DE112022001463T5

DE112022001463T5 - Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung, Entfernungsmessvorrichtung, Transporteinheit, Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren und Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm

Info

Publication number: DE112022001463T5
Application number: DE112022001463.6T
Authority: DE
Inventors: Benika Inoue; Masahiro Kinoshita; Akihiro Ishii; Mitsunori Sugiura; Ryoji Shimizu
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2021-03-12
Filing date: 2022-01-17
Publication date: 2023-12-28
Also published as: US20240230903A9; WO2022190634A1; CN116940519A; US20240134047A1; JP2022140045A

Abstract

Eine Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung (10) umfasst eine Entfernungsmesseinheit (14) und eine Steuereinheit (13). Die Entfernungsmesseinheit (14) erfasst Informationen über die Entfernung zu einem Objekt. Die Steuereinheit (13) ermittelt auf der Grundlage der von der Entfernungsmesseinheit (14) erfassten Informationen über die Entfernung zum Objekt den Zustand einer Last (31), wenn es sich beim Objekt um eine Transportplattform (30) handelt, auf der die Last (31) platziert wurde. Die Steuereinheit (13) ermittelt auf der Grundlage des ermittelten Zustands der Last (31), ob eine Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um eine Bedingung handelt, um einem Gabelstapler (20) zu erlauben, die Last zu transportieren, erfüllt ist oder nicht.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Erfindung betrifft eine Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung, um zu ermitteln, ob eine auf einer Transportplattform platzierte Last transportiert werden kann oder nicht, sowie eine Entfernungsmessvorrichtung, die diese Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung umfasst, ein Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren und ein Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm.
STAND DER TECHNIK
Gabelstapler kommen umfassend als Transportvorrichtungen zum Heben und Transportieren einer auf einer Transportplattform wie einer Palette platzierten Last zusammen mit der Transportplattform zum Einsatz.
Einige Gabelstapler sind mit einer Objektdetektionsvorrichtung ausgestattet, die Objekte im Umkreis detektiert (siehe beispielsweise Patentdokument 1).
Im Patentdokument 1 wird die Position eines Objekts, das die Bewegung des Gabelstaplers behindern würde (wie ein Hindernis oder eine Wand), durch die Nutzung einer Objektdetektionsvorrichtung erkannt, um ein von einer Stereokamera erfasstes Bild zu bearbeiten. Um die Kollision mit einem derartigen Objekt zu vermeiden, führt die Hauptsteuerung des Gabelstaplers auf der Grundlage des Detektionsergebnisses der Objektdetektionsvorrichtung einen Bremsvorgang durch.
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR
Patentdokument 1: JP-A 2020-57258
ZUSAMMENFASSUNG
Per Bildbearbeitung ist es jedoch schwierig, Fördergut zu identifizieren, das von einem Gabelstapler transportiert werden soll, wie eine Transportplattform und eine Last. Eine Transportplattform weist beispielsweise einen Aufnahmeabschnitt auf, in den die Gabeln eingefügt werden. Jedoch kann es schwierig sein, diesen Aufnahmeabschnitt anhand eines bearbeiteten Bilds zu detektieren und ihn von einer Form oder einem Muster eines Objekts zu unterscheiden, dessen äußere Form der der Transportplattform ähnelt, wodurch Fälle auftreten, in denen Fördergut nicht identifiziert werden kann.
(TECHNISCHE AUFGABE)
Entsprechend ist es, auch wenn die Möglichkeit besteht, den Vorgang in Bezug auf die sichere Fahrt eines Gabelstaplers auf der Grundlage des von einer Objektdetektionsvorrichtung erzielten Detektionsergebnisses durchzuführen, immer noch schwierig, den Vorgang in Bezug auf den Transport per Gabelstapler durchzuführen.
(LÖSUNG DER AUFGABE)
Angesichts dessen ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, die Genauigkeit zu erhöhen, mit der Fördergut in Bezug auf Objekte, die rund um die Transportvorrichtung befindlich sind, identifiziert wird, indem die Betriebssteuerung der Transportvorrichtung unterstützt wird.
Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einer Ausführungsform dieser Erfindung umfasst eine Entfernungsinformationenerfassungseinheit, eine Ermittlungseinheit und eine Bedingungsermittlungseinheit. Die Entfernungsinformationenerfassungseinheit erfasst Informationen über die Entfernung zu einem Objekt gemäß der Reflexionsmenge elektromagnetischer Wellen, die von einer Beleuchtungsvorrichtung am Objekt ausgesendet werden. Die Ermittlungseinheit ermittelt den Zustand einer Last, wenn es sich beim Objekt um eine Transportplattform handelt, auf der die Last platziert wurde, auf der Grundlage der von der Entfernungsinformationenerfassungseinheit erfassten Informationen über die Entfernung zum Objekt. Die Bedingungsermittlungseinheit ermittelt, ob eine Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um eine Bedingung handelt, um einer Transportvorrichtung zu erlauben, die Last zu transportieren, auf der Grundlage des von der Ermittlungseinheit ermittelten Zustands der Last erfüllt ist oder nicht.
In diesem Fall hält und hebt die Transportvorrichtung eine Transportplattform. Der Begriff „Transport“ umfasst in diesem Fall lediglich das Heben und Senken ohne die horizontale Bewegung der Transportplattform. Die Transportvorrichtung schließt einen selbstfahrenden Typ ein, der eine Stromquelle umfasst, um den Hauptkörper (Gestell) zu bewegen, sowie einen nicht selbstfahrenden Typ, der keine derartige Stromquelle aufweist.
Nicht selbstfahrende Transportvorrichtungen schließen beispielsweise einen Kraftheber, einen Beförderungsroboter (Manipulator) und dergleichen ein und können ausgelegt sein, um von Hand schiebbar zu sein. Selbstfahrende Transportvorrichtungen schließen beispielsweise Gabelstapler und dergleichen ein. Selbstfahrende Transportvorrichtungen schließen diejenigen ein, die als bemannte Fahrzeuge ausgelegt und mit Elementen für die Bedienung durch den Menschen (Lenkrad, Hebel, Pedale usw.) ausgestattet sind, und schließen auch AGVs (fahrerlose Transportsysteme), AMRs (autonome mobile Roboter) und andere derartige automatische Transportmaschinen ein, die aus einem selbstfahrenden Kraftfahrzeug bestehen, das ohne irgendeine menschliche Fahreingabe fahren kann.
Dabei handelt es sich beispielsweise um einen Mechanismus zum Halten und Heben einer Transportplattform wie Armabschnitte, die am Hauptgestell eines bemannten Fahrzeugs oder eines unbemannten Fahrzeugs angebracht sein können.
Die Transportplattform ist eine Ladeplattform, auf der eine Last platziert ist und die zusammen mit der Last von einer Transportvorrichtung transportiert wird und die aus einem beliebigen Material wie Holz oder Kunstharz bestehen kann. Die Transportplattform weist beispielsweise einen Aufnahmeabschnitt wie ein Loch oder eine Ausnehmung auf, in die ein Armelement eines Gabelstaplers oder einer anderen derartigen Transportvorrichtung eingeführt wird. Beispiele für Transportplattformen schließen Flachpaletten, Ziehpaletten usw. ein.
Beispiele für von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendete elektromagnetische Wellen schließen Licht im gewöhnlichen Sinn (ultraviolettes Licht, sichtbares Licht, Infrarotlicht), Röntgenstrahlen und Gammastrahlen mit kürzeren Wellenlängen als Licht, Mikrowellen mit längeren Wellenlängen als Licht und Sendefunkwellen (Kurzwelle, Mittelwelle, Langwelle), Ultraschallwellen, elastische Wellen, Quantenwellen usw. ein.
Die Entfernungsinformationenerfassungseinheit kann ausgelegt sein, um Entfernungsinformationen durch die Detektion der Reflexion elektromagnetischer Wellen zu berechnen, oder kann ausgelegt sein, um Entfernungsinformationen von einem Entfernungssensor oder dergleichen zu erfassen, der beispielsweise als externe Vorrichtung bereitgestellt ist.
In der obigen Auslegung bezieht sich das System auf Informationen über die Entfernung zu einem Objekt gemäß der Reflexionsmenge der elektromagnetischen Wellen. Daher ist es einfacher, zwischen einer auf der Transportplattform bereitgestellten Form und einer Form oder einem Muster eines Objekts, aufweisend eine der Transportplattform ähnelnde äußere Form zu unterscheiden, und das optimiert die Genauigkeit, mit der das zu transportierende Objekt identifiziert wird.
Ferner besteht die Möglichkeit, die Transportplattform und die Last zu identifizieren und vom Fördergut basierend auf den Informationen über die Entfernung zur Last und die Informationen über die Entfernung zur Transportplattform zu unterscheiden, wobei es auch möglich ist, den Zustand der Last zu ermitteln.
Die Bedingungsermittlungseinheit ermittelt auf Basis des Zustands der Last, ob die Last von der Transportvorrichtung transportiert werden kann oder nicht.
Da der Zustand der Last äußerst genau ermittelt wird, ist es demzufolge weniger wahrscheinlich, dass Probleme wie der Absturz der Last während des Transports auftreten, wenn ermittelt wurde, dass die Last transportiert werden kann.
Die Ermittlungseinheit kann die relative Position der Last in Bezug auf die Transportplattform als den Zustand der Last ermitteln. Die Transportfähigkeitsbedingung kann eine Positionsbedingung einschließen, dass die relative Position innerhalb eines spezifischen Referenzbereichs positioniert ist.
In der obigen Auslegung ist der Transport durch die Transportvorrichtung erlaubt, wenn sich die relative Position der Last in Bezug auf die Transportplattform innerhalb eines Referenzbereichs befindet. Dagegen ist der Transport verboten, wenn die Last in Bezug auf die Transportplattform ungleichmäßig angeordnet ist. Daher kann die Transportvorrichtung die Last stabil transportieren, ohne dass eine Arbeitskraft notwendig ist, um die relative Position zu überwachen.
Die Ermittlungseinheit kann die Ausrichtung der Last in Bezug auf die Transportplattform als den Zustand der Last ermitteln. Die Transportfähigkeitsbedingung kann eine Ausrichtungsbedingung einschließen, dass sich die Ausrichtung der Last in Bezug auf die Transportplattform innerhalb eines spezifischen Referenzbereichs befindet.
In der obigen Auslegung ist der Transport durch die Transportvorrichtung erlaubt, wenn sich die Ausrichtung der Last in Bezug auf die Transportplattform innerhalb eines Referenzbereichs befindet. Dagegen ist der Transport verboten, wenn die Last in Bezug auf die Transportplattform ungleichmäßig angeordnet ist. Daher kann die Transportvorrichtung die Last stabil transportieren, ohne dass eine Arbeitskraft notwendig ist, um die Ausrichtung zu überwachen.
Die Ermittlungseinheit kann die Form der Last als den Zustand der Last ermitteln. Die Transportfähigkeitsbedingung kann eine Formbedingung einschließen, dass die Form der Last innerhalb eines spezifischen Referenzbereichs liegt.
In der obigen Auslegung ist der Transport durch die Transportvorrichtung erlaubt, wenn die Form der Last innerhalb eines Referenzbereichs liegt. Dagegen ist der Transport verboten, wenn die Form der Last außerhalb des Sollbereichs liegt. Daher kann die Transportvorrichtung die Last stabil transportieren, ohne dass eine Arbeitskraft notwendig ist, um die Form zu überwachen.
Die Ermittlungseinheit kann die Höhe der Last als den Zustand der Last ermitteln. Die Transportfähigkeitsbedingung kann eine Höhenbedingung einschließen, dass die Höhe innerhalb einer spezifischen Referenzhöhe liegt.
In der obigen Auslegung ist der Transport durch die Transportvorrichtung erlaubt, wenn die Höhe der Last innerhalb einer Referenzhöhe liegt. Dagegen ist der Transport verboten, wenn die Last die Referenzhöhe überschreitet. Daher kann die Transportvorrichtung die Last stabil transportieren, ohne dass eine Arbeitskraft notwendig ist, um die Höhe zu überwachen.
Die Ermittlungseinheit kann auf der Grundlage von Entfernungsinformationen ermitteln, ob ein Objekt eine Transportplattform ist oder nicht.
In der obigen Auslegung können Entfernungsinformationen auch dann, wenn eine schwarze Zeichnung oder dergleichen auf der seitlichen Oberfläche des auf dem Boden platzierten Objekts, beispielsweise, um anhand von Informationen über die Entfernung zum Objekt zu ermitteln, ob es sich bei dem zu messenden Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht, herangezogen werden, um zu detektieren, ob ein Merkmal der von der Transportvorrichtung transportierten Transportplattform (Aufnahmeabschnitt wie zum Beispiel Ausnehmungen oder Löcher, in die Armabschnitte der Transportvorrichtung eingefügt sind) vorliegt oder nicht. Folglich kann genau ermittelt werden, ob das detektierte Objekt eine Transportplattform ist oder nicht.
Die Transportplattform kann einen Aufnahmeabschnitt aufweisen, in den ein Armelement der Transportvorrichtung eingefügt ist. Die Ermittlungseinheit kann Entfernungsinformationen heranziehen, um auf der Grundlage von mindestens entweder dem Vorliegen oder Fehlen und/oder der Größe und/oder der Position des Aufnahmeabschnitts zu ermitteln, ob es sich bei einem Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht.
In der obigen Auslegung wird der Aufnahmeabschnitt unter Nutzung von Entfernungsinformationen detektiert, und die Ermittlungseinheit ermittelt gemäß dem Detektionsergebnis hinsichtlich des Vorliegens oder Fehlens, der Größe, der Position usw. des Aufnahmeabschnitts, ob es sich bei einem Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht. Da der Aufnahmeabschnitt eins der wichtigsten typischsten Teile einer Transportplattform ist, kann genau ermittelt werden, ob es sich bei einem Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht.
Die Transportplattform kann einen Aufnahmeabschnitt aufweisen, in den das Armelement der Transportvorrichtung eingefügt ist. Die Ermittlungseinheit kann Entfernungsinformationen nutzen, um zu ermitteln, ob es sich bei einem Objekt um eine leere Transportplattform oder um die Transportplattform, auf der die Last platziert wurde, oder ein anderes Objekt als die Transportplattform handelt, und zwar mindestens nach einem der folgenden Elemente: Vorliegen oder Fehlen, Größe und Position des Aufnahmeabschnitts.
Gemäß den obigen Angaben ist der Aufnahmeabschnitt einer der wichtigsten typischen Teile einer Transportplattform, sodass die Ermittlungseinheit den Zustand der Transportplattform (leer, beladen oder keine Transportplattform) gemäß dem Ergebnis der Detektion des Vorliegens oder Fehlens, der Größe, der Position usw. des Aufnahmeabschnitts genau ermitteln kann.
Die Ermittlungseinheit kann Entfernungsinformationen nutzen, um die Bodenoberfläche zu detektieren, auf der ein Objekt platziert ist, und kann ein Objekt, das eine Höhe über der Bodenoberfläche aufweist, als mögliche Transportplattform detektieren.
Folglich können mögliche Transportplattformen auf Basis ihrer von der Bodenoberfläche erkannten Höhe genau detektiert werden.
Die Ermittlungseinheit kann auf der Grundlage von Entfernungsinformationen die äußere Form des als mögliche Transportplattform detektierten Objekts festlegen.
Da auf die Entfernungsinformationen Bezug genommen wird, kann die äußere Form des als mögliche Transportplattform detektierten Objekts genau festgelegt werden.
Die Ermittlungseinheit kann die äußere Form festlegen, indem binarisierte Daten herangezogen werden, die auf der Grundlage von Entfernungsinformationen oder Informationen über die Helligkeit eines erfassten Bilds des Objekts gewonnen wurden.
Folglich kann die äußere Form eines Objekts festgelegt werden, indem binarisierte Daten herangezogen werden, die auf der Grundlage von Entfernungsinformationen oder Informationen über die Helligkeit eines erfassten Bilds des Objekts gewonnen wurden.
Wenn die Ermittlungseinheit keine binarisierten Daten erhalten kann, kann die Expositionszeit zum Aussenden und Empfangen der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen geregelt werden.
Wenn keine binarisierten Daten erhalten werden können, kann die Expositionszeit zum Aussenden und Empfangen der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen folglich geregelt werden, um ordnungsgemäß binarisierte Daten zu erhalten, anhand derer die äußere Form des Objekts genau festgelegt werden kann.
Die Ermittlungseinheit kann auf der Grundlage der festgelegten äußeren Form eine Detektionsoberfläche festlegen, auf der die Transportplattform vermutlich ausgeformt ist.
Folglich kann eine Detektionsoberfläche, auf der sich der Aufnahmeabschnitt vermutlich befindet, ausgehend von der festgelegten äußeren Form festgelegt werden.
Die Ermittlungseinheit kann nach Informationen über die Tiefe des Aufnahmeabschnitts der Transportplattform auf der Detektionsoberfläche ermitteln, ob es sich bei einem Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht.
Folglich können die erfassten Entfernungsinformationen herangezogen werden, um zu detektieren, ob sich auf der Detektionsoberfläche irgendeine Tiefe befindet, wodurch es möglich ist, genau zu ermitteln, ob es sich bei einem Objekt um eine Transportplattform mit einem Aufnahmeabschnitt handelt oder nicht.
Die Ermittlungseinheit kann die Position in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung der Last an denselben axialen Koordinaten wie die Detektionsoberfläche des Objekts, bei dem es sich vermutlich um die Transportplattform handelt, detektieren und den Zustand der Last ermitteln.
Folglich können die Position, die Größe, die Neigung usw. der Last durch die Detektion der Position in der im Wesentlichen horizontalen Richtung der Last an denselben axialen Koordinaten wie die Detektionsoberfläche eines Objekts, bei dem es sich vermutlich um eine Transportplattform handelt, ermittelt werden.
Die Ermittlungseinheit kann die Ausrichtung der Last in Bezug auf die Detektionsoberfläche eines Objekts, bei dem es sich vermutlich um eine Transportplattform handelt, erkennen und den Zustand der Last ermitteln.
Folglich können der Zustand der Last in Bezug auf die Transportplattform sowie deren Ausrichtung oder Neigung ermittelt werden, indem die Ausrichtung der Last in Bezug auf die Detektionsoberfläche eines Objekts, bei dem es sich vermutlich um eine Transportplattform handelt, detektiert wird.
Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung kann zudem eine Speichereinheit umfassen, die Detektionsdaten über die Transportplattform speichert, hinsichtlich derer die Ermittlungseinheit ermittelt hat, dass es sich um eine Transportplattform handelt.
Durch die Aufzeichnung von Daten (äußere Form, Größe, Position des Aufnahmeabschnitts usw.) einer Transportplattform, hinsichtlich derer festgestellt wurde, dass es sich um eine Transportplattform handelt, in der Speichereinheit kann das Gleichgewicht der Last usw. folglich ermittelt werden, indem anschließend zum Beispiel die Grenze zwischen der Transportplattform und der Last, die auf der Transportplattform platziert wurde, erkannt wird.
Bei den elektromagnetischen Wellen kann es sich um Infrarotstrahlen handeln.
Wenn die nach der Menge der reflektierten Infrarotstrahlen berechneten Entfernungsinformationen erfasst werden, besteht folglich die Möglichkeit, genau zu ermitteln, ob es sich bei einem Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht, auch wenn die Transportarbeit beispielsweise in einem dunklen Bereich durchgeführt wird.
Die Entfernungsmessvorrichtung nach einer Ausführungsform dieser Erfindung umfasst die oben genannte Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung, eine Beleuchtungsvorrichtung und eine Lichtempfängereinheit. Die Beleuchtungsvorrichtung bestrahlt das Objekt mit elektromagnetischen Wellen. Die Lichtempfängereinheit erkennt die Reflexionsmenge der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Welle.
In der obigen Auslegung detektiert die Lichtempfängereinheit die Reflexion vom Objekt der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen, was erlaubt, dass Informationen über die Entfernung zum Objekt gemäß der Reflexionsmenge berechnet (erfasst) werden können. Folglich kann gemäß den berechneten Entfernungsinformationen der Zustand der Last, ob es sich beim Fahrzeug um eine Transportplattform handelt usw. genau ermittelt werden.
Die Entfernungsmessvorrichtung kann zudem eine Steuereinheit umfassen, die die Menge der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen und die Expositionszeit der Lichtempfängereinheit, um die Reflexionsmenge der elektromagnetischen Wellen zu erkennen, regelt.
Folglich können die elektromagnetischen Wellen ausgesendet werden und die Reflexion der elektromagnetischen Wellen kann bei einer Expositionszeit empfangen werden, die für die Entfernung zum Objekt angemessen ist, indem die Expositionszeit mit der Steuereinheit geregelt wird. Zudem kann unter Nutzung von Entfernungsinformationen durch die Regelung einer Expositionszeit, die angemessen ist, um binarisierte Daten zu erhalten, der Zustand der Last und ob es sich beim Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht usw., genau ermittelt werden.
Die Steuerung kann die Expositionszeit nach der Entfernung zum Objekt regeln.
Wenn die Entfernung zum Objekt beispielsweise kurz ist, verkürzt die Steuereinheit folglich die Expositionszeit und verlängert die Expositionszeit, wenn die Entfernung zum Objekt groß ist, wodurch das Aussenden der elektromagnetischen Wellen und der Empfang der Reflexion der elektromagnetischen Wellen bei einer Expositionszeit erfolgen können, die für die Entfernung zum Objekt angemessen ist.
Die Transporteinheit nach einer Ausführungsform dieser Erfindung umfasst die oben genannte Entfernungsmessvorrichtung und eine Transportvorrichtung, die die auf der Transportplattform platzierte Last transportiert.
Folglich besteht die Möglichkeit, eine Transporteinheit zu konstruieren, bei der ermittelt wird, ob der Betrieb einer Transportvorrichtung auf der Grundlage des Ermittlungsergebnisses der Bedingungsermittlungseinheit erlaubt oder verboten ist.
Die Transportvorrichtung kann ein Armelement umfassen, das in einen Aufnahmeabschnitt der Transportplattform eingefügt ist, und eine Transportsteuereinheit, die den Betrieb des Armelements steuert. Wenn die Bedingungsermittlungseinheit ermittelt, dass die Transportfähigkeitsbedingung erfüllt ist, steuert die Transportsteuereinheit den Betrieb des Armelements auf der Grundlage des von der Ermittlungseinheit ermittelten Zustands der Last.
Folglich wird die Last transportiert, wenn die Transportfähigkeitsbedingung erfüllt ist, und die Last wird nicht transportiert, wenn die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt ist. Wenn die Transportfähigkeitsbedingung erfüllt ist, wird die Bewegung des Armelements auf Basis des Zustands der Last gesteuert. Dadurch kann die Transportvorrichtung die Last stabil transportieren.
Das Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren nach einer Ausführungsform dieser Erfindung umfasst einen Entfernungsinformationenerfassungsschritt, einen Ermittlungsschritt und einen Transportmöglichkeitsermittlungsschritt. Der Entfernungsinformationenerfassungsschritt beinhaltet das Erfassen von Informationen über die Entfernung zu einem Objekt gemäß der Reflexionsmenge elektromagnetischer Wellen, die von der Beleuchtungsvorrichtung am Objekt ausgesendet werden. Der Ermittlungsschritt beinhaltet das Ermitteln des Zustands einer Last, wenn es sich beim Objekt um eine Transportplattform handelt, auf der die Last platziert wurde, auf der Grundlage der im Entfernungsinformationenerfassungsschritt erfassten Informationen über die Entfernung zum Objekt. Der Transportmöglichkeitsermittlungsschritt beinhaltet das Ermitteln, ob eine Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um eine Bedingung handelt, um einer Transportvorrichtung zu erlauben, die Last zu transportieren, auf der Grundlage des im Ermittlungsschritt ermittelten Zustands der Last erfüllt ist oder nicht.
Das Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm nach einer Ausführungsform dieser Erfindung veranlasst einen Computer zur Ausführung des oben genannten Transportmöglichkeitsermittlungsverfahrens.
Das oben beschriebene Verfahren und das oben beschriebene Programm weisen technische Merkmale auf, die den technischen Merkmalen der oben beschriebenen Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung entsprechen.
Wenn daher auf der Grundlage des genau ermittelten Zustands der Last ermittelt wird, dass eine Last transportiert werden kann, ist es unwahrscheinlicher, dass Probleme wie der Absturz der Last während des Transports auftreten.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN
Mit dieser Erfindung kann die Betriebssteuerung einer Transportvorrichtung durch die Optimierung der Genauigkeit, mit der ein Fördergut von Objekten, die sich im Umkreis der Transportvorrichtung befinden, unterschieden wird, unterstützt werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 zeigt ein Diagramm mit der Darstellung einer Transporteinheit und einer zu transportierenden Transportplattform in einer Ausführungsform dieser Erfindung.
2A zeigt eine Schrägansicht der vom Gabelstapler in 1 transportierten Transportplattform, und 2B zeigt eine Schrägansicht einer anderen Variante der Transportplattform.
3 zeigt ein Steuerungsblockdiagramm der Transporteinheit aus 1.
4 zeigt ein Diagramm mit der Darstellung des Prinzips, das der Berechnung der Entfernung zu einem Objekt mit der Entfernungsmessvorrichtung aus 1 mittels des Laufzeitverfahrens zugrunde liegt.
5 zeigt einen Transportplattformtabelle, die in der Speichereinheit, die in der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung aus 3 eingeschlossen ist, gespeichert ist.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm mit der Darstellung des Ablaufs des Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren durch die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung aus 1.
7 zeigt ein Ablaufdiagramm mit der Darstellung des Ablaufs des Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren durch die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung aus 1.
8A, 8B und 8C zeigen schematische Diagramme mit der Darstellung des Schritts zum Detektieren einer Transportplattform.
9 zeigt eine Schrägansicht der im Ablaufdiagramm aus 10 definierten Oberfläche und eines Objekts ohne Tiefeninformationen (Löcher) auf dieser Oberfläche, und 9B zeigt eine Schrägansicht der im Ablaufdiagramm aus 10 definierten Oberfläche und eines Objekts, aufweisend Tiefeninformationen (Löcher) auf seiner Oberfläche.
10 zeigt ein Ablaufdiagramm mit der Darstellung des Ablaufs bei einem Transportzustandsdetektionsverfahren durch die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung aus 1.
11A zeigt eine Vorderansicht mit der Darstellung der Größe der Detektionsebene der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung in Richtung der X-Achse; 11B zeigt eine Draufsicht mit der Darstellung der Detektionsrichtung der Transportzustandsdetektionseinheit, und 11C zeigt eine Draufsicht mit der Darstellung der Positionsbeziehung zwischen der Detektionsrichtung der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung und der Transportplattform.
12 zeigt eine Draufsicht mit der Darstellung der Positionsbeziehung zwischen der Transportplattform und einer darauf platzierten Last.
13 zeigt ein Ablaufdiagramm mit der Darstellung des Ablaufs beim Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren dieser Ausführungsform und
14 zeigt ein Konzeptdiagramm mit der Darstellung der Detektion einer Transportplattform in einem dunklen Raum.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 nach einer Ausführungsform dieser Erfindung, eine Entfernungsmessvorrichtung 1, die mit der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 ausgestattet ist, ein Gabelstapler (Transportvorrichtung) 20, in dem die Entfernungsmessvorrichtung 1 installiert ist, und eine Transporteinheit 100, die mit der Entfernungsmessvorrichtung 1 und dem Gabelstapler 20 ausgestattet ist, werden nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 13 beschrieben.
Gemäß den Darstellungen in den 1 und 3 umfasst die Transporteinheit 100 die Entfernungsmessvorrichtung 1 und den Gabelstapler 20.
(1) Gabelstapler 20
Gemäß der Darstellung in 1 hält und hebt der Gabelstapler (Transportvorrichtung) 20 eine Transportplattform 30, auf der eine Last 31 platziert wurde. Darüber hinaus bewegt der Gabelstapler 20 die angehobene Transportplattform 30 zur gewünschten Position.
Der Gabelstapler 20 in dieser Ausführungsform ist beispielsweise einer vom „bemannten Typ“, der von einem auf dem Gabelstapler sitzenden Fahrer bedient wird. Der Fahrvorgang wird auf der Grundlage der Ergebnisse der Detektion der Transportplattform 30 und des Zustands der Last 31 auf der Transportplattform 30 durch die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 unterstützt.
Der Gabelstapler 20 kann eine selbstfahrende Transportvorrichtung sein, die nicht von einem Fahrer gelenkt werden muss. In diesem Fall wird der autonome Betrieb auf der Grundlage der Detektionsergebnisse der Transportplattform 30 und des Zustands der Last 31 auf der Transportplattform 30 durch die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 durchgeführt.
Der Gabelstapler 20 schließt einen Fahrzeuggestellabschnitt 21, vier Räder 22a und 22b, eine Antriebseinheit 23, Armabschnitte (Gabeln) 24, eine Transportsteuereinheit 25 (siehe 3), einen Fahraktuator 26 (siehe 3), eine Bremsvorrichtung 27 (siehe 3) und einen Hubaktuator 28 (siehe 3) ein.
Der Fahrzeuggestellabschnitt 21 weist ein Gaspedal, einen Lenkgriff, ein Bremspedal und einen Fahrersitz, der mit Bedienelementen (nicht dargestellt) wie Bedienhebeln, die vom Fahrer betätigt werden, ausgestattet ist. Der Fahrzeuggestellabschnitt 21 hält eine Antriebsquelle wie eine Maschine oder einen Motor für das Fahren.
Zwei Räder 22a und zwei Räder 22b sind an der Vorder- und Hinterseite des Fahrzeuggestellabschnitts 21 bereitgestellt. Bei den Vorderrädern 22a handelt es sich beispielsweise um Antriebsräder und bei den Hinterrädern 22b um Lenkräder. Die Vorderräder 22a werden rotatorisch von einem Fahraktuator 26 angetrieben, und die Hinterräder 22b werden gelenkt, was dem Gabelstapler 20 (Fahrzeuggestellabschnitt 21) erlaubt, zu fahren und zu wenden.
Die Antriebseinheit 23 ist vor dem Fahrzeuggestellabschnitt 21 bereitgestellt. Die Antriebseinheit 23 fährt die Armabschnitte 24 nach oben und unten oder in die Schwenkrichtung je nach der Betätigung des Steuerhebels durch den Fahrer. Die Armabschnitte 24 sind in Löcher (Aufnahmeabschnitte) 30b oder dergleichen eingefügt, mit denen die Transportplattform 30 ausgestattet ist, um die Transportplattform 30 zu stützen. Die Antriebseinheit 23 schließt beispielsweise einen Hubaktuator wie einen Hydraulikzylinder, einen Mast, Ritzel, Ketten usw. ein. Die Armabschnitte 24 sind beispielsweise zwei klauenförmige Elemente, die sich nach vorn erstrecken.
In einem Zustand, in dem die Armabschnitte 24 in die Löcher 30b eingefügt sind, fährt die Antriebseinheit 23 die Armabschnitte 24 nach oben, sodass die Transportplattform 30 von den Armabschnitten 24 gestützt und angehoben wird. Während der Fahrzeuggestellabschnitt 21 in diesem Zustand fährt, wird die Transportplattform 30 zur gewünschten Stelle bewegt.
Die Transportsteuereinheit 25 ist eine Steuerung, die den Transport durch den Gabelstapler 20 steuert und kontrolliert, ob der Transport durch den Gabelstapler 20 auf der Grundlage des von der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 (unten erörtert) erhaltenen Ermittlungsergebnisses erlaubt oder verboten ist. Gemäß der Darstellung in 3 weist die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 eine Fahrsteuereinheit 25a und eine Armsteuereinheit 25b auf.
Die Fahrsteuereinheit 25a steuert den Ausgang der Antriebsquelle wie einer Maschine oder eines Motors, sodass die Geschwindigkeit des Gabelstaplers 20 eine Sollgeschwindigkeit erreicht. Die Armsteuereinheit 25b steuert das Heben der Armabschnitte 24 nach dem Betätigungsmaß eines Bedienhebels (nicht dargestellt), der im Fahrersitz installiert ist, mit dem der Fahrzeuggestellabschnitt 21 ausgestattet ist. Die Armsteuereinheit 25b kann zudem eine Kontrolle durchführen, sodass die Beabstandung der beiden Armabschnitte 24 automatisch geregelt und auf die erkannte Position der Löcher 30b in der Transportplattform 30 gemäß dem Detektionsergebnis der Transportplattform 30 (unten erörtert) abgestimmt wird. Entsprechend kann der Gabelstapler 20 einen Beabstandungsregelungsmechanismus einschließen, um die Beabstandung der Armabschnitte 24 zu regeln. Der Gabelstapler 20 kann mit einem Teleskopregelungsmechanismus versehen sein, der unabhängig das Ausfahrmaß des linken und rechten Arms regelt.
Der Fahraktuator 26 ist ausgelegt, um eine Antriebsquelle einzuschließen, die für das Fahren genutzt wird, und Antriebsübertragungsmittel, um die Ausgabe der Antriebsquelle auf die Räder 22a einer Antriebsseite zu übertragen.
Die Bremsvorrichtung 27 ist bereitgestellt, um die Geschwindigkeit des sich bewegenden Gabelstaplers 20 zu reduzieren oder diesen stillzusetzen. Die Bremsvorrichtung 27 übt Bremskraft auf die Räder 22a nach dem Betätigungsmaß eines Bremspedals, mit dem der Fahrersitz ausgestattet ist, aus.
Die Antriebseinheit 23 ist mit dem Hubaktuator 28 ausgestattet, der beispielsweise Hydraulikzylinder wie Hubzylinder und Kippzylinder einschließt. Die Hydraulikzylinder ändem den Winkel der Armabschnitte 24 in die Kipprichtung oder bewegen die Position der Armabschnitte 24 nach oben und unten je nach dem Betätigungsmaß eines Bedienhebels (nicht dargestellt), der im Fahrersitz installiert ist.
(2) Transportplattform 30
Im Folgenden wird die vom Gabelstapler 20 in dieser Ausführungsform transportierte Transportplattform 30 unter Bezugnahme auf die 2Aund 2B beschrieben.
Die Transportplattform 30 ist eine aus Kunstharz gefertigte Palette und weist gemäß der Darstellung in 2A einen Hauptkörperabschnitt 30a und Löcher (Aufnahmeteile) 30b auf.
Der Hauptkörperabschnitt 30a ist beispielsweise eine aus wiederverwendbarem PP (Polypropylen) oder einem anderen derartigen Kunstharz gefertigte Palette und weist eine obere Oberfläche auf, auf der die Last 31 platziert ist, vier seitliche Oberflächen und eine unterseitige Oberfläche.
In den vier seitlichen Oberflächen des Hauptkörperabschnitts 30a sind die Löcher 30b ausgeformt, in die die Armabschnitte 24 des Gabelstaplers 20 eingefügt werden können.
Zwei Löcher (Aufnahmeabschnitte) 30b sind jeweils in einer jeden der vier seitlichen Oberflächen des Körperabschnitts 30a bereitgestellt, und die beiden Armabschnitte 24 des Gabelstaplers 20 können in diese eingefügt werden.
Die Löcher 30b, in die die Armabschnitte 24 des Gabelstaplers 20 eingefügt sind, können beispielsweise auf allen vier seitlichen Oberflächen des Hauptkörperabschnitts 30a eingefügt sein oder können nur auf zwei gegenständigen seitlichen Oberflächen bereitgestellt sein oder können auf nur einer Oberfläche bereitgestellt sein.
Was den Typ der vom Gabelstapler 20 transportierten Transportplattform 30 betrifft, kann es sich gemäß der Darstellung in 2B um eine Transportplattform 130 handeln, die mit Ausnehmungen 130b auf beiden seitlichen Oberflächen des Hauptkörperabschnitts 130a anstelle der Löcher 30b, in die die Armabschnitte 24 eingefügt sind, versehen sind.
In diesem Fall werden die Armabschnitte 24 des Gabelstaplers 20 nicht in die Löcher 30b, sondern zwischen die Bodenoberfläche FL und die oberen Oberflächen, die die Ausnehmungen 130b formen, eingefügt, und die Transportplattform 130 kann angehoben werden, um die Ausnehmungen 130b von unten zu stützen.
(3) Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10
Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist für die Entfernungsmessvorrichtung 1 bereitgestellt, die am oberen Teil der Antriebseinheit 23 gemäß den Darstellungen in 1 und 3 dargestellt ist. Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 detektiert eine vom Gabelstapler 20 zu transportierende Transportplattform 30 und detektiert auch den Zustand (Position, Bereich, Höhe, Gleichgewicht usw.) der auf der Transportplattform 30 platzierten Last 31. Darüber hinaus ermittelt die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 nach dem Zustand der Last, ob der Transport möglich ist oder nicht.
Gemäß der Darstellung in 3 umfasst die Entfernungsmessvorrichtung 1 eine Beleuchtungseinheit (Beleuchtungsvorrichtung) 11, eine Lichtempfängereinheit 12 und die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10. Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 umfasst eine Steuereinheit (Ermittlungseinheit und Bedingungsermittlungseinheit) 13, eine Entfernungsmesseinheit 14, eine Speichereinheit 15, eine Transportplattforminformationenerfassungseinheit 16 und eine Lastzustandserfassungseinheit (Ermittlungseinheit) 17.
Die Beleuchtungseinheit (Beleuchtungsvorrichtung) 11 besitzt beispielsweise eine LED und bestrahlt ein Objekt wie die Transportplattform 30 oder die Last 31 mit dem Licht L1 der gewünschten Wellenlänge. Die Beleuchtungseinheit 11 ist mit einer Projektionslinse (nicht dargestellt) versehen, die das von der LED ausgestrahlte Licht L1 hinführend zum Objekt leitet.
Die Lichtempfängereinheit 12 schließt beispielsweise eine Lichtempfängerlinse und ein Bildgebungselement ein.
Die Lichtempfängerlinse ist bereitgestellt, um Licht zu empfangen, das von der Beleuchtungseinheit 11 hinführend zum Objekt ausgestrahlt und vom Objekt reflektiert wird, und leitet dieses Licht zu einem Bildgebungselement.
Das Bildgebungselement weist eine Vielzahl von Pixeln auf. Das von der Lichtempfängerlinse reflektierte Licht wird von einem jeden der Pixel empfangen, und ein durch photoelektrische Umwandlung gewonnenes elektrisches Signal wird an die Steuereinheit 13 übertragen. Ein elektrisches Signal, das der vom Bildgebungssensor empfangenen Menge reflektierten Lichts entspricht, wird von der Steuereinheit 13 genutzt, um Entfernungsinformationen zu berechnen.
Die Steuereinheit 13 liest verschiedene Steuerungsprogramme, die in der Speichereinheit 15 gespeichert sind, und steuert die Beleuchtungseinheit 11, die das Ziel mit Licht bestrahlt. Genauer gesagt regelt die Steuereinheit 13 die Beleuchtungseinheit 11, sodass das optimale Licht gemäß der Entfernung zum mit Licht zu bestrahlenden Objekt und der Form, Farbe und sonstigen Eigenschaften des Objekts ausgestrahlt wird. Die Steuereinheit 13 ermittelt zudem auf der Grundlage der Eigenschaften des Objekts, ob es sich beim Objekt um die Transportplattform 30 handelt oder nicht (siehe unten), und ermittelt, ob der Ladezustand der auf der Transportplattform 30 platzierten Last 31 korrekt ist. Darüber hinaus ermittelt die Steuereinheit 13 nach dem Zustand der Last 31, ob die Last 31 transportiert werden kann oder nicht.
Die Steuereinheit 13 regelt zudem das von der Beleuchtungseinheit 11 ausgestrahlte Licht und die Expositionszeit der Lichtempfängereinheit 12, um die Reflexionsmenge des von der Beleuchtungseinheit 11 ausgestrahlten Lichts beispielsweise nach der Entfernung zum Objekt zu erkennen. Alternativ regelt die Steuereinheit 13 die Expositionszeiten der Beleuchtungseinheit 11 und der Lichtempfängereinheit 12 je nachdem, ob binarisierte Daten erfasst werden können oder nicht (siehe unten).
Insbesondere regelt die Steuereinheit 13 die Expositionszeit so, dass diese kürzer ist, wenn die Entfernung zum Objekt kurz ist, und regelt die Expositionszeit so, dass diese länger ist, wenn die Entfernung zum Objekt groß ist.
Das Detektieren (Ermitteln) der Transportplattform 30 und das Erkennen (Ermitteln) des Transportzustands durch die Steuereinheit 13 sind unten ausführlicher beschrieben.
Die Entfernungsmesseinheit 14 berechnet Informationen über die Entfernung zum Objekt für ein jedes Pixel auf Basis der elektrischen Signale, die den Pixeln entsprechen, die vom Bildgebungselement, das in der Lichtempfängereinheit 12 eingeschlossen ist, empfangen werden.
Die Berechnung von Informationen über die Entfernung zum Objekt durch die Entfernungsmesseinheit 14 in dieser Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
In dieser Ausführungsform wird von der Entfernungsmesseinheit 14 ein sog. Laufzeitverfahren herangezogen, um die Entfernung zu einem Objekt auf Basis der Phasendifferenz Φ (siehe 4) zwischen einer Projektionswelle mit einer AM-geregelten konstanten Frequenz wie einer Sinuswelle oder einer Rechtweckwelle, ausgesendet von der Beleuchtungseinheit 11, und der vom Bildgebungselement, das in der Lichtempfängereinheit 12 eingeschlossen ist, empfangenen Lichtwelle zu berechnen.
Im Folgenden ist die Phasendifferenz Φ durch den folgenden relationalen Ausdruck (1) dargestellt. $Φ = atan (y/x)$
(wobei x = a2 - a0, y = a3 - a1 ist, und a0 - a3 die Amplituden an den Punkten sind, an denen die empfangene Welle viermal in 90-Grad-Intervallen abgetastet wurde)
Eine Umwandlungsformel von der Phasendifferenz Φ in die Entfernung D ist durch den folgenden relationalen Ausdruck dargestellt (2). $D = (c/ (2 \times f_{LED})) \times (Φ / 2 π) + D_{OFFSET}$
(wobei c die Lichtgeschwindigkeit (≈ 3 × 10⁸ m/s), f_LED die Frequenzregelung der LED-projizierten Welle und D_OFFSET der Entfernungsversatz ist)
Folglich kann die Entfernungsmesseinheit 14 die Lichtgeschwindigkeit c problemlos heranziehen, um die Entfernung zu einem Objekt zu berechnen, indem sie die Reflexion des von der Beleuchtungseinheit 11 ausgestrahlten Lichts empfängt und dessen Phasendifferenz vergleicht.
Die Speichereinheit 15 speichert verschiedene Programme zur Steuerung des Betriebs der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 und speichert auch eine Transportplattformdatenbank 15a, in der Informationen über die Merkmale einer als Transportplattform 30 detektierten Transportplattform 30 enthalten sind (wie deren Größe, die Position der Löcher 30b usw.).
Die Transportplattformdatenbank 15a speichert eine Transportplattformtabelle (siehe 5), die Informationen wie die Außenabmessungen des als Transportplattform 30 ermittelten Objekts und den Aufnahmeabschnittstyp (Löcher oder Ausnehmungen) einschließt. Folglich wird bei der Ermittlung des Typs der Transportplattform eines detektierten Objekts auf die Transportplattformdatenbank 15a Bezug genommen.
Die Transportplattforminformationenerfassungseinheit 16 erfasst Objektinformationen über ein Objekt, die notwendig sind, um zu ermitteln, ob es sich beim Objekt um die Transportplattform 30 handelt oder nicht (siehe unten). Insbesondere erfasst die Transportplattforminformationenerfassungseinheit 16 Informationen wie die Größe (Breite, Höhe usw.) eines Objekts, von dem angenommen wird, dass es sich um die Transportplattform 30 handelt, ob Aufnahmeabschnitte (Löcher, Ausnehmungen usw.) vorhanden sind und deren Positionen.
Die Lastzustandserfassungseinheit 17 detektiert den Zustand der auf dem als Transportplattform 30 ermittelten Objekt platzierten Last 31. Gemäß der Darstellung in 3 weist die Lastzustandserfassungseinheit 17 eine Positionsinformationenerfassungseinheit 17a, eine Ausrichtungsinformationenerfassungseinheit 17b, eine Forminformationenerfassungseinheit 17c und eine Höheninformationenerfassungseinheit 17d auf.
Die Positionsinformationenerfassungseinheit 17a erkennt die Position der Last 31 auf dem als Transportplattform 30 ermittelten Objekt.
Die Ausrichtungsinformationenerfassungseinheit 17b erkennt die Ausrichtung der Last 31 in Bezug auf das als Transportplattform 30 ermittelte Objekt.
Die Forminformationenerfassungseinheit 17c erkennt Informationen über die Form (äußere Form usw.) der Last 31 auf dem als Transportplattform 30 ermittelten Objekt.
Die Höheninformationenerfassungseinheit 17d erkennt Höheninformationen über die Last 31 auf dem als Transportplattform 30 ermittelten Objekt.
Die Position, Ausrichtung, Form, Höhe und sonstige derartige Informationen über die Last 31, die von der Positionsinformationenerfassungseinheit 17a, der Ausrichtungsinformationenerfassungseinheit 17b, der Forminformationenerfassungseinheit 17c und der Höheninformationenerfassungseinheit 17d erkannt werden, werden im Ablauf herangezogen, um die Transportmöglichkeit zu ermitteln (siehe unten).
Transportplattformdetektionsverfahren
Beim Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren dieser Ausführungsform werden zuerst die Informationen über die von der Entfernungsmesseinheit 14 gemessene Entfernung zu einem Objekt herangezogen, um nach den in 6 und 7 dargestellten Ablaufdiagrammen zu ermitteln, ob es sich beim Objekt um die Transportplattform 30 handelt oder nicht.
In diesem Fall sind zs als die Anbringungsposition der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) in Bezug auf die Bodenoberfläche FL (z = 0), zθ als der Anbringungswinkel der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) in Bezug auf die Bodenoberfläche FL, die äußere Form Pv, die Ebene Ps und die Tiefeninformationen Pp als 3-D-Forminformationen über ein von der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 detektiertes Objekt (Objekt P), von dem angenommen wird, dass es sich um die Transportplattform 30 handelt, die äußere Form Pv und der Aufnahmeabschnitttyp Ps als 3-D-Forminformationen über die in 5 dargestellte Transportplattformtabelle, die äußere Form Qv, die Ebene Qs und die Merkmale Qp (wie Unebenheit) als 3-D-Forminformationen über das Objekt (Q), von dem angenommen wird, dass es sich um die Last 31 handelt, Inti als anfänglich für die Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) festgelegte Expositionszeit, Sy als die Ebene der Lichtempfängereinheit 12 und S (Sx/2) als der Mittelpunkt der Lichtempfängereinheit 12 definiert (siehe 8A und 8B).
Die X-Achse ist die rechtwinkelig zur Fahrtrichtung (horizontale Richtung) verlaufende Richtung, die Y-Achse ist die Längsrichtung (die Fahrtrichtung des Gabelstaplers 20), und die Z-Achse ist die Höhenrichtung (vertikale Richtung) von der Bodenoberfläche FL.
Gemäß der Darstellung in 6 werden die Expositionszeiten der Beleuchtungseinheit 11 (Beleuchtungsvorrichtung) und der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) der Entfernungsmessvorrichtung 1 in Schritt S 11 auf ihre anfänglichen Einstellungen festgelegt.
Im Folgenden werden in Schritt S12 die von der Entfernungsmesseinheit 14 unter Nutzung des oben genannten Laufzeitverfahrens gemessenen (erfassten) Entfernungsinformationen genutzt, um dreidimensionale (3D) Informationen zu gewinnen.
Im Folgenden ist ein Fall beschrieben, in dem das von der Beleuchtungseinheit 11 der Entfernungsmessvorrichtung 1 ausgestrahlte Licht vor dem Gabelstapler 20 ausgestrahlt wird.
Im Folgenden wird die Bodenoberfläche FL (z = 0) in Schritt 13 ausgehend von den in Schritt S12 erfassten dreidimensionalen Informationen und der Anbringungsposition zs und dem Anbringungswinkel zθ der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) definiert.
Der Bereich der erfassten dreidimensionalen Informationen wird in diesem Fall nach der Leistung (Betrachtungswinkel usw.) des Bildgebungselements der Lichtempfängereinheit 12 beschlossen.
Danach wird in Schritt S14 ein Objekt P detektiert, dass die Bedingung z > 0 in Bezug auf die Bodenoberfläche FL (z = 0) erfüllt, d. h. ein Objekt, das größer ist als die Bodenoberfläche FL.
Danach werden in Schritt S 15 binarisierte Daten auf Basis von PX-Informationen über das Objekt P (Entfernungs- oder Helligkeitsinformationen) erfasst.
Die in diesem Fall erfassten Binärdaten werden vorzugsweise auf Basis von Helligkeitsinformationen und nicht von Entfernungsinformationen erfasst, da die Daten ungeachtet der Auflösung stabil erfasst werden können.
In Schritt S16 wird dann ermittelt, ob die binarisierten Daten ordnungsgemäß erfasst wurden oder nicht, d. h., ob die Kante des Objekts P (und Objekts Q) detektiert wurde oder nicht. Wenn die binarisierten Daten ordnungsgemäß erfasst wurden, wird der Vorgang mit Schritt S17 weitergeführt. Wenn die binarisierten Daten dagegen nicht ordnungsgemäß erfasst wurden, wird der Vorgang mit Schritt S20 weitergeführt, in dem die Expositionszeit Inti der Beleuchtungseinheit 11 (Beleuchtungsvorrichtung) und der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) geregelt wird.
In Schritt S17 wird dann der Wert Pvx (äußere Form des Objekts P) unter Nutzung der binarisierten Daten definiert, da in Schritt S16 festgestellt wurde, dass die binarisierten Daten ordnungsgemäß erfasst wurden.
In Schritt S18 wird dann eine Ebene Psx (Oberflächeninformationen über das Objekt P) innerhalb des Bereichs der äußeren Form Pvx des Objekts P ausgehend von den Entfernungsinformationen definiert, die einem jeden, mittels des Laufzeitverfahrens erfassten Pixel des Bildgebungssensors entsprechen.
In dieser Ausführungsform ist der seitliche Oberflächenabschnitt des Objekts P, wo Aufnahmeabschnitte wie die Löcher 30b ausgeformt sein könnten, als Ebene Psx definiert.
In Schritt S19 wird dann ermittelt, ob die Ebene Psx erfasst wurde oder nicht, und wenn sie erfasst wurde, wird der Vorgang mit dem in 7 dargestellten Ablaufdiagramm weitergeführt. Wurde sie jedoch nicht erfasst, wird die Expositionszeit Inti der Beleuchtungseinheit 11 (Beleuchtungsvorrichtung) und der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) gemäß den Angaben in Schritt 20 geregelt und der Vorgang kehrt zu Schritt S 18 zurück.
Nachdem in Schritt S16 festgestellt wurde, dass die binarisierten Daten nicht ordnungsgemäß erfasst wurden, wird dann in Schritt S20 die Expositionszeit Inti auf Basis der von der Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) erfassten Helligkeitsinformationen geregelt.
Wenn die Helligkeit der PX-Informationen des Objekts P beispielsweise hoch ist, kann Sättigung auftreten, sodass die Expositionszeit kürzer geregelt wird. Wenn dagegen die Helligkeit der PX-Informationen des Objekts P gering ist, ist das Bildgebungselement eventuell nicht in der Lage, eine ausreichende Lichtmenge zu detektieren, sodass die Expositionszeit länger geregelt wird.
Gemäß den Darstellungen in 7 wird dann in Schritt S21 Psz als eine Ebene definiert, die dieselbe Z-Koordinate wie die unterseitige Ebene Psx der Transportplattform 30 aufweist, und die Z-Koordinateninformationen werden erfasst, während der durch eine Ebene, die die Ebene Psx einschließt, und eine Ebene, die die Ebene Psz einschließt, in Richtung der Y-Achse von der Kante Px gebildete Raum abgetastet wird (siehe 8B und 8C).
Anschließend wird in Schritt S22 ermittelt, ob die Z-Achseninformationen (Höhe) in Richtung der X-Achse oder der Y-Achse konstant sind oder nicht. Wenn gemäß der Darstellung in 8B festgestellt wird, dass die Z-Achseninformationen (Höhe) konstant sind, wird der Vorgang mit Schritt S23 weitergeführt. Wird dagegen gemäß der Darstellung in 8C festgestellt, dass die Z-Achseninformationen (Höhe) nicht konstant sind, wird der Vorgang mit Schritt S28 weitergeführt.
Nachdem in Schritt S22 festgestellt wurde, dass die Z-Achseninformationen (Höhe) auf der Basis Px konstant sind, wird in Schritt S23 versuchsweise angenommen, dass das Objekt P nicht unregelmäßig ausgeformt ist und dass eine Möglichkeit besteht, dass es sich beim Objekt P um eine Transportplattform 30 handelt, auf der keine Last 31 platziert wurde.
Dann werden in Schritt S24 Tiefeninformationen Ppx über das Objekt P von der Ebene Psx definiert.
An dieser Stelle kann die Expositionszeit geregelt werden oder der Gabelstapler 20 kann bewegt werden, sodass die Tiefeninformationen Ppx (die sich auf Löcher oder Ausnehmungen beziehen) leicht erhalten werden können.
In Schritt S25 wird dann ausgehend von den Tiefeninformationen Ppx ermittelt, ob innerhalb der Ebene Psx eine Tiefe vorliegt oder nicht, d. h., ob Aufnahmeabschnitte wie die Löcher 30b innerhalb der Ebene Psx vorhanden sind oder nicht.
Mit der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 dieser Ausführungsform wird, wie oben erwähnt, das Laufzeitverfahren eingesetzt, um durch die Entfernungsmesseinheit 14 Entfernungsinformationen zu messen (gewinnen), die einem jeden Pixel des Bildgebungselements entsprechen. Entsprechend kann ein Objekt P, das auf seiner seitlichen Oberfläche gemäß der Darstellung in 9A eine schwarze Markierung aufweist, von einem Objekt P unterschieden werden, in dem Löcher 30b ausgeformt sind, die Tiefeninformationen aufweisen, ausgeformt auf dessen seitlicher Oberfläche gemäß der Darstellung in 9B, und zwar auf Basis der erhaltenen Entfernungsinformationen.
Wenn festgestellt wird, dass eine Tiefe innerhalb der Ebene Psx vorliegt, d. h., wenn sich dort Aufnahmeabschnitte wie die Löcher 30b befinden (siehe 9B), wird der Vorgang mit Schritt S26 fortgesetzt, und wenn festgestellt wird, dass keine Tiefe vorliegt (keine Aufnahmeabschnitte wie die Löcher 30b; siehe 9B), wird der Vorgang mit Schritt S27 fortgesetzt.
Nachdem in Schritt S25 festgestellt wurde, dass innerhalb der Ebene Psx eine Tiefe vorliegt (die Löcher 30b), wird dann in Schritt S26 auf Basis der Tiefeninformationen Ppx festgestellt, dass es sich beim Objekt P um eine Transportplattform 30 handelt, die Aufnahmeabschnitte (Löcher 30b) aufweist. Dann wird eine Transportplattformtabelle (siehe 5) erstellt, in der Informationen wie die äußere Form und die Größe der Transportplattform 30, der Typ der Aufnahmeabschnitte (Löcher oder Ausnehmungen) usw. aufgezeichnet werden.
Nachdem in Schritt S25 festgestellt wurde, dass keine Tiefe vorliegt (keine Löcher 30b; die Oberfläche ist im Wesentlichen flach), wird dann in Schritt S27 festgestellt, dass das Objekt P keine Aufnahmeabschnitte zum Einfügen der Armabschnitte 24 des Gabelstaplers 20 aufweist und es sich somit nicht um eine Transportplattform 30 handelt, und der Vorgang wird beendet.
Nachdem dagegen in Schritt S22 festgestellt wurde, dass die Z-Achseninformationen (Höhe) über die Unterkante Px in Richtung der X-Achse oder in Richtung der Y-Achse nicht konstant sind, wird in Schritt S28 versuchsweise angenommen, dass es sich beim Objekt P um eine Transportplattform 30 handelt, auf der eine Last 31 ruht, oder um ein Objekt mit einer unregelmäßigen Form, das keine Transportplattform ist.
In Schritt S29 wird dann das versuchsweise in Schritt S28 identifizierte Objekt mit einer Transportplattform 30 abgeglichen, die in der Transportplattformtabelle aufgezeichnet ist, indem auf die Transportplattformdatenbank 15a Bezug genommen wird.
Das heißt, dass in Schritt S29 ein Teil des Objekts P (insbesondere der untere Teil) daraufhin abgeglichen wird, ob es dieselbe äußere Form, Größe, Lochposition usw. wie eine Transportplattform 30 aufweist, die bereits in der Transportplattformtabelle aufgezeichnet ist.
In Schritt S30 wird dann ermittelt, ob das Objekt P eine Transportplattform 30 einschließt oder nicht, je nachdem, ob ein Teil des Objekts P mit einer Transportplattform 30 basierend auf dem Abgleichsergebnis in Schritt S29 übereinstimmt oder nicht.
Wenn festgestellt wird, dass eine Übereinstimmung mit einer aufgezeichneten Transportplattform 30 vorliegt, wird der Vorgang mit Schritt S26 weitergeführt, Informationen über die Transportplattform 30 werden in der Transportplattformtabelle aufgezeichnet und der Vorgang wird beendet.
Wenn dagegen festgestellt wird, dass ein Teil des Objekts P nicht mit einer aufgezeichneten Transportplattform 30 übereinstimmt, wird festgestellt, dass das Objekt P keine Transportplattform 30 ist und der Vorgang wird beendet.
Förderzustandsdetektionsverfahren
Mit dem Transportzustandsdetektionsverfahren dieser Ausführungsform wird gemäß dem in 10 dargestellten Ablaufdiagramm ermittelt, ob die auf der vom oben erörterten Transportplattformdetektionsvorgang detektierten Transportplattform 30 platzierte Last 31 geeignet ist.
Zuerst wird bezüglich eines Objekts P, das in Schritt S30 als Transportplattform 30 ermittelt wurde, und eines Objekts Q, das auf deren oberen Oberfläche als Last 31 platziert wurde, die Frontoberfläche Py des Objekts P, betrachtet von der Lichtempfängereinheit 12, ausgehend von der äußeren Form Pvx und der Ebene Psx des Objekts definiert, und die Länge der Frontoberfläche Py in Richtung der X-Achse wird als Px bezeichnet. Die Ebene des Objekts Q, das die Y-Koordinate aufweist, die der Frontoberfläche Py des Objekts P am nächsten ist, wird als Qy definiert, und die Länge der Ebene Qy in Richtung der X-Achse wird als Qx definiert (siehe 8A).
Zuerst wird in Schritt S31 ermittelt, ob dreidimensionale Forminformationen (äußere Form Qv und Ebene Qs) für das Objekt Q erfasst wurden, von dem angenommen wird, dass es sich um eine Last 31 handelt, die sich vom Objekt P unterscheidet, das als Transportplattform 30 ermittelt wurde.
Wenn die äußere Form Qv und die Ebene Qs erfasst wurden, wird der Vorgang mit Schritt S32 fortgesetzt. Wurden sie jedoch nicht erfasst, wird die Expositionszeit Inti für die Beleuchtungseinheit 11 (Beleuchtungsvorrichtung) und die Lichtempfängereinheit 12 in Schritt S20 geregelt, und dann erfolgt die Rückkehr des Vorgangs zu Schritt S31 und die Regelung der Expositionszeit Inti wird wiederholt, bis die äußere Form Qv und die Ebene Qs erfasst sind.
Dann werden in Schritt S32 Tiefeninformationen Qpx über das Objekt Q ausgehend von der Ebene Qy des auf der oberen Oberfläche des Objekts P, das als Transportplattform 30 detektiert wurde, platzierten Objekts Q definiert.
An dieser Stelle können die Regelung der Expositionszeit der Beleuchtungseinheit 11 (Beleuchtungsvorrichtung) und der Lichtempfängereinheit 12, die Bewegung des Gabelstaplers 20 oder dergleichen durchgeführt werden, um die Erfassung von Tiefeninformationen über das Objekt Q zu erleichtern.
Genau wie beim Objekt P können Tiefeninformationen über das Objekt Q entsprechend unter Nutzung von durch das Laufzeitverfahren gewonnenen Entfernungsinformationen, die für jedes Pixel des Bildgebungssensors gewonnen wurden, gewonnen werden.
Anschließend werden in Schritt S33 die Unterkante Px der Ebene Psx des Objekts P und die Unterkante Qx der Ebene Qy des Objekts Q berechnet, um zu ermitteln, wie das Objekt Q auf dem Objekt P platziert ist (siehe 8A).
Wie oben erörtert, werden die Unterkante Px und die Unterkante Qx berechnet, nachdem Informationen über eine in der Transportplattformtabelle aufgezeichnete Transportplattform 30 herangezogen wurden, um das Objekt P, das als Transportplattform 30 ermittelt wurde, vom Objekt Q zu trennen, von dem angenommen wird, dass es sich um eine auf der oberen Oberfläche des Objekts P platzierte Last 31 handelt.
Anschließend wird die Frontoberfläche Py des Objekts P ausgehend von der äußeren Form Pvx und der Ebene Psx des Objekts P definiert, und berechnet wird die Länge der Unterkante Px der Frontoberfläche Py in Richtung der X-Achse.
Wenn davon ausgegangen wird, dass Qy die Ebene des Objekts Q ist, deren Y-Koordinate der Frontoberfläche Py des Objekts P am nächsten ist, wird die Länge Qx der Ebene Qy in Richtung der X-Achse berechnet.
Die Höhe Qz des Objekts Q ist der Höchstwert für die Größe der Ebene Qy in Richtung der Z-Achse.
Anschließend wird in diesem Schritt S33 die äußere Form des Objekts Q ausgehend von der Länge der Unterkante Qx und der Höhe Qz des Objekts Q berechnet. Die äußere Form wird beispielsweise als Konturlinie, als von der Konturlinie abgegrenzter Oberflächenbereich oder als Umfangslänge der Konturlinie berechnet.
Anschließend wird in Schritt S34 die Unterkante Px des Objekts P mit der in Schritt S33 berechneten Unterkante Qx des Objekts Q verglichen, und es wird ermittelt, wie das Objekt Q auf dem Objekt P positioniert ist.
Insbesondere wird anhand der X-Achseninformationen (Px) für das Objekt P und der X-Achseninformationen (Qx) für das Objekt P beispielsweise ermittelt, ob das Objekt Q aus der oberen Oberfläche des Objekts P hervorsteht oder nicht.
Anschließend wird in Schritt S35 zuerst die Positionierung (Winkel 01) des als Transportplattform 30 detektierten Objekts P in Bezug auf die Lichtempfängereinheit 12 (Bildgebungselement) geprüft, um den Zustand der auf der oberen Oberfläche der Transportplattform 30 platzierten Last 31 zu ermitteln.
Wenn davon ausgegangen wird, dass Sy die Ebene der Lichtempfängereinheit 12 und Sx deren Länge in Richtung der X-Achse ist, wird gemäß den Darstellungen in 11A bis 11C der Winkel θ1 als ein Winkel berechnet, der die Position (Ausrichtung) der Frontoberfläche Py des als Transportplattform 30 detektierten Objekts P angibt.
Insbesondere wird der Winkel θ1 ausgehend vom folgenden relationalen Ausdruck (1) berechnet, wobei die Entfernung zwischen der Lichtempfängereinheit 12 und dem Objekt P (die Entfernung in Richtung der Y-Achse) und die Orientierungsbeziehung zwischen der Lichtempfängereinheit 12 und dem Objekt P herangezogen werden, wenn ein Punkt U auf einer Y-Koordinatenlinie = yp platziert ist, der parallel zu den Punkten T und Sx auf einer Ausdehnung der Unterkante Px des Objekts P gemäß der Darstellung in 11C angeordnet ist. $PT \cdot PU = | PT | | PU | cos θ 1$
(fett gedruckte Buchstaben bezeichnen Vektoren)
Ausgehend von diesem relationalen Ausdruck (1) kann der Winkel θ1 des Objekts P (Transportplattform 30) in Bezug auf die Lichtempfängereinheit 12 berechnet werden.
Dann wird in Schritt S36 der in 12 dargestellte Winkel Θ2 berechnet, um zu ermitteln, wie das Objekt Q (Last 31) auf der oberen Oberfläche des Objekts P (Transportplattform 30) platziert ist.
Insbesondere wird der Winkel Θ2, der den Platzierungszustand des Objekts Q auf dem Objekt P angibt, ausgehend von folgendem relationalen Ausdruck (2) berechnet, wenn davon ausgegangen wird, dass Px/2 der Mittelpunkt der Unterkante Px der Frontoberfläche Py des Objekts P, Qx/2 der Mittelpunkt der Unterkante Qx der Ebene Qy des Objekts Q und der Punkt R die Überschneidung der Mittellinie des Objekts P, die durch den Punkt P führt, und der Mittellinie des Objekts Q, die durch den Punkt Q führt, jeweils für den Punkt P (x, y) und den Punkt Q (x, y) ist. $RP \cdot RQ = | RP | | RQ | cos θ 2$
(fett gedruckte Buchstaben bezeichnen Vektoren)
Wenn der Winkel Θ2 des auf der oberen Oberfläche des Objekts P (Transportplattform 30) platzierten Objekts Q (Last 31) ausgehend von diesem relationalen Ausdruck (2) berechnet wird, kann ermittelt werden, ob die Last 31 innerhalb des ordnungsgemäßen Bereichs und in der ordnungsgemäßen Ausrichtung und Position auf der Transportplattform 30 platziert ist.
Wenn festgestellt wird, dass der Zustand der Last 31 auf der Transportplattform 30 nicht für den Transport geeignet ist, kann der Transport folglich beispielsweise angehalten werden und die Position der Last 31 kann beispielsweise korrigiert werden.
Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren
Mit dem Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren dieser Ausführungsform wird auf Basis des durch den oben erörterten Transportzustandsdetektionsvorgang ermittelten Zustands der Last 31 gemäß dem in 13 dargestellten Ablaufdiagramm ermittelt, ob der Transport möglich ist.
Zuerst wird in Schritt S40 auf Basis des Zustands der Last 31 ermittelt, ob die Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um die Bedingung, um den Transport der Last 31 durch den Gabelstapler 20 zu erlauben, handelt, erfüllt ist oder nicht.
In dieser Ausführungsform beinhaltet die Transportfähigkeitsbedingung die vier Bedingungen betreffend beispielsweise eine Positionsbedingung, eine Ausrichtungsbedingung, eine Formbedingung und eine Höhenbedingung. Wenn alle vier Bedingungen erfüllt sind, ist die Transportfähigkeitsbedingung erfüllt. Wenn mindestens eine der vier Bedingungen nicht erfüllt ist, ist die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt.
Entsprechend schließt Schritt S40 vier Ermittlungsvorgangsarten ein: einen Vorgang, um zu ermitteln, ob die Positionsbedingung erfüllt ist (S41), einen Vorgang, um zu ermitteln, ob die Ausrichtungsbedingung erfüllt ist (S42), einen Vorgang, um zu ermitteln, ob die Formbedingung erfüllt ist (S43), und einen Vorgang, um zu ermitteln, ob die Höhenbedingung (S44) erfüllt ist.
Die Positionsbedingung aus Schritt S41 setzt voraus, dass die in Schritt S34 berechnete relative Position des Objekts Q (Last 31) in Bezug auf das Objekt P (Transportplattform 30) innerhalb eines vorgegebenen Referenzbereichs befindlich ist.
Der Referenzbereich ist im mittleren Teil der Transportplattform 30 festgelegt. Die Positionsbedingung ist erfüllt, wenn sich das Objekt Q innerhalb dieses Referenzbereichs befindet. Wenn sich das Objekt Q außerhalb des Referenzbereichs befindet, ist die Positionsbedingung nicht erfüllt, und somit ist die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt.
Die Ausrichtungsbedingung aus Schritt S42 setzt voraus, dass sich die in Schritt S36 berechnete Ausrichtung des Objekts Q (Last 31) in Bezug auf das Objekt P (Transportplattform 30) innerhalb eines vorgegebenen Referenzbereichs befindet.
Der Referenzbereich ist ein Bereich, in dem θ2 zum Beispiel ungefähr 0° bis ±20° beträgt. Die Ausrichtungsbedingung ist erfüllt, wenn sich die Ausrichtung des Objekt Q innerhalb dieses Referenzbereichs befindet. Wenn sich die Ausrichtung des Objekts Q außerhalb des Referenzbereichs befindet, ist die Ausrichtungsbedingung nicht erfüllt, und somit ist die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt.
Die Formbedingung aus Schritt S43 setzt voraus, dass die in Schritt S33 berechnete Form des Objekts Q (Last 31) mit einer vorgegebenen Referenzform übereinstimmt.
Beispielsweise unterliegt die berechnete Form der Musterabstimmung mit einer vorgegebenen Referenzform. Wenn sich bei der Musterabstimmung ergibt, dass die berechnete Form mit der Referenzform übereinstimmt, ist die Formbedingung erfüllt. Wenn festgestellt wird, dass sich die berechnete Form von der Referenzform unterscheidet, ist die Formbedingung nicht erfüllt, und somit ist die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt.
Die Höhenbedingung aus Schritt S44 setzt voraus, dass die in Schritt S33 berechnete Höhe des Objekts Q (Last 31) kleiner oder gleich einer vorgegebenen Referenzhöhe ist.
Wenn die Höhe des Objekts Q kleiner oder gleich der Referenzhöhe ist, ist die Höhenbedingung erfüllt. Wenn die Höhe des Objekts Q die Referenzhöhe überschreitet, ist die Höhenbedingung nicht erfüllt, und somit ist die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt.
Wenn die Transportfähigkeitsbedingung nicht erfüllt ist, wird der Vorgang bei Schritt S45 fortgesetzt. Wenn die Transportfähigkeitsbedingung erfüllt ist, wird der Vorgang bei Schritt S51 fortgesetzt.
Nachdem eine oder mehrere Bedingungen in den Schritten S41 bis S44 nicht erfüllt wurden, wird dann der Transport der Transportplattform 30 und der zu messenden Last 31 in Schritt S45 verboten.
Die Transportsteuereinheit 25 empfängt einen Verbotsbefehl von der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 und unterbindet den in den Transport involvierten Betrieb. Wenn darüber hinaus der Gabelstapler 20 oder der Arbeitsplatz mit einer Vorrichtung ausgestattet ist, die eine Warnmeldung anzeigt oder hörbar ausgibt, kann eine Warnmeldung generiert werden, um anzugeben, dass sich die Last 31 nicht im ordnungsgemäßen Zustand befindet. Damit wird die Arbeitskraft aufgefordert, die Last in ihren ordnungsgemäßen Zustand zu bringen.
Wenn dagegen alle Bedingungen der Schritte S41 bis S44 erfüllt sind, wird der Transport der Transportplattform 30 und der zu messenden Last 31 in Schritt S51 erlaubt. Die Transportsteuereinheit 25 empfängt einen Zustimmungsbefehl von der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 und steuert den in den Transport involvierten Betrieb (S52).
Der Gabelstapler 20 fährt zum Beispiel näher an die Transportplattform 30 heran, sodass die Armabschnitte 24 gegenständig zur Seite der Transportplattform 30, auf der die Löcher 30b ausgeformt sind, angeordnet ist. An dieser Stelle wird die Beabstandung des Paars von Armabschnitten 24 geregelt, und die Höhe des Paars von Armabschnitten 24 wird geregelt, und zwar auf Basis der Form der Löcher 30b in der Transportplattform 30, die in Schritt S26 aufgezeichnet wurde.
Darüber hinaus wird das Ausfahrmaß eines jeden der Armabschnitte 24 auf Basis der in den Schritten S34 und S35 berechneten Positionsbedingung und Ausrichtungsbedingung geregelt. Der Gabelstapler 20 fährt hinführend zur Transportplattform 30 nach vorn, sodass die Armabschnitte 24 in den Löchern 30b aufgenommen werden.
Die Armabschnitte 24 werden angehoben, während sie in die Löcher 30b eingeführt werden, und die Transportplattform 30 und die Last 31 werden von den Armabschnitten 24 gestützt und angehoben. Durch die Bewegung des Gabelstaplers 20 in diesen Zustand können die Transportplattform 30 und die Last 31 zur gewünschten Stelle bewegt werden.
Beim Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren dieser Ausführungsform ist der Transport durch den Gabelstapler 20 verboten, wenn festgestellt wird, dass die Position oder Ausrichtung der Last 31 in Bezug auf die Transportplattform 30 verschoben ist. Daher kann der Gabelstapler 20 die Last 31 stabil transportieren, ohne dass die Arbeitskraft die Ausrichtung der Last 31 überwachen muss.
Das Aus- und Einfahrmaß der Armabschnitte wird auf Basis der Position und Ausrichtung der Last 31 geregelt. Entsprechend können die Transportplattform 30 und die Last 31 immer noch stabil gehoben werden, auch wenn der Schwerpunkt der Transportplattform 30 und der Last 31 vom Schwerpunkt der Transportplattform 30 versetzt ist.
Darüber hinaus ist der Transport bei diesem Verfahren verboten, wenn die Form der Last 31 nicht unter den Sollbereich fällt oder die Höhe der Last 31 die Referenzhöhe überschreitet. Nur eine ordnungsgemäß aufgeladene Last 31 wird transportiert, und die Transportplattform 30 und die Last 31 können stabil transportiert werden.
Hauptmerkmal 1
Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung zum Detektieren einer von einem Gabelstapler 20 mit einer auf ihr platzierten Last 31 zu transportierenden Transportplattform 30 und umfasst die Entfernungsmesseinheit 14 und die Steuereinheit 13. Die Entfernungsmesseinheit 14 misst die Entfernung zu einem Objekt gemäß der Reflexionsmenge des von der Beleuchtungseinheit 11 hinführend zum Objekt ausgestrahlten Lichts. Die Steuereinheit 13 ermittelt auf der Grundlage der von der Entfernungsmesseinheit 14 gemessenen Entfernung zum Objekt, ob es sich beim Objekt um eine Transportplattform 30 handelt oder nicht.
Entsprechend kann, auch wenn beispielsweise schwarze Markierungen oder dergleichen auf der seitlichen Oberfläche eines auf der Bodenoberfläche FL platzierten Objekts ausgebildet sind, unter Nutzung von Entfernungsinformationen ermittelt werden, ob diese die Merkmale einer vom Gabelstapler 20 zu transportierenden Transportplattform 30 (wie Löcher 30b oder sonstige derartige Aufnahmeabschnitte, in die die Armabschnitte 24 des Gabelstaplers 20 eingefügt werden) aufweisen.
Folglich kann genau festgestellt werden, ob es sich bei einem detektierten Objekt um eine Transportplattform 30 handelt oder nicht.
Hauptmerkmal 2
Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung, die den Zustand einer Last 31 auf einer von einem Gabelstapler 20 zu transportierenden Transportplattform 30 in einem Zustand, in dem die Last 31 darauf platziert wurde, ermittelt und umfasst die Entfernungsmesseinheit 14 und die Steuereinheit 13. Die Entfernungsmesseinheit 14 erfasst Informationen über die Entfernung zum Objekt gemäß der Reflexionsmenge des von der Beleuchtungseinheit 11 hinführend zum Objekt ausgestrahlten Lichts. Die Steuereinheit 13 ermittelt auf der Grundlage der von der Entfernungsmesseinheit 14 erfassten Entfernung zum Objekt den Zustand der Last 31 auf der Transportplattform 30.
Entsprechend kann der Zustand der Last 31 auf der Transportplattform 30 wie die Position, Ausrichtung, Größe oder der Versatz der Last 31 (Objekt Q) auf dem als Transportplattform 30 detektierten Objekt P beispielsweise unter Nutzung von Entfernungsinformationen leicht ermittelt werden.
Folglich kann genau festgestellt werden, ob der ermittelte Zustand der Last 31 auf der Transportplattform 30 für den Transport geeignet ist oder nicht.
Hauptmerkmal 3
Bei der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ermittelt die Steuereinheit 13 auf der Grundlage des Ermittlungsergebnisses für den Lastzustand, ob die Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um eine Bedingung handelt, um den Transport der Last durch den Gabelstapler 20 zu erlauben, erfüllt ist oder nicht.
Entsprechend kann der Zustand der Last 31 auf der Transportplattform 30 äußerst genau ermittelt werden, bevor der Transport aufgenommen wird. Wenn somit auf der Grundlage dieses Ermittlungsergebnisses festgestellt wird, dass der Transport möglich ist, wird der Transport durch den Gabelstapler 20 erlaubt, wodurch es weniger wahrscheinlich ist, dass Probleme wie der Absturz der Last während des Transports auftreten.
Andere Ausführungsformen
Oben wurde eine Ausführungsform dieser Erfindung beschrieben, jedoch ist diese Erfindung nicht auf oder durch die obige Ausführungsform beschränkt, und möglich sind verschiedene Varianten, ohne vom Erfindungskonzept abzuweichen.
(A)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem diese Erfindung als Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung und Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren realisiert wurde. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise kann diese Erfindung als Programm realisiert werden, das einen Computer veranlasst, das oben beschriebene Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren auszuführen.
Dieses Programm ist in einem Speicher (Speichereinheit) gespeichert, der in der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung installiert ist, und die CPU liest das Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm, das im Speicher gespeichert ist, und veranlasst die Hardware zur Durchführung der Schritte. Insbesondere liest die CPU das Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm und führt einen Entfernungsinformationenerfassungsschritt, einen Ermittlungsschritt und einen Bedingungsermittlungsschritt durch, wodurch die gleichen Wirkungen wie oben erzielt werden.
Diese Erfindung kann auch als Aufzeichnungsmedium realisiert werden, in dem ein Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm gespeichert ist.
(B)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem das Ermitteln beim Ermitteln, ob der Transport möglich ist oder nicht, darauf basiert, ob die vier Bedingungen, nämlich Position, Ausrichtung, Form und Höhe der Last 31 auf der Transportplattform 30 erfüllt sind oder nicht, jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise können eine oder mehrere der obigen vier Bedingungen als Bedingung dafür festgelegt werden, ob der Transport möglich ist oder nicht, je nach Typ und Größe der zu transportierenden Last, Form und Tragkraft der Transportvorrichtung usw., oder die Transportmöglichkeit kann abgesehen von den obigen vier Bedingungen nach einigen anderen Bedingungen ermittelt werden, oder einige andere Bedingungen werden zusätzlich zu den obigen vier Bedingungen festgelegt.
(C)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem Licht im weiteren Sinn als elektromagnetische Wellen genutzt wird, mit denen das Objekt von der Beleuchtungseinheit 11 bestrahlt wird. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Wenn beispielsweise Infrarotlicht IR als von der Beleuchtungsvorrichtung am Objekt ausgestrahltes Licht gemäß der Darstellung in 14 eingesetzt wird, besteht, auch wenn die Transportarbeit in einem dunklen Raum durchgeführt wird, noch immer die Möglichkeit, die Transportplattform 30 zu detektieren und den Zustand der Last 31 auf der Transportplattform 30 zu ermitteln, wenn die Reflexion des Infrarotlichts IR erkannt wird und Informationen über die Entfernung zum Objekt gewonnen werden, wodurch die gleiche Wirkung wie oben beschrieben erzielt wird.
(D)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 in eine auf dem Gabelstapler (Transportvorrichtung) 20 montierte Entfernungsmessvorrichtung eingebaut ist. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise kann eine Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung als separat von der Transportvorrichtung installierte Vorrichtung genutzt werden. Alternativ kann die Auslegung so beschaffen sein, dass die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung dieser Erfindung in einer Steuerung einer Transportvorrichtung wie eines Gabelstaplers installiert ist.
(E)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Ermittlung, ob es sich beim detektierten Objekt P um eine Transportplattform 30 handelt oder nicht, auf der Grundlage dessen, ob irgendwelche Aufnahmeabschnitte (Löcher 30b) vorhanden sind oder nicht, erfolgt. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Zusätzlich zum Vorliegen oder Fehlen von Aufnahmeabschnitten können beispielsweise andere Faktoren wie die Größe und Position der Aufnahmeabschnitte hinzugefügt werden, um zu ermitteln, ob es sich beim Objekt um eine Transportplattform handelt oder nicht.
(F)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Entfernungsinformationen durch Erkennen der Reflexionsmenge des Lichts L1, mit dem das Objekt bestrahlt wird, berechnet werden. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Informationen über die von einem außerhalb der Vorrichtung bereitgestellten ToF-Sensor berechnete Entfernung zum Objekt können beispielsweise erfasst werden, um die Transportplattform zu detektieren und den Transportzustand zu ermitteln.
(G)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem Licht im weiteren Sinn als elektromagnetische Wellen genutzt wird, mit denen das Objekt von der Beleuchtungseinheit 11 bestrahlt wird. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Die von der Bestrahlungsvorrichtung hinführend zum Zielobjekt ausgesendeten elektromagnetischen Wellen schließen beispielsweise zusätzlich zu Licht im weiteren Sinn (ultraviolettes Licht und sichtbares Licht) Röntgenstrahlen und Gammastrahlen mit kürzeren Wellenlängen als Licht, Mikrowellen mit längeren Wellenlängen als Licht und Sendefunkwellen (Kurzwelle, Mittelwelle, Langwelle), Ultraschallwellen, elastische Wellen, Quantenwellen und sonstige derartige elektromagnetische Wellen ein.
(H)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem der Gabelstapler 20 als die Transportvorrichtung, auf der die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 montiert ist, genutzt wird. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise kann die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung dieser Erfindung in einer anderen Transportvorrichtung wie einem fahrerlosen Transportfahrzeug (AGV), einem autonomen mobilen Roboter (AMR) oder einem anderen derartigen Transportroboter oder dergleichen installiert werden.
Die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung dieser Erfindung kann zudem außer in einer selbstfahrenden Transportvorrichtung auch in einer nicht fahrenden Transportvorrichtung installiert werden.
(I)
In der oben Ausführung wurde gemäß der Darstellung in 3 ein Beispiel beschrieben, bei dem eine Speichereinheit 15 zum Speichern einer Transportplattformdatenbank 15a, einschließend eine Transportplattformtabelle (siehe 5), in der Informationen über die Merkmale (Größe, Form usw.) der Transportplattform 30 enthalten sind, in der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 bereitgestellt ist. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise können einige andere Speichermedien wie ein externer Server als Speichereinheit zum Speichern der Transportplattformdatenbank genutzt werden.
(J)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die aus Kunstharz gefertigte Transportplattform 30 von der Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung 10 dieser Erfindung detektiert wird. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Das Material der Transportplattform ist beispielsweise nicht auf Kunstharz beschränkt, sondern kann dagegen Holz, Metall, Kautschuk oder ein sonstiges Material abgesehen von Kunstharz sein.
(K)
In der obigen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Reflexion von hinführend zur Frontseite einer Transportvorrichtung wie dem Gabelstapler 20 ausgestrahltem Licht detektiert wird, um eine Transportplattform 30 oder dergleichen vor der Transportvorrichtung zu detektieren. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt.
Die Auslegung kann beispielsweise so beschaffen sein, dass die Reflexion von hinführend zur Rückseite oder der Seite der Transportvorrichtung ausgestrahltem Licht detektiert wird, um eine Transportplattform oder dergleichen hinter oder an der Seite der Transportvorrichtung zu detektieren.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN

1: Entfernungsmessvorrichtung
10: Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung
11: Beleuchtungseinheit (Beleuchtungsvorrichtung)
12: Lichtempfängereinheit
13: Steuereinheit (Ermittlungseinheit, Bedingungsermittlungseinheit)
14: Entfernungsmesseinheit (Entfernungsinformationenerfassungseinheit)
15: Speichereinheit
15a: Transportplattformdatenbank
16: Transportplattforminformationenerfassungseinheit
17: Lastzustandserfassungseinheit
17a: Positionsinformationenerfassungseinheit
17b: Ausrichtungsinformationenerfassungseinheit
17c: Forminformationenerfassungseinheit
17d: Höheninformationenerfassungseinheit
20: Gabelstapler (Transportvorrichtung)
21: Fahrzeuggestellabschnitt
22a, 22b: Räder
23: Antriebseinheit
24: Armabschnitt
25: Transportsteuereinheit
25a: Fahrsteuereinheit
25b: Armsteuereinheit
26: Fahraktuator
27: Bremsvorrichtung
28: Hubaktuator
30: Transportplattform
30a: Hauptkörperabschnitt
30b: Loch (Aufnahmeabschnitt)
31: Last
100: Transporteinheit
130: Transportplattform
130a: Hauptkörperabschnitt
130b: Ausnehmung (Aufnahmeabschnitt)
FL: Bodenoberfläche
IR: Infrarotstrahlen (elektromagnetische Wellen)
L1: Licht (elektromagnetische Wellen)
P: Objekt
Q: Objekt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020057258 A [0005]

Claims

Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung, umfassend: eine Entfernungsinformationenerfassungseinheit, die ausgelegt ist, um Informationen über eine Entfernung zu einem Objekt gemäß einer Reflexionsmenge elektromagnetischer Wellen, die von einer Beleuchtungsvorrichtung am Objekt ausgesendet werden, zu erfassen; eine Ermittlungseinheit, die ausgelegt ist, um einen Zustand einer Last zu ermitteln, wenn es sich beim Objekt um eine Transportplattform handelt, auf der die Last platziert wurde, auf der Grundlage der von der Entfernungsinformationenerfassungseinheit erfassten Informationen über die Entfernung zum Objekt, und eine Bedingungsermittlungseinheit, die ausgelegt ist, um zu ermitteln, ob eine Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um eine Bedingung handelt, um einer Transportvorrichtung zu erlauben, die Last zu transportieren, auf der Grundlage des von der Ermittlungseinheit ermittelten Zustands der Last erfüllt ist oder nicht.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ermittlungseinheit eine relative Position der Last in Bezug auf die Transportplattform als den Zustand der Last ermittelt und die Transportfähigkeitsbedingung eine Positionsbedingung einschließt, dass eine relative Position innerhalb eines spezifischen Referenzbereichs befindlich ist.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Ermittlungseinheit eine Ausrichtung der Last in Bezug auf die Transportplattform als den Zustand der Last ermittelt und die Transportfähigkeitsbedingung eine Ausrichtungsbedingung einschließt, dass sich die Ausrichtung der Last in Bezug auf die Transportplattform innerhalb eines spezifischen Referenzbereichs befindet.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Ermittlungseinheit eine Form der Last als den Zustand der Last ermittelt und die Transportfähigkeitsbedingung eine Formbedingung einschließt, dass die Form der Last innerhalb eines spezifischen Referenzbereichs liegt.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Ermittlungseinheit eine Höhe der Last als den Zustand der Last ermittelt und die Transportfähigkeitsbedingung eine Höhenbedingung einschließt, dass die Höhe innerhalb einer spezifischen Referenzhöhe liegt.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage der Entfernungsinformationen ermittelt, ob das Objekt eine Transportplattform ist.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Transportplattform einen Aufnahmeabschnitt aufweist, in den ein Armelement der Transportvorrichtung eingefügt ist, und die Ermittlungseinheit Entfernungsinformationen heranzieht, um nach mindestens einem der folgenden Elemente zu ermitteln, ob es sich beim Objekt um die Transportplattform handelt oder nicht: Vorliegen oder Fehlen, Größe und Position des Aufnahmeabschnitts.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Transportplattform einen Aufnahmeabschnitt aufweist, in den ein Armelement der Transportvorrichtung eingefügt ist, und die Ermittlungseinheit die Entfernungsinformationen nutzt, um zu ermitteln, ob es sich beim Objekt um eine leere Transportplattform oder um die Transportplattform, auf der die Last platziert wurde, oder ein anderes Objekt als die Transportplattform handelt, und zwar nach mindestens einem der folgenden Elemente: Vorliegen oder Fehlen, Größe und Position des Aufnahmeabschnitts.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Ermittlungseinheit die Entfernungsinformationen nutzt, um eine Bodenoberfläche zu detektieren, auf der ein Objekt platziert wurde, und ein Objekt, das eine Höhe von der Bodenoberfläche aufweist, als mögliche Transportplattform zu detektieren.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage der Entfernungsinformationen die äußere Form des als möglicher Transportplattform detektierten Objekts festlegt.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Ermittlungseinheit die äußere Form festlegt, indem binarisierte Daten herangezogen werden, die auf der Grundlage von Entfernungsinformationen oder Informationen über eine Helligkeit eines erfassten Bilds des Objekts gewonnen wurden.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, wobei eine Expositionszeit zum Aussenden und Empfangen der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen geregelt wird, wenn die Ermittlungseinheit keine binarisierten Daten erhält.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage der festgelegten äußeren Form eine Detektionsoberfläche festlegt, auf der die Transportplattform vermutlich ausgeformt ist.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 13, wobei die Ermittlungseinheit nach Informationen über eine Tiefe des Aufnahmeabschnitts auf der Detektionsoberfläche ermittelt, ob es sich bei einem Objekt um die Transportplattform handelt oder nicht.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, wobei die Ermittlungseinheit eine Position in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung der Last an denselben axialen Koordinaten wie die Detektionsoberfläche des Objekts, bei dem es sich vermutlich um die Transportplattform handelt, detektiert und den Zustand der Last ermittelt.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Ermittlungseinheit eine Ausrichtung der Last in Bezug auf die Detektionsoberfläche des Objekts, bei dem es sich vermutlich um die Transportplattform handelt, erkennt und einen Zustand der Last ermittelt.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 16, zudem umfassend eine Speichereinheit, um Detektionsdaten über die Transportplattform zu speichern, hinsichtlich derer die Ermittlungseinheit ermittelt hat, dass es sich um die Transportplattform handelt.
Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei die elektromagnetischen Wellen Infrarotstrahlen sind.
Entfernungsmessvorrichtung, umfassend: die Transportmöglichkeitsermittlungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18; eine Beleuchtungsvorrichtung, die ausgelegt ist, um das Objekt mit elektromagnetischen Wellen zu bestrahlen, und eine Lichtempfängereinheit, die ausgelegt ist, um die Reflexionsmenge der von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen zu erkennen.
Entfernungsmessvorrichtung nach Anspruch 19, zudem umfassend eine Steuereinheit, die ausgelegt ist, um eine Menge von von der Beleuchtungsvorrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Wellen und eine Expositionszeit für die Lichtempfängereinheit zu regeln, um die Reflexionsmenge der elektromagnetischen Wellen zu erkennen.
Entfernungsmessvorrichtung nach Anspruch 20, wobei die Steuereinheit die Expositionszeit nach der Entfernung zum Objekt regelt.
Transporteinheit, umfassend: die Entfernungsmessvorrichtung nach Anspruch 21 und eine Transportvorrichtung zum Transportieren der auf der Transportplattform platzierten Last.
Transporteinheit nach Anspruch 22, wobei die Transportvorrichtung Folgendes umfasst: ein Armelement, das in einen Aufnahmeabschnitt der Transportplattform eingefügt ist, und eine Transportsteuereinheit, die ausgelegt ist, um einen Betrieb des Armelements zu steuern, wobei die Transportsteuereinheit, wenn die Bedingungsermittlungseinheit ermittelt, dass die Transportfähigkeitsbedingung erfüllt ist, den Betrieb des Armelements auf der Grundlage des von der Ermittlungseinheit ermittelten Zustands der Last steuert.
Transportmöglichkeitsermittlungsverfahren, umfassend: einen Entfernungsinformationenerfassungsschritt, um Informationen über eine Entfernung zu einem Objekt gemäß einer Reflexionsmenge elektromagnetischer Wellen, die von einer Beleuchtungsvorrichtung am Objekt ausgesendet werden, zu erfassen; einen Ermittlungsschritt zum Ermitteln eines Zustands einer Last, wenn es sich beim Objekt um eine Transportplattform handelt, auf der die Last platziert wurde, auf der Grundlage der im Entfernungsinformationenerfassungsschritt erfassten Informationen über die Entfernung zum Objekt, und einen Transportmöglichkeitsermittlungsschritt, um zu ermitteln, ob eine Transportfähigkeitsbedingung, bei der es sich um eine Bedingung handelt, um einer Transportvorrichtung zu erlauben, die Last zu transportieren, auf der Grundlage des im Ermittlungsschritt ermittelten Zustands der Last erfüllt ist oder nicht.
Transportmöglichkeitsermittlungsprogramm, das einen Computer zur Ausführung des Transportmöglichkeitsermittlungsverfahrens nach Anspruch 24 veranlasst.