JP2022027226A - 搬送装置、製造システム、搬送制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】被搬送物の搬送状況に応じて走行状態を制御できるようにすること。【解決手段】搬送装置２０は、車体２３と、制御部と、を備える。車体２３には、被搬送物４０を連結可能な連結部２９が設けられる。車体２３は、移動面Ｂ１の上を車輪Ｗ１で走行する。制御部は、車体２３の走行状態を制御する。車輪Ｗ１は、平面視において連結部２９に連結される被搬送物４０の外側に位置する。制御部は、被搬送物４０に関連する第１情報と、車体２３の移動経路に関連する第２情報との少なくとも一方に基づいて、車体２３の走行状態を制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送装置、製造システム、搬送制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、被搬送物を搬送する搬送装置、製造システム、搬送制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、無人搬送車（搬送装置）が開示されている。この無人搬送車は、走行モータの駆動により回転する操舵輪を２つ備える。無人搬送車は、ステアリングモータで２つの操舵輪を回転させることによって、所望の移動方向に移動する。

特開２００２－３９７８６号公報

本開示の目的は、被搬送物の搬送状況に応じて走行状態を制御可能な搬送装置、製造システム、搬送制御方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の搬送装置は、車体と、制御部と、を備える。前記車体には被搬送物を連結可能な連結部が設けられる。前記車体は移動面の上を車輪で走行する。前記制御部は前記車体の走行状態を制御する。前記車輪は、平面視において前記連結部に連結される前記被搬送物の外側に位置する。前記制御部は、前記被搬送物に関連する第１情報と、前記車体の移動経路に関連する第２情報との少なくとも一方に基づいて、前記車体の走行状態を制御する。

本開示の一態様の製造システムは、基板に対して所定の作業を行う１以上の製造装置と、前記製造装置に対して所定の機能を提供する１以上の機能モジュールとを含む。前記１以上の機能モジュールが、前記搬送装置によって前記１以上の製造装置まで搬送される前記被搬送物である。

本開示の一態様の搬送制御方法は、取得工程と、制御工程と、を含む。前記取得工程では、第１情報と、第２情報との少なくとも一方を取得する。前記第１情報は、搬送装置に連結される被搬送物に関連する情報である。前記搬送装置は、前記被搬送物を連結可能な連結部を有し、平面視において前記連結部に連結される前記被搬送物の外側に位置する車輪で移動面の上を走行する。前記第２情報は、前記搬送装置の移動経路に関連する情報である。前記制御工程では、前記取得工程で取得した情報に基づいて前記搬送装置の走行状態を制御する。

本開示の一態様のプログラムは、１以上のプロセッサに、前記搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、被搬送物の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送装置が被搬送物を搬送する状態の平面図である。 図２は、同上の搬送装置を備える製造システムの概略的なブロック図である。 図３は、同上の製造システムの概略的なシステム構成図である。 図４は、同上の搬送装置の模式的な斜視図である。 図５は、同上の搬送装置に被搬送物が連結される前の状態の平面図である。 図６は、同上の搬送装置が部品供給モジュールを搬送している状態の斜視図である。 図７は、同上の搬送装置がトレイ供給モジュールを搬送している状態の斜視図である。 図８は、同上の搬送装置が一括交換モジュールを搬送している状態の斜視図である。 図９は、同上の搬送装置が被搬送物に応じて旋回中心の位置を変化させる制御状態の一例を示す平面図である。 図１０は、同上の搬送装置の搬送制御方法の一例を示すフローチャートである。 図１１は、同上の搬送装置の搬送動作を説明する説明図である。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態の搬送装置２０は、図１に示すように、車体２３と、制御部５１（図２参照）と、を備える。車体２３には、被搬送物４０を連結可能な連結部２９が設けられる。車体２３は、移動面Ｂ１の上を車輪Ｗ１で走行する。制御部５１は、車体２３の走行状態を制御する。車輪Ｗ１は、平面視において連結部２９に連結される被搬送物４０の外側に位置する。制御部５１は、被搬送物４０に関連する第１情報と、車体２３の移動経路に関連する第２情報との少なくとも一方に基づいて、車体２３の走行状態を制御する。

ここにおいて、連結部２９が被搬送物４０を連結可能であるとは、連結部２９が被搬送物４０を車体２３に連結する状態と、被搬送物４０を車体２３から分離する状態とを切替可能であることをいう。車体２３の走行状態を制御するとは、車体２３が旋回する場合の旋回中心の位置を変化させる制御と、車体２３の加減速の制御と、車体２３に被搬送物４０が連結された状態で車体２３に対する被搬送物４０の相対的な位置を変化させる制御との少なくとも一つを含む。例えば、被搬送物４０の大きさによって、被搬送物４０が連結された搬送装置２０の最小回転半径が変化するため、制御部５１は、第１情報に基づいて旋回中心の位置を変化させる制御を行うことが好ましい。また、被搬送物４０の外形形状、重心位置、又は被搬送物４０の種類等によって、被搬送物４０を搬送する場合に加減速によって被搬送物４０に加わる加速度の許容範囲が変化するので、制御部５１は、第１情報に基づいて車体２３の加減速の制御を行うことが好ましい。また、被搬送物４０を搬送する移動経路の状況（例えば、被搬送物４０が移動する通路の幅、勾配、通路がカーブしている場合の通路の曲率半径等）によっても搬送装置２０の加減速の許容範囲又は回転半径の許容範囲等が変化する。そのため、制御部５１は、第１情報又は第２情報に基づいて車体２３の加減速の制御、旋回中心の位置を変化させる制御、及び車体２３に対する被搬送物４０の相対的な位置を変化させる制御との少なくとも一つを行うことが好ましい。

このように、本実施形態の搬送装置２０は第１情報と第２情報との少なくとも一方に基づいて車体２３の走行状態を制御するので、被搬送物４０の搬送状況（例えば、被搬送物４０の大きさ、外形形状、重心位置等の状況、又は、移動経路の状況）に応じて走行状態を制御することができる。よって、搬送装置２０を安定した走行状態で走行させることができる。さらに、搬送装置２０は第１情報と第２情報との少なくとも一方に基づいて車体２３の走行状態を制御するので、走行安定性が向上するという利点があり、また狭い通路を走行する場合でも障害物と干渉することなくスムーズに走行させることができる。

（２）詳細
本実施形態の搬送装置２０は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。搬送装置２０が移動する移動面Ｂ１は、その上を搬送装置２０が移動する面である。搬送装置２０が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｂ１となり、搬送装置２０が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｂ１となる。以下では、製造システム１が設置された工場等の施設Ｆ１に搬送装置２０を導入する場合について説明する。

本実施形態の搬送装置２０は、基板に部品を実装する実装ライン１０を含む製造システム１において使用される。以下、本実施形態に係る製造システム１について図面を参照して詳しく説明する。なお、以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

製造システム１は、実装ライン１０で使用される１以上の製造装置１１と、搬送装置２０と、制御システム３０と、を備えている。ここにおいて、製造システム１は、基板に対して所定の作業を行う１以上の製造装置１１と、製造装置１１に対して所定の機能を提供する１以上の機能モジュールとを含む。そして、１以上の機能モジュールが、搬送装置２０によって１以上の製造装置１１まで搬送される被搬送物４０である。搬送装置２０が、被搬送物４０である機能モジュールを製造装置１１に搬送する場合に、第１情報及び第２情報の少なくとも一方に基づいて走行状態を制御する。したがって、搬送装置２０は、被搬送物４０である機能モジュールに適した走行状態で、機能モジュールを搬送することが可能になる。

１以上の製造装置１１が行う「所定の作業」は、基板に対して行われる作業である。以下の実施形態では、所定の作業が、基板に部品を実装する実装ライン１０において、基板に行われる作業である場合を例に説明を行うが、所定の作業は実装ライン１０において基板に行われる作業に限定されず、基板自体を製造する工程、基板に部品を実装する工程、基板の検査を行う工程などの各種工程のうち少なくとも１つの工程において基板に対して行われる作業を含み得る。つまり、製造システム１は基板の実装ライン１０に適用されるものに限定されず、基板の製造の各工程の少なくとも１つに適用されればよい。所定の作業は、例えば、基板に対して半田を印刷する印刷作業、配線が印刷された基板（プリント配線板）に対して部品を載せるマウント作業、及び、基板に載せられた半田を溶融することで部品を基板に接合する接合作業のうちの少なくとも一つを含む。図３に示す実装ライン１０では、１以上の製造装置１１が、印刷作業を行う印刷装置１１Ａと、それぞれマウント作業を行う２台のマウント装置１１Ｂ，１１Ｃと、接合作業を行うリフロー半田装置１１Ｄとを含んでいる。

１以上の機能モジュールは、製造装置１１に対して所定の機能をそれぞれ提供する。「所定の機能」は、例えば、半田印刷作業を行う印刷装置１１Ａに対して半田やマスクを供給する機能、及び、印刷装置１１Ａから廃棄物を回収する機能の少なくとも一方を含んでもよい。また、所定の機能は、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに対して部品を提供する機能を含んでもよい。マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに対して部品がテープに取り付けられたリールを供給する場合、所定の機能は、部品が取り外された後のテープをマウント装置１１Ｂ，１１Ｃから回収する機能を含んでもよい。また、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに対して部品が載せられたトレイを供給する場合、所定の機能は、部品が取り出された後のトレイをマウント装置１１Ｂ，１１Ｃから回収する機能を含んでもよい。また、所定の機能は、製造装置１１に対して基板を供給する機能、製造装置１１から基板を回収する機能、リール部品のカット屑などを回収する機能、製造装置１１からメンテナンス対象部品を回収する機能、及び製造装置１１にメンテナンス対象部品を戻す機能、の少なくとも一方を含んでもよい。

ここにおいて、複数の機能モジュールは、所定の機能を製造装置１１に提供するモジュールであり、例えば、部品供給モジュール、トレイ供給モジュール、廃棄物回収モジュール、基板供給モジュール、基板回収モジュール、メンテナンスモジュール、フィーダー補充モジュール等がある。部品供給モジュールは、製造装置１１に対して基板に実装される複数の部品を供給するためのモジュールである。部品供給モジュールが製造装置１１に供給する複数の部品は、バルクの状態でもよいし、リールに巻かれたテープに取り付けられた状態でもよいし、リールレス型のテープロール体に取り付けられた状態でもよいし、それ以外の形態（例えば、複数の部品がケースに収容された状態等）でもよい。トレイ供給モジュールは、複数の部品等を載せた複数のトレイを製造装置１１に供給するためのモジュールである。廃棄物回収モジュールは、製造装置１１から排出される廃棄物を回収するためのモジュールである。基板供給モジュールは、製造装置１１に対して作業対象である複数の基板を供給するためのモジュールである。基板回収モジュールは、製造装置１１から作業が行われた後の複数の基板を回収するためのモジュールである。メンテナンスモジュールは、基板の製造に用いる資材を製造装置１１に提供する機能と、製造装置１１からメンテナンス対象部品を回収する機能と、製造装置１１にメンテナンス対象部品を戻す機能との少なくとも１つを提供する。メンテナンスモジュールは、基板の製造に用いる資材として、例えば、はんだペースト、マスク、はんだペーストを溶かす溶剤を入れる溶剤タンク、及びマスクに付着したはんだペーストを拭き取るためのペーパー等を製造装置１１に提供する。なお、ペーパーは製造装置１１において湿式クリーニングに実行するために用いられる資材であり、溶剤が塗布されたペーパーでマスクを拭くことによって、マスクに付着したはんだペーストが拭き取られる。フィーダ補充モジュールは、製造装置１１に対してフィーダを補充するためのモジュールである。フィーダ補充モジュールは、例えば、カセット式のフィーダを製造装置１１に対して供給するものでもよいし、１又は複数のフィーダを保持するユニットを製造装置１１に対して供給するものでもよい。また、フィーダ補充モジュールは製造装置１１に対して連結可能に設けられた一括交換台車モジュールでもよい。一括交換台車モジュールは、製造装置１１に対して複数種類の部品を供給するための台車であり、製造装置１１に接続される一括交換台車モジュールを交換することで、製造装置１１に供給する複数種類の部品を一括して交換することができる。

以下、製造システム１を構成する製造装置１１、搬送装置２０、及び制御システム３０について図面を参照して説明する。

（２．１）実装ライン
本実施形態の製造システム１が適用される実装ライン１０について図２及び図３を参照して説明する。

実装ライン１０が設けられた施設Ｆ１には、材料エリアＡ１と、実装ライン１０が設置された実装エリアＡ２とが設けられている。

材料エリアＡ１には、基板、部品、及び各種材料（半田及びマスク材料等）を保管する自動倉庫７０等の倉庫が設置されている。自動倉庫７０等の倉庫から出庫された基板、部品、及び各種材料（半田及びマスク材料等）は、作業者又は搬送ロボットによって実装エリアＡ２に搬送される。

実装エリアＡ２には、製造装置１１に供給する物品を準備するための準備エリアＡ３が設けられている。この準備エリアＡ３には、第１準備エリアＡ３１と、第２準備エリアＡ３２と、第３準備エリアＡ３３が設けられている。

第１準備エリアＡ３１には、基板に実装する部品が取り付けられた複数のリールが材料エリアＡ１から搬入される。第１準備エリアＡ３１では、複数のリールを部品供給モジュール４１（図６参照）に搭載する作業が作業者又は自動化装置等によって行われる。複数のリールを搭載した部品供給モジュール４１は搬送装置２０によって搬送先のマウント装置１１Ｂ，１１Ｃの配置場所へと移動させられる。

第２準備エリアＡ３２には、基板に実装する部品を載せた複数のトレイが材料エリアＡ１から搬入される。第２準備エリアＡ３２では、複数のトレイをトレイ供給モジュール４２（図７参照）に搭載する作業が作業者又は自動化装置等によって行われる。複数のトレイを搭載したトレイ供給モジュール４２は搬送装置２０によって搬送先のマウント装置１１Ｂ，１１Ｃの配置場所へと移動させられる。

第３準備エリアＡ３３には、製造装置１１で使用される材料（例えば基板及び半田やマスク等）が材料エリアＡ１から搬入される。第３準備エリアＡ３３では、製造装置１１で使用される材料を機能モジュールに搭載する作業が作業者又は自動化装置等によって行われる。材料を搭載した機能モジュールは、搬送装置２０によって供給先の製造装置１１の配置場所へと移動させられる。

また、実装エリアＡ２には、製造装置１１から回収した廃棄物を一時的に保管する回収エリアＡ４が設けられている。製造装置１１から排出される廃棄物は、製造装置１１に接続された廃棄物回収モジュール４４（図３参照）に収容される。搬送装置２０は、製造装置１１に接続された廃棄物回収モジュール４４を回収エリアＡ４に搬送し、廃棄物回収モジュール４４に収容されている廃棄物を回収エリアＡ４に集積する。そして、回収エリアＡ４に集積された廃棄物は、作業者又は搬送ロボット等によって施設Ｆ１に設けられた廃棄物の集積場に搬出される。

次に、実装エリアＡ２に設けられた実装ライン１０について説明する。実装ライン１０は、基板に部品を実装する製造ラインである。実装ライン１０は、基板の搬送方向に沿ってそれぞれ配置された複数（例えば４台）の製造装置１１と複数（例えば２台）の検査装置１２とを備えている。４台の製造装置１１は、基板に半田を印刷する印刷装置１１Ａと、半田が印刷された基板に部品を載せるマウント作業を行う２台のマウント装置１１Ｂ，１１Ｃと、部品を基板に接合する接合作業を行うリフロー半田装置１１Ｄと、を含む。２台の検査装置１２は、基板に印刷された半田の位置等を検査する検査装置１２Ａと、基板に配置された部品の位置等を検査する検査装置１２Ｂと、を含む。

実装ライン１０において基板は図３の左側から右側へと搬送されており、実装ライン１０には基板の配列方向に沿って印刷装置１１Ａ、検査装置１２Ａ、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃ、検査装置１２、リフロー半田装置１１Ｄがこの順番で並んでいる。

マウント装置１１Ｂ，１１Ｃは、供給された部品を基板に実装する実装ノズルを備える。マウント装置１１Ｂ，１１Ｃは、部品が取り付けられたテープが巻かれた１以上のリールを供給するための部品供給モジュール４１から供給される部品、又は、部品が載せられたトレイを供給するためのトレイ供給モジュール４２から供給される部品を実装ノズルで基板上の所定位置にマウントする。

リフロー半田装置１１Ｄは、基板に載せられた半田を溶融させることによって基板にマウントされた部品と配線とを接合する作業を行う。

ここにおいて、本実施形態の製造システム１では、上記の部品供給モジュール４１、トレイ供給モジュール４２、及び廃棄物回収モジュール４４が、搬送装置２０によって搬送される機能モジュール（被搬送物４０）となる。すなわち、１以上の製造装置１１が、基板に部品をマウントするマウント装置１１Ｂ，１１Ｃを少なくとも含み、複数の機能モジュールが、部品供給モジュール４１と、トレイ供給モジュール４２と、廃棄物回収モジュール４４と、の少なくとも１つを含む。部品供給モジュール４１は、部品が取り付けられたテープが巻かれたリールをマウント装置１１Ｂ，１１Ｃに供給する。トレイ供給モジュール４２は、部品が載せられたトレイをマウント装置１１Ｂ，１１Ｃに供給する。廃棄物回収モジュール４４は、製造装置１１から排出される廃棄物を回収する。

図６は部品供給モジュール４１の一例であり、部品供給モジュール４１は、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに対して１又は複数個のリールを供給する機能部４３０を有している。図７はトレイ供給モジュール４２であり、トレイ供給モジュール４２は、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに対して１又は複数個のトレイを供給する機能部４３０を有している。なお、図６に示す部品供給モジュール４１は、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに装着されている複数のリールを１つずつ交換することによって、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃにリールを供給しているが、機能モジュールは、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに装着されている複数のリールを一括して交換する一括交換モジュール４３（図８）でもよい。一括交換モジュール４３は、マウント装置１１Ｂ，１１Ｃに装着されている複数のリールを一括して交換可能な機能部４３０を有している。なお、廃棄物回収モジュール４４は、製造装置１１から排出される廃棄物を収容する収容部を備え、廃棄物を収容する機能を製造装置１１に対して提供する。さらにいえば、機能モジュールは、例えば、カセット式のフィーダを製造装置１１に対して供給するフィーダ補充モジュールでもよいし、１又は複数のフィーダを保持するユニットを製造装置１１に対して供給するフィーダ補充モジュールでもよい。

なお、機能モジュール（被搬送物４０）は、基板供給／回収モジュール４５、及び、メンテナンスモジュール４６を含んでもよい。

基板供給／回収モジュール４５は、製造装置１１に基板を供給する機能と、製造装置１１から基板を回収する機能とを提供する機能モジュールである。なお、基板供給／回収モジュール４５は、製造装置１１への基板の供給と、製造装置１１からの基板の回収との両方を行うが、製造装置１１に基板を供給する機能モジュールと、製造装置１１から基板を回収する機能モジュールとが別々の機能モジュールとして構成されてもよい。

また、メンテナンスモジュール４６は、例えば、製造装置１１からメンテナンス対象部品を回収する機能と、製造装置１１にメンテナンス対象部品を戻す機能とを提供する。搬送装置２０が、メンテナンスの必要な製造装置１１のところへメンテナンスモジュール４６を搬送し、製造装置１１にメンテナンスモジュール４６を連結させると、メンテナンスモジュール４６が製造装置１１からメンテナンス対象部品を回収する。その後、搬送装置２０がメンテナンスモジュール４６を施設Ｆ１内のメンテナンスエリアに移動させると、メンテナンス対象部品のメンテナンス作業が作業者又はロボット等によって実行される。メンテナンス対象部品のメンテナンス作業が終了すると、メンテナンス対象部品を保持したメンテナンスモジュール４６を製造装置１１のところへ搬送装置２０が搬送し、メンテナンスモジュール４６を製造装置１１に連結させる。メンテナンスモジュール４６が製造装置１１にメンテナンス対象部品を供給すると、搬送装置２０はメンテナンスモジュール４６を製造装置１１から切り離し、例えばメンテナンスエリアに移動させ、メンテナンスエリアで待機させる。なお、メンテナンスモジュール４６は、基板の製造に用いる資材（例えば、はんだペースト、マスク、溶剤タンク、及びペーパー等）を製造装置１１に提供する機能を提供するものでもよい。

以上のように、本実施形態の製造システム１は、基板に対して所定の作業を行う１以上の製造装置１１と、製造装置１１に対して所定の機能を提供する１以上の機能モジュールとを含む。そして、１以上の機能モジュールが、搬送装置２０によって１以上の製造装置１１まで搬送される被搬送物４０である。

（２．２）搬送装置
次に、本実施形態の製造システム１において使用される１以上の搬送装置２０について図１～図５に基づいて説明する。

搬送装置２０は、図３に示すように、被搬送物４０を搬送するために無人で走行する。

搬送装置２０の車体２３の下面には、図１、図４、及び図５に示すように、一対の駆動輪２１と、一対の補助輪２２とを含む車輪Ｗ１が設けられている。一対の駆動輪２１は、左右方向に並ぶように車体２３に設けられている。一対の補助輪２２は、車体２３の左右方向の中央部に、前後方向に並ぶように設けられている。本開示でいう「左右方向」は、搬送装置２０の長手方向であり、図１、図４、及び図５におけるＸ軸方向である。搬送装置２０の前後方向は、左右方向及び上下方向（搬送装置２０が移動する移動面Ｂ１の法線方向）の各々と直交する方向、つまり搬送装置２０の短手方向であり、図１、図４、及び図５におけるＹ軸方向である。以下の説明において、一対の駆動輪２１のうち、車体２３の左側に位置する駆動輪２１を左駆動輪２１Ｌ、車体２３の右側に位置する駆動輪２１を右駆動輪２１Ｒと表記する場合もある。なお、本体２３の形状は、搬送対象の機能モジュール等に応じて適宜変更が可能である。

搬送装置２０の前後方向における一面には、被搬送物４０を連結するための連結部が設けられている。連結部２９は、被搬送物４０が有する被把持部４２０を把持する把持部２４を含む。把持部２４が被搬送物４０の被把持部４２０を把持することによって、連結部２９が搬送装置２０と被搬送物４０とを連結する。搬送装置２０は、連結部２９によって当該搬送装置２０に連結された被搬送物４０と共に移動する。

ここで、搬送装置２０が前後方向において移動する場合に、搬送装置２０が進んで行く方向（進行方向）を前方、その反対方向を後方という。搬送装置２０が被搬送物４０を搬送する場合、搬送装置２０が先頭になって被搬送物４０をけん引する走行形態と、被搬送物４０を先頭にして搬送装置２０が被搬送物４０を押して行く走行形態とがある。一般的に、被搬送物４０を後側から押す走行形態に比べて、被搬送物４０をけん引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、搬送装置２０は通常は被搬送物４０をけん引して移動する。搬送装置２０が被搬送物４０をけん引して移動する場合、Ｙ軸方向の正の向きが前側となり、Ｘ軸方向の正の向きが右側となる。以下では、Ｙ軸方向の正の向きを前側とし、Ｘ軸方向の正の向きを右側として説明を行う。なお、搬送装置２０の走行方向は前後方向に限定されず、搬送装置２０は任意の方向に移動可能であり、搬送装置２０は左右方向に進行してもよい。搬送装置２０が左右方向に進行する場合、被搬送物４０及び搬送装置２０は、被搬送物４０と搬送装置２０とが進行方向と交差する方向に並んだ状態で移動する。

ここにおいて、被搬送物４０の本体４００の下面には複数の車輪４１０が設けられており、被搬送物４０は移動面Ｂ１の上を車輪４１０で走行可能に構成されている。本体４００の一面（搬送装置２０によってけん引される場合の前面）には、２つの被把持部４２０が配列方向ＤＲ１（図５参照）において並ぶように設けられている。２つの被把持部４２０の各々は、本体４００から前方に突出する基部４２１と、基部４２１の先端から斜め前方に突出する引掛部４２２と、を有している。ここで、２つの被把持部４２０が有する２つの引掛部４２２の間隔は、前側に行くほど狭くなっている。また、被把持部４２０には、基部４２１と引掛部４２２とに跨がって、把持部２４が有するローラー部２６が嵌まる凹部４２３が設けられている。

また、搬送装置２０は、図２に示すように、制御部５１と、電源５２と、通信部５３と、検知部５４と、複数の駆動輪２１を駆動するための駆動輪ユニット５５と、複数の把持部２４を駆動する駆動部５８と、を備えている。

本実施形態では、左駆動輪２１Ｌ及び右駆動輪２１Ｒの各々が操向輪を兼ねている。左駆動輪２１Ｌを駆動する駆動機構と、左駆動輪２１Ｌの向きを変える操向機構とが、左駆動輪ユニット５５Ｌ（図２及び図４参照）として一体化されている。また、右駆動輪２１Ｒを駆動する駆動機構と、右駆動輪２１Ｒの向きを変える操向機構とが、右駆動輪ユニット５５Ｒ（図２及び図４参照）として一体化されている。つまり、上記の駆動輪ユニット５５は、左駆動輪ユニット５５Ｌと右駆動輪ユニット５５Ｒとを含んでいる。

左駆動輪ユニット５５Ｌは、左駆動輪２１Ｌの回転と舵角とを制御する。左駆動輪ユニット５５Ｌは、図２及び図４に示すように、左駆動輪２１Ｌを円周方向に回転させるドライブモータ５６Ｌと、左駆動輪２１Ｌの向き（転動方向）を変化させるステアリングモータ５７Ｌと、を備えている。ステアリングモータ５７Ｌは、車体２３に対して車体２３の下面に沿うように設けられている平板状の固定板２８の左端部に取り付けられている。ステアリングモータ５７Ｌは、ドライブモータ５６Ｌが固定されたブラケット２７Ｌを、移動面Ｂ１と平行な平面内で回転させることによって、左駆動輪２１Ｌの向きを変化させる。ここで、左駆動輪ユニット５５Ｌは、制御部５１からの制御命令を受けて、ステアリングモータ５７Ｌが左駆動輪２１Ｌを制御命令で指示された向きに変化させ、ドライブモータ５６Ｌが左駆動輪２１Ｌを制御命令で指示された回転トルク又は回転速度で回転させる。

右駆動輪ユニット５５Ｒは、右駆動輪２１Ｒの回転と舵角とを制御する。右駆動輪ユニット５５Ｒは、図２及び図４に示すように、右駆動輪２１Ｒを円周方向に回転させるドライブモータ５６Ｒと、右駆動輪２１Ｒの向き（転動方向）を変化させるステアリングモータ５７Ｒと、を備えている。ステアリングモータ５７Ｒは、固定板２８の右端部に取り付けられている。ステアリングモータ５７Ｒは、ドライブモータ５６Ｒが固定されたブラケット２７Ｒを、移動面Ｂ１と平行な平面内で回転させることによって、右駆動輪２１Ｒの向きを変化させる。ここで、右駆動輪ユニット５５Ｒは、制御部５１からの制御命令を受けて、ステアリングモータ５７Ｒが右駆動輪２１Ｒを制御命令で指示された向きに変化させ、ドライブモータ５６Ｒが右駆動輪２１Ｒを制御命令で指示された回転トルク又は回転速度で回転させる。

また、本実施形態では、制御部５１は、右駆動輪ユニット５５Ｒを制御して右駆動輪２１Ｒを個別に駆動し、左駆動輪ユニット５５Ｌを制御して左駆動輪２１Ｌを個別に駆動する。すなわち、一対の駆動輪２１（右駆動輪２１Ｒ及び左駆動輪２１Ｌ）の各々を個別に駆動可能であるので、一対の駆動輪２１を制御命令で指示された回転トルク又は回転速度で回転させ、一対の駆動輪２１を制御命令で支持された方向に向けることで、所望の方向に搬送装置２０を移動させることができる。なお、本実施形態では、一対の駆動輪２１の各々が操向輪を兼ねており、駆動輪２１とは別に操向輪を設ける場合に比べて、搬送装置２０が備える車輪の数を減らすことができる。

また、車体２３に設けられた２つの補助輪２２は、搬送装置２０の移動方向に追従して向きが変わる従動輪である。２つの補助輪２２は、車軸の向きが可変の自在車輪を含む。つまり、２つの補助輪２２の各々は、例えば車輪を回転可能に支持する車軸が、移動面Ｂ１と平行な平面内で３６０度の全周方向に移動可能な自在車輪（いわゆる自在キャスタ）である。なお、補助輪２２として用いられる自在車輪は、車軸の向きが可変の自在車輪に限定されず、車輪となる球体が任意の方向に回転可能なボールキャスタでもよい。

本実施形態では搬送装置２０が２つの駆動輪２１を備えているが、駆動輪２１の数は３つ以上でもよい。また、本実施形態では搬送装置２０が２つの補助輪２２を備えているが、補助輪２２の数は２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。つまり、搬送装置２０は、駆動輪２１及び補助輪２２を含む３つ以上の車輪で移動面Ｂ１に接触していれば、駆動輪２１及び補助輪２２の数は適宜変更が可能である。

次に、被搬送物４０の被把持部４２０を把持するための把持部２４、及び把持部２４を駆動する駆動部５８について説明する。車体２３の後面には、被搬送物４０が有する２つの被把持部４２０をそれぞれ把持する２つの把持部２４が、車体２３に対して移動可能な状態で設けられている。駆動部５８は、２つの把持部２４を配列方向ＤＲ１に沿って移動させる。駆動部５８は、例えば、送りねじと、送りねじを回転させるサーボモータと、送りねじに保持され送りねじの回転に応じて送りねじに沿って移動するスライダとを２組備え、各組のスライダに把持部２４が取り付けられている。駆動部５８は、制御部５１からの制御指令を受けて、２つの把持部２４を配列方向ＤＲ１に沿って互いに反対向きに移動させる。なお、送りねじは、例えばすべりねじ（台形ねじ）であるが、ボールねじ等でもよい。

把持部２４は、図１及び図５に示すように、スライダから斜め後方に突出する一対のアーム２５と、一対のアーム２５の先端間に保持されたローラー部２６と、を備えている。

ここで、２つの把持部２４が２つの被把持部４２０の間に位置している状態で、駆動部５８が２つの把持部２４を互いに離れる向き（外向き）に移動させると、各把持部２４のローラー部２６が対応する被把持部４２０の凹部４２３に嵌まった状態となる。これにより、把持部２４が被把持部４２０を把持した状態となり、連結部２９によって搬送装置２０と被搬送物４０とが連結された状態となる。本実施形態の連結部２９は、平面視において車体２３と被搬送物４０とが並んでいる状態で被搬送物４０を車体２３に連結しており、搬送装置２０は、被搬送物４０をけん引する走行状態、又は被搬送物４０を後から押して行く走行状態で搬送できる。

なお、把持部２４が被把持部４２０を把持している状態で、被把持部４２０は上下方向には移動可能であるが、移動面Ｂ１に沿う方向においては把持部２４によって移動が規制されている。すなわち、把持部２４は、移動面Ｂ１に沿う方向において、被搬送物４０が車体２３に対して相対的に移動できない状態で被把持部４２０を把持しており、移動面Ｂ１に沿う方向において被搬送物４０は搬送装置２０に対してしっかりと保持されている。したがって、搬送装置２０が被搬送物４０を搬送する場合に、移動面Ｂ１に沿う方向において搬送装置２０に対して被搬送物４０の位置ががたつかないように搬送装置２０は被搬送物４０を保持できる。

一方、把持部２４が被把持部４２０を把持している状態で、駆動部５８が２つの把持部２４を互いに近づく向き（内向き）へ移動させると、各把持部２４のローラー部２６が対応する被把持部４２０の凹部４２３から離れる。これにより、把持部２４が被把持部４２０を把持していない状態となり、搬送装置２０に対して被搬送物４０が連結されていない状態となる。

このように、２つの把持部２４は配列方向ＤＲ１に沿って互いに離れる向きに移動することで被把持部４２０と接触し、搬送装置２０が被搬送物４０を把持した状態となる。したがって、被把持部４２０が設けられた被搬送物４０であれば搬送装置２０は把持することができる。把持部２４が配列方向ＤＲ１に沿って移動することで被把持部４２０と接触するので、複数種類の被搬送物４０において一対の被把持部４２０の間隔が互いに異なっている場合でも、搬送装置２０は複数種類の被搬送物４０を把持して搬送することができる。つまり、搬送装置２０が備える連結部は、複数の機能モジュールのうち２以上の機能モジュールに対して連結可能であるので、１台の搬送装置２０で２以上機能モジュールを搬送可能になる。よって、複数の機能モジュールを搬送するために必要な搬送装置２０の台数を削減できるという利点がある。

次に、検知部５４について説明する。検知部５４は、車体２３の挙動、及び車体２３の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、車体２３の挙動は、車体２３が走行中／停止中を表す車体２３の動作状態、車体２３の移動距離及び走行時間、車体２３の速度（及び速度変化）、車体２３に作用する加速度、及び車体２３の姿勢等を含む。

検知部５４は、例えば、車体２３の周囲に存在する物体を検知するためのＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）５４１、反射式センサ５４２、及び磁気センサ５４３等のセンサを含む。

ＬｉＤＡＲ５４１は車体２３の周辺における物体の有無、物体が存在する場合はその位置を検知しており、検知結果を制御部５１に出力する。反射式センサ５４２は、レーザ光のような探査信号を送信し、探査信号の物体による反射信号の受信結果に基づいて、物体を検知しており、検知結果を制御部５１に出力する。制御部５１は、ＬｉＤＡＲ５４１又は反射式センサ５４２が検知した周囲の物体の情報と、搬送装置２０が移動するエリアの地図データとに基づいて搬送装置２０の現在位置を推定したり、停止位置の位置合わせをしたりすることができる。また、制御部５１は、ＬｉＤＡＲ５４１又は反射式センサ５４２が検知した物体の情報に基づいて、物体との衝突を防止することができる。

移動面Ｂ１に設けられた誘導ラインは、例えば永久磁石材料等の硬磁性材料を含むゴム等で形成されており、移動面Ｂ１の表面に搬送装置２０の移動経路にしたがってライン状に形成されている。

磁気センサ５４３は、移動面Ｂ１に設けられた誘導ラインを、磁気によって検出する。制御部５１は、磁気センサ５４３の検知結果に基づいて、誘導ラインの上を通るように、右駆動輪ユニット５５Ｒ及び左駆動輪ユニット５５Ｌを制御して、搬送装置２０を移動させる。つまり、搬送装置２０は、磁気センサ５４３の検知結果に基づいて、移動面Ｂ１上を移動する。

検知部５４は、ＬｉＤＡＲ５４１が検出した周辺の物体の位置情報と、材料エリアＡ１及び実装エリアＡ２を含む所定エリアの電子的な地図情報とに基づいて、所定エリア内での搬送装置２０の存在位置を検出し、存在位置の検出結果を制御部５１に出力してもよい。

なお、検知部５４が、所定エリアに設置された複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含み、複数の発信器から送信されるビーコン信号に基づいて現在位置を検知し、現在位置の検知結果を制御部５１に出力してもよい。検知部５４は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、搬送装置２０の現在位置を測定する。なお、検知部５４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の全地球測位システムを用いて搬送装置２０の現在位置を検知するものでもよい。

制御部５１は、例えば１以上のプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。言い換えれば、制御部５１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにて実現されている。制御部５１は、例えば制御システム３０（第２制御装置３２）からの搬送指示と検知部５４の検知結果とに基づいて、各駆動輪ユニット５５に制御命令を出力し、搬送装置２０を所望の方向へ所望の速度で移動させる。また、制御部５１は、駆動部５８を制御して、２つの把持部２４を配列方向ＤＲ１に沿って移動させる。これにより、制御部５１は、２つの把持部２４の各々が対応する被把持部４２０と接触する位置と、２つの把持部２４の各々が対応する被把持部４２０から離れる位置との間で、２つの把持部２４を移動させることができる。

ここにおいて、本実施形態の搬送装置２０では、制御部５１が取得部５１１及び推定部５１２の機能を備えている。取得部５１１は、通信部５３を介して制御システム３０から上記の第１情報及び第２情報を取得する。推定部５１２は、機械学習で作成された学習済モデルを用いて、第１情報と第２情報との少なくとも一方から走行状態を推定する。そして、制御部５１は、推定部５１２の推定結果に基づいて走行状態を制御する。この学習済モデルは、第１情報及び第２情報のうち少なくとも一方の情報と、搬送装置２０の走行状態とのペアを教師データとして、両者の関係性を学習部が機械学習することによって作成された学習済モデルである。この学習済モデルは、搬送装置２０に設けられた学習部が機械学習を行うことによって生成されてもよいし、搬送装置２０の外部システムが機械学習を行うことによって作成された学習済モデルが統合制御装置３３に組み込まれてもよい。なお、搬送装置２０は、推定部５１２が学習済モデルを用いて走行状態を推定するもの限定されず、第１情報及び第２情報の少なくとも一方に関する判定条件に基づいて走行状態を決定してもよい。

電源５２は、例えば、二次電池である。電源５２は、左駆動輪ユニット５５Ｌ及び右駆動輪ユニット５５Ｒ、制御部５１、通信部５３、及び検知部５４等に直接又は間接的に電力を供給する。なお、搬送装置２０は、外部から電力が供給されてもよく、この場合、搬送装置２０は電源５２を備えなくてもよい。

通信部５３は、第２制御装置３２と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部５３は、材料エリアＡ１及び実装エリアＡ２を含む所定エリアに設置された複数の中継器３４のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。中継器３４は、通信部５３と第２制御装置３２との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器３４は、施設Ｆ１内のネットワークを介して第２制御装置３２と通信する。したがって、通信部５３と第２制御装置３２とは、少なくとも中継器３４と施設Ｆ１内のネットワークとを介して、間接的に通信を行うことになる。なお、本実施形態では一例として、中継器３４と通信部５３との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。

（２．３）制御システム
搬送装置２０に対して搬送指示を与える外部システムとしての制御システム３０は、図２及び図３に示すように、第１制御装置３１と、第２制御装置３２と、統合制御装置３３と、を備える。第１制御装置３１と第２制御装置３２と統合制御装置３３とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。

第１制御装置３１は、実装ライン１０が備える複数の製造装置１１及び複数の検査装置１２の動作を監視する。第１制御装置３１は、ネットワークを介して複数の製造装置１１及び複数の検査装置１２と互いに通信可能に構成されている。また、第１制御装置３１は、複数の製造装置１１及び複数の検査装置１２から稼働状態を示す状態情報（つまり、実装ライン１０の稼働状態を示す状態情報）を収集し、収集した状態情報を統合制御装置３３に出力する。

第２制御装置３２は、施設Ｆ１内に配置された１以上の中継器３４を介して、施設Ｆ１内で使用される複数台の搬送装置２０と互いに通信可能に構成されている。第２制御装置３２は、複数台の搬送装置２０にそれぞれ搬送指示を与え、各搬送装置２０の搬送作業を制御する。

統合制御装置３３は、第１制御装置３１から受信した状態情報に基づいて第２制御装置３２に制御指示を与えることで、複数台の搬送装置２０の動作を制御する。統合制御装置３３（制御システム３０）は、選択部３３１と、搬送指示部３３２と、を備える。選択部３３１は、基板に対して所定の作業を行う１以上の製造装置１１に対して所定の機能を提供する複数の機能モジュールのうちの少なくとも１つの機能モジュールを被搬送物として選択する。搬送指示部３３２は、被搬送物の搬送を指示する搬送指令を搬送装置２０に出力する。すなわち、統合制御装置３３は、実装ライン１０が行う所定の作業に合わせて、実装ライン１０での作業に必要な部品又は材料の搬送を指示する搬送指示を搬送装置２０に出力する。また、統合制御装置３３は、実装ライン１０が行う所定の作業に合わせて、実装ライン１０の製造装置１１から排出される廃棄物を回収する廃棄物回収モジュール４４の搬送を指示する搬送指示を搬送装置２０に出力する。

制御システム３０は、複数の機能モジュールを複数の製造装置１１に供給する最適な供給計画をリアルタイムで生成し、この供給計画に基づいて複数の機能モジュールから製造装置１１に搬送する機能モジュールを選択する。制御システム３０は、選択した機能モジュールを製造装置１１に所定の機能を提供可能な場所まで搬送装置２０によって搬送させる。なお、制御システム３０は、上位システムがリアルタイムで作成した供給計画に基づいて搬送装置２０により複数の機能モジュールを複数の製造装置１１に供給してもよい。制御システム３０は、効率的な供給計画にしたがって複数の供給モジュールを複数の製造装置１１に供給するので、部品等の供給又は回収が遅れることによって製造装置１１が停止するのを抑制でき、製造装置１１の停止による損失を低減でき、製造装置１１、機能モジュール、及び搬送装置２０の必要台数を最小限に抑えることができるから製造システム１の導入及び維持にかかるコストを低減できる。

ここにおいて、制御システム３０又は上位システムが作成する供給計画には、複数の機能モジュールが製造装置１１に提供する機能などに対して優先度が設定されていてもよい。緊急性の高い機能ほど、より高い優先度が設定されている。統合制御装置３３は、例えば、供給計画に設定された優先度に基づいて優先度が高い優先モジュールの搬送作業が発生したと判断すると、搬送装置２０に対して現在の搬送作業を中断し、優先モジュールの搬送を指示する搬送指令を、第２制御装置３２を経由して搬送装置２０に送信する。

なお、統合制御装置３３は、実装ライン１０が備える複数の製造装置１１及び複数の検査装置１２の動作を制御してもよい。統合制御装置３３は、複数の製造装置１１及び複数の検査装置１２の動作を制御するとともに、実装ライン１０が行う所定の作業に合わせて、実装ライン１０での作業に必要な部品又は材料の搬送を指示する搬送指示を搬送装置２０に出力すればよい。

また、制御システム３０は施設Ｆ１の外部に設けられていてもよく、制御システム３０はインターネット及び施設Ｆ１内のネットワークを介して実装ライン１０の製造装置１１及び検査装置１２、並びに搬送装置２０と通信してもよい。

（２．４）動作説明
本実施形態の製造システム１の動作を以下に説明する。

実装ライン１０を構成する複数の製造装置１１及び検査装置１２は、例えば上位システムからの制御指令に基づいて、基板の実装に関連する所定の作業（半田の印刷、部品のマウント、リフロー半田、及び基板の検査等の作業）を実行する。

ここで、実装ライン１０を構成する複数の製造装置１１は、適宜のタイミングで、基板に対して実行する所定の作業に関連する作業情報（状態情報）を第１制御装置３１に出力する。「適宜のタイミング」は、例えば、製造装置１１が所定の作業を実行するにあたって、機能モジュールから所定の機能の提供（例えば部品又は材料の提供）を受けることが必要になったタイミングである。なお、適宜のタイミングは、製造装置１１が第１制御装置３１又は統合制御装置３３から作業情報（状態情報）の送信要求を受けたタイミングを含んでもよい。

本実施形態では、制御システム３０は、複数の機能モジュールから選択した機能モジュールを搬送装置２０に搬送させる。具体的には、統合制御装置３３の選択部３３１は、実装ライン１０を構成する製造装置１１から第１制御装置３１を経由して作業情報（状態情報）を取得すると、製造装置１１が行う作業に関連する情報（作業情報）から、搬送装置２０に搬送させる機能モジュールを選択する。なお、選択部３３１は、学習済モデルを用いて搬送装置２０に搬送させる機能モジュールを選択してもよい。この学習済モデルは、製造装置１１が行う作業に関連する作業情報（作業の内容又は目的に関連する情報）と、製造装置１１に対して搬送された機能モジュール（被搬送物４０）の情報とのペアを教師データとして、両者の関係性を学習部が機械学習することによって作成された学習済モデルである。この学習済モデルは、統合制御装置３３に設けられた学習部が機械学習を行うことによって生成されてもよいし、他のコンピュータが機械学習を行うことによって作成された学習済モデルが統合制御装置３３に組み込まれてもよい。

統合制御装置３３の搬送指示部３３２は、搬送対象の機能モジュールを決定すると、当該機能モジュールを製造装置１１のところへ搬送させる搬送指令を、第２制御装置３２を経由して搬送装置２０に送信する。搬送装置２０の通信部５３が第２制御装置３２から搬送指令を受信すると、制御部５１が、駆動輪ユニット５５を制御して搬送対象の機能モジュールが準備されている準備エリアＡ３に搬送装置２０を移動させる。搬送装置２０の制御部５１は、把持部２４により搬送対象の機能モジュールを把持させた後（連結工程）、この機能モジュールを搬送先の製造装置１１の場所まで移動させる（搬送工程）。

搬送装置２０の制御部５１が、機能モジュールを搬送先の製造装置１１に接続させると、この機能モジュールから製造装置１１に対して所定の機能が提供される。例えば搬送する対象の機能モジュールが部品供給モジュール４１であり、製造装置１１がマウント装置１１Ｂである場合、部品供給モジュール４１からマウント装置１１Ｂに対して部品が取り付けられたリールが供給され、マウント装置１１Ｂは、リールのテープから取り外した部品を基板にマウントする作業を行うことができる。

その後、機能モジュールによる製造装置１１への機能の提供が終了すると、統合制御装置３３は、第２制御装置３２を経由して搬送装置２０へ、機能モジュールを準備エリアＡ３に戻すように指示する搬送指令を送信する。搬送装置２０は、第２制御装置３２からの搬送指令を受信すると、機能モジュールを製造装置１１から分離させ、機能モジュールを準備エリアＡ３に移動させ、準備エリアＡ３において機能モジュールを分離する。機能モジュールが準備エリアＡ３に戻ると、この機能モジュールに部品又は材料を補充する作業が作業者又は自動化装置等によって実行される。なお、搬送装置２０は機能モジュールを分離すると所定の待機場所に移動して次の搬送指令に備える。

上述のように、搬送装置２０は、第２制御装置３２から搬送指令を受信すると、搬送する対象の機能モジュールを搬送する搬送作業を行うのであるが、本実施形態の製造システム１が行う搬送制御方法の一例を図６～図１０に基づいて説明する。なお、図１０に示すフローチャートは、製造システム１が行う搬送制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

搬送装置２０の通信部５３が第２制御装置３２から搬送指令を受信すると、取得部５１１が、第２制御装置３２から被搬送物４０に関連する第１情報と、移動経路に関連する第２情報とを取得する取得処理を行う（ＳＴ１）。ここで、第１情報は、被搬送物４０である機能モジュールに関連する情報である。第１情報は、例えば搬送する対象の機能モジュールの大きさ（全長、全幅、又は全高などの寸法）、外形形状、又は重心位置のうち少なくとも１つに関する情報を含む。また、第２情報は、被搬送物４０を搬送する搬送経路、つまり車体２３の移動経路に関連する情報である。第２情報は、例えば搬送装置２０が移動する通路の幅、勾配、又は通路がカーブしている場合の曲率半径のうち少なくとも１つの情報を含む。

取得部５１１によって第１情報及び第２情報が取得されると、推定部５１２は、学習済モデルに第１情報及び第２情報を入力し、走行状態の推定結果を得て、走行状態の推定結果に基づいて、被搬送物４０を搬送する場合の走行状態を決定する（ＳＴ２）。

制御部５１は、ＳＴ２の処理で決定された走行状態に基づいて駆動輪ユニット５５を制御することによって、被搬送物４０を搬送する場合の走行状態を制御する制御処理を行う（ＳＴ３）。

本実施形態では、搬送装置２０が搬送する被搬送物４０は、複数種類の機能モジュール（搬送対象）の中から選択されるので、搬送装置２０は、搬送対象の種類に応じた走行状態で被搬送物４０を搬送することができる。

ここにおいて、走行状態の制御は、車体２３が旋回する場合の旋回中心の位置を変化させる制御を含む。連結部２９を用いて連結された被搬送物４０及び搬送装置２０が一体となって旋回する場合、搬送装置２０と被搬送物４０とが並ぶ方向（前後方向）の中央位置を旋回中心として搬送装置２０が旋回すれば、移動面Ｂ１において搬送装置２０及び被搬送物４０が１回転する場合に通る領域の面積を最小にできる。図９は搬送装置２０が部品供給モジュール４１、トレイ供給モジュール４２、及び一括交換モジュール４３をそれぞれ運搬する場合の旋回中心Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置をそれぞれ示している。図９の例では、前後方向において部品供給モジュール４１の全長が最も長く、トレイ供給モジュール４２の全長が最も短くなっている。そのため、前後方向において、部品供給モジュール４１と共に搬送装置２０が旋回する場合の旋回中心Ｐ１が搬送装置２０から最も遠くなり、トレイ供給モジュール４２と共に搬送装置２０が旋回する場合の旋回中心Ｐ２が搬送装置２０に最も近くになるように、制御部５１は旋回中心の位置を制御する。本実施形態では、搬送装置２０の車輪Ｗ１が、車体２３の走行方向を変えるための複数の操向輪（駆動輪２１）を含んでいる。制御部５１は、複数の操向輪（駆動輪２１）の各々を、旋回中心を中心とする円の接線方向に沿う方向に向けることによって、旋回中心を中心として車体２３を旋回させる。

例えば、部品供給モジュール４１の搬送中に搬送装置２０が旋回する場合、制御部５１は、左右の駆動輪２１の向きを、前後方向と平行な状態から、左右の駆動輪２１の前側が互いに近づく向きに角度（舵角）θ１だけ変化させる。これにより、左右の駆動輪２１は、旋回中心Ｐ１を中心とする半径Ｒ１の円の接線方向に沿う方向に向けられるので、搬送装置２０は旋回中心Ｐ１を中心に旋回することができる。したがって、部品供給モジュール４１と搬送装置２０とをその場で回転（超信地旋回）させることができ、狭いスペースでも部品供給モジュール４１及び搬送装置２０を回転させることが可能になる。

また、トレイ供給モジュール４２を搬送中の搬送装置２０が旋回する場合、制御部５１は、左右の駆動輪２１の向きを、前後方向と平行な状態から、左右の駆動輪２１の前側が互いに近づく向きに角度（舵角）θ２だけ変化させる。これにより、左右の駆動輪２１は、旋回中心Ｐ２を中心とする半径Ｒ２の円の接線方向に沿う方向に向けられるので、搬送装置２０は旋回中心Ｐ２を中心に旋回することができる。

また、一括交換モジュール４３を搬送中の搬送装置２０が旋回する場合、制御部５１は、左右の駆動輪２１の向きを、前後方向と平行な状態から、左右の駆動輪２１の前側が互いに近づく向きに角度（舵角）θ３だけ変化させる。これにより、左右の駆動輪は、旋回中心Ｐ３を中心とする半径Ｒ３の円の接線方向に沿う方向に向けられるので、搬送装置２０は旋回中心Ｐ３を中心に旋回することができる。

上述のように、本実施形態では、制御部５１は、複数の操向輪（右駆動輪２１Ｒ及び左駆動輪２１Ｌ）の舵角を変化させることによって、旋回中心の位置を変化させている。制御部５１は、被搬送物４０に関連する第１情報に基づいて操向輪の舵角を変化させることで、被搬送物４０に応じて旋回中心の位置を変化させることができ、被搬送物４０に応じて走行状態を制御することができる。なお、制御部４１は、搬送装置２０の移動経路に関連する第２情報に基づいて、搬送装置２０が旋回する場合の旋回中心を変化させてもよく、例えば搬送装置２０が移動する通路の幅又は曲率半径に応じて最適な回転中心で旋回させることができる。

なお、走行状態の制御は、車体２３の加減速の制御を含んでもよい。例えば、被搬送物４０の重心位置が相対的に高い場合は、被搬送物４０の重心位置が相対的に低い場合に比べて、横Ｇを受けたときに倒れやすくなるので、車体２３の加速及び減速を緩やかにするように、制御部５１は加減速の制御を行う。また、被搬送物４０の重心位置が相対的に高い場合は、被搬送物４０の重心位置が相対的に低い場合に比べて旋回半径が大きくなるように、制御部５１が旋回中心の位置を制御してもよい。また、搬送装置２０が移動する通路に勾配がついている場合、制御部５１は通路の勾配に応じて走行状態を決定してもよい。例えば下り勾配のついた通路を搬送装置２０が前進する場合、制御部２１は、被搬送物４０に加わる加速度を小さくするように走行状態を制御してもよく、スムーズに停止させることができる。

なお、ＳＴ２の処理で、本体２３に対する被搬送物４０の相対的な位置を変化させることで走行状態を変化させると決定された場合、制御部５１は、例えば把持部２４を制御することによって、本体２３に対する被搬送物４０の相対的な位置を変化させればよい。把持部２４は、一対のアーム２５を左右方向において同じ方向に移動させることで、被搬送物４０を本体２３に対して左右方向に移動させることができる。図１１に示すように、搬送装置２０が被搬送物４０である部品供給モジュール４１を搬送する場合に、搬送装置２０の把持部２４は、左右方向において本体２０の中心と部品供給モジュール４１の中心とが一致するように部品供給モジュール４１を保持している。そして、搬送装置２０は、本体２０の中心が移動面Ｂ１に設けられた誘導ラインＬＮ１の上を通るように移動面Ｂ１上を移動するのであるが、部品供給モジュール４１をマウント装置１１Ｂに接近させる場合に、部品供給モジュール４１がマウント装置１１Ｂに隣接して設置されたストッカ装置１３に干渉する可能性がある。そこで、搬送装置２０の制御部５１は、把持部２４を制御してマウント装置１１Ｂと干渉しないように被搬送物４０を本体２３に対して右側に移動させた後、部品供給モジュール４１をマウント装置１１Ｂに接近させる。このように、制御部５１は、本体２３に対する被搬送物４０の相対的な位置を変化させることによって、車体２３の走行状態を制御しており、障害物との接触を回避することで安定した走行状態で走行させることができる。なお、ストッカ装置１３は、被搬送物４０から受け取った部品（例えばトレイ部品）を収容する収容部と、収容部に収容された部品をマウント装置１１Ｂに供給する供給機構とを有している。

なお、制御部５１は、被搬送物４０を搬送している搬送時と、被搬送物４０を搬送していない非搬送時とで、走行状態を変化させてもよい。例えば、制御部５１は、搬送時は非搬送時に比べて、加減速を緩やかにしてもよく、搬送中の被搬送物４０に加わる加速度を緩やかにでき、被搬送物４０を安全に搬送することができる。

なお、制御部５１は、被搬送物４０の種類に応じて走行状態を変化させてもよく、被搬送物４０が破損しやすい場合や、振動や衝撃に弱い精密部品である場合には、加減速を緩やかにしたり旋回半径を大きくしたりするように走行状態を制御してもよい。

また、制御部５１は、被搬送物４０である機能モジュールを製造装置１１に搬送する場合と、機能モジュールを製造装置１１から回収する場合とで走行状態を変化させてもよい。製造装置１１に対して部品又は材料を補給する機能を提供する機能モジュールを製造装置１１に搬送する場合は、機能モジュールに部品又は材料が搭載されているので、機能モジュールを製造装置１１から回収する場合に比べて加減速を緩やかにするように制御部５１が走行状態を制御してもよい。

なお、制御部５１が第１情報及び第２情報に基づいて走行状態を制御する制御例は上記の形態に限定されず、被搬送物４０を安定に搬送可能なように、旋回中心の位置及び加減速以外の制御パラメータを変更するように走行状態を制御してもよい。

なお、ＳＴ１の取得処理で取得する第１情報及び第２情報の少なくとも一方は、上位システム（制御システム３０）からの搬送指令に含まれていてもよい。つまり、制御部５１は、上位システム（制御システム３０）からの搬送指令に基づいて、走行状態を制御してもよく、上位システムからの搬送指令に基づいて、被搬送物４０又は移動経路に応じた最適な走行状態で被搬送物４０を搬送させることができる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、製造システム１と同様の機能は、製造システム１が備える搬送装置２０の搬送制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送制御方法は、取得工程と、制御工程と、を含む。取得工程では第１情報と第２情報との少なくとも一方を取得する。第１情報は、搬送装置２０に連結される被搬送物４０に関連する情報である。搬送装置２０は、被搬送物４０を連結可能な連結部２９を有し、平面視において連結部２９に連結される被搬送物４０の外側に位置する車輪Ｗ１で移動面Ｂ１の上を走行する。第２情報は搬送装置２０の移動経路に関連する情報である。制御工程では、取得工程で取得した情報に基づいて搬送装置２０の走行状態を制御する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、１以上のプロセッサに、取得工程と、制御工程と、を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御システム３０（第１制御装置３１、第２制御装置３２、及び統合制御装置３３）及び搬送装置２０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム３０及び搬送装置２０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、第１制御装置３１、第２制御装置３２、及び、統合制御装置３３の各々における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは第１制御装置３１、第２制御装置３２、及び、統合制御装置３３の各々において必須の構成ではなく、第１制御装置３１、第２制御装置３２、及び、統合制御装置３３の各々の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、第１制御装置３１、第２制御装置３２、及び、統合制御装置３３の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。反対に、複数の装置に分散されている制御システム３０の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

上記の実施形態では、制御システム３０は、機能モジュールを搬送先の製造装置１１に搬送する第１搬送作業と、製造装置１１に所定の機能を提供可能な場所にある機能モジュールを別の場所（例えば準備エリアＡ３）に搬送する第２搬送作業との両方を搬送装置２０に行わせている。なお、第１搬送作業と第２搬送作業の両方を搬送装置２０に行わせることは必須ではなく、第１搬送作業と第２搬送作業のいずれか一方は作業者又は別の搬送ロボットが行ってもよい。つまり、制御システム３０は、第１搬送作業と第２搬送作業との少なくとも一方を搬送装置２０に行わせればよく、搬送装置２０を用いた被搬送物４０の搬送システムを実現できる。

上記の実施形態では、１台の搬送装置２０が１台の被搬送物４０を搬送しているが、１台の搬送装置２０で複数台の被搬送物４０を搬送してもよいし、複数台の搬送装置２０が共同して１又は複数の被搬送物４０を搬送してもよい。

上記の実施形態では、搬送装置２０と被搬送物４０とを連結する連結部２９が、被搬送物４０の被把持部４２０を把持する把持部２４で構成されているが、連結部２９は把持部２４に限定されず、把持以外の方法で連結するものでもよい。連結部２９は、例えば電磁石等の磁力で被搬送物４０の一部を吸着することによって被搬送物４０を連結するものでもよい。この場合、連結部２９と被搬送物４０の強磁性体との連結及びこの連結の解除は、連結部２９としての電磁石に流れる電流を制御部５１が制御することで切り替えることができる。また、搬送装置２０が備える連結部２９の数及び形状は適宜変更が可能である。また、本実施形態では搬送装置２０に対して被搬送物４０が直接連結されているが、搬送装置２０に対して被搬送物４０が間接的に（つまり、１又は複数の部材を介して）連結されてもよい。

上記の実施形態において、搬送装置２０は、被搬送物４０をけん引する走行状態、又は被搬送物４０を先頭にして被搬送物４０を後から押して行く走行形態で被搬送物４０を搬送しているが、搬送形態はこれに限定されない。搬送装置２０は、被搬送物４０を持ち上げた状態（移動面Ｂ１から浮かした状態）で、被搬送物４０を搬送してもよい。つまり、搬送装置２０は、被搬送物４０を牽引する走行状態、被搬送物４０を後から押していく走行状態、又は被搬送物４０を持ち上げた状態で被搬送物４０を連結する連結部を備えていてもよい。

（まとめ）
第１の態様の搬送装置（２０）は、車体（２３）と、制御部（５１）と、を備える。車体（２３）には被搬送物（４０）を連結可能な連結部（２９）が設けられる。車体（２３）は移動面（Ｂ１）の上を車輪（Ｗ１）で走行する。制御部（５１）は車体（２３）の走行状態を制御する。車輪（Ｗ１）は、平面視において連結部（２９）に連結される被搬送物（４０）の外側に位置する。制御部（５１）は、被搬送物（４０）に関連する第１情報と、車体（２３）の移動経路に関連する第２情報との少なくとも一方に基づいて、車体（２３）の走行状態を制御する。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第２の態様の搬送装置（２０）では、第１の態様において、被搬送物（４０）は、複数種類の搬送対象の中から選択される。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第３の態様の搬送装置（２０）では、第１又は２の態様において、走行状態の制御は、車体（２３）が旋回する場合の旋回中心の位置を変化させる制御を含む。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第４の態様の搬送装置（２０）では、第３の態様において、車輪（Ｗ１）は、車体（２３）の走行方向を変えるための複数の操向輪（２１）を含む。制御部（５１）は、複数の操向輪（２１）の各々を、旋回中心を中心とする円の接線方向に沿う方向に向けることによって、旋回中心（Ｐ１～Ｐ３）を中心として車体（２３）を旋回させる。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第５の態様の搬送装置（２０）では、第４の態様において、制御部（５１）は、複数の操向輪（２１）の舵角（θ１～θ３）を変化させることによって、旋回中心（Ｐ１～Ｐ３）の位置を変化させる。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第６の態様の搬送装置（２０）では、第１～５のいずれかの態様において、制御部（５１）は、上位システム（３０）からの搬送指令に基づいて、走行状態を制御する。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第７の態様の搬送装置（２０）では、第１～６のいずれかの態様において、走行状態の制御は、車体（２３）の加減速の制御を含む。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第８の態様の搬送装置（２０）では、第１～７のいずれかの態様において、走行状態の制御は、車体‘２３）に被搬送物（４０）が連結された状態で車体（２０）に対する被搬送物（４０）の相対的な位置を変化させる制御を含む。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第９の態様の搬送装置（２０）では、第１～８のいずれかの態様において、第１情報は、被搬送物（４０）の大きさと外形形状と重心位置との少なくとも一つに関する情報を含む。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第１０の態様の搬送装置（２０）では、第１～９のいずれかの態様において、連結部（２９）は、平面視において車体（２３）と被搬送物（４０）とが並んでいる状態で被搬送物（４０）を車体（２３）に連結する。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第１１の態様の搬送装置（２０）では、第１～１０のいずれかの態様において、連結部（２９）は、被搬送物（４０）が有する被把持部（４２０）を把持する把持部（２４）を含む。把持部（２４）は、移動面（Ｂ１）に沿う方向において、被搬送物（４０）が車体（２３）に対して相対的に移動できない状態で被把持部（４２０）を把持する。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第１２の態様の搬送装置（２０）では、第１～１１のいずれかの態様において、制御部（５１）は、機械学習で作成された学習済モデルを用いて、第１情報と第２情報との少なくとも一方から走行状態を推定する推定部（５１２）の推定結果に基づいて走行状態を制御する。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第１３の態様の製造システム（１）は、基板に対して所定の作業を行う１以上の製造装置（１１）と、製造装置（１１）に対して所定の機能を提供する１以上の機能モジュールとを含む。１以上の機能モジュールが、搬送装置（２０）によって１以上の製造装置（１１）まで搬送される被搬送物である。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第１４の態様の搬送制御方法は、取得工程と、制御工程と、を含む。取得工程では、第１情報と、第２情報との少なくとも一方を取得する。第１情報は、搬送装置（２０）に連結される被搬送物（４０）に関連する情報である。搬送装置（２０）は、被搬送物（４０）を連結可能な連結部（２９）を有し、平面視において連結部（２９）に連結される被搬送物（４０）の外側に位置する車輪（Ｗ１）で移動面（Ｂ１）の上を走行する。第２情報は、搬送装置（２０）の移動経路に関連する情報である。制御工程では、取得工程で取得した情報に基づいて搬送装置（２０）の走行状態を制御する。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

第１５の態様のプログラムは、１以上のプロセッサに、第１４の態様の搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、被搬送物（４０）の搬送状況に応じて走行状態を制御することができる。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る搬送装置（２０）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送装置（２０）の搬送制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１２の態様に係る構成については、搬送装置（２０）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 製造システム
１１Ｂ，１１Ｃ マウント装置（実装本体）
２０ 搬送装置
２１ 駆動輪（操向輪）
２３ 車体
２４ 把持部
２９ 連結部
３０ 制御システム（上位システム）
４０ 被搬送物
４１ 部品供給モジュール（機能モジュール）
４２ トレイ供給モジュール（機能モジュール）
４３ 一括交換モジュール（機能モジュール）
４２０ 被把持部
５１２ 推定部
Ｂ１ 移動面
Ｐ１～Ｐ３ 旋回中心
Ｗ１ 車輪
θ１～θ３ 舵角

Claims (15)

1. 被搬送物を連結可能な連結部が設けられ、移動面の上を車輪で走行する車体と、
   前記車体の走行状態を制御する制御部と、を備え、
   前記車輪は、平面視において前記連結部に連結される前記被搬送物の外側に位置し、
   前記制御部は、前記被搬送物に関連する第１情報と、前記車体の移動経路に関連する第２情報との少なくとも一方に基づいて、前記車体の走行状態を制御する、
   搬送装置。
2. 前記被搬送物は、複数種類の搬送対象の中から選択される、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記走行状態の制御は、前記車体が旋回する場合の旋回中心の位置を変化させる制御を含む、
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記車輪は、前記車体の走行方向を変えるための複数の操向輪を含み、
   前記制御部は、前記複数の操向輪の各々を、前記旋回中心を中心とする円の接線方向に沿う方向に向けることによって、前記旋回中心を中心として前記車体を旋回させる、
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記制御部は、前記複数の操向輪の舵角を変化させることによって、前記旋回中心の位置を変化させる、
   請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記制御部は、上位システムからの搬送指令に基づいて、前記走行状態を制御する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記走行状態の制御は、前記車体の加減速の制御を含む、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 前記走行状態の制御は、前記車体に前記被搬送物が連結された状態で前記車体に対する前記被搬送物の相対的な位置を変化させる制御を含む、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 前記第１情報は、前記被搬送物の大きさと外形形状と重心位置との少なくとも一つに関する情報を含む、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の搬送装置。
10. 前記連結部は、平面視において前記車体と前記被搬送物とが並んでいる状態で前記被搬送物を前記車体に連結する、
    請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送装置。
11. 前記連結部は、前記被搬送物が有する被把持部を把持する把持部を含み、
    前記把持部は、前記移動面に沿う方向において、前記被搬送物が前記車体に対して相対的に移動できない状態で前記被把持部を把持する、
    請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送装置。
12. 前記制御部は、機械学習で作成された学習済モデルを用いて前記第１情報と前記第２情報との少なくとも一方から前記走行状態を推定する推定部の推定結果に基づいて前記走行状態を制御する、
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
13. 基板に対して所定の作業を行う１以上の製造装置と、
    前記製造装置に対して所定の機能を提供する１以上の機能モジュールとを含み、
    前記１以上の機能モジュールが、請求項１～１１のいずれか１項に記載の搬送装置によって前記１以上の製造装置まで搬送される前記被搬送物である、
    製造システム。
14. 被搬送物を連結可能な連結部を有し、平面視において前記連結部に連結される前記被搬送物の外側に位置する車輪で移動面の上を走行する搬送装置に連結される前記被搬送物に関連する第１情報と、前記搬送装置の移動経路に関連する第２情報との少なくとも一方を取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得した情報に基づいて前記搬送装置の走行状態を制御する制御工程と、を含む、
    搬送制御方法。
15. １以上のプロセッサに、請求項１４に記載の搬送制御方法を実行させるためのプログラム。

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