CN116940519A - 输送可否判定装置、测距装置、输送单元、输送可否判定方法、输送可否判定程序 - Google Patents

输送可否判定装置、测距装置、输送单元、输送可否判定方法、输送可否判定程序 Download PDF

Info

Publication number
CN116940519A
CN116940519A CN202280019502.1A CN202280019502A CN116940519A CN 116940519 A CN116940519 A CN 116940519A CN 202280019502 A CN202280019502 A CN 202280019502A CN 116940519 A CN116940519 A CN 116940519A
Authority
CN
China
Prior art keywords
conveyance
conveying
availability determination
cargo
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202280019502.1A
Other languages
English (en)
Inventor
井上红花
木下政宏
石井昭宏
杉浦充典
清水良治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN116940519A publication Critical patent/CN116940519A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

输送可否判定装置(10)具备距离测定部(14)以及控制部(13)。距离测定部(14)取得到对象物的距离信息。控制部(13)根据在距离测量部(14)中取得的到对象物的距离信息，在对象物是装载了货物(31)的输送台(30)的情况下，判定该装载货物(31)的状态。控制部(13)基于所判定的货物(31)的状态，判定作为允许叉车(20)对货物(31)进行输送的条件的可输送条件的成立与否。

Description

输送可否判定装置、测距装置、输送单元、输送可否判定方法、 输送可否判定程序
技术领域
本发明涉及对承载于输送台的货物的输送可否进行判定的输送可否判定装置、具备该输送可否判定装置的测距装置、具备该测距装置的输送单元、输送可否判定方法以及输送可否判定程序。
背景技术
作为将承载于托盘那样的输送台的货物连同输送台一起提升并输送的输送装置，被广泛地使用叉车。
在叉车中，搭载有检测存在于周围的物体的物体检测装置(例如，参照专利文献1)。
在专利文献1中，物体检测装置通过对由立体摄像机拍摄到的图像进行处理，从而检测成为叉车的前进的妨碍的物体(例如，障碍物、墙壁等)的位置。为了避免与这样的物体的冲突，叉车的主控制器基于物体检测装置的检测结果进行减速处理。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-57258号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，根据图像处理，难以识别像输送台以及货物那样应由叉车输送的输送对象物。例如，输送台具有供叉插拔的接受部。但是，根据处理后的图像，难以将该接受部与赋予具有与输送台相似的外形的物体的形状或者图案进行区分而检测，其结果，存在无法识别输送对象物的情况。
因此，即使基于物体检测装置的检测结果能够执行与叉车的安全行驶关联的处理，也难以执行与叉车的输送关联的处理。
因此，本发明的目的在于通过提高从存在于输送装置的周围的物体识别输送对象物的精度来辅助输送装置的动作控制。
本发明的一个方式涉及的输送可否判定装置具备距离信息取得部、判定部以及条件判定部。距离信息取得部根据从照明装置向对象物照射的电磁波的反射量，取得到对象物的距离信息。判定部根据在距离信息取得部中取得的到对象物的距离信息，在对象物是承载了货物的输送台的情况下，判定该货物的状态。条件判定部基于在判定部中被判定的货物的状态，判定允许输送装置输送货物的条件即可输送条件的成立与否。
在此，输送装置保持输送台并使其升降。“输送”也包括不伴随输送台的水平移动的仅升降。输送装置包括具有使主体(车体)移动的动力源的自走式也包括不具有这样的动力源的非自走式。
非自走式的输送装置例如也可以构成为包括动力升降机、输送用机器人(机械手)等，并能进行手推。自走式的输送装置例如包括叉车等。自走式的输送装置包含由具有用于人类进行驾驶操作的部件(转向器、杆、踏板等)的有人式车辆构成的装置，另外，还包括自动输送机，该自动输送机由AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)、AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)那样即使人类不进行驾驶操作也能够行驶的自动驾驶车辆构成。
也就是说，例如，可以如臂部那样保持并升降输送台的机构被安装于有人式车辆的主体，也可以安装于无人式车辆的主体。
输送台是装载货物并通过输送装置与货物一起输送的装卸台，木制、树脂制等材料没有限制。输送台例如具有供叉车等输送装置的臂部件插入的孔、凹部等接受部。输送台例如包括平托盘、片材托盘等。
从照明装置照射的电磁波例如包括广义的光(紫外光/可见光/红外光)、波长比光短的γ(γ射线)线、X射线、波长比光长的微波、广播用的电波(短波长、中波、长波长)、超声波、弹性波、量子波等。
此外，距离信息取得部既可以是检测电磁波的反射而算出距离信息的构成，也可以是例如从设置为外部装置的距离传感器等取得距离信息的构成。
根据上述构成，参照与该电磁波的反射量相应的到对象物的距离信息。因此，容易区分设置于输送台的形状、与对具有与输送台类似的外形的物体赋予的形状或图案，输送对象物的识别精度得以提高。
另外，也能够基于到货物的距离信息和到输送台的距离信息，从输送对象物区别识别输送台和货物，另外，还能够判定装货物的状态。
条件判定部基于该货物的状态，判定可否进行基于输送装置的货物的输送。
由此，由于高精度地判定货物的状态，因此能够在判定为能够输送的情况下抑制发生输送中的货物塌陷等不良情况。
判定部也可以判定货物相对于输送台的相对位置作为货物的状态。在可输送条件中包括相对位置位于预定的基准区域内这样的位置条件。
根据上述结构，在货物相对于输送台的相对位置位于基准区域内时，允许基于输送装置的输送。相反，在货物偏向输送台被配置的情况下，输送被禁止。因此，操作员不需要监视相对位置，输送装置就能够稳定地输送货物。
判定部也可以判定货物相对于输送台的姿势作为货物的状态。在可输送条件中包括货物相对于输送台的姿势在预定的基准范围内这样的姿势条件。
根据上述结构，在货物相对于输送台的姿势处于基准范围内时，允许基于输送装置的输送。相反，在货物偏向输送台而被配置的情况下，输送被禁止。因此，操作员无需监视姿势，输送装置能够稳定地输送货物。
判定部也可以判定货物的形状作为货物的状态。在可输送条件中也可以包括货物的形状处于预定的基准范围内这样的形状条件。
根据上述结构，在货物的形状处于基准范围内时，允许基于输送装置的输送。相反，在货物的形状为设想范围外的形状的情况下，输送被禁止。因此，操作员无需监视形状，输送装置能够稳定地输送货物。
判定部也可以判定货物的高度作为货物的状态。在可输送条件中也可以包括高度为预定的基准高度以内这样的高度条件。
根据上述结构，在货物的高度为基准高度以内时，允许基于输送装置的输送。相反，在货物超过基准高度的情况下，输送被禁止。因此，操作员无需监视高度，输送装置能够稳定地输送货物。
判定部也可以根据距离信息来判定对象物是否是输送台。
根据上述结构，由于使用到测定对象物的距离信息来判定对象物是否是输送台，因此例如即使在放置于地面的对象物的侧面记载有黑色的图案等的情况下，也能够使用距离信息来检测有无由输送装置输送的输送台的特征(例如，供输送装置的臂部等插入的孔、凹部等的接受部)。其结果，能够准确地判定所检测的物体是否是输送台。
输送台也可以具有供输送装置的臂部件插入的接受部。判定部也可以使用距离信息，根据有无接受部、大小、位置中的至少一个，判定对象物是否是输送台。
在上述结构中，使用距离信息来检测接受部，判定部根据接受部的有无、大小、位置等的检测结果，判定对象物是否是输送台。由于接受部是输送台的主要特征部分之一，因此能够高精度地判定对象物是否是输送台。
输送台也可以具有供输送装置的臂部件插入的接受部。判定部也可以使用距离信息，根据接受部的有无、大小、位置中的至少一个，判定对象物是单独的输送台、承载了货物的输送台、输送台以外的物体中的哪一个。
如上所述，由于接受部是输送台的主要特征部分之一，因此，判定部能够根据接受部的有无、大小、位置等的检测结果，准确地判定输送台的状态(单质、有装载，不是输送台)。
判定部也可以使用距离信息来检测对象物被放置的地面，并将距离地面具有高度的物体检测为输送台的候补。
由此，能够基于被检测的距地面的高度，高精度地检测输送体的候选。
判定部也可以根据距离信息，针对被检测为输送台的候补的物体，设定其外形。
由于参照距离信息，因此能够准确地设定作为输送台的候补而检测到的物体的外形。
判定部也可以使用基于距离信息或拍摄对象物的图像的明暗信息而得到的二值化处理后的数据来设定外形。
由此，能够使用距离信息或者基于拍摄对象物的图像的明暗信息而得到的二值化处理后的数据来设定对象物的外形。
在判定部中未得到被进行了二值化处理的数据的情况下，也可以调整照射/接收从照明装置照射的电磁波的曝光时间。
由此，在未得到被进行了二值化处理的数据的情况下，通过调整照射/接收从照明装置照射的电磁波的曝光时间，从而能够得到适当被进行了二值化处理的数据，能够准确地设定对象物的外形。
判定部也可以基于被设定的外形来设定被设想为形成接受部的检测面。
由此，能够根据被设定的外形来设定认为有接受部的检测面。
判定部也可以根据检测面上的接受部的进深信息，判定是否是输送台。
由此，通过使用获取到的距离信息来检测检测面上有无进深，从而能够准确地判定对象物是否是具有接受部的输送台。
判定部也可以检测存在于与假定为输送台的物体的检测面相同的轴坐标上的货物的大致水平方向上的位置，判定货物的状态。
由此，通过检测存在于与设想为输送台的物体的检测面相同的轴坐标上的货物的大致水平方向上的位置，能够判定货物的位置、大小、偏移等状态。
判定部也可以检测相对于设想为输送台的物体的检测面的货物的朝向，来判定货物的状态。
由此，通过检测相对于被设想为输送台的物体的检测面的货物的朝向，从而能够判定相对于输送台的货物的朝向、偏移等状态。
由此，通过将判定为输送台的输送台的数据(外形、大小、接受部的位置等)注册在存储部中，例如，然后，能够识别输送台和载置于输送台上的货物的边界，判定装载货物的平衡等。
电磁波也可以是红外线。
由此，通过获取根据红外线的反射量而计算的距离信息，例如，即使在暗处实施输送作业的情况下，也能够准确地判断是否是输送台。
本发明的一方式所涉及的测距装置具备上述的输送可否判定装置、照明装置以及受光部。照明装置对对象物照射电磁波。受光部检测从照明装置照射的电磁波的反射量。
根据上述构成，受光部检测从照明装置照射的电磁波从对象物的反射，从而能够根据反射量计算(获取)到对象物的距离信息。因此，能够根据计算出的距离信息，准确地判断是否是输送台、货物的状态等。
测距装置也可以具备控制部，该控制部调整用于来自照明装置的电磁波的照射量以及受光部检测电磁波的反射量的曝光时间。
由此，通过由控制部调整曝光时间，从而能够根据到对象物的距离以适当的曝光时间照射电磁波并接收电磁波的反射。此外，通过为了得到被进行了二值化处理的数据而调整为适当的曝光时间，从而能够使用距离信息准确地判断是否是输送台、货物的状态等。
控制部也可以根据到对象物的距离来调整曝光时间。
由此，控制部例如在到对象物的距离近的情况下缩短曝光时间，在到对象物的距离远的情况下延长曝光时间，从而能够根据到对象物的距离以适当的曝光时间接收电磁波的照射/电磁波的反射。
本发明的一方式涉及的输送单元具备上述的测距装置和输送载置于输送台的货物的输送装置。
由此，能够构筑基于条件判定部的判定结果来判定允许还是禁止基于输送装置的动作的输送单元。
输送装置也可以具备插入输送台的接受部的臂部件、和控制臂部件的动作的输送控制部。如果在条件判定部中判定为可输送条件成立，则输送控制部也可以根据在判定部中被判定的货物的状态来控制臂部件的动作。
由此，在可输送条件成立时输送货物，在可输送条件不成立时不输送货物。在可输送条件成立时，根据货物的状态来控制臂部件的动作。因此，输送装置能够稳定地输送货物。
本发明的一个方式所涉及的输送可否判定方法具备距离信息获取步骤、判定步骤、以及输送可否判定步骤。在距离信息取得步骤中，根据从照明装置向对象物照射的电磁波的反射量，取得到对象物的距离信息。在判定步骤中，基于在距离信息取得步骤中取得的到对象物的距离信息，在对象物是承载了货物的输送台的情况下，判定该货物的状态。在输送可否判定步骤中，基于在判定步骤中被判定的货物的状态，判定允许输送装置输送货物的条件即可输送条件的成立与否。
本发明的一个方式所涉及的输送可否判定程序使计算机执行上述的输送可否判定方法。
上述方法以及程序具备与上述的输送可否判定装置的技术特征对应的技术的特征。
因此，在基于高精度地判定出的货物的状态被判定为能够输送的情况下，能够抑制输送中的货物塌陷等不良情况的发生。
(发明效果)
根据本发明，通过提高从存在于输送装置的周围的物体识别输送对象物的精度，从而能够支援输送装置的动作控制。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的输送单元和作为输送对象的输送台的图。
图2的(a)是表示通过图1的叉车被输送的输送台的立体图。(b)是表示输送台的另一例的立体图。
图3是图1的输送单元的控制框图。
图4是说明通过TOF方式计算基于图1的测距装置的到对象物为止的距离的原理的图。
图5是表示在图3的输送可否判定装置所包括的存储部中保存的输送台表的图。
图6是表示基于图1的输送可否判定装置的输送可否判定方法的处理的流程的流程图。
图7是表示基于图1的输送可否判定装置的输送可否判定方法的处理的流程的流程图。
图8的(a)、(b)、(c)是说明输送台的检测工序的示意图。
图9的(a)是表示在图10的流程图中定义的平面和没有其平面中进深信息(孔)的物体的立体图。(b)是表示在图10的流程图中被定义的平面和存在其平面上的进深信息(孔)的物体的立体图。
图10是表示基于图1的输送可否判定装置的输送状态检测方法的处理的流程的流程图。
图11的(a)是表示输送可否判定装置的检测面的x轴方向的尺寸的主视图。(b)是表示输送状态检测部的检测方向的俯视图，(c)是表示输送可否判定装置的检测方向与输送台的位置关系的俯视图。
图12是表示输送台与载置在其上的货物之间的位置关系的俯视图。
图13是表示本实施方式所涉及的输送可否判定方法的处理流程的流程图。
图14是说明暗室中的输送台的检测的概念图。
具体实施方式
使用图1至图13对本发明的实施方式所涉及的输送可否判定装置10、具备输送可否判定装置10的测距装置1以及搭载有测距装置1的叉车(输送装置)20、以及具备这些测距装置1以及叉车20的输送单元100进行说明如下。
如图1及图3所示，输送单元100具备测距装置1和叉车20。
(1)叉车20
如图1所示，叉车(输送装置)20对载置货物31的输送台30进行保持并使其升降。而且，叉车20使举起的输送台30移动至希望的位置。
作为一例，本实施方式的叉车20是由乘车的驾驶员操作的“有人式”。基于输送可否判定装置10中的输送台30的检测及输送台30上的货物31的状态的检测结果，协助驾驶操作。
此外，叉车20也可以是不需要由驾驶员进行的驾驶操作的自动驾驶为自动输送装置。在该情况下，基于输送可否判定装置10中的输送台30的检测及输送台30上的货物31的状态的检测结果来进行自动驾驶。
叉车20具备车体部21、四个车轮22a、22b、驱动部23、臂部(叉)24、输送控制部25(参照图3)、行驶致动器26(参照图3)、制动装置27(参照图3)、以及升降致动器28(参照图3)。
车体部21具有驾驶座，该驾驶座设有操作部件(未图示)，该操作部件是油门踏板、方向盘、制动踏板及操作杆等由驾驶员操作的部件。车体部21收纳发动机、马达等行驶用的驱动源。
车轮22a、22b在车身部21的前后各设置有两轮。例如，前车轮22a为驱动轮，后车轮22b为转向轮。前车轮22a通过行驶致动器26被旋转驱动，后车轮22b被转向，由此叉车20(车体部21)能够行驶及回旋。
驱动部23被设置于车体部21的前方。驱动部23根据驾驶员对操作杆的操作，在上下方向或倾斜方向上驱动臂部24。臂部24被插入设置于输送台30上的孔(接受部)30b等，支承输送台30。驱动部23例如包括桅杆(mast)、链轮、链条、液压缸等升降致动器。臂部24例如是向前方延伸的两个爪状部件。
在臂部24被插入孔30b的状态下，驱动部23向上方驱动臂部24，从而输送台30被臂部24支承并抬起。在该状态下，通过车体部21行驶，输送台30移动至希望的位置。
输送控制部25是进行叉车20的输送控制的控制器，其基于后述的输送可否判定装置10中的判定结果，对是否允许叉车20的输送进行控制。而且，如图3所示，输送可否判定装置10具有行驶控制部25a和臂控制部25b。
行驶控制部25a控制发动机、马达等驱动源的输出，以使叉车20的车速成为目标速度。臂控制部25b根据设置于车体部21的驾驶席的操作杆(未图示)的操作量，控制臂部24的升降。另外，臂控制部25b也可以根据后述的输送台30的检测结果，以与检测出的输送台30的孔30b的位置配合地自动调整两条臂部24的间隔的方式进行控制。因此，叉车20也可以具备调整臂部24的间隔的间隔调整机构。另外，叉车20也可以具备左右独立地调整臂部的伸缩量的伸缩调整机构。
行驶致动器26构成为包括行驶用的驱动源、和将驱动源的输出传递至驱动侧的车轮22a的驱动传递单元。
制动装置27是为了使行驶中的叉车20的车速下降或停止而被设置的。制动装置27对车轮22a赋予与设置于驾驶席的制动踏板的操作量相应的制动力。
升降致动器28被设置于驱动部23，例如包括升降缸、倾斜缸等液压缸。液压缸根据设置于驾驶席的操作杆(未图示)的操作量，使臂部24的在倾斜方向上的角度变化、或者使臂部24的位置上下移动。
(2)输送台30
在此，使用图2的(a)和图2的(b)，对利用本实施方式的叉车20输送的输送台30进行说明。
如图2的(a)所示，输送台30是树脂制的托盘，其具有主体部30a和孔(接受部)30b。
主体部30a例如是可再利用的PP(聚丙烯)等树脂制的托盘，其具有载置货物31的上表面、四个侧面和底面。
在主体部30a的四个侧面上分别形成能够供叉车20的臂部24插入的孔30b。
孔(接受部)30b在主体部30a的四个侧面分别设置有两个，供叉车20的两个臂部24插入。
另外，叉车20的供臂部24插入的孔30b例如可以被设置于主体部30a的四个侧面的全部，也可以仅设置于相对的一组两个侧面，也可以仅设置于一个面。
如图2的(b)所示，作为由叉车20输送的输送台30的种类，也可以是凹部130b设置在主体部130a的两侧面的输送台130来代替臂部24插入的孔30b。
在该情况下，叉车20的臂部24被插入地面FL和形成凹部130b的上表面之间，能够以从下方支承凹部130b的方式提升输送台130，以代替向孔30b插入。
(3)输送可否判定装置
如图1以及图3所示，本实施方式的输送可否判定装置10被设置在安装于驱动部23的上部的测距装置1中。输送可否判定装置10对由叉车20输送的输送台30进行检测，并且对载置于输送台30上的货物31的状态(位置、范围、高度、平衡等)进行检测。进而，输送可否判定装置10根据货物的状态来判定可否输送。
如图3所示，测距装置1具备照明部(照明装置)11、受光部12、输送可否判定装置10。输送可否判定装置10具备控制部(判定部以及条件判定部)13、距离测定部14、存储部15、输送台信息取得部16以及装载物状态取得部(判定部)17。
照明部(照明装置)11例如具有LED，向输送台30、货物31等对象物照射具有期望波长的光L1。此外，在照明部11设置有将从LED照射的光L1向对象物的方向引导的投光透镜(未图示)。
受光部12例如包括受光透镜和摄像元件等。
受光透镜为了接收从照明部11向对象物照射在对象物反射的反射光并导向摄像元件而设置。
摄像元件具有多个像素，在多个像素的各个像素中接收在受光透镜接收到的反射光，并将光电转换后的电信号发送到控制部13。另外，与在摄像元件中检测到的反射光的受光量对应的电信号在控制部13中用于距离信息的计算。
控制部13读入存储部15中保存的各种控制程序，并控制对对象物照射光的照明部11。更详细而言，控制部13控制照明部11，以使根据至被照射光的对象物的距离、形状、颜色等对象物的性质等照射最佳的光。另外，控制部13基于后述的对象物的特征，进行对象物是否是输送台30的判定，并且进行载置于被判定为输送台30的输送台30上的货物31的装载状态是否适当的判定。而且，控制部13根据货物31的状态来进行能否输送的判定。
并且，控制部13例如根据到对象物的距离，调整用于检测照明部11的照射光、从照明部11照射的光的反射量的受光部12的曝光时间。或者，控制部13根据可否取得后述的二值化数据，调整照明部11以及受光部12的曝光时间。
具体而言，在到对象物的距离近的情况下，控制部13进行调整以缩短曝光时间，在到对象物的距离远的情况下，控制部13进行调整以延长曝光时间。
此外，在后段详细叙述控制部13对输送台30的检测(判定)及输送状态的检测(判定)。
距离测量部14基于从受光部12所包含的摄像元件接收到的与各像素对应的电信号，按各像素计算到对象物的距离信息。
在此，使用图4说明本实施方式的距离测量部14到对象物的距离信息的计算如下。
即，在本实施方式中，采用所谓的TOF(Time of Flight：飞行时间)方式，距离测定部14基于从照明部11照射的正弦波、矩形波等被AM调制后的一定频率的投光波与在受光部12所包含的摄像元件中接收到的光的受光波的相位差Φ(参照图4)，算出到对象物的距离。
在此，相位差Φ由以下的关系式(1)表示。
Φ ＝ atan(y/x) … (1)
(x＝a2-a0，y＝a3-a1，a0～a3是将受光波以90度间隔进行4次采样的点的振幅)
并且，从相位差Φ向距离D的转换式由以下的关系式(2)表示。
D＝(c/(2×fLED))×(Φ/2π)+DOFFSET……(2)
(c为光速(≒3×108m/s)，fLED为LED的投光波的调制频率，DOFFSET为距离偏移。)
由此，距离测定部14通过接收从照明部11照射的光的反射光并对其相位差进行比较，能够使用光速c容易地算出到对象物的距离。
存储部15保存对输送可否判定装置10的动作进行控制的各种程序，并且保存注册有与检测为输送台30的输送台30的特征(例如尺寸、孔30b的位置等)有关的信息的输送台数据库(DB)15a。
输送台DB15a保存包含被判定为输送台30的对象物的外形尺寸、接受部的类型(孔或凹部)等信息的输送台表(参照图5)。由此，输送台DB15a在判定检测到的对象物是哪个类型的输送台时被参照。
输送台信息取得部16取得为了判定后述的对象物是否为输送台30所需的对象物的信息。具体而言，输送台信息取得部16取得设想为输送台30的对象物的尺寸(宽度、高度等)、接受部(孔、凹部等)的有无以及位置等信息。
装载物状态取得部17检测被装载在被判定为输送台30的对象物上的货物31的状态。如图3所示，装载物状态取得部17具有位置信息取得部17a、姿势信息取得部17b、形状信息取得部17c、高度信息取得部17d。
位置信息取得部17a对判定为输送台30的对象物上的货物31的位置进行检测。
姿势信息取得部17b对货物31相对于判定为输送台30的对象物的朝向进行检测。
形状信息取得部17c对判定为输送台30的对象物上的货物31的形状(外形等)的信息进行检测。
高度信息取得部17d检测判定为输送台30的对象物上的货物31的高度的信息。
此外，位置信息取得部17a、姿势信息取得部17b、形状信息取得部17c、高度信息取得部17d中分别检测到的货物31的位置、朝向、形状、高度等信息在后述输送可否判定的处理中被使用。
<输送台检测方法>
在本实施方式的输送可否判定方法中，首先，根据图6及图7所示的流程图，使用距离测定部14中测定的到对象物的距离信息，判定检测到的对象物是否为输送台30。
在此，将来自地面FL(z＝0)的相对的受光部12(摄像元件)的安装位置定义为zs，定义受光部12(摄像元件)相对于地面FL的安装角度zθ、由输送可否判定装置10检测出的被假定为输送台30的对象物(物体P)的3D形状信息(外形Pv、平面Ps、进深信息Pp)、图5所示的输送台表的3D形状信息(外形Pv、接受部类型Ps)、被假定为货物31的对象物(Q)的3D形状信息(外形Qv、平面Qs、凹凸等特征Qp)、受光部12(摄像元件)的初期设定的曝光时间Inti、受光部12的平面Sy、受光部12的中心点(Sx/2)(参照图8的(a)及图8的(b))。
另外，将x轴设为与前进方向正交的方向(水平方向)、将y轴设为长度方向(叉车20的前进方向)、将z轴设为距地面FL的高度方向(铅垂方向)。
如图6所示，在步骤S11中，测距装置1的照明部11(照明装置)以及受光部12(摄像元件)的曝光时间被设为初始设定值。
接着，在步骤S12中，使用采用上述的TOF方式在距离测量部14中进行测定(取得)的距离信息，取得搭载了输送可否判定装置10的叉车20的前方的三维(3D)信息。
另外，在此，对从测距装置1的照明部11照射的光向叉车20的前方照射的情况进行说明。
接着，在步骤S13中，根据在步骤S12中取得的三维信息和受光部12(摄像元件)的安装位置zs以及安装角度zθ，定义地面FL(z＝0)。
另外，在此取得的三维信息的范围根据受光部12的摄像元件的性能(视场角等)来决定。
接着，在步骤S14中，检测相对于地面FL(z＝0)成为z>0的物体P、即距离地面FL的高度的物体。
接着，在步骤S15中，基于物体P的信息PX(距离或明暗的信息)，取得二值化数据。
另外，作为所取得的二值化数据，从不依赖于分辨率而能够稳定地取得的观点出发，优选与距离信息相比而基于明暗信息来取得。
接着，在步骤S16中，判定是否适当地取得了二值化数据，即判定是否检测到物体P(以及物体Q)的边缘。在此，如果适当地取得二值化数据，则进入步骤S17。另一方面，如果未适当地取得二值化数据，则进入步骤S20，调整照明部11(照明装置)以及受光部12(摄像元件)的曝光时间Inti。
接着，在步骤S17中，由于在步骤S16中判定为恰当地取得了二值化数据，所以使用二值化数据定义Pvx(物体P的外形)。
接着，在步骤S18中，根据与以TOF方式取得的摄像元件的各像素对应的距离信息，定义在物体P的外形Pvx的范围内的平面Psx(物体P的面信息)。
此外，在本实施方式中，将可能形成有孔30b等的接受部的物体P的侧面部分定义为平面Psx。
接着，在步骤S19中，判定是否取得了平面Psx，若已取得，则进入图7所示的流程图，若未取得，则与步骤S20同样地，调整照明部11(照明装置)以及受光部12(摄像元件)的曝光时间Inti，再次返回步骤S18。
在此，在步骤S20中，由于在步骤S16中判定为未适当地取得二值化数据，因此基于在受光部12(摄像元件)中取得的明暗信息，调整曝光时间Inti。
例如，在物体P的信息PX的明度高的情况下，由于担心产生闪烁，因此向曝光时间变短的方向调整。另一方面，在物体P的信息PX的明度低的情况下，担心无法在摄像元件中检测出充足的光量，因此向曝光时间变长的方向调整。
接着，如图7所示，在步骤S21中，定义使输送台30的底边Psx和z坐标相同的面Psz，一边从边Px沿着y方向扫描由包括面Psx的面和包括面Psz的面形成的空间，一边取得z坐标信息(参照图8的(b)以及图8的(c))。
接着，在步骤S22中，判定z轴信息(高度)在x轴方向或者y方向上是否固定。在此，如图8的(b)所示，若判定为z轴信息(高度)恒定，则进入步骤S23，如图8的(c)所示，若判定为z轴信息(高度)不固定，则进入步骤S28。
接着，在步骤S23中，在步骤S22中判定为底边Px上的z轴信息(高度)固定，因此物体P不是异形，而是设想判定为可能未承载货物31的输送台30的物体。
接着，在步骤S24中，根据平面Psx定义物体P的进深信息Ppx。
另外，此时，既可以调整曝光时间，也可以使叉车20移动，以使容易得到表示孔、凹部的进深信息Ppx。
接着，在步骤S25中，判定从进深信息Ppx在平面Psx内是否存在进深、即平面Psx内有无孔30b等接受部。
在此，在本实施方式的输送可否判定装置10中，如上述那样采用TOF方式，在距离测定部14中测定(取得)与摄像元件的各像素对应的距离信息。因此，如图9的(a)所示，能够基于所取得的距离信息，区分在侧面标注了黑色图案的物体P、和如图9的(b)所示那样在侧面形成了具有进深信息的孔30b的物体P。
在此，当判定为在平面Psx内存在进深即孔30b等的接受部(参照图9的(b))时，进入步骤S26，当判定为没有进深(孔30b等的接受部)(参照图9的(b))时，进入步骤S27。
接着，在步骤S26中，在步骤S25中判定为在平面Psx内存在进深(孔30b)，因此基于进深信息Ppx判定为物体P是具有受理部(孔30b)的输送台30。然后，创建注册了该输送台30的外形、尺寸、接受部的类型(孔、凹部)等信息的输送台表(参照图5)。
接着，在步骤S27中，在步骤S25中判定为没有进深(孔30b)(为大致平面)，因此判定为该物体P没有用于插入叉车20的臂部24的接受部而非输送台30，并结束处理。
另一方面，在步骤S28中，由于在步骤S22中判定为底边Px上的z轴信息(高度)在x轴方向或者y方向上不固定，因此物体P被设想判定为是货物31被承载的输送台30或者不是输送台的异形的物体。
接着，在步骤S29中，关于在步骤S28中设想判定的物体P，参照输送台DB15a，与注册在输送台表中的输送台30进行匹配。
即，在步骤S29中，对物体P的一部分(尤其是下部)是否已注册于输送台工作台的输送台30的外形、尺寸、孔的位置等是否一致进行匹配。
接着，在步骤S30中，作为步骤S29中的匹配的结果，根据物体P的一部分是否与已注册的输送台30一致来判定物体P是否包括输送台30。
在此，若判定为与已注册的输送台30一致，则进入步骤S26，输送台30的信息被注册在输送台表中并结束处理。
另一方面，在匹配的结果是判定为物体P的一部分与已注册的输送台30不一致的情况下，判定为物体P不是输送台30，直接结束处理。
<输送状态检测方法>
在本实施方式的输送状态检测方法中，根据图10所示的流程图，来判定载置于通过以上的输送台检测处理检测出的输送台30上的货物31的状态是否适当。
首先，关于在步骤S30中判定为输送台30的物体P和作为货物31而载置于其上表面的物体Q，根据物体P的外形Pvx以及平面Psx，定义从受光部12观察物体P的正面Py，将正面Py的面在x轴方向上的长度设为Px。并且，将具有最接近物体P的正面Py的y坐标的物体Q的平面Qy，将平面Qy在x轴方向上的长度设为Qx(参照图8的(a))。
首先，在步骤S31中，针对假定为与判定为输送台30的物体P相区别的货物31的物体Q，判定是否取得了三维形状信息(外形Qv以及平面Qs)。
在此，在取得了外形Qv以及平面Qs的情况下，进入步骤S32，在未取得的情况下，在步骤S20中，调整照明部11(照明装置)以及受光部12(摄像元件)的曝光时间Inti，再次返回到步骤S31，重复曝光时间Inti的调整，直到取得外形Qv以及平面Qs为止。
接着，在步骤S32中，根据载置在检测为输送台30的物体P的上表面的物体Q的平面Qy来定义物体Q的进深信息Qpx。
此时，为了易于取得物体Q的进深信息，也可以进行照明部11(照明装置)以及受光部12的曝光时间的调整、叉车20的移动等。
由此，与物体P同样地，对于物体Q，也能够使用通过TOF方式取得并在摄像元件的各像素中得到的距离信息来得到物体Q的进深信息。
接着，在步骤S33中，为了检测在物体P上物体Q如何被载置，计算物体P的平面Psx的底边Px以及物体Q的平面Qy的底边Qx(参照图8的(a))。
在此，如上所述，使用注册在输送台表中的输送台30的信息，在将被判定为输送台30的物体P、和载置在其上面且设想为货物31的物体Q分离之后来计算底边Px及底边Qx。
然后，根据物体P的外形Pvx以及平面Psx来定义物体P的正面Py，算出正面Py的x轴方向上的底边Px的长度。
另外，当设为具有最接近物体P的正面Py的y坐标的物体Q的平面Qy时，计算平面Qy的x轴方向上的长度Qx。
此外，物体Q的高度Qz设为平面Qy的z轴方向上的大小的最大值。
然后，在该步骤S33中，根据物体Q的底边Qx的长度和高度Qz来计算物体Q的外形形状。外形形状例如计算为轮廓线、由轮廓线包围的区域的面积、或者轮廓线的周长。
接着，在步骤S34中，对在步骤S33中计算出的物体P的底边Px和物体Q的底边Qx进行比较，检测物体Q如何位于物体P上。
具体而言，例如，使用物体P的x轴信息(Px)和物体Q的x轴信息(Qx)来检测物体Q是否未从物体P的上表面伸出。
接着，在步骤S35中，为了判定载置于输送台30的上表面的货物31的状态，首先，确认作为针对受光部12(摄像元件)的输送台30而检测出的物体P的正对状态(角度θ1)。
在此，如图11的(a)至图11的(c)所示，如果设为受光部12的平面Sy、其x轴方向上的长度Sx，则角度θ1被作为表示从受光部12观察被检测为输送台30的物体P的正面Py位于哪个位置(朝向)的角度而计算。
具体而言，角度θ1使用受光部12和物体P之间的距离(y轴方向的距离)、以及受光部12和物体P的正对关系，如图11的(c)所示，当在物体P的底边Px的延长线上放置点T、在与Sx平行且y坐标＝yp的线上放置点U时，通过以下的关系式(1)算出。
PT·PU＝|PT||PU|cosθ1......(1)(粗体字是矢量)
通过该关系式(1)，能够计算物体P(输送台30)相对于受光部12的角度θ1。
接着，在步骤S36中，为了检测物体Q(货物31)如何载置于物体P(输送台30)的上表面，计算如图12所示的角度θ2。
具体而言，若设物体P的正面Py的底边Px的中心点Px/2，设物体Q的平面Qy的底边Qx的中心点Qx/2，设分别通过点P(x，y)、点Q(x，y)、点P的物体P的中心线、通过点Q的物体Q的中心线的交点设为点R，则表示物体P上的物体Q的载置状态的角度θ2通过以下的关系式(2)算出。
RP·RQ＝|RP||RQ|cosθ2……(2)(粗体字是矢量)
通过该关系式(2)，计算被载置于物体P(输送台30)的上表面的物体Q(货物31)的角度θ2，从而能够判定货物31是否被载置于输送台30上的适当的范围、朝向、位置。
其结果是，例如，当判定为输送台30上的货物31的状态不适合输送时，能够停止输送，采取修正货物31的位置等对应。
<输送可否检测方法>
在本实施方式的输送可否判定方法中，按照图13所示的流程图，基于通过以上那样的输送状态检测处理检测出的货物31的状态，进行能否输送的判定。
首先，在步骤S40中，基于货物31的状态，判定作为允许叉车20输送货物31的条件的可输送条件的成立与否。
在本实施方式中，可输送条件例如由位置条件、姿势条件、形状条件以及高度条件这4个条件构成。如果4个条件全部成立，则可输送条件成立。如果4个条件中的至少任意一个不成立，则可输送条件不成立。
因此，步骤S40中包括位置条件成立与否的判定处理(S41)、姿势条件成立与否的判定处理(S42)、形状条件成立与否的判定处理(S43)以及高度条件成立与否的判定处理(S44)这4个判定处理。
步骤S41的位置条件是指通过步骤S34计算出的物体Q(货物31)相对于物体P(输送台30)的相对位置位于预先确定的基准区域内的条件。
基准区域被设定于输送台30的中央部。当物体Q位于基准区域内时，位置条件成立。当物体Q处于基准区域外时，位置条件不成立，可输送条件不成立。
步骤S42的姿势条件是指在步骤S36中计算出的物体Q(货物31)相对于物体P(输送台30)的姿势处于预先决定的基准范围内这样的条件。
基准范围是例如θ2为0°～±20°左右的范围。如果物体Q的姿势在基准范围内，则姿势条件成立。如果姿势在基准范围外，则姿势条件不成立，可输送条件不成立。
步骤S43的形状条件是指在步骤S33中计算出的物体Q(货物31)的形状与预先确定的基准形状一致的条件。
例如，关于算出的形状，与预先确定的基准形状进行图案匹配。在图案匹配的结果是判定为计算出的形状与基准形状一致的情况下，形状条件成立。在判定为计算出的形状与基准形状不同的情况下，形状条件变为不成立，可输送条件成为不成立。
步骤S44的高度条件是指在步骤S33中计算出的物体Q(货物31)的高度为预先规定的基准高度以下这样的条件。
如果物体Q的高度在基准高度以下，则高度条件成立。如果物体Q的高度超过基准高度，则高度条件不成立，可输送条件不成立。
在此，如果可输送条件不成立，则进入步骤S45。如果可输送条件成立，则进入步骤S51。
接着，在步骤S45中，在从步骤S41到步骤S44中的任意一个步骤中均不满足条件，因此禁止计测对象的输送台30和货物31的输送。
输送控制部25从输送可否判定装置10接受禁止的指令，抑制用于输送的动作。另外，在叉车20或作业现场设置有显示或声音输出警报的装置的情况下，也可以产生表示货物31的状态不适当的意思的警报。由此，能够促使操作员适当地进行货物的状态的作业。
另一方面，在步骤S51中，满足从步骤S41到步骤S44的所有条件，因此允许计测对象的输送台30以及货物31的输送。输送控制部25从输送可否判定装置10接受许可的指令，控制用于输送的动作(S52)。
例如，叉车20以臂部24与形成有输送台30的孔30b的面正对的方式接近输送台30。此时，基于在步骤S26中注册的输送台30的孔30b的形状，调整一对臂部24的间隔，调整一对臂部24的高度。
进而，基于在步骤S34及S35中计算出的位置条件及姿势条件，调整一对臂部24各自的伸长量。而且，叉车20朝向输送台30行驶，以使臂部24被孔30b收纳。
臂部24以插入到孔30b的状态上升，输送台30和货物31由臂部24支承且举起。在该状态下，通过叉车20移动，能够使输送台30以及货物31移动至希望的位置。
在本实施方式的输送可否判定方法中，在判定为货物31的位置或姿势偏靠输送台30而被配置的情况下，禁止叉车20的输送。因此，操作员无需监视货物31的姿势，叉车20能够稳定地输送货物31。
根据货物31的位置及姿势，调整臂部的伸缩量。因此，即使在输送台30和货物31的重心位置从输送台30的中心偏离的位置上，也能够稳定地提起输送台30和货物31。
而且，在该方法中，在货物31的形状处于设想范围外、或者货物31的高度超过基准高度的情况下，禁止输送。只有被适当装载的货物31能够成为输送的对象，且能够稳定地输送输送台30以及货物31。
<主要的特征1>
本实施方式的输送可否判定装置10是对在载置了货物31的状态下由叉车20输送的输送台30进行检测的装置，具备距离测定部14和控制部13。距离测量部14根据从照明部11向对象物照射的光的反射量来测量到对象物的距离。控制部13根据在距离测量部14中测量出的到对象物的距离，判定对象物是否是输送台30。
由此，例如，即使在放置在地面FL上的对象物的侧面记载有黑色的图案等的情况下，也可以使用距离信息来检测有无由叉车20输送的输送台30的特征(例如，供叉车20的臂部24插入的孔30b等接受部)。
其结果，能够准确地判定检测到的物体是否是输送台30。
<主要的特征2>
本实施方式的输送可否判定装置10是检测在载置了货物31的状态下由叉车20输送的输送台30上的货物31的状态的装置，具备距离测量部14和控制部13。距离测量部14根据从照明部11向对象物照射的光的反射量来取得到对象物的距离信息。控制部13根据在距离测量部14中取得的到对象物的距离信息，判定输送台30上的货物31的状态。
由此，例如能够使用距离信息而容易地检测位于被检测为输送台30的物体P上的货物31(物体Q)的位置、朝向、大小、偏移等输送台30上的货物31的状态。
其结果，能够准确地判定被检测的输送台30上的货物31的状态是否适合输送。
<主要的特征3>
在本实施方式的输送可否判定装置10中，基于控制部13、货物的状态的判定结果，判定叉车20允许输送货物的条件即可输送条件的成立与否。
由此，在开始输送之前，能够高精度地判定输送台30上的货物31的状态，因此在基于该判定结果判定为能够输送的情况下，允许叉车20的输送，从而能够抑制输送中的货物塌陷等不良情况的发生。
[其他实施方式]
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
(A)
在上述实施方式中，作为输送可否判定装置及输送可否判定方法，列举实现了本发明的例子并进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，也可以将上述的输送可否判定方法作为使计算机执行的程序来实现本发明。
该程序被保存在搭载于输送可否判定装置的存储器(存储部)中，CPU读入被保存在存储器中的输送可否判定程序，使硬件执行各步骤。更具体而言，CPU读入输送可否判定程序，执行上述的距离信息取得步骤、判定步骤和条件判定步骤，从而能够获得与上述相同的效果。
另外，本发明也可以作为保存了输送可否判定程序的记录介质来实现。
(B)
在上述实施方式中，列举了如下例子进行了说明：在进行可否输送的判定时，根据是否满足输送台30上的货物31的位置、姿势、形状、高度这4个条件来进行判定。但是，本发明并不限定于此。
例如，可以根据作为输送对象的货物的种类、大小、输送装置的形态、能力等，将上述4个条件中的至少一个设定为输送可否的条件，也可以根据上述4个条件以外或者在上述4个条件外设定的其他条件，进行输送可否的判定。
(C)
在上述实施方式中，列举使用广义的光作为从照明部11向对象物照射的电磁波的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，在使用红外光IR作为从照明装置向对象物照射的光的情况下，如图14所示，即使在进行暗室内的输送作业的情况下，通过利用输送可否判定装置10检测红外光IR的反射而得到到对象物的距离信息，从而能够获得能够进行输送台30的检测及输送台30上的货物31的状态的检测这样的与上述相同的效果。
(D)
在上述实施方式中，列举输送可否判定装置10内置于被搭载于叉车(输送装置)20的测距装置的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，作为与输送装置分开设置的装置，也可以使用输送可否判定装置。或者，也可以是在叉车等输送装置的控制器内搭载有本发明的输送可否判定装置的结构。
(E)
在上述实施方式中，列举根据接受部(孔30b)的有无来进行被检测的物体P是否为输送台30的判定的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，除了接受部的有无之外，还可以加入接受部的大小、位置等其他要素来判定是否为输送台。
(F)
在上述实施方式中，列举检测照射到对象物的光L1的反射量来计算距离信息的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，也可以取得到设置在装置外的TOF传感器中计算出的到对象物的距离信息，实施输送台的检测、输送状态的检测。
(G)
在上述实施方式中，列举使用从广义的光作为从照明部11向对象物照射的电磁波的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，作为从照射装置向对象物照射的电磁波，除了广义的光(紫外光/可见光)以外，也可以是波长比光短的γ(伽马)线、X射线、波长比光长的微波、广播用的电波(短波长、中波、长波)、超声波、弹性波、量子波等其他电磁波。
(H)
在上述实施方式中，列举使用叉车20作为搭载输送可否判定装置10的输送装置的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，本发明的输送可否判定装置也可以搭载于AGV(Automatic GuidedVehicle：自动导引车)、AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)等输送用机器人等其他输送装置。
另外，本发明的输送可否判定装置除了搭载于自走式的输送装置以外，也可以搭载于非行走型的输送装置。
(I)
在上述实施方式中，如图3所示，列举了如下例子进行了说明：在输送可否装置10内设置有存储部15，该存储部15保存包括注册与输送台30的特征(尺寸、形状等)有关的信息的输送台表(参照图5)的输送台数据库15a。但是，本发明并不限定于此。
例如，作为保存输送台数据库的存储部，也可以使用设置在外部的服务器等其他存储单元。
(J)
在上述实施方式中，列举通过本发明的输送可否判定装置10来检测树脂制的输送台30的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，作为输送台的材质，不限于树脂，可以是木制，也可以是金属制、橡胶制等树脂以外的材料制造。
(K)
在上述实施方式中，列举检测朝向叉车20等输送装置的前方照射的光的反射而进行输送装置的前方的输送台30等的检测的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，也可以是检测朝向输送装置的后方、侧方照射的光的反射而进行输送装置的后方、侧方的输送台等的检测的构成。
附图标记的说明
1测距装置；10输送可否判定装置；11照明部(照明装置)；12受光部；13控制部(判定部、条件判定部)；14距离测定部(距离信息取得部)；15存储部；15a输送台数据库(输送台DB)；16输送台信息取得部；17装载物状态取得部；17a位置信息取得部；17b姿势信息取得部；17c形状信息取得部；17d高度信息取得部；20叉车(输送装置)；21车体部；22a、22b车轮；23驱动部；24臂部；25输送控制部；25a行驶控制部；25b臂控制部；26行驶致动器；27制动装置；28升降致动器；30输送台；30a主体部；30b孔(接受部)；31货物；100输送单元；130输送台；130a主体部；130b凹部(接受部)；FL地面；IR红外线(电磁波)；L1光(电磁波)；P物体；Q物体。

Claims (25)

1.一种输送可否判定装置，具备：
距离信息取得部，根据从照明装置向对象物照射的电磁波的反射量，取得到所述对象物的距离信息；
判定部，根据在所述距离信息取得部中取得的到所述对象物的距离信息，在所述对象物是承载了货物的输送台的情况下，判定该货物的状态；以及
条件判定部，基于在所述判定部中被判定的所述货物的所述状态，判定允许输送装置输送所述货物的条件即可输送条件的成立与否。
2.根据权利要求1所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部判定所述货物相对于所述输送台的相对位置作为所述货物的所述状态，
在所述可输送条件中包括所述相对位置位于预定的基准区域内这样的位置条件。
3.根据权利要求1或2所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部判定所述货物相对于所述输送台的姿势作为所述货物的所述状态，
在所述可输送条件中包括所述货物相对于所述输送台的姿势在预定的基准范围内这样的姿势条件。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部判定所述货物的形状作为所述货物的所述状态，
在所述可输送条件中包括所述货物的所述形状处于预定的基准范围内这样的形状条件。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部判定所述货物的高度作为所述货物的所述状态，
在所述可输送条件中包括所述高度在预定的基准高度以内这样的高度条件。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部基于所述距离信息，判定所述对象物是否是所述输送台。
7.根据权利要求6所述的输送可否判定装置，其中，
所述输送台具有供所述输送装置的臂部件插入的接受部，
所述判定部使用所述距离信息，根据所述接受部的有无、大小、位置中的至少一个，判定所述对象物是否是所述输送台。
8.根据权利要求6或7所述的输送可否判定装置，其中，
所述输送台具有供所述输送装置的臂部件插入的接受部，
所述判定部使用所述距离信息，根据所述接受部的有无、大小、位置中的至少一个，判定所述对象物是单独的所述输送台、承载了所述货物的所述输送台、所述输送台以外的物体中的哪一个。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部使用所述距离信息，检测所述对象物被载置的地面，并检测距离所述地面具有高度的物体作为所述输送台的候补。
10.根据权利要求9所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部基于所述距离信息，针对被检测为所述输送台的候补的物体，设定其外形。
11.根据权利要求10所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部使用根据所述距离信息或拍摄所述对象物的图像的明暗信息而得到的被进行了二值化处理的数据，设定所述外形。
12.根据权利要求10或11所述的输送可否判定装置，其中，
在所述判定部中未得到被进行了所述二值化处理的数据的情况下，调整照射/接收从所述照明装置照射的所述电磁波的曝光时间。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部基于设定的所述外形，设定被设想为形成所述接受部的检测面。
14.根据权利要求13所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部根据所述检测面上的所述接受部的进深信息，判定是否是所述输送台。
15.根据权利要求13或14所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部检测存在于与被设想为所述输送台的所述物体的所述检测面相同的轴坐标上的所述货物的大致水平方向上的位置，判定所述货物的状态。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述判定部检测相对于被设想为所述输送台的所述物体的所述检测面的所述货物的朝向，判定所述货物的状态。
17.根据权利要求6至16中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
还具备存储部，该存储部保存在所述判定部中被判定为所述输送台的所述输送台的检测数据。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的输送可否判定装置，其中，
所述电磁波是红外线。
19.一种测距装置，具备：
根据权利要求1至18中任一项所述的输送可否判定装置；
照明装置，对所述对象物照射所述电磁波；以及
受光部，检测从所述照明装置照射的所述电磁波的反射量。
20.根据权利要求19所述的测距装置，其中，
还具备控制部，所述控制部对来自所述照明装置的所述电磁波的照射量以及所述受光部检测所述电磁波的反射量的曝光时间进行调整。
21.根据权利要求20所述的测距装置，其中，
所述控制部根据到所述对象物的距离来调整所述曝光时间。
22.一种输送单元，具备：
根据权利要求21所述的测距装置；以及
输送装置，输送被承载于所述输送台的所述货物。
23.根据权利要求22所述的输送单元，其中，
所述输送装置具备：
臂部件，插入到所述输送台的接受部；以及
输送控制部，控制所述臂部件的动作，
在所述条件判定部中判定为所述可输送条件成立时，所述输送控制部基于在所述判定部中被判定的所述货物的所述状态来控制所述臂部件的动作。
24.一种输送可否判定方法，具备：
距离信息取得步骤，根据从照明装置向对象物照射的电磁波的反射量，取得到所述对象物的距离信息；
判定步骤，基于在所述距离信息取得步骤中取得的到所述对象物的距离信息，在所述对象物是承载了货物的输送台的情况下，判定该货物的状态；以及
输送可否判定步骤，基于在所述判定步骤中被判定的所述货物的所述状态，判定允许输送装置输送所述货物的条件即可输送条件的成立与否。
25.一种输送可否判定程序，使计算机执行根据权利要求24所述的输送可否判定方法。
CN202280019502.1A 2021-03-12 2022-01-17 输送可否判定装置、测距装置、输送单元、输送可否判定方法、输送可否判定程序 Pending CN116940519A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-040681 2021-03-12
JP2021040681A JP2022140045A (ja) 2021-03-12 2021-03-12 搬送可否判定装置、測距装置、搬送ユニット、搬送可否判定方法、搬送可否判定プログラム
PCT/JP2022/001362 WO2022190634A1 (ja) 2021-03-12 2022-01-17 搬送可否判定装置、測距装置、搬送ユニット、搬送可否判定方法、搬送可否判定プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116940519A true CN116940519A (zh) 2023-10-24

Family

ID=83226629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202280019502.1A Pending CN116940519A (zh) 2021-03-12 2022-01-17 输送可否判定装置、测距装置、输送单元、输送可否判定方法、输送可否判定程序

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP2022140045A (zh)
CN (1) CN116940519A (zh)
DE (1) DE112022001463T5 (zh)
WO (1) WO2022190634A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2024064554A (ja) * 2022-10-28 2024-05-14 株式会社デンソー データ処理装置、光学センサ、データ処理方法、データ処理プログラム

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5908333B2 (ja) * 2012-04-27 2016-04-26 株式会社日立製作所 フォークリフト
JP6542574B2 (ja) * 2015-05-12 2019-07-10 株式会社豊田中央研究所 フォークリフト
JP6822255B2 (ja) * 2017-03-22 2021-01-27 日本電気株式会社 車載装置、制御回路、制御方法、及びプログラム
JP2019156641A (ja) * 2018-03-08 2019-09-19 コニカミノルタ株式会社 フォークリフト用の画像処理装置、および制御プログラム
CN109607105A (zh) * 2018-12-17 2019-04-12 张家港康得新光电材料有限公司 一种取货系统、方法、装置及存储介质
JP7421925B2 (ja) * 2019-12-23 2024-01-25 日鉄ソリューションズ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
JP7444687B2 (ja) * 2020-04-15 2024-03-06 矢崎エナジーシステム株式会社 車載器、稼働管理装置、運転支援システム、及び運転支援プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
DE112022001463T5 (de) 2023-12-28
WO2022190634A1 (ja) 2022-09-15
JP2022140045A (ja) 2022-09-26
US20240134047A1 (en) 2024-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10315697B2 (en) Vehicle comprising a manoeuvring system
WO2016181733A1 (ja) フォークリフト
JP6469506B2 (ja) フォークリフト
JP2017178567A (ja) フォークリフト
JP2006528122A (ja) フォークリフトの荷物支持手段上の可動センサ装置
US11970378B2 (en) Warehouse inspection system
JP2020193061A (ja) フォークリフトの荷役制御装置
EP3995925B1 (en) Autonomous mobile robot, transporter, autonomous mobile robot control method, and transporter control method
CN114056863B (zh) 无人搬运车系统
CN113387302A (zh) 运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质
CN116940519A (zh) 输送可否判定装置、测距装置、输送单元、输送可否判定方法、输送可否判定程序
JP4750957B2 (ja) コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。
WO2022190635A1 (ja) 搬送ユニット、搬送方法、搬送プログラム
US20240230903A9 (en) Transport possibility determination device, distance measurement device, transport unit, transport possibility determination method, and transport possibility determination program
WO2022190628A1 (ja) 搬送台検出装置およびこれを備えた搬送台検出システム、搬送台検出方法、搬送台検出プログラム
WO2022190629A1 (ja) 搬送状態検出装置およびこれを備えた搬送状態検出システム、搬送状態検出方法および搬送状態検出プログラム
KR101820894B1 (ko) 크레인시스템 및 처리방법
JP7417053B2 (ja) キャリアパレット車及びパレット進入方法
JP7095653B2 (ja) 自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置
JPWO2020059842A1 (ja) コンテナクレーン装置及びコンテナクレーン装置の制御方法
JP3661236B2 (ja) 荷役搬送車
KR102409821B1 (ko) 파렛트 홀 검출 장치 및 검출 방법
JP7518363B2 (ja) キャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法
US20240111296A1 (en) Driving apparatus and control method thereof
JP2024027358A (ja) パレットの位置検出方法及びパレットの位置検出システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination