JP2023081288A - ナビゲーション装置、およびナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】通信機能を有する車載装置が車両に搭載されていない場合であっても、車両に関する情報を、当該車両の運転者の通信デバイスに提供する。【解決手段】本開示に係るナビゲーション装置は、受信部、画像データ取得部、特定部、認識部、対応付け部、および送信部を備える。受信部は、通信デバイスから当該通信デバイスの位置情報を受信する。画像データ取得部は、車両が走行可能な空間が撮影された画像データを取得する。特定部は、位置情報に基づいて通信デバイスの移動方向および移動速度を特定する。認識部は、画像データから空間に存在する一または複数の車両の位置、移動方向、および移動速度を認識する。対応付け部は、通信デバイスと、画像データから認識された車両とを、通信デバイスと車両の位置、移動方向、および移動速度に基づいて対応付ける。送信部は、通信デバイスに、当該通信デバイスに対応付けられた車両に関する情報を送信する。【選択図】図４

Description

本開示は、ナビゲーション装置、およびナビゲーション方法に関する。

従来、駐車場等に設けられた情報処理装置と車両に搭載された車載装置とが通信することにより、車両の制御または当該車両に関する情報提供を行う技術があった。また、スマートフォン等の通信デバイスを用いて、車両の駐車位置等に関する情報提供を行う技術も知られている。

特開２０１０－７８６０２号公報

従来、スマートフォン等の通信デバイスを用いて、車両の運転者に対して車両に関する情報を提供する場合、通信デバイスの位置情報からだけでは、当該通信デバイスがどの車両の中にあるかを特定することが困難であった。このため、車載装置が搭載されていない車両の運転者に対する情報提供が困難な場合があった。

本開示は、通信機能を有する車載装置が車両に搭載されていない場合であっても、車両に関する情報を、当該車両の運転者の通信デバイスに提供することができるナビゲーション装置、およびナビゲーション方法を提供する。

本開示に係るナビゲーション装置は、受信部と、画像データ取得部と、特定部と、認識部と、対応付け部と、送信部とを備える。受信部は、通信デバイスから当該通信デバイスの位置情報を受信する。画像データ取得部は、車両が走行可能な空間が撮影された画像データを取得する。特定部は、位置情報に基づいて通信デバイスの移動方向および移動速度を特定する。認識部は、画像データから空間に存在する一または複数の車両の位置、移動方向、および移動速度を認識する。対応付け部は、通信デバイスと、画像データから認識された一または複数の車両のうちの一の車両とを、通信デバイスと当該一の車両の位置、移動方向、および移動速度に基づいて対応付ける。送信部は、通信デバイスに、当該通信デバイスに対応付けられた一の車両に関する情報を送信する。

本開示に係るナビゲーション装置、およびナビゲーション方法によれば、車両に関する情報を、当該車両の運転者の通信デバイスに提供することができる。

図１は、第１の実施形態に係るサーバ装置により管理される駐車場の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係るスマートフォンのハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係るスマートフォンと車両との位置関係の一例を示す図である。 図６は、図５よりも後の時点におけるスマートフォンと車両との位置関係の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る立体駐車場におけるスマートフォンと車両との位置関係の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係る駐車場における逆走検知の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係る駐車場における接触予測の一例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態に係るスマートフォンの機能の一例を示すブロック図である。 図１１は、第１の実施形態に係るナビゲーション画像の一例を示す図である。 図１２は、第１の実施形態に係る警告通知の一例を示す図である。 図１３は、第１の実施形態に係る案内画像の一例を示す図である。 図１４は、第１の実施形態に係る車両１の入庫時のナビゲーション処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１５は、第２の実施形態に係るスマートフォンの機能の一例を示すブロック図である。 図１６は、第２の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。 図１７は、第２の実施形態に係るスマートフォンと車両との位置関係の一例を示す図である。 図１８は、第２の実施形態に係る車両の入庫時のナビゲーション処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１９は、第２の実施形態に係る車両の出庫時のナビゲーション処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図２０は、第３の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図２１は、第３の実施形態に係る有料駐車場の一例を示す図である。 図２２は、第４の実施形態に係るサーバ装置により管理されるショッピングカート収容場の一例を示す図である。 図２３は、第４の実施形態に係るショッピングカートの構成の一例を示す図である。 図２４は、第４の実施形態に係るショッピングカートの制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図２５は、第４の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図２６は、第４の実施形態に係るショッピングカートの制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２７は、第４の実施形態に係るショッピングカートの整列処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図２８は、第５の実施形態に係るサーバ装置により監視される交差点の一例を示す図である。 図２９は、第５の実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３０は、第５の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図３１は、第５の実施形態に係る交差点の車両と歩行者との位置関係の一例を示す図である。 図３２は、第５の実施形態に係る車両によるハザードランプの点滅処理の一例を示す図である。 図３３は、第５の実施形態に係る車載装置の機能の一例を示すブロック図である。 図３４は、第５の実施形態に係る交差点の監視処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図３５は、第６の実施形態に係るサーバ装置により監視される工場の一例を示す図である。 図３６は、第６の実施形態に係るフォークリフトの外観の一例を示す斜視図である。 図３７は、第６の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図３８は、第６の実施形態に係るスマートフォンの機能の一例を示すブロック図である。 図３９は、第６の実施形態に係るサーバ装置によって実行されるフォークリフトの個体および向きの特定処理の一例を示すフローチャートである。 図４０は、第６の実施形態に係る工場の監視処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図４１は、第７の実施形態に係る車両のロック解除処理の一例を説明する図である。 図４２は、第７の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図４３は、第７の実施形態に係るスマートフォンの機能の一例を示すブロック図である。 図４４は、第７の実施形態に係るロック解除処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図４５は、変形例１に係る複数のカメラが設置された駐車場の一例を示す図である。 図４６は、変形例２に係る複数のカメラが設置された立体駐車場の一例を示す図である。 図４７は、変形例１０に係るサーバ装置により管理される商品倉庫の一例を示す図である。 図４８は、変形例１０に係るサーバ装置の各機能の動作の一例を説明する図である。 図４９は、変形例１１に係るサーバ装置により管理される積荷置き場の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両誘導装置、車載装置、方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るサーバ装置２００により管理される駐車場９０の一例を示す図である。

駐車場９０は、本実施形態における車両が走行可能な空間の一例である。駐車場９０は、複数の駐車枠を含む。

図１では、車両１が駐車場９０の入り口に位置する。車両１の中には、スマートフォン６が存在する。当該スマートフォン６は、例えば、車両１の運転者のものであり、車両１の運転席付近に置かれている。スマートフォン６は、本実施形態における通信デバイスの一例である。

サーバ装置２００は、駐車場９０を管理する。例えば、サーバ装置２００は、駐車場９０に入庫する車両１と、当該車両１内のスマートフォン６等の通信デバイスとを対応付ける。サーバ装置２００は、車両１と対応付けられたスマートフォン６に対して、車両１に関する情報を送信する。サーバ装置２００は、本実施形態におけるナビゲーション装置および外部装置の一例である。

例えば、サーバ装置２００は、駐車場９０に入庫する車両１に対して駐車枠を割り当て、割り当てた駐車枠に関する情報を当該車両に対応付けられたスマートフォン６に送信する。また、サーバ装置２００は、駐車場９０内の複数の車両間の接触、および歩行者と車両間の接触を予測し、接触予測に関する情報を、接触すると予測される車両に対応付けられたスマートフォン６に送信する。なお、サーバ装置２００によって送信される情報は、これらに限定されるものではない。

なお、サーバ装置２００の設置場所は特に限定しない。例えば、サーバ装置２００は、駐車場９０内に設けられても良いし、駐車場９０近傍の管理施設等に設けられても良い。なお、サーバ装置２００の代わりに、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等のコンピュータがナビゲーション装置および外部装置として用いられても良い。

駐車場９０には、カメラ５が設置される。カメラ５は、駐車場９０全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。本実施形態においては、少なくとも、カメラ５は車両１が駐車する駐車場９０の駐車枠とそこに至るまでの通路を撮影可能であるものとする。なお、カメラ５は、防犯カメラまたは監視カメラ等を兼ねても良い。本実施形態においては、カメラ５が撮影する画像データは動画データとするが、静止画データでも良い。

図１に示す例では、サーバ装置２００とカメラ５とは、ケーブル３により、通信可能に接続している。なお、サーバ装置２００とカメラ５との通信手法は直接的な有線接続に限定されるものではなく、無線通信によって接続しても良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。

次に、図２、図３を用いて、本実施形態のサーバ装置２００およびスマートフォン６のハードウェア構成について説明する。

図２は、第１の実施形態に係るサーバ装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、サーバ装置２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）２１Ｄ、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）２１Ｆ等がバス２１Ｇにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ２１Ａは、サーバ装置２００を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ２１Ａは、本実施形態のサーバ装置２００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ２１Ａの代わりに設けられても良い。

ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、およびＨＤＤ２１Ｆは、サーバ装置２００の記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ２１Ｂは、ＣＰＵ２１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ２１Ｃは、例えばサーバ装置２００の主記憶装置であり、ＣＰＵ２１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、カメラ５とケーブル３を介して接続する。

ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅは、インターネット等のネットワークを介してスマートフォン６と通信可能な通信装置である。サーバ装置２００とスマートフォン６との間の無線通信には、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等が採用されても良い。また、サーバ装置２００とスマートフォン６とは、直接的に無線通信しても良いし、他の情報処理装置、管制サーバ、または基地局等を介して、間接的に通信しても良い。本実施形態においては、一例として、サーバ装置２００とスマートフォン６とは、駐車場９０内に設けられた構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイント、または公衆回線を介して通信するものとする。

図３は、第１の実施形態に係るスマートフォン６のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、サーバ装置２００は、ＣＰＵ６１Ａ、ＲＯＭ６１Ｂ、ＲＡＭ６１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ６１Ｄ、ＮＷ Ｉ／Ｆ６１Ｅ、フラッシュメモリ６１Ｆ、ディスプレイ６１Ｇ、タッチパネル６１Ｈ、スピーカ６１Ｉ等がバス６１Ｊにより相互に接続された構成となっている。

ＣＰＵ６１Ａは、スマートフォン６を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ６１Ａは、本実施形態のスマートフォン６におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ６１Ａの代わりに設けられても良い。

ＲＯＭ６１Ｂ、ＲＡＭ６１Ｃ、およびフラッシュメモリ６１Ｆは、スマートフォン６の記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ６１Ｂは、ＣＰＵ６１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ６１Ｃは、例えばスマートフォン６の主記憶装置であり、ＣＰＵ６１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

ディスプレイ６１Ｇは、例えば液晶ディスプレイであり、ＣＰＵ６１Ａによる制御の下、各種の情報を表示する。ディスプレイ６１Ｇは、本実施形態における表示部の一例である。

タッチパネル６１Ｈは、例えばユーザの指等で操作可能な投影型静電容量方式のタッチパネルである。本実施形態においては、ディスプレイ６１Ｇとタッチパネル６１Ｈは、積層されて構成されており、タッチパネルディスプレイを構成する。

スピーカ６１Ｉは、ＣＰＵ６１Ａによる制御の下、音または音声メッセージを出力する。

デバイスＩ／Ｆ６１Ｄは、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ６１Ｄは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置６１Ｋと接続し、ＧＰＳ装置６１Ｋから、スマートフォン６の現在位置を示す位置情報を取得する。当該位置情報は、例えば、スマートフォン６の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

ＧＰＳ装置６１Ｋは、ＧＰＳアンテナ６１Ｌが受信したＧＰＳ信号に基づいてスマートフォン６の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ６１Ｌは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

なお、図２、図３に示すサーバ装置２００およびスマートフォン６のハードウェア構成は一例であり、これに限定されるものではない。

次に、本実施形態のサーバ装置２００が備える機能について説明する。

図４は、第１の実施形態に係るサーバ装置２００の機能の一例を示すブロック図である。図４に示すように、サーバ装置２００は、受信部２０１、画像データ取得部２０２、特定部２０３、認識部２０４、対応付け部２０５、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８、送信部２０９、および記憶部２５０を備える。なお、受信部２０１と画像データ取得部２０２とを総称して取得部と称しても良い。また、受信部２０１を第１の取得部、画像データ取得部２０２を第２の取得部と称しても良い。

記憶部２５０は、例えばＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、またはＨＤＤ２１Ｆによって構成される。なお、図４では１つの記憶部２５０がサーバ装置２００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部２５０として機能しても良い。

また、記憶部２５０は、駐車場９０内の駐車枠の位置と大きさ、および、駐車場９０内の車道の位置と車道の走行方向の情報を含む地図データを記憶する。

受信部２０１、画像データ取得部２０２、特定部２０３、認識部２０４、対応付け部２０５、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８、および送信部２０９は、例えば、ＲＯＭ２１ＢまたはＨＤＤ２１Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ２１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。あるいは、これらの機能を備えるハードウェア回路がサーバ装置２００に設けられても良い。

受信部２０１は、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅを介してスマートフォン６と通信する。より詳細には、受信部２０１は、スマートフォン６からスマートフォン６の位置情報を受信する。当該位置情報は、例えば、上述のように、スマートフォン６のＧＰＳ装置６１Ｋによって特定されたＧＰＳ位置情報である。なお、スマートフォン６は、車両１に搭載された機器から車両１の位置情報を取得しても良い。車両１に搭載された機器による車両１の位置情報の計測の方法としては、ＧＰＳ位置情報の他に、車載カメラによって撮影された白線などから自己位置情報を推定する方法などが採用可能である。この場合、サーバ装置２００の受信部２０１は、車両１に搭載された機器によって計測された車両１の位置情報を、スマートフォン６から取得しても良い。なお、サーバ装置２００の受信部２０１は、スマートフォン６の位置情報と、スマートフォン６が車両１に搭載された機器から取得した車両１の位置情報の両方を受信しても良いし、いずれか一方のみを受信しても良い。

また、受信部２０１は、駐車場９０に設置された構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントのうち、スマートフォン６と通信したアクセスポイントからスマートフォン６と通信したことを示す情報を取得しても良い。

また、受信部２０１は、スマートフォン６から、スマートフォン６のユーザを特定可能な個人ＩＤ、ユーザの認証情報、およびスマートフォン６のユーザが乗車する車両１の車両情報を取得しても良い。個人ＩＤは、スマートフォン６のユーザの識別情報の一例である。

車両情報は、例えば、車両１の車台番号（別称：車体番号）、車両１の車両番号、車両１の大きさを表すサイズ情報、車両１に車椅子利用者が乗車していることを示す情報等である。なお、車両番号は、車両１のナンバープレートに記載された番号であり、車両１の大きさを表す分類番号を含む。例えば、分類番号が５ナンバーである場合、車両１は“小型乗用自動車および小型乗合自動車”であり、全長４７００ｍｍ以下、全幅１７００ｍｍ以下、かつ、全高２０００ｍｍ以下となる。また、分類番号が３ナンバーである場合、車両１は、“普通乗用自動車”となり、全長４７０１ｍｍ以上、全幅１７０１ｍｍ以上、全高２００１ｍｍ以上となる。

サイズ情報は、例えば、車両１の縦および横の長さを示す。また、サイズ情報は、さらに、車両１の高さの情報を含んでも良い。また、サイズ情報は、“軽四車両”、“普通乗用自動車”等の車両１の大きさを表す区分であっても良い。

画像データ取得部２０２は、カメラ５から、駐車場９０が撮影された画像データを取得する。

特定部２０３は、受信部２０１によりスマートフォン６から取得されたスマートフォン６の位置情報に基づいてスマートフォン６の移動方向および移動速度を特定する。より詳細には、特定部２０３は、受信部２０１が時系列に複数回取得した位置情報の変化に基づいて、スマートフォン６の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する。また、特定部２０３は、受信部２０１によりスマートフォン６から取得された車両１に搭載された機器によって計測された位置情報をスマートフォン６の位置情報と見做して、スマートフォン６の移動方向および移動速度を特定しても良い。

また、特定部２０３は、駐車場９０に設置された複数の構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントのうち、スマートフォン６と通信した２点以上のアクセスポイントの位置に基づいて、３点計測によりスマートフォン６の位置を求めても良い。例えば、上述のようにスマートフォン６のＧＰＳ装置６１Ｋは、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報を特定するが、特に屋内などＧＰＳの受信電波が弱い地理条件においてはＧＰＳ位置情報の精度が低下する場合がある。このような場合に、特定部２０３は、構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントとスマートフォン６との間の距離からスマートフォン６の位置を特定したり、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報と構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントとスマートフォン６との間の距離の両方に基づいてスマートフォン６の位置を特定したりすることが可能である。

また、特定部２０３は、スマートフォン６から取得されたユーザの認証情報に基づいて、スマートフォン６を認証する。なお、サーバ装置２００は、特定部２０３とは別に、認証部を備えても良い。

認識部２０４は、画像データ取得部２０２によりカメラ５から取得された画像データから駐車場９０内に存在する一または複数の車両１の位置、移動方向、および移動速度を認識する。

カメラ５によって撮影された画像データ内の座標と、実空間上の位置とは、予めキャリブレーションされているものとする。認識部２０４は、画像データ上で車両１が描述された位置から、実空間上の車両１の位置を認識する。

例えば、認識部２０４は、ディープラーニング等の技術を用いた画像認識処理により、動画データに含まれる複数のフレームの各々に描出された車両１の位置を認識する。認識部２０４は、各フレームにおいて認識した車両１の位置の変化に基づいて、車両１の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する。

また、カメラ５により撮影された画像データが静止画データである場合には、認識部２０４は、画像データ取得部２０２が時系列に複数回取得した複数の静止画データの各々からディープラーニング等の技術を用いた画像認識処理により車両１の位置を認識し、各静止画データ間の車両１の位置の変化に基づいて、車両１の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する。

また、認識部２０４は、画像データから歩行者および障害物を画像認識処理により認識しても良い。

対応付け部２０５は、スマートフォン６と、画像データから認識された一または複数の車両１のうちの一の車両１とを、スマートフォン６と車両１の位置、移動方向、および移動速度に基づいて対応付ける。

より詳細には、対応付け部２０５は、画像データから認識された一または複数の車両１のうち、ＧＰＳ位置情報の誤差範囲に含まれる車両１を対応付け候補車両として特定する。対応付け部２０５は、特定した対応付け候補車両のうち、移動方向および移動速度が、スマートフォン６の移動方向および移動速度と一致する車両１を、スマートフォン６に対応付ける。

ここで、図５、図６を用いてスマートフォン６と車両１との対応付けについて説明する。

図５は、第１の実施形態に係るスマートフォン６と車両１ａ，１ｂとの位置関係の一例を示す図である。

図５に示すように、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報は、スマートフォン６が誤差範囲Ａ１内に位置することを示す。ＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１は、例えば、半径ｄ１＝５ｍ程度の大きさの略円形の領域である。なお、誤差範囲Ａ１の大きさはこれに限定されるものではない。特に、スマートフォン６が屋内にある場合はＧＰＳ位置情報の誤差が大きくなる傾向があるため、スマートフォン６と通信した構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントの位置に基づいて特定された位置情報の方が、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報よりも誤差が小さくなる。このため、特定部２０３は、アクセスポイントの位置に基づいて特定された位置情報とスマートフォン６のＧＰＳ位置情報の組み合わせで、誤差の判定を行う。また、特定部２０３は、それぞれアクセスポイントの電波の強度によって、誤差範囲を調整しても良い。

また、特定部２０３がスマートフォン６と通信した構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントＡＰの位置に基づく３点計測によってスマートフォン６の位置情報を求める場合は、誤差範囲Ａ１は、３点計測によって求められた位置情報の誤差範囲でも良い。なお、図５、図６では１台のアクセスポイントＡＰを図示するが、３点計測が行われる場合には、駐車場９０内には少なくとも２台以上のアクセスポイントＡＰが設けられているものとする。

また、図５に示す車両領域５０ａ，５０ｂは、認識部２０４が画像データから認識した車両１ａ，１ｂの位置である。以下、個々の車両領域５０ａ，５０ｂを特に区別しない場合、単に車両領域５０という。

図５に示す例では、誤差範囲Ａ１内に２台の車両１ａ，１ｂが存在するため、対応付け部２０５は、車両１ａ，１ｂを対応付け候補車両として特定する。図５に示すように、ある１つの時点におけるスマートフォン６の位置情報と、画像データから認識された車両１ａ，１ｂの位置からは、スマートフォン６がいずれの車両１ａ，１ｂに存在するかまでは特定することが困難な場合がある。

図６は、図５よりも後の時点におけるスマートフォン６と車両１ａ，１ｂとの位置関係の一例を示す図である。図６では、スマートフォン６の移動に伴い、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１が図５に図示した位置から移動している。また、図６では、認識部２０４が画像データから認識した車両１ａの位置が図５に図示した位置から移動している。これに対して、車両１ｂの位置は図５に図示した位置から変化していない。

図６に示す例では、特定部２０３によって特定されたスマートフォン６の動きベクトルＶ１と、車両１の移動方向および移動速度を表す動きベクトルＶ２の大きさ及び向きが一致する。

この場合、対応付け部２０５は、特定した対応付け候補車両１ａ，１ｂのうち、移動方向および移動速度が、スマートフォン６の移動方向および移動速度と一致する車両１ａを、スマートフォン６に対応付ける。

なお、スマートフォン６の移動方向および移動速度と車両１ａの移動方向および移動速度とが完全に一致しなくとも、スマートフォン６の移動距離と車両１ａの移動距離、およびスマートフォン６の動きと車両１ａの動きに相関関係がある場合、対応付け部２０５は、車両１ａを、スマートフォン６に対応付けても良い。

対応付け部２０５は、スマートフォン６と車両１ａとの対応関係を記憶部２５０に保存する。例えば、対応付け部２０５は、スマートフォン６から取得された個人ＩＤと、画像データから認識された車両１ａの画像とを対応付けて記憶部２５０に保存する。なお、スマートフォン６と車両１ａとの対応関係の保存方法はこれらの例に限定されない。

なお、図５、図６では平面状の駐車場９０を例示したが、複数の駐車フロアを含む立体駐車場においても、対応付け部２０５は、スマートフォン６と車両１ａとの対応付けが可能である。

図７は、第１の実施形態に係る立体駐車場９０ａにおけるスマートフォン６と車両１との位置関係の一例を示す図である。図７に示す例では、立体駐車場９０ａの１階と２階にそれぞれカメラ５ａ，５ｂが設置されている。立体駐車場９０ａも、駐車場９０と同様に車両が走行可能な空間の一例である。

図７に示すように、実際にはスマートフォン６は立体駐車場９０ａの２階に位置するが、ＧＰＳ位置情報からは上下方向の位置が特定できないため、立体駐車場９０ａの１階と２階の両方がスマートフォン６のＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１に含まれる。また、Ｗｉ－ｆｉにより特定された位置情報でも、スマートフォン６の電波がどの階から発信されたものであるか特定することが困難な場合がある。

しかしながら、認識部２０４により、各階に設けられたカメラ５ａ，５ｂにより撮影された画像データから、車両１は２階に位置することが認識される。図７に示す車両領域５０は、認識部２０４が画像データから認識した車両１の位置である。

このような場合、対応付け部２０５は、画像データから認識された車両１のうち、ＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１に含まれる車両１は１台だけであるため、当該１台の車両１を対応付け候補車両として特定する。そして、対応付け部２０５は、当該車両１の移動方向および移動速度がスマートフォン６の移動方向および移動速度と一致する場合、当該車両１をスマートフォン６に対応付ける。なお、図７のように候補車両が１台のみの場合は、対応付け部２０５は、移動方向および移動速度による判定を行わずに、候補車両をスマートフォン６に対応付けても良い。

なお、本実施形態においては、対応付け部２０５によってスマートフォン６と車両１とが対応付けられた後も、車両１の駐車が完了するまでは、認識部２０４による車両１の移動方向および移動速度の認識処理が継続する。なお、特定部２０３によるスマートフォン６の移動方向および移動速度の特定処理は対応付け部２０５によってスマートフォン６と車両１とが対応付けられた場合に終了しても良いし、車両１の駐車が完了するまであるいはスマートフォン６がユーザとともに車両１から降車してサーバ装置２００の通信圏内を出るまで継続しても良い。

図４に戻り、割当部２０６は、駐車場９０に含まれる複数の駐車枠のうち、車両１に割り当てる駐車枠を決定する。例えば、割当部２０６は、記憶部２５０に記憶された地図データと、認識部２０４によって認識された車両１の車両領域５０の大きさに基づいて、当該大きさの車両１が駐車可能な駐車枠を割り当てる。また、割当部２０６は、スマートフォン６から取得されたサイズ情報または分類番号に応じて、車両１に割り当てる駐車枠を決定しても良い。また、割当部２０６は、スマートフォン６から車両１に車椅子利用者が乗車していることを示す情報が取得された場合、車両１に車椅子利用者用の駐車枠を割り当てるなど、車両１の特性に応じて駐車枠を割り当てても良い。

検知部２０７は、記憶部２５０に記憶された地図データと、駐車場９０に存在する一または複数の車両の移動方向とを比較し、一または複数の車両１のうち、車道の走行方向と異なる方向に移動する逆走車両を検知する。

図８は、第１の実施形態に係る駐車場９０における逆走検知の一例を示す図である。図８に示す例では、認識部２０４によって認識された車両１の移動方向は、地図データに登録された駐車場９０内の車道の走行方向の逆向きである。このような場合、検知部２０７は、当該車両１が逆走していることを検知する。また、このような場合、後述の送信部２０９により、逆走車両である車両１に対応付けられたスマートフォン６に、車両１が逆走していることを示す情報が送信される。

また、検知部２０７は、車両１の逆走だけではなく、車両１の速度超過を検知しても良い。この場合、記憶部２５０に駐車場９０内の走行における制限速度が記憶されており、検知部２０７は、認識部２０４によって認識された車両１の移動速度が制限速度より早い場合に、車両１の速度超過を検知する。

図４に戻り、行動予測部２０８は、画像データから認識された一または複数の車両１、および歩行者の行動予測をする。例えば、行動予測部２０８は、ディープラーニング等の学習済みモデルを用いて、車両１および歩行者の進行方向および進行速度を予測する。なお、予測の手法は、特に限定されるものではなく、公知の手法を採用しても良い。

そして、行動予測部２０８は、一または複数の車両１同士の接触、または、一または複数の車両１と歩行者との接触の有無を予測する。

図９は、第１の実施形態に係る駐車場９０における接触予測の一例を示す図である。図９に示す例では、行動予測部２０８により予測される車両１ｃの進行方向と、車両１ｄの進行方向とが対向している。行動予測部２０８は、認識部２０４によって認識された車両１ｃおよび車両１ｄの位置と、行動予測部２０８により予測された車両１ｃおよび車両１ｄの進行方向および進行速度とから、車両１ｃと車両１ｄとが接触する可能性が高いと予測する。このような場合、車両１ｃに対応付けられたスマートフォン６ａに、後述の送信部２０９により、車両１ｄとの接触予測に関する情報が送信される。また、車両１ｄに対応付けられたスマートフォン６ｂにも、後述の送信部２０９により、車両１ｃとの接触予測に関する情報が送信される。

図４に戻り、送信部２０９は、スマートフォン６に、当該スマートフォン６に対応付けられた車両１に関する情報を送信する。車両１に関する情報は、例えば、車両１に割り当てられた駐車枠を表す情報、実際に車両１が駐車した駐車枠の位置を示す情報、車両１が逆走していることを示す情報、車両１の速度超過を表す情報、および車両１と他の車両または歩行者との接触予測に関する情報等である。

例えば、送信部２０９は、図８で説明したように、検知部２０７により車両１の逆走が検知された場合、車両１に対応付けられたスマートフォン６に、車両１が逆走していることを示す情報を送信する。

また、送信部２０９は、図９で説明したように、行動予測部２０８により一または複数の車両１同士の接触、または、一または複数の車両１と歩行者との接触が予測される場合に、接触すると予測される一または複数の車両１に対応付けられたスマートフォン６に、他の車両または歩行者との接触予測に関する情報を送信する。

また、送信部２０９は、車両１が駐車枠に駐車した場合に、当該駐車枠の位置を示す情報を、車両１に対応付けられたスマートフォン６に送信する。駐車枠の位置を示す情報は、例えば、駐車場９０の地図データ上の駐車枠の位置を表す画像、および当該駐車枠を特定可能な駐車枠番号等であるが、これらに限定されるものではない。

また、送信部２０９は、スマートフォン６から接続要求を受けた場合に、認証情報の送信を要求する。当該認証情報の要求を受けて、スマートフォン６は、ユーザの個人ＩＤおよび認証情報をサーバ装置２００に送信する。

なお、送信部２０９がスマートフォン６に送信する情報は、上述の例に限定されない。送信部２０９は、上述の情報の他に、車両１をナビゲーションするための各種の情報を送信しても良い。

次に、本実施形態のスマートフォン６が備える機能について説明する。

図１０は、第１の実施形態に係るスマートフォン６の機能の一例を示すブロック図である。図１０に示すように、スマートフォン６は、取得部６０１、送信部６０２、受信部６０３、表示制御部６０４、出力制御部６０５、受付部６０６、および記憶部６５０を備える。

記憶部６５０は、例えばＲＯＭ６１Ｂ、ＲＡＭ６１Ｃ、またはフラッシュメモリ６１Ｆによって構成される。なお、図１０では１つの記憶部６５０がスマートフォン６に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部６５０として機能しても良い。

記憶部６５０は、スマートフォン６のユーザを特定可能な個人ＩＤ、ユーザの認証情報、およびスマートフォン６のユーザが乗車する車両１の車両情報を記憶する。これらの情報は、例えば、受付部６０６が受け付けたユーザの操作によりに入力される。

取得部６０１、送信部６０２、受信部６０３、表示制御部６０４、出力制御部６０５、および受付部６０６は、例えば、ＲＯＭ６１Ｂまたはフラッシュメモリ６１Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ６１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。当該プログラムは、例えば、スマートフォン６で実行されるアプリケーションプログラムである。

取得部６０１は、デバイスＩ／Ｆ６１Ｄを介して、ＧＰＳ装置６１Ｋからスマートフォン６のＧＰＳ位置情報を取得する。また、取得部６０１は、車両１に搭載された機器から車両１の位置情報を取得しても良い。

送信部６０２は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報をサーバ装置２００に送信する。また、送信部６０２は、記憶部６５０に記憶されたスマートフォン６のユーザを特定可能な個人ＩＤ、ユーザの認証情報、およびスマートフォン６のユーザが乗車する車両１の車両情報をサーバ装置２００に送信しても良い。

受信部６０３は、サーバ装置２００からスマートフォン６に対応付けられた車両１に関する情報を受信する。

表示制御部６０４は、受信部６０３が受信した車両１に関する情報に基づく文字または画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる。

例えば、表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された車両１に割り当てられた駐車枠を表す情報に基づいて、当該駐車枠までの経路を示すナビゲーション画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる。

図１１は、第１の実施形態に係るナビゲーション画像の一例を示す図である。図１１に示す例では、スマートフォン６のディスプレイ６１Ｇに、駐車場９０の地図画像８１０と、車両１に割り当てられた駐車枠の位置を示す記号８２０と、車両１の現在位置を示すアイコン画像８３０と、車両１の現在位置から車両１に割り当てられた駐車枠までの経路を示す経路画像８００と、駐車枠を特定可能な番号とが表示されている。当該ナビゲーション画像により、スマートフォン６のユーザである車両１の運転者は、車両１に割り当てられた駐車枠までの経路を容易に把握することができる。

また、表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された車両１と他の車両または歩行者との接触予測に関する情報に基づいて、警告通知をディスプレイ６１Ｇに表示させる。

図１２は、第１の実施形態に係る警告通知の一例を示す図である。図１２に示す例では、スマートフォン６に対応付けられた車両１の進行方向において、他の車両が出庫動作中である。図１２では、表示制御部６０４は、出庫動作中の他の車両を示すアイコン画像８３１を地図画像８１０上に表示する。出庫動作中の他の車両の位置は、サーバ装置２００から送信された接触予測に関する情報に含まれるものとする。表示制御部６０４は、「前方の出庫車両にご注意ください」というメッセージＭ１を、警告通知としてディスプレイ６１Ｇに表示させる。

なお、警告通知の表示態様およびメッセージの内容は図１２に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１が逆走していることまたは車両１が速度超過をしていることがサーバ装置２００から通知された場合には、表示制御部６０４は、「逆走しています。進行方向を変更してください。」、「速度超過です。速度を落としてください。」等のメッセージをディスプレイ６１Ｇに表示させても良い。

また、表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された、実際に車両１が駐車した駐車枠の位置を示す情報に基づいて、実際の駐車位置を表す案内画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる。

図１３は、第１の実施形態に係る案内画像の一例を示す図である。図１３に示す例では、スマートフォン６のディスプレイ６１Ｇに、駐車場９０の地図画像８１０と、車両１が実施に駐車した駐車枠の位置を示す記号８２０と、駐車枠を特定可能な番号とが表示されている。図１３に示す例では、車両１は、図１１に示したナビゲーション画像で表示された駐車枠に実際に駐車したものとする。また、車両１が、図１１に示したナビゲーション画像で表示された駐車枠とは異なる駐車枠に駐車した場合、サーバ装置２００からは、実際に車両１が駐車した駐車枠の位置および当該駐車枠を特定可能な番号がスマートフォン６に送信される。この場合、案内画像において表示される駐車枠は、ナビゲーション画像において表示された駐車枠と異なるものとなる。

図１０に戻り、出力制御部６０５は、受信部６０３が受信した車両１に関する情報に基づいて、スピーカ６１Ｉに音または音声メッセージを出力させる。出力制御部６０５は、例えば、図１２で例示した「前方の出庫車両にご注意ください」というメッセージＭ１を、音声メッセージとしてスピーカ６１Ｉに出力させても良い。

受付部６０６は、ユーザの操作によりタッチパネル６１Ｈから入力された各種の情報を受け付ける。例えば、受付部６０６は、ユーザの操作により入力されたスマートフォン６のユーザを特定可能な個人ＩＤ、ユーザの認証情報、およびスマートフォン６のユーザが乗車する車両１の車両情報を受け付け、記憶部６５０に保存する。

次に、以上のように構成された本実施形態のスマートフォン６およびサーバ装置２００によって実行されるナビゲーション処理の流れについて説明する。

図１４は、第１の実施形態に係る車両１の入庫時のナビゲーション処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

スマートフォン６の取得部６０１は、デバイスＩ／Ｆ６１Ｄを介して、ＧＰＳ装置６１Ｋからスマートフォン６のＧＰＳ位置情報を取得する（Ｓ１０１）。なお、図１４ではＳ１０１の処理として図示するが、スマートフォン６の取得部６０１は、スマートフォン６の起動中は、ＧＰＳ位置情報を継続的に取得する。当該処理は、取得ステップの一例である。

そして、スマートフォン６の送信部６０２は、スマートフォン６がサーバ装置２００または構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントＡＰの通信圏内に入った場合、またはスマートフォン６がサーバ装置２００または構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントＡＰと規定の距離まで接近した場合に、サーバ装置２００に接続要求を送信する（Ｓ１０２）。なお、規定の距離の長さは特に限定されるものではなく、駐車場９０の大きさ、またはサーバ装置２００または構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントＡＰの設置位置等に応じて設定可能である。

この場合、サーバ装置２００の送信部２０９は、スマートフォン６に認証情報を要求する（Ｓ１０３）。

そして、スマートフォン６の送信部６０２は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報、スマートフォン６のユーザの個人ＩＤ、認証情報、およびスマートフォン６のユーザの乗車する車両の車両情報をサーバ装置２００に送信する（Ｓ１０４）。Ｓ１０４は、本実施形態における第１の送信ステップの一例である。サーバ装置２００の受信部２０１は、スマートフォン６から送信された情報を受信する。当該受信処理は、本実施形態における受信ステップの一例である。

サーバ装置２００の特定部２０３は、取得された認証情報に基づいて、スマートフォン６を認証する（Ｓ１０５）。

なお、図１４ではＳ１０４の処理として図示するが、スマートフォン６の送信部６０２は、Ｓ１０５の認証処理後、スマートフォン６がサーバ装置２００または構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントＡＰの通信圏内にある間は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報を継続的にサーバ装置２００に送信する。サーバ装置２００の受信部２０１は、スマートフォン６から送信されたスマートフォン６のＧＰＳ位置情報を継続的に取得する。

また、サーバ装置２００の画像データ取得部２０２は、カメラ５から、駐車場９０が撮影された画像データを取得する（Ｓ１０６）。なお、図１４では１０６の処理として図示するが、サーバ装置２００の画像データ取得部２０２は、サーバ装置２００およびカメラ５の起動中は、画像データを継続的に取得する。当該取得処理は、本実施形態における画像データ取得ステップの一例である。

そして、サーバ装置２００の認識部２０４は、取得された画像データから駐車場９０内に存在する一または複数の車両１の位置、および当該一または複数の車両１の移動方向および移動速度を認識する（Ｓ１０７）。当該認識処理は、本実施形態における認識ステップの一例である。

そして、サーバ装置２００の対応付け部２０５は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報と、画像データから認識された一または複数の車両１の位置とを照合する（Ｓ１０８）。

そして、サーバ装置２００の対応付け部２０５は、画像データから認識された一または複数の車両１のうち、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１に含まれる車両１を対応付け候補車両として特定する（Ｓ１０９）。

そして、サーバ装置２００の特定部２０３は、受信部２０１が時系列に複数回取得したＧＰＳ位置情報の変化に基づいて、スマートフォン６の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する（Ｓ１１０）。当該特定処理は、本実施形態における特定ステップの一例である。

また、サーバ装置２００の認識部２０４は、動画である画像データに含まれる複数のフレームの各々から認識した車両１の位置の変化に基づいて、対応付け候補車両の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する（Ｓ１１１）。

そして、サーバ装置２００の対応付け部２０５は、スマートフォン６の動きベクトルと、対応付け候補車両の動きベクトルとを照合する（Ｓ１１２）。

そして、サーバ装置２００の対応付け部２０５は、特定した対応付け候補車両のうち、動きベクトルが、スマートフォン６の動きベクトルと一致する車両１を、スマートフォン６に対応付ける（Ｓ１１３）。当該対応付けの処理は、本実施形態における対応付けステップの一例である。

そして、サーバ装置２００の割当部２０６は、駐車場９０に含まれる複数の駐車枠のうち、スマートフォン６に対応付けられた車両１に割り当てる駐車枠を決定する（Ｓ１１４）。

そして、サーバ装置２００の送信部２０９は、車両１に割り当てられた駐車枠を表す情報をスマートフォン６に送信する（Ｓ１１５）。スマートフォン６の受信部６０３は、サーバ装置２００から車両１に割り当てられた駐車枠を表す情報受信する。Ｓ１１５および後述のＳ１１８、Ｓ１２２は、本実施形態における第１の受信ステップの一例である。

そして、スマートフォン６の表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された車両１に割り当てられた駐車枠を表す情報に基づいて、当該駐車枠までの経路を示すナビゲーション画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる（Ｓ１１６）。Ｓ１１６および後述のＳ１１９、Ｓ１２３は、本実施形態における表示制御ステップの一例である。

また、サーバ装置２００の検知部２０７は、車両１の逆走および速度超過を監視する。また、サーバ装置２００の行動予測部２０８は、一または複数の車両１同士の接触、または、一または複数の車両１と歩行者との接触の可能性を監視する（Ｓ１１７）。

そして、検知部２０７により車両１の逆走または速度超過が検知された場合、あるいは、行動予測部２０８によって接触可能性があると予測された場合、サーバ装置２００の送信部２０９は、車両１が逆走していることを示す情報、車両１の速度超過を表す情報、または車両１と他の車両または歩行者との接触予測に関する情報を、警告として車両１に対応付けられたスマートフォン６に送信する（Ｓ１１８）。スマートフォン６の受信部６０３は、サーバ装置２００から、当該警告を受信する。

この場合、スマートフォン６の表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された警告に基づいて、警告通知をディスプレイ６１Ｇに表示させる（Ｓ１１９）。

また、車両１が駐車枠への駐車を完了した場合（Ｓ１２０）、サーバ装置２００の認識部２０４は、画像データから車両１が駐車枠を認識する（Ｓ１２１）。

そして、サーバ装置２００の送信部２０９は、車両１が実際に駐車した駐車枠の情報を、スマートフォン６に送信する（Ｓ１２２）。スマートフォン６の受信部６０３は、サーバ装置２００から、車両１が実際に駐車した駐車枠の情報を受信する。また、Ｓ１１５、Ｓ１１８、Ｓ１２２の送信処理は、本実施形態における送信ステップの一例である。

スマートフォン６の表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された、実際に車両１が駐車した駐車枠の位置を示す情報に基づいて、実際の駐車位置を表す案内画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる（Ｓ１２３）。

また、サーバ装置２００の認識部２０４が画像データから車両１が駐車枠内で停止したことを認識した場合、サーバ装置２００の検知部２０７および行動予測部２０８は、当該車両１に対する監視処理を終了する（Ｓ１２４）。ここで、このシーケンス図の処理は終了する。なお、再び車両１が走行を開始した場合、車両１は検知部２０７および行動予測部２０８の監視対象となる。

また、図１４では、車両１が駐車場９０に入庫する場合を例としたが、車両１が出庫する際にも、サーバ装置２００の検知部２０７および行動予測部２０８は、車両１の逆走、速度超過、および接触可能性を監視する。また、車両１が出庫する場合、サーバ装置２００の送信部２０９は、車両１が駐車した駐車枠から、駐車場９０の出口までの経路を示す情報をスマートフォン６に送信しても良い。この場合、スマートフォン６の表示制御部６０４は、駐車場９０の出口までの経路を示すナビゲーション画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる。

このように、本実施形態のサーバ装置２００は、スマートフォン６と画像データから認識された一または複数の車両１のうちの一の車両１とをスマートフォン６と車両１の位置、移動方向、および移動速度に基づいて対応付け、スマートフォン６に当該スマートフォン６に対応付けられた車両１に関する情報を送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、車両１がサーバ装置２００と通信可能な車載装置を備えていなくとも、車両１の運転者に車両１に関する情報を提供することができる。

また、本実施形態のサーバ装置２００は、画像データから認識された一または複数の車両１のうち、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１に含まれる車両１を対応付け候補車両として特定し、対応付け候補車両のうち、移動方向および移動速度が、スマートフォン６の移動方向および移動速度と一致する車両１を、スマートフォン６に対応付ける。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、ＧＰＳ位置情報の誤差範囲Ａ１に複数の車両１が存在する場合であっても、スマートフォン６が乗っている車両１を高精度に特定することができる。

また、本実施形態のサーバ装置２００は、駐車場９０に含まれる複数の駐車枠のうち、車両１に割り当てる駐車枠を決定し、当該駐車枠を表す情報を、車両１に対応付けられたスマートフォン６に送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、車両１がサーバ装置２００と通信可能な車載装置を備えていなくとも、車両１を駐車枠に誘導することができる。

また、本実施形態のサーバ装置２００は、スマートフォン６から、当該スマートフォン６が乗っている車両１の大きさを表すサイズ情報を取得し、取得したサイズ情報に応じて、当該スマートフォン６に対応付けられた車両１に割り当てる駐車枠を決定しても良い。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、スマートフォン６から取得した情報を有効に活用して車両１を適切な駐車枠に割り当てられる。

また、本実施形態のサーバ装置２００は、駐車場９０内で車道の走行方向と異なる方向に移動する逆走車両を検知し、当該逆走車両に対応付けられたスマートフォン６に、逆走車両が逆走していることを示す情報を送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、駐車場９０内の安全性を向上させることができる。

また、本実施形態のサーバ装置２００は、駐車場９０内で車両１同士の接触、または車両１と歩行者との接触が予測される場合に、接触すると予測される車両１に対応付けられたスマートフォン６に、他の車両または歩行者との接触予測に関する情報を送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、駐車場９０内の安全性をさらに向上させることができる。

また、本実施形態のスマートフォン６は、スマートフォン６の位置情報をサーバ装置２００に送信し、サーバ装置２００から受信した、スマートフォン６に対応付けられた車両１に関する情報に基づく文字または画像をディスプレイ６１Ｇに表示させる。このため、本実施形態のスマートフォン６によれば、スマートフォン６によって車両１に関する情報を車両１の運転者に提供することができる。

（第２の実施形態）
この第２の実施形態では、サーバ装置２００は、スマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかについてスマートフォン６自身によって判定された結果を、スマートフォン６と車両１との対応付けに利用する。

図１５は、第２の実施形態に係るスマートフォン６の機能の一例を示すブロック図である。図１５に示すように、本実施形態のスマートフォン６は、取得部６０１、送信部６０２、受信部６０３、表示制御部６０４、出力制御部６０５、受付部６０６、判定部６０７、および記憶部６５０を備える。取得部６０１、表示制御部６０４、出力制御部６０５、受付部６０６、および記憶部６５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の受信部６０３は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両１内に設置されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置から発信されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波を受信する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置は、本実施形態における近距離無線通信装置の一例である。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの電波は、本実施形態における第２の信号の一例である。

判定部６０７は、受信部６０３が受信したＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波の強度に基づいてスマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかを判定する。

図１６は、第２の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。図１６に示すように、車両１の車室内には、複数のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１～ＢＴ３が設けられる。以下、以下、個々のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１～ＢＴ３を特に区別しない場合、単にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴという。

図１６に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、一例として、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１等が設けられる。

運転席１３０ａの右側、および助手席１３０ｂの左側には、それぞれ不図示のドアがある。

第１のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１は、例えば、運転席１３０ａの前方右側に設置される。具体的には、第１のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１は、運転席１３０ａ側のドアの近傍、またはドアの内側に設置されても良い。

また、第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ２は、例えば、ダッシュボード１９０の中央付近に設置される。

また、第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ３は、例えば、助手席１３０ｂの前方左側に設置される。具体的には、第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ３は、助手席１３０ｂ側のドアの近傍、またはドアの内側に設置されても良い。

このように、複数のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴが離れた位置に設置されることで、判定部６０７は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１～ＢＴ３の各々から受信した電波の強度に基づいて、車室内のスマートフォン６の位置を求めることができる。例えば、判定部６０７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１～ＢＴ３の各々から受信した電波の強度に基づいて、スマートフォン６が車両１の内部に位置するか、外部に位置するかを求める。

また、判定部６０７は、さらに、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍に位置するか、助手席１３０ｂまたは後部座席に位置するかを判定しても良い。３点のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴ１～ＢＴ３から受信した電波の強度に基づく相対位置情報の誤差範囲は、例えば１ｍ程度とする。

図１６では、３台のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴが設置される例を図示したが、４台以上のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴが設置されても良い。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴの数は２台以下でも良い。この場合、判定部６０７は、スマートフォン６がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ電波を、ドアを挟まずに受信しているか、ドアを挟んで受信しているかを電波の通信減衰により判定する。判定部６０７は、スマートフォン６がドアを挟まずにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ電波を受信している場合、スマートフォン６が車両１の内部に位置すると判定する。また、判定部６０７は、スマートフォン６がドアを挟んでＢｌｕｅｔｏｏｔｈ電波を受信している場合、スマートフォン６が車両１の外部に位置すると判定する。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ以外の近距離通信手段が採用されても良い。また、スマートフォン６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離通信手段によって、車体番号などの車両情報を車両１に搭載された機器から取得しても良い。この場合、サーバ装置２００は、スマートフォン６から取得した車両情報と、サーバ装置２００に登録された車両情報とを照合することによって車両１を特定しても良い。

本実施形態の送信部６０２は、第１の実施形態の機能を備えた上で、スマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかについての情報を、サーバ装置２００に送信する。また、送信部６０２は、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍に位置するか、助手席１３０ｂまたは後部座席に位置するかについての情報を、サーバ装置２００に送信しても良い。

本実施形態のサーバ装置２００は、第１の実施形態と同様に、受信部２０１、画像データ取得部２０２、特定部２０３、認識部２０４、対応付け部２０５、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８、送信部２０９、および記憶部２５０を備える。画像データ取得部２０２、特定部２０３、認識部２０４、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８、送信部２０９、および記憶部２５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の受信部２０１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、スマートフォン６から、スマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかについての情報を取得する。当該情報は、車両１の内部に設けられたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波強度に基づいてスマートフォン６が判定した結果である。また、受信部２０１は、スマートフォン６から、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍に位置するか、助手席１３０ｂまたは後部座席に位置するかについての情報を取得しても良い。

本実施形態の対応付け部２０５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、スマートフォン６が車両内に位置する場合にスマートフォン６と、画像データから認識された一または複数の車両１のうちの一の車両１とを対応付ける。

また、スマートフォン６が車両外に位置する場合は、当該スマートフォン６は、車両１を運転中の運転者が所持するスマートフォン６ではない。このため、対応付け部２０５は、スマートフォン６が車両外に位置する場合には、スマートフォン６と、画像データから認識された車両１とを対応付けない。

なお、受信部２０１がスマートフォン６から、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍に位置するか、助手席１３０ｂまたは後部座席に位置するかについての情報を取得した場合、対応付け部２０５は、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍に位置する場合にのみ対応付けを行い、スマートフォン６が助手席１３０ｂまたは後部座席に位置する場合には対応付けを行わない、としても良い。これは、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍以外の場所にある場合、当該スマートフォン６は、車両１の運転者のものではなく、同乗者のものである可能性があるためである。対応付け部２０５は、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍に位置する場合にのみ対応付けを行うことで、誤って同乗者のスマートフォン６を車両１と対応付けてしまうことを低減することができる。

図１７は、第２の実施形態に係るスマートフォン６と車両１ａ，１ｂとの位置関係の一例を示す図である。例えば、受信部２０１がスマートフォン６から、スマートフォン６が車両内に位置することを示す情報を取得したものとする。この場合、対応付け部２０５は、当該スマートフォン６を、車両１ａ，１ｂのいずれかとの対応付けの対象として特定する。

図１７に示す時点では、スマートフォン６が画像データから認識された車両１ａ，１ｂのいずれの車内にあるかが不明であるため、スマートフォン６が存在する可能性のある領域は、候補領域５１ａと候補領域５１ｂの２つとなる。この後、対応付け部２０５は、第１の実施形態と同様に、スマートフォン６の移動方向および移動速度と、車両１ａ，１ｂの移動方向および移動速度とに基づいて、スマートフォン６を、車両１ａ，１ｂのいずれかと対応付ける。

次に、以上のように構成された本実施形態のスマートフォン６およびサーバ装置２００によって実行されるナビゲーション処理の流れについて説明する。

図１８は、第２の実施形態に係る車両１の入庫時のナビゲーション処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

Ｓ１０１のＧＰＳ位置情報の取得処理は、第１の実施形態と同様の処理である。

次に、スマートフォン６の受信部６０３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴから発信されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波を受信する。そして、スマートフォン６の判定部６０７は、受信部６０３が受信したＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波の強度に基づいてスマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかを判定する。当該処理を、車内・車外位置判定処理という（Ｓ２０１）。なお、図１８では図示を省略するが、スマートフォン６の受信部６０３および判定部６０７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴから発信されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波の強度に基づく車内・車外位置判定処理を、継続的に実行する。スマートフォン６の受信部６０３によるＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波の受信は、本実施形態における第２の受信ステップの一例である。また、スマートフォン６の判定部６０７によるスマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかの判定処理は、本実施形態における判定ステップの一例である。

Ｓ１０２の接続要求から～Ｓ１０３の認証情報の要求までは、第１の実施形態と同様の処理である。

次に、スマートフォン６の送信部６０２は、スマートフォン６の車内・車外位置判定結果、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報、スマートフォン６のユーザの個人ＩＤ、認証情報、およびスマートフォン６のユーザの乗車する車両の車両情報をサーバ装置２００に送信する（Ｓ２０２）。Ｓ２０２のスマートフォン６の車内・車外位置判定結果の送信は、本実施形態における第２の送信ステップの一例である。サーバ装置２００の受信部２０１は、スマートフォン６から送信された情報を受信する。

次に、サーバ装置２００の対応付け部２０５は、スマートフォン６から送信された車内・車外位置判定結果に基づいて、当該スマートフォン６を車両１への割り当て対象とするか否かを判定する（Ｓ２０３）。対応付け部２０５は、スマートフォン６から送信された車内・車外位置判定結果が、スマートフォン６が車内に位置することを示す場合、Ｓ１０５の処理に進む。また、対応付け部２０５は、スマートフォン６から送信された車内・車外位置判定結果が、スマートフォン６が車外に位置することを示す場合、Ｓ１０５以降の処理は実行しない。

Ｓ１０５の認証処理から、Ｓ１２１の車両が駐車した駐車枠の認識までの処理は、第１の実施形態と同様の処理である。

そして、スマートフォン６の判定部６０７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴから発信されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波の強度に基づいて、スマートフォン６が車両１から降車したか否かを判定する（Ｓ２０４）。

スマートフォン６の送信部６０２は、スマートフォン６が車両１から降車したと判定された場合、降車判定結果をサーバ装置２００に送信する（Ｓ２０５）。サーバ装置２００の受信部２０１は、スマートフォン６から送信された降車判定結果を受信する。スマートフォン６が車両１から降車した場合、当該スマートフォン６の持ち主である車両１の運転者も車両１を降車した可能性が高い。

本実施形態においては、スマートフォン６が車両１から降車したことを示す降車判定結果をスマートフォン６から取得した場合に、サーバ装置２００の送信部２０９は、車両１が実際に駐車した駐車枠の情報を、スマートフォン６に送信する（Ｓ１２２）。Ｓ１２３の処理は、第１の実施形態と同様の処理である。

また、本実施形態においては、スマートフォン６が車両１から降車したことを示す降車判定結果をスマートフォン６から取得した場合に、サーバ装置２００の検知部２０７および行動予測部２０８は、当該車両１に対する監視処理を終了する（Ｓ１２４）。

また、図１９は、第２の実施形態に係る車両１の出庫時のナビゲーション処理の流れの一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図の処理では、車両１は、既に駐車場９０の駐車枠に駐車しており、運転者が降車した状態から車両１に戻って来た場合を想定する。

運転者がスマートフォン６と共に車両１に乗車した場合、スマートフォン６の受信部６０３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信装置ＢＴから発信されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波を受信する。そして、スマートフォン６の判定部６０７は、受信部６０３が受信したＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波の強度に基づいてスマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかを判定する。この場合は、当該処理を乗車判定処理という（Ｓ３０１）。

Ｓ１０１のＧＰＳ位置情報の取得処理から、Ｓ１０３の認証情報の要求処理までは、第１の実施形態と同様の処理である。

そして、スマートフォン６の送信部６０２は、スマートフォン６の乗車判定結果、車両１が駐車している駐車枠を示す駐車枠情報、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報、スマートフォン６のユーザの個人ＩＤ、認証情報、およびスマートフォン６のユーザの乗車する車両の車両情報をサーバ装置２００に送信する（Ｓ３０２）。なお、駐車枠情報については、サーバ装置２００側でスマートフォン６と対応付けられて保存されている場合、送信部６０２が送信しなくとも良い。

Ｓ３０３の割り当て要否判定は、図１８のＳ２０３の処理と同様である。また、Ｓ１０５の認証処理から、Ｓ１１３のスマートフォン６と車両１の対応付けの処理までは、第１の実施形態と同様の処理である。なお、対応付け部２０５は、入庫時におけるスマートフォン６と車両１の対応付けの結果を採用しても良い。

そして、サーバ装置２００の送信部２０９は、スマートフォン６に、車両１が駐車した駐車枠から、駐車場９０の出口までの経路を示す経路情報を送信する（Ｓ３０４）。スマートフォン６の受信部６０３は、サーバ装置２００から、当該経路情報を受信する。

この場合、スマートフォン６の表示制御部６０４は、サーバ装置２００から送信された経路情報に基づいて、案内情報をディスプレイ６１Ｇに表示させる（Ｓ３０５）。

Ｓ１１７の逆走、速度超過、および接触可能性の監視の処理から、Ｓ１１９の警告通知の処理までは、第１の実施形態と同様の処理である。

そして、スマートフォン６のユーザが運転する車両１の駐車場９０からの出庫が完了すると（Ｓ３０６）、スマートフォン６がサーバ装置２００または構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントＡＰの通信圏外となる。この場合、サーバ装置２００の検知部２０７および行動予測部２０８は、当該車両１に対する監視処理を終了する（Ｓ３０７）。検知部２０７が車両１に対する監視処理を終了した場合、車両１に対応するスマートフォン６への送信部２０９による指示情報の送信が停止する。また、検知部２０７が監視処理を終了した場合、サーバ装置２００は、当該車両１に関する情報をＲＡＭ２１Ｃ等のワークメモリからＨＤＤ２１Ｆ等のストレージへ退避させても良い。また、サーバ装置２００の認識部２０４が画像データから車両１が駐車枠内で停止したことを認識した場合に、検知部２０７および行動予測部２０８が監視処理を終了しても良い。

このように、本実施形態のサーバ装置２００は、スマートフォン６から、当該スマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかについての情報を取得し、スマートフォン６が車両内に位置する場合に当該スマートフォン６と、画像データから認識された車両１とを対応付け、スマートフォン６が車両外に位置する場合には当該スマートフォン６と、画像データから認識された車両１とを対応付けない。このように、本実施形態のサーバ装置２００によれば、スマートフォン６が車両内と車両外のいずれに位置するかによって処理を分けることにより、単に駐車場９０を通行する歩行者が所持するスマートフォン６等を誤って近傍の車両１に対応付けることを低減することができる。

（第３の実施形態）
この第３の実施形態では、サーバ装置２００を、有料駐車場における課金処理に適用する。

図２０は、第３の実施形態に係るサーバ装置２００の機能の一例を示すブロック図である。本実施形態のサーバ装置２００は、受信部２０１、画像データ取得部２０２、特定部２０３、認識部２０４、対応付け部２０５、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８、送信部２０９、算出部２１０、課金部２１１、および記憶部２５０を備える。

画像データ取得部２０２、特定部２０３、認識部２０４、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８、送信部２０９、および記憶部２５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

図２１は、第３の実施形態に係る有料駐車場９０ｂの一例を示す図である。有料駐車場９０ｂは、例えば、無人の時間貸し駐車場であり、本変形における車両が走行可能な空間の一例である。

有料駐車場９０ｂの入口には、例えばゲート７１０が設けられている。

また、ゲート７１０の近傍の有料駐車場９０ｂの外側に、認証装置７００が設けられる。認証装置７００は、例えば、スマートフォン６がタッチされることでスマートフォン６と通信する。また、認証装置７００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈまたはその他の近距離通信によりスマートフォン６と通信しても良い。認証装置７００は、例えば、スマートフォン６から、スマートフォン６のユーザの個人ＩＤ等の識別情報、および支払い方法に関する情報を取得する。支払い方法に関する情報は、例えば、クレジットカード決済に関する情報、または各種電子マネー決済に関する情報である。認証装置７００は、サーバ装置２００と有線または無線により接続しており、スマートフォン６から取得した情報をサーバ装置２００に送信する。認証装置７００は、本実施形態における通信装置の一例である。

一般に、無人の有料駐車場９０ｂにおいては、防犯等を目的とした監視カメラが設置される場合があるが、設置場所の都合等により、有料駐車場９０ｂの全体が必ずしも撮影範囲Ａ２に含まれるとは限らない。本実施形態の画像データは、有料駐車場９０ｂのうちの少なくとも一部を撮影した画像データとする。図２１に示す例では、カメラ５の撮影範囲Ａ２には有料駐車場９０ｂの入口は含まれず、有料駐車場９０ｂ内の一部のみが含まれる。

図２０に戻り、本実施形態のサーバ装置２００の受信部２０１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、有料駐車場９０ｂの入り口に設置された認証装置７００から、認証装置７００が取得したスマートフォン６のユーザの識別情報、支払い方法に関する情報、および認証装置７００とスマートフォン６が通信した時刻を取得する。認証装置７００とスマートフォン６が通信した時刻は、入庫時刻として課金の起算時刻となる。

また、本実施形態のサーバ装置２００の対応付け部２０５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、画像データから認識された車両１と、当該車両１に対応するスマートフォン６のユーザの識別情報および支払い方法に関する情報と、入庫時刻とを対応付けて記憶部に記憶させる。スマートフォン６と車両１の対応付けの手法は、第１の実施形態と同様である。

算出部２１０は、車両１が有料駐車場９０ｂから出庫した場合に、出庫時刻と、入庫時刻とに基づいて駐車料金を算出する。例えば、本実施形態の認識部２０４は、車両１が駐車枠から移動したことを画像データから認した場合に、車両１が有料駐車場９０ｂから出庫したと認識するものとする。なお、車両１が有料駐車場９０ｂから出庫したか否かの判定手法はこれに限定されない。

課金部２１１は、スマートフォン６から取得された支払い方法に関する情報に基づいて、駐車料金を課金する。課金の方法はクレジットカード決済または電子マネー決済等であり、一般にスマートフォン６により利用される既存の課金手法を採用可能である。

このように、本実施形態のサーバ装置２００によれば、有料駐車場９０ｂにおける課金処理においてスマートフォン６と車両１の自動的な対応付けを実施するため、有料駐車場９０ｂにフラップ等の車輪止めを用いなくとも、車両１の入出庫および課金先を管理することができる。また、本実施形態によれば、カメラ５が入口から入ってくる車両１を撮影していなくても、有料駐車場９０ｂに入場後の車両１を撮影することにより、有料駐車場９０ｂは、車両１とスマートフォン６とを対応付けて、スマートフォン６を搭載した車両１を特定することができる。このような構成により、有料駐車場９０ｂ内の個々の駐車枠にフラップを設けたり、有料駐車場９０ｂ全体を監視可能な複数のカメラ５を設置したりしなくとも良いため、有料駐車場９０ｂ開設のための初期投資を低減することができる。

なお、本実施形態では、サーバ装置２００およびスマートフォン６は第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、本実施形態特有の構成をさらに備えるものとして説明したが、本実施形態の構成に、第２の実施形態の構成が組み合わせられても良い。

（第４の実施形態）
この第４の実施形態では、サーバ装置を、ショッピングモール等の施設におけるショッピングカートの整列処理に適用する。

図２２は、第４の実施形態に係るサーバ装置２００ａにより管理されるショッピングカート収容場９２の一例を示す図である。

ショッピングカート収容場９２は、ショッピングモール等で利用されるショッピングカート１０を収容する施設である。なお、ショッピングカート収容場９２は、施設の顧客が利用する駐車場内のスペースを利用したものであっても良い。

ショッピングカート収容場９２は、通路９２ａ、ショッピングカート収容位置９２ｂおよび９２ｃを含む。通路９２ａは、ショッピングカート１０を搬送するための通路である。本実施形態では、ショッピングカート１０は、通路９２ａ上を図２２に矢印で示した方向に自動的に移動している。なお、通路９２ａは、例えば、ベルトコンベア等のような載置した物体を自動的に搬送する機構を有していても良い。

ショッピングカート収容位置９２ｂおよび９２ｃは、複数のショッピングカート１０を収容する場所である。なお、ショッピングカート収容位置９２ｂおよび９２ｃは、ショッピングカート１０が備える制御装置１００を充電する機能を備えていても良い。

通路９２ａ、ショッピングカート収容位置９２ｂおよび９２ｃは、本実施形態におけるモビリティが走行可能な領域の一例である。また、ショッピングカート収容位置９２ｂおよび９２ｃは本実施形態における目的位置の一例である。

サーバ装置２００ａは、ショッピングカート収容場９２に収容するショッピングカート１０を管理する。例えば、サーバ装置２００ａは、制御範囲Ｄａ１内に存在するショッピングカート１０と、カメラ５ｃで撮影された画像データ上に表されるショッピングカート１０とを対応付ける。

制御範囲Ｄａ１は、例えば、カメラ５ｃの画角に応じて設定される領域である。サーバ装置２００ａは、画像上のショッピングカート１０と対応付けられたショッピングカート１０の制御装置１００に対して、ショッピングカート１０を制御する制御命令を送信する。

例えば、サーバ装置２００は、制御範囲Ｄａ１内に存在するショッピングカート１０に対してショッピングカート収容位置９２ｂまたは９２ｃを割り当て、割り当てた収容位置にショッピングカート１０を誘導する制御命令を制御装置１００に送信する。なお、サーバ装置２００ａによって送信される情報は、これらに限定されるものではない。

なお、サーバ装置２００ａの設置場所は特に限定しない。例えば、サーバ装置２００ａは、ショッピングカート収容場９２内に設けられても良いし、ショッピングカート収容場９２近傍の管理施設等に設けられても良い。なお、サーバ装置２００ａの代わりに、ＰＣ等のコンピュータが設けられていても良い。

ショッピングカート収容場９２には、カメラ５ｃが設置される。カメラ５ｃは、ショッピングカート収容場９２全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。本実施形態においては、少なくとも、カメラ５ｃはショッピングカート１０が収納される収容位置とそこに至るまでの通路を撮影可能であるものとする。

図２２に示す例では、サーバ装置２００ａとカメラ５ｃとは、ケーブル３ａにより、通信可能に接続している。なお、サーバ装置２００ａとカメラ５ｃとの通信手法は直接的な有線接続に限定されるものではなく、無線通信によって接続しても良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。

なお、サーバ装置２００ａは、図２に示したサーバ装置２００と同様のハードウェアで構成されるため、ハードウェア構成についての説明は省略する。

次に、ショッピングカートの構成について説明する。図２３は、第４の実施形態に係るショッピングカート１０の構成の一例を示す図である。ショッピングカート１０は、制御装置１００と、台車１０１とを備える。ショッピングカートは、本実施形態におけるモビリティの一例である。制御装置１００は、本実施形態における通信デバイスの一例である。

制御装置１００は、施設において、サーバ装置２００ａと協働してショッピングカート１０を制御し、所定の場所に収容する。制御装置１００は、図２３に示すように、基台１１と、一対の支柱１２と、搬送部１４と、操作盤１５と、を備える。

基台１１は、例えば、複数（例えば４つ）の車輪（図示しない）を有する。複数の車輪の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪である。複数の車輪の各々は、後述する駆動部１３の制御によって駆動し、ショッピングカート１０を自走させる。

一対の支柱１２は、基台１１の後端部から上方に突出する。支柱１２の上端部は、鉛直方向に対して傾斜している。

搬送部１４は、台車１０１を搬送する機構である。搬送部１４は、例えば、図２２に示すように、基台１１の前端部の上面に設けられる。搬送部１４は、本実施形態では、台車１０１の後部を持ち上げることにより、台車１０１を保持する機構である。図２３の例では、搬送部１４は、制御装置１００の前方に位置する台車１０１を、制御装置１００が後方から押すようにして搬送を行う。

操作盤１５は、顧客等のユーザから操作入力を受付ける。操作盤１５は、例えば、図２３に示すように、一対の支柱１２の上端部間に跨るようにして、一対の支柱１２にて支持される。操作盤１５には、例えば、タッチパネルディスプレイからなるヒューマンマシンインタフェース（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１５ａが配置される。

台車１０１は、ショッピングモール等の施設で購入した商品（または購入予定の商品）を運搬するために用いられる。台車１０１は、第１フレーム１０２に複数個の車輪１０３を備え、第１フレーム１０２から立ち上がる第２フレーム１０４にハンドル１０５を備えている。本実施形態において、台車１０１は、制御装置１００を着脱可能に構成される。ハンドル１０５は、顧客等のユーザが手動で台車１０１を搬送する場合に用いられる。

次に、図２４を用いて、本実施形態の制御装置１００のハードウェア構成について説明する。

図２４は、第４の実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２４に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ１００Ａ、ＲＯＭ１００Ｂ、ＲＡＭ１００Ｃ、デバイスＩ／Ｆ１００Ｄ、ＮＷ Ｉ／Ｆ１００Ｅ、フラッシュメモリ１００Ｆ、ディスプレイ１００Ｇ、タッチパネル１００Ｈ、スピーカ１００Ｉ等がバス１００Ｊにより相互に接続された構成となっている。

ＣＰＵ１００Ａは、制御装置１００を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１００Ａは、本実施形態の制御装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１００Ａの代わりに設けられても良い。

ＲＯＭ１００Ｂ、ＲＡＭ１００Ｃ、およびフラッシュメモリ１００Ｆは、制御装置１００の記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１００Ｂは、ＣＰＵ１００Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１００Ｃは、例えば制御装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１００Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

ディスプレイ１００Ｇは、例えば液晶ディスプレイであり、ＣＰＵ１００Ａによる制御の下、各種の情報を表示する。ディスプレイ１００Ｇは、本実施形態における表示部の一例である。

タッチパネル１００Ｈは、例えばユーザの指等で操作可能な投影型静電容量方式のタッチパネルである。本実施形態においては、ディスプレイ１００Ｇとタッチパネル１００Ｈは、積層されて構成されており、タッチパネルディスプレイを構成する。

スピーカ１００Ｉは、ＣＰＵ１００Ａによる制御の下、音または音声メッセージを出力する。

デバイスＩ／Ｆ１００Ｄは、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。

なお、図２４に示す制御装置１００のハードウェア構成は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、制御装置１００は、ＧＰＳ装置等を備えていてもよい。

次に、本実施形態のサーバ装置２００ａが備える機能について説明する。

図２５は、第４の実施形態に係るサーバ装置２００の機能の一例を示すブロック図である。図２５に示すように、サーバ装置２００ａは、受信部２０１ａ、画像データ取得部２０２ａ、認識部２０４ａ、対応付け部２０５ａ、割当部２０６ａ、送信部２０９ａ、車両検知部２１２、ベクトル算出部２１３、経路生成部２１４、制御命令生成部２１５および記憶部２５０ａを備える。

記憶部２５０ａは、例えばＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、またはＨＤＤ２１Ｆによって構成される。なお、図２５では１つの記憶部２５０ａがサーバ装置２００ａに含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部２５０ａとして機能しても良い。

また、記憶部２５０ａは、ショッピングカート１０を収容するショッピングカート収容場９２内のショッピングカート収容位置９２ｂおよび９２ｃの位置、および、ショッピングカート収容場内の通路９２ａの位置の情報を含む地図データを記憶する。また、記憶部２５０ａは、ショッピングカート１０を識別する車両ＩＤと、ショッピングカート収容位置９２ｂまたは９２ｃを識別する収容部ＩＤと、ショッピングカート１０が収納済か否かを表す情報とを対応付けた収容情報を記憶する。

受信部２０１ａ、画像データ取得部２０２ａ、認識部２０４ａ、対応付け部２０５ａ、割当部２０６ａ、送信部２０９ａ、車両検知部２１２、ベクトル算出部２１３、経路生成部２１４、および制御命令生成部２１５は、例えば、ＲＯＭ２１ＢまたはＨＤＤ２１Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ２１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。あるいは、これらの機能を備えるハードウェア回路がサーバ装置２００ａに設けられても良い。

受信部２０１ａは、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅを介してショッピングカート１０の制御装置１００と通信する。より詳細には、受信部２０１は、ショッピングカート１０の制御装置１００からショッピングカート１０（制御装置１００）の位置情報を受信する。

当該位置情報は、例えば、ショッピングカート収容場９２に設置された複数の構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントと、ショッピングカート１０との間の距離から特定した、ショッピングカート１０（制御装置１００）の位置を表す情報（以下、Ｗｉ－fｉ位置情報ともいう）である。なお、制御装置１００にＧＰＳ装置が搭載されている場合、受信部２０１ａは、制御装置１００のＧＰＳ位置情報をショッピングカート１０の位置情報として受信してもよい。

画像データ取得部２０２ａは、カメラ５ｃから、ショッピングカート収容場９２が撮影された画像データを取得する。

認識部２０４ａは、画像データ取得部２０２ａによりカメラ５ｃから取得された画像データからショッピングカート収容場９２内に存在する一または複数のショッピングカート１０の位置、移動方向、および移動速度を認識する。

カメラ５ｃによって撮影された画像データ内の座標と、実空間上の位置とは、予めキャリブレーションされているものとする。認識部２０４ａは、画像データ上でショッピングカート１０が描述された位置から、実空間上のショッピングカート１０の位置を認識する。

例えば、認識部２０４ａは、ディープラーニング等の技術を用いた画像認識処理により、動画データに含まれる複数のフレームの各々に描出されたショッピングカート１０の位置を認識する。認識部２０４ａは、各フレームにおいて認識したショッピングカート１０の位置の変化に基づいて、ショッピングカート１０の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する。

また、カメラ５ｃにより撮影された画像データが静止画データである場合には、認識部２０４ａは、画像データ取得部２０２ａが時系列に複数回取得した複数の静止画データの各々からディープラーニング等の技術を用いた画像認識処理によりショッピングカート１０の位置を認識し、各静止画データ間のショッピングカート１０の位置の変化に基づいて、ショッピングカート１０の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する。

対応付け部２０５ａは、画像データ上に表されたショッピングカート１０の動きと、ショッピングカート１０の位置情報の動きとに基づいて、画像データに表されたショッピングカート１０に対応する実空間上でのショッピングカート１０を特定し、両ショッピングカートを対応付ける。

例えば、対応付け部２０５ａは、候補として特定されたショッピングカート１０の理論上の位置、移動方向、および移動速度と、認識部２０４ａで認識されたショッピングカート１０の位置、移動方向、および移動速度とに基づいて、実際のショッピングカート１０のカートＩＤと、画像データ上のショッピングカート１０の制御カートＩＤとを対応付ける。対応付け部２０５ａの処理については後述する。

割当部２０６ａは、ショッピングカート収容場９２に含まれる複数の収容位置のうち、ショッピングカート１０に割り当てる収容位置を決定する。例えば、割当部２０６ａは、記憶部２５０ａに記憶された地図データと、収容情報とに基づいて、ショッピングカート１０に収容位置を割り当てる。

より具体的には、割当部２０６ａは、制御対象となるショッピングカート１０の位置の近傍であって、ショッピングカート１０の収容台数が少ない収容位置を、制御対象となるショッピングカート１０に割り当てる。なお、収容位置が充電機能を有する場合、割当部２０６ａは、制御装置１００の充電量を考慮して、収納位置を割り当てても良い。

送信部２０９ａは、制御装置１００に各種情報を送信する。例えば、送信部２０９ａは、制御装置１００に対してカートＩＤの送信要求を送信する。また、例えば、送信部２０９ａは、ショッピングカート１０を制御するための制御命令を送信する。制御命令には、対応付け部２０５ａによって対応付け候補として特定されたショッピングカート１０のカートＩＤが含まれる。

車両検知部２１２は、制御対象となるショッピングカート１０を検知する。例えば、車両検知部２１２は、画像データ取得部２０２ａで取得された画像データを解析し、制御範囲Ｄａ１内に存在するショッピングカート１０を検知する。また、車両検知部２１２は、画像データ上で制御範囲Ｄａ１内に存在するショッピングカート１０を制御対象となるショッピングカート１０として特定する。

また、車両検知部２１２は、画像データ上で特定された制御対象となるショッピングカート１０を識別する制御カートＩＤを、画像データ上で特定したショッピングカート１０に割り当てる処理を実行する。

ベクトル算出部２１３は、制御対象となるショッピングカート１０の理論上におけるショッピングカート１０の位置、移動方向、および移動速度を算出する。

例えば、ベクトル算出部２１３は、対応付け候補として特定されたショッピングカート１０に対して複数回送信された駆動指示および停止指示（ＧＯ／ＳＴＯＰ命令）に基づいて、対応付け候補のショッピングカート１０の理論上におけるショッピングカート１０の位置を算出する。また、ベクトル算出部２１３は、算出された理論上のショッピングカート１０の位置の変化から、理論上の移動方向、および移動速度を表す理論上の動きベクトルを算出する。

また、対応付け部２０５ａは、受信部２０１ａで受信した一または複数のショッピングカート１０のＷｉ－ｆｉ位置情報に基づいて、画像データから特定された制御対象のショッピングカート１０の位置の誤差範囲内の位置に存在する一または複数のショッピングカート１０を対応付け候補カートとして特定する。

また、対応付け部２０５ａは、特定した対応付け候補カートのうち、理論上の移動方向および移動速度が、認識部２０４ａで認識された制御対象のショッピングカート１０の移動方向および移動速度と一致するショッピングカート１０のカートＩＤを、制御対象として特定されたショッピングカート１０の制御カートＩＤに対応付ける。

経路生成部２１４は、ショッピングカート１０を誘導するための経路を生成する。例えば、経路生成部２１４は、制御対象のショッピングカート１０を割当部２０６ａで割り当てられたショッピングカート収容位置９２ｂ（９２ｃ）に誘導するための経路を生成する。

制御命令生成部２１５は、ショッピングカート１０を制御するための制御命令を生成する。例えば、制御命令生成部２１５は、ショッピングカート１０を前進または後退させる駆動指示を生成する。また、例えば、制御命令生成部２１５は、駆動しているショッピングカート１０を停止させる停止指示を生成する。また、例えば、制御命令生成部２１５は、経路生成部２１４で生成された経路に沿ってショッピングカート１０を移動させるための制御命令を生成する。

次に、ショッピングカート１０の制御装置１００が備える機能について説明する。

図２６は、第４の実施形態に係るショッピングカート１０の制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図２６に示すように、制御装置１００は、処理回路１１０を備える。また、処理回路１１０は、駆動部１３及び記憶部１０５０と接続される。

駆動部１３は、ショッピングカート１０を自動的に搬送するための機構である。駆動部１３は、複数の車輪をそれぞれ駆動する電動モータ、及び電動モータを駆動するドライバ回路等で構成される。駆動部１３は、複数の車輪の各々を個別に駆動することにより、基台１１を全方向に移動させることが可能である。駆動部１３は、処理回路１１０から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

記憶部１０５０は、例えばＲＯＭ１００Ｂ、ＲＡＭ１００Ｃ、またはフラッシュメモリ１００Ｆによって構成される。なお、図２５では１つの記憶部１０５０が制御装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１０５０として機能しても良い。また、記憶部１０５０は、ショッピングカート１０のカートＩＤ等を記憶する。

処理回路１１０は、制御装置１００を統括的に制御する。処理回路１１０は、例えばＣＰＵ１００Ａによって構成される。図２６に示すように、処理階と１１０は、取得部１１０１、送信部１１０２、受信部１１０３、駆動制御部１１０４、および表示制御部１１０５を備える。

取得部１１０１、送信部１１０２、受信部１１０３、駆動制御部１１０４、および表示制御部１１０５は、例えば、ＲＯＭ１００Ｂまたはフラッシュメモリ１００Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ１００Ａが読み出すことにより、実行される機能である。当該プログラムは、例えば、制御装置１００で実行されるアプリケーションプログラムである。

取得部１１０１は、ショッピングカート１０の位置情報を取得する。例えば、取得部１１０１は、ショッピングカート収容場９２に設置された複数の構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントのうち、制御装置１００と通信した２点以上のアクセスポイントの位置に基づいて、３点計測により制御装置１００の位置を求め、ショッピングカート１０の位置情報として取得する。

なお、取得部１１０１は、デバイスＩ／Ｆ１００ＤにＧＰＳ装置が接続されている場合、デバイスＩ／Ｆ１００Ｄを介して、ＧＰＳ装置から制御装置１００のＧＰＳ位置情報を取得してもよい。

送信部１１０２は、各種情報をサーバ装置２００ａへ送信する。例えば、送信部１１０２は、ショッピングカート１０のＷｉ－ｆｉ位置情報をサーバ装置２００ａに送信する。また、送信部１１０２は、ショッピングカート１０のＷｉ－ｆｉ位置情報と共に、記憶部１０５０に記憶されたカートＩＤをサーバ装置２００ａに送信してもよい。

受信部１１０３は、サーバ装置２００ａからショッピングカート１０の制御命令を受信する。例えば、受信部１１０３は、ショッピングカート１０の駆動指示を受信する。また、例えば、受信部１１０３は、ショッピングカート１０の駆動指示を受信する。

駆動制御部１１０４は、駆動部１３を制御して、ショッピングカート１０を搬送する制御を行う。例えば、駆動制御部１１０４は、受信部１１０３で受信されたショッピングカート１０の駆動指示に従い、ショッピングカート１０を前進または後退させる制御を行う。また、例えば、駆動制御部１１０４は、受信部１１０３で受信されたショッピングカート１０の駆動指示に従い、ショッピングカート１０を停止させる制御を行う。

また、例えば、駆動制御部１１０４は、サーバ装置２００ａからの制御命令によらずに、駆動部１３を制御し、ショッピングカート１０を前進させる等の制御を実行しても良い。

表示制御部１１０５は、各種情報をディスプレイ１００Ｇに表示させる。例えば、表示制御部１１０５は、サーバ装置２００ａの割当部２０６ａで割り当てられた収納位置を表す情報をディスプレイ１００Ｇに表示させても良い。

次に、以上のように構成された本実施形態の制御装置１００およびサーバ装置２００ａによって実行されるショッピングカート１０の整列処理の流れについて説明する。

図２７は、第４の実施形態に係るショッピングカート１０の整列処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

まず、サーバ装置２００ａの画像データ取得部２０２ａは、カメラ５ｃから、ショッピングカート収容場９２が撮影された画像データを取得する（Ｓ４０１）。なお、図２７ではＳ４０１の処理として図示しているが、サーバ装置２００ａの画像データ取得部２０２ａは、サーバ装置２００ａおよびカメラ５ｃの起動中は、画像データを継続的に取得する。

そして、車両検知部２１２は、ショッピングカート１０が制御範囲Ｄａ１内に入ったことを検知する（Ｓ４０２）。例えば、車両検知部２１２は、Ｓ４０１で取得された画像データを解析し、ショッピングカート１０が制御範囲Ｄａ１内に入ったことを検知する。

また、車両検知部２１２は、画像データ上における制御対象のショッピングカートを特定し、制御カートＩＤを割り当てる（Ｓ４０３）。例えば、車両検知部２１２は、Ｓ４０１で取得された画像データの解析結果から、制御範囲Ｄａ１内に移動したと認識される、画像データ上に描画されたショッピングカート１０を制御対象として特定し、制御カートＩＤを割り当てる。

次いで、制御装置１００の取得部１１０１は、ショッピングカート１０の位置情報を取得する（Ｓ４０４）。例えば、取得部１１０１は、制御装置１００と通信した構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントの位置に基づいて特定した位置情報をショッピングカート１０の位置情報として取得する。なお、図２７ではＳ４０４の処理として図示するが、取得部１１０１は、制御装置１００の起動中は、ショッピングカート１０の位置情報を継続的に取得する。

次いで、制御装置１００の送信部１１０２は、制御装置１００がサーバ装置２００ａまたは構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントの通信圏内に入った場合、または制御装置１００がサーバ装置２００ａまたは構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントと規定の距離まで接近した場合に、サーバ装置２００ａにショッピングカート１０の位置情報を送信する（Ｓ４０５）。このとき、送信部１１０２は、ショッピングカート１０の位置情報と併せて、制御装置１００の記憶部１０５０に記憶されたカートＩＤをサーバ装置２００ａに送信する。

なお、規定の距離の長さは特に限定されるものではなく、ショッピングカート収容場９２の大きさ、またはサーバ装置２００ａまたは構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントの設置位置等に応じて設定可能である。

なお、図２７ではＳ４０５の処理として図示するが、送信部１１０２は、Ｓ４０５の処理後、制御装置１００がサーバ装置２００ａまたは構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントの通信圏内にある間は、ショッピングカート１０の位置情報を継続的にサーバ装置２００ａに送信する。

サーバ装置２００ａの受信部２０１ａは、制御装置１００から送信されたショッピングカート１０の位置情報を受信する（Ｓ４０６）。なお、図２７ではＳ４０６の処理として図示するが、受信部２０１ａは、制御装置１００から送信されたショッピングカート１０の位置情報を継続的に取得する。

次いで、対応付け部２０５ａは、対応付けの候補となるショッピングカート１０を特定する（Ｓ４０７）。例えば、対応付け部２０５ａは、Ｓ４０６で受信した複数のショッピングカート１０の位置情報に基づいて、画像データから特定された制御対象のショッピングカート１０の位置の誤差範囲内の位置に存在するショッピングカート１０を対応付け候補カートとして特定する。

次いで、サーバ装置２００ａの送信部２０９ａは、ショッピングカート１０を停止させる停止指示を制御装置１００に送信する（Ｓ４０８）。例えば、送信部２０９ａは、制御命令生成部２１５で生成された停止指示を制御装置１００に送信する。制御装置１００の受信部１１０３は、停止指示を受信する（Ｓ４０９）。また、駆動制御部１１０４は、Ｓ４０９で受信された停止指示に従い、駆動部１３を駆動させ、ショッピングカート１０を停止させる停止制御を行う（Ｓ４１０）。

次いで、サーバ装置２００ａの送信部２０９ａは、ショッピングカート１０を前進または後退させる駆動指示を制御装置１００に送信する（Ｓ４１１）。例えば、送信部２０９ａは、制御命令生成部２１５で生成された駆動指示を制御装置１００に送信する。制御装置１００の受信部１１０３は、駆動指示を受信する（Ｓ４１２）。また、駆動制御部１１０４は、Ｓ４１１で受信された駆動指示に従い、駆動部１３を駆動させ、ショッピングカート１０を前進または後退させる駆動制御を行う（Ｓ４１３）。

そして、サーバ装置２００ａおよび制御装置１００は、上記Ｓ４０８～Ｓ４１３と同様の処理を繰り返す（Ｓ４１４～Ｓ４１９）。なお、図２７では、Ｓ４０８～Ｓ４１３と同様の処理を２回繰り返して実行する場合を図示しているが、処理の繰り返し回数は、２回に限定されるものではない。例えば、上記Ｓ４０８～Ｓ４１３と同様の処理を３回以上繰り返してもよい。

次いで、サーバ装置２００ａのベクトル算出部２１３は、Ｓ４０７で対応付け候補として特定された一または複数のショッピングカート１０の理論上の動きベクトルを算出する（Ｓ４２０）。例えば、ベクトル算出部２１３は、Ｓ４０８、Ｓ４１１、Ｓ４１４およびＳ４１７で送信された停止指示および駆動指示に基づいて、Ｓ４０７で対応付け候補として特定された一または複数のショッピングカート１０の理論上の動きベクトルを算出する。

また、サーバ装置２００ａの認識部２０４ａは、Ｓ４０３で特定された制御対象のショッピングカート１０の動きベクトルを特定する（Ｓ４２１）。例えば、認識部２０４ａは、画像データが動画データである場合、動画データに含まれる複数のフレームの各々に描出されたショッピングカート１０の位置を認識する。また、認識部２０４ａは、各フレームにおいて認識したショッピングカート１０の位置の変化に基づいて、ショッピングカート１０の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する。

次いで、サーバ装置２００ａの対応付け部２０５ａは、動きベクトルの照合を行う（Ｓ４２２）。例えば、対応付け部２０５ａは、Ｓ４２０で算出された対応付け候補として特定された一または複数のショッピングカート１０の理論上の動きベクトルと、Ｓ４２１で特定された制御対象のショッピングカート１０の動きベクトルとの照合を行う。

そして、サーバ装置２００ａの対応付け部２０５ａは、カートＩＤと制御カートＩＤとの対応付けを行う（Ｓ４２３）。例えば、対応付け部２０５ａは、対応付け候補カートのうち、理論上の移動方向および移動速度が、認識部２０４ａで認識された制御対象のショッピングカート１０の移動方向および移動速度と一致するショッピングカート１０のカートＩＤを、制御対象のショッピングカート１０の制御カートＩＤに対応付ける。

次いで、サーバ装置２００ａの割当部２０６ａは、Ｓ４０２で特定された制御対象のショッピングカート１０に、収納位置を割り当てる（Ｓ４２４）。例えば、割当部２０６ａは、記憶部２５０ａに記憶された収容情報を参照し、収容数が少ない収容位置を制御対象のショッピングカート１０に割り当てる。

次いで、サーバ装置２００ａの経路生成部２１４は、制御対象のショッピングカート１０を割り当てられた収容位置に搬送するための経路を生成する（Ｓ４２５）。例えば、経路生成部２１４は、画像データから制御対象のショッピングカート１０の位置を特定し、当該位置から割り当てられた収容位置に至る経路を生成する。

そして、サーバ装置２００ａの制御命令生成部２１５は、制御対象のショッピングカート１０を収容位置まで移動させる制御を行うための制御命令を生成する。例えば、制御命令生成部２１５は、Ｓ４２５で生成された経路で制御対象のショッピングカート１０が搬送されるように、制御命令を生成する。

次いで、サーバ装置２００ａの送信部２０９ａは、Ｓ４２６で生成された制御命令を制御装置１００に送信する（Ｓ４２６）。制御装置１００の受信部１１０３は、制御命令を受信する（Ｓ４２７）。また、制御装置１００の駆動制御部１１０４は、受信した制御命令に従って、駆動部１３を駆動し、制御対象のショッピングカート１０を収容位置まで移動させる制御を行う（Ｓ４２８）。

そして、制御装置１００の駆動制御部１１０４は、制御対象のショッピングカート１０を割り当てられた収容位置に収容する（Ｓ４２９）。次いで、サーバ装置２００ａの割当部２０６ａは、収容情報を更新し（Ｓ４３０）、本処理を終了する。例えば、割当部２０６ａは、収容情報の収容済か否かを表す情報を、未収容から収容済の変更する処理を実行する。

このように、本実施形態のサーバ装置２００ａは、制御装置１００に送信した停止指示および駆動指示に基づいて算出される理論上のショッピングカート１０の位置、移動方向、および移動速度と、画像データから認識される制御対象のショッピングカート１０の位置、移動方向、および移動速度とに基づいて、両者を対応付ける。このため、本実施形態のサーバ装置２００ａによれば、制御対象のショッピングカート１０を正確に特定することができる。したがって、制御対象でないショッピングカート１０を制御してしまうことがなくなり、効率的且つ正確にショッピングカート１０を所定の収容位置に収容する処理（整列処理）を実行することができる。

（第５の実施形態）
この第５の実施形態では、サーバ装置を、交差点の監視処理に適用する。

図２８は、第５の実施形態に係るサーバ装置２００ｂにより監視される交差点９３の一例を示す図である。

図２８では、交差点９３は、道路９３ａと道路９３ｂとが交差する位置を含む。また、図２８では、車両１ｅが交差点９３の入口付近に位置する。

車両１ｅの中には、スマートフォン６が存在する。当該スマートフォン６は、例えば、車両１ｅの運転者のものであり、車両１ｅの運転席付近に置かれている。スマートフォン６については、第１の実施形態と同様であるため、説明は省略する。また、車両１ｅには、車載装置７が搭載されている。車載装置７は、例えば、車両１ｅのナビゲーション等を行う情報処理装置である。車載装置７は、本実施形態における通信デバイスの一例である。

また、図２８では、交差点９３内には、歩行者Ｐ１～Ｐ３、他車両１ｆが存在している。歩行者Ｐ１およびＰ２は、道路９３ａを横断するための横断歩道を渡っている。また、歩行者Ｐ３は、道路９３ｂを横断するための横断歩道の手前で立ち止まっている。また、他車両１ｆは、交差点９３の中心位置付近を走行中である。

また、交差点９３には、カメラ５ｄが設置される。本実施形態では、カメラ５ｄは、交差点９３全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。なお、交差点９３内には、複数のカメラが設置されても良い。

なお、図２８では図示しないが、サーバ装置２００ｂとカメラ５ｄとは、通信可能に接続されているものとする。サーバ装置２００ｂとカメラ５ｄとの通信手法は、直接的な有線接続であっても良いし、無線通信によって接続しても良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。

サーバ装置２００ｂは、交差点９３内を監視する。例えば、サーバ装置２００ｂは、カメラ５ｄが撮影した画像データに基づいて、車両同士の接触、車両と歩行者との接触等を予測する。図２８では、サーバ装置２００ｂは、カメラ５ｄが撮影した画像データを解析し、歩行者Ｐ１～Ｐ３、車両１ｅ、および他車両１ｆの動きを監視する。

また、サーバ装置２００ｂは、車両同士の接触、車両と歩行者との接触等が予測される場合、車両にブレーキを掛けさせる等の制御を行う危険回避処理を実行する。例えば、図２８で、車両１ｅと歩行者Ｐ１との接触が予測される場合、サーバ装置２００ｂは、車両１ｅに制御命令を送信し、ブレーキを掛けさせる制動処理等の危険回避処理を実行する。

なお、危険回避処理を実行させる命令を制御対象以外の車両１に誤って送信してしまうと、命令を誤送信された車両１は、当該車両１の運転車が意図していない動作をすることになる。これは事故に繋がりかねないため、制御対象となる車両を確実に特定することが求められる。そこで、本実施形態に係るサーバ装置２００ｂは、多段階で制御対象となる車両を特定する処理を実行する。

なお、サーバ装置２００ｂの設置場所は特に限定しない。例えば、サーバ装置２００ｂは、交差点９３近傍の管理施設等に設けられても良い。なお、サーバ装置２００ｂの代わりに、ＰＣ等のコンピュータが設けられていても良い。

なお、サーバ装置２００ｂは、図２に示したサーバ装置２００と同様のハードウェアで構成されるため、ハードウェア構成についての説明は省略する。

次に、図２９を用いて、本実施形態の車載装置７のハードウェア構成について説明する。

図２９は、第５の実施形態に係る車載装置７のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２９に示すように、車載装置７は、ＣＰＵ７１Ａ、ＲＯＭ７１Ｂ、ＲＡＭ７１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ７１Ｄ、ＮＷ Ｉ／Ｆ７１Ｅ、フラッシュメモリ７１Ｆ、ディスプレイ７１Ｇ、タッチパネル７１Ｈ、スピーカ７１Ｉ等がバス７１Ｊにより相互に接続された構成となっている。

ＣＰＵ７１Ａは、車載装置７を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ７１Ａは、本実施形態の車載装置７におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ７１Ａの代わりに設けられても良い。

ＲＯＭ７１Ｂ、ＲＡＭ７１Ｃ、およびフラッシュメモリ７１Ｆは、車載装置７の記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ７１Ｂは、ＣＰＵ７１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ７１Ｃは、例えば車載装置７の主記憶装置であり、ＣＰＵ７１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

ディスプレイ７１Ｇは、例えば液晶ディスプレイであり、ＣＰＵ７１Ａによる制御の下、各種の情報を表示する。ディスプレイ７１Ｇは、本実施形態における表示部の一例である。

タッチパネル７１Ｈは、例えばユーザの指等で操作可能な投影型静電容量方式のタッチパネルである。本実施形態においては、ディスプレイ７１Ｇとタッチパネル７１Ｈは、積層されて構成されており、タッチパネルディスプレイを構成する。

スピーカ７１Ｉは、ＣＰＵ７１Ａによる制御の下、音または音声メッセージを出力する。

デバイスＩ／Ｆ７１Ｄは、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ７１Ｄは、ＧＰＳ装置７１Ｋと接続し、ＧＰＳ装置７１Ｋから、車載装置７の現在位置を示す位置情報を取得する。当該位置情報は、例えば、車載装置７の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

ＧＰＳ装置７１Ｋは、ＧＰＳアンテナ７１Ｌが受信したＧＰＳ信号に基づいて車載装置７の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ７１Ｌは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

なお、図２９に示す車載装置７のハードウェア構成は一例であり、これに限定されるものではない。

次に、本実施形態のサーバ装置２００ｂが備える機能について説明する。

図３０は、第５の実施形態に係るサーバ装置２００ｂの機能の一例を示すブロック図である。図３０に示すように、サーバ装置２００ｂは、受信部２０１ｂ、画像データ取得部２０２ｂ、特定部２０３ｂ、認識部２０４ｂ、対応付け部２０５ｂ、行動予測部２０８ｂ、送信部２０９ｂ、車両検知部２１２ｂ、制御命令生成部２１５ｂ、および記憶部２５０ｂを備える。

受信部２０１ｂ、画像データ取得部２０２ｂ、特定部２０３ｂ、認識部２０４ｂ、対応付け部２０５ｂ、行動予測部２０８ｂおよび記憶部２５０ｂは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

送信部２０９ｂは、スマートフォン６および車載装置７に各種情報を送信する。例えば、送信部２０９ｂは、車載装置７に後述する制御命令生成部２１５ｂで生成された制御命令を送信する。

車両検知部２１２ｂは、制御対象となる車両１を検知する。例えば、行動予測部２０８ｂで一または複数の車両１同士の接触、または、一または複数の車両１と歩行者Ｐとの接触が予測された場合に、当該予測に関わる一または複数の車両１を制御対象となる車両１として検知する。

制御命令生成部２１５ｂは、車両１を制御するための制御命令を生成する。例えば、制御命令生成部２１５ｂは、車両１に所定のパターンでハザードランプを点滅させる制御を行わせる制御命令（点灯指示および消灯指示）を生成する。当該命令は、制御対象となる車両１の特定処理に用いられる。

また、制御命令生成部２１５ｂは、車両１にブレーキを掛ける制御を行わせる制御命令（制動指示）を生成する。当該命令は、制御対象となる車両１の特定処理や危険回避処理に用いられる。なお、急ブレーキは危険が伴う処理であるため、当該処理を制御対象となる車両１の特定処理に用いる場合は、当該処理を危険回避処理に用いる場合よりも、弱くブレーキをかけることが好ましい。

なお、制御命令生成部２１５ｂが生成する制御命令は、上記に限定されるものではない。例えば、制御命令生成部２１５ｂは、車両１にハンドルを切る制御を行わせる制御命令やアクセルを緩める制御を行わせる制御命令等を生成しても良い。

なお、本実施形態では、制御命令生成部２１５ｂが生成する制御命令には、制御する車両１を識別する車両識別情報（車両識別番号等）が含まれるものとする。そして、制御命令を受信した車載装置７は、制御命令に含まれる車両識別情報と、車載装置７の記憶部７５０（図３４参照）に記憶される車両識別情報とが一致する場合のみ、制御命令に従って車両１を制御するものとする。

制御車両特定部２１６は、多段階で制御対象となる車両１を特定する特定処理を実行する。例えば、制御車両特定部２１６は、スマートフォン６から受信したスマートフォン６の位置情報に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定する（１段階目の特定）。このとき、制御車両特定部２１６は、１台の車両１を、制御対象となる車両１の候補として特定するものとする。

なお、制御車両特定部２１６は、車載装置７から受信した車載装置７のＧＰＳ位置情報等に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定してもよい。

この場合、制御命令生成部２１５ｂは、車両１に所定のパターンでハザードランプを点滅させる制御を行わせる制御命令（点灯指示および消灯指示）を生成する。当該制御命令は、送信部２０９ｂにより、制御対象となる車両１の候補（１段階目）の車載装置７へ送信される。

また、制御車両特定部２１６は、車載装置７が道路上の白線等を画像認識する処理を実行することにより推定された、当該車載装置７が搭載された車両１（以下、自車両ともいう）の位置に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定してもよい。

そして、制御車両特定部２１６は、画像データ取得部２０２ｂで取得された画像データに描画された車両１のハザードランプの点滅パターン（以下、検出点滅パターンともいう）と、制御命令から導出されるハザードランプの点滅パターン（以下、理論点滅パターンともいう）とを照合する。制御車両特定部２１６は、検出点滅パターンと理論点滅パターンとが一致した場合、１段階目の特定処理で特定した車両１の候補を、制御対象となる車両１の候補として特定する（２段階目の特定）。

この場合、制御命令生成部２１５ｂは、車両１に弱くブレーキを掛ける制御を行わせる制御命令を生成する。当該制御命令は、送信部２０９ｂにより、制御対象となる車両１の候補（２段階目）の車載装置７へ送信される。

そして、制御車両特定部２１６は、画像データ取得部２０２ｂで取得された画像データから特定される車両１の減速ベクトル（以下、検出減速ベクトルともいう）と、制御命令から導出される減速ベクトル（以下、理論減速ベクトルともいう）とを照合する。制御車両特定部２１６は、理論減速ベクトルと検出減速ベクトルとが一致した場合、２段階目の特定処理で特定した車両１の候補を、制御対象となる車両１として特定する（３段階目の特定）。

ここで、図３１、図３２を用いて制御対象となる車両１の特定処理について説明する。図３１は、第５の実施形態に係る交差点９３の車両１と歩行者Ｐとの位置関係の一例を示す図である。なお、図３１は、カメラ５ｄにより撮影された画像データを表しているものとする。

前提として、行動予測部２０８ｂが車両１ｅと歩行者Ｐ１とが接触すると予測されたものとする。この場合、まず、車両検知部２１２ｂは、画像データ上における車両１ｅを制御対象となる車両１として検知する。

次いで、制御車両特定部２１６は、受信部２０１ｂで受信されたスマートフォン６のＧＰＳ位置情報が、画像データ取得部２０２ｂで取得された画像データ上の制御対象となる車両１ｅの位置情報の誤差範囲にある車両１を、制御対象となる車両１ｅの候補として特定する（１段階目の特定処理）。なお、２台以上の車両１が候補として特定された場合、制御車両特定部２１６は、最も誤差が小さい車両１を制御対象となる車両１ｅの候補として特定する。

次いで、制御命令生成部２１５ｂは、車両１に所定のパターンでハザードランプを点滅させる制御を行わせる制御命令を生成する。送信部２０９ｂは、当該制御命令を、１段階目の特定処理で特定された制御対象となる車両１ｅの候補となる車両１の車載装置７へ送信する。

当該制御命令を受信した車載装置７を搭載する車両１が車両１ｅであれば、画像データ上において、車両１ｅが所定のパターンでハザードランプを点滅させることになる。一方、当該制御命令を受信した車載装置７を搭載する車両１が車両１ｅでない場合、画像データ上において、車両１ｅが所定のパターンでハザードランプを点滅させないことになる。この場合、制御車両特定部２１６による１段階目の特定処理が誤っていたことがわかる。

図３２は、第５の実施形態に係る車両１によるハザードランプの点滅処理の一例を示す図である。図３２では、車両１ｅがハザードランプを点滅させている。制御車両特定部２１６は、ハザードランプの理論点滅パターンと、画像データ取得部２０２ｂで取得された画像データに描画された車両１ｅのハザードランプの検出点滅パターンとを照合する。

そして、制御車両特定部２１６は、理論点滅パターンと検出点滅パターンとが一致した場合、１段階目の特定処理で特定された制御対象となる車両１の候補を、制御対象となる車両１の候補として特定する（２段階目の特定処理）。

次いで、制御命令生成部２１５ｂは、車両１に弱くブレーキを掛ける制御を行わせる制御命令を生成する。送信部２０９ｂは、当該制御命令を、２段階目の特定処理で特定された制御対象となる車両１ｅの候補となる車両１の車載装置７へ送信する。

当該制御命令を受信した車載装置７を搭載する車両１が車両１ｅであれば、画像データ上の車両１ｅの検出減速ベクトルと、理論減速ベクトルとが一致することになる。一方、当該制御命令を受信した車載装置７を搭載する車両１が車両１ｅでない場合、画像データ上の車両１ｅの減速ベクトルと、理論減速ベクトルとが一致しないことになる。この場合、制御車両特定部２１６による２段階目の特定処理が誤っていたことがわかる。

そして、制御車両特定部２１６は、理論減速ベクトルと検出減速ベクトルとが一致した場合、２段階目の特定処理で特定された制御対象となる車両１の候補を、制御対象となる車両１ｅとして特定する（３段階目の特定処理）。

次いで、制御命令生成部２１５ｂは、車両１に強くブレーキを掛ける制御を行わせる制御命令を生成する。送信部２０９ｂは、当該制御命令を、３段階目の特定処理で特定された制御対象となる車両１ｅの車載装置７へ送信する。これにより、車両１ｅには強いブレーキが掛かり、車両１ｅと歩行者Ｐ１との接触を回避できる可能性が高まる。

このように、多段階で制御対象となる車両１を特定することで、本実施形態に係るサーバ装置２００ｂは、誤送信による事故を防止しつつ、危機回避処理が必要な車両１に、確実に機器回避処理を実行させることができる。

次に、本実施形態の車載装置７が備える機能について説明する。

図３３は、第５の実施形態に係る車載装置７の機能の一例を示すブロック図である。図３３に示すように、車載装置７は、受信部７０１、送信部７０２、照明制御部７０３、制動制御部７０４および記憶部７５０を備える。

記憶部７５０は、例えばＲＯＭ７１Ｂ、ＲＡＭ７１Ｃ、またはフラッシュメモリ７１Ｆによって構成される。なお、図１０では１つの記憶部７５０が車載装置７に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部７５０として機能しても良い。

記憶部７５０は、車載装置７を搭載する車両１の車両情報等を記憶する。

受信部７０１、送信部７０２、照明制御部７０３、および制動制御部７０４は、例えば、ＲＯＭ７１Ｂまたはフラッシュメモリ７１Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ７１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。当該プログラムは、例えば、車載装置７で実行されるアプリケーションプログラムである。

受信部７０１は、サーバ装置２００ｂおよびスマートフォン６から各種情報を受信する。また、受信部７０１は、サーバ装置２００ｂから車両１を制御する制御命令を受信する。例えば、受信部７０１は、サーバ装置２００ｂからハザードランプを点灯させる点灯指示を受信する。また、例えば、受信部７０１は、サーバ装置２００ｂからハザードランプを消灯させる消灯指示を受信する。また、例えば、受信部７０１は、サーバ装置２００ｂからブレーキを掛けさせる制動指示を受信する。

送信部７０２は、サーバ装置２００ｂおよびスマートフォン６に各種情報を送信する。例えば、送信部７０２は、記憶部７５０に記憶された車両１の車両情報をサーバ装置２００ｂおよびスマートフォン６に送信してもよい。また、例えば、送信部７０２は、車載装置７のＧＰＳ位置情報等をサーバ装置２００ｂおよびスマートフォン６に送信してもよい。

照明制御部７０３は、受信部７０１で受信された車両１の制御命令に基づいて、ハザードランプの点灯または消灯を制御する。例えば、受信部７０１でハザードランプの点灯指示が受信された場合、照明制御部７０３は、当該点灯指示に基づいて、ハザードランプを点灯させる制御を行う。また、例えば、受信部７０１でハザードランプの消灯指示が受信された場合、照明制御部７０３は、当該消灯指示に基づいて、ハザードランプを消灯させる制御を行う。

制動制御部７０４は、受信部７０１で受信された車両１の制御命令に基づいて、車両１のブレーキを制御する。例えば、受信部７０１で車両１の弱い制動指示が受信された場合、制動制御部７０４は、当該制動指示に基づいて、車両１に弱くブレーキを掛ける制御を行う。また、例えば、受信部７０１で車両１の強い制動指示が受信された場合、制動制御部７０４は、当該制動指示に基づいて、車両１に強くブレーキを掛ける制御を行う。

次に、以上のように構成された本実施形態の制御装置１００およびサーバ装置２００ｂによって実行される交差点９３の監視処理の流れについて説明する。

図３４は、第５の実施形態に係る交差点９３の監視処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

前提として、本実施形態のスマートフォン６の取得部６０１は、スマートフォン６の起動中は、ＧＰＳ位置情報を継続的に取得するものとする。また、スマートフォン６が交差点９３内にある間は、スマートフォン６の送信部６０２は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報を継続的にサーバ装置２００ｂに送信するものとする。

また、サーバ装置２００ｂの受信部２０１ｂは、スマートフォン６から送信されたスマートフォン６のＧＰＳ位置情報を車両１の位置情報として継続的に取得するものとする。また、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報には、スマートフォン６の使用者が運転する車両１の車両識別情報が含まれるものとする。

まず、サーバ装置２００ｂの画像データ取得部２０２ｂは、カメラ５ｄから、交差点９３が撮影された画像データを取得する（Ｓ５０１）。なお、図３４ではＳ５０１の処理として図示しているが、サーバ装置２００ｂの画像データ取得部２０２ｂは、サーバ装置２００ｂおよびカメラ５ｄの起動中は、画像データを継続的に取得する。

また、サーバ装置２００ｂの車両検知部２１２ｂは、制御対象となる車両１を検知する（Ｓ５０２）。例えば、車両検知部２１２ｂは、サーバ装置２００ｂの行動予測部２０８ｂが車両１同士の接触、または車両１と歩行者Ｐとの接触を予測した場合に、当該接触に係る車両１を、制御対象となる車両１として検知する。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御車両特定部２１６は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定（１段階目の特定）する（Ｓ５０３）。例えば、制御車両特定部２１６は、車両１のＧＰＳ位置情報が、画像データ上における制御対象となる車両１の位置情報の誤差範囲である車両１を、１段階目の制御対象となる車両１の候補として特定する。

なお、図３４のシーケンス図では、制御車両特定部２１６は、スマートフォン６のＧＰＳ位置情報に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定しているが、上記は一例であり、制御車両特定部２１６は、車載装置７のＧＰＳ位置情報に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定してもよい。

また、制御車両特定部２１６は、車載装置７が道路上の白線等を画像認識する処理を実行することにより推定された自車両の位置に基づいて、制御対象となる車両１の候補を特定してもよい。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御命令生成部２１５ｂは、車両１のハザードランプを点灯させる点灯指示を生成する。そして、サーバ装置２００ｂの送信部２０９ｂは、生成された点灯指示を、１段階目の制御対象となる車両１の候補に搭載された車載装置７へ送信する（Ｓ５０４）。

車載装置７の受信部７０１は、サーバ装置２００ｂから点灯指示を受信する（Ｓ５０５）。次いで、車載装置７の照明制御部７０３は、受信部７０１で受信された点灯指示に基づいて、車両１のハザードランプを点灯させる制御を行う（Ｓ５０６）。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御命令生成部２１５ｂは、車両１のハザードランプを消灯させる消灯指示を生成する。そして、サーバ装置２００ｂの送信部２０９ｂは、生成された消灯指示を、制御対象となる車両１の候補に搭載された車載装置７へ送信する（Ｓ５０７）。

車載装置７の受信部７０１は、サーバ装置２００ｂから消灯指示を受信する（Ｓ５０８）。次いで、車載装置７の照明制御部７０３は、受信部７０１で受信された点灯指示に基づいて、車両１のハザードランプを消灯させる制御を行う（Ｓ５０９）。なお、Ｓ５０４～Ｓ５０９の処理は複数回繰り返し実行してもよい。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御車両特定部２１６は、ハザードランプの理論点滅パターンを特定する（Ｓ５１０）。例えば、制御車両特定部２１６は、サーバ装置２００ｂの制御命令生成部２１５ｂで生成された点灯指示および消灯指示から、理論点滅パターンを特定する。

また、サーバ装置２００ｂの制御車両特定部２１６は、ハザードランプの検出点滅パターンを特定する（Ｓ５１１）。例えば、制御車両特定部２１６は、サーバ装置２００ｂの画像データ取得部２０２ｂで取得された画像データを解析し、画像データ上の制御対象となる車両１のハザードランプの点灯パターンから検出点滅パターンを特定する。

次いで、制御車両特定部２１６は、Ｓ５１０で特定されたハザードランプの理論点滅パターンと、Ｓ５１１で特定されたハザードランプの検出点滅パターンとを照合する（Ｓ５１２）。そして、制御車両特定部２１６は、両者が一致した場合、Ｓ５０３で特定された車両１を、２段階目の制御対象となる車両１の候補として特定する（Ｓ５１３）。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御命令生成部２１５ｂは、車両１に弱くブレーキを掛ける制御を行わせる制動指示を生成する。そして、サーバ装置２００ｂの送信部２０９ｂは、生成された制動指示を、２段階目の制御対象となる車両１の候補に搭載された車載装置７へ送信する（Ｓ５１４）。

車載装置７の受信部７０１は、サーバ装置２００ｂから制動指示を受信する（Ｓ５１５）。次いで、車載装置７の制動制御部７０４は、受信部７０１で受信された制動指示に基づいて、弱く車両１のブレーキを掛ける制御を行う（Ｓ５１６）。なお、Ｓ５１４～Ｓ５１６の処理は複数回繰り返し実行してもよい。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御車両特定部２１６は、制御対象となる車両１の理論減速ベクトルを算出する（Ｓ５１７）。例えば、制御車両特定部２１６は、サーバ装置２００ｂの制御命令生成部２１５ｂで生成された制動指示から、理論減速ベクトルを算出する。

また、サーバ装置２００ｂの制御車両特定部２１６は、制御対象となる車両１の検出減速ベクトルを特定する（Ｓ５１８）。例えば、制御車両特定部２１６は、サーバ装置２００ｂの画像データ取得部２０２ｂで取得された画像データを解析し、画像データ上の制御対象となる車両１の変化から検出減速ベクトルを特定する。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御車両特定部２１６は、Ｓ５１７で算出された理論点滅パターンと、Ｓ５１８で特定された検出減速ベクトルとを照合する（Ｓ５１９）。そして、制御車両特定部２１６は、両者が一致した場合、Ｓ５１４で特定された車両１を、制御対象となる車両１として特定する（Ｓ５２０）。

次いで、サーバ装置２００ｂの制御命令生成部２１５ｂは、車両１に強くブレーキを掛ける制御を行わせる制動指示を生成する。そして、サーバ装置２００ｂの送信部２０９ｂは、生成された制動指示を、制御対象となる車両１に搭載された車載装置７へ送信する（Ｓ５２１）。

車載装置７の受信部７０１は、サーバ装置２００ｂから制動指示を受信する（Ｓ５２２）。次いで、車載装置７の制動制御部７０４は、受信部７０１で受信された制動指示に基づいて、強く車両１のブレーキを掛ける制御を行い（Ｓ５２３）、本処理を終了する。

このように、本実施形態のサーバ装置２００ｂは、多段階で制御対象となる車両１を特定する。例えば、車両１のＧＰＳ位置情報のみに基づいて、制御対象となる車両１を特定した場合、ＧＰＳ位置情報の誤差により、制御対象となる車両１を正しく特定できない場合がある。仮に制御対象となる車両１以外に制御命令を誤送信してしまうと、車両１は運転者の意図しない動きをすることになるため、事故の原因となる可能性がある。一方で、本実施形態のように多段階で制御対象となる車両１を特定すれば、制御対象となる車両１を正確に特定することができる。つまり、本実施形態に係るサーバ装置２００ｂによれば、制御命令の誤送信による事故の発生を防止することができる。

（第６の実施形態）
この第６の実施形態では、サーバ装置を、工場等の施設の監視処理に適用する。

図３５は、第６の実施形態に係るサーバ装置２００ｃにより監視される工場９４の一例を示す図である。

図３５では、フォークリフト４０ａ、４０ｂが作業を行っている。なお、以下の説明では、フォークリフト４０ａ、４０ｂを特に区別しない場合、フォークリフト４０と称することがある。フォークリフト４０は、本実施形態におけるモビリティの一例である。

また、フォークリフト４０ａ、４０ｂは、夫々バーコードｂ１、ｂ２を有する。なお、バーコードｂ１、ｂ２を特に区別しない場合、バーコードｂと称することがある。バーコードｂにより、フォークリフト４０の個体および向きが特定される。なお、複数種類のフォークリフトが工場９４内に存在する場合、バーコードｂにより、フォークリフト４０の大きさを特定できるようにしてもよい。

ここで、図３６は、第６の実施形態に係るフォークリフト４０ａの外観の一例を示す斜視図である。図３６に示すように、フォークリフト４０ａは、上部にバーコードｂ１を備える。バーコードｂ１は、黒枠ＢＦを有する。黒枠ＢＦは、カメラ５ｅ、５ｆで撮影された画像データ上におけるバーコード位置を検知するために用いられる。サーバ装置２００ｃは、バーコードｂ１を読取ることで、フォークリフト４０ａの個体および向きを特定する。

図３５に戻り、説明を続ける。フォークリフト４０ａ、４０ｂは、夫々運転者Ｄ１、Ｄ２により操作される。なお、運転者Ｄ１、Ｄ２を区別しない場合、運転者Ｄと称することがある。また、工場９４内では、フォークリフト４０に搭乗していない作業員Ｗも存在する。

また、フォークリフト４０の中には、スマートフォン６ａが存在する。当該スマートフォン６ａは、例えば、フォークリフト４０の運転者Ｄのものであり、運転者Ｄの衣服のポケット等に収められている。

なお、スマートフォン６ａは、図３に示したスマートフォン６と同様のハードウェアで構成されるため、ハードウェア構成についての説明は省略する。

また、工場９４には、カメラ５ｅ、５ｆが設置される。本実施形態では、カメラ５ｅ、５ｆは、工場９４全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。なお、工場９４内には、２台以上のカメラが設置されても良い。

なお、図３５に示す例では、サーバ装置２００ｃとカメラ５ｅ、５ｆとは、ケーブル３ａにより、通信可能に接続している。なお、サーバ装置２００ｃとカメラ５ｅ、５ｆとの通信手法は直接的な有線接続に限定されるものではなく、無線通信によって接続しても良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。

サーバ装置２００ｃは、工場９４内を監視する。例えば、サーバ装置２００ｃは、カメラ５ｅ、５ｆが撮影した画像データに基づいて、フォークリフト４０同士の接触、フォークリフト４０と作業員Ｗとの接触等を予測する。

図３５では、サーバ装置２００ｃは、カメラ５ｅ、５ｆが撮影した画像データを解析し、フォークリフト４０ａ、４０ｂ、および作業員Ｗの動きを監視する。また、フォークリフト４０同士の接触、フォークリフト４０と作業員Ｗとの接触等が予測される場合、サーバ装置２００ｃは、運転者Ｄのスマートフォン６に対して警告の通知を行う。

また、例えば、サーバ装置２００ｃは、フォークリフト４０のバーコードを読取ることにより、フォークリフト４０の個体および向きを特定する。

なお、サーバ装置２００ｃの設置場所は特に限定しない。例えば、サーバ装置２００ｃは、工場９４内に設けられても良いし、工場９４近傍の管理施設等に設けられても良い。なお、サーバ装置２００ｃの代わりに、ＰＣ等のコンピュータが設けられていても良い。

なお、サーバ装置２００ｂは、図２に示したサーバ装置２００と同様のハードウェアで構成されるため、ハードウェア構成についての説明は省略する。

次に、本実施形態のサーバ装置２００ｃが備える機能について説明する。

図３７は、第６の実施形態に係るサーバ装置２００ｃの機能の一例を示すブロック図である。図３７に示すように、サーバ装置２００ｃは、受信部２０１ｃ、画像データ取得部２０２ｃ、特定部２０３ｃ、認識部２０４ｃ、対応付け部２０５ｃ、行動予測部２０８ｃ、送信部２０９ｃ、バーコード検知部２１７、読取部２１８、照合部２１９および記憶部２５０ｃを備える。

記憶部２５０ｃは、各種情報を記憶する。例えば、記憶部２５０ｃは、フォークリフト４０を特定するための識別コードのリスト（以下、単にリストともいう）を記憶する。

受信部２０１ｃ、画像データ取得部２０２ｃ、特定部２０３ｃ、認識部２０４ｃ、対応付け部２０５ｃ、行動予測部２０８ｃは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

送信部２０９ｂは、スマートフォン６ａに各種情報を送信する。例えば、送信部２０９ｂは、スマートフォン６ａに、フォークリフト４０と作業員Ｗとが接触すると予測される旨の警告通知を送信する。

バーコード検知部２１７は、画像データ取得部２０２ｃで取得された画像データに描画されたバーコードｂを検知する。例えば、バーコード検知部２１７は、画像データ上の黒枠ＢＦ（白地）を検知することにより、バーコードｂを検知する。

読取部２１８は、バーコード検知部２１７で検知されたバーコードｂから識別コードを読取る。識別コードは、例えば、フォークリフト４０を特定するためにフォークリフト４０毎に割り当てられたコードである。識別コードは、例えば、１３桁の数字であるＪＡＮコード等であっても良い。

照合部２１９は、読取部２１８で読取った識別コードの照合を行う。例えば、照合部２１９は、記憶部２５０ｃに記憶されたリストを参照し、読取部２１８で読取った識別コードとリストに登録された識別コードとを照合する。また、例えば、照合の結果、リストに読取部２１８で読取った識別コードが存在しなかった場合、照合部２１９は、読取部２１８にバーコードｂを逆向きで読取らせる。そして、照合部２１９は、読取部２１８によるバーコードｂの読取結果から、フォークリフト４０の個体および向きを特定する。

なお、本実施形態では、照合部２１９は、バーコードｂの読取結果から、フォークリフト４０の個体および向きを特定しているが、フォークリフト４０の個体および向きを特定する方法はこれに限定されない。照合部２１９は、例えば、ＱＲコード(登録商標)、数字、記号、文字、マーク等を用いてフォークリフト４０の個体および向きを特定しても良い。数字、記号、文字、マーク等を用いる場合、照合部２１９は、画像データを解析し、数字等の向きを認識することにより、フォークリフト４０の向きを特定する。

次に、本実施形態のスマートフォン６ａが備える機能について説明する。

図３８は、第６の実施形態に係るスマートフォン６ａの機能の一例を示すブロック図である。図３８に示すように、スマートフォン６ａは、取得部６０１ａ、送信部６０２ａ、受信部６０３ａ、表示制御部６０４ａ、出力制御部６０５ａ、受付部６０６ａ、および記憶部６５０ａを備える。

記憶部６５０ａは、スマートフォン６ａのユーザを特定可能な個人ＩＤ、およびスマートフォン６のユーザが搭乗しているフォークリフト４０の情報等を記憶する。これらの情報は、例えば、受付部６０６ａが受け付けたユーザの操作によりに入力される。

取得部６０１ａは、スマートフォン６ａの位置情報を取得する。例えば、取得部６０１ａは、工場９４に設置された複数の構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントのうち、スマートフォン６ａと通信した２点以上のアクセスポイントの位置に基づいて、３点計測によりスマートフォン６ａの位置を求め、フォークリフト４０の位置情報として取得する。

なお、取得部６０１ａは、デバイスＩ／Ｆ６１Ｄを介して、ＧＰＳ装置からスマートフォン６ａのＧＰＳ位置情報を取得してもよい。

送信部６０２ａは、各種情報をサーバ装置２００ｃへ送信する。例えば、送信部６０２ａは、フォークリフト４０のＷｉ－ｆｉ位置情報をサーバ装置２００ｃに送信する。また、送信部６０２ａは、フォークリフト４０のＷｉ－ｆｉ位置情報と共に、記憶部６５０ａに記憶されたカートＩＤをサーバ装置２００ａに送信してもよい。

受信部６０３ａは、サーバ装置２００ｃから各種情報を受信する。例えば、受信部６０３ａは、行動予測部２０８ｃでフォークリフト４０が作業員Ｗと接触すると予測された場合に、サーバ装置２００ｃから警告通知を受信する。

表示制御部６０４ａは、各種情報をディスプレイ６１Ｇに表示させる。例えば、表示制御部６０４ａは、サーバ装置２００ｃから送信された警告通知に基づいて、警告メッセージをディスプレイ６１Ｇに表示させる。表示制御部６０４ａは、例えば、「前方の作業員にご注意ください」等のメッセージを、警告メッセージとしてディスプレイ６１Ｇに表示させても良い。

出力制御部６０５ａは、受信部６０３ａが受信した警告通知に基づいて、スピーカ６１Ｉに警告音または音声メッセージを出力させる。出力制御部６０５ａは、例えば、「前方の作業員にご注意ください」等のメッセージを、音声メッセージとしてスピーカ６１Ｉに出力させても良い。

受付部６０６ａは、ユーザの操作によりタッチパネル６１Ｈから入力された各種の情報を受け付ける。例えば、受付部６０６ａは、ユーザの操作により入力されたスマートフォン６ａのユーザを特定可能な個人ＩＤ、およびスマートフォン６のユーザが搭乗しているフォークリフト４０に関する情報を受け付け、記憶部６５０ａに保存する。

次に、以上のように構成された本実施形態のサーバ装置２００ｃによって実行されるフォークリフト４０の個体および向きの特定処理について説明する。

図３９は、第６の実施形態に係るサーバ装置２００ｃによって実行されるフォークリフト４０の個体および向きの特定処理の一例を示すフローチャートである。

まず、画像データ取得部２０２ｃは、カメラ５ｅ、５ｆから、工場９４が撮影された画像データを取得する（ステップＳ７１）。次いで、バーコード検知部２１７は、Ｓ７１で取得された画像データ上に描画された黒枠ＢＦを検知する（ステップＳ７２）。次いで、読取部２１８は、ステップＳ７２で検出された黒枠ＢＦに基づいて、画像データ上のバーコードｂの位置を特定し、バーコードｂから識別コードを読取る（ステップＳ７３）。

次いで、照合部２１９は、記憶部２５０ａのリストを参照し、ステップＳ７３で読取られた識別コードと、リストに登録された識別コードとを照合する。そして、照合部２１９は、ステップＳ７３で読取られた識別コードがリストに存在するか否かを確認する（ステップＳ７４）。

識別コードがリストに存在する場合（ステップＳ７４：Ｙｅｓ）、照合部２１９は、正方向で読取ったバーコードｂの読取結果に基づいて、フォークリフト４０の個体および向きを特定し（ステップＳ７６）、本処理を終了する。

識別コードがリストに存在しない場合（ステップＳ７４：Ｎｏ）、照合部２１９は、読取部２１８に、逆向きでバーコードを読取らせる処理を実行する（ステップＳ７５）。次いで、照合部２１９は、逆方向で読取ったバーコードｂの読取結果に基づいて、フォークリフト４０の個体および向きを特定し（ステップＳ７６）、本処理を終了する。

次に、本実施形態のスマートフォン６ａおよびサーバ装置２００ｃによって実行される工場９４の監視処理の流れについて説明する。

図４０は、第６の実施形態に係る工場９４の監視処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

まず、サーバ装置２００ｃの画像データ取得部２０２ｃは、カメラ５ｅ、５ｆから、工場９４が撮影された画像データを取得する（Ｓ７０１）。なお、図４０ではＳ７０１の処理として図示しているが、サーバ装置２００ｃの画像データ取得部２０２ｃは、サーバ装置２００ｃおよびカメラ５ｅ、５ｆの起動中は、画像データを継続的に取得する。

次いで、サーバ装置２００ｃのバーコード検知部２１７は、画像データ上の黒枠ＢＦ（白地）を検知することにより、バーコードｂを検知する（Ｓ７０２）。次いで、読取部２１８は、バーコードｂから識別コードを読取る（Ｓ７０３）。

そして、照合部２１９は、バーコードｂの読取結果から、監視対象とするフォークリフト４０の個体および向きを特定する（Ｓ７０４）。なお、照合部２１９は、記憶部２５０ａに記憶されたリストを参照し、読取部２１８で読取られた識別コードがリストに存在するか否かを確認する。リストに識別コードが存在しない場合、照合部２１９は、読取部２１８にバーコードｂを逆向きに読取らせる。

照合部２１９は、リストを参照し、読取った識別コードに対応するフォークリフト４０を監視対象として特定する。また、照合部２１９は、正方向でバーコードｂを読取ったか、逆方向でバーコードｂを読取ったかに応じて、監視対象のフォークリフト４０の向きを特定する。

次いで、スマートフォン６ａの取得部６０１ａは、スマートフォン６ａの位置情報を取得する（Ｓ７０５）。例えば、取得部６０１ａは、スマートフォン６ａと通信した構内Ｗｉ－ｆｉのアクセスポイントの位置に基づいて特定した位置情報をスマートフォン６ａの位置情報として取得する。なお、図３７ではＳ７０５の処理として図示するが、取得部６０１ａは、スマートフォン６ａの起動中は、スマートフォン６ａの位置情報を継続的に取得する。

次いで、スマートフォン６ａの送信部６０２ａは、Ｓ７０５で取得されたスマートフォン６ａの位置情報をサーバ装置２００ｃに送信する（Ｓ７０６）。そして、サーバ装置２００ｃの認識部２０４ｃは、取得された画像データから、Ｓ７０４で監視対象として特定されたフォークリフト４０の位置、移動方向および移動速度を認識する（Ｓ７０７）。

次いで、サーバ装置２００ｃの対応付け部２０５ｃは、一または複数のスマートフォン６ａの位置情報と、フォークリフト４０の位置とを照合する（Ｓ７０８）。

次いで、サーバ装置２００ｃの対応付け部２０５ｃは、一または複数のスマートフォン６ａのうち、位置情報が監視対象として特定されたフォークリフト４０の位置情報の誤差範囲に含まれるスマートフォン６ａを対応付け候補として特定する（Ｓ７０９）。

次いで、サーバ装置２００ｃの特定部２０３ｃは、受信部２０１ｃが時系列に複数回取得したスマートフォン６ａの位置情報の変化に基づいて、対応付け候補の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する（Ｓ７１０）。

また、サーバ装置２００ｃの認識部２０４ｃは、動画である画像データに含まれる複数のフレームの各々から認識した監視対象のフォークリフト４０の位置の変化に基づいて、監視対象のフォークリフト４０の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する（Ｓ７１１）。

次いで、サーバ装置２００ｃの対応付け部２０５ｃは、対応付け候補の動きベクトルと、監視対象のフォークリフト４０の動きベクトルとを照合する（Ｓ７１２）。

次いで、サーバ装置２００ｃの対応付け部２０５ｃは、特定した対応付け候補のうち、動きベクトルが、監視対象のフォークリフト４０の動きベクトルと一致するスマートフォン６ａを、監視対象のフォークリフト４０に対応付ける（Ｓ７１３）。なお、Ｓ７０４で監視対象とするフォークリフト４０が複数台特定された場合、１台毎にＳ７０７～Ｓ７１３の処理を実行する。

次いで、サーバ装置２００ｃの行動予測部２０８ｃは、監視対象のフォークリフト４０の監視処理を開始する（Ｓ７１４）。

そして、サーバ装置２００ｃの行動予測部２０８ｃは、監視対象のフォークリフト４０と作業員Ｗとの接触を予測した場合（Ｓ７１５）、その旨の警告通知を生成する。なお、図４０では、フォークリフト４０と作業員Ｗとの接触を予測した例を示したが、行動予測部２０８ｃは、フォークリフト４０同士の接触を予測しても良い。

次いで、サーバ装置２００ｃの送信部２０９ｃは、行動予測部２０８ｃで生成された警告通知を、監視対象のフォークリフト４０に対応付けられたスマートフォン６ａに送信する（Ｓ７１６）。

そして、スマートフォン６ａの表示制御部６０４ａは、ディスプレイ６１Ｇに警告メッセージを表示させる処理を実行する等で、ユーザに警告を報知し（ステップＳ７１７）、本処理を終了する。なお、スマートフォン６ａの出力制御部６０５ａがスピーカ６１Ｉに警告音を出力させる等でユーザに警告を報知してもよい。

このように、本実施形態に係るサーバ装置２００ｃは、バーコードｂの読取結果から監視対象とするフォークリフト４０を特定する。また、本実施形態のサーバ装置２００ｃは、画像データから特定した当該フォークリフト４０の動きベクトルと、当該フォークリフト４０に搭乗する運転者Ｄが使用するスマートフォン６ａの候補となる一または複数のスマートフォン６ａの動きベクトルとを照合し、当該フォークリフト４０に搭乗する運転者Ｄが使用するスマートフォン６ａを特定する。

これにより、本実施形態に係るサーバ装置２００ｃは、例えば、監視対象のフォークリフト４０が、作業員Ｗや他のフォークリフト４０と接触すると予測された場合に、監視対象のフォークリフト４０に搭乗する運転者Ｄが使用するものではないスマートフォン６ａに警告通知を誤送信してしまうことを防止することができる。つまり、本実施形態に係るサーバ装置２００ｃによれば、監視対象のフォークリフト４０に搭乗する運転者Ｄに対して確実に警告を報知することができる。

（第７の実施形態）
この第７の実施形態では、サーバ装置を、スマートフォンを用いた車両のロック解除処理（キーレスエントリシステム）に適用する。

図４１は、第７の実施形態に係る車両１ｇのロック解除処理の一例を説明する図である。図４１では、車両１ｇが駐車場９０ｃの駐車枠９５に駐車している。また、車両１ｇの近傍では、歩行者Ｐ７およびＰ８が歩行中である。

また、歩行者Ｐ７およびＰ８は、夫々スマートフォン６ｂを有している。当該スマートフォン６ｂは、例えば、衣服のポケット等に収められている。ここで、例えば、スマートフォン６ｂを制御して、車両１ｇのロックを解除する場合、車両１ｇの持ち主が使用するスマートフォン６ｂを特定することが求められる。しかしながら、図４１のように、複数の歩行者Ｐがロック解除を行う車両１の近傍に存在する場合、制御するスマートフォン６ｂを特定することが困難な場合がある。

なお、スマートフォン６ｂは、図３に示したスマートフォン６と同様のハードウェアで構成されるため、ハードウェア構成についての説明は省略する。

サーバ装置２００ｄは、駐車場９０ｃ内に駐車している車両１のドアロック処理を制御する。例えば、サーバ装置２００ｄは、車両１に近付く歩行者と、当該歩行者が使用するスマートフォン６ｂとを対応付ける。サーバ装置２００ｄは、歩行者と対応付けられたスマートフォン６ｂに対して、ドアロックを解除する解除信号を送信させる等の制御を行わせる。これにより、制御する必要のないスマートフォン６ｂに制御命令を誤送信してしまうことを防止できる。

なお、サーバ装置２００ｄの設置場所は特に限定しない。例えば、サーバ装置２００ｄは、駐車場９０ｃ内に設けられてもよいし、駐車場９０ｃ近傍の管理施設等に設けられても良い。なお、サーバ装置２００ｄの代わりに、ＰＣ等のコンピュータがナビゲーション装置および外部装置として用いられてもよい。

駐車場９０ｃには、カメラ５ｇが設置される。カメラ５ｇは、駐車場９０ｃ全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。本実施形態においては、少なくとも、カメラ５ｃは車両１ｇが駐車する駐車場９０ｃの駐車枠９５とそこに至るまでの通路を撮影可能であるものとする。

図４１に示す例では、サーバ装置２００ｄとカメラ５ｇとは、ケーブル３ｂにより、通信可能に接続している。なお、サーバ装置２００ｄとカメラ５ｇとの通信手法は直接的な有線接続に限定されるものではなく、無線通信によって接続しても良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。

なお、サーバ装置２００ｄは、図２に示したサーバ装置２００と同様のハードウェアで構成されるため、ハードウェア構成についての説明は省略する。

次に、本実施形態のサーバ装置２００ｄが備える機能について説明する。

図４２は、第７の実施形態に係るサーバ装置２００ｄの機能の一例を示すブロック図である。図４２に示すように、サーバ装置２００ｄは、受信部２０１ｄ、画像データ取得部２０２ｄ、特定部２０３ｄ、認識部２０４ｄ、対応付け部２０５ｄ、送信部２０９ｃ、制御命令生成部２１５ｄ、対象検知部２２０および記憶部２５０ｄを備える。

記憶部２５０ｄは、各種情報を記憶する。例えば、記憶部２５０ｄは、車両１と、車両１のドアロックをロック／アンロックするスマートキーとなるスマートフォン６ｂの識別情報とを対応付けた情報を記憶する。

受信部２０１ｃ、画像データ取得部２０２ｃ、特定部２０３ｃ、認識部２０４ｃ、対応付け部２０５ｃは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

送信部２０９ｂは、スマートフォン６ｂに各種情報を送信する。例えば、送信部２０９ｄは、スマートフォン６ｂに後述する制御命令生成部２１５ｄで生成された制御命令を送信する。

制御命令生成部２１５ｄは、スマートフォン６ｂを制御するための制御命令を生成する。例えば、制御命令生成部２１５ｄは、スマートフォン６ｂに、当該スマートフォン６と対応する車両１のドアロックを解除するための解除信号を送信させる送信指示を生成する。

対象検知部２２０は、ドアロックの解除処理の対象となる車両１（以下、対象車両ともいう）に近付く歩行者Ｐ（以下、対象歩行者ともいう）を検知する。例えば、対象検知部２２０は、画像データ取得部２０２ｄで取得された画像データから、対象車両を中心とした半径Ｎｍの領域に入った歩行者Ｐを対象歩行者として検知する。

次に、本実施形態のスマートフォン６ｂが備える機能について説明する。

図４３は、第７の実施形態に係るスマートフォン６ｂの機能の一例を示すブロック図である。図４３に示すように、スマートフォン６ｂは、取得部６０１ｂ、送信部６０２ｂ、受信部６０３ｂ、表示制御部６０４ｂ、受付部６０６ｂ、解除信号生成部６０８および記憶部６５０ｂを備える。

取得部６０１ｂ、送信部６０２ｂ、表示制御部６０４ｂ、受付部６０６ｂ、および記憶部６５０ｂは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

送信部６０２ｂは、対応する車両１に対して、後述する解除信号生成部６０８で生成されたドアロックを解除するための解除信号を送信する。

受信部６０３ｂは、サーバ装置２００ｄから各種情報を受信する。例えば、受信部６０３ｂは、サーバ装置２００ｄから車両１のドアロックを解除するための解除信号を送信させる送信指示を受信する。

解除信号生成部６０８は、対応する車両１のドアロックを解除するための解除信号を生成する。例えば、解除信号生成部６０８は、サーバ装置２００ｄから受信した解除信号の送信指示に従い、解除信号を生成する。

次に、以上のように構成された本実施形態のスマートフォン６ｂおよびサーバ装置２００ｄによって実行されるロック解除処理の流れについて説明する。

図４４は、第７の実施形態に係るロック解除処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

まず、サーバ装置２００ｄの画像データ取得部２０２ｄは、カメラ５ｇから、駐車場９０ｃが撮影された画像データを取得する（Ｓ９０１）。なお、図４４ではＳ９０１の処理として図示しているが、サーバ装置２００ｄの画像データ取得部２０２ｄは、サーバ装置２００ｄおよびカメラ５ｇの起動中は、画像データを継続的に取得する。

次いで、サーバ装置２００ｄの対象検知部２２０は、対象歩行者を検知する（Ｓ９０２）。例えば、対象検知部２２０は、サーバ装置２００ｄの画像データ取得部２０２ｄで取得された画像データから、画像データ上において対象車両との距離が、所定の距離以下になる位置まで対象車両に近付いた歩行者Ｐを対象歩行者として検知する。

スマートフォン６ｂの取得部６０１ｂは、デバイスＩ／Ｆ６１Ｄを介して、ＧＰＳ装置６１Ｋからスマートフォン６ｂのＧＰＳ位置情報を取得する（Ｓ９０３）。なお、図４４ではＳ９０３の処理として図示するが、スマートフォン６ｂの取得部６０１ｂは、スマートフォン６ｂの起動中は、ＧＰＳ位置情報を継続的に取得する。

次いで、スマートフォン６ｂの送信部６０２ｂは、Ｓ９０３で取得されたスマートフォン６ｂの位置情報をサーバ装置２００ｄに送信する（Ｓ９０４）。そして、サーバ装置２００ｄの認識部２０４ｄは、取得された画像データから、Ｓ９０４で検知された対象歩行者の位置、移動方向および移動速度を認識する（Ｓ９０５）。

次いで、サーバ装置２００ｄの対応付け部２０５ｄは、一または複数のスマートフォン６ｂの位置情報と、Ｓ９０２で検知された対象歩行者の位置とを照合する（Ｓ９０６）。

次いで、サーバ装置２００ｄの対応付け部２０５ｄは、一または複数のスマートフォン６ｂのうち、位置情報が対象歩行者の位置情報の誤差範囲に含まれるスマートフォン６ｂを対応付け候補として特定する（Ｓ９０７）。

次いで、サーバ装置２００ｄの特定部２０３ｄは、受信部２０１ｄが時系列に複数回取得したスマートフォン６ａの位置情報の変化に基づいて、対応付け候補の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する（Ｓ９０８）。

また、サーバ装置２００ｄの認識部２０４ｄは、動画である画像データに含まれる複数のフレームの各々から認識した、対象歩行者の位置の変化に基づいて、対象歩行者の移動方向および移動速度を表す動きベクトルを特定する（Ｓ９０９）。

次いで、サーバ装置２００ｃの対応付け部２０５ｃは、対応付け候補の動きベクトルと、対象歩行者の動きベクトルとを照合する（Ｓ９１０）。

次いで、サーバ装置２００ｄの対応付け部２０５ｄは、特定した対応付け候補のうち、動きベクトルが、対象歩行者の動きベクトルと一致するスマートフォン６ｂを、対象歩行者に対応付ける（Ｓ９１１）。

次いで、サーバ装置２００ｄの制御命令生成部２１５ｄは、Ｓ９１１で対象歩行者に対応付けられたスマートフォン６ｂに、対象車両のドアロックを解除する解除信号を送信させる送信指示を生成する（Ｓ９１２）。

次いで、サーバ装置２００ｄの送信部６０２ｂは、Ｓ９１２で生成された送信指示を、Ｓ９１１で対象歩行者に対応付けられたスマートフォン６ｂに送信する（Ｓ９１３）。

次いで、スマートフォン６ｂの受信部６０３ｂは、Ｓ９１３で送信された送信指示を受信する（Ｓ９１４）。

次いで、スマートフォン６ｂの解除信号生成部は、対象車両のドアロックを解除する解除信号を生成する（Ｓ９１５）。例えば、解除信号生成部は、Ｓ９１４で受信された送信指示に基づいて、解除信号を生成する。

そして、スマートフォン６ｂの送信部６０２ｂは、Ｓ９１５で生成された解除信号を対象車両に送信し（Ｓ９１６）、本処理を終了する。

このように、本実施形態に係るサーバ装置２００ｄは、対象車両に近付く歩行者を対象歩行者として検知する。また、本実施形態に係るサーバ装置２００ｄは、画像データから特定した当該対象歩行者の動きベクトルと、当該対象歩行者が使用するスマートフォン６ｂの候補となる一または複数のスマートフォン６ｂの動きベクトルとを照合し、当該歩行者が使用するスマートフォン６ｂを特定する。

これにより、本実施形態に係るサーバ装置２００ｄは、例えば、対象歩行者の近傍にスマートフォン６ｂを持った他の歩行者Ｐが存在する場合であっても、他の歩行者Ｐが使用するスマートフォン６ｂに制御命令を誤送信してしまうことを防止することができる。つまり、本実施形態に係るサーバ装置２００ｄによれば、対象歩行者の動きに合わせて確実に対象車両のロックを解除することができる。

（変形例１）
上述の第１、第２の実施形態では、１台のカメラ５が駐車場９０全体を撮影する場合を例示したが、駐車場９０の一部のみを撮影可能な複数のカメラ５が用いられても良い。

図４５は、変形例１に係る複数のカメラ５ｃ，５ｄが設置された駐車場９０の一例を示す図である。図４５に示す例では、複数のカメラ５ｃ，５ｄの撮影範囲は連続しているため、車両１が駐車場９０の入口から、駐車枠に駐車するまで、途切れなく撮影される。

このような場合、サーバ装置２００の認識部２０４は、複数のカメラ５ｃ，５ｄで撮影された画像データから車両１を連続的に追跡し、複数のカメラ５ｃ，５ｄの撮影範囲をまたいで車両１の移動方向および移動速度を認識する。

（変形例２）
また、駐車場９０の一部のみを撮影可能な複数のカメラ５が用いられる場合に、各カメラ５の撮影範囲が連続しない場合もある。

図４６は、変形例２に係る複数のカメラ５ｅ，５ｆが設置された立体駐車場９０ａの一例を示す図である。立体駐車場９０ａの１階と２階はそれぞれカメラ５ｅ，５ｆによって撮影されるが、１階と２階を接続する通路９１はカメラ５ｅ，５ｆの撮影範囲以外である。このような場合、車両１が立体駐車場９０ａの１階から２階に移動すると、車両１がいずれのカメラ５ｅ，５ｆの撮影範囲にも含まれない期間が発生する。

このような場合、サーバ装置２００の認識部２０４は、個々のカメラ５ｅ，５ｆの画像データごとに車両１を認識し、対応付け部２０５は、個々のカメラ５ｅ，５ｆの撮影範囲ごとに、スマートフォン６と車両１との対応付けをする。つまり、変形例１とは異なり、複数のカメラ５ｅ，５ｆの撮影範囲をまたいで車両１を追跡するのではなく、対応付け部２０５は、各カメラ５ｅ，５ｆの撮影範囲ごとに、対応付けを別個に実行する。

（変形例３）
上述の各実施形態では、サーバ装置２００の受信部２０１は、車両１のナンバープレートに記載された車両番号をスマートフォン６から取得しても良いとしたが、車両番号の取得方法はこれに限定されるものではない。例えば、サーバ装置２００の認識部２０４は、カメラ５によって撮影された画像データから車両１のナンバープレートに記載された車両番号を読み取っても良い。この場合、対応付け部２０５は、認識部２０４によって読み取られた車両番号を、スマートフォン６と対応付けで記憶部２５０に保存する。

また、この場合、サーバ装置２００の割当部２０６は、認識部２０４によって読み取られた車両番号に含まれる分類番号に応じて、車両１に割り当てる駐車枠を決定しても良い。

また、認識部２０４は、カメラ５によって撮影された画像データから車両１の車種を認識しても良い。

（変形例４）
上述の各実施形態では、サーバ装置２００は駐車場９０内または駐車場９０の近傍に設置されるものとしたが、サーバ装置２００の設置場所はこれに限定されない。

例えば、サーバ装置２００は、クラウド環境上に設けられても良い。また、カメラ５が上述のサーバ装置２００の機能を備えても良い。この場合、カメラ５がサーバ装置２００および外部装置の一例となる。

（変形例５）
上述の各実施形態では、サーバ装置２００は、割当部２０６、検知部２０７、行動予測部２０８を備えるものとしたが、これらの構成は必須ではない。また、サーバ装置２００は、これらの機能部のうちの１つまたは２つのみを備えても良い。また、サーバ装置２００は、これらの機能部以外に、車両１のナビゲーションに関する他の機能部を備えていても良い。

（変形例６）
上述の各実施形態では、スマートフォン６を通信デバイスの一例としたが、通信デバイスは当該通信デバイスの位置情報を発信可能なものであればよく、スマートフォン６に限定されるものではない。例えば、通信デバイスは、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグであっても良い。また、通信デバイスは、車両１に恒常的または暫定的に取り付けられた車載通信装置であっても良い。

また、通信デバイスがディスプレイ６１Ｇ等の表示部を備えない場合、サーバ装置２００は、駐車場９０に設置された投影機器を制御して、通信デバイスに対応付けられた車両１の進行方向の道路にプロジェクションマッピングで車両１に関する情報を表示させても良い。

（変形例７）
上述の第２の実施形態では、同乗者のスマートフォン６を誤って車両１に対応付けることを回避するために、スマートフォン６が車両１の運転席１３０ａ近傍以外の場所にある場合には、対応付け部２０５が当該スマートフォン６を車両１に対応付けないという手法を説明した。同乗者のスマートフォン６を車両１に対応付けることを回避する手法は、これに限定されない。

例えば、第１、第２の実施形態で説明したように、サーバ装置２００は、スマートフォン６のユーザの個人ＩＤを取得することおよび認証処理をすることにより、予め運転者として登録されたユーザのスマートフォン６のみを対応付けの対象とすることができる。このような構成により、未登録の同乗者のスマートフォンが車両１に対応付けられることを回避することができる。

また、さらに他の例として、スマートフォン６の受付部６０６は、当該スマートフォン６のユーザが現在、車両１の運転者であることを登録するユーザの操作を受け付ける。この場合、スマートフォン６の記憶部６５０は、スマートフォン６のユーザが現在、車両１の運転者であることを記憶する。そして、送信部６０２は、サーバ装置２００に、スマートフォン６のユーザが現在、車両１の運転者であることを送信する。送信のタイミングは、例えば、接続要求または個人ＩＤ等の情報提供のタイミングとする。

サーバ装置２００の対応付け部２０５は、スマートフォン６のユーザが現在車両１の運転者であることがスマートフォン６から送信された場合にのみ、当該スマートフォン６の対応付けの処理を実行し、スマートフォン６のユーザが現在車両１の運転者であることがスマートフォン６から送信されない場合には、当該スマートフォン６の対応付けの処理を実行しない。当該処理により、同乗者のスマートフォン６を誤って車両１に対応付けることを低減することができる。

（変形例８）
また、サーバ装置２００は、スマートフォン６から、ハートビート（ｈｅａｒｔ ｂｅａｔ）を取得して通信途絶の有無を監視しても良い。例えば、本変形例のサーバ装置２００の受信部２０１は、規定の間隔でスマートフォン６から通信信号を受信する。通信信号は、本変形例における第１の信号の一例である。

また、本変形例のサーバ装置２００の送信部２０９は、スマートフォン６からの通信信号の受信が途切れた場合に、当該スマートフォン６に対する、安全に関する情報の送信を停止する。これは、スマートフォン６とサーバ装置２００間の通信が断絶または遅延している場合に、車両１の安全に関する情報を送信すると、当該情報が遅れてスマートフォン６に届き、ユーザの混乱を招く可能性があるためである。

安全に関する情報は、例えば、他の車両または歩行者との接触予測に関する情報、逆走または速度超過に関する情報等である。

（変形例９）
なお、上述の各実施形態では、駐車場９０または立体駐車場９０ａを車両が走行可能な空間の一例としたが、車両が走行可能な空間は、これらに限定されるものではない。例えば、道路、広場、河川敷、イベント会場等を、車両が走行可能な空間の一例としても良い。また、カメラ５は、常設の固定カメラに限らず、臨時で設置されたカメラであっても良い。また、通常は監視カメラまたは防犯カメラとして使用されているカメラが、一時的にカメラ５として使用されても良い。

（変形例１０）
上述の第４の実施形態では、サーバ装置２００ａを、ショッピングカート１０を制御して割り当てた収容位置へと誘導する処理に用いる形態について説明した。しかしながら、サーバ装置２００ｃを、例えば、ＥＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｍｅｒｃｅ）サイト等で販売される商品の仕分けを行う自走式ロボットを、割り当てたピッキング位置へ誘導する処理に用いてもよい。

図４７は、変形例１０に係るサーバ装置２００ａにより管理される商品倉庫９６の一例を示す図である。

商品倉庫９６は、ピッキング位置９７ａ、９７ｂ、および９７ｃを含む。ピッキング位置９７ａ、９７ｂ、および９７ｃを特に区別しない場合、ピッキング位置９７と称することがある。ピッキング位置９７は、必要な商品（例えば、受注があった商品等）を集めるための作業を行う場所である。

また、図４７では、自動仕分けロボット３０ａ、３０ｂ、および３０ｃが商品倉庫９６内を自走している。なお、自動仕分けロボット３０ａ、３０ｂ、および３０ｃを特に区別しない場合、自動仕分けロボット３０と称することがある。自動仕分けロボット３０は、本変例におけるモビリティの一例である。

また、図４７において、商品倉庫９６では仕分け人Ｓ１、Ｓ２、およびＳ３が作業を行っている。なお、仕分け人Ｓ１、Ｓ２、およびＳ３を特に区別しない場合、仕分け人Ｓと称することがある。

自動仕分けロボット３０は、複数の商品を載置することが可能な自走式のロボットである。また、自動仕分けロボット３０は、第４の実施形態の制御装置１００と同様の装置を有している。なお、本変形例では、自動仕分けロボット３０はアームを有していないため、商品の積み込みおよび積み出しは、仕分け人Ｓの手で行われるものとする。

本変形例のサーバ装置２００ａは、自動仕分けロボット３０にピッキング位置９７を割り当て、当該ピッキング位置９７まで自動仕分けロボット３０を誘導する処理を実行する。

また、商品倉庫９６には、カメラ５ｌ、５ｍ、および５ｎが設置される。カメラ５ｌ、５ｍ、および５ｎは、ピッキング位置付近に設けられる。カメラ５ｌ、５ｍ、および５ｎは、商品倉庫９６全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。本実施形態においては、カメラ５ｌ、５ｍ、５ｎは、少なくとも、ピッキング位置とそこに至るまでの通路を撮影可能であるものとする。

以下、図４８を用いて本変形例に係るサーバ装置２００ａの動作について説明する。図４８は、変形例１０に係るサーバ装置２００ａの各機能の動作の一例を説明する図である。

前提として、自動仕分けロボット３０ｂは、サーバ装置２００ａの割当部２０６ａにより、ピッキング位置９７ｂを割り当てられ、当該ピッキング位置９７ｂに移動済であるものとする。同様に、自動仕分けロボット３０ｃは、サーバ装置２００ａの割当部２０６ａにより、ピッキング位置９７ｃを割り当てられ、当該ピッキング位置９７ｃに移動済であるものとする。

また、自動仕分けロボット３０ａには、ピッキング位置９７が割り当てられておらず、商品倉庫９６内を巡回中であるものとする。例えば、この状態で自走する自動仕分けロボット３０ａが、制御範囲Ｄａ２に進入した場合、サーバ装置２００ａの車両検知部２１２は、自動仕分けロボット３０ａが制御範囲Ｄａ２内に移動したことを検知する。

また、車両検知部２１２は、画像データ上における制御対象の自動仕分けロボットを特定し、制御ロボットＩＤ（第４の実施形態の制御カートＩＤに相当）を割り当てる。その後、サーバ装置２００ａの各機能によって第４の実施形態と同様の処理が行われ、自動仕分けロボット３０ａを識別するロボットＩＤ（第４の実施形態のカートＩＤに相当）と制御ロボットＩＤとが対応付けられる。つまり、サーバ装置２００ａの各機能によって制御対象となる自動仕分けロボット３０ａが特定される。

また、対応付け部２０５ａによる対応付け処理後、割当部２０６ａは、例えば、商品の受注状況等に応じて、ピッキング位置９７ａを、制御対象として特定された自動仕分けロボット３０ａに割り当てる。そして、サーバ装置２００ａの各機能は、第４の実施形態と同様に、自動仕分けロボット３０ａを割り当てたピッキング位置９７ａまで誘導する処理を実行する。

本変形例によれば、制御対象の自動仕分けロボット３０を正確に特定することができる。したがって、制御対象でない自動仕分けロボット３０を制御してしまうことがなくなり、仕分け人Ｓは、効率的に商品のピッキング処理を行うことができる。

（変形例１１）
上述の第６の実施形態では、バーコードの読取結果に基づいて、フォークリフト４０の個体および向きを特定する形態について説明した。しかしながら、個体および向きを特定する対象は、フォークリフト４０に限定されない。例えば、バーコードの読取結果に基づいて、トラック等により運搬される積荷の個体、大きさ、および向きを特定してもよい。

図４９は、変形例１１に係るサーバ装置２００ｃにより管理される積荷置き場ＣＰの一例を示す図である。

図４９では、トラックヤードＴＹは、トラックドックＴＤ１およびＴＤ２を含む。トラックヤードＴＹは、積荷の積み替えを行うエリアである。トラックドックＴＤ１およびＴＤ２は、実際に積み替えを行う施設である。

図４９では、トラックドックＴＤ１には、積荷Ｃ１、Ｃ２、およびＣ３が設置されている。なお、積荷を特に区別しない場合、積荷Ｃと称することがある。積荷Ｃ１、Ｃ２、およびＣ３の上部には、夫々バーコードｂ４、ｂ５、およびｂ６が付される。なお、バーコードを特に区別しない場合、バーコードｂと称することがある。

また、トラックドックＴＤ１には、カメラ５ｏ、５ｐが設けられる。サーバ装置２００ｃは、第６の実施形態と同様の手法により、カメラ５ｏ、５ｐが撮影した積荷Ｃの画像データから、積荷Ｃを識別する識別コードを読取可能である。また、サーバ装置２００ｃは、第６の実施形態と同様の手法により、積荷Ｃの個体、大きさ、向きを特定することができる。

また、トラックドックＴＤ２には、積荷Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８およびＣ９が設置されている。また、トラックドックＴＤ２の内部は暗いため、トラックドックＴＤ２内を照らすことが可能な照明ＬＴが設けられている。また、積荷Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８およびＣ９の上部には、夫々バーコードｂ７、ｂ８、ｂ９、ｂ１０、ｂ１１およびｂ１２が付される。また、トラックドックＴＤ２には、カメラ５ｑが設けられる。

なお、バーコードｂ７、ｂ８、ｂ９、ｂ１０、ｂ１１およびｂ１２は、積荷Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８およびＣ９の上部の照明ＬＴで照らすことが可能な位置に付されている。これにより、カメラ５ｑで撮影された画像データが暗過ぎて積荷Ｃの識別コードが読取れないといった事態を防止できる。

また、トラックヤードＴＹには、トラック７０ａ、７０ｂ、および７０ｃの３台のトラックが存在している。なお、トラックを特に区別しない場合、トラック７０と称することがある。サーバ装置２００ｃは、第６の実施形態と同様の手法により、積荷Ｃの個体、大きさ、向きを特定して、特定した積荷Ｃの個体、大きさ、向きに基づいて、トラック７０に積荷Ｃを割り当てる処理を実行する。

図４９では、トラック７０ａに積荷Ｃ２が割り当てられ、トラック７０ｃに積荷Ｃ６が割り当てられているものとする。一方、トラック７０ｂは積荷Ｃが割り当てられていないため、例えば、サーバ装置２００ｃは、トラック７０ｂの位置情報付近の積荷Ｃのバーコードｂを読取って、積荷Ｃの個体、大きさ、向きを特定する。

この場合、サーバ装置２００ｃは、トラック７０ｂの特性（例えば、大きさや排気量等）と、特定した一または複数の積荷Ｃの個体、大きさ、および向きとに基づいて、トラック７０ｃに積荷Ｃを割り当てる処理を実行する。

本変形例に係るサーバ装置２００ｃは、トラック７０の特性と、積荷Ｃの個体、大きさ、および向きとに応じて最適な積荷Ｃをトラック７０に割り当てることができる。つまり、本変形例に係るサーバ装置２００ｃによれば、効率的に積荷Ｃの積み替え作業の支援を行うことができる。

上述の各実施形態のサーバ装置２００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、上述の各実施形態のサーバ装置２００およびスマートフォン６で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、上述の各実施形態のサーバ装置２００およびスマートフォン６で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

また、上述の各実施形態のサーバ装置２００およびスマートフォン６で実行されるプログラムを、ＲＯＭ２１Ｂ，６１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成しても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１，１ａ～１ｄ 車両
５，５ａ～５ｆ カメラ
６，６ａ，６ｂ スマートフォン
２１Ａ，６１Ａ ＣＰＵ
２１Ｂ，６１Ｂ ＲＯＭ
２１Ｃ，６１Ｃ ＲＡＭ
２１Ｄ，６１Ｄ デバイスＩ／Ｆ
２１Ｅ，６１Ｅ ＮＷＩ／Ｆ
２１Ｆ ＨＤＤ
２１Ｇ，６１Ｊ バス
５０，５０ａ，５０ｂ 車両領域
５１ａ，５１ｂ 候補領域
６１Ｆ フラッシュメモリ
６１Ｇ ディスプレイ
６１Ｈ タッチパネル
６１Ｉ スピーカ
６１Ｋ ＧＰＳ装置
６１Ｌ ＧＰＳアンテナ
９０ 駐車場
９０ａ 立体駐車場
９０ｂ 有料駐車場
１３０ａ 運転席
１３０ｂ 助手席
２００ サーバ装置
２０１ 受信部
２０２ 画像データ取得部
２０３ 特定部
２０４ 認識部
２０５ 対応付け部
２０６ 割当部
２０７ 検知部
２０８ 行動予測部
２０９ 送信部
２１０ 算出部
２１１ 課金部
２５０ 記憶部
６０１ 取得部
６０２ 送信部
６０３ 受信部
６０４ 表示制御部
６０５ 出力制御部
６０６ 受付部
６０７ 判定部
６５０ 記憶部
７００ 認証装置
７１０ ゲート
８００ 経路画像
８１０ 地図画像
８２０ 記号
８３０ アイコン画像
Ａ１ 誤差範囲
Ａ２ 撮影範囲
ＡＰ アクセスポイント
ＢＴ，ＢＴ１～ＢＴ３ Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信装置

Claims (18)

1. 通信デバイスから当該通信デバイスの位置情報を受信する受信部と、
   車両が走行可能な空間が撮影された画像データを取得する画像データ取得部と、
   前記位置情報に基づいて前記通信デバイスの移動方向および移動速度を特定する特定部と、
   前記画像データから前記空間に存在する一または複数の車両の位置、移動方向、および移動速度を認識する認識部と、
   前記通信デバイスと、前記画像データから認識された前記一または複数の車両のうちの一の車両とを、前記通信デバイスと前記一の車両の位置、移動方向、および移動速度に基づいて対応付ける対応付け部と、
   前記通信デバイスに、当該通信デバイスに対応付けられた前記一の車両に関する情報を送信する送信部と、
   を備えるナビゲーション装置。
2. 前記受信部は、前記通信デバイスから当該通信デバイスのＧＰＳ位置情報を受信し、
   前記対応付け部は、
   前記画像データから認識された前記一または複数の車両のうち、前記ＧＰＳ位置情報の誤差範囲に含まれる車両を対応付け候補車両として特定し、
   前記対応付け候補車両のうち、移動方向および移動速度が、前記通信デバイスの移動方向および移動速度と一致する一の車両を、前記通信デバイスに対応付ける、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記空間は、複数の駐車枠を備える駐車場であり、
   前記複数の駐車枠のうち、前記一の車両に割り当てる駐車枠を決定する割当部、をさらに備え、
   前記送信部は、前記一の車両に割り当てられた前記駐車枠を表す情報を、前記一の車両に対応付けられた前記通信デバイスに送信する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記受信部は、前記通信デバイスから、前記通信デバイスが乗っている車両の大きさを表すサイズ情報を受信し、
   前記割当部は、前記サイズ情報に応じて、当該車両に割り当てる駐車枠を決定する、
   請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記認識部は、前記画像データから車両のナンバープレートに記載された分類番号を読み取り、
   前記割当部は、前記分類番号に応じて、当該車両に割り当てる駐車枠を決定する、
   請求項３に記載のナビゲーション装置。
6. 前記空間内の車道の走行方向の情報を含む地図データと、前記空間に存在する一または複数の車両の移動方向とを比較し、前記一または複数の車両のうち、前記車道の走行方向と異なる方向に移動する逆走車両を検知する検知部、をさらに備え、
   前記送信部は、前記逆走車両に対応付けられた前記通信デバイスに、前記逆走車両が逆走していることを示す情報を送信する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 前記認識部は、前記画像データから歩行者を認識し、
   前記画像データから認識された一または複数の車両、および前記歩行者の行動予測をする行動予測部、をさらに備え、
   前記送信部は、前記行動予測部により前記一または複数の車両同士の接触、または前記一または複数の車両と前記歩行者との接触が予測される場合に、接触すると予測される前記一または複数の車両に対応付けられた前記通信デバイスに、他の車両または歩行者との接触予測に関する情報を送信する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
8. 前記受信部は、規定の間隔で前記通信デバイスから第１の信号を受信し、
   前記送信部は、前記通信デバイスからの前記第１の信号の受信が途切れた場合に、前記通信デバイスに対する、前記他の車両または歩行者との接触予測に関する情報の送信を停止する、
   請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. 前記受信部は、前記通信デバイスから、前記通信デバイスが車両内と車両外のいずれに位置するかについての情報を受信し、
   前記対応付け部は、前記通信デバイスが車両内に位置する場合に前記通信デバイスと、前記画像データから認識された前記一または複数の車両のうちの一の車両とを対応付け、前記通信デバイスが車両外に位置する場合には前記通信デバイスと、前記画像データから認識された前記一または複数の車両とを対応付けない、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
10. 前記空間は、有料駐車場であり、
    前記画像データは、前記有料駐車場のうちの一部を撮影した画像データであり、
    前記受信部は、前記有料駐車場の入り口に設置された通信装置から、前記通信装置が取得した前記通信デバイスのユーザの識別情報、支払い方法に関する情報、および前記通信装置と前記通信デバイスが通信した時刻を入庫時刻として受信し、
    前記対応付け部は、前記画像データから認識された車両と、当該車両に対応する車両前記通信デバイスのユーザの識別情報および支払い方法に関する情報と、前記入庫時刻とを対応付けて記憶部に記憶させ、
    入庫した車両が前記有料駐車場から出庫した場合に、出庫時刻と、前記入庫時刻とに基づいて駐車料金を算出する算出部と、
    前記支払い方法に関する情報に基づいて、前記駐車料金を課金する課金部と、をさらに備える、
    請求項１から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
11. モビリティの各々に搭載された通信デバイスから当該通信デバイスの位置情報を受信する受信部と、
    前記モビリティが走行可能な領域を撮影した画像データを取得する画像データ取得部と、
    前記画像データに表された前記モビリティの動きと、前記位置情報の動きとに基づいて、前記画像データに表された前記モビリティに対応する実空間上でのモビリティを特定し、両モビリティを対応付ける対応付け部と、
    を備えるナビゲーション装置。
12. 前記画像データ上のモビリティが画像データ上の特定の領域に存在することを検知する検知部と、
    検知された前記画像データ上のモビリティの移動先となる目的位置を割り当てる割当部と、
    前記画像データ上のモビリティに対応付けられた前記実空間上のモビリティを実空間上の前記目的位置まで移動させるための経路を生成する経路生成部と、
    前記経路に従って、前記実空間上のモビリティを実空間上の前記目的位置まで移動させる制御命令を生成する制御命令生成部と、
    前記制御命令を前記通信デバイスに送信する送信部と、
    を更に備える、
    請求項１１に記載のナビゲーション装置。
13. 前記モビリティは、商品を運搬するショッピングカートである、
    請求項１１または１２に記載のナビゲーション装置。
14. 前記モビリティは、商品のピッキング処理を行うロボットである、
    請求項１１または１２に記載のナビゲーション装置。
15. 通信デバイスから当該通信デバイスの位置情報を受信する受信ステップと、
    車両が走行可能な空間が撮影された画像データを取得する画像データ取得ステップと、
    前記位置情報に基づいて前記通信デバイスの移動方向および移動速度を特定する特定ステップと、
    前記画像データから前記空間に存在する一または複数の車両の位置、および当該一または複数の車両の移動方向および移動速度を認識する認識ステップと、
    前記通信デバイスと、前記画像データから認識された前記一または複数の車両のうちの一の車両とを、前記通信デバイスと前記一の車両の位置、移動方向、および移動速度に基づいて対応付ける対応付けステップと、
    前記通信デバイスに、当該通信デバイスに対応付けられた前記一の車両に関する情報を送信する送信ステップと、
    を含むナビゲーション方法。
16. 通信デバイスの位置情報を取得する取得ステップと、
    取得した位置情報を外部装置に送信する第１の送信ステップと、
    前記外部装置から前記通信デバイスに対応付けられた車両に関する情報を受信する第１の受信ステップと、
    受信した前記車両に関する情報に基づく文字または画像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を含むナビゲーション方法。
17. 前記車両内に設置された近距離無線通信装置から第２の信号を受信する第２の受信ステップと、
    前記第２の信号の強度に基づいて前記通信デバイスが車両内と車両外のいずれに位置するかを判定する判定ステップと、
    前記通信デバイスが車両内と車両外のいずれに位置するかについての情報を送信する第２の送信ステップと、
    を含む請求項１６に記載のナビゲーション方法。
18. モビリティの各々に搭載された通信デバイスから当該通信デバイスの位置情報を受信する受信ステップと、
    前記モビリティが走行可能な領域を撮影した画像データを取得する画像データ取得ステップと、
    前記画像データに表された前記モビリティの動きと、前記位置情報の動きとに基づいて、前記画像データに表された前記モビリティに対応する実空間上でのモビリティを特定し、両モビリティを対応付ける対応付けステップと、
    を含むナビゲーション方法。

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