WO2021235049A1

WO2021235049A1 - 把持構造、搬送方法、搬送装置、及び製造システム

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Publication number: WO2021235049A1
Application number: PCT/JP2021/009336
Authority: WO
Inventors: 修水野; 友美西方; 寛之佐藤
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2020-05-20
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2021-11-25
Also published as: JPWO2021235049A1; CN115551762A; DE112021002862T5

Abstract

本開示の目的は、搬送装置に対する搬送対象の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送対象を保持可能にすることである。本開示の把持構造（Ｈ１）は、複数の被把持部（７１）と、複数の把持部（４０）と、変位許容部（９０）と、を備える。複数の被把持部（７１）は、搬送対象（Ａ１）に設けられる。複数の把持部（４０）は、搬送装置（Ｘ１）の本体（１０）に、複数の被把持部（７１）にそれぞれ対応して設けられる。複数の把持部（４０）の各々は、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）を保持可能である。変位許容部（９０）は、把持状態で、移動面（Ｂ１）と交差する第１方向（ＤＲ１１）において本体（１０）に対する搬送対象（Ｘ１）の相対変位を許容し、移動面（Ｂ１）に沿う第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りで本体（１０）に対する搬送対象（Ｘ１）の相対的な回転を許容する。

Description

把持構造、搬送方法、搬送装置、及び製造システム

　本開示は、把持構造、搬送方法、搬送装置、及び製造システムに関する。より詳細には、本開示は、移動面の上を移動する搬送装置が搬送対象を保持するための把持構造、搬送方法、搬送装置、及び製造システムに関する。

　特許文献１は、台車を搬送する搬送装置を開示する。台車には、その走行方向前方に、走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられている。搬送装置には、水平バーの後方に位置付けられることで台車（搬送対象）のけん引を可能とする一対の引掛け部が設けられている。

特開２０１９－１０７９６４号公報

　本開示の目的は、搬送装置に対する搬送対象の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送対象を把持可能な把持構造、搬送方法、搬送装置、及び製造システムを提供することにある。

　本開示の一態様の把持構造は、複数の被把持部と、複数の把持部と、変位許容部と、を備える。前記複数の被把持部は、移動面の上を走行する搬送対象に設けられる。前記複数の把持部は、前記移動面の上を走行する搬送装置の本体に前記複数の被把持部にそれぞれ対応して設けられる。前記複数の把持部の各々は、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部を保持可能である。前記変位許容部は、前記複数の把持部が前記複数の被把持部をそれぞれ保持している把持状態で、前記移動面と交差する第１方向において前記本体に対する前記搬送対象の相対変位を許容し、前記移動面に沿う第１回転軸の周りで前記本体に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容する。

　本開示の一態様の搬送方法は、搬送対象を搬送装置が搬送する搬送方法であって、接触工程と、保持工程と、搬送工程と、を含む。前記搬送装置には、搬送対象が有する複数の被把持部にそれぞれ対応する複数の把持部が設けられている。前記接触工程では、前記複数の把持部を前記複数の被把持部に接触させる。前記保持工程では、前記搬送装置及び前記搬送対象が移動する移動面と交差する第１方向において前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対変位を許容し、前記移動面に沿う第１回転軸の周りで前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容した状態で、前記搬送装置が前記搬送対象を保持する。前記搬送工程では、前記搬送装置が前記搬送対象を保持した状態で移動することによって前記搬送対象を搬送する。

　本開示の一態様の搬送装置は、搬送装置の本体と、変位許容部と、を備える。前記本体には、搬送対象が有する複数の被把持部にそれぞれ対応する複数の把持部が設けられている。前記変位許容部は、前記複数の把持部が前記複数の被把持部をそれぞれ保持している把持状態で、前記搬送装置及び前記搬送対象が移動する移動面と交差する第１方向において前記本体に対する前記搬送対象の相対変位を許容する。前記変位許容部は、前記把持状態で、前記移動面に沿う第１回転軸の周りで前記本体に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容する。

　本開示の一態様の製造システムは、基板に対して所定の作業を行う製造装置と、前記製造装置に対して、所定の機能を提供する機能モジュールと、を含む。前記機能モジュールが、前記搬送装置によって前記製造装置まで搬送される前記搬送対象である。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送装置が搬送対象を保持する前の状態の概略的な平面図である。図２は、同上の搬送装置を含む全体システムの概略的なブロック図である。図３は、同上の搬送装置が搬送対象を搬送している状態の概略的な平面図である。図４は、同上の搬送装置が搬送対象を搬送している状態の概略的な側面図である。図５は、同上の搬送装置の概略的な斜視図である。図６は、同上の搬送装置が備える駆動部の模式的な説明図である。図７は、同上の搬送装置と部品実装システムとを模式的に示した平面図である。図８は、同上の搬送装置による第１把持動作を説明するフローチャートである。図９Ａ～図９Ｅは、同上の搬送装置による第１把持動作の各工程を説明する概略的な平面図である。図１０Ａ～図１０Ｅは、同上の搬送装置による第２把持動作の各工程を説明する概略的な平面図である。図１１Ａ～図１１Ｄは、同上の搬送装置による第３把持動作の各工程を説明する概略的な平面図である。図１２は、本開示の一実施形態の変形例１に係る搬送装置が搬送対象を保持する前の状態の概略的な平面図である。図１３は、本開示の一実施形態の変形例２に係る搬送装置が備える駆動部の説明図である。図１４は、本開示の一実施形態の変形例３に係る搬送装置が備える把持部の第１態様を示す平面図である。図１５は、本開示の一実施形態の変形例３に係る搬送装置が備える把持部の第２態様を示す平面図である。図１６は、本開示の一実施形態の変形例３に係る搬送装置が備える把持部の第２態様を示す平面図である。図１７は、本開示の一実施形態の変形例３に係る搬送装置が備える把持部の第２態様を示す平面図である。図１８は、本開示の一実施形態の搬送装置が備える把持構造を示す概略的な斜視図である。図１９は、同上の把持構造により搬送装置が搬送対象を保持している状態の概略的な側面図である。図２０は、同上の把持構造により搬送装置が搬送対象を保持している状態の概略的な側面図である。図２１は、同上の把持構造により搬送装置が搬送対象を保持している状態を前側から見た概念図である。図２２は、同上の把持構造の要部を上側から見た図である。図２３は、同上の把持構造により搬送装置が搬送対象を保持する前の状態の概略的な平面図である。図２４は、同上の把持構造により搬送装置が搬送対象を保持した状態の概略的な平面図である。図２５は、同上の把持構造により搬送装置が搬送対象を保持した状態の概略的な斜視図である。図２６は、同上の把持構造の把持部が被把持部を保持している状態の概略的な側面図である。図２７は、同上の把持構造の被把持部を示す概略的な側面図である。図２８は、同上の把持構造の把持部が被把持部を保持している状態の概略的な側面図である。図２９は、同上の把持構造の把持部の概略的な断面図である。図３０は、同上の把持構造の把持部の概略的な断面図である。図３１は、本開示の一実施形態の変形例４に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持する前の状態の概略的な平面図である。図３２は、変形例４に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持した状態の概略的な平面図である。図３３は、変形例４に係る把持構造を示し、把持状態で第２方向の外力が加わった場合の概略的な平面図である。図３４は、変形例４に係る把持構造を示し、把持状態で前後方向の外力が加わった場合の概略的な平面図である。図３５は、変形例４に係る把持構造が備える把持部の概略的な平面図である。図３６は、変形例４に係る把持構造が備える把持部の概略的な平面図である。図３７は、変形例４に係る把持構造が備える把持部の概略的な平面図である。図３８は、本開示の一実施形態の変形例５に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持する前の状態の概略的な平面図である。図３９は、変形例５に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持した状態の概略的な側面図である。図４０は、変形例５に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持する途中の状態の概略的な平面図である。図４１は、変形例５に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持した状態の概略的な平面図である。図４２は、変形例５に係る把持構造を示し、把持部が被把持部を保持した状態の概略的な平面図である。

　（第１実施形態）
　（１）概要
　以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

　本実施形態の把持構造Ｈ１は、図１に示すように、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を把持（保持）する構造に適用される。以下の説明では、図１、図３、図４、及び図１８等において、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向と規定し、Ｘ軸方向の正の向きを右側、Ｙ軸方向の正の向きを前側、Ｚ軸方向の正の向きを上側とする。これらの方向は、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１をけん引して走行する状態で規定した方向であって、搬送装置Ｘ１の使用時の方向をこれらの方向に限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

　把持構造Ｈ１は、図１８に示すように、複数（本実施形態では２つ）の被把持部７１と、複数（本実施形態では２つ）の把持部４０と、変位許容部９０と、を備える。複数の被把持部７１は、移動面Ｂ１の上を走行する搬送対象Ａ１に設けられる。複数の把持部４０は、移動面Ｂ１の上を走行する搬送装置Ｘ１の本体１０に、複数の被把持部７１にそれぞれ対応して設けられる。複数の把持部４０の各々は、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１を保持可能である。変位許容部９０は、把持状態で、移動面Ｂ１と交差する第１方向ＤＲ１１（図１８中の上下方向）において本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対変位を許容する。また、変位許容部９０は、把持状態で、移動面Ｂ１に沿う第１回転軸（例えば、左右方向に沿う回転軸Ａｘ、及び、前後方向に沿う回転軸Ａｙ）の周りで本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容する。把持状態は、複数の把持部４０が複数の被把持部７１をそれぞれ保持する状態である。

　また、本実施形態の搬送装置Ｘ１は、搬送装置Ｘ１の本体１０と、変位許容部（上述の第１変位許容部９１）と、を備える。本体１０には、搬送対象Ａ１が有する複数の被把持部７１にそれぞれ対応する複数の把持部４０が設けられている。変位許容部（第１変位許容部９１）は、複数の把持部４０が複数の被把持部７１をそれぞれ保持している把持状態で、搬送装置Ｘ１及び搬送対象Ａ１が移動する移動面Ｂ１と交差する第１方向ＤＲ１１において本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対変位を許容する。また、変位許容部（第１変位許容部９１）は、把持状態で、移動面Ｂ１に沿う第１回転軸（回転軸Ａｘ及びＡｙ）の周りで本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容する。

　また、本実施形態の搬送装置Ｘ１が実行する搬送方法は、搬送対象Ａ１を搬送装置Ｘ１が搬送する搬送方法であって、接触工程と、保持工程と、搬送工程と、を含む。搬送装置Ｘ１には、搬送対象Ａ１が有する複数の被把持部７１にそれぞれ対応する複数の把持部４０が設けられている。接触工程では、複数の把持部４０を複数の被把持部７１に接触させる。保持工程では、搬送装置Ｘ１及び搬送対象Ａ１が移動する移動面Ｂ１と交差する第１方向ＤＲ１１において搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対変位を許容し、移動面Ｂ１に沿う第１回転軸の周りで搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容した状態で、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持する。搬送工程では、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持した状態で移動することによって搬送対象Ａ１を搬送する。

　ここにおいて、把持状態は、複数の把持部４０が複数の被把持部７１をそれぞれ保持することによって、搬送相値Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持する状態でもある。第１方向ＤＲ１１は、移動面Ｂ１と交差する方向であり、本実施形態では例えば移動面Ｂ１と直交する方向である。なお、移動面Ｂ１と直交する方向は、移動面Ｂ１に対して直角に交差している方向に限定されず、移動面Ｂ１との交差角が９０度から多少（数度程度）ずれていてもよい。また、移動面Ｂ１に沿う第１回転軸は、本実施形態では移動面Ｂ１と平行な方向であるが、移動面Ｂ１に対して平行な方向から多少（数度程度）ずれていてもよい。なお、第１回転軸は、左右方向（２つの把持部４０が並ぶ第２方向ＤＲ１）に沿う回転軸Ａｘを含んでおり、変位許容部９０は、第２方向に沿う回転軸Ａｘの周りにおいて搬送装置Ｘ１（本体１０）に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容している。さらに、第１回転軸は、第１方向ＤＲ１１及び第２方向ＤＲ１とそれぞれ直交する方向（つまり前後方向）に沿う回転軸Ａｙを含んでおり、変位許容部９０は、回転軸Ａｙの周りにおいて搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容する。

　本実施形態の把持構造Ｈ１は変位許容部９０を備えており、変位許容部９０は、第１方向ＤＲ１１において本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対変位を許容している。したがって、図１９に示すように、第１方向ＤＲ１１において、搬送装置Ｘ１が存在する移動面Ｂ１の領域Ｂ１１と、搬送対象Ａ１が存在する移動面Ｂ１の領域Ｂ１２とに段差ｄＺがある場合でも、この段差ｄＺが、変位許容部９０にて許容される許容範囲内であれば、把持部４０は被把持部７１を保持することができる。

　また、変位許容部９０は、把持状態において第１回転軸の周りで本体１０（搬送装置Ｘ１）に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容している。具体的には、変位許容部９０は、例えば、左右方向に沿う回転軸Ａｘの周りで本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容し、前後方向に沿う回転軸Ａｙの周りで本体１０に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容している。

　したがって、図２０に示すように、移動面Ｂ１において、搬送装置Ｘ１が存在する領域Ｂ１１に対して、搬送対象Ａ１が存在する領域Ｂ１２が傾斜しているために、回転軸Ａｘの周りで搬送装置Ｘ１に対して搬送対象Ａ１が角度θｘだけ相対的に回転している場合でも、この角度θｘが、変位許容部９０にて許容される許容角度範囲内であれば、把持部４０は被把持部７１を保持することができる。

　また、図２１に示すように、移動面Ｂ１にできた窪み２００に右側の駆動輪２が嵌まったために、回転軸Ａｙの周りで搬送装置Ｘ１に対して搬送対象Ａ１が角度θｙだけ相対的に回転している場合でも、この角度θｙが変位許容部９０にて許容される許容角度範囲内であれば、把持部４０は被把持部７１を保持することができる。

　このように、変位許容部９０は、把持状態において、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の第１方向ＤＲ１１における相対変位、及び、移動面Ｂ１に沿う第１回転軸の周りの相対的な回転をそれぞれ許容しているので、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能であるという利点がある。なお、本実施形態では、変位許容部９０は、互いに直交する２つの回転軸Ａｘ及びＡｙのそれぞれの回りで、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転を許容しているが、いずれか一方の回転軸の回りでの相対的な回転を許容するものでもよい。

　ここにおいて、変位許容部９０は、把持部４０に設けられた第１変位許容部９１と、被把持部７１に設けられた第２変位許容部９２と、で実現されている。第１変位許容部９１は、把持部４０が備える筒状のローラー部４２等で実現される。第２変位許容部９２は、ローラー部４２が挿入される凹部７４が設けられた板状部材７９等で実現される。

　また、本実施形態の搬送装置Ｘ１は、図１に示すように、搬送装置Ｘ１の本体１０と、移動機構（本実施形態では例えば駆動輪ユニット２０等）と、駆動部５０と、制御部１１（図２参照）と、を備える。搬送装置Ｘ１の本体１０には、搬送対象Ａ１が有する複数の被把持部７１に対応する複数の把持部４０が移動可能に設けられている。移動機構は本体１０を移動させる。駆動部５０は複数の把持部４０を駆動する。制御部１１は、移動機構及び駆動部５０を制御する。制御部１１は、複数の把持部４０が複数の被把持部７１を保持可能な準備状態で、移動機構を制御して、複数の被把持部７１が並ぶ第２方向ＤＲ１と交差する接近方向ＤＲ２に沿って、搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。制御部１１は、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置まで搬送対象Ａ１に接近した状態で、駆動部５０を制御して複数の把持部４０を第２方向ＤＲ１に沿って移動させる。制御部１１は、複数の把持部４０の各々を、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触させることによって、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１を保持させる。制御部１１は、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持した状態で移動機構を制御して本体１０を移動させることによって搬送対象Ａ１を搬送させる。

　また、本実施形態の搬送装置Ｘ１が実行する搬送方法は、接近工程と、保持工程と、搬送工程と、を含む。搬送装置Ｘ１は、搬送対象Ａ１が有する複数の被把持部７１にそれぞれ対応する複数の把持部４０を有する。接近工程では、複数の把持部４０が複数の被把持部７１を保持可能な準備状態で、接近方向ＤＲ２に沿って搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。保持工程では、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置まで搬送対象Ａ１に接近した状態で、把持部４０を第２方向ＤＲ１に沿って移動させる。保持工程では、複数の把持部４０の各々を、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触させることによって、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１を保持させる。搬送工程では、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持した状態で移動することによって搬送対象Ａ１を搬送する。

　上記特許文献１に記載された搬送装置では、一対の引掛け部の間隔に比べて水平バーの長さが短い台車しかけん引することができない。そのため、台車が有する水平バー（被把持部）の長さが、搬送装置が有する一対の引掛け部（把持部）の間隔によって制約されるという問題があった。

　搬送対象Ａ１が有する複数の被把持部７１は第２方向ＤＲ１において並んでいる。複数の把持部４０が複数の被把持部７１を保持可能な準備状態とは、例えば、接近方向ＤＲ２において複数の把持部４０の各々が、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１との干渉を避けた位置に存在する状態である。したがって、接近方向ＤＲ２に沿って搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１に接近した場合でも、把持部４０と被把持部７１とが互いに干渉（接触）することによって搬送装置Ｘ１の移動が妨げられるのを防止できる。そして、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置まで搬送対象Ａ１に接近することによって、複数の把持部４０の各々を、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触させて、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能になる。なお、準備状態は、接近方向ＤＲ２において複数の把持部４０の各々が、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１との干渉を避けた位置に存在する状態に限定されない。準備状態は、把持部４０が接触以外の方法で被把持部７１を保持する場合において把持部４０が被把持部７１を保持していない状態であって、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置まで接近した場合に把持部４０が被把持部７１を保持可能になる状態を含み得る。そして、保持工程では、第２方向ＤＲ１に沿って把持部４０を移動させ、複数の把持部４０の各々を、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触させることによって、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１を保持させる。

　このように、複数の把持部４０が第２方向ＤＲ１に沿って移動し、複数の把持部４０が対応する被把持部７１に接触することによって搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している。したがって、搬送対象Ａ１が有する複数の被把持部７１の位置の自由度を高めることができる、という利点がある。つまり、搬送装置Ｘ１は、被把持部７１の位置が様々である多種の搬送対象Ａ１を搬送することが可能になる。

　以下では、搬送装置Ｘ１が複数の車輪（駆動輪２及び補助輪３）を有し、移動面Ｂ１の上を車輪で走行可能に構成されている場合を例に説明を行う。また、搬送対象Ａ１は車輪Ａ１１（図３及び図４参照）を有しており、搬送装置Ｘ１と共に移動面Ｂ１の上を車輪Ａ１１で走行可能に構成されている。

　搬送装置Ｘ１は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面Ｂ１は、その上を搬送装置Ｘ１が移動する面であり、搬送装置Ｘ１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｂ１となり、搬送装置Ｘ１が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｂ１となる。以下では、搬送装置Ｘ１が、製造システムの一例である部品実装システムＷ１（図７）が設置された工場で使用される場合を例に説明を行う。部品実装システムＷ１については「（２．３）部品実装システム」において説明する。なお、以下の説明において、図面中の矢印は物体（被把持部７１等）が並ぶ方向、あるいは、物体（把持部４０、搬送装置Ｘ１、又は搬送対象Ａ１等）が移動する方向を示しており、実体を伴わない。

　（２）詳細
　以下、本実施形態に係る搬送装置Ｘ１、及び搬送装置Ｘ１を備える部品実装システムＷ１（図７参照）について、図面を参照して詳しく説明する。

　（２．１）全体構成
　本実施形態の搬送装置Ｘ１は、例えば、上位システム１００（図２参照）と互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器Ｒ１等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム１００と搬送装置Ｘ１とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム１００から搬送装置Ｘ１への情報の送信、及び搬送装置Ｘ１から上位システム１００への情報の送信の両方が可能である。

　上位システム１００は、１又は複数台の搬送装置Ｘ１を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。上位システム１００は、複数台の搬送装置Ｘ１の各々に対して指示を出すことで、複数台の搬送装置Ｘ１を間接的に制御する。具体的には、上位システム１００が搬送装置Ｘ１に対して搬送対象Ａ１の搬送指示を出すと、搬送装置Ｘ１は、搬送指示を受けて搬送対象Ａ１を目標位置まで移動させる作業を自律的に行う。

　本実施形態では、上位システム１００は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、上位システム１００の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。なお、本実施形態において上位システム１００は必須の構成ではなく、適宜省略が可能であり、搬送装置Ｘ１が、直接又は操作端末を介して入力された搬送指示に基づいて搬送対象Ａ１の搬送作業を自律的に行うものでもよい。

　（２．２）搬送装置
　搬送装置Ｘ１は、図３及び図４に示すように、搬送対象Ａ１を搬送するために無人で走行する。

　搬送装置Ｘ１は、図３及び図５に示すように、搬送装置Ｘ１の左右方向に並ぶ複数（本実施形態では一対）の駆動輪２を有している。本開示でいう「左右方向」は、搬送装置Ｘ１の長手方向であり、図３におけるＸ軸方向である。搬送装置Ｘ１の前後方向は、左右方向及び上下方向（移動面Ｂ１の法線方向）の各々と直交する方向、つまり搬送装置Ｘ１の短手方向であり、図３におけるＹ軸方向である。

　搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を搬送する場合、搬送装置Ｘ１の前後方向における一面に搬送対象Ａ１を保持（把持）するための把持部４０が設けられている。把持部４０が搬送対象Ａ１の被把持部７１を保持することによって、搬送装置Ｘ１は搬送対象Ａ１を保持する。搬送装置Ｘ１は、当該搬送装置Ｘ１に保持された搬送対象Ａ１と共に移動する。

　ここで、搬送装置Ｘ１が前後方向において移動する場合に、搬送装置Ｘ１が進んでいく方向（進行方向）を前方、その反対方向を後方という。搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を搬送する場合、搬送装置Ｘ１が先頭になって搬送対象Ａ１をけん引する走行形態と、搬送対象Ａ１を先頭にして搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を押していく走行形態とがある。一般的に、搬送対象Ａ１を後側から押す走行形態に比べて、搬送対象Ａ１をけん引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、搬送装置Ｘ１は通常は搬送対象Ａ１をけん引して移動する。搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１をけん引して移動する場合、Ｙ軸方向の正の向きが前側となり、Ｘ軸方向の正の向きが右側となる。以下では、Ｙ軸方向の正の向きを前側とし、Ｘ軸方向の正の向きを右側として説明を行う。ただし、これらの方向は一例であり、搬送装置Ｘ１の使用時の方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

　ここにおいて、搬送対象Ａ１は、平面視の形状が矩形状の本体７０を有している。本体７０の下面には複数の車輪Ａ１１が設けられており、搬送対象Ａ１は移動面Ｂ１の上を車輪Ａ１１で走行可能に構成されている。本体７０の一面（搬送装置Ｘ１によってけん引される場合の前面）には、２つの被把持部７１が第２方向ＤＲ１において並ぶように設けられている。２つの被把持部７１の各々は、図１及び図２２に示すように、本体７０から前方に突出する基部７２と、基部７２の先端から斜め前方に突出する引掛部７３と、を有している。つまり、２つの被把持部７１の各々は、基部７２と引掛部７３とを一体に有する板状部材７９で構成されている。ここで、２つの被把持部７１が有する２つの引掛部７３の間隔は、前側に行くほど狭くなっている。また、被把持部７１には、基部７２と引掛部７３とに跨がって、把持部４０が有するローラー部４２が嵌まる凹部７４が設けられている。２つの被把持部７１の各々には、凹部７４の前側の開口縁と連続して、第２方向ＤＲ１に沿って延びる直線部８５が設けられている。また、２つの被把持部７１の各々には、直線部８５の先端部、及び、凹部７４の後側の開口縁から、それぞれ外向きに広がる傾斜部８６，８７が設けられている（図１参照）。

　搬送装置Ｘ１は、上述のように、複数の把持部４０が設けられた本体１０と、移動機構である駆動輪ユニット２０と、駆動部５０と、制御部１１と、を備える。また、搬送装置Ｘ１は、少なくとも１つ（本実施形態では例えば２つ）の駆動輪２と、複数（本実施形態では例えば２つ）の補助輪３と、を備えている。

　搬送装置Ｘ１の本体１０は、図１、図３～図５に示すように、直方体状に形成されている。本体１０の下部には２つの駆動輪２と２つの補助輪３とが配置されている。本実施形態では、本体１０に対して、２つの駆動輪２が左右方向に並ぶように配置されている。本体１０には、２つの駆動輪２に対して、前側及び後側に、それぞれ１つずつ補助輪３が配置されている。以下の説明において、一対の駆動輪２のうち、本体１０の左側に位置する駆動輪２を左駆動輪２Ｌ、本体１０の右側に位置する駆動輪２を右駆動輪２Ｒと表記する場合もある。また、本体１０の前後にある２つの補助輪３のうち、本体１０の前側に位置する補助輪３を前補助輪３１と表記し、本体１０の後側に位置する補助輪３を後補助輪３２と表記する場合もある。

　本実施形態では、左駆動輪２Ｌ及び右駆動輪２Ｒの各々が操向輪を兼ねている。左駆動輪２Ｌを駆動する駆動機構と、左駆動輪２Ｌの向きを変える操向機構とが、左駆動輪ユニット２０Ｌ（図２及び図５参照）として一体化されている。また、右駆動輪２Ｒを駆動する駆動機構と、右駆動輪２Ｒの向きを変える操向機構とが、右駆動輪ユニット２０Ｒ（図２及び図５参照）として一体化されている。つまり、上記の駆動輪ユニット２０は、左駆動輪ユニット２０Ｌと右駆動輪ユニット２０Ｒとを含んでいる。

　左駆動輪ユニット２０Ｌは、左駆動輪２Ｌの回転と舵角とを制御する。左駆動輪ユニット２０Ｌは、図２及び図５に示すように、左駆動輪２Ｌを円周方向に回転させるドライブモータ２１Ｌと、左駆動輪２Ｌの向き（転動方向）を変化させるステアリングモータ２３Ｌと、を備えている。ステアリングモータ２３Ｌは、本体１０に対して本体１０の下面に沿うように設けられている平板状の固定板２４の左端部に取り付けられている。ステアリングモータ２３Ｌは、ドライブモータ２１Ｌが固定されたブラケット２２Ｌを、移動面Ｂ１と平行な平面内で回転させることによって、左駆動輪２Ｌの向きを変化させる。つまり、左駆動輪ユニット２０Ｌ及び左駆動輪ユニット２０Ｌに支持された左駆動輪２Ｌは固定板２４等を介して本体１０に固定されている。ここで、左駆動輪ユニット２０Ｌは、制御部１１からの制御命令を受けて、ステアリングモータ２３Ｌが左駆動輪２Ｌを制御命令で指示された向きに変化させ、ドライブモータ２１Ｌが左駆動輪２Ｌを制御命令で指示された回転トルク又は回転速度で回転させる。

　右駆動輪ユニット２０Ｒは、右駆動輪２Ｒの回転と舵角とを制御する。右駆動輪ユニット２０Ｒは、図２及び図５に示すように、右駆動輪２Ｒを円周方向に回転させるドライブモータ２１Ｒと、右駆動輪２Ｒの向き（転動方向）を変化させるステアリングモータ２３Ｒと、を備えている。ステアリングモータ２３Ｒは、固定板２４の右端部に取り付けられている。ステアリングモータ２３Ｒは、ドライブモータ２１Ｒが固定されたブラケット２２Ｒを、移動面Ｂ１と平行な平面内で回転させることによって、右駆動輪２Ｒの向きを変化させる。つまり、右駆動輪ユニット２０Ｒ及び右駆動輪ユニット２０Ｒに支持された右駆動輪２Ｒは固定板２４等を介して本体１０に固定されている。ここで、右駆動輪ユニット２０Ｒは、制御部１１からの制御命令を受けて、ステアリングモータ２３Ｒが右駆動輪２Ｒを制御命令で指示された向きに変化させ、ドライブモータ２１Ｒが右駆動輪２Ｒを制御命令で指示された回転トルク又は回転速度で回転させる。

　また、本実施形態では、制御部１１は、右駆動輪ユニット２０Ｒを制御して右駆動輪２Ｒを個別に駆動し、左駆動輪ユニット２０Ｌを制御して左駆動輪２Ｌを個別に駆動する。すなわち、一対の駆動輪２（右駆動輪２Ｒ及び左駆動輪２Ｌ）の各々を個別に駆動可能であるので、一対の駆動輪２を制御命令で指示された回転トルク又は回転速度で回転させ、一対の駆動輪２を制御命令で支持された方向に向けることで、所望の方向に搬送装置Ｘ１を移動させることができる。なお、本実施形態では、一対の駆動輪２の各々が操向輪を兼ねており、駆動輪２とは別に操向輪を設ける場合に比べて、搬送装置Ｘ１が備える車輪の数を減らすことができる。

　また、本体１０に固定された支持体４に対して、２つの補助輪３が設けられている。２つの補助輪３は、搬送装置Ｘ１の移動方向に追従して向きが変わる従動輪である。２つの補助輪３は、車軸３Ａ（図５参照）の向きが可変の自在車輪を含む。つまり、２つの補助輪３の各々は、例えば車輪を回転可能に支持する車軸３Ａが、移動面Ｂ１と平行な平面内で３６０度の全周方向に移動可能な自在車輪（いわゆる自在キャスタ）である。なお、補助輪３として用いられる自在車輪は、車軸３Ａの向きが可変の自在車輪に限定されず、車輪となる球体が任意の方向に回転可能なボールキャスタでもよい。

　本実施形態では搬送装置Ｘ１が２つの駆動輪２を備えているが、駆動輪２の数は１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、本実施形態では搬送装置Ｘ１が２つの補助輪３を備えているが、補助輪３の数は２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。つまり、搬送装置Ｘ１は、駆動輪２及び補助輪３を含む３つ以上の車輪で移動面Ｂ１に接触していれば、駆動輪２及び補助輪３の数は適宜変更が可能である。

　次に、搬送対象Ａ１の被把持部７１を保持するための把持部４０、及び把持部４０を駆動する駆動部５０について説明する。本体１０の後面には、搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１をそれぞれ保持する２つの把持部４０が、本体１０に対して移動可能な状態で設けられている。本体１０には、２つの把持部４０をそれぞれ移動させるための２つの駆動部５０が設けられている。２つの駆動部５０の各々は、図６に示すように、第２方向ＤＲ１に沿って配置された送りねじ５１と、送りねじ５１を回転させるサーボモータのようなモータ５２と、モータ５２の回転を送りねじ５１に伝達する減速機５３と、を備えている。２つの駆動部５０は、本体１０に設けられたケース５５の内部に収容されている。送りねじ５１には、送りねじ５１の回転に応じて、送りねじ５１の軸方向に沿って移動するスライダ５４が保持されている。送りねじ５１は、例えばすべりねじ（台形ねじ）であるが、ボールねじ等でもよい。スライダ５４は、送りねじ５１と平行に配置された２本のガイド棒に移動可能な状態で支持されており、送りねじ５１が回転すると、送りねじ５１の軸方向に沿ってスライド移動する。ここで、送りねじ５１の回転方向に応じて、スライダ５４は右側又は左側に移動する。把持部４０はスライダ５４に設けられており、送りねじ５１の回転に応じて、把持部４０はスライダ５４と共に送りねじ５１の軸方向（第２方向ＤＲ１と平行な方向）に沿って移動する。

　把持部４０は、図１、図３、及び図４に示すように、スライダ５４から斜め後方に突出する一対のアーム４１と、一対のアーム４１の先端間に保持されたローラー部４２と、を備えている。把持部４０は、ケース５５に設けられた開口部を通して、ケース５５の外部に突出している。

　なお、以下の説明において２つの把持部４０を区別する場合、本体１０の右側に設けられた把持部４０を第１把持部４０Ｒと表記し、本体１０の左側に設けられた把持部４０を第２把持部４０Ｌと表記する。また、２つの駆動部５０を区別する場合、第１把持部４０Ｒを駆動する駆動部５０を第１駆動部５０Ｒと表記し、第２把持部４０Ｌを駆動する駆動部５０を第２駆動部５０Ｌと表記する。

　本実施形態の制御部１１は、２つの駆動部５０（第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌ）を制御して、２つの把持部４０（第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌ）を第２方向ＤＲ１に沿って移動させる。すなわち、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌは、制御部１１からの制御指令に基づいて、それぞれ対応する第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを第２方向ＤＲ１に沿って移動させる。

　なお、上述の接近工程では、制御部１１が、２つの駆動部５０を制御して、２つの被把持部７１の間隔よりも２つの把持部４０の間隔が狭くなるように２つの把持部４０を移動させ、駆動輪ユニット２０を制御して、搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。そして、保持工程では、制御部１１が、２つの駆動部５０を制御して、２つの把持部４０を、互いの間隔が広がる向きに移動させることによって、２つの把持部４０をそれぞれ対応する２つの被把持部７１に接触させる。つまり、保持工程では、複数の把持部４０のうち少なくとも２つの把持部４０（第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌ）が、第２方向ＤＲ１において互いに反対向きに移動している。具体的には、２つの把持部４０は第２方向ＤＲ１において互いに反対向き（本実施形態では外向き）に移動しており、保持工程では、複数の被把持部７１の間に位置する複数の把持部４０が、互いの間隔が広がるように移動することによって、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触する。これにより、２つの把持部４０の各々が対応する被把持部７１を外向きに押すことによって、搬送装置Ｘ１は搬送対象Ａ１を保持することができる。

　また、本実施形態では、２つの駆動部５０が、それぞれ対応する把持部４０を第２方向ＤＲ１に沿って直線的に移動させている。これにより、保持工程では、複数の把持部４０の各々が第２方向ＤＲ１に沿って直線的に移動することによって、複数の把持部４０の各々が複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触する。このように、複数の把持部４０は第２方向ＤＲ１に沿って直線的に移動しており、各把持部４０のローラー部４２が引掛部７３に接触すると、ローラー部４２が引掛部７３を外向きに押すことによって、搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に近づく向きに移動する。そして、ローラー部４２が被把持部７１の凹部７４に嵌まると、把持部４０はそれ以上外向きに移動できなくなり、把持部４０によって被把持部７１が把持された状態で、搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に保持される。このように、把持状態において、搬送装置Ｘ１が備える複数の把持部４０と、搬送対象Ａ１が備える複数の被把持部７１とが、それぞれ、移動面Ｂ１に沿う第２方向ＤＲ１に沿って並んでいる。本実施形態では把持部４０及び被把持部７１の数がそれぞれ２つであり、把持状態において、２つの把持部４０と、２つの被把持部７１とが、それぞれ、移動面Ｂ１に沿う第２方向ＤＲ１に沿って並んでいる。そして、２つの把持部４０は、２つの把持部４０の間隔が変化するように移動することによって、第１位置（図１参照）と、第２位置（図３参照）との間で、移動面Ｂ１に沿って移動可能である。第１位置は、２つの把持部４０が２つの被把持部７１からそれぞれ離間している位置である。第２位置は、２つの把持部４０が２つの被把持部７１をそれぞれ保持する位置である。

　ここで、ローラー部４２が板状部材７９に設けられた傾斜部８６又は８７に当たると、ローラー部４２が傾斜部８６又は８７に沿って移動することで凹部７４に案内され、凹部７４にローラー部４２が嵌まった状態で把持部４０が被把持部７１を保持する。例えば、保持工程を開始する前の搬送装置Ｘ１の位置（図２３の位置）が、搬送対象Ａ１を保持した把持状態での位置（図２４の位置）からＸ方向及びＹ方向にそれぞれ変位し、さらに第１方向ＤＲ１１の回り（Ｚ軸回り）に回転している場合でも、ローラー部４２が被把持部７１を把持する過程で搬送装置Ｘ１の位置が搬送対象Ａ１の位置に合わせて相対的に変化する。図２３に示すように、第１把持部４０Ｒのローラー部４２が右側の被把持部７１の傾斜部８６に当たり、第２把持部４０Ｌのローラー部４２が左側の被把持部７１の傾斜部８７に当たっている状態で、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのローラー部４２が互いに離れる向きに移動すると、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのローラー部４２がそれぞれ傾斜部８６，８７を押し、搬送対象Ａ１からの反力を受けて搬送装置Ｘ１がＸ軸方向及びＹ軸方向に変位しつつ、Ｚ軸回りで回転する。これにより、保持工程を開始する前の状態では、搬送装置Ｘ１が、搬送対象Ａ１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれずれており、またＺ軸回りで回転した位置に存在する場合でも、把持部４０が被把持部７１を保持する過程で、搬送装置Ｘ１の位置及び姿勢が搬送対象Ａ１に対して相対的に変化することで、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持することができる。

　ここで、把持状態では、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのローラー部４２がそれぞれ対応する被把持部７１の凹部７４に嵌まり、対応する被把持部７１を外向きに押すことで、搬送対象Ａ１に対する搬送装置Ｘ１の位置がＸ軸方向において拘束され、また搬送対象Ａ１に対する搬送装置Ｘ１のＺ軸回りの回転も拘束される。また、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのローラー部４２がそれぞれ対応する被把持部７１の凹部７４に嵌まることによって、搬送対象Ａ１に対する搬送装置Ｘ１の位置がＹ軸方向においても拘束される。

　なお、把持部４０が被把持部７１を保持している状態で、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を後から押して移動する場合、ローラー部４２は凹部７４の開口縁から連続する直線部８５に当たるので、ローラー部４２が凹部７４から外れにくくなる。よって、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を後から押して搬送する場合に、把持部４０が被把持部７１を保持している状態が外れにくくなる。

　把持部４０が被把持部７１を保持する把持状態では、変位許容部９０によって、第１方向ＤＲ１１における搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する相対変位と、第１回転軸（回転軸Ａｘ及び回転軸Ａｙ）の回りでの搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する相対的な回転とがそれぞれ許容されている。

　ここで、変位許容部９０は、把持状態において、２つの被把持部７１の２つの把持部４０に対する第１方向ＤＲ１１での変位が同じ向きとなる同位相の変位を許容している。このような同位相の変位を変位許容部９０が許容することで、搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する第１方向ＤＲ１１での変位が許容される。

　また、変位許容部９０は、図２５に示すように、把持状態において、２つの被把持部７１の２つの把持部４０に対する第１方向ＤＲ１１での変位が互いに逆向きとなる逆位相の変位を許容している。このような逆位相の変位を変位許容部９０が許容することで、Ｙ軸方向に沿う第１回転軸（左右の被把持部７１の中間地点を通る、Ｙ軸と平行な回転軸Ａｙ）の回りでの搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する相対的な回転が許容される。

　また、把持部４０が有するローラー部４２は、金属に比べて弾性係数が大きい合成樹脂（例えばポリアミド系樹脂、又は、ポリテトラフルオロエチレンのようなフッ素系樹脂等）で形成されており、ローラー部４２に対して板状部材７９が摺動しやすくなっている。つまり、複数の把持部４０の各々には、第１方向ＤＲ１１における摩擦係数を低減するための摺動部材としてローラー部４２が設けられ、変位許容部９０が摺動部材であるローラー部４２を含んでいる。これにより、第１方向ＤＲ１１において、把持部４０に対して被把持部７１が摺動しやすくなり、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な変位を許容することができる。なお、複数の被把持部７１の各々に摺動部材が設けられてもよく、第１方向ＤＲ１１において、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な変位を許容することができる。つまり、変位許容部９０が摩擦係数を低減するための摺動部材（例えばローラー部４２）を含み、摺動部材が、複数の把持部４０の各々と、複数の被把持部７１の各々との少なくとも一方に設けられていることが好ましい。

　また、ローラー部４２が弾性変形することによって、搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する相対的な回転を許容することができる。つまり、複数の把持部４０の各々には、移動面Ｂ１に沿う方向において弾性変形可能な弾性変形部としてローラー部４２が設けられている。ここで、ローラー部４２が弾性変形することで、第１方向ＤＲ１１において、搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に対して相対的に変位することができる。また、ローラー部４２が弾性変形することで、第１回転軸の回りで、搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に対して相対的に回転することが可能になる。

　なお、複数の被把持部７１の各々に弾性変形部が設けられていてもよい。例えば、被把持部７１が有する板状部材７９を弾性変形部としてもよく、弾性変形部が弾性変形することによって、搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する第１方向ＤＲ１１での変位、及び、第１回転軸の回りの相対的な回転を許容することができる。すなわち、変位許容部９０が、第２方向ＤＲ１において弾性変形可能な弾性変形部（例えばローラー部４２）を含み、弾性変形部が、複数の把持部４０の各々と、複数の被把持部７１の各々と、の少なくとも一方に設けられているのが好ましい。

　ここで、図２６に示すように、板状部材７９には、凹部７４の上側及び下側の縁部にそれぞれＲ面取り加工を施すことで曲面部分７４Ａが形成されるのが好ましい。凹部７４の上側及び下側の縁部にそれぞれ曲面部分７４Ａを形成することで、第１方向ＤＲ１１において、ローラー部４２と接触する接触部位の寸法Ｔ１が、板状部材７９の厚み寸法Ｔ２よりも小さくなる。これにより、把持状態において、凹部７４に挿入されたローラー部４２が、板状部材７９との接触部位を支点として傾斜することができ、ローラー部４２が傾斜可能な範囲で、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１に対して相対的に傾斜することが可能になる。また、凹部７４の上側及び下側の縁部にそれぞれ曲面部分７４Ａを形成することで、ローラー部４２が弾性変形しやすくなり、ローラー部４２の弾性変形によっても搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１に対して相対的に傾斜することが可能になる。ここで、搬送装置Ｘ１の搬送対象Ａ１に対する相対的な傾斜として０．０１［ｒａｄ］までの傾斜を許容するためには、接触部位の寸法Ｔ１は１０ｍｍ以下であることが好ましく、接触部位の寸法Ｔ１は５ｍｍ以下であることがより好ましい。

　なお、板状部材７９においてローラー部４２との接触部位の寸法Ｔ１を小さくするためには、凹部７４の上端側の縁部及び下端側の縁部にそれぞれＣ面取り加工を施すことでテーパー部分７４Ｂ（図２７参照）を形成してもよいし、凹部７４の内側面を曲面形状（図２８参照）に形成してもよい。

　このように、複数の把持部４０の各々が、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１と接触する接触部位の第１方向ＤＲ１１における寸法Ｔ１が、第１方向ＤＲ１１における搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対変位の許容寸法よりも小さいことが好ましい。第１方向ＤＲ１１における相対変位の許容寸法よりも寸法Ｔ１を小さくすることで、把持部４０が被把持部７１に対して相対的に傾斜しやすくなる。

　また、上記のローラー部４２は、一対のアーム４１によって支持される円柱状の部材であるが、図２９に示すように、把持部４０は、一対のアーム４１の先端部に支持された金属製のロッド４６に挿入される円筒状のローラー部４２Ａを備えていてもよい。ローラー部４２Ａは円筒状であり、ローラー部４２Ａの内周面とロッド４６との間に隙間ができるように、ローラー部４２Ａ及びロッド４６の寸法が設定されている。これにより、把持状態では、図３０に示すように、ローラー部４２Ａの内周面とロッド４６とが線接触するため、第１方向ＤＲ１１（上下方向）において把持部４０が被把持部７１を拘束する拘束力が、円柱状のローラー部４２が被把持部７１と接触する場合に比べて小さくなる。これにより、第１方向ＤＲ１１において、搬送対象Ａ１に対して搬送装置Ｘ１を相対的に変位しやすくできるとの利点がある。

　なお、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を離す場合には、制御部１１が、２つの駆動部５０を制御して、２つの把持部４０を内側に移動させることによって、把持部４０が被把持部７１を保持している状態が解除される。すなわち、制御部１１は、２つの駆動部５０を制御して、２つの把持部４０を内側（互いの間隔が狭くなる方向）に移動させることによって、２つの把持部４０を対応する被把持部７１から離れる位置に移動させる。これにより、把持部４０によって被把持部７１が把持された状態を解除でき、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している状態が解除される。この状態で、制御部１１が、駆動輪ユニット２０を制御して、接近方向ＤＲ２と反対向きに本体１０を移動させると、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１から離れる方向に移動するので、搬送対象Ａ１を所望の場所に置くことができる。

　次に、検知部１４（図２参照）について説明する。検知部１４は、本体１０の挙動、及び本体１０の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体１０の挙動は、本体１０が走行中／停止中を表す本体１０の動作状態、本体１０の移動距離及び走行時間、本体１０の速度（及び速度変化）、本体１０に作用する加速度、及び本体１０の姿勢等を含む。

　検知部１４は、例えば、本体１０の周囲に存在する物体を検知するためのＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）１４１、移動面Ｂ１に設けられた誘導ラインを検知するための磁気センサ１４２等のセンサを含む。

　ＬｉＤＡＲ１４１は本体１０の周辺における物体の有無、物体が存在する場合はその位置を検知しており、検知結果を制御部１１に出力する。制御部１１は、ＬｉＤＡＲ１４１が検知した物体の情報に基づいて、物体との衝突を回避することができる。

　なお、本体１０の周囲に存在する物体を検知するための検知部１４は、ＬｉＤＡＲ１４１に限定されない。この種のセンサとしては、音波、光、及び電波のうちの少なくとも一つを利用して物体を検知するセンサでもよい。

　移動面Ｂ１に設けられた誘導ラインは、例えば永久磁石材料等の硬磁性材料を含むゴム等で形成されており、移動面Ｂ１の表面に搬送装置Ｘ１の走行経路にしたがってライン状に形成されている。

　磁気センサ１４２は、移動面Ｂ１に設けられた誘導ラインを、磁気によって検出する。制御部１１は、磁気センサ１４２の検知結果に基づいて、誘導ラインの上を通るように、右駆動輪ユニット２０Ｒ及び左駆動輪ユニット２０Ｌを制御して、搬送装置Ｘ１を移動させる。

　なお、移動面Ｂ１において、搬送装置Ｘ１の走行経路の全体に誘導ラインが設けられていることは必須ではなく、走行経路の要所に、磁性材料で形成された誘導マーカが設けられていてもよく、搬送装置Ｘ１は誘導マーカを辿りながら移動することができる。また、移動面Ｂ１に設けられた誘導ライン又は誘導マーカは磁気を利用して搬送装置Ｘ１を誘導するものに限定されず、搬送装置Ｘ１に設けられた画像センサで検出される誘導ライン又は誘導マーカ（例えば二次元バーコード等）を移動面Ｂ１に設けてもよい。また、誘導ライン又は誘導マーカは、搬送装置Ｘ１に設けられた接触式のセンサで検出されるものでもよい。

　また、検知部１４は、ＬｉＤＡＲ１４１が検出した周辺の物体の位置情報と、所定エリアの電子的な地図情報とに基づいて、所定エリア内での搬送装置Ｘ１の存在位置を検出し、存在位置の検出結果を制御部１１に出力してもよい。また、検知部１４が、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含み、複数の発信器から送信されるビーコン信号に基づいて現在位置を検知し、現在位置の検知結果を制御部１１に出力してもよい。ここにおいて、複数の発信器は、搬送装置Ｘ１が移動する所定エリア内の複数箇所に配置されている。検知部１４は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、搬送装置Ｘ１の現在位置を測定する。また、検知部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の全地球測位システムを用いて搬送装置Ｘ１の現在位置を検知するものでもよい。

　制御部１１は、例えば１以上のプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。言い換えれば、制御部１１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにて実現されている。制御部１１は、例えば上位システム１００からの搬送指示と検知部１４の検知結果とに基づいて、移動機構である各駆動輪ユニット２０に制御命令を出力し、搬送装置Ｘ１を所望の方向へ所望の速度で移動させる。また、制御部１１は、２つの駆動部５０を制御して、対応する把持部４０を第２方向ＤＲ１に沿って移動させる。これにより、制御部１１は、２つの把持部４０の各々が対応する被把持部７１と接触する位置と、２つの把持部４０の各々が対応する被把持部７１から離れる位置との間で、２つの把持部４０を移動させることができる。

　電源１２は、例えば、二次電池である。電源１２は、左駆動輪ユニット２０Ｌ及び右駆動輪ユニット２０Ｒ、制御部１１、通信部１３、及び検知部１４等に直接又は間接的に電力を供給する。なお、搬送装置Ｘ１は、外部から電力が供給されてもよく、この場合、搬送装置Ｘ１は電源１２を備えなくてもよい。

　通信部１３は、上位システム１００と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１３は、搬送装置Ｘ１が移動する所定エリア内に設置された複数の中継器Ｒ１のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１３と上位システム１００とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器Ｒ１を介して、間接的に通信を行うことになる。

　各中継器Ｒ１は、通信部１３と上位システム１００との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器Ｒ１は、ネットワークＮＴ１を介して、上位システム１００と通信する。本実施形態では一例として、中継器Ｒ１と通信部１３との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送装置Ｘ１が移動する所定エリア内又はこの所定エリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

　（２．３）部品実装システム
　本実施形態の搬送装置Ｘ１は、図７に示すように、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機８０を含む部品実装システムＷ１に用いられる。本実施形態では基板に対して所定の作業を行う製造システムが、基板に対して部品を実装する部品実装システムＷ１である場合を例に説明する。

　部品実装機８０は、部品を供給するフィーダ台車８１（図７参照）と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体８２と、を有する。ここにおいて、実装本体８２が基板に対して所定の作業（部品を実装する作業）を行う製造装置である。また、フィーダ台車８１が、製造装置である実装本体８２に対して、所定の機能として部品を供給する機能を提供する機能モジュールである。つまり、製造システム（例えば部品実装システムＷ１）は、基板に対して所定の作業を行う製造装置（例えば実装本体８２）と、製造装置に対して、所定の機能を提供する機能モジュール（例えばフィーダ台車９１）と、を含む。機能モジュールが、搬送装置Ｘ１によって製造装置まで搬送される搬送対象Ａ１である。

　フィーダ台車８１は、工場内に設置された部品実装機８０の実装本体８２に対して部品を供給するために用いられる。ここでいう「部品実装機」は、例えば基板等の対象物に部品を実装する機械である。実装本体８２は、部品を基板に実装する実装ヘッドを含んでいる。本実施形態では、搬送装置Ｘ１は、搬送対象Ａ１としてのフィーダ台車８１を、部品実装機８０の実装本体８２の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システムＷ１を構築することが可能である。言い換えれば、部品実装システムＷ１は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機８０を含むシステムである。そして、フィーダ台車８１は、搬送装置Ｘ１によって実装本体８２まで搬送される。本実施形態では、搬送装置Ｘ１は、例えば上位システム１００からの指示を受けて、所定エリア内のある場所に置かれているフィーダ台車８１を、実装本体８２に接続される位置まで移動させる。搬送装置Ｘ１が、実装本体８２の側面に設けられた凹所８２１内にフィーダ台車８１を移動させると、実装本体８２に設けられた第１コネクタに、フィーダ台車８１の第２コネクタが接続されることによって、実装本体８２とフィーダ台車８１とが互いに接続された状態となる。そして、実装本体８２とフィーダ台車８１とが互いに接続された状態で、フィーダ台車８１から実装本体８２に対して部品を供給することが可能になる。

　ここで、搬送装置Ｘ１は、フィーダ台車８１のうち部品を実装本体８２に排出する部位と反対側の部位と連結可能であるのが好ましい。この場合、フィーダ台車８１を部品実装機８０の実装本体８２の設置場所まで搬送した際に、フィーダ台車８１における部品を排出する部位が実装本体８２の方を向くことになる。したがって、フィーダ台車８１を部品実装機８０の実装本体８２の設置場所まで搬送した際に、上記の排出する部位が実装本体８２に向くようにフィーダ台車８１の向きを変える作業をしなくて済む。

　（３）動作
　以下、本実施形態の搬送装置Ｘ１が、搬送対象Ａ１であるフィーダ台車８１を搬送する動作の一例について図面を参照して説明する。

　（３．１）実装本体に接続された状態のフィーダ台車を取り出す場合の第１把持動作
　実装本体８２に接続されているために左右方向に移動できないフィーダ台車８１（搬送対象Ａ１）を、実装本体８２から取り出して搬送する場合の搬送装置Ｘ１による第１把持動作を図８～図９Ｅに基づいて説明する。

　搬送装置Ｘ１の制御部１１が、例えば上位システム１００から、実装本体８２に接続されている搬送対象Ａ１を別の場所へ搬送するように指示する指令を受け取ると、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１が存在する場所へと移動させる。このとき、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとの間の距離（第１距離）が最小となるように、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを移動させる。搬送装置Ｘ１が搬送する搬送対象Ａ１は複数種類あり、搬送対象Ａ１の種類によって、２つの被把持部７１の間の距離（第２距離）も様々である。第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとの間の第１距離の最小値は、複数種類の搬送対象Ａ１の中で、２つの被把持部７１の間の第２距離が最小となる搬送対象Ａ１の第２距離よりも短くなるように設定されている。したがって、第１距離が最小となる位置に第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを移動させた状態では、第２方向ＤＲ１において、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々は対応する被把持部７１とずれた位置（互いに干渉しない位置）であって、２つの被把持部７１の間に存在する。

　そして、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、被把持部７１が設けられた搬送対象Ａ１の一面に、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが設けられた搬送装置Ｘ１の一面が対向する位置に搬送装置Ｘ１を移動させる（図９Ａ参照）。その後、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の２つの被把持部７１に対して２つの把持部４０の位置をずらした状態で、接近方向ＤＲ２に沿って搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる（ＳＴ１：接近工程）。

　図９Ｂに示すように、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置（第２方向ＤＲ１において２つの被把持部７１の間に第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが入り込む位置）に到着すると、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を停止させる。制御部１１は、駆動部５０を制御して第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ外向きに移動させ、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ対応する被把持部７１に向かって接近させる。具体的には、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒにトルク制御の指令値を出力して、第１把持部４０Ｒを右側の被把持部７１に移動させる（ＳＴ２）。制御部１１は、第２駆動部５０Ｌにトルク制御の指令値を出力して、第２把持部４０Ｌを左側の被把持部７１に移動させる（ＳＴ３）。制御部１１が、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌにそれぞれ位置制御の指令値を出力する場合は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌにトルク制御の指令値を出力する場合よりも高速に、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれの目標位置に向かって移動させることができる。しかしながら、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが目標位置よりも手前で被把持部７１に接触すると、被把持部７１に接触したときの衝撃が大きくなる可能性がある。本実施形態では、制御部１１が、駆動部５０にトルク制御の指令値を出力して把持部４０を移動させているので、位置制御の指令値を出力する場合に比べて把持部４０を低速で移動させることができ、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを対応する被把持部７１に対して緩やかに接触させることができる。なお、制御部１１が第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌに与えるトルク制御の指令値は同じ値でもよいし、互いに異なる値でもよい。

　搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置（図９Ｂに示す位置）に到着した場合、搬送装置Ｘ１の位置制御の精度が比較的低いため、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と搬送対象Ａ１の中心位置とがずれる可能性がある。この場合、第１把持部４０Ｒが対応する被把持部７１に接触するタイミングと、第２把持部４０Ｌが対応する被把持部７１に接触するタイミングとが時間的にずれる可能性がある。図９Ｂの例では、第２方向ＤＲ１において、搬送装置Ｘ１の中心位置は、搬送対象Ａ１の中心位置に対して右側にずれているので、まず第１把持部４０Ｒが対応する被把持部７１に接触した後、第２把持部４０Ｌが対応する被把持部７１に接触する。このとき、第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとで、搬送対象Ａ１を把持又は搬送するのに必要なトルクが異なる場合、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌに与えるトルク制御の指令値を異なる値に設定してもよい。また、搬送対象Ａ１を保持する状態を維持するために第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌにトルクを与える必要がなければ、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌにトルク制御の指令値を出力するのを停止し、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをその位置で停止させてもよい。

　また、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの一方が対応する被把持部７１に接触した場合、制御部１１は、搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１の距離に基づいて、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方が対応する被把持部７１に接触する接触位置を求めることができる。なお、搬送装置Ｘ１の記憶部には、搬送対象Ａ１の種類ごとに搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１の距離のデータが予め登録されている。制御部１１は、上位システム１００からの指令に含まれる搬送対象Ａ１の種類に基づいて、当該搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１の距離を記憶部から取得する。そして、制御部１１は、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方を接触位置に移動させる位置制御の指令値を駆動部５０に出力することで、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方を高速に移動させることができる。

　図９Ｃに示すように、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが両方共に被把持部７１に接触して停止すると（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、制御部１１は、例えば、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌによる駆動量に基づいて、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの位置を取得する。そして、制御部１１は、第２方向ＤＲ１において第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの中間位置と本体１０の中心位置とのずれを検出することで、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の中心位置と搬送装置Ｘ１の中心位置との間に位置ずれがあるか否かを判断する（ＳＴ５）。

　第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の中心位置と搬送装置Ｘ１の中心位置との間に位置ずれが無い場合（ＳＴ５：Ｎｏ）、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を前進させ、搬送対象Ａ１を実装本体８２から取り出す。そして、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、上位システム１００から指令された位置に本体１０を移動させる（ＳＴ７：搬送工程）。

　一方、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の中心位置と搬送装置Ｘ１の中心位置との間に位置ずれが有る場合（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を前進させ、搬送対象Ａ１を実装本体８２から取り出す（図９Ｄ参照）。搬送対象Ａ１が実装本体８２から取り出され、第２方向ＤＲ１に沿って移動可能な状態になると、制御部１１は、駆動部５０を制御し、搬送対象Ａ１の位置を調整する位置調整工程を実行する（ＳＴ６）。

　例えば、制御部１１は、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置に近い方（つまり、外側に偏っている側と反対側）の第１把持部４０Ｒを均等保持位置に移動させる位置制御の指令値を第１駆動部５０Ｒに出力する。ここで、均等保持位置とは、本体１０の左右方向（第２方向ＤＲ１と平行な方向）において、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの中間位置が本体１０の中心位置と一致する状態での第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々の位置をいう。また、制御部１１は、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置から遠い方（つまり、外側に偏っている側）の第２把持部４０Ｌを第１把持部４０Ｒとの間隔を保ったまま移動させる位置制御の指令値を第２駆動部５０Ｌに出力する。これにより、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌがそれぞれ対応する被把持部７１に接触した状態を保ったまま、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌと共に搬送対象Ａ１が移動する。そして、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の中心位置が搬送装置Ｘ１の中心位置に一致するように搬送対象Ａ１の位置を調整することができる。

　上述のように本実施形態の搬送方法は位置調整工程を含んでいる。位置調整工程は、保持工程で、複数の把持部４０の各々が、複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触している状態で、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な位置を調整する。また、位置調整工程では、第２方向ＤＲ１において、複数の把持部４０の中間位置が、搬送装置Ｘ１の本体１０の所定位置に一致するように、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な位置を調整する。位置調整工程によって、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と搬送対象Ａ１の所定位置とが一致した状態で、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１を保持されることができる。ここで、第２方向ＤＲ１における搬送装置Ｘ１の本体１０の所定位置とは、例えば本体１０の中心位置である。第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と複数の把持部４０の中間位置とが一致した状態で、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持しているので、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を搬送する場合に搬送対象Ａ１がふらつくのを抑制できる。なお、第２方向ＤＲ１における搬送装置Ｘ１の本体１０の所定位置は、本体１０の中心位置に限定されず、本体１０の中心からずれた位置でもよく、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と複数の把持部４０の中間位置とがずれた状態で、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持してもよい。

　第１把持動作では、位置調整工程において、搬送対象Ａ１を第２方向に沿って移動させることで、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な位置を調整している。送りねじ５１が台形ねじのようなセルフロックねじではない場合、位置調整工程において、制御部１１は、第２方向ＤＲ１において外側に偏っている側の第２把持部４０Ｌを駆動する第２駆動部５０Ｌに対してトルク制御の指令値を与えてもよい。第２把持部４０Ｌが対応する被把持部７１を保持するトルクを所定値に保った状態で、搬送装置Ｘ１の位置を調整することができる。

　なお、位置調整工程において、搬送装置Ｘ１が第２方向ＤＲ１に沿って移動することで、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な位置を調整してもよい。搬送対象Ａ１が第２方向ＤＲ１に沿って移動できない場合でも、搬送装置Ｘ１が移動することによって、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と搬送対象Ａ１の中心位置との位置ずれを解消できる。位置調整工程が終了すると、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、上位システム１００から指令された位置に搬送装置Ｘ１を移動させることで、搬送対象Ａ１を搬送する（ＳＴ７：搬送工程）。

　なお、位置調整工程において、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒにトルク制御の指令値を出力している状態で、第２把持部４０Ｌを均等保持位置に移動させるための位置制御の指令値を第２駆動部５０Ｌに出力してもよい。これにより、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが対応する被把持部７１を所定の把持力で保持している状態で、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と搬送対象Ａ１の中心位置とが一致するように搬送対象Ａ１の位置を調整することができる。

　（３．２）実装本体に接続された状態のフィーダ台車を取り出す場合の第２把持動作
　実装本体８２に接続されているために左右方向に移動できないフィーダ台車８１（搬送対象Ａ１）を、実装本体８２から取り出して搬送する場合の搬送装置Ｘ１による第２把持動作を図１０Ａ～図１０Ｅに基づいて説明する。

　搬送装置Ｘ１の制御部１１が、例えば上位システム１００から、実装本体８２に接続されている搬送対象Ａ１を別の場所へ搬送するように指示する指令を受け取ると、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１が存在する場所へと移動させる。このとき、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、第１把持動作と同様に、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとの間の距離（第１距離）が最小となるように、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを移動させる。

　そして、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、被把持部７１が設けられた搬送対象Ａ１の一面に、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが設けられた搬送装置Ｘ１の一面が対向する位置に搬送装置Ｘ１を移動させる（図１０Ａ参照）。その後、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の２つの被把持部７１に対して２つの把持部４０の位置をずらした状態で、接近方向ＤＲ２に沿って搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。

　図１０Ｂに示すように、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置（第２方向ＤＲ１において２つの被把持部７１の間に２つの把持部４０が入り込む位置）に到着すると、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を停止させる。制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、２つの駆動輪２の車軸が第２方向ＤＲ１と直交する向きに２つの駆動輪２を回転させる。また、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、２つの駆動輪２へのトルクの付与を停止する。なお、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、２つの駆動輪２の一方又は両方に発生するトルクがゼロになるような無負荷トルク制御を行ってもよい。

　この状態で、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ外向きに移動させ、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々を対応する被把持部７１に向かって接近させる（保持工程）。具体的には、制御部１１は、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ均等保持位置に移動させるような位置制御の指令値を第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌに出力し、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを均等保持位置にそれぞれ移動させる。このとき、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの一方が対応する被把持部７１に接触すると、被把持部７１からの反力を受けて、搬送装置Ｘ１が第２方向ＤＲ１に沿って移動する。そして、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌがそれぞれ均等保持位置に移動すると（図１０Ｃ）、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と搬送対象Ａ１の中心位置とが一致した状態で、搬送装置Ｘ１によって搬送対象Ａ１が保持される。このように、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１の中心位置と搬送対象Ａ１の中心位置とが一致した状態で、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１が保持されているので、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を搬送する場合に搬送対象Ａ１がふらつくのを抑制できる。

　なお、保持工程において、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが対応する被把持部７１に接触している状態で、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌの一方に位置制御の指令値を出力し、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌの他方にトルク制御の指令値を出力することで、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのそれぞれを均等保持位置に移動させてもよい。第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの一方が均等保持位置に移動すると、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方はトルクを所定値に保ちながら追従し、均等保持位置に移動することができる。

　保持工程が終了すると、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、２つの駆動輪２の車軸が第２方向ＤＲ１と平行になる向きに２つの駆動輪２を回転させる（図１０Ｄ参照）。

　搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を前進させ、搬送対象Ａ１を実装本体８２から取り出す（図１０Ｅ参照）。その後、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、上位システム１００から指令された位置に搬送装置Ｘ１を移動させることで、搬送対象Ａ１を搬送する。

　（３．３）任意の方向に移動可能な状態のフィーダ台車を保持して移動させる場合の第３把持動作
　フィーダ台車８１（搬送対象Ａ１）は移動面Ｂ１上に置かれており、移動面Ｂ１に沿った任意の方向に移動可能である。このようなフィーダ台車８１を保持して搬送する場合の搬送装置Ｘ１による第３把持動作を図１１Ａ～図１１Ｄに基づいて説明する。

　搬送装置Ｘ１の制御部１１が、例えば上位システム１００から、搬送対象Ａ１を別の場所へ搬送するように指示する指令を受け取ると、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１が存在する場所へと移動させる。このとき、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動部５０を制御して、２つの把持部４０の間隔が２つの被把持部７１の間隔よりも狭くなる位置に２つの把持部４０を移動させる。そして、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、被把持部７１が設けられた搬送対象Ａ１の一面に、把持部４０が設けられた搬送装置Ｘ１の一面が対向する位置に搬送装置Ｘ１を移動させる（図１１Ａ参照）。その後、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の２つの被把持部７１に対して２つの把持部４０の位置をずらした状態で、接近方向ＤＲ２に沿って搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。

　図１１Ｂに示すように、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置（第２方向ＤＲ１において２つの被把持部７１の間に２つの把持部４０が入り込む位置）に到着すると、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して搬送装置Ｘ１を停止させる。

　この状態で、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ外向きに移動させ、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々を対応する被把持部７１に向かって接近させる（保持工程）。具体的には、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒにトルク制御の指令値を出力して、第１把持部４０Ｒを右側の被把持部７１に移動させる。制御部１１は、第２駆動部５０Ｌにトルク制御の指令値を出力して、第２把持部４０Ｌを左側の被把持部７１に移動させる。なお、制御部１１が第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌに与えるトルク制御の指令値は同じ値でもよいし、互いに異なる値でもよい。ただし、制御部１１が第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌに与えるトルク制御の指令値は、搬送対象Ａ１が必要以上に動いたり、搬送対象Ａ１の向きが変わったりするようなトルク値よりも小さい値とする。搬送対象Ａ１が必要以上に動くとは、例えば、搬送対象Ａ１が有する自在車輪（車輪Ａ１１）の向きを変えるのに十分な力が加えられて、搬送対象Ａ１が把持部４０から離れて動いてしまうような状態を言う。

　このようにして第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌがそれぞれ移動すると、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが時間差を伴ってそれぞれ対応する被把持部７１に接触する。このとき、第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとで、搬送対象Ａ１を把持又は移動させるのに必要なトルクが異なる場合、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌに与えるトルク制御の指令値を異なる値に設定してもよい。また、搬送対象Ａ１を保持する状態を維持するために第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌにトルクを与える必要がなければ、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌにトルク制御の指令値を出力するのを停止し、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをその位置で停止させてもよい。また、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの一方が対応する被把持部７１に接触した場合、制御部１１は、搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１の間隔をもとに、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方が対応する被把持部７１に接触する接触位置を求めることができる。そして、制御部１１は、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方を接触位置に移動させる位置制御の指令値を駆動部５０に出力することで、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方を高速に移動させることができる。

　ここで、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌが両方共に被把持部７１に接触すると、制御部１１は、例えば、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌによる駆動量に基づいて、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの位置を取得する。そして、制御部１１は、第２方向ＤＲ１において第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの中間位置と本体１０の中心位置とのずれを検出することで、第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の中心位置と搬送装置Ｘ１の中心位置との間に位置ずれがあるか否かを判断する。

　第２方向ＤＲ１において搬送対象Ａ１の中心位置と搬送装置Ｘ１の中心位置との間に位置ずれが有る場合、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動部５０を制御し、搬送対象Ａ１の位置を調整する位置調整工程を実行する。なお、位置調整工程の動作は、上述の第１把持動作での位置調整工程と同様であるので、その説明は省略する。

　位置調整工程が終了すると、搬送装置Ｘ１の制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、上位システム１００から指令された位置に搬送装置Ｘ１を移動させることによって、搬送対象Ａ１を搬送する。

　（４）変形例
　以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　本開示における搬送装置Ｘ１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送装置Ｘ１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　（４．１）変形例１
　変形例１の搬送装置Ｘ１は、図１２に示すように、第２方向ＤＲ１において２つの被把持部７１Ａの外側に位置する２つの把持部４０がそれぞれ対応する被把持部７１Ａに近づく向きに移動する点で上記の実施形態と相違する。なお、変形例１の搬送装置Ｘ１において、上記実施形態の搬送装置Ｘ１と共通する構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

　搬送対象Ａ１の本体７０の前面には２つの被把持部７１Ａが設けられている。２つの被把持部７１Ａは、第２方向ＤＲ１（本体７０の左右方向）において並んでいる。２つの被把持部７１Ａの各々は、本体７０から前方に突出する基部７２と、基部７２の先端から斜め前方に突出する引掛部７３と、を有している。２つの被把持部７１Ａが有する２つの引掛部７３は、２つの引掛部７３の間隔が前側ほど広くなるように設けられている。また、２つの被把持部７１Ａの各々には、基部７２と引掛部７３とに跨がって、把持部４０が有するローラー部４２が嵌まる凹部７４が設けられている。

　一方、搬送装置Ｘ１の本体１０の後面には、２つの被把持部７１Ａに対して外側から接触する２つの把持部４０が、本体１０に対して移動可能な状態で設けられている。２つの把持部４０は、本体１０の右側に設けられた第１把持部４０Ｒと、本体１０の左側に設けられた第２把持部４０Ｌと、を含む。第１把持部４０Ｒは、搬送対象Ａ１に設けられた右側の被把持部７１Ａよりも更に右側に位置し、第２把持部４０Ｌは、搬送対象Ａ１に設けられた左側の被把持部７１Ａよりも更に左側に位置している。また、搬送装置Ｘ１の本体１０には、第１把持部４０Ｒを駆動する第１駆動部５０Ｒと、第２把持部４０Ｌを駆動する第２駆動部５０Ｌとが設けられている。第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌは、本体１０に設けられたケース５５の内部に収容されている。

　接近工程では、制御部１１が、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとの間の距離（第１距離）が最大となるように、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを移動させる。搬送装置Ｘ１が搬送する搬送対象Ａ１は複数種類あり、搬送対象Ａ１の種類によって、２つの被把持部７１Ａの間の距離（第２距離）も様々である。第１把持部４０Ｒと第２把持部４０Ｌとの間の第１距離の最大値は、複数種類の搬送対象Ａ１の中で、２つの被把持部７１Ａの間の第２距離が最大となる搬送対象Ａ１の第２距離よりも長くなるように設定されている。したがって、第１距離が最大となる位置に第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを移動させた状態では、第２方向ＤＲ１において、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々は対応する被把持部７１Ａとずれた位置に存在する。

　制御部１１は、第１距離が最大となる位置に第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを移動させた状態で、駆動輪ユニット２０を制御して、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持可能な位置まで搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。そして、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを互いの間隔が狭くなる向きへ移動させ、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ対応する被把持部７１Ａに接触させる。第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々が対応する被把持部７１Ａに接触すると、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌによって第２方向ＤＲ１の外側から２つの被把持部７１Ａが挟持され、搬送装置Ｘ１によって搬送対象Ａ１が保持される。そして、搬送工程では、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している状態で、制御部１１が、駆動輪ユニット２０を制御することによって、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１を搬送させる。

　なお、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している状態を解除する場合、制御部１１が、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを互いの間隔が広がる向きへ移動させる。これにより、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌがそれぞれ対応する被把持部７１Ａから離れるので、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している状態が解除される。

　（４．２）変形例２
　変形例２の搬送装置Ｘ１は、図１３に示すように、複数の把持部４０の各々が第２回転軸Ａ３を中心に回転することによって、複数の把持部４０の各々が複数の被把持部７１のうち対応する被把持部７１に接触する点で相違する。なお、変形例２の搬送装置Ｘ１において、上記実施形態の搬送装置Ｘ１と共通する構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

　変形例２では、搬送装置Ｘ１の本体１０の後面に、搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１にそれぞれ対応する２つの把持部４０が設けられている。２つの把持部４０は、第２方向ＤＲ１において２つの被把持部７１の間に配置される。ここで、２つの把持部４０は、本体１０の右側に設けられた第１把持部４０Ｒと、本体１０の左側に設けられた第２把持部４０Ｌとを含む。

　２つの把持部４０の各々は、本体１０の後面から後方に突出するアーム４１と、アーム４１に保持されているローラー部４２と、を備える。アーム４１は第２回転軸Ａ３を中心として回転可能に設けられている。第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌをそれぞれ駆動する第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌは、アーム４１を回転させる回転駆動部５６を備えている。回転駆動部５６は、例えばサーボモータを含み、制御部１１からの制御指令に基づいて、制御指令で指示された位置にアーム４１を回転させる。

　接近工程では、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのアーム４１が本体１０の後面と直交する向きに突出する位置（図１３において実線で示す位置）に、アーム４１を回転させる。このとき、第１把持部４０Ｒが有するアーム４１と第２把持部４０Ｌが有するアーム４１の先端間の距離は、搬送対象Ａ１が有する２つの被把持部７１の間の距離よりも短くなっている。この状態で、制御部１１は、駆動輪ユニット２０を制御して、搬送対象Ａ１を保持可能な位置まで搬送装置Ｘ１を搬送対象Ａ１に接近させる。

　その後の保持工程では、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒを制御して第１把持部４０Ｒのアーム４１を上側から見て反時計周りに回転させ、第２駆動部５０Ｌを制御して第２把持部４０Ｌのアーム４１を上側から見て時計周りに回転させる。これにより、第１把持部４０Ｒのアーム４１と第２把持部４０Ｌのアーム４１が互いに反対向きに回転し、アーム４１の先端に設けられたローラー部４２が被把持部７１の凹部７４に嵌まった状態（図１３に二点鎖線で示す状態）でアーム４１が停止する。このように、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々が対応する被把持部７１と接触することによって、搬送装置Ｘ１に搬送対象Ａ１が保持される。

　なお、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している状態を解除する場合、制御部１１が、第１駆動部５０Ｒ及び第２駆動部５０Ｌを制御して、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのアーム４１を反対向きに回転させる。すなわち、制御部１１は、第１駆動部５０Ｒを制御して第１把持部４０Ｒのアーム４１を上側から見て時計周りに回転させ、第２駆動部５０Ｌを制御して第２把持部４０Ｌのアーム４１を上側から見て反時計周りに回転させる。これにより、第１把持部４０Ｒのアーム４１と第２把持部４０Ｌのアーム４１の先端間の距離が広がる向きにアーム４１が回転するので、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌがそれぞれ対応する被把持部７１から離れ、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持している状態が解除される。

　（４．３）変形例３
　上記実施形態の変形例３に係る搬送装置Ｘ１について図１４～図１７を参照して説明する。変形例３の搬送装置Ｘ１は、上記の実施形態とは異なる形状の把持部４０を有する点で、上記の実施形態と相違する。なお、変形例３の搬送装置Ｘ１において、上記実施形態の搬送装置Ｘ１と共通する構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

　（４．３．１）変形例３の搬送装置Ｘ１が有する把持部４０の第１態様
　変形例３の搬送装置Ｘ１が有する第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの第１態様を図１４に基づいて説明する。第１態様の第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々は、本体１０から後方に向かって突出する棒状のアーム４３を有している。第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々は、駆動部５０により第２方向ＤＲ１に沿って直線的に移動させられる。

　一方、搬送対象Ａ１の本体７０の前面には、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌによってそれぞれ把持される２つの被把持部７８が設けられている。本体７０の前面には、前後方向の寸法に比べて左右方向（第２方向ＤＲ１）の寸法が長い基部７８Ａが固定されている。２つの被把持部７８は、基部７８Ａの左右方向の両端部から前方に向かって突出している。このように、２つの被把持部７８は、１つの基部７８Ａの左右両端部に一体的に設けられているので、２つの被把持部７８をそれぞれ本体７０に固定するための構成が不要になり、１つの基部７８Ａを本体７０に対して固定すればよい。

　第１態様の第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌは、保持工程において、駆動部５０により互いの間隔が広がる方向に駆動され、アーム４３の先端部が対応する被把持部７８に面接触する。ここで、アーム４３の先端部と被把持部７８との間に発生する摩擦力によって搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に保持される。

　なお、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持する状態を解除する場合、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌは駆動部５０によって互いの間隔が狭くなる方向に駆動される。これにより、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々のアーム４３が対応する被把持部７８から離れ、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持する状態が解除される。

　（４．３．２）変形例３の搬送装置Ｘ１が有する把持部４０の第２態様
　変形例３の搬送装置Ｘ１が有する第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの第２態様を図１５に基づいて説明する。第２態様の第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々は、本体１０から後方に向かって突出する棒状のアーム４３と、アーム４３の後端部から対応する被把持部７１に向かって突出する棒状の突出部４４と、を備えている。第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの各々は、駆動部５０により第２方向ＤＲ１に沿って直線的に移動させられる。

　一方、搬送対象Ａ１の本体７０の前面には、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌによってそれぞれ把持される２つの被把持部７１が設けられている。２つの被把持部７１は第２方向ＤＲ１（左右方向）において並んでいる。２つの被把持部７１は、本体７０の前面から前方に突出する棒状に形成されている。２つの被把持部７１の各々には、対応する把持部（第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌ）の突出部４４が挿入される凹部７５を備えている。

　第２態様の第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌは、保持工程において、駆動部５０により互いの間隔が広がる方向に駆動され、アーム４３の先端部に設けられた突出部４４が、対応する被把持部７１の凹部７５内に挿入される。第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの突出部４４がそれぞれ対応する被把持部７１の凹部７５内に挿入されることによって、第２方向ＤＲ１において搬送装置Ｘ１に対して搬送対象Ａ１が保持される。また、第２方向ＤＲ１と交差する方向（前後方向）において、突出部４４が凹部７５の側面に接触することによって、搬送装置Ｘ１に対して搬送対象Ａ１が保持される。

　なお、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持する状態を解除する場合、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌは駆動部５０によって互いの間隔が狭くなる方向に駆動される。これにより、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの突出部４４が凹部７５の外に出て、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１を保持する状態が解除される。

　ここで、図１６に示すように、第２方向ＤＲ１と交差する方向（前後方向）において、凹部７５の幅が突出部４４の幅より長くてもよく、保持工程において、突出部４４と凹部７５との位置を合わせる精度が低くてもよい、という利点がある。

　また、図１５に示す第２態様では、アーム４３の先端部に矩形の突出部４４が設けられているが、突出部４４の形状は適宜変更が可能である。例えば、図１７に示すように、アーム４３の先端部に平面視の形状が三角形状の突出部４５が設けられ、被把持部７１に三角形状に窪んだ凹部７７が設けられてもよい。

　（４．４）変形例４
　変形例４の把持構造Ｈ１について図３１～図３７に基づいて説明する。変形例４の把持構造Ｈ１では、複数の被把持部７１が、移動面Ｂ１に沿う第２方向ＤＲ１に並ぶ２つの被把持部７１を含み、複数の把持部４０は、２つの被把持部７１にそれぞれ対応する２つの把持部４０を含んでいる。２つの把持部４０は、２つの把持部４０の間隔が変化するように移動することによって、第１位置（図３１参照）と、第２位置（図３２参照）との間で、移動面Ｂ１に沿って移動可能である。第１位置は、２つの把持部４０が２つの被把持部７１からそれぞれ離間している位置であり、第２位置は、２つの把持部４０が２つの被把持部７１をそれぞれ保持する位置である。そして、変形例４の把持構造Ｈ１では、把持状態においても、２つの被把持部７１の各々は、２つの把持部４０のうち対応する把持部４０に対して、対応する把持部４０が接触してくる方向と反対方向へは移動可能である点で上記実施形態及び変形例１～３と相違する。言い換えると、上記実施形態及び変形例１～３の把持構造Ｈ１は、把持状態において、被把持部７１に対応する把持部４０が接触してくる方向及びその反対方向のそれぞれで被把持部７１の移動を規制している。それに対して、変形例４の把持構造Ｈ１は、被把持部７１に対応する把持部４０が接触してくる方向のみで被把持部７１の移動を規制しており、この点で上記実施形態及び変形例１～３と相違する。なお、上記実施形態及び変形例１～３と共通する構成要素には同一の符号を付してその説明は省略する。

　変形例４の把持構造Ｈ１では、把持部４０のアーム４１が軸４７を中心に回転可能な状態でスライダ５４に取り付けられている。アーム４１に外力が加わっていない状態では、ゴム又はスプリング等の弾性部材の力を受けて、アーム４１は基準位置（図３１及び図３２参照）で停止している。一方、把持状態で搬送装置Ｘ１又は搬送対象Ａ１に外力が加わることによって被把持部７１からローラー部４２に押し力が加わると、ローラー部４２が被把持部７１から離れる向きにアーム４１が回転する。このように、被把持部７１からローラー部４２に押し力が加わった場合にアーム４１を回転可能にすることで、把持状態では、２つの被把持部７１の各々は、２つの把持部４０のうち対応する把持部４０が接触してくる方向のみ移動が規制され、反対側への移動は可能となっている。

　例えば図３３に示すように、搬送対象Ａ１を左向きに押す外力Ｆ１が発生すると、被把持部７１を介して右側の第１把持部４０Ｒのアーム４１に左向きの外力Ｆ１が加えられる。このとき、第１把持部４０Ｒのアーム４１が図３３中の時計回りに回転することによって、搬送対象Ａ１が左側に移動するが、左側の第２把持部４０Ｌのローラー部４２は直線部８５と接触しているので、把持部４０と被把持部７１との把持状態が外れにくくなる。このように、搬送対象Ａ１又は搬送装置Ｘ１に外力が加わった場合に、アーム４１が回転可能なように把持部４０が構成されているので、アーム４１に加わる力を低減でき、アーム４１が破損しにくくなる。また、外力Ｆ１を受けたために搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に対して相対的に変位した場合でも、把持部４０のローラー部４２が被把持部７１の直線部８５と接触することで、把持部４０と被把持部７１との把持状態が外れにくくなっている。

　また、図３４に示すように、搬送対象Ａ１を後側に押す外力Ｆ２が発生した場合、被把持部７１を介して第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのアーム４１に外力Ｆ２が加えられる。このとき、第１把持部４０Ｒのアーム４１が図３４中の時計回りに回転し、第２把持部４０Ｌのアーム４１が図３４中の反時計回りに回転することによって、搬送装置Ｘ１に対して搬送対象Ａ１が後方に移動するので、アーム４１に加わる力が小さくなり、アーム４１が破損しにくくなる。また、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌのアーム４１の回転によって搬送対象Ａ１が搬送装置Ｘ１に対して相対的に後方へ移動するが、ローラー部４２が直線部８５と接触することで、把持部４０と被把持部７１との把持状態が外れにくくなっている。

　ここで、図３５に示すように、アーム４１とスライダ５４との間にはゴムなどの弾性部材４８が取り付けられており、ローラー部４２に外力Ｆ２が加わると弾性部材４８が撓むことによってアーム４１の回転が可能になる。図３５中の上の図は外力Ｆ２が加わっていない状態、図３５中の下の図は外力Ｆ２が加わった状態をそれぞれ示している。ローラー部４２に加わっていた外力Ｆ２が無くなると、弾性部材４８に蓄えられた弾性力によって、アーム４１は、外力Ｆ２が加わる前の位置に復帰する。ここで、弾性部材４８はゴムに限定されず、板ばね又はコイルスプリング等でもよい。

　なお、外力Ｆ２に応じてローラー部４２を変位可能にする構成は、図３５の構成に限定されない。例えば、図３６に示すように、アーム４１が固定されたスライダ５４を、前後方向において２つの部材（第１部材５４Ａ及び第２部材５４Ｂ）に分割し、第１部材５４Ａと第２部材５４Ｂとをヒンジ５４Ｃを介して連結し、第１部材５４Ａと第２部材５４Ｂとの間にゴム等の弾性部材５８を配置してもよい。図３６中の上の図は外力Ｆ２が加わっていない状態、図３６中の下の図は外力Ｆ２が加わった状態をそれぞれ示している。ローラー部４２に外力Ｆ２が加わった場合には弾性部材５８が撓むことで、第２部材５４Ｂに対して第１部材５４Ａがヒンジ５４Ｃを中心に回転するので、ローラー部４２が変位することができる。ローラー部４２に加わった外力Ｆ２が無くなると、弾性部材５８に蓄えられた弾性力によって、第１部材５４Ａが、外力Ｆ２が加わる前の位置に復帰するので、ローラー部４２が元の位置に復帰する。ここで、弾性部材５８はゴムに限定されず、板ばね又はコイルスプリング等でもよい。

　また、図３７に示すように、スライダ５４に固定されたアーム４１を変形可能な構造とすることで、外力Ｆ２に応じてローラー部４２を変位可能にしてもよい。把持部４０が備える一対のアーム４１の各々は、スライダ５４に一端が固定された第１部材４１Ａと，第１部材４１Ａの他端にヒンジ４１Ｃを介して回転可能に連結された第２部材４１Ｂと、を含む。そして、第２部材４１Ｂの先端には、ローラー部４２が保持されている。第１部材４１Ａと第２部材４１Ｂとの間にはコイルスプリング等の弾性部材４９が取り付けられてる。図３７中の上の図は外力Ｆ２が加わっていない状態、図３７中の下の図は外力Ｆ２が加わった状態をそれぞれ示している。ローラー部４２に外力Ｆ２が加わった場合には弾性部材４９が延びることで、第１部材４１Ａに対して第２部材４１Ｂがヒンジ４１Ｃを中心に回転するので、ローラー部４２が変位することができる。ローラー部４２に加わった外力Ｆ２が無くなると、弾性部材４９が縮むことによって第２部材４１Ｂは外力Ｆ２が加わる前の位置に復帰するので、ローラー部４２が元の位置に復帰する。ここで、弾性部材４９はコイルスプリングに限定されず、ゴム又は板ばね等で構成されてもよい。

　また、変形例４では、図３１に示すように、保持工程において把持部４０による被把持部７１の保持が完了していない状態で、被把持部７１の先端部分に接触する当接板５７が搬送装置Ｘ１に設けられている。

　ここで、前後方向において、基準位置にあるローラー部４２の中心から当接板５７までの寸法Ｌ１は、被把持部７１の先端部から凹部７４の中心までの寸法Ｌ２よりも大きくなるように、把持構造Ｈ１は設計されている。

　把持部４０で被把持部７１を把持する際には、図３１に示すように、当接板５７が被把持部７１の先端に接触する位置まで搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１に接近する。搬送装置Ｘ１の制御部１１は、例えば、ドライブモータ２１Ｒ，２１Ｌに流れるモーター電流の変化等から、当接板５７が被把持部７１の先端に接触したことを検知する。なお、当接板５７が被把持部７１の先端に接触したことを検知する方法は、当接板５７が被把持部７１に当たると接点がオン又はオフになるスイッチ等でもよく、適宜変更が可能である。制御部１１は、当接板５７が被把持部７１の先端に接触したことを検知すると、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを互いの間隔が広がる方向にそれぞれ移動させることによって、把持部４０に被把持部７１を保持させる。このように、当接板５７を被把持部７１の先端に接触することで、搬送対象Ａ１に対する搬送装置Ｘ１の前後方向の位置が位置決めされた状態で、把持部４０が被把持部７１を把持する保持工程を実施できるので、把持部４０によって被把持部７１をスムーズに保持することができる。なお、寸法Ｌ１は寸法Ｌ２よりも大きいので、図３２に示す把持状態では、当接板５７と被把持部７１の先端との間には寸法Ｌ３（Ｌ３＝Ｌ１－Ｌ２）の隙間が形成される。ここにおいて、当接板５７と被把持部７１の先端との間にできる隙間の寸法Ｌ３は、把持部４０による被把持部７１の把持動作が可能な寸法に設定されていればよく、例えば１～３ｍｍ程度であることが好ましい。

　（４．５）変形例５
　変形例５の把持構造Ｈ１について図３８～図４２に基づいて説明する。

　変形例５の把持構造Ｈ１では、把持部４０に設けられた円柱状の突起９５を、被把持部７１Ｂに設けられた貫通孔９３に挿入することによって、把持部４０に被把持部７１Ｂを保持させている。なお、把持部４０及び被把持部７１Ｂ以外の構成は上記の実施形態及び変形例１～４と共通するので、共通する構成要素には同一の符号を付してその説明は省略する。

　搬送対象Ａ１の本体７０には、２つの被把持部７１Ｂが第２方向ＤＲ１に並べて設けられている。被把持部７１Ｂは板状部材７９Ａを含む。板状部材７９Ａには、第２方向ＤＲ１において板状部材７９Ａを貫通する貫通孔９３が設けられている。

　一方、搬送装置Ｘ１の本体１０には、２つの被把持部７１Ｂにそれぞれ対応する２つの把持部４０が第２方向ＤＲ１に沿って移動可能な状態で設けられている。把持部４０は、スライダ５４における被把持部７１Ｂとの対向部分に設けられた基部９４と、基部９４から被把持部７１Ｂ側に突出する円柱状の突起９５とを備えている。突起９５の先端には円錐状のガイド部９６が設けられている。

　ここで、把持部４０にて被把持部７１Ｂを把持する場合、搬送装置Ｘ１が搬送対象Ａ１に接近した状態で、２つの把持部４０の間隔が互いに広がる方向に２つの把持部４０を移動させる。把持部４０が備える突起９５のガイド部９６が被把持部７１Ｂの貫通孔９３の縁に当たると、ガイド部９６によって突起９５が貫通孔９３に入り込む位置に案内され、突起９５が貫通孔９３に挿入されることによって把持部４０が被把持部７１Ｂを把持した状態となる。なお、突起９５が挿入される貫通孔９３は、図３９に示すように、第１方向ＤＲ１１に長い長孔形状に形成されているので、第１方向ＤＲ１１において搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対変位が可能になる。また、貫通孔９３に挿入される突起９５は円柱状に形成されているので、第２方向ＤＲ１に沿う回転軸Ａｘの周りで、搬送装置Ｘ１に対する搬送対象Ａ１の相対的な回転が可能になる。したがって、把持部４０の突起９５と、被把持部７１Ｂの貫通孔９３とで、第１方向ＤＲ１１における相対変位と、回転軸Ａｘの周りでの相対的な回転とをそれぞれ許容する変位許容部９０が構成される。

　なお、図３８に示す把持部４０には、半径が一定の円柱状の突起９５が設けられているが、突起９５の形状は円柱形状に限定されない。例えば、図４１に示すように、各把持部４０に、左右方向の中間部が左右方向の両端部に比べて大径となるような球面形状に形成された突起９５Ａを設けてもよい。

　図３８及び図４０に示すような円柱状の突起９５が貫通孔９３に挿入される場合、片側の把持部４０の突起９５が貫通孔９３に挿入されると、突起９５と貫通孔９３との嵌合により搬送装置Ｘ１がＺ軸周りに動きにくくなる。図４０に示すように、製造時の誤差などによって左右２つの被把持部７１Ｂで貫通孔９３の位置が前後方向にずれている場合、第１把持部４０Ｒの突起９５が貫通孔９３に挿入されると、搬送装置Ｘ１がＺ軸周りに動きにくくなるため、第２把持部４０Ｌの突起９５が貫通孔９３に入りにくくなる。これに対して、突起９５Ａの周面を球面形状とした場合、円柱状の突起９５に比べて、突起９５Ａが貫通孔９３に挿入された状態でも搬送装置Ｘ１がＺ軸周りで回転しやすくなる。したがって、製造時の誤差等で左右２つの被把持部７１Ｂの貫通孔９３の位置が前後方向でずれていたとしても、突起９５Ａが貫通孔９３に挿入された状態で搬送装置Ｘ１がＺ軸周りに回転可能なため、左右の把持部４０の突起９５Ａが左右の被把持部７１の貫通孔９３に入りやすくなる。よって、２つの把持部４０でそれぞれ対応する被把持部７１Ｂをスムーズに保持させることができる。

　なお、把持部４０が円柱状の突起９５を備える場合には、図４２に示すように、被把持部７１Ｂに設けた貫通孔９３の開口縁にＲ面取り加工などを施すことで、貫通孔９３の端面を突曲面に形成してもよい。貫通孔９３の端面を突曲面に形成することで、把持部４０の突起９５が円柱状である場合でも、突起９５Ａが貫通孔９３に挿入された状態で搬送装置Ｘ１がＺ軸周りに回転しやすくなるという利点がある。

　なお、変形例５では、把持部４０に突起９５，９５Ａが設けられ、被把持部７１Ｂに突起９５，９５Ａが挿入される貫通孔９３が設けられているが、被把持部７１Ｂに突起が設けられ、把持部４０に突起が挿入される貫通孔が設けられてもよい。

　（４．６）その他の変形例
　上記実施形態では、搬送装置Ｘ１に設けられた把持部４０がローラー部４２を有し、被把持部７１が、ローラー部４２が挿入される凹部７４が設けられた板状部材７９を有しているが、把持部４０が板状部材７９を有し、被把持部７１がローラー部４２を有していてもよい。

　上記実施形態では、搬送装置Ｘ１は第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌを１つずつ備えているが、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの数は２つ以上でもよい。

　また、上記実施形態において、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの一方は第２方向ＤＲ１において変位せず、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方のみが移動可能であってもよい。そして、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの他方が移動して、対応する被把持部７１に接触することで、第１把持部４０Ｒ及び第２把持部４０Ｌの両方を対応する被把持部７１に接触させてもよい。

　上記実施形態では、基板に対して所定の作業を行う製造装置が、基板に部品を実装する実装本体（マウント装置）８２であったが、製造装置は実装本体８２に限定されず、半田印刷作業を行う印刷装置等でもよい。

　また、上記実施形態では、搬送対象Ａ１である機能モジュールがフィーダ台車８１であったが、機能モジュールはフィーダ台車８１に限定されない。機能モジュールは、製造装置に対して所定の機能を提供するものであれば適宜変更が可能である。実装本体８２に対して部品がテープに取り付けられたリールを供給する場合、所定の機能は、部品が取り外された後のテープを実装本体８２から回収する機能を含んでもよい。また、実装本体８２に対して部品が載せられたトレイを供給する場合、所定の機能は、部品が取り出された後のトレイを実装本体８２から回収する機能を含んでもよい。また所定の機能は、例えば、製造装置である印刷装置に対して半田やマスクを供給する機能、及び、印刷装置から廃棄物を回収する機能の少なくとも一方を含んでもよい。また、所定の機能は、製造装置に対して基板を供給する機能、製造装置から基板を回収する機能、リール部品のカット屑などを回収する機能、製造装置からメンテナンス対象部品を回収する機能、及び製造装置にメンテナンス対象部品を戻す機能、の少なくとも一方を含んでもよい。

　ここにおいて、機能モジュールは、所定の機能を製造装置に提供するモジュールであり、例えば、部品供給モジュール、トレイ供給モジュール、廃棄物回収モジュール、基板供給モジュール、基板回収モジュール、メンテナンスモジュール、フィーダー補充モジュール等がある。部品供給モジュールは、製造装置に対して基板に実装される複数の部品を供給するためのモジュールである。部品供給モジュールが製造装置に供給する複数の部品は、バルクの状態でもよいし、リールに巻かれたテープに取り付けられた状態でもよいし、リールレス型のテープロール体に取り付けられた状態でもよいし、それ以外の形態（例えば、複数の部品がケースに収容された状態等）でもよい。トレイ供給モジュールは、複数の部品等を載せた複数のトレイを製造装置に供給するためのモジュールである。廃棄物回収モジュールは、製造装置から排出される廃棄物を回収するためのモジュールである。基板供給モジュールは、製造装置に対して作業対象である複数の基板を供給するためのモジュールである。基板回収モジュールは、製造装置から作業が行われた後の複数の基板を回収するためのモジュールである。メンテナンスモジュールは、基板の製造に用いる資材を製造装置に提供する機能と、製造装置からメンテナンス対象部品を回収する機能と、製造装置にメンテナンス対象部品を戻す機能との少なくとも１つを提供する。メンテナンスモジュールは、基板の製造に用いる資材として、例えば、はんだペースト、マスク、はんだペーストを溶かす溶剤を入れる溶剤タンク、及びマスクに付着したはんだペーストを拭き取るためのペーパー等を製造装置に提供する。なお、ペーパーは製造装置において湿式クリーニングに実行するために用いられる資材であり、溶剤が塗布されたペーパーでマスクを拭くことによって、マスクに付着したはんだペーストが拭き取られる。フィーダ補充モジュールは、製造装置に対してフィーダを補充するためのモジュールである。フィーダ補充モジュールは、例えば、カセット式のフィーダを製造装置に対して供給するものでもよいし、１又は複数のフィーダを保持するユニットを製造装置に対して供給するものでもよい。また、フィーダ補充モジュールは製造装置に対して連結可能に設けられた一括交換台車モジュールでもよい。一括交換台車モジュールは、製造装置に対して複数種類の部品を供給するための台車であり、製造装置に接続される一括交換台車モジュールを交換することで、製造装置に供給する複数種類の部品を一括して交換することができる。

　（まとめ）
　以上説明したように、第１の態様の把持構造（Ｈ１）は、複数の被把持部（７１）と、複数の把持部（４０）と、変位許容部（９０）と、を備える。複数の被把持部（７１）は、移動面（Ｂ１）の上を走行する搬送対象（Ａ１）に設けられる。複数の把持部（４０）は、移動面（Ｂ１）の上を走行する搬送装置（Ｘ１）の本体（１０）に複数の被把持部（７１）にそれぞれ対応して設けられる。複数の把持部（４０）の各々は、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）を保持可能である。変位許容部（９０）は、複数の把持部（４０）が複数の被把持部（７１）をそれぞれ保持している把持状態で、移動面（Ｂ１）と交差する第１方向（ＤＲ１１）において本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位を許容する。変位許容部（９０）は、把持状態で、移動面（Ｂ１）に沿う第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りで本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転を許容する。

　この態様によれば、変位許容部（９０）が、第１方向（ＤＲ１１）における本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位、及び、第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りでの本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転を許容するので、把持状態が外れにくくなる。したがって、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送対象（Ａ１）を把持することができる。

　第２の態様の把持構造（Ｈ１）では、第１の態様において、把持状態において、複数の把持部（４０）及び複数の被把持部（７１）は移動面（Ｂ１）に沿う第２方向（ＤＲ１）に沿って並ぶ。変位許容部（９０）が、第２方向（ＤＲ１）において弾性変形可能な弾性変形部（４２）を含む。弾性変形部（４２）は、複数の把持部（４０）の各々と、複数の被把持部（７１）の各々と、の少なくとも一方に設けられる。

　この態様によれば、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送対象（Ａ１）を把持することができる。

　第３の態様の把持構造（Ｈ１）では、第１又は２の態様において、複数の被把持部（７１）は、移動面（Ｂ１）に沿う第２方向（ＤＲ１）に並ぶ２つの被把持部（７１）を含む。複数の把持部（４０）は、２つの被把持部（７１）にそれぞれ対応する２つの把持部（４０）を含む。２つの把持部（４０）は、２つの把持部（４０）の間隔が変化するように移動することによって、第１位置と第２位置との間で移動面（Ｂ１）に沿って移動可能である。第１位置は、２つの把持部（４０）が２つの被把持部（７１）からそれぞれ離間している位置であり、第２位置は、２つの把持部（４０）が２つの被把持部（７１）をそれぞれ保持する位置である。把持状態においても、２つの被把持部（７１）の各々は、２つの把持部（４０）のうち対応する把持部（４０）に対して、対応する把持部（４０）が接触してくる方向と反対方向に移動可能である。

　第４の態様の把持構造（Ｈ１）では、第１～３のいずれかの態様において、変位許容部（９０）が、第１方向（ＤＲ１１）における摩擦係数を低減するための摺動部材（４２）を含む。摺動部材（４２）は、複数の把持部（４０）の各々と、複数の被把持部（７１）の各々との少なくとも一方に設けられる。

　第５の態様の把持構造（Ｈ１）では、第１～４のいずれかの態様において、複数の被把持部（７１）は、移動面（Ｂ１）に沿う第２方向（ＤＲ１）に並ぶ２つの被把持部（７１）を含む。複数の把持部（４０）は、２つの被把持部（７１）にそれぞれ対応する２つの把持部（４０）を含む。変位許容部（９０）は、把持状態で、同位相の変位と、逆位相の変位と、をそれぞれ許容する。同位相の変位は、２つの被把持部（７１）の２つの把持部（４０）に対する第１方向（ＤＲ１１）での変位が同じ向きとなるような変位である。逆位相の変位は、２つの被把持部（７１）の２つの把持部（４０）に対する第１方向（ＤＲ１１）での変位が互いに逆向きとなるような変位である。

　第６の態様の把持構造（Ｈ１）では、第１～５のいずれかの態様において、把持状態において、複数の把持部（４０）及び複数の被把持部（７１）が、移動面（Ｂ１）に沿う第２方向（ＤＲ１）に並ぶ。第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）は、第２方向（ＤＲ１）に沿う回転軸（Ａｘ）を含む。変位許容部（９０）は、第２方向（ＤＲ１）に沿う回転軸（Ａｘ）の周りにおいて搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転を許容する。

　第７の態様の把持構造（Ｈ１）では、第１～６のいずれかの態様において、複数の把持部（４０）の各々が、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）と接触する接触部位の第１方向（ＤＲ１１）における寸法が、第１方向（ＤＲ１１）における搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位の許容寸法よりも小さい。

　第８の態様の搬送方法は、搬送対象（Ａ１）を搬送装置（Ｘ１）が搬送する搬送方法であり、接触工程と、保持工程と、搬送工程と、を含む。接触工程では、搬送対象（Ａ１）が有する複数の被把持部（７１）にそれぞれ対応して搬送装置（Ｘ１）に設けられた複数の把持部（４０）を複数の被把持部（７１）に接触させる。保持工程では、搬送装置（Ｘ１）及び搬送対象（Ａ１）が移動する移動面（Ｂ１）と交差する第１方向（ＤＲ１１）において搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位を許容した状態で、搬送装置（Ｘ１）が搬送対象（Ａ１）を保持する。また、保持工程では、第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りで搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転を許容した状態で、搬送装置（Ｘ１）が搬送対象（Ａ１）を保持する。搬送工程では、搬送装置（Ｘ１）が搬送対象（Ａ１）を保持した状態で移動することによって搬送対象（Ａ１）を搬送する。

　この態様によれば、第１方向（ＤＲ１１）における搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位、及び、第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りでの搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転がをそれぞれ許容するので、複数の把持部（４０）が複数の被把持部（７１）を保持する把持状態が外れにくくなる。したがって、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送対象（Ａ１）を把持することができる。

　第９の態様の搬送方法では、第８の態様において、接触工程は、複数の把持部（４０）が複数の被把持部（７１）を保持可能な準備状態で、複数の被把持部（７１）が並ぶ第２方向（ＤＲ１）と交差する接近方向（ＤＲ２）に沿って、搬送装置（Ｘ１）を搬送対象（Ａ１）に接近させる接近工程を含む。保持工程では、搬送装置（Ｘ１）が搬送対象（Ａ１）を保持可能な位置まで搬送対象（Ａ１）に接近した状態で、複数の把持部（４０）のうちの少なくとも１つを第２方向（ＤＲ１）に沿って移動させる。保持工程では、複数の把持部（４０）の各々を、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）に接触させることによって、搬送装置（Ｘ１）に搬送対象（Ａ１）を保持させる。

　この態様によれば、搬送対象（Ａ１）が有する被把持部（７１）の位置の自由度を高めることができる。

　第１０の態様の搬送方法では、第９の態様において、準備状態は、接近方向（ＤＲ２）において複数の把持部（４０）の各々が、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）との干渉を避けた位置に存在する状態である。

　第１１の態様の搬送方法では、第９又は１０の態様において、保持工程では、複数の把持部（４０）のうち少なくとも２つの把持部（４０）が、第２方向（ＤＲ１）において互いに反対向きに移動する。

　第１２の態様の搬送方法は、第９～１１のいずれかの態様において、位置調整工程を、更に含む。位置調整工程では、保持工程で、複数の把持部（４０）の各々が、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）に接触している状態で、第２方向（ＤＲ１）において、複数の把持部（４０）の中間位置が、搬送装置（Ｘ１）の本体の所定位置に一致するように、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置を調整する。

　第１３の態様の搬送方法では、第１２の態様において、位置調整工程では、搬送対象（Ａ１）を第２方向（ＤＲ１）に沿って移動させることで、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置を調整する。

　第１４の態様の搬送方法では、第１２の態様において、位置調整工程では、搬送装置（Ｘ１）が第２方向（ＤＲ１）に沿って移動することで、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置を調整する。

　第１５の態様の搬送方法では、第９～第１４のいずれかの態様において、保持工程では、複数の被把持部（７１）の間に位置する複数の把持部（４０）が、互いの間隔が広がるように移動することによって、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）に接触する。

　第１６の態様の搬送方法では、第９～第１５のいずれかの態様において、保持工程では、複数の把持部（４０）の各々が第２方向（ＤＲ１）に沿って直線的に移動することによって、複数の把持部（４０）の各々が複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）に接触する。

　第１７の態様の搬送方法では、第９～第１５のいずれかの態様において、保持工程では、複数の把持部（４０）の各々が第２回転軸（Ａ３）を中心に回転することによって、複数の把持部（４０）の各々が複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）に接触する。

　第１８の態様の搬送装置（Ｘ１）は、搬送装置（Ｘ１）の本体（１０）と、変位許容部（９１）と、を備える。搬送装置（Ｘ１）の本体（１０）には、搬送対象（Ａ１）が有する複数の被把持部（７１）にそれぞれ対応する複数の把持部（４０）が設けられる。変位許容部（９１）は、把持状態で、第１方向（ＤＲ１１）において本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位を許容し、移動面に沿う第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りで本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転を許容する。把持状態は、複数の把持部（４０）が複数の被把持部（７１）をそれぞれ保持している状態である。第１方向（ＤＲ１１）は、搬送装置（Ｘ１）及び搬送対象（Ａ１）が移動する移動面（Ｂ１）と交差する方向である。

　この態様によれば、変位許容部（９１）が、第１方向（ＤＲ１１）における本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対変位、及び、第１回転軸（Ａｘ，Ａｙ）の周りでの本体（１０）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な回転をそれぞれ許容するので、把持状態が外れにくくなる。したがって、搬送装置（Ｘ１）に対する搬送対象（Ａ１）の相対的な位置又は姿勢が変化した場合でも搬送対象（Ａ１）を把持することができる。

　第１９の態様の搬送装置（Ｘ１）では、第１８の態様において、移動機構（２０）と、駆動部（５０）と、制御部（１１）と、を備える。移動機構（２０）は本体（１０）を移動させる。駆動部（５０）は複数の把持部（４０）を駆動する。制御部（１１）は、移動機構（２０）及び駆動部（５０）を制御する。制御部（１１）は、複数の把持部（４０）が複数の被把持部（７１）を保持可能な準備状態で、移動機構（２０）を制御して、複数の被把持部（７１）が並ぶ第２方向（ＤＲ１）と交差する接近方向（ＤＲ２）に沿って、搬送装置（Ｘ１）を搬送対象（Ａ１）に接近させる。制御部（１１）は、搬送装置（Ｘ１）が搬送対象（Ａ１）を保持可能な位置まで搬送対象（Ａ１）に接近した状態で、駆動部（５０）を制御して複数の把持部（４０）を第２方向（ＤＲ１）に沿って移動させる。制御部（１１）は、複数の把持部（４０）の各々を、複数の被把持部（７１）のうち対応する被把持部（７１）に接触させることによって、搬送装置（Ｘ１）に搬送対象（Ａ１）を保持させる。制御部（１１）は、搬送装置（Ｘ１）が搬送対象（Ａ１）を保持した状態で移動機構（２０）を制御して本体（１０）を移動させることによって搬送対象（Ａ１）を搬送させる。

　第２０の態様の製造システム（Ｗ１）は、基板に対して所定の作業を行う製造装置（８２）と、製造装置（８２）に対して、所定の機能を提供する機能モジュール（８１）と、を含む。機能モジュール（８１）が、第１８又は１９の態様の搬送装置（Ｘ１）によって製造装置（８２）まで搬送される搬送対象（Ａ１）である。

　上記態様に限らず、上記の実施形態に係る搬送装置（Ｘ１）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送装置（Ｘ１）の搬送方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

　第２～第７の態様に係る構成については、把持構造（Ｈ１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第９～第１７の態様に係る構成については、搬送装置（Ｘ１）の搬送方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１９の態様に係る構成については、搬送装置（Ｘ１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　１０　本体
　１１　制御部
　２０　移動機構
　４０　把持部
　４２　ローラー部（摺動部材、弾性変形部）
　５０　駆動部
　７１　被把持部
　８０　部品実装機
　８１　フィーダ台車（機能モジュール）
　８２　実装本体
　９０　変位許容部
　９１　第１変位許容部（変位許容部）
　Ａ１　搬送対象
　Ａ３　第２回転軸
　Ａｘ，Ａｙ　回転軸（第１回転軸）
　Ｂ１　移動面
　ＤＲ１　第２方向
　ＤＲ２　接近方向
　ＤＲ１１　第１方向
　Ｈ１　把持構造
　Ｗ１　部品実装システム（製造システム）
　Ｘ１　搬送装置

Claims

　移動面の上を走行する搬送対象に設けられる複数の被把持部と、
　前記移動面の上を走行する搬送装置の本体に前記複数の被把持部にそれぞれ対応して設けられる複数の把持部と、
　変位許容部と、を備え、
　前記複数の把持部の各々は、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部を保持可能であり、
　前記変位許容部は、前記複数の把持部が前記複数の被把持部をそれぞれ保持している把持状態で、前記移動面と交差する第１方向において前記本体に対する前記搬送対象の相対変位を許容し、前記移動面に沿う第１回転軸の周りで前記本体に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容する、
　把持構造。
　前記把持状態において、前記複数の把持部及び前記複数の被把持部は前記移動面に沿う第２方向に沿って並び、
　前記変位許容部が、前記第２方向において弾性変形可能な弾性変形部を含み、
　前記弾性変形部は、前記複数の把持部の各々と、前記複数の被把持部の各々と、の少なくとも一方に設けられる、
　請求項１に記載の把持構造。
　前記複数の被把持部は、前記移動面に沿う第２方向に並ぶ２つの被把持部を含み、
　前記複数の把持部は、前記２つの被把持部にそれぞれ対応する２つの把持部を含み、
　前記２つの把持部は、前記２つの把持部の間隔が変化するように移動することによって、前記２つの把持部が前記２つの被把持部からそれぞれ離間している第１位置と、前記２つの把持部が前記２つの被把持部をそれぞれ保持する第２位置との間で、前記移動面に沿って移動可能であり、
　前記把持状態においても、前記２つの被把持部の各々は、前記２つの把持部のうち対応する把持部に対して、前記対応する把持部が接触してくる方向と反対方向へは移動可能である、
　請求項１又は２のいずれか１項に記載の把持構造。
　前記変位許容部が、前記第１方向における摩擦係数を低減するための摺動部材を含み、
　前記摺動部材は、前記複数の把持部の各々と、前記複数の被把持部の各々との少なくとも一方に設けられる、
　請求項１～３のいずれか１項に記載の把持構造。
　前記複数の被把持部は、前記移動面に沿う第２方向に並ぶ２つの被把持部を含み、
　前記複数の把持部は、前記２つの被把持部にそれぞれ対応する２つの把持部を含み、
　前記変位許容部は、前記把持状態で、前記２つの被把持部の前記２つの把持部に対する前記第１方向での変位が同じ向きとなる同位相の変位と、前記２つの被把持部の前記２つの把持部に対する前記第１方向での変位が互いに逆向きとなる逆位相の変位と、をそれぞれ許容する、
　請求項１～４のいずれか１項に記載の把持構造。
　前記把持状態において、前記複数の把持部及び前記複数の被把持部が、前記移動面に沿う第２方向に並び、
　前記第１回転軸は、前記第２方向に沿う回転軸を含み、
　前記変位許容部は、前記第２方向に沿う前記回転軸の周りにおいて前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容する、
　請求項１～５のいずれか１項に記載の把持構造。
　前記複数の把持部の各々が、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部と接触する接触部位の前記第１方向における寸法が、前記第１方向における前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対変位の許容寸法よりも小さい、
　請求項１～６のいずれか１項に記載の把持構造。
　搬送対象を搬送装置が搬送する搬送方法であって、
　前記搬送対象が有する複数の被把持部にそれぞれ対応して前記搬送装置に設けられた複数の把持部を前記複数の被把持部に接触させる接触工程と、
　前記搬送装置及び前記搬送対象が移動する移動面と交差する第１方向において前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対変位を許容し、前記移動面に沿う第１回転軸の周りで前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容した状態で、前記搬送装置が前記搬送対象を保持する保持工程と、
　前記搬送装置が前記搬送対象を保持した状態で移動することによって前記搬送対象を搬送する搬送工程と、を含む、
　搬送方法。
　前記接触工程は、前記搬送装置を、前記複数の把持部が前記複数の被把持部を保持可能な準備状態で、前記複数の被把持部が並ぶ第２方向と交差する接近方向に沿って、前記搬送対象に接近させる接近工程を含み、
　前記保持工程では、前記搬送装置が前記搬送対象を保持可能な位置まで前記搬送対象に接近した状態で、前記複数の把持部の少なくとも１つを前記第２方向に沿って移動させ、前記複数の把持部の各々を、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部に接触させることによって、前記搬送装置に前記搬送対象を保持させる、
　請求項８に記載の搬送方法。
　前記準備状態は、前記接近方向において前記複数の把持部の各々が、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部との干渉を避けた位置に存在する状態である、
　請求項９に記載の搬送方法。
　前記保持工程では、前記複数の把持部のうち少なくとも２つの把持部が、前記第２方向において互いに反対向きに移動する、
　請求項９又は１０に記載の搬送方法。
　前記保持工程で、前記複数の把持部の各々が、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部に接触している状態で、前記第２方向において、前記複数の把持部の中間位置が、前記搬送装置の本体の所定位置に一致するように、前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対的な位置を調整する位置調整工程を、更に含む、
　請求項９～１１のいずれか１項に記載の搬送方法。
　前記位置調整工程では、前記搬送対象を前記第２方向に沿って移動させることで、前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対的な位置を調整する、
　請求項１２に記載の搬送方法。
　前記位置調整工程では、前記搬送装置が前記第２方向に沿って移動することで、前記搬送装置に対する前記搬送対象の相対的な位置を調整する、
　請求項１２に記載の搬送方法。
　前記保持工程では、前記複数の被把持部の間に位置する前記複数の把持部が、互いの間隔が広がるように移動することによって、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部に接触する、
　請求項９～１４のいずれか１項に記載の搬送方法。
　前記保持工程では、前記複数の把持部の各々が前記第２方向に沿って直線的に移動することによって、前記複数の把持部の各々が前記複数の被把持部のうち対応する被把持部に接触する、
　請求項９～１５のいずれか１項に記載の搬送方法。
　前記保持工程では、前記複数の把持部の各々が第２回転軸を中心に回転することによって、前記複数の把持部の各々が前記複数の被把持部のうち対応する被把持部に接触する、
　請求項９～１５のいずれか１項に記載の搬送方法。
　搬送対象が有する複数の被把持部にそれぞれ対応する複数の把持部が設けられた搬送装置の本体と、
　変位許容部と、を備え、
　前記変位許容部は、前記複数の把持部が前記複数の被把持部をそれぞれ保持している把持状態で、前記搬送装置及び前記搬送対象が移動する移動面と交差する第１方向において前記本体に対する前記搬送対象の相対変位を許容し、前記移動面に沿う第１回転軸の周りで前記本体に対する前記搬送対象の相対的な回転を許容する、
　搬送装置。
　前記本体を移動させる移動機構と、
　前記複数の把持部を駆動する駆動部と、
　前記移動機構及び前記駆動部を制御する制御部と、を更に備え、
　前記制御部は、
　　前記複数の把持部が前記複数の被把持部を保持可能な準備状態で、前記移動機構を制御して、前記複数の被把持部が並ぶ第２方向と交差する接近方向に沿って、前記搬送装置を前記搬送対象に接近させ、
　　前記搬送装置が前記搬送対象を保持可能な位置まで前記搬送対象に接近した状態で、前記駆動部を制御して前記複数の把持部を前記第２方向に沿って移動させ、前記複数の把持部の各々を、前記複数の被把持部のうち対応する被把持部に接触させることによって、前記搬送装置に前記搬送対象を保持させ、
　　前記搬送装置が前記搬送対象を保持した状態で前記移動機構を制御して前記本体を移動させることによって前記搬送対象を搬送させる、
　請求項１８に記載の搬送装置。
　基板に対して所定の作業を行う製造装置と、
　前記製造装置に対して、所定の機能を提供する機能モジュールと、を含み、
　前記機能モジュールが、請求項１８又は１９に記載の搬送装置によって前記製造装置まで搬送される前記搬送対象である、
　製造システム。