S9). 거리판정부(205)는, 거리산출부(204)로부터 입력한 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 경우(스텝 S9, YES), 판정결과를 트롤리제어부(202), 스프레더제어부(203) 및 알림부(206)에 출력한다(스텝 S10).

스프레더제어부(203)는, 거리판정부(205)로부터 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 판정결과를 입력하면, 권하를 강제적으로 정지한다(스텝 S11).

알림부(206)는, 거리판정부(205)가, 거리산출부(204)가 산출한 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 짧다고 판정한 경우, 운전자에 경보를 알린다(스텝 S12).

트롤리제어부(202)는, 트롤리(151)에 있어서의 장치블록(101)의 횡방향의 위치를 제어하여, 스프레더(152)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리가 소정 거리보다 길어지도록 트롤리(151)를 후방방향으로 이동시키는 제어를 행한다(스텝 S13). 트롤리제어부(202)는, 스텝 S8의 처리로 되돌린다.

또, 거리판정부(205)가 거리산출부(204)로부터 입력한 거리가 소정 거리보다 길다고 판정한 경우(스텝 S9, NO), 스프레더제어부(203)는, 현재 매달려 있는 컨테이너(C)를 권하한다. 그리고, 스프레더제어부(203)는, 컨테이너(C)가 지면에 착상되었는지 여부를 판정한다(스텝 S14).

스프레더제어부(203)는, 컨테이너(C)가 지면에 착상되어 있지 않다고 판정한 경우(스텝 S14, NO), 스텝 S8의 처리로 되돌린다.

또, 스프레더제어부(203)는, 컨테이너(C)가 지면에 착상되었다고 판정한 경우(스텝 S14, YES), 처리를 종료한다.

이상, 본 발명의 제1 실시형태에 의한 크레인시스템(1)에 있어서 RTG크레인(100)이 구비하는 충돌방지제어장치(200)의 처리에 대하여 설명했다. 상술한 크레인시스템(1)은, 복수의 컨테이너(C)를 장치 가능한 열을 적어도 1열 갖는 장치블록(101)과, 장치블록(101)에 있어서의 열의 연장방향으로 주행 가능한 RTG크레인(100)과, 장치블록(101)의 폭방향 일방의 단부에, 열의 연장방향을 따라 마련되어, RTG크레인(100)에 급전을 행하는 버스바(191)를 구비한다. RTG크레인(100)은, 열의 연장방향으로 주행 가능한 주행부(131, 132)와, 주행부(131, 132)에 지지된 크레인본체(110)와, 크레인본체(110)에, 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된 트롤리(151)와, 트롤리(151)에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께, 컨테이너(C)를 파지 가능한 스프레더(152)와, 스프레더(152)의 폭방향 일방 측에 장착되어, 버스바(191)를 검출하는 검출부(190)를 구비한다.

이와 같이 하면, 크레인시스템(1)은, RTG크레인(100)이 컨테이너(C)를 장치블록(101)에 배치할 때에, 컨테이너(C)나 스프레더(152)가 버스바에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

다만, 제1 실시형태에 의한 검출부(190)는, 카메라여도 된다. 예를 들면, 검출부(190)는, 패턴매칭법을 이용하여, 화상 중에서 버스바(191)를 검출한다. 검출부(190)는, 버스바(191)의 실제 형상과 실제 사이즈를 미리 알고 있고, 검출한 버스바(191)의 화상이 나타내는 화소수와, 버스바(191)의 실제 사이즈에 근거하여, 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 거리를 검출하는 것이어도 된다.

<제2 실시형태>

다음으로, 본 발명의 제2 실시형태에 의한 크레인시스템(1)에 대하여 설명한다.

본 발명의 제2 실시형태에 의한 크레인시스템(1)과 제1 실시형태에 의한 크레인시스템(1)의 차이는, 제1 실시형태에 의한 크레인시스템(1)이 구비하는 검출부(190)가 레이저센서나 초음파센서인 것에 대하여, 본 발명의 제2 실시형태에 의한 크레인시스템(1)이 구비하는 검출부(190)가 카메라인 것이다.

도 9에 나타내는 바와 같이 버스바(191)의 정상부에 마크(M)를 마련하여, 검출부(190)가 화상처리에 의하여, 버스바(191)까지의 거리를 검출한다. 보다 구체적으로는, 검출부(190)는, 예를 들면, 카메라이며, 도 10에 나타내는 바와 같이, 스프레더(152)의 폭방향 일방 측에 장착되어, 장치블록(101)의 폭방향으로 스캔한다. 그리고, 검출부(190)는, 예를 들면, 패턴매칭법으로, 버스바(191)의 정상부의 마크(M)를 검출한다. 화상 상에, 마크(M)의 위치가 우측으로 이동하면 매달린 컨테이너 위치가 근접한 것이 된다. 정량적으로는, 인코더(164)로 스프레더(152)의 높이를 알 수 있고, 버스바(191)의 높이를 공제하여, 높이방향의 상대거리를 알 수 있다. 마크(M)의 크기는 미리 알고 있기 때문에, 검출부(190)는, 이 높이방향의 상대거리에 있어서의 카메라의 시야각의 범위 내에서 마크(M)를 검출하고, 검출한 마크(M)의 중심이 컨테이너 전단위치(P)로부터 몇 화소 만큼 어긋나 있는지를 특정한다. 1화소당 대응하는 거리를 알고 있기 때문에, 거리산출부(204)는, 마크(M)가 나타내는 화소수로부터, 컨테이너 전단위치(P)에서 버스바(191)까지의 거리를 산출할 수 있다. 거리산출부(204)는, 컨테이너 전단위치(P)와 검출부(190)의 상대위치를 알고 있어, 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리(x)를 산출할 수 있다.

검출부(190)는, 스프레더(152)의 폭방향 일방이며 버스바(191)에 대향하는 측에 장착되어, 버스바(191)와 폭방향으로 소정 거리 떨어져 부설된 마크를 검출한다.

다만, 검출부(190a)는, 도 9로 나타낸 버스바(191)의 정상부의 마크(M)를 대신하여, 버스바(191)와 폭방향으로 소정 거리 떨어져 부설된 지상마크를 검출하는 것이어도 된다.

도 11에 나타내는 본 발명의 제2 실시형태에 의한 RTG크레인(100)이 구비하는 충돌방지제어장치(200)의 처리플로는, 제1 실시형태에 의한 충돌방지제어장치(200)의 처리플로의 스텝 S6과 스텝 S7이 스텝 S15로부터 스텝 S17로 치환된 플로이다.

충돌방지제어장치(200)의 처리플로에 있어서 제1 실시형태에 의한 충돌방지제어장치(200)의 처리플로의 스텝 S1부터 스텝 S5와 동일한 처리를 행한다. 그 후, 스프레더(152)에 설치된 검출부(190)는, 버스바(191)의 정상부의 마크(M)를 검출한다(스텝 S15). 예를 들면, 검출부(190)는, 스프레더(152)와 버스바(191)의 상대거리에 대응하는 마크(M)의 패턴데이터와 촬영한 화상데이터를 비교하는 패턴매칭법을 이용하여, 스프레더(152)와 버스바(191)의 상대거리에 있는 마크(M)를 검출한다. 또, 검출부(190)는, 컨테이너전단을 검출부(190)의 설치위치에 근거하는 소정 위치로서 검출한다. 그리고, 검출부(190)는, 검출한 마크(M)의 중심이 컨테이너 전단위치(P)로부터 몇 화소 만큼 어긋나 있는지를 특정한다(스텝 S16). 검출부(190)는, 특정한 화소수의 어긋남을 거리산출부(204)에 출력한다.

거리산출부(204)는, 권상량이 나타내는 권취높이에 대응하는 1화소당 상당하는 거리를 알고 있기 때문에, 현재의 권취높이로부터 화소를 거리로 환산한다(스텝 S17). 거리산출부(204)는, 검출부(190)로부터 입력한 화소수의 어긋남에 1화소당 상당하는 거리를 승산하여 컨테이너 전단위치(P)에서 버스바(191)까지의 거리를 산출하고, 화소로 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리(x)를 산출한다(스텝 S8).

이상, 본 발명의 제2 실시형태에 의한 크레인시스템(1)에 대하여 설명했다. 상술한 크레인시스템(1)에 있어서, 검출부(190)는 카메라이다. 검출부(190)는 스프레더(152)와 버스바(191)의 상대거리와 카메라의 시야각에 따른 마크(M)를 검출한다.

검출부(190)는, 검출한 마크(M)의 중심이 컨테이너 전단위치로부터 몇 화소 만큼 어긋나 있는지를 특정한다. 거리산출부(204)는, 1화소당 상당하는 거리를 알고 있기 때문에, 화소수의 어긋남에 1화소당 상당하는 거리를 승산하여 검출부(190)에서 버스바(191)까지의 장치블록(101)의 폭방향의 거리(x)를 산출한다.

<제3 실시형태>

다음으로, 본 발명의 제3 실시형태에 의한 크레인시스템(1)에 대하여 설명한다.

본 발명의 제3 실시형태에 의한 크레인시스템(1)과 제2 실시형태에 의한 크레인시스템(1)의 차이는, 제3 실시형태에 의한 크레인시스템(1)은, 검출부(190)의 옆에 조명부(210)를 구비하여, 마크(M)를 발광시키는, 예를 들면, 미립자유리도포재로 하는 것이다. 그리고, 검출부(190)는, 발광한 마크(M)를 검출한다. 다만, 버스바(191)를 발광시켜, 검출부(190)는, 버스바(191)를 검출하는 것이어도 된다.

이렇게 함으로써, 야간에도 마크(M)나 버스바(191)를 검출할 수 있다.

<제4 실시형태>

다음으로, 본 발명의 제4 실시형태에 의한 크레인시스템(1)에 대하여 설명한다.

본 발명의 제4 실시형태에 의한 크레인시스템(1)과 제3 실시형태에 의한 크레인시스템(1)의 차이는, 제4 실시형태에 의한 크레인시스템(1)은, 조명부(210)가 적외조명이고, 검출부(190)의 전면에 적외광투과필터를 구비하는 것이다. 조명부(210)가 마크(M)나 버스바(191)에 적외광을 조사한다. 그리고, 검출부(190)는, 적외광을 검출함으로써 마크(M)나 버스바(191)를 검출한다.

이렇게 함으로써, 하지일 때 등에 태양광의 직접반사에 의하여 화상이 지나치게 밝아진(화상 전체가 하얘진) 경우이더라도, 마크(M)를 검출할 수 있다.

다만, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명했지만, 상술한 마크(M)의 색은, 흰색이나 검은색에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 마크(M)의 색은, 단색이어도 되고, 마크(M)의 중앙과 주위가 다른 색이어도 된다. 또, 마크(M)의 형상은 사각형에 한정되는 것은 아니다. 또, 마크(M)를 대신하여 라인을 이용하여 거리를 검출하는 것이어도 된다. 예를 들면, 버스바(191)의 열방향으로 뻗는 라인의 에지를 검출하여 거리를 검출하는 것이어도 된다. 적절히 거리를 검출할 수 있는 마크(M)나 라인이면, 어떠한 것이어도 된다.

또, 상술한 마크(M)는, 장치블록의 열방향으로 배치되는 컨테이너의 피치에 따라 마련되는 것이어도 된다.

다만, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명했지만, 상술한 충돌방지제어장치(200)는 내부에, 컴퓨터시스템을 갖고 있다. 그리고, 상술한 처리과정은, 프로그램의 형식으로 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기억되어 있고, 이 프로그램을 컴퓨터가 읽어내어 실행함으로써, 상기 처리가 행해진다. 여기에서 컴퓨터 판독 가능한 기록매체란, 자기디스크, 광자기디스크, CD-ROM, DVD-ROM, 반도체메모리 등을 말한다. 또, 이 컴퓨터 프로그램을 통신회선에 의하여 컴퓨터에 배신(配信)하여, 이 배신을 받은 컴퓨터가 당해 프로그램을 실행하도록 해도 된다.

또, 상기 프로그램은, 상술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이어도 된다. 또한 상술한 기능을 컴퓨터시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합으로 실현할 수 있는 것, 이른바 차분파일(차분프로그램)이어도 된다.

본 발명의 몇가지 실시형태를 설명했지만, 이들 실시형태는, 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 또, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 다양한 생략, 치환, 변경을 행할 수 있는 것이다.

산업상 이용가능성

1 크레인시스템
100 RTG크레인
101 장치블록
110 크레인본체
111 빔부
121, 122 각부
131, 132 주행부
133, 134 타이어
141 전력수전부
150 현수기구
151 트롤리
152 스프레더
153 현수로프
154 권상기
155 흔들림센서
160 위치정보취득장치
164, 170 인코더
180 운전석
190 검출부
191 버스바
193, 194 접촉부
197 지지부
200 충돌방지제어장치
201 주행제어부
202 트롤리제어부
203 스프레더제어부
204 거리산출부
205 거리판정부
206 알림부
207 기억부
210 조명부
C 컨테이너
L11 선

Claims

지상에 마련된 영역으로서 복수의 컨테이너를 장치 가능한 열영역을 적어도 1열 갖는 장치블록의 상기 열영역의 연장방향으로 주행하는 주행기구를 갖는 주행부와,
상기 주행부에 지지된 크레인본체와,
상기 크레인본체에 있어서 상기 장치블록의 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된 트롤리와,
상기 트롤리에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께 컨테이너를 파지 가능한 스프레더와,
상기 장치블록의 폭방향 일방의 단부에 상기 열영역의 연장방향을 따라 마련되어 상기 크레인본체에 급전을 행하는 버스바와,
상기 버스바에 대향하여 상기 스프레더에 장착되고, 상기 버스바 및, 상기 버스바로부터 상기 장치블록의 폭방향으로 이간거리가 일정해지도록 마련된 마크 중 어느 일방을 검출하는 검출부를 구비하는 크레인시스템.
제 1 항에 있어서,
수직직하방향과 검출부의 레이저광 또는 초음파의 방사방향이 이루는 각도와 버스바 정상부까지의 거리에 근거하여, 상기 스프레더에서 상기 버스바까지의 상기 장치블록의 폭방향의 거리를 산출하는 거리산출부를 구비하는 크레인시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 검출부는 카메라이며,
상기 검출부와 상기 마크의 상대거리에 대응하는 상기 마크의 패턴데이터와, 상기 검출부가 촬영한 화상데이터를 비교하여, 상기 화상데이터에 있어서 일치한 데이터를 상기 마크로서 검출하고, 상기 마크의 중심이 나타내는 화소에 근거하는 화상 내의 상기 마크의 중심의 위치에 근거하여, 상기 스프레더에서 상기 버스바까지의 상기 장치블록의 폭방향의 거리를 산출하는 거리산출부를 구비하는 크레인시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 마크는 광을 반사시키는 반사재를 포함하고,
상기 검출부는 발광한 당해 마크를 검출하는 크레인시스템.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 크레인은,
상기 버스바 또는 상기 마크를 조명하는, 조명부를 구비하는 크레인시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 조명부는 적외광을 조사하고,
상기 검출부는 적외광을 검출 가능한 크레인시스템.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 마크는,
상기 열영역에 배치되는 상기 컨테이너의 피치에 따라 마련되어 있는 크레인시스템.
지상에 마련된 영역으로서 복수의 컨테이너를 장치 가능한 열영역을 적어도 1열 갖는 장치블록의 상기 열영역의 연장방향으로 주행하는 주행기구를 갖는 주행부와,
상기 주행부에 지지된 크레인본체와,
상기 크레인본체에 있어서 상기 장치블록의 폭방향으로 주행 가능하도록 지지된 트롤리와,
상기 트롤리에 상하승강 가능하도록 매달아 내림과 함께 컨테이너를 파지 가능한 스프레더와,
상기 장치블록의 폭방향 일방의 단부에 상기 열영역의 연장방향을 따라 마련되어 상기 크레인본체에 급전을 행하는 버스바를 구비한 크레인시스템에 있어서의 처리방법으로서,
상기 버스바에 대향하여 상기 스프레더에 장착되어, 상기 버스바 및, 상기 버스바로부터 상기 장치블록의 폭방향으로 이간거리가 일정해지도록 마련된 마크 중 어느 일방을 검출하는 것을 특징으로 하는 처리방법.