DE112021002862T5

DE112021002862T5 - Greifstruktur, Trageverfahren, Träger und Fertigungssystem

Info

Publication number: DE112021002862T5
Application number: DE112021002862.6T
Authority: DE
Inventors: Osamu Mizuno; Tomomi Nishikata; Hiroyuki Sato
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-05-20
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2023-03-02
Also published as: JPWO2021235049A1; CN115551762A; WO2021235049A1

Abstract

Ein Gegenstand der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Halten einer Last zu ermöglichen, selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last in Bezug auf den Träger geändert hat. Eine Greifstruktur (H1) gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Vielzahl von greifbaren Abschnitten (71); eine Vielzahl von Greifabschnitten (40); und einen Versatzermöglichungsmechanismus (90). Die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) sind für eine Last (A1) bereitgestellt. Die Vielzahl der Greifabschnitte (40) sind für einen Körper (10) eines Trägers (X1) bereitgestellt, um eins-zu-eins der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41) zugeordnet zu sein. Jeder der Vielzahl der Greifabschnitte (40) kann einen zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) halten. Der Versatzermöglichungsmechanismus (90) ermöglicht es in einem Greifzustand der Last (X1), relativ in Bezug auf den Körper (10) in einer ersten Richtung (DR11) versetzt zu sein, die eine Fahroberfläche (B1) schneidet und ermöglicht es in dem Greifzustand der Last (X1) ebenfalls, sich relativ in Bezug auf den Körper (10) um eine erste Rotationsachse (Ax, Ay) zu drehen, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen eine Greifstruktur, ein Trageverfahren, einen Träger und ein Fertigungssystem. Insbesondere betrifft die vorliegende Offenbarung eine Greifstruktur, ein Trageverfahren, einen Träger und ein Fertigungssystem, die alle so konfiguriert oder ausgelegt sind, dass sie es einem sich auf einer Lauffläche bewegenden Träger ermöglichen, eine Last daran zu halten.
Stand der Technik
Patentliteratur 1 offenbart einen Träger zum Tragen eines Wagens. Der Wagen umfasst in einem vorderen Teil davon in der Fahrtrichtung eine horizontale Stange, die sich horizontal in einer Richtung erstreckt, die seine Fahrtrichtung schneidet. Der Träger umfasst ein Paar Hakenabschnitte, die hinter der horizontalen Stange angeordnet sind, um ein Schleppen des Wagens (als Last) zu ermöglichen.
Zitierliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2019-107964 A
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Greifstruktur, ein Trageverfahren, einen Träger und ein Fertigungssystem bereitzustellen, die alle ermöglichen, eine Last fest zu greifen, selbst wenn sich die relative Position oder Orientierung der Last bezüglich des Trägers geändert hat.
Eine Greifstruktur gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Vielzahl von greifbaren Abschnitten, eine Vielzahl von Greifabschnitten und einen Versatzermöglichungsmechanismus. Die Vielzahl der greifbaren Abschnitte sind für eine Last bereitgestellt, die auf einer Fahroberfläche fährt. Die Vielzahl der Greifabschnitte sind für einen Körper eines Trägers bereitgestellt, der auf der Fahroberfläche fährt, um eins-zu-eins der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zugeordnet zu sein. Jeder der Vielzahl der Greifabschnitte kann einen zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte halten. Der Versatzermöglichungsmechanismus ermöglicht es in einem Greifzustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte halten, dass die Last bezüglich des Körpers in einer ersten Richtung relativ verschoben ist, die die Fahroberfläche schneidet und ermöglicht es ebenfalls, dass sich die Last bezüglich des Körpers um eine erste Rotationsachse, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist, dreht.
Ein Trageverfahren gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ausgelegt, es einem Träger zu ermöglichen, eine Last zu tragen. Das Trageverfahren umfasst einen Kontaktschritt, einen Halteschritt und einen Trageschritt. Der Träger umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten, die eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten der Last entsprechen. Der Kontaktschritt umfasst ein In-Kontakt-Bringen der Greifabschnitte jeweils mit der Vielzahl der greifbaren Abschnitte. Der Halteschritt umfasst ein Bewirken, dass der Träger die Last darauf hält, während zugelassen wird, dass die Last bezüglich des Trägers in einer ersten Richtung relativ versetzt ist, die sich mit einer Fahroberfläche schneidet, auf welcher sich der Träger und die Last bewegen und ebenfalls zugelassen wird, dass sich die Last bezüglich des Trägers um eine erste Rotationsachse relativ dreht, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist. Der Trageschritt umfasst ein Tragen der Last durch Bewirken, dass der Träger sich bewegt, während die Last daran gehalten wird.
Ein Träger gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Körper des Trägers und Versatzermöglichungselemente. Der Körper umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten, die bereitgestellt sind, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten einer Last zu entsprechen. Die Versatzermöglichungselemente ermöglichen es in einem Greifzustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte halten, dass die Last in Bezug auf den Körper in einer ersten Richtung relativ versetzt ist, die sich mit einer Fahroberfläche schneidet, auf welcher sich der Träger und die Last bewegen. Die Versatzermöglichungselemente lassen ebenfalls in dem Greifzustand zu, dass sich die Last bezüglich des Körpers um eine erste Rotationsachse relativ dreht, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist.
Ein Fertigungssystem gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Fertigungsvorrichtung, die eine festgelegte Arbeit an einer Platte ausführt und ein funktionales Modul, welches eine festgelegte Funktion für die Fertigungsvorrichtung bereitstellt. Das funktionale Modul ist die von dem Träger zu der Fertigungsvorrichtung zu tragende Last.
Figurenliste

1 ist eine schematische Draufsicht, die einen Zustand darstellt, in welchem ein Träger gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Last noch nicht gehalten hat;
2 ist ein schematisches Blockdiagramm eines Gesamtsystems einschließlich des Trägers;
3 ist eine schematische Draufsicht, die einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last trägt;
4 ist eine schematische Seitenansicht, die einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last trägt;
5 ist eine schematische perspektivische Ansicht des Trägers;
6 stellt eine in dem Träger enthaltene Antriebseinheit schematisch dar;
7 ist eine Draufsicht, die den Träger und ein Teilemontagesystem schematisch darstellt;
8 ist ein Flussdiagramm, welches den Ablauf einer ersten Greiftätigkeit darstellt, die von dem Träger auszuführen ist;
die 9A bis 9E sind schematische Draufsichten, die jeweilige Verfahrensschritte der von dem Träger auszuführenden ersten Greiftätigkeit darstellen;
die 10A bis 10E sind schematische Draufsichten, die jeweilige Verfahrensschritte einer von dem Träger auszuführenden zweiten Greiftätigkeit darstellen;
die 11A bis 11 D sind schematische Draufsichten, die jeweilige Verfahrensschritte einer von dem Träger auszuführenden dritten Greiftätigkeit darstellen;
12 ist eine schematische Draufsicht, die einen Zustand darstellt, in welchem ein Träger gemäß einer ersten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Last noch nicht gehalten hat;
13 stellt eine Antriebseinheit dar, die in einem Träger gemäß einer zweiten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist;
14 ist eine Draufsicht, die eine erste Implementierung von Greifabschnitten darstellt, die in einem Träger gemäß einer dritten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten sind;
15 ist eine Draufsicht, die eine zweite Implementierung von Greifabschnitten darstellt, die in dem Träger gemäß der dritten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten sind;
16 ist eine Draufsicht, die die zweite Implementierung der Greifabschnitte darstellt, die in dem Träger gemäß der dritten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten sind;
17 ist eine Draufsicht, die die zweite Implementierung der Greifabschnitte darstellt, die in dem Träger gemäß der dritten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten sind;
18 ist eine schematische perspektivische Ansicht, die eine Greifstruktur darstellt, die in einem Träger gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist;
19 ist eine schematische Seitenansicht, die einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last unter Verwendung der Greifstruktur hält;
20 ist eine schematische Seitenansicht, die einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last unter Verwendung der Greifstruktur hält;
21 ist ein Konzeptdiagramm, von der Vorderseite gesehen, das einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last unter Verwendung der Greifstruktur hält;
22 ist eine Draufsicht eines Hauptteils der Greifstruktur;
23 ist eine schematische Draufsicht, die einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last noch nicht unter Verwendung der Greifstruktur gehalten hat;
24 ist eine schematische Draufsicht, die einen Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last unter Verwendung der Greifstruktur hält;
25 ist eine schematische perspektivische Ansicht, die den Zustand darstellt, in welchem der Träger die Last unter Verwendung der Greifstruktur hält;
26 ist eine schematische Seitenansicht, die einen Zustand darstellt, in welchem ein Greifabschnitt der Greifstruktur einen greifbaren Abschnitt hält;
27 ist eine schematische Seitenansicht, die einen greifbaren Abschnitt der Greifstruktur darstellt;
28 ist eine schematische Seitenansicht, die einen Zustand darstellt, in welchem ein Greifabschnitt der Greifstruktur einen greifbaren Abschnitt hält;
29 ist eine schematische Querschnittsansicht eines Greifabschnitts der Greifstruktur;
30 ist eine schematische Querschnittsansicht eines Greifabschnitts der Greifstruktur;
31 ist eine schematische Draufsicht einer Greifstruktur gemäß einer vierten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die einen Zustand darstellt, in welchem die Greifabschnitte die greifbaren Abschnitte noch nicht gehalten haben;
32 ist eine schematische Draufsicht der Greifstruktur gemäß der vierten Abwandlung, die einen Zustand darstellt, in welchem die Greifabschnitte die greifbaren Abschnitte halten;
33 ist eine schematische Draufsicht der Greifstruktur gemäß der vierten Abwandlung, die eine Situation darstellt, in welcher eine äußere Kraft in einer zweiten Richtung in dem Greifzustand angelegt wird;
34 ist eine schematische Draufsicht der Greifstruktur gemäß der vierten Abwandlung, die eine Situation darstellt, in welcher eine äußere Kraft in einer vor/zurück-Richtung in dem Greifzustand angewendet wird;
35 ist eine schematische Draufsicht eines Greifabschnitts, der in der Greifstruktur gemäß der vierten Abwandlung enthalten ist;
36 ist eine schematische Draufsicht eines Greifabschnitts, der in der Greifstruktur gemäß der vierten Abwandlung enthalten ist;
37 ist eine schematische Draufsicht eines Greifabschnitts, der in der Greifstruktur gemäß der vierten Abwandlung enthalten ist;
38 ist eine schematische Draufsicht einer Greifstruktur gemäß einer fünften Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die einen Zustand darstellt, in welchem die Greifabschnitte die greifbaren Abschnitte noch nicht gehalten haben;
39 ist eine schematische Seitenansicht der Greifstruktur gemäß der fünften Abwandlung, die einen Zustand darstellt, in welchem der Greifabschnitt den greifbaren Abschnitt hält;
40 ist eine schematische Draufsicht der Greifstruktur gemäß der fünften Abwandlung, die einen Zustand darstellt, in welchem die Greifabschnitte die greifbaren Abschnitte halten werden;
41 ist eine schematische Draufsicht der Greifstruktur gemäß der fünften Abwandlung, die einen Zustand darstellt, in welchem die Greifabschnitte die greifbaren Abschnitte halten; und
42 ist eine schematische Draufsicht der Greifstruktur gemäß der fünften Abwandlung, die einen Zustand darstellt, in welchem die Greifabschnitte die greifbaren Abschnitte halten.

Beschreibung von Ausführungsformen
(Erste Ausführungsform)
(1) Übersicht
Die Zeichnungen, auf die in der folgenden Beschreibung von Ausführungsformen Bezug genommen wird, sind alle schematische Darstellungen. Daher spiegelt das Verhältnis der Abmessungen (einschließlich der Dicken) der jeweiligen Bestandteile, die auf den Zeichnungen dargestellt sind, nicht immer ihr tatsächliches Abmessungsverhältnis wieder.
Eine Greifstruktur H1 gemäß dieser Ausführungsform kann als eine Struktur angewendet werden, die ausgelegt ist, es einem Träger X1 zu ermöglichen, eine Last A1 daran fest zu greifen (d.h. zu halten), wie in 1 dargestellt ist. In der nachfolgenden Beschreibung, in den 1, 3, 4, 18 und anderen Zeichnungen ist die X-Achsenrichtung als eine rechts/links-Richtung definiert, die Y-Achsenrichtung ist als eine vor/zurück-Richtung definiert, die Z-Achsenrichtung ist als eine auf/ab-Richtung definiert, die positive X-Achsenrichtung ist so definiert, dass sie eine Richtung nach rechts ist, die positive Y-Achsenrichtung ist so definiert, dass sie eine Richtung nach vorne ist und die positive Z-Achsenrichtung ist so definiert, dass sie eine Richtung nach oben ist. Es ist zu beachten, dass diese Richtungen bezüglich eines Zustands definiert sind, in welchem der Träger X1 fährt, währendR die Last A1 schleppt und nicht dahingehend ausgelegt werden sollten, dass sie diese Richtungen beschränken, in denen der Träger X1 verwendet wird. Zudem sind die Pfeile, die die jeweiligen Richtungen auf den Zeichnungen anzeigen, dort lediglich als eine Unterstützung zur Beschreibung dargestellt und sind gegenstandslos.
Wie in 18 dargestellt ist, umfasst die Greifstruktur H1 eine Vielzahl von (in dieser Ausführungsform zum Beispiel zwei) greifbaren Abschnitten 71, eine Vielzahl von (in dieser Ausführungsform zum Beispiel zwei) Greifabschnitten 40 und einen Versatzermöglichungsmechanismus 90. Die Vielzahl der greifbaren Abschnitten 71 sind für eine Last A1 bereitgestellt, die auf einer Fahroberfläche B1 fährt. Die Vielzahl der Greifabschnitte 40 sind für den Körper 10 eines Trägers X1 bereitgestellt, der auf der Fahroberfläche B1 fährt. Die Vielzahl der Greifabschnitte 40 entsprechen eins-zu-eins der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71. Jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 kann einen entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 halten. Der Versatzermöglichungsmechanismus 90 ermöglicht es in einem Greifzustand, dass die Last A1 in Bezug auf den Körper 10 in einer ersten Richtung DR11 relativ versetzt ist (d.h., der auf/ab-Richtung in 18), die sich mit der Fahroberfläche B1 schneidet. Der Versatzermöglichungsmechanismus 90 lässt es in dem Greifzustand ebenfalls zu, dass sich die Last A1 bezüglich des Körpers 10 um eine erste Rotationsachse (wie eine Rotationsachse Ax, die mit der rechts/links-Richtung ausgerichtet ist und eine Rotationsachse Ay, die mit der vor/zurück-Richtung ausgerichtet ist) relativ dreht, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. Der hier verwendete Greifzustand ist ein Zustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte 40 die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 jeweils halten.
Ein Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform umfasst einen Körper 10 des Trägers X1 und Versatzermöglichungselemente (oben beschriebene erste Versatzermöglichungselemente 91). Der Körper 10 umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten 40, die bereitgestellt sind, um eins-zu-eins der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 einer Last A1 zu entsprechen. Die Versatzermöglichungselemente (ersten Versatzermöglichungselemente 91) ermöglichen es in einem Greifzustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte 40 die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 jeweils halten, dass die Last A1 relativ in Bezug auf den Körper 10 in einer ersten Richtung DR11 versetzt ist, die eine Fahroberfläche B1 schneidet, auf welcher sich der Träger X1 und die Last A1 bewegen. Die Versatzermöglichungselemente (ersten Versatzermöglichungselemente 91) lassen es in dem Greifzustand ebenfalls zu, dass sich die Last A1 relativ in Bezug auf den Körper 10 um eine erste Rotationsachse (Rotationsachse Ax, Ay) dreht, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist.
Ein von dem Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform auszuführendes Trageverfahren ist ausgelegt, es dem Träger X1 zu ermöglichen, eine Last A1 zu tragen. Das Trageverfahren umfasst einen Kontaktschritt, einen Halteschritt und einen Trageschritt. Der Träger X1 umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten 40, die bereitgestellt sind, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 zu entsprechen. Der Kontaktschritt umfasst ein In-Kontakt-Bringen der Vielzahl der Greifabschnitte 40 jeweils mit der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71. Der Halteschritt umfasst ein Bewirken, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält, während es der Last A1 ermöglicht wird, relativ in Bezug auf den Träger X1 in einer ersten Richtung DR11 versetzt zu sein, die eine Fahroberfläche B1 schneidet, auf welcher sich der Träger X1 und die Last A1 bewegen. Der Halteschritt umfasst ebenfalls ein Bewirken, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält, während es der Last A1 ermöglicht wird, sich relativ in Bezug auf den Träger X1 um eine erste Rotationsachse zu drehen, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. Der Trageschritt umfasst ein Tragen der Last A1, indem bewirkt wird, dass sich der Träger X1 bewegt, währendR die Last A1 daran hält.
Der hier verwendete Greifzustand betrifft einen Zustand, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält, indem bewirkt wird, dass die Vielzahl der Greifabschnitte 40 die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 jeweils halten. Die erste Richtung DR11 ist eine Richtung, die die Fahroberfläche B1 schneidet. In dieser Ausführungsform kann die erste Richtung DR11 eine Richtung sein, die beispielsweise senkrecht zu der Fahroberfläche B1 ist. Es ist zu beachten, dass die zu der Fahroberfläche B1 senkrechte Richtung keine Richtung sein muss, die die Fahroberfläche B1 im exakt rechten Winkel schneidet, sondern ebenfalls eine von einer Senkrechten zu der Fahroberfläche B1 geringfügig versetzte sein kann (das heißt, einen Schnittwinkel von 90 ± wenigen Grad bezüglich der Fahroberfläche B1 bilden kann). Gleichermaßen wird angenommen, dass die erste Rotationsachse, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist, eine Richtung ist, die in dieser Ausführungsform parallel zu der Fahroberfläche B1 ist. Alternativ kann die erste Rotationsachse ebenfalls von der zu der Fahroberfläche B1 parallelen Richtung geringfügig (um ein paar Grad) versetzt sein. Es ist zu beachten, dass die erste Rotationsachse eine Rotationsachse Ax umfasst, die mit der rechts/links-Richtung ausgerichtet ist (d.h., eine zweite Richtung DR1, in welcher die zwei Greifabschnitte 40 nebeneinander angeordnet sind). Der Versatzermöglichungsmechanismus 90 ermöglicht es, dass sich die Last A1 relativ in Bezug auf den (Körper 10 von dem) Träger X1 um die Rotationsachse Ax dreht, die an der zweiten Richtung ausgerichtet ist. Zudem umfasst die erste Rotationsachse ferner eine Rotationsachse Ay, die an einer Richtung ausgerichtet ist, die sowohl zu der ersten Richtung DR11 als auch der zweiten Richtung DR1 senkrecht ist (d.h., an der vor/zurück-Richtung ausgerichtet ist). Der Versatzermöglichungsmechanismus 90 ermöglicht es, dass sich die Last A1 relativ in Bezug auf den Träger X1 ebenfalls um die Rotationsachse Ay dreht.
Die Greifstruktur H1 gemäß dieser Ausführungsform umfasst den Versatzermöglichungsmechanismus 90. Der Versatzermöglichungsmechanismus 90 ermöglicht es, dass die Last A1 relativ in der ersten Richtung DR11 in Bezug auf den Körper 10 versetzt ist. Damit können die Greifabschnitte 40, selbst wenn es einen Höhenunterschied dZ in der ersten Richtung DR11 zwischen einem Bereich B11 auf der Fahroberfläche B1 gibt, auf welcher sich der Träger X1 aktuell befindet und einem Bereich B12 auf der Fahroberfläche B1, wo sich die LastA1 aktuell befindet, wie in 19 dargestellt ist, dennoch die greifbaren Abschnitte 71 halten, solange der Höhenunterschied dZ in einen zulässigen Bereich fällt, der von dem Versatzermöglichungsmechanismus 90 definiert wird.
Zudem ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90 ebenfalls in dem Greifzustand, dass sich die Last A1 relativ in Bezug auf den Körper 10 (des Trägers X1) um die erste Rotationsachse dreht. Insbesondere ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90, dass sich die Last A1 relativ in Bezug auf den Körper 10 nicht nur um die Rotationsachse Ax dreht, die an der rechts/links-Richtung ausgerichtet ist, sondern beispielsweise ebenfalls um die Rotationsachse Ay, die an der vor/zurück-Richtung ausgerichtet ist.
Folglich können die Greifabschnitte 40, selbst wenn sich die Last A1 um die Rotationsachse Ax um einen Rotationswinkel θx bezüglich des Trägers X1 gedreht hat, wie in 20 dargestellt ist, da der Bereich B12, wo die Last A1 aktuell vorhanden ist, auf der Fahroberfläche B1 in Bezug auf den Bereich B11 geneigt ist, wo sich der Träger X1 aktuell befindet, dennoch die greifbaren Abschnitte 71 halten, solange der Winkel θx in einen zulässigen Winkelbereich fällt, der von dem Versatzermöglichungsmechanismus 90 definiert wird.
Ferner können die Greifabschnitte 40, selbst wenn sich die Last A1 um die Rotationsachse Ay um einen Rotationswinkel θy in Bezug auf den Träger X1 relativ gedreht hat, wie in 21 dargestellt ist, da das rechte Antriebsrad 2 in einer Vertiefung auf der Fahroberfläche B1 gefangen worden ist, die greifbaren Abschnitte 71 dennoch halten, solange der Winkel θy in einen zulässigen Winkelbereich fällt, der von dem Versatzermöglichungsmechanismus 90 definiert wird.
Wie gesehen werden kann, ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90 in dem Greifzustand, dass die Last A1 relativ in der ersten Richtung DR11 in Bezug auf den Träger X1 versetzt ist und sich relativ in Bezug auf den Träger X1 um eine erste Rotationsachse dreht, die an der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. Dies ermöglicht den Vorteil, es dem Träger X1 zu ermöglichen, ein Halten der Last A1 daran zu behalten, selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last A1 in Bezug auf den Träger X1 geändert hat. In dieser Ausführungsform ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90 der Last A1, sich in Bezug auf den Träger X1 um jede der zwei Rotationsachsen Ax und Ay relativ zu drehen, die im rechten Winkel einander schneiden. Alternativ kann der Versatzermöglichungsmechanismus 90 es der Last A1 ebenfalls ermöglichen, sich in Bezug auf den Träger X1 um lediglich eine dieser zwei Rotationsachsen Ax und Ay relativ zu drehen.
In dieser Ausführungsform umfasst der Versatzermöglichungsmechanismus 90 erste Versatzermöglichungselemente 91, die für die Greifabschnitte 40 bereitgestellt sind und zweite Versatzermöglichungselemente 92, die für die greifbaren Abschnitte 71 bereitgestellt sind. Die ersten Versatzermöglichungselemente 91 können beispielsweise als kreisförmige zylindrische Rollen 42 implementiert werden, die für die Greifabschnitte 40 bereitgestellt sind. Die zweiten Versatzermöglichungselemente 92 können beispielsweise als Plattenelemente 79 implementiert werden, von denen jedes eine Aussparung 74 aufweist, in welche eine zugeordnete Rolle 42 eingesetzt ist.
Ein Träger X1 umfasst gemäß dieser Ausführungsform, wie in 1 dargestellt ist, einen Körper 10 des Trägers X1, einen Bewegungsmechanismus (in dieser Ausführungsform zum Beispiel Antriebsradeinheiten 20), Antriebseinheiten 50, und eine Steuerungseinheit 11 (siehe 2). Der Körper 10 des Trägers X1 umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten 40 entsprechend der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 der Last A1, so dass die Vielzahl der Greifabschnitte 40 antreibbar sind. Der Bewegungsmechanismus bewirkt, dass sich der Körper 10 bewegt. Die Antriebseinheiten 50 treiben die Vielzahl der Greifabschnitte 40 an. Die Steuerungseinheit 11 steuert den Bewegungsmechanismus und die Antriebseinheiten 50. Die Steuerungseinheit 11 steuert den Bewegungsmechanismus in einem vorbereitenden Zustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte 40 bereit sind, jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 daran zu halten, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 der Last A1 in einer Annäherungsrichtung DR2 annähert, die eine zweite Richtung DR1 schneidet, in welcher die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 nebeneinander angeordnet sind. Die Steuerungseinheit 11 steuert in einem Zustand, in welchem sich der Träger X1 der Last A1 bis zu einem Punkt angenähert hat, in welchem der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten, die Antriebseinheiten 50, um die Vielzahl der Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 anzutreiben. Die Steuerungseinheit 11 bewirkt, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält, indem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit einem entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 gebracht wird. Die Steuerungseinheit 11 lässt die Last A1 tragen, indem der Bewegungsmechanismus gesteuert wird und dadurch bewirkt wird, dass sich der Körper 10 in einem Zustand bewegt, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält.
Ein Trageverfahren, das von dem Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform auszuführen ist, umfasst einen Annäherungsschritt, einen Halteschritt und einen Trageschritt. Der Träger X1 umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten 40, die bereitgestellt sind, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 zu entsprechen. Der Annäherungsschritt umfasst ein Bewirken, dass sich der Träger X1 der Last A1 in einer Annäherungsrichtung DR2 in einem vorbereitenden Zustand annähert, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte 40 bereit sind, die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 daran jeweils zu halten. Der Halteschritt umfasst ein Antreiben der Greifabschnitte 40 in die zweite Richtung DR1 in einem Zustand, in welchem der Träger X1 sich der Last A1 bis zu dem Punkt angenähert hat, in dem der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten. Der Halteschritt umfasst ferner ein Bewirken, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält, indem jeder der Vielzahl der Kreisabschnitte 40 in Kontakt mit einem entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 gebracht wird. Der Trageschritt umfasst ein Tragen der Last A1, indem bewirkt wird, dass sich der Träger X1 bewegt, während die Last A1 daran gehalten wird.
Der Träger, der in der oben genannten Patentliteratur 1 offenbart wird, kann einen Wagen lediglich schleppen, dessen horizontale Stange eine Länge aufweist, die kürzer ist als der Abstand zwischen dem Paar der Hakenabschnitte. Damit ist die Länge der horizontalen Stange (entsprechend dem greifbaren Abschnitt) des Wagens durch den Abstand zwischen dem Paar der Hakenabschnitte (entsprechend den Greifabschnitten) des Trägers beschränkt, was das Problem mit dem Träger der Patentliteratur 1 ist.
Die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 der Last A1 sind nebeneinander in der zweiten Richtung DR1 angeordnet. Der hier verwendete vorbereitende Zustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte 40 bereit sind, die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 jeweils zu halten, bezieht sich beispielsweise auf einen Zustand, in welchem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in der Annäherungsrichtung DR2 an solch einer Position angeordnet ist, wo jeder Greifabschnitt 40 eine Überschneidung mit einem entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 vermeidet. Dies ermöglicht es, selbst wenn sich der Träger X1 der Last A1 in der Annäherungsrichtung DR2 angenähert hat, eine Situation zu vermeiden, in welcher die Bewegung des Trägers X1 durch gegenseitige Überschneidung (Kontakt) zwischen den Greifabschnitten 40 und den greifbaren Abschnitten 71 behindert wird. Dann ermöglicht es ein Bewirken, dass sich der Träger X1 der Last A1 bis zu dem Punkt annähert, bei welchem der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält, indem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit einem entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 gebracht wird. Es ist zu beachten, dass der vorbereitende Zustand nicht solch ein Zustand sein muss, in welchem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in der Annäherungsrichtung DR2 an solch einer Position angeordnet ist, wo jeder Greifabschnitt 40 eine Überschneidung mit einem entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 vermeiden kann. Der vorbereitende Zustand kann sich ebenfalls auf einen Zustand beziehen, in welchem die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 noch nicht gehalten haben, durch ein berührungslose Verfahren, und in welchem die Greifabschnitte 40 bereit sind, die greifbaren Abschnitte 71 zu halten, wenn sich der Träger X1 der Last A1 bis zu dem Punkt angenähert hat, bei welchem der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten. Dann umfasst der Halteschritt ein Bewirken, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält, indem die Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 angetrieben werden, um jeden der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit einem entsprechenden greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 zu bringen.
Wie gesehen werden kann, wird es dem Träger X1 ermöglicht, die Last A1 daran zu halten, indem die Vielzahl der Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 angetrieben werden und die Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit ihren entsprechenden greifbaren Abschnitten 71 gebracht werden. Dies ermöglicht den Vorteil der Zunahme des Freiheitsgrads in den jeweiligen Positionen der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 an der Last A1. Mit anderen Worten ermöglicht dies, dass der Träger X1 eine breite Vielzahl von Lasten A1 trägt, bei welchen die greifbaren Abschnitte 71 an verschiedenen Positionen angeordnet sind.
In der folgenden Beschreibung wird eine beispielhafte Ausführungsform als auf eine Situation angewendet beschrieben werden, in welcher der Träger X1 eine Vielzahl von Rädern (die Antriebsräder 2 und Hilfsräder 3 umfassen) umfasst und konfiguriert ist, auf den Rädern auf der Fahroberfläche B1 zu fahren. Auf der anderen Seite umfasst die Last A1 Räder A11 (siehe 3 und 4) und ist konfiguriert, zusammen mit dem Träger X1 auf der Fahroberfläche B1 auf den Rädern A11 zu fahren.
Der Träger X1 kann in verschiedenen Typen von Einrichtungen eingeführt werden, von denen Beispiele Fabriken, Verteilerzentren (einschließlich Versandzentren), Büros, Läden, Schulen und Krankenhäuser umfassen. Die Fahroberfläche B1 ist eine Oberfläche, auf welcher sich der Träger X1 bewegt. Wenn sich der Träger X1 innerhalb einer Fabrik bewegt, kann die Fahroberfläche B1 beispielsweise die Bodenoberfläche der Fabrik sein. Wenn sich der Träger X1 auf der anderen Seite im Freien bewegt, kann die Fahroberfläche B1 beispielsweise der Boden sein. In der nachfolgenden Beschreibung wird eine Situation als ein Beispiel beschrieben werden, in welcher der Träger X1 in einer Fabrik eingesetzt wird, wo ein Teilemontagesystem W1 (siehe 7) als beispielhaftes Fertigungssystem installiert ist. Das Teilemontagesystem W1 wird später in dem Abschnitt „(2.3) Teilemontagesystem“ beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass in der nachfolgenden Beschreibung der in den Zeichnungen gezeigte Pfeil entweder eine Richtung anzeigt, in welcher Gegenstände (wie die greifbaren Abschnitte 71) nebeneinander angeordnet sind oder eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand (wie die Greifabschnitte 40, der Träger X1 oder die Last A1) bewegt und ist ein gegenstandsloser.
(2) Details
Als nächstes werden ein Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform und ein Teilemontagesystem W1 (siehe 7), das den Träger X1 umfasst, detailliert unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
(2.1) Gesamtkonfiguration
Der Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform ist beispielsweise konfiguriert, um bereit zu sein, mit einem System 100 hoher Ordnung (siehe 2) zu kommunizieren. Das hier verwendete „um bereit zu sein, zu kommunizieren“ bedeutet in der Lage zu sein, Informationen entweder direkt oder indirekt über ein Netzwerk NT1 oder ein Relais R1 zu übermitteln und empfangen, beispielsweise durch ein geeignetes Kommunikationsverfahren, welches entweder verdrahtete Kommunikation oder drahtlose Kommunikation ist. In dieser Ausführungsform sind das System 100 hoher Ordnung und der Träger X1 bereit, bidirektional miteinander zu kommunizieren. D.h., Information kann bidirektional von dem System 100 hoher Ordnung zu dem Träger X1 und von dem Träger X1 zu dem System 100 hoher Ordnung übermittelt werden.
Das System 100 hoher Ordnung ist ein System zur Steuerung entweder eines einzelnen Trägers X1 oder einer Vielzahl von Trägern X1 gemeinsam und kann beispielsweise als eine Servervorrichtung implementiert sein. Das System 100 hoher Ordnung steuert die Vielzahl der Träger X1 indirekt, indem jedem der Vielzahl der Träger X1 ein Befehl gesendet wird. Insbesondere wenn das System 100 hoher Ordnung einem Träger X1 einen Befehl zum Tragen der Last A1 gibt, führt der Träger X1 die Arbeit des Tragens der Last A1 zu einem Ziel in Übereinstimmung mit dem Tragebefehl autonom aus.
In dieser Ausführungsform umfasst das System 100 hoher Ordnung als Hauptbestandteil davon ein Computersystem, das einen oder mehrere Prozessoren und einen Speicher umfasst. Damit werden die Funktionen des Systems 100 hoher Ordnung ausgeführt, indem der eine oder die mehreren Prozessoren veranlasst werden, ein in dem Speicher gespeichertes Programm auszuführen. Das Programm kann vorangehend in dem Speicher gespeichert sein. Alternativ kann das Programm ebenfalls über eine Telekommunikationsleitung, wie das Internet heruntergeladen werden oder verteilt werden, nachdem es in einem nicht-transitorischen Speichermedium, wie einer Speicherkarte, gespeichert worden ist. Es ist zu beachten, dass das System 100 hoher Ordnung in dieser Ausführungsform kein wesentlicher Bestandteil ist, sondern in geeigneter Weise weggelassen werden kann. Alternativ kann der Träger X1 die Arbeit des Tragens der Last A1 autonom in Übereinstimmung mit einem Tragebefehl ausführen, der entweder direkt oder über ein Betriebsterminal eingegeben wird.
(2.2) Träger
Der Träger X1 ist ein unbemanntes Trägerfahrzeug, welches fährt, um die Last A1 zu tragen, wie in den 3 und 4 dargestellt ist.
Der Träger X1 umfasst eine Vielzahl von (zum Beispiel zwei in dieser Ausführungsform) Antriebsrädern 2, die nebeneinander in der rechts/links-Richtung angeordnet sind, die bezüglich des Trägers X1 definiert ist, wie in den 3 und 5 dargestellt ist. Die hier verwendete „rechts/links-Richtung“ entspricht der Längsachse des Trägers X1 und derX-Achsenrichtung, wie in 3 dargestellt ist. Auf der anderen Seite ist eine in Bezug auf den Träger X1 definierte „vor/zurück-Richtung“ eine Richtung, die sowohl zur rechts/links-Richtung als auch zur auf/abRichtung (die von einer senkrechten zu der Fahroberfläche B1 definiert wird) senkrecht ist, d.h., der Breitenachse des Trägers X1 und der Y-Achsenrichtung entspricht, wie in 3 dargestellt ist.
Eine Oberfläche des Trägers X1, die einer der vor/zurück-Richtungen zugewandt ist, ist mit den Greifabschnitten 40 ausgestattet, um die Last A1 daran zu halten (oder fest zu greifen), wenn der Träger X1 die Last A1 tragen wird. Der Träger X1 hält die Last A1 daran, indem bewirkt wird, dass die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 der Last A1 halten. Der Träger X1 bewegt sich zusammen mit der Last A1, die von dem Träger X1 gehalten wird.
In der nachfolgenden Beschreibung wird, wenn der Träger X1 sich in der vor/zurück-Richtung bewegt, die Richtung, in welche der Träger X1 fahren wird (d.h., die Fahrrichtung) nachfolgend als eine „Vorwärtsrichtung“ bezeichnet werden und die entgegengesetzte Richtung davon wird nachfolgend als eine „Rückwärtsrichtung“ bezeichnet werden. Der Träger X1 kann die Last A1 tragen, entweder indem die Last A1 geschleppt wird, wobei der Träger X1 vor der Last A1 fährt oder indem die Last A1 geschoben wird, wobei die Last A1 vor dem Träger X1 fährt. Im Allgemeinen kann der Träger X1 mit mehr Stabilität beim Schleppen der Last A1 fahren als beim Schieben der Last A1 von hinter der Last A1. Damit bewegt sich der Träger X1 normalerweise, indemR die Last A1 schleppt. Wenn sich der Träger X1 bewegt, währendR die Last A1 schleppt, ist die positive Y-Achsenrichtung die Vorwärtsrichtung und die positive X-Achsenrichtung ist die Richtung nach rechts. In der nachfolgenden Beschreibung wird angenommen, dass die positive Y-Achsenrichtung die Vorwärtsrichtung ist und wird angenommen, dass die positive X-Achsenrichtung die Richtung nach rechts ist. Diese Richtungen sind jedoch lediglich Beispiele und sollten nicht dahingehend ausgelegt werden, die Richtungen einzuschränken, in denen der Träger X1 verwendet wird. Zudem sind die Pfeile, die die jeweiligen Richtungen in den Zeichnungen anzeigen, dort lediglich als Unterstützung der Beschreibung gezeigt und sind gegenstandslos.
In diesem Fall weist die Last A1 einen Körper 70 auf, welche rechteckig in Draufsicht ist. Die untere Fläche des Körpers 70 ist mit der Vielzahl der Räder A11 ausgestattet. Die Last A1 ist konfiguriert, auf der Fahroberfläche B1 auf den Rädern A11 zu fahren. Auf eine Fläche des Körpers 70 (zum Beispiel der Vorderfläche in einer Situation, in welcher die Last A1 von dem Träger X1 geschleppt wird), sind zwei greifbare Abschnitte 71 so bereitgestellt, dass sie nebeneinander in der zweiten Richtung PR 1 angeordnet sind. Jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 umfasst einen Basisabschnitt 72, der von dem Körper 70 nach vorne vorsteht und einen Hakenabschnitt 73, der von dem vorderen Ende des Basisabschnitts 72 schräg nach vorne vorsteht, wie in den 1 und 22 dargestellt ist. Das heißt, jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 ist als ein Plattenelement 79 konfiguriert, welches den Basisabschnitt 72 und den Hakenabschnitt 73 als wesentliche Bestandteile davon umfasst. In diesem Fall wird der Abstand zwischen den zwei Hakenabschnitten 73 der zwei greifbaren Abschnitte 71 in Richtung des vorderen Endes davon enger. Ebenfalls weist jeder greifbare Abschnitt 71 eine Aussparung 74 auf, in welche die Rolle 72 seines zugeordneten Greifabschnitts 40 zu passen ist und die so bereitgestellt ist, dass sie mit dem Basisabschnitt 72 und dem Hakenabschnitt 73 überlappt. Jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 weist ebenfalls einen geraden Abschnitt 85 auf, welche sich in der zweiten Richtung DR1 durchgehend mit der vorderen Öffnungskante der Aussparung 74 erstreckt. Zudem umfasst jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 ferner einen abgeschrägten Abschnitt 86, der sich von dem vorderen Ende des geraden Abschnitt 85 nach außen ausbreitet und einen abgeschrägten Abschnitt 87, der sich von der hinteren Öffnungskante der Aussparung 74 nach außen ausbreitet (siehe 1).
Der Träger X1 umfasst: den Körper 10, der mit der Vielzahl der Greifabschnitte 40 ausgestattet ist; die Antriebsradeinheiten 20, die als Bewegungsmechanismus fungieren; die Antriebseinheiten 50; und die Steuerungseinheit 11, wie oben beschrieben. Zudem umfasst der Träger X1 ferner mindestens ein (zum Beispiel zwei in dieser Ausführungsform) Antriebsrad 2 und eine Vielzahl von (zum Beispiel zwei in dieser Ausführungsform) Hilfsrädern 3.
Der Körper 10 des Trägers X1 ist in einer rechteckigen Parallelepiped-Form ausgebildet, wie in 1 und den 3 bis 5 dargestellt ist. An einem unteren Teil des Körpers 10 sind die zwei Antriebsräder 2 und die zwei Hilfsräder 3 angeordnet. In dieser Ausführungsform sind ein Paar der Antriebsräder 2 nebeneinander in der rechts/links-Richtung in Bezug auf den Körper 10 angeordnet. Zudem sind an dem Körper 10 zwei Hilfsräder 3 jeweils vor und hinter dem Paar der Antriebsräder 2 angeordnet. In der nachfolgenden Beschreibung wird von dem Paar der Antriebsräder 2 das Antriebsrad 2, das auf der linken Seite des Körpers 10 angeordnet ist, nachfolgend als ein „linkes Antriebsrad 2L“ bezeichnet werden und das Antriebsrad 2, das auf der rechten Seite des Körpers 10 angeordnet ist, wird nachfolgend als ein „rechtes Antriebsrad 2R“ bezeichnet werden. Ebenfalls wird von den zwei Hilfsrädern 3, die auf der vorderen und hinteren Seite des Körpers 10 bereitgestellt sind, das Hilfsrad 3, das auf der vorderen Seite des Körpers 10 angeordnet ist, nachfolgend als ein „vorderes Hilfsrad 31“ bezeichnet werden und das Hilfsrad 3, das auf der hinteren Seite des Körpers 10 angeordnet ist, wird nachfolgend als ein „hinteres Hilfsrad 32“ bezeichnet werden.
In dieser Ausführungsform fungiert sowohl das linke Antriebsrad 2L als auch das rechte Antriebsrad 2R auch als ein gelenktes Rad. Ein Antriebsmechanismus zum Antreiben des linken Antriebsrads 2L und ein Gelenkmechanismus zur Änderung der Orientierung des linken Antriebsrads 2L sind miteinander als eine linke Antriebsradeinheit 20L integriert (siehe 2 und 5). Zudem sind ein Antriebsmechanismus zum Antreiben des rechten Antriebsrads 2R und ein Lenkmechanismus zur Änderung der Orientierung des rechten Antriebsrads 2R miteinander als eine rechte Antriebsradeinheit 20R integriert (siehe 2 und 5). Das heißt, die Antriebsradeinheiten 20 umfassen die linke Antriebsradeinheit 20L und die rechte Antriebsradeinheit 20R.
Die linke Antriebsradeinheit 20L steuert den Dreh- und Lenkwinkel des linken Antriebsrads 2L. Wie in den 2 und 5 dargestellt ist, umfasst die linke Antriebsradeinheit 20L: einen Antriebsmotor 21L, um das linke Antriebsrad 2L in einer Umfangsrichtung zu drehen; und einen Lenkmotor 23L, um die Orientierung (Laufrichtung) des linken Antriebsrads 2L zu ändern. Der Lenkmotor 23L ist an einem linken Endabschnitt einer flachen Befestigungsplatte 24 angebracht, die entlang der unteren Fläche des Körpers 10 in Bezug auf den Körper 10 bereitgestellt ist. Der Lenkmotor 23L ändert die Orientierung des linken Antriebsrads 2L, indemR eine Halterung 22L, an welcher der Antriebsmotor 21 L befestigt ist, innerhalb einer zu der Fahroberfläche B1 parallelen Ebene dreht. Das heißt, die linke Antriebsradeinheit 20L und das linke Antriebsrad 2L, das von der linken Antriebsradeinheit 20L getragen wird, sind über die Befestigungsplatte 24 und weitere Elemente an dem Körper 10 befestigt. In diesem Fall bewirkt die linke Antriebsradeinheit 20L in Übereinstimmung mit einem Steuerbefehl von der Steuerungseinheit 11, dass der Lenkmotor 23L die Orientierung des linken Antriebsrads 2L in eine von dem Steuerbefehl befohlene Orientierung ändert und bewirkt ebenfalls, dass der Antriebsmotor 21 L das linke Antriebsrad 2L mit einem von dem Steuerbefehl befohlenen Drehmoment oder Drehzahl dreht.
Die rechte Antriebsradeinheit 20R steuert den Dreh- und Lenkwinkel des rechten Antriebsrads 2R. Wie in den 2 und 5 dargestellt ist, umfasst die rechte Antriebsradeinheit 20R: einen Antriebsmotor 21R zur Drehung des rechten Antriebsrads 2R in eine Umfangsrichtung; und einen Lenkmotor 23R zur Änderung der Orientierung (Laufrichtung) des rechten Antriebsrads 2R. Der Lenkmotor 23R ist an einem rechten Abschnitt der Befestigungsplatte 24 befestigt. Der Lenkmotor 23R ändert die Orientierung des rechten Antriebsrads 2R durch Drehung einer Halterung 22R, an welcher der Antriebsmotor 21R befestigt ist, innerhalb einer zu der Fahroberfläche B1 parallelen Ebene. Das heißt, die rechte Antriebsradeinheit 20R und das rechte Antriebsrad 2R, das von der rechten Antriebsradeinheit 20R getragen wird, sind über die Befestigungsplatte 24 und andere Elemente an dem Körper 10 befestigt. In diesem Fall bewirkt die rechte Antriebsradeinheit 20R in Übereinstimmung mit einem Steuerbefehl von der Steuerungseinheit 11, dass der Lenkmotor 23R die Orientierung des rechten Antriebsrads 2R in eine von dem Steuerbefehl befohlene Orientierung ändert und bewirkt ebenfalls, dass der Antriebsmotor 21R das rechte Antriebsrad 2R mit einem von dem Steuerbefehl befohlenen Drehmoment oder einer Drehzahl dreht.
Ebenfalls steuert die Steuerungseinheit 11 in dieser Ausführungsform die rechte Antriebsradeinheit 20R, um das rechte Antriebsrad 2R unabhängig von dem linken Antriebsrad 2L anzutreiben und steuert ebenfalls die linke Antriebsradeinheit 20L, um das linke Antriebsrad 2L unabhängig von dem rechte Antriebsrad 2R zu steuern. Das heißt, das Paar der Antriebsräder 2 (nämlich das rechte Antriebsrad 2R und das linke Antriebsrad 2L) können unabhängig voneinander angetrieben werden. Damit ermöglicht es eine Drehung des Paares der Antriebsräder 2 mit dem Drehmoment oder der Drehzahl, die von dem Steuerbefehl befohlen werden und eine Lenkung des Paares der Antriebsräder 2 zu der von dem Steuerbefehl befohlenen Richtung dem Träger X1, in jede beliebige gewünschte Richtung zu fahren. In dieser Ausführungsform fungiert ebenfalls jedes von dem Paar der Antriebsräder 2 als ein gelenktes Rad. Dies kann die Anzahl der für den Träger X1 bereitgestellten Räder verglichen mit einer Situation verringern, in welcher gelenkte Räder getrennt von den Antriebsrädern 2 bereitgestellt werden.
In dieser Ausführungsform ist das tragende Element 4, das an dem Körper 10 befestigt ist, mit zwei Hilfsrädern 3 ausgestattet. Die zwei Hilfsräder 3 sind angetriebene Räder, deren Orientierungen sich gemäß der Fahrtrichtung des Trägers X1 ändern. Die zwei Hilfsräder 3 umfassen Laufrollen, von denen die Achse 3A (siehe 5) eine variable Orientierung aufweist. Das heißt, jedes der zwei Hilfsräder 3 kann beispielsweise eine Laufrolle sein (d.h., sogenannte „frei rollende Laufrolle“), von der die Achse 3A, die das Rad drehbar trägt, in 360-Grad-Richtungen in einer zu der Fahroberfläche B1 parallelen Ebene beweglich ist. Es ist zu beachten, dass die Laufrollen zur Verwendung als Hilfsräder 3 nicht solche Laufrollen sein müssen, deren Achse 3A eine variable Orientierung aufweist, sondern ebenfalls Kugelrollen sein können, von denen jede eine Kugel aufweist, die als ein Rad fungiert und in eine beliebige Richtung drehbar ist.
In dieser Ausführungsform umfasst der Träger X1 die zwei Antriebsräder 2. Dies ist jedoch lediglich ein Beispiel und sollte nicht als einschränkend ausgelegt werden. Alternativ kann die Anzahl der Antriebsräder 2 ebenfalls eines oder drei sein, was auch immer geeignet ist. Ebenfalls umfasst der Träger X1 in dieser Ausführungsform die zwei Hilfsräder 3. Die Anzahl der Hilfsräder 3 muss jedoch nicht zwei sein, sondern kann ebenfalls eines oder drei oder mehr sein, was auch immer geeignet ist. Das heißt, solange sich der Träger X1 in Kontakt mit der Fahroberfläche B1 auf drei oder mehr Rädern befindet, die das Antriebsrad 2 und das Hilfsrad 3 umfassen, kann die Anzahl der Antriebsräder 2 und die Anzahl der Hilfsräder 3 in geeigneter Weise geändert werden.
Als nächstes werden die Greifabschnitte 40 zum Halten der greifbaren Abschnitte 71 der Last A1 und die Antriebseinheiten 50 zum Antreiben der Greifabschnitte 40 beschrieben werden. Die hintere Fläche des Körpers 10 ist mit zwei Greifabschnitten 40 ausgestattet, um jeweils die zwei greifbaren Abschnitte 71 der Last A1 so zu halten, dass die Greifabschnitte 40 in Bezug auf den Körper 10 antreibbar sind. Der Körper 10 ist mit zwei Antriebseinheiten 50 ausgestattet, um jeweils die zwei Greifabschnitte 40 anzutreiben. Wie in 6 dargestellt ist, umfasst jede der zwei Antriebseinheiten 50: eine Vorschubspindel 51, die so angeordnet ist, dass sie sich in der zweiten Richtung DR1 erstreckt; einen Motor 52, wie einen Servomotor, um die Vorschubspindel 51 zu drehen; und einen Drehzahlminderer53, um die Drehleistung des Motors 52 zur Vorschubspindel 51 zu übertragen. Die zwei Antriebseinheiten 50 sind innerhalb eines Gehäuses aufgenommen, das für den Körper 10 bereitgestellt ist. Die Vorschubspindel 51 hält daran einen Schieber 54, welcher sich entlang der Achse der Vorschubspindel 51 bewegt, wenn sich die Vorschubspindel 51 dreht. Die Vorschubspindel 51 kann beispielsweise eine Gleitspindel (Trapezspindel) sein, aber kann ebenfalls eine Kugelspindel beispielsweise sein. Der Schieber 54 wird von zwei Führungsstangen getragen, die parallel zu der Vorschubspindel 51 angeordnet sind, um entlang der Führungsstangen beweglich zu sein. Wenn sich die Vorschubspindel 51 dreht, gleitet der Schieber 54 und bewegt sich entlang der Achse der Vorschubspindel 51. In diesem Fall bewegt sich der Schieber 54 in Übereinstimmung mit der Drehrichtung der Vorschubspindel 51 entweder nach rechts oder nach links. Für jeden Schieber 54 ist ein zugeordneter der Greifabschnitte 40 bereitgestellt. Wenn sich die Vorschubspindel 51 dreht, wird der Greifabschnitt 40 zusammen mit dem Schieber 54 entlang der Achse der Vorschubspindel 51 angetrieben (d.h., in eine Richtung, die parallel zu der zweiten Richtung DR1 ist).
Wie in den 1, 3 und 4 dargestellt ist, umfasst jeder der Greifabschnitte 40 ein Paar Arme 41, die von dem Schieber 54 schräg nach hinten vorstehen und die Rolle 42, die zwischen den jeweiligen vorderen Endabschnitten des Paares der Arme 41 gehalten wird. Die Greifabschnitte 40 stehen aus dem Gehäuse 55 durch Öffnungen heraus, die durch das Gehäuse 55 bereitgestellt sind.
Wenn in der folgenden Beschreibung die zwei Greifabschnitte 40 voneinander unterschieden werden müssen, wird der Greifabschnitt 40, der auf der rechten Seite des Körpers 10 bereitgestellt ist, nachfolgend als ein „erster Greifabschnitt 40R“ bezeichnet werden und der Greifabschnitt 40, der auf der linken Seite des Körpers 10 bereitgestellt ist, wird nachfolgend als ein „zweiter Greifabschnitt 40L“ bezeichnet werden. Ebenfalls wird, wenn die zwei Antriebseinheiten 50 voneinander unterschieden werden müssen, die Antriebseinheit 50 zum Antreiben des ersten Greifabschnitts 40R nachfolgend als eine „erste Antriebseinheit 50R“ bezeichnet werden und die Antriebseinheit 50 zum Antreiben des zweiten Greifabschnitts 40L wird nachfolgend als eine „zweite Antriebseinheit 50L“ bezeichnet werden.
Die Steuerungseinheit 11 gemäß dieser Ausführungsform weist die zwei Greifabschnitte 40 (nämlich den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L) auf, die in die zweite Richtung DR1 angetrieben werden, indem die zwei Antriebseinheiten 50 jeweils angesteuert werden (nämlich die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L). Mit anderen Worten treiben die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L jeweils in Übereinstimmung mit einem Steuerbefehl, der von der Steuerungseinheit 11 ausgegeben wird, ihren zugeordneten ersten Greifabschnitt 40R und zweiten Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 an.
Es ist zu beachten, dass in dem vorangehend beschriebenen Annäherungsschritt die Steuerungseinheit 11 die zwei Antriebseinheiten 50 ansteuert, um die zwei Greifabschnitte 40 so anzutreiben, dass der Abstand zwischen den zwei Greifabschnitten 40 enger als der Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 wird. Die Steuerungseinheit 11 steuert ebenfalls die Antriebsradeinheit 20 an, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 der Last A1 annähert. Auf der anderen Seite steuert die Steuerungseinheit 11 in dem Halteschritt die zwei Antriebseinheiten 50 an, um die zwei Greifabschnitte 40 in solche Richtungen anzutreiben, in welche sich ihr Abstand erweitert, wodurch die zwei Greifabschnitte 40 in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gebracht werden. Das heißt, in dem Halteschritt werden mindestens zwei Greifabschnitte 40 (nämlich der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L) von der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Richtung zueinander entgegengesetzter Enden in der zweiten Richtung DR1 angetrieben. Insbesondere werden die zwei Greifabschnitte 40 in entgegengesetzte Richtungen in der zweiten Richtung DR1 angetrieben (zum Beispiel nach außen in dieser Ausführungsform). In dem Halteschritt werden die Vielzahl der Greifabschnitte 40, die zwischen der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 angeordnet sind, so angetrieben, dass sich ihr Abstand erweitert, um in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 zu kommen. Dies ermöglicht es dem Träger X1, die Last A1 daran zu halten, indem bewirkt wird, dass jeder der zwei Greifabschnitte 40 seinen zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 nach außen drückt.
Ebenfalls treiben die zwei Antriebseinheiten 50 in dieser Ausführungsform ihre zugeordneten Greifabschnitte 40 linear in der zweiten Richtung DR1 an. Damit wird in dem Halteschritt jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 linear in der zweiten Richtung DR1 angetrieben und gerät dadurch in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71. Wie gesehen werden kann, werden die Vielzahl der Greifabschnitte 40 linear in der zweiten Richtung DR1 angetrieben. Wenn die Rolle 42 von jedem Greifabschnitt 40 in Kontakt mit ihrem zugeordneten Hakenabschnitt 73 gerät, drückt die Rolle 42 den Hakenabschnitt 73 nach außen, womit bewirkt wird, dass sich die Last A1 in Richtung des Trägers X1 bewegt. Danach können sich die Greifabschnitte 40, sobald jede Rolle 42 in die Aussparung 74 ihres zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 gepasst worden ist, nicht weiter nach außen bewegen. Als Folge davon wird die Last A1 von dem Träger X1 gehalten, wobei die greifbaren Abschnitte 71 von den Greifabschnitten 40 gegriffen werden. Auf diese Weise sind in dem Greifzustand die Vielzahl der Greifabschnitte 40 des Trägers X1 und die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 der Last A1 nebeneinander in der zweiten Richtung DR1 angeordnet, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. In dieser Ausführungsform sind die Anzahl der bereitgestellten Greifabschnitte 40 und die Anzahl der bereitgestellten greifbaren Abschnitte 71 jeweils zwei und in dem Greifzustand sind die zwei Greifabschnitte 40 und die zwei greifbaren Abschnitte 71 nebeneinander in der zweiten Richtung DR1 angeordnet, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. Zudem können die zwei Greifabschnitte 40 entlang der Fahroberfläche B1 angetrieben werden, um einen Übergang, in dem ein Abstand zwischen den zwei Greifabschnitten 40 selbst geändert wird, von einem ersten Anordnungszustand (siehe 1) zu einem zweiten Anordnungszustand (siehe 3) oder umgekehrt zu machen. Der erste Anordnungszustand ist ein Zustand, in welchem sich die zwei Greifabschnitte 40 jeweils außer Kontakt mit den zwei greifbaren Abschnitten 71 befinden. Der zweite Anordnungszustand ist ein Zustand, in welchem die zwei Greifabschnitte 40 jeweils die zwei greifbaren Abschnitte 71 halten.
In diesem Fall bewegt sich die Rolle 42, wenn jede Rolle 42 in Kontakt mit entweder dem abgeschrägten Abschnitt 86 oder dem abgeschrägten Abschnitt 87 gerät, die für ihr zugeordnetes Plattenelement 79 bereitgestellt sind, entlang des abgeschrägten Abschnitts 86 oder des abgeschrägten Abschnitts 87, um zu der Aussparung 74 geführt zu werden. Als Folge davon hält jeder Greifabschnitt 40 seinen zugeordneten greifbaren Abschnitt 71, wobei die Rolle 42 in die Aussparung 74 gepasst wird. Beispielsweise wird der Träger X1 in der X- und Y-Richtung von einer Position, bevor der Halteschritt gestartet wird (zum Beispiel die in 23 dargestellte Position), zu einer Position in dem Greifzustand versetzt, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält (zum Beispiel die in 24 dargestellte Position). Ferner ändert sich die Position des Trägers X1, selbst wenn sich der Träger X1 um die erste Richtung DR11 (d.h., um die Z-Achse) gedreht hat, relativ in Übereinstimmung mit der Position der Last A1, während die Rollen 42 die greifbaren Abschnitte 71 greifen. Wenn sich die jeweiligen Rollen 42 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L voneinander weg bewegen, wobei sich die Rolle 42 des ersten Greifabschnitts 40R in Kontakt mit dem abgeschrägten Abschnitt 86 des rechten greifbaren Abschnitts 71 befindet und sich die Rolle 42 des zweiten Greifabschnitts 40L in Kontakt mit dem abgeschrägten Abschnitt 87 des linken greifbaren Abschnitts 71 befindet, wie in 23 dargestellt ist, drücken die jeweiligen Rollen 42 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L jeweils die abgeschrägten Abschnitte 86, 87. Dann empfängt der Träger X1 die Reaktionskraft von der Last A1, um sich um die Z-Achse zu drehen, während er in der X- und Y-Richtung versetzt ist. Selbst wenn der Träger X1 in Bezug auf die Last A1 in der X- und Y-Achsenrichtung versetzt ist und sich um die Z-Achse in dem Zustand gedreht hat, bevor der Halteschritt gestartet wird, können sich damit die Position und Orientierung des Trägers X1 relativ in Bezug auf die Last A1 ändern, während die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 halten werden, womit ermöglicht wird, dass der Träger X1 die Last A1 daran hält.
In diesem Fall werden in dem Greifzustand die jeweiligen Rollen 42 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L in die jeweilige Vertiefung 74 ihrer zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 gepasst und drücken ihre zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 nach außen, wodurch die Position des Trägers X1 in Bezug auf die Last A1 in der X-Achsenrichtung beschränkt wird und ebenfalls die Drehung des Trägers X1 in Bezug auf die Last A1 um die Z-Achse beschränkt wird. Zudem wird die Position des Trägers X1 in Bezug auf die Last A1 ebenfalls in der Y-Achsenrichtung beschränkt, sobald die jeweiligen Rollen 42 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L in die jeweiligen Vertiefungen 74 ihrer zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 gepasst sind.
Es ist zu beachten, dass, wenn der Träger X1 fährt, indem er die Last A1 von hinter der Last A1 schiebt, wobei die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 halten, die Rollen 42 dann in Kontakt mit den geraden Abschnitten 85 kommen, die durchgehend mit den Öffnungskanten der Aussparungen 74 sind, womit die Möglichkeiten verringert werden, dass sich die Rollen 42 aus den Aussparungen 74 lösen. Dies verringert folglich in solch einer Situation, in welcher der Träger X1 die Last A1 trägt, indem die Last A1 von hinter der Last A1 geschoben wird, die Möglichkeiten, dass die Greifabschnitte 40 ihren Halt an den greifbaren Abschnitten 71 unbeabsichtigt freigeben.
In dem Greifzustand, in welchem die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 halten, ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90, dass der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 in der ersten Richtung DR11 versetzt ist und ermöglicht es ebenfalls, dass der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 um die erste Rotationsachse (d.h., die Rotationsachse Ax und die Rotationsachse Ay) dreht.
In diesem Fall ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90 in dem Greifzustand, dass die zwei greifbaren Abschnitte 71 in derselben Phase versetzt werden, sodass die zwei greifbaren Abschnitte 71 in Richtung desselben Endes in der ersten Richtung DR11 in Bezug auf die Greifabschnitte 40 versetzt werden. Wenn der Versatzermöglichungsmechanismus 90 solch einen Versatz in derselben Phase zulässt, wird dann ebenfalls der Versatz des Trägers X1 in Bezug auf die Last A1 in der ersten Richtung DR11 ermöglicht.
Zudem ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus 90 ebenfalls in dem Greifzustand, dass die zwei greifbaren Abschnitte 71 in zwei entgegengesetzte Phasen versetzt werden, sodass die zwei greifbaren Abschnitte 71 in Richtung einander entgegengesetzter Enden in der ersten Richtung DR11 in Bezug auf die Greifabschnitte 40 versetzt werden, wie in 25 dargestellt ist. Wenn der Versatzermöglichungsmechanismus 90 solch einen Versatz in zwei entgegengesetzte Phasen ermöglicht, wird damit die relative Drehung des Trägers X1 in Bezug auf die Last A1 um die erste Rotationsachse ermöglicht, die mit der Y-Achsenrichtung ausgerichtet ist (das heißt, die Rotationsachse Ay, die durch einen Mittelpunkt zwischen dem rechten und linken greifbaren Abschnitt 71 und parallel zu der y-Achse verläuft).
Ferner ist die Rolle 42, die in jedem der Greifabschnitte 40 enthalten ist, aus einem Kunstharz hergestellt (wie beispielsweise ein Harz auf Polyamid-Basis oder ein Fluorkohlenwasserstoff-Harz, wie Polytetrafluorethylen), welches einen größeren Elastizitätsmodul als ein Metall aufweist, wodurch es den Plattenelementen 79 leichter gemacht wird, sich in Bezug auf die Rollen 42 zu verschieben. Das heißt, jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 ist mit der Rolle 42 als Gleitstück ausgestattet, um den Reibungskoeffizienten in der ersten Richtung DR11 zu verringern und der Versatzermöglichungsmechanismus 90 umfasst die Rollen 42 als Gleitstücke. Dies macht es den greifbaren Abschnitten 71 leichter, in Bezug auf die Greifabschnitte 40 in der ersten Richtung DR11 zu gleiten, womit der relative Versatz der Last A1 in Bezug auf den Träger X1 ermöglicht wird. Alternativ kann das Gleitstück ebenfalls für jeden der greifbaren Abschnitte 71 bereitgestellt werden. Dies ermöglicht es der Last A1, in Bezug auf den Träger X1 in der ersten Richtung DR11 relativ versetzt zu werden. Das heißt, der Versatzermöglichungsmechanismus 90 umfasst vorzugsweise Gleitstücke (zum Beispiel die Rollen 42), um den Reibungskoeffizienten zu verringern und das Gleitstück ist vorzugsweise für jeden der Vielzahl der Greifabschnitte 40 und/oder jeden der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 bereitgestellt.
Ebenfalls ermöglicht es, zu bewirken, dass die Rollen 42 elastisch verformt werden, dass sich der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 dreht. Das heißt, jeder der Greifabschnitte 40 ist mit der Rolle 42 als einem elastisch verformbaren Abschnitt ausgestattet, der in einer Richtung elastisch verformbar ist, die mit der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. In diesem Fall ermöglicht es, zu bewirken, dass die Rollen 42 elastisch verformt werden, dass die Last A1 relativ in Bezug auf den Träger X1 in der ersten Richtung DR11 versetzt wird. Zudem ermöglicht ein Bewirken, dass die Rollen 42 elastisch verformt werden, ebenfalls, dass sich die Last A1 relativ in Bezug auf den Träger X1 um die erste Rotationsachse dreht.
Optional kann jeder der greifbaren Abschnitte 71 mit dem elastisch verformbaren Abschnitt ausgestattet sein. Beispielsweise kann das Plattenelement 79, das in jedem der greifbaren Abschnitte 71 enthalten ist, ein elastisch verformbarer Abschnitt sein. In diesem Fall ermöglicht ein Bewirken, dass der elastisch verformbare Abschnitt elastisch verformt wird, dass der Träger X1 in Bezug auf die Last A1 in der ersten Richtung DR11 versetzt wird und ermöglicht ebenfalls, dass der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 um die erste Rotationsachse dreht. Das heißt, der Versatzermöglichungsmechanismus 90 umfasst vorzugsweise elastisch verformbare Abschnitte (wie beispielsweise die Rollen 42), die in der zweiten Richtung DR1 elastisch verformbar sind und der elastisch verformbare Abschnitt ist vorzugsweise für jeden der Greifabschnitte 40 und/oder jeden der greifbaren Abschnitte 71 bereitgestellt.
In diesem Fall weist jedes Plattenelement 79 vorzugsweise gekrümmte Abschnitte 74A auf, die ausgebildet sind, indem obere und untere Kantenabschnitte der Aussparung 74 einem R-Anfasen unterzogen werden, wie in 26 dargestellt ist. Eine Ausbildung dieser gekrümmten Abschnitte 74A an den oberen und unteren Kanten der Aussparung 74 macht die Abmessung T1, in der ersten Richtung DR11 gemessen, eines Kontaktabschnitts in Kontakt mit der Rolle 42 kleiner als die Dicke T2 des Plattenelements 79. Dies ermöglicht es in dem Greifzustand, dass sich die in die Aussparung 74 eingesetzte Rolle 42 um den Abschnitt in Kontakt mit dem Plattenelement 79 als Drehpunkt neigt, womit ermöglicht wird, dass sich der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 innerhalb eines Bereichs neigt, in welchem sich die Rolle 42 neigen kann. Zudem macht ein Ausbilden der gekrümmten Abschnitte 74A an den oberen und unteren Kanten der Aussparung 74 die Rolle leichter elastisch verformbar. Damit ermöglicht ein elastisches Verformen der Rolle 42 ebenfalls, dass sich der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 neigt. In diesem Fall weist der Kontaktabschnitt, um zu ermöglichen, dass sich der Träger X1 relativ in Bezug auf die Last A1 bis zu 0,01 [rad] neigt, vorzugsweise eine Abmessung T1 gleich oder kleiner als 10 mm auf und weist bevorzugter eine Abmessung T1 gleich oder kleiner als 5 mm auf.
Um die Abmessung T1 des Abschnitts des Plattenelements 79 in Kontakt mit der Rolle 42 zu verringern, können optional geneigte Abschnitte 74B (siehe 27) ausgebildet werden, indem die oberen und unteren Kantenabschnitte der Aussparung 74 einem C-Anfasen unterzogen werden. Alternativ kann jede Innenfläche der Aussparung 74 zu einer gekrümmten Fläche werden (siehe 28).
Wie gesehen werden kann, ist die Abmessung T1, in der ersten Richtung DR11 des Kontaktabschnitts gemessen, in welchem sich jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 befindet, vorzugsweise kleiner als die zulässige Abmessung des relativen Versatzes der Last A1 in Bezug auf den Träger X1 in der ersten Richtung DR11. Ein Bewirken, dass die Abmessung T1 kleiner ist als die zulässige Abmessung des relativen Versatzes in der ersten Richtung DR11 macht es leichter für die Greifabschnitte 40, sich in Bezug auf die greifbaren Abschnitte 71 relativ zu neigen.
Ebenfalls ist die oben beschriebene Rolle 42 ein kreisförmiges säulenförmiges Element, welches von dem Paar der Arme 41 zu tragen ist. Alternativ kann jeder Greifabschnitt 40 eine kreisförmige zylindrische Rolle 42A umfassen, die auf eine metallische Stange 46 einzusetzen ist, die an den jeweiligen vorderen Enden des Paares der Arme 41 getragen wird, wie in 29 dargestellt ist. Die Rolle 42A weist eine kreisförmige zylindrische Form auf und die Abmessungen der Rolle 42A und der Stange 46 sind so festgelegt, dass ein Spalt zwischen der Innenumfangsfläche der Rolle 42A und der Stange 46 gelassen wird. Dies ermöglicht es in dem Greifzustand, dass die Innenumfangsfläche der Rolle 42A in Linienkontakt mit der Stange 46 tritt, wie in 30 dargestellt ist. Damit sinkt die Kraft, mit welcher jeder Greifabschnitt 40 seinen zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 in der ersten Richtung DR11 (auf/ab-Richtung) im Vergleich zu einer Situation beschränkt, in welcher die kreisförmige säulenförmige Rolle 42 in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt 71 gerät. Dies erzielt den Vorteil, dass der Träger X1 bezüglich der Last A1 in der ersten Richtung DR11 reibungsloser relativ versetzbar gemacht wird.
Es ist zu beachten, dass, wenn der Träger X1 seinen Halt an der Last A1 freigibt, die Steuerungseinheit 11 die zwei Antriebseinheiten 50 steuert, um die zwei Greifabschnitte 40 nach innen anzutreiben, wodurch der Zustand aufgehoben wird, in welchem die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 halten. Das heißt, die Steuerungseinheit 11 steuert die zwei Antriebseinheiten 50, um die zwei Greifabschnitte 40 nach innen anzutreiben (d.h., in die Richtung, in welcher der Abstand zwischen den Greifabschnitten 40 selbst enger wird), wodurch die zwei Greifabschnitte 40 außer Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gebracht werden. Dies ermöglicht eine Auflösung des Zustands, in welchem die greifbaren Abschnitte 71 von den Greifabschnitten 40 gegriffen werden und eventuell eine Auflösung des Zustands, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält. Wenn die Steuerungseinheit 11 in diesem Zustand die Antriebsradeinheiten 20 ansteuert, um zu bewirken, dass sich der Körper 10 in die zu der Annäherungsrichtung DR2 entgegengesetzte Richtung bewegt, bewegt sich dann der Träger X1 weg von der Last A1, wodurch es dem Benutzer ermöglicht wird, die Last A1 an einen beliebigen gewünschten Platz zu stellen.
Als nächstes wird die Erfassungseinheit 14 (siehe 2) beschrieben werden. Die Erfassungseinheit 14 nimmt das Verhalten des Körpers 10 und der Umgebung beispielsweise des Körpers 10 wahr. Das hier verwendete „Verhalten“ betrifft beispielsweise den Betrieb und das Äußere. Insbesondere umfasst das Verhalten des Körpers 10 den Betriebszustand des Körpers 10, der sich im Fahren oder an einem Halt befinden kann, die Distanz, die der Körper 10 gefahren ist und seine Dauer, die Geschwindigkeit (und Änderung der Geschwindigkeit) des Körpers 10, an dem Körper 10 angelegte Beschleunigung und die Orientierung des Körpers 10.
Die Erfassungseinheit 14 umfasst beispielsweise Sensoren, wie einen „Light Detection und Ranging“ (LiDAR) Sensor 141 zur Erfassung eines um den Körper 10 vorhandenen Gegenstands und einen Magnetsensor 142 zur Erfassung einer Führungslinie, die auf der Fahroberfläche B1 bereitgestellt ist.
Der LiDAR-Sensor 141 erfasst die Anwesenheit oder Abwesenheit eines beliebigen Gegenstands um den Körper 10, erfasst ebenfalls seine Lage, falls es einen Gegenstand um den Körper 10 gibt und gibt das Ergebnis der Erfassung an die Steuerungseinheit 11 aus. Die Steuerungseinheit 11 steuert basierend auf den von dem LiDAR-Sensor 141 über den Gegenstand gesammelten Informationen ein Fahren des Trägers X1, um zu verhindern, dass der Träger X1 gegen den Gegenstand stößt.
Es ist zu beachten, dass die Erfassungseinheit 14 zur Erfassung eines Objekts, das um den Körper 10 vorhanden ist, kein LiDAR-Sensor 141 sein muss. Alternativ kann dieser Sensortyp ebenfalls ein Sensor zur Erfassung eines Gegenstands unter Verwendung von mindestens einem von einer Schallwelle, Licht oder einer Funkwelle sein.
Die Führungslinie, die auf der Fahroberfläche B1 bereitgestellt ist, kann beispielsweise aus Kautschuk hergestellt sein, umfassend ein hartes magnetisches Material, wie beispielsweise ein Permanentmagnetmaterial, und ist in der Form einer Linie ausgebildet, um sich auf der Fläche der Fahroberfläche B1 entlang der Fahrtroute des Trägers X1 zu erstrecken.
Der Magnetsensor 142 erfasst mittels Magnetismus die Führungslinie, die auf der Fahroberfläche B1 bereitgestellt ist. Die Steuerungseinheit 11 steuert basierend auf dem von dem Magnetsensor 142 erhaltenen Erfassungsergebnis die rechte Antriebsradeinheit 20R und die linke Antriebsradeinheit 20L, so dass der Träger X1 entlang der Führungslinie fährt.
Es ist zu beachten, dass die Führungsschiene nicht auf der Fahroberfläche B1 entlang der gesamten Fahrtroute des Trägers X1 bereitgestellt werden muss. Alternativ können Führungsmarkierungen aus einem magnetischen Material an Hauptpunkten entlang der Fahrtroute bereitgestellt werden, sodass der Träger X1 durch Aufspüren der Führungsmarkierungen fahren kann. Ferner müssen die Führungslinie oder die Führungsmarkierungen, die auf der Fahroberfläche B1 bereitgestellt sind, nicht konfiguriert sein, den Träger X1 unter Verwendung von Magnetismus zu führen. Alternativ kann ebenfalls eine Führungslinie oder Führungsmarkierungen (wie beispielsweise zweidimensionale Strichcodes), die von einem Bildsensor zu erfassen sind, der für den Träger X1 bereitgestellt ist, auf der Fahroberfläche B1 bereitgestellt sein. Weiter alternativ kann die Führungslinie oder die Führungsmarkierungen ebenfalls von einem Sensor des Kontakttyps erfasst werden, der für den Träger X1 bereitgestellt wird.
Optional kann die Erfassungseinheit 14 basierend auf den von dem LiDAR-Sensor 141 gesammelten Ortsinformationen über einen Umgebungsgegenstand und unter Bezugnahme auf elektronische Karteninformationen über ein festgelegtes Gebiet die aktuelle Lage des Trägers X1 innerhalb des festgelegten Gebiets erfassen und das Ergebnis der Erfassung der aktuellen Lage der Steuerungseinheit 11 ausgeben. Ebenfalls kann die Erfassungseinheit 14 einen Empfänger zum Empfang von Bakensignalen umfassen, die als Funkwellen von einer Vielzahl von Sendern gesendet werden, die aktuelle Lage des Trägers X1 basierend auf den von der Vielzahl der Sender gesendeten Bakensignalen erfassen und das Erfassungsergebnis der aktuellen Lage der Steuerungseinheit 11 ausgeben. In diesem Fall sind die Vielzahl der Sender an mehreren Standorten innerhalb des festgelegten Gebiets angeordnet, in welchem sich der Träger X1 bewegt. Die Erfassungseinheit 14 schätzt basierend auf den Lagen der Vielzahl der Sender und der empfangenen Funkwellenstärken der Bakensignale, die an dem Empfänger empfangen werden, die aktuelle Lage des Trägers X1. Alternativ kann die Erfassungseinheit 14 ebenfalls die aktuelle Lage des Trägers X1 unter Verwendung eines Positionierungssystems, wie dem globalen Positionierungssystem (GPS) erfassen.
Die Steuerungseinheit 11 umfasst einen Mikrocomputer, der beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren und einen Speicher umfasst. Mit anderen Worten ist die Steuerungseinheit 11 als ein Computersystem implementiert, welches einen oder mehrere Prozessoren und einen Speicher umfasst. Die Steuerungseinheit 11 gibt in Übereinstimmung mit einem Tragebefehl von dem System 100 hoher Ordnung und basieren auf einem von der Erfassungseinheit 14 erhaltenen Erfassungsergebnis beispielsweise einen Steuerbefehl an jede Antriebsradeinheit 20 als dem Bewegungsmechanismus aus, wodurch ermöglicht wird, dass sich der Träger X1 in eine beliebige gewünschte Richtung mit einer gewünschten Geschwindigkeit bewegt. Zudem steuert die Steuerungseinheit 11 die zwei Antriebseinheiten 50, um die jeweiligen Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 anzutreiben. Dies ermöglicht es der Steuerungseinheit 11, die zwei Greifabschnitte 40 zwischen Stellen anzutreiben, wo sich die zwei Greifabschnitte 40 in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 befinden und Stellen, wo sich die zwei Greifabschnitte 40 außer Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 befinden.
Die Leistungsversorgung 12 kann beispielsweise eine Sekundärbatterie sein. Die Leistungsversorgung 12 führt der linken Antriebsradeinheit 20L und der rechten Antriebsradeinheit 20R, der Steuerungseinheit 11, der Kommunikationseinheit 13, der Erfassungseinheit 14 und anderen Komponenten Leistung entweder direkt oder indirekt zu. Optional kann der Träger X1 mit Leistung aus einer externen Leistungsquelle versorgt werden. In diesem Fall muss der Träger X1 die Leistungsversorgung 12 nicht umfassen.
Die Kommunikationseinheit 13 ist konfiguriert, um bereit zu sein, mit dem System 100 hoher Ordnung zu kommunizieren. In dieser Ausführungsform kommuniziert die Kommunikationseinheit 13 durch drahtlose Kommunikation unter Verwendung von Funkwellen als Verbreitungsmedium mit einem beliebigen einer Vielzahl von Relais R1, die in dem festgelegten Bereich installiert sind, in welchem sich der Träger X1 bewegt. Damit kommunizieren die Kommunikationseinheit 13 und das System 100 hoher Ordnung miteinander indirekt über mindestens das Netzwerk NT1 und das Relais R1.
Jedes Relais R1 ist eine Vorrichtung (Zugangspunkt), welches eine Kommunikation zwischen der Kommunikationseinheit 13 und dem System 100 hoher Ordnung weitergibt. Das Relais R1 kommuniziert mit dem System 100 hoher Ordnung über das Netzwerk NT1. In dieser Ausführungsform kann eine drahtlose Kommunikation, die mit einem Standard, wie dem Wi-Fi®, Bluetooth®, ZigBee® oder einem Funk Standard niedriger Leistung, der keine Lizenzen erfordert (zum Beispiel dem Specified Low Power Radio Standard) konform ist, als Kommunikation zwischen dem Relais R1 und der Kommunikationseinheit 13 eingesetzt werden. Ebenfalls muss das Netzwerk NT1 nicht das Internet sein, sondern kann ebenfalls ein lokales Netzwerk entweder in dem festgelegten Gebiet sein, in welchem sich der Träger X1 bewegt oder innerhalb eines Unternehmens in dem festgelegten Gebiet sein.
(2.3) Teilemontagesystem
Der Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform kann in einem Teilemontagesystem B1 verwendet werden, welches mindestens eine Teilemontagevorrichtung 80 zur Montage von Teilen auf einer Platte umfasst, wie in 7 dargestellt ist. In der folgenden Beschreibung dieser Ausführungsform wird als ein Beispiel eine Situation beschrieben werden, in welcher ein Herstellungssystem zur Ausführung einer festgelegten Arbeit an der Platte das Teilemontagesystem B1 zur Montage von Teilen auf der Platte ist.
Die Teilemontagevorrichtung 80 umfasst einen Zuführwagen 81 (siehe 7) zur Zuführung der Teile und eine Montagekörper 82, der einen Montagekopf zur Montage der Teile auf der Platte umfasst. In diesem Beispiel ist der Montagekörper 82 die Fertigungsvorrichtung zur Ausführung der festgelegten Arbeit (d.h. der Arbeit der Teilemontage in diesem Fall) auf der Platte. Ebenfalls ist der Zuführwagen 81 ein funktionales Modul, welches als festgelegte Funktion die Funktion der Zuführung der Teile für den Montagekörper 82 als der Fertigungsvorrichtung bereitstellt. Das heißt, das Fertigungssystem (beispielsweise das Teilemontagesystem B1) umfasst die Fertigungsvorrichtung (beispielsweise den Montagekörper 82) zur Ausführung einer festgelegten Arbeit an der Platte und das funktionale Modul (beispielsweise den Zuführwagen 91), das eine festgelegte Funktion für die Fertigungsvorrichtung bereitstellt. Das funktionale Modul ist die Last A1, die von dem Träger X1 zu der Fertigungsvorrichtung zu tragen ist.
Der Zuführwagen 81 wird verwendet, um Teile auf den Montagekörper 82 der Teilemontagevorrichtung 80 zuzuführen, die in einer Fabrik installiert ist. Die hier verwendete „Teilemontagevorrichtung“ betrifft eine Maschine zur Montage von Teilen auf einem Ziel, wie einer Platte. Der Montagekörper 82 umfasst einen Montagekopf zur Montage der Teile auf der Platte. In dieser Ausführungsform trägt der Träger X1 den Zuführwagen 81 als Last A1 zu der Stelle, wo der Montagekörper 82 der Teilemontagevorrichtung 80 installiert ist. Dies ermöglicht es, ein Teilemontagesystem W1 aufzubauen. Mit anderen Worten ist das Teilemontagesystem W1 ein System, welches mindestens eine Teilemontagevorrichtung 80 zur Montage von Teilen auf der Platte umfasst. Der Zuführwagen 81 wird von dem Träger X1 zu dem Montagekörper 82 getragen. In dieser Ausführungsform trägt der Träger X1 in Übereinstimmung mit einem Befehl von dem System 100 hoher Ordnung beispielsweise den Zuführwagen 81, welcher an eine bestimmte Stelle innerhalb des festgelegten Bereichs gestellt ist, zu dem Platz, wo der Zuführwagen 81 mit dem Montagekörper 82 verbunden werden soll. Wenn der Träger X1 den Zuführwagen 81 innerhalb eine Aussparung 821 trägt, die an einer Seitenfläche des Montagekörpers 82 bereitgestellt ist, wird ein zweiter Verbinder des Zuführwagens 81 mit einem ersten Verbinder verbunden, der für den Montagekörper 82 bereitgestellt ist, wodurch der Montagekörper 82 und der Zuführwagen 81 miteinander verbunden werden. Mit dem solchermaßen miteinander verbundenen Montagekörper 82 und Zuführwagen 81 sind die Teile bereit, von dem Zuführwagen 81 auf den Montagekörper 82 zugeführt zu werden.
In diesem Fall ist der Träger X1 vorzugsweise mit einem Abschnitt gekoppelt, der sich entgegengesetzt zu einem Teilezuführungsabschnitt (durch welchen die Teile auf den Montagekörper 82 zugeführt werden) des Zuführwagens 81 befindet. In diesem Fall ist, wenn der Zuführwagen 81 zu dem Platz getragen wird, wo der Montagekörper 82 der Teilemontagevorrichtung 80 installiert ist, der Teilezuführungsabschnitt des Zuführwagens 81 in Richtung des Montagekörpers 82 gerichtet. Dies beseitigt die Notwendigkeit, die Orientierung des Zuführwagens 81 so zu ändern, dass der Teilezuführungsabschnitt in Richtung des Montagekörpers 82 gerichtet ist, wenn der Zuführwagen 81 zu dem Platz getragen ist, wo der Montagekörper 82 der Teilezuführungsvorrichtung 80 installiert ist.
(3) Betrieb
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, wie der Träger X1 gemäß dieser Ausführungsform den Vorgang des Tragens des Zuführwagens 81 als beispielhafte Last A1 ausführt.
(3.1) Erster Greifvorgang, um mit Montagekörper verbundenen Zuführwagen zu entladen
Ein erster Greifvorgang, der von dem Träger X1 auszuführen ist, wenn der Zuführwagen 81 (als eine Last A1), der mit dem Montagekörper 82 verbunden ist und sich nicht in der rechts/links-Richtung bewegen kann, von dem Montagekörper 82 entladen und getragen werden muss, wird bezüglich der 8 bis 9E geschrieben werden.
Beim Empfang von dem System 100 hoher Ordnung beispielsweise eines Befehls, dass die Last A1, die mit dem Montagekörper 82 verbunden ist, zur irgendeinem anderen Platz getragen werden sollte, steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu dem Platz bewegt, wo sich die Last A1 aktuell befindet. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L so anzutreiben, dass der Abstand (erster Abstand) zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L minimal wird. Es gibt verschiedene unterschiedliche Typen von Lasten A1, die von dem Träger X1 zu tragen sind. Damit variiert der Abstand (zweiter Abstand) zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 gemäß dem Typ der zu tragenden Last A1. Der Minimalwert des ersten Abstands zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L ist so festgelegt, dass er noch kürzer ist als der zweite Abstand einer Last A1, die den kürzesten zweiten Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 von allen diesen unterschiedlichen Typen von Lasten A1 aufweist. Damit sind in einem Zustand, in welchem der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L angetrieben worden sind, um den kürzesten ersten Abstand zwischen ihnen aufzuweisen, der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 von ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 versetzt (das heißt so, dass der erste und zweite Greifabschnitt 40R, 40L und ihre zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 einander nicht überlagern) und zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 angeordnet sind.
Dann steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu einem Platz bewegt, wo eine Fläche des Trägers X1, die mit dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L ausgestattet ist, einer Fläche der Last A1 zugewandt ist, die mit den greifbaren Abschnitten 71 ausgestattet sind (siehe 9A). Danach lässt die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 den Träger X1 sich der Last A1 in der Annäherungsrichtung DR2 annähern, wobei die zwei Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 von den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 versetzt sind (in ST1 als dem Annäherungsschritt).
Wenn der Träger X1 an dem Platz ankommt, wo der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten (d.h. einem Platz, wo der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 angeordnet sind), wie in 9B dargestellt ist, steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass der Träger X1 aufhört, sich zu bewegen. Dann steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebseinheiten 50, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L nach außen anzutreiben, wodurch bewirkt wird, dass sich der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 annähern. Insbesondere gibt die Steuerungseinheit 11 einen Drehmomentsteuerbefehlswert an die erste Antriebseinheit 50R aus, um den ersten Greifabschnitt 40R in Richtung des rechten greifbaren Abschnitts 71 anzutreiben (in ST2). Die Steuerungseinheit 11 gibt einen Drehmomentsteuerbefehlswert an die zweite Antriebseinheit 50L aus, um den zweiten Greifabschnitt 40L in Richtung des linken greifbaren Abschnitts 71 anzutreiben (in ST3). Wenn die Steuerungseinheit 11 Positionierungssteuerbefehlswerte an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L ausgibt, können der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L zu ihren Zielorten schneller angetrieben werden als in einer Situation, in welcher die Drehmomentsteuerbefehlswerte an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L ausgegeben werden. Wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L jedoch in Kontakt mit den greifbaren Abschnitten 71 vor den Zielorten geraten, kann ein größerer Stoß produziert werden, wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit den greifbaren Abschnitten 71 geraten. In dieser Ausführungsform treibt die Steuerungseinheit 11 die Greifabschnitte 40 durch Ausgabe von Drehmomentsteuerbefehlswerten an die Antriebseinheiten 50 an, womit ermöglicht wird, dass sich die Greifabschnitte 40 langsamer bewegen als beim Ausgeben von Positionierungssteuerbefehlswerten. Dies ermöglicht es dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L, in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 sanfter in Kontakt zu geraten. Es ist zu beachten, dass die von der Steuerungseinheit 11 an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L ausgegebenen Drehmomentsteuerbefehlswerte denselben Wert oder zueinander unterschiedliche Werte aufweisen können, was auch immer geeignet ist.
Wenn der Träger X1 an dem Platz ankommt, wo der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten (d.h., dem in 9B dargestellten Platz), kann die Mittellinie des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 bezüglich der Mittellinie der Last A1 fehlausgerichtet sein, da der Träger X1 eine vergleichsweise geringe Positionierungssteuerungsgenauigkeit aufweist. In diesem Fall kann ein zeitlicher Abstand zwischen dem Zeitpunkt verursacht werden, zu dem der erste Greifabschnitt 40R in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 kommt und dem Zeitpunkt, zu welchem der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 kommt. In dem in 9B dargestellten Beispiel ist die Mittellinie des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 nach rechts bezüglich der Mittellinie der Last A1 versetzt. Damit kommt zuerst der erste Greifabschnitt 40R in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 und dann kommt der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71. In diesem Fall kann dann die Steuerungseinheit 11, wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L unterschiedliche Drehmomente erfordern, um die LastA1 zu greifen oder zu tragen, die Drehmomentsteuerbefehlswerte, die an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L auszugeben sind, auf jeweils unterschiedliche Werte setzen. Ebenfalls kann dann die Steuerungseinheit 11, wenn kein Drehmoment an dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L angelegt werden muss, um den Zustand aufrechtzuerhalten, in welchem die Last A1 gehalten wird, die Ausgabe der Drehmomentsteuerbefehlswerte an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L stoppen und es dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L ermöglichen, eine Bewegung auf der Stelle zu stoppen.
Ebenfalls kann die Steuerungseinheit 11, wenn einer von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 gekommen ist, dann basierend auf dem Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 eine Kontaktposition erhalten, wo der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 geraten wird. Es ist zu beachten, dass eine Speichereinheit des Trägers X1 im Vorhinein Daten über den Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 von jedem der mehreren unterschiedlichen Typen von Lasten A1 auf einer Typ-zu-Typ Basis speichert. Die Steuerungseinheit 11 bezieht basierend auf dem gegebenen Typ der Last A1, der in dem Befehl von dem System 100 hoher Ordnung enthalten ist, den Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 der LastA1 dieses Typs von der Speichereinheit. Dann gibt die Steuerungseinheit 11 an eine der Antriebseinheiten 50 einen Positionierungssteuerbefehlswert aus, dass der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitte 40L in Richtung der Kontaktposition angetrieben werden sollte, womit zugelassen wird, dass der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L schnell angetrieben wird.
Wenn sowohl der erste Greifabschnitt 40R als auch der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit den greifbaren Abschnitten 71 kommen und eine Bewegung stoppen, wie in 9C dargestellt ist (wenn die Antwort in Schritt ST4 Ja ist), bezieht die Steuerungseinheit 11 die Positionen des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L beispielsweise basierend auf den Abständen, über welche der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L von der ersten Antriebseinheit 50R bzw. der zweiten Antriebseinheit 50L angetrieben worden sind. Dann bestimmt die Steuerungseinheit 11 durch Erfassung des Ausmaßes des Versatzes in der zweiten Richtung DR1 des Mittelpunkts zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L von der Mittellinie des Körpers 10, ob es eine Fehlausrichtung in der zweiten Richtung DR1 zwischen der Mittellinie der Last A1 und der Mittellinie des Trägers X1 gibt (in ST5).
Wenn es keine Fehlausrichtung in der zweiten Richtung DR1 zwischen der Mittellinie der Last A1 und der Mittellinie des Trägers X1 gibt (wenn die Antwort in ST5 Nein ist), steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 dann die Antriebsradeinheiten 20, um den Träger X1 vorzurücken und die Last A1 von dem Montagekörper 82 zu entladen (siehe 9D). Wenn die Last A1 von dem Montagekörper 82 entladen ist und bereit ist, sich in der zweiten Richtung DR1 zu bewegen, steuert die Steuerungseinheit 11 dann die Antriebseinheiten 50, um einen Positionsanpassungsschritt zur Anpassung der Position der Last A1 auszuführen (in ST6).
Beispielsweise gibt die Steuerungseinheit 11 an die erste Antriebseinheit 50R einen Positionierungssteuerbefehlswert aus, der befiehlt, dass der erste Greifabschnitt 40R, der aktuell näher an der Mittellinie des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 angeordnet ist (d.h., entgegengesetzt zu dem Greifabschnitt 40L angeordnet ist, der nach außen versetzt ist) zu seiner ausgeglichenen Halteposition angetrieben werden sollte. Die hier verwendete „ausgeglichene Halteposition“ bezieht sich auf die jeweiligen Positionen des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L in einem Zustand, in welchem der Mittelpunkt zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L in der rechts/links-Richtung, die für den Körper 10 definiert ist (das heißt, eine Richtung parallel zu der zweiten Richtung DR1), an der Mittellinie des Körpers 10 ausgerichtet ist. Zudem gibt die Steuerungseinheit 11 ebenfalls an die zweite Antriebseinheit 50L einen Positionierungssteuerbefehlswert aus, der befiehlt, dass der zweite Greifabschnitt 40L, welcher aktuell von der Mittellinie des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 weiter entfernt angeordnet ist (d.h., der Greifabschnitt 40, der nach außen versetzt ist), angetrieben werden sollte, während der Abstand zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L selbst beibehalten wird. Dies ermöglicht es dem Träger X1, sich zusammen mit dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L zu bewegen, wobei der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L weiterhin in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gehalten werden. Auf diese Weise kann die Position der Last A1 so angepasst werden, dass die Mittellinie der Last A1 an der Mittellinie des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 ausgerichtet wird.
Wie vorangehend beschrieben, umfasst das Trageverfahren gemäß dieser Ausführungsform den Positionsanpassungsschritt. Der Positionsanpassungsschritt umfasst eine Anpassung der relativen Position der Last A1 in Bezug auf den TrägerX1in einem Zustand, in welchem sich jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 aus der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 in dem Halteschritt befindet. Der Positionsanpassungsschritt umfasst ferner eine Anpassung der relativen Position der Last A1 in Bezug auf den Träger X1, so dass der Mittelpunkt zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 an einem festgelegten Punkt an dem Körper 10 des Trägers X1 ausgerichtet wird. In einem Zustand, in welchem die Mittellinie des Trägers X1 und der festgelegte Punkt an der Last A1 aneinander in der zweiten Richtung DR1 durch den Positionsanpassungsschritt ausgerichtet werden, ist die Last A1 bereit, von dem Träger X1 gehalten zu werden. Auf diese Weise kann der festgelegte Punkt an dem Körper 10 des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 beispielsweise auf der Mittellinie des Körpers 10 angeordnet werden. Der Träger X1 hält die Last A1 in solch einem Zustand, in welchem die Mittellinie des Trägers X1 und der Mittelpunkt zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte 40 aneinander in der zweiten Richtung DR1 ausgerichtet werden. Dies verringert die Möglichkeiten, dass die Last A1 schwankt, während der Träger X1 die Last A1 trägt. Es ist zu beachten, dass der festgelegte Punkt an dem Körper 10 des Trägers X1 in der zweiten Richtung DR1 nicht auf der Mittellinie des Körpers 10 angeordnet sein muss, sondern ebenfalls ein von der Mittellinie des Körpers 10 abweichender Punkt sein kann. Damit kann der Träger X1 die Last A1 in einem Zustand halten, in welchem die Mittellinie des Trägers X1 und der Mittelpunkt zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte 40 zueinander in der zweiten Richtung DR1 fehlausgerichtet sind.
In dem ersten Greifvorgang umfasst der Positionsanpassungsschritt eine Anpassung der relativen Position der Last A1 in Bezug auf den Träger X1, indem die Last A1 in der zweiten Richtung DR1 bewegt wird. Sofern die Vorschubspindel 51 keine selbstsperrende Spindel, wie eine Trapezspindel ist, kann die Steuerungseinheit 11 in dem Positionsanpassungsschritt einen Drehmomentsteuerbefehlswert an die zweite Antriebseinheit 50L ausgeben, um den zweiten Greifabschnitt 40L, der sich nach außen versetzt hat, in der zweiten Richtung DR1 anzutreiben. Dies ermöglicht es, die Position des Trägers X1 mit dem Drehmoment anzupassen, mit welchem der zweite Greifabschnitt 40L seinen zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 hält, das bei einem festgelegten Wert aufrechterhalten wird.
Alternativ kann der Positionsanpassungsschritt eine Anpassung der relativen Position der Last A1 in Bezug auf den Träger X1 umfassen, indem der Träger X1 in der zweiten Richtung DR1 bewegt wird. Dies ermöglicht es, selbst wenn die Last A1 sich nicht in der zweiten Richtung DR1 bewegen kann, eine Beseitigung der Fehlausrichtung in der zweiten Richtung DR1 zwischen der Mittellinie des Trägers X1 und der Mittellinie der Last A1, indem der Träger X1 bewegt wird. Wenn der Positionsanpassungsschritt beendet ist, steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu dem Platz bewegt, der von dem System 100 hoher Ordnung bezeichnet ist, wodurch die Last A1 getragen wird (in ST7 als der Trageschritt).
Optional kann die Steuerungseinheit 11 in dem Positionsanpassungsschritt einen Positionierungssteuerbefehlswert an die zweite Antriebseinheit 50L ausgeben, der befiehlt, dass der zweite Greifabschnitt 40L in Richtung der gleichmäßigen Halteposition angetrieben werden sollte, während ein Drehmomentsteuerbefehlswert an die erste Antriebseinheit 50R ausgegeben wird. Dies ermöglicht eine Anpassung der Position der Last A1 so, dass die jeweiligen Mittellinien des Trägers X1 und der Last A1 aneinander in der zweiten Richtung DR1 ausgerichtet werden, während der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L ihre zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 mit einer festgelegten Greifkraft halten.
(3.2) Zweiter Greifvorgang zum Entladen des mit dem Montagekörper verbundenen Zuführwagens
Mit Bezug zu den 10A bis 10E wird ein zweiter Greifvorgang beschrieben werden, der von dem Träger X1 auszuführen ist, wenn der Zuführwagen 81 (als eine Last A1), der mit dem Montagekörper 82 verbunden ist und sich in der rechts/links-Richtung nicht bewegen kann, von dem Montagekörper 82 entladen und getragen werden muss.
Beim Empfang von dem System 100 hoher Ordnung beispielsweise eines Befehls, dass die mit dem Montagekörper 82 verbunden Last A1 zu einem anderen Platz getragen werden sollte, steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu dem Platz bewegt, wo sich die Last A1 aktuell befindet. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L auf dieselbe Weise wie in dem ersten Greifvorgang, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L so anzutreiben, dass der Abstand (erster Abstand) zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L minimal wird.
Dann steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu einem Platz bewegt, wo eine Fläche des Trägers X1, die mit dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L ausgestattet ist, einer Fläche der Last A1 zugewandt ist, die mit den greifbaren Abschnitten 71 ausgestattet ist (siehe 10A). Danach lässt die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 den Träger X1 sich der Last A1 in der Annäherungsrichtung DR2 annäherten, wobei die zwei Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 von den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 versetzt sind.
Wenn der Träger X1 an dem Platz ankommt, wo der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten (d.h., dem Platz, wo die zwei Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 eingefügt sind), wie in 10B dargestellt ist, steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass der Träger X1 aufhört, sich zu bewegen. Die Steuerungseinheit 11 steuert die Antriebsradeinheiten 20, um die zwei Antriebsräder 2 in solch eine Richtung zu drehen, in welcher die Achse der zwei Antriebsräder 2 senkrecht zu der zweiten Richtung DR1 ist. Zudem steuert die Steuerungseinheit 11 ebenfalls die Antriebsradeinheiten 20, das Aufbringen eines Drehmoments auf die zwei Antriebsräder 2 zu stoppen. Alternativ kann die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20 steuern, eine Nulllastdrehmomentsteuerung auszuführen, sodass das in einem oder beiden der zwei Antriebsräder 2 erzeugte Drehmoment gleich null wird.
In diesem Zustand steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L nach außen anzutreiben und dadurch zu bewirken, dass sich sowohl der erste Greifabschnitt 40R als auch der zweite Greifabschnitt 40L seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 annähert (in dem Halteschritt). Insbesondere gibt die Steuerungseinheit 11 an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L einen Positionierungssteuerbefehlswert aus, der befiehlt, dass der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Richtung ihrer gleichmäßigen Halteposition angetrieben werden sollten, um dadurch den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L in Richtung ihrer jeweiligen gleichmäßigen Haltepositionen anzutreiben. In diesem Fall, wenn entweder der erste Greifabschnitt 40R oder der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 kommt, empfängt der Träger X1 eine Reaktionskraft von dem greifbaren Abschnitt 71, um sich in der zweiten Richtung DR1 zu bewegen. Wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L ihre jeweiligen gleichmäßigen Haltepositionen erreichen (siehe 10C), wird die Last von dem Träger X1 gehalten, wobei die jeweiligen Mittellinien des Trägers X1 und der Last A1 aneinander in der zweiten Richtung DR1 ausgerichtet sind. Wie zu sehen ist, wird die LastA1 von dem Träger X1 gehalten, wobei die jeweiligen Mittellinien des Trägers X1 und der Last A1 aneinander in der zweiten Richtung DR1 ausgerichtet sind. Dies kann die Möglichkeiten verringern, dass die Last A1 schwankt, während der Träger X1 die Last A1 trägt.
Optional kann in dem Halteschritt, wobei der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gehalten werden, die Steuerungseinheit 11 einen Positionierungssteuerbefehlswert an eine von der ersten Antriebseinheit 50R oder der zweiten Antriebseinheit 50L ausgeben und einen Drehmomentsteuerbefehlswert an die andere von der ersten Antriebseinheit 50R oder der zweiten Antriebseinheit 50L ausgeben, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L in Richtung ihrer jeweiligen gleichmäßigen Haltepositionen anzutreiben. Wenn einer von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L seine gleichmäßige Halteposition erreicht, folgt der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L dem Greifabschnitt 40, während das Drehmoment bei einem festgelegten Wert gehalten wird und erreicht eventuell seine gleichmäßige Halteposition.
Wenn der Halteschritt beendet ist, steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20, um die zwei Antriebsräder 2 in solch eine Richtung zu drehen, in welcher die Achse der zwei Antriebsräder 2 parallel zu der zweiten Richtung DR1 ist (siehe 10D).
Dann steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um den Träger X1 vorzurücken und die Last A1 von dem Montagekörper 82 zu entladen (siehe 10E). Danach steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu einem Platz bewegt, der von dem System 100 hoher Ordnung bestimmt ist, wodurch die Last A1 getragen wird.
(3.3) Dritter Greifvorgang, der auszuführen ist, wenn der in eine beliebige Richtung bewegliche Zuführwagen gehalten und bewegt werden muss
Der Zuführwagen 81 (als die Last A1) kann auf die Fahroberfläche B1 gesetzt sein und in eine beliebige Richtung entlang der Fahroberfläche B1 beweglich sein. Bezüglich der 11A bis 11D wird ein dritter Greifvorgang beschrieben werden, der von dem Träger X1 auszuführen ist, wenn solch ein Zuführwagen 81 gehalten und getragen werden muss.
Wenn von dem System 100 hoher Ordnung beispielsweise ein Befehl empfangen wird, dass die Last A1 zu irgendeinem anderen Platz getragen werden sollte, steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu dem Platz bewegt, wo sich die Last A1 aktuell befindet. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebseinheiten 50, um die zwei Greifabschnitte 40 zu jeweiligen Positionen anzutreiben, wo der Abstand zwischen den zwei Greifabschnitten 40 enger ist als der Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71. Dann steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 zu einem Platz bewegt, wo eine Fläche des Trägers X1, die mit den Greifabschnitten 40 ausgestattet ist, einer Fläche der Last A1 zugewandt ist, die mit den greifbaren Abschnitten 71 ausgestattet ist (siehe 11A). Danach lässt die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 den Träger X1 sich der Last A1 in der Annäherungsrichtung DR2 annähern, wobei die zwei Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 von den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 versetzt sind.
Wenn der Träger X1 an dem Platz ankommt, wo der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten (d.h., einem Platz, wo die zwei Greifabschnitte 40 in der zweiten Richtung DR1 zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 angeordnet sind), wie in 11 B dargestellt ist, steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass der Träger X1 aufhört, sich zu bewegen.
In diesem Zustand steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L nach außen anzutreiben, wodurch bewirkt wird, dass sich der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 nähern (Halteschritt). Insbesondere gibt die Steuerungseinheit 11 einen Drehmomentsteuerbefehlswert an die erste Antriebseinheit 50R aus, um den ersten Greifabschnitt 40R in Richtung des rechten greifbaren Abschnitts 71 anzutreiben. Die Steuerungseinheit 11 gibt einen Drehmomentsteuerbefehlswert an die zweite Antriebseinheit 50L aus, um den zweiten Greifabschnitt 40L in Richtung des linken greifbaren Abschnitts 71 anzutreiben. Es ist zu beachten, dass die von der Steuerungseinheit 11 an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L ausgegebenen Drehmomentsteuerbefehlswerte denselben Wert oder zueinander unterschiedliche Werte aufweisen können, was auch immer geeignet ist. Nichtsdestotrotz sollen die Drehmomentsteuerbefehlswerte, die von der Steuereinheit 11 an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L ausgegeben werden, kleiner sein als ein Drehmomentwert, welcher bewirkt, dass sich die Last A1 mehr als notwendig bewegt oder welcher bewirkt, dass die Last A1 ihre Orientierung ändert. Der hier verwendete Ausdruck „die Last A1 bewegt sich mehr als notwendig“ bezieht sich beispielsweise auf eine Situation, in welcher eine ausreichende Kraft auf die Last A1 aufgebracht wird, sodass die Rollen (Räder A11) der Last A1 ihre Orientierungen ändern, womit zugelassen wird, dass sich die Last A1 von den Greifabschnitten 40 unbeabsichtigt wegbewegt.
Wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L auf diese Weise angetrieben werden, geraten der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 zu jeweils unterschiedlichen Zeitpunkten (d.h., mit einem zeitlichen Versatz, der zwischen ihren jeweiligen Kontaktzeitpunkten verursacht wird). In diesem Fall kann die Steuerungseinheit 11, wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L unterschiedliche Drehmomente erfordern, um die Last A1 zu greifen oder zu tragen, die an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L auszugebenden Drehmomentsteuerbefehlswerte dann auf zueinander unterschiedliche Werte setzen. Ebenfalls kann die Steuerungseinheit 11, wenn kein Drehmoment auf den ersten Greifabschnitt 40R oder den zweiten Greifabschnitt 40L aufgebracht werden muss, um den Zustand aufrechtzuerhalten, in welchem die Last A1 gehalten wird, eine Ausgabe der Drehmomentsteuerbefehlswerte an die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L dann stoppen und zulassen, dass der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L aufhören, sich an Ort und Stelle zu bewegen. Ebenfalls kann die Steuerungseinheit 11, wenn einer von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 gekommen ist, basierend auf dem Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 dann eine Kontaktposition erhalten, wo der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 kommen wird. Dann gibt die Steuerungseinheit 11 an eine der Antriebseinheiten 50 einen Positionierungssteuerbefehlswert aus, dass der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in Richtung der Kontaktposition angetrieben werden soll, womit ermöglicht wird, dass der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L schnell angetrieben wird.
Wenn sowohl der erste Greifabschnitt 40R als auch der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit den greifbaren Abschnitten 71 kommen, bezieht die Steuerungseinheit 11 die Positionen des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L beispielsweise basierend auf den Abständen, über die der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L von der ersten Antriebseinheit 50R bzw. der zweiten Antriebseinheit 50L angetrieben worden sind. Dann bestimmt die Steuerungseinheit 11 durch Erfassung des Ausmaßes des Versatzes des Mittelpunkts zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 von der Mittellinie des Körpers 10, ob es eine Fehlausrichtung in der zweiten Richtung DR1 zwischen der Mittellinie der Last A1 und der Mittellinie des Trägers X1 gibt.
Wenn es eine Fehlausrichtung in der zweiten Richtung DR1 zwischen der Mittellinie der Last A1 und der Mittellinie des Trägers X1 gibt, führt die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 den Positionsanpassungsschritt zur Anpassung der Position der Last A1 durch Steuerung der Antriebseinheiten 50 aus. Es ist zu beachten, dass der Positionsanpassungsschritt auf dieselbe Weise ausgeführt wird, wie der Positionsanpassungsschritt des ersten Greifvorgangs und eine Beschreibung davon wird hier beiseitegelassen.
Wenn der Positionsanpassungsschritt beendet ist, steuert die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 in Richtung des Platzes bewegt, der von dem System 100 hoher Ordnung bestimmt ist, wodurch die Last A1 getragen wird.
(4) Abwandlungen
Als nächstes werden Abwandlungen der beispielhaften Ausführungsform eine nach der anderen aufgezählt. Es ist zu beachten, dass die nachfolgend zu beschreibenden Abwandlungen in Kombination in geeigneter Weise angewendet werden können.
Der Träger X1 gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Computersystem. Das Computersystem kann als wesentliche Hardwarekomponenten einen Prozessor und einen Speicher umfassen. Die Funktionen des Trägers X1 gemäß der vorliegenden Offenbarung können durch Veranlassung ausgeführt werden, dass der Prozessor ein in dem Speicher des Computersystems gespeichertes Programm ausführt. Das Programm kann im Vorhinein in dem Speicher des Computersystems gespeichert werden. Alternativ kann das Programm ebenfalls über eine Telekommunikationsleitung heruntergeladen werden oder verteilt werden, nachdem es in irgendeinem nicht flüchtigen Speichermedium, wie einer Speicherkarte, einer optischen Diskette oder einer Festplatte gespeichert worden ist, von denen jedes für das Computersystem lesbar ist. Der Prozessor des Computersystems kann aus einer einzelnen oder einer Vielzahl von elektronischen Schaltungen aufgebaut sein, die eine integrierte Halbleiterschaltung (IC) oder eine groß angelegte integrierte Schaltung (LSI) umfassen. Die hier verwendete „integrierte Schaltung“, wie ein IC oder ein LSI wird abhängig von ihrem Grad der Integration mit einem unterschiedlichen Namen bezeichnet. Beispiele der integrierten Schaltungen umfassen ein System-LSI, eine sehr große integrierte Schaltung (VLSI) und eine ultra große integrierte Schaltung (ULSI). Optional kann als Prozessor ebenfalls ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) verwendet werden, das zu programmieren ist, nachdem ein LSI hergestellt worden ist oder eine rekonfigurierbare logische Vorrichtung, die ermöglicht, Verbindungen oder Schaltungsabschnitte innerhalb eines LSI zu rekonfigurierenden. Diese elektronischen Schaltungen können entweder zusammen auf einem einzelnen Chip integriert sein oder auf mehrere Chips verteilt sein, was auch immer geeignet ist. Diese mehreren Chips können zusammen in einer einzelnen Vorrichtung zusammengefasst sein oder auf mehrere Vorrichtungen ohne Einschränkung verteilt sein. Das hier verwendete „Computersystem“ umfasst einen Mikrocontroller, der einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher umfasst. Damit kann der Mikrocontroller ebenfalls als eine einzelne oder eine Vielzahl von elektronischen Schaltungen implementiert werden, die eine integrierte Halbleiterschaltung oder eine groß angelegte integrierte Schaltung umfassen.
(4.1) Erste Abwandlung
In einem Träger X1 gemäß einer ersten Abwandlung werden zwei Greifabschnitte 40, die jeweils außerhalb von zwei greifbaren Abschnitten 71A in der zweiten Richtung DR1 bereitgestellt sind, wie in 12 dargestellt ist, in Richtung ihrer zugeordneten greifbaren Abschnitte 71A angetrieben, was sich von der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform unterscheidet. In der folgenden Beschreibung wird jeder Bestandteil des Trägers X1 gemäß dieser ersten Abwandlung, der dieselbe Funktion wie ein Gegenstück des Trägers X1 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform aufweist, mit demselben Bezugszeichen wie das des Gegenstücks bezeichnet werden und eine Beschreibung davon wird hier ausgelassen werden.
Auf der Vorderseite des Körpers 70 der Last A1 sind zwei greifbare Abschnitte 71A bereitgestellt. Die zwei greifbaren Abschnitte 71A sind nebeneinander in der zweiten Richtung DR1 angeordnet (d.h., der für den Körper 70 definierten rechts/links-Richtung). Jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 umfasst einen Basisabschnitt 72, der von dem Körper 70 nach vorne vorsteht und einen Hakenabschnitt 73, der von dem vorderen Ende des Basisabschnitts 72 schräg nach vorne vorsteht. In diesem Fall weitet sich der Abstand zwischen den zwei Hakenabschnitten 73 der zwei greifbaren Abschnitte 71 in Richtung des vorderen Endes davon auf. Ebenfalls weist jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 eine Aussparung 74 auf, in welche die Rolle 72 seines zugeordneten Greifabschnitts 40 zu passen ist und die so bereitgestellt ist, dass sie mit dem Basisabschnitt 72 und dem Hakenabschnitt 73 überlappt.
Auf der anderen Seite ist die Rückseite des Körpers 10 des Trägers X1 mit zwei Greifabschnitten 40 ausgestattet, um in Kontakt mit den zwei greifbaren Abschnitten 71A von außerhalb der greifbaren Abschnitte 71A zu kommen, so dass die Greifabschnitte 40 in Bezug auf den Körper 10 angetrieben werden können. Die zwei Greifabschnitte 40 sind der erste Greifabschnitt 40R, der auf der rechten Seite des Körpers 10 bereitgestellt ist und der zweite Greifabschnitt 40L, der auf der linken Seite des Körpers 10 bereitgestellt ist. Der erste Greifabschnitt 40R ist weiter auf der rechten Seite des rechten greifbaren Abschnitts 71A angeordnet, der für die Last A1 bereitgestellt ist. Der zweite Greifabschnitt 40L ist weiter auf der linken Seite des linken greifbaren Abschnitts 71A angeordnet, der für die Last A1 bereitgestellt ist. Zudem umfasst der Körper 10 des Trägers X1 ferner eine erste Antriebseinheit 50R zum Antrieb des ersten Greifabschnitts 40R und eine zweite Antriebseinheit 50L zum Antrieb des zweiten Greifabschnitts 40 L. Die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L sind innerhalb des Gehäuses 55 aufgenommen, das für den Körper 10 bereitgestellt ist.
In dem Annäherungsschritt steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L so anzutreiben, dass der Abstand (erster Abstand) zwischen dem Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L maximal wird. Es gibt verschiedene unterschiedliche Typen von Lasten A1, die von dem Träger X1 zu tragen sind. Damit variiert der Abstand (zweiter Abstand) zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 davon in Übereinstimmung mit dem Typ der zu tragenden Last A1. Der Maximalwert des ersten Abstands zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L ist festgelegt, um selbst länger zu sein als der zweite Abstand einer Last A1, welche von all diesen unterschiedlichen Typen von Lasten A1 den längsten zweiten Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 aufweist. Damit werden in einem Zustand, in welchem der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L angetrieben worden sind, um den längsten ersten Abstand zwischen ihnen selbst aufzuweisen, der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 von ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 versetzt.
Wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Richtung jeweiliger Positionen angetrieben sind, in welchem der erste Abstand zwischen ihnen maximal wird, steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 der Last A1 bis zu dem Punkt annähert, bei welchem der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten. Dann steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L in solche Richtungen anzutreiben, in welchen ihr Abstand enger wird, wodurch der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71A gebracht werden. Wenn der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71A geraten, werden die zwei greifbaren Abschnitte 71A von dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L von außerhalb der greifbaren Abschnitte 71A in der zweiten Richtung DR1 geklemmt und die LastA1 wird von dem TrägerX1 gehalten. Dann steuert die Steuerungseinheit 11 in dem Trageschritt, wobei die Last A1 von dem Träger X1 gehalten wird, die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass der Träger X1 die Last A1 trägt.
Wenn der Träger X1 seinen Halt an der Last A1 loslässt, steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50 L, um den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L in die Richtungen anzutreiben, in welchen der Abstand zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L weiter wird, wodurch der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L außer Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gebracht werden. Dies ermöglicht eine Auflösung des Zustands, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält.
(4.2) Zweite Abwandlung
In einem Träger X1 gemäß einer zweiten Abwandlung dreht sich jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 um eine zweite Rotationsachse A3, wodurch jeder der Vielzahl der Greifabschnitte 40 in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 aus der Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 gebracht wird, wie in 13 dargestellt ist, was ein Unterschied zu dem Träger X1 gemäß der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ist. In der folgenden Beschreibung wird jeder Bestandteil des Trägers X1 gemäß dieser zweiten Abwandlung, der dieselbe Funktion wie ein Gegenstück des Trägers X1 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform aufweist, mit demselben Bezugszeichen wie dem des Gegenstücks bezeichnet werden und eine Beschreibung davon wird hier ausgelassen.
In der zweiten Abwandlung ist die Rückseite des Körpers 10 des Trägers X1 mit zwei Greifabschnitten 40 ausgestattet, die jeweils den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1 zugeordnet sind. Die zwei Greifabschnitte 40 sind in der zweiten Richtung DR1 zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 angeordnet. In dieser Abwandlung sind die zwei Greifabschnitte 40 der erste Greifabschnitt 40R, der auf der rechten Seite des Körpers 10 bereitgestellt ist und der zweite Greifabschnitt 40L, der auf der linken Seite des Körpers 10 bereitgestellt ist.
Jeder der zwei Greifabschnitte 40 umfasst Arme 41, die von der Rückseite des Körpers 10 nach hinten vorstehen und eine Rolle 42, die von den Armen 41 gehalten wird. Die Arme 41 sind angeordnet, um drehbar um die zweite Rotationsachse A3 zu sein. Jede von der ersten Antriebseinheit 50R und der zweiten Antriebseinheit 50L zum Antrieb des ersten Greifabschnitts 40R bzw. des zweiten Greifabschnitts 40L umfasst einen Drehantrieb 56 zur Drehung der Arme 41. Der Drehantrieb 56 kann beispielsweise einen Servomotor umfassen und die Arme 41 in Übereinstimmung mit einem Steuerbefehl von der Steuerungseinheit 11 zu einem von dem Steuerbefehl bestimmten Punkt drehen.
In dem Annäherungsschritt steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um die Arme 41 so zu drehen, dass die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L senkrecht zu der Rückseite des Körpers 10 vorstehen (wie durch die durchgezogenen Linien in 13 angezeigt). Zu diesem Zeitpunkt ist der Abstand zwischen den jeweiligen vorderen Enden der Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und der Arme des zweiten Greifabschnitts 40L kürzer als der Abstand zwischen den zwei greifbaren Abschnitten 71 der Last A1. In diesem Zustand steuert die Steuerungseinheit 11 die Antriebsradeinheiten 20, um zu bewirken, dass sich der Träger X1 der Last A1 bis zu dem Punkt annähert, bei welchem der Träger X1 bereit ist, die Last A1 daran zu halten.
Danach steuert die Steuerungseinheit 11 in dem Halteschritt die erste Antriebseinheit 50R, um die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R gegen den Uhrzeigersinn in Draufsicht zu drehen und steuert ebenfalls die zweite Antriebseinheit 50L, um die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L im Uhrzeigersinn in Draufsicht zu drehen. Dies bewirkt, dass sich die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L in zueinander entgegengesetzte Richtungen drehen, damit die Rollen 42 an den jeweiligen vorderen Enden der Arme 41 in ihre zugeordneten Aussparungen 74 der greifbaren Abschnitte 71 gepasst werden (wie durch die Zweipunktlinien in 13 angezeigt) und bewirkt dadurch, dass die Arme 41 aufhören, zu drehen. Indem der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L auf diese Weise in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gebracht werden, wird der Last A1 ermöglicht, von dem Träger X1 gehalten zu werden.
Wenn der Träger X1 seinen Halt an der Last A1 freigibt, steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R und die zweite Antriebseinheit 50L, um zu bewirken, dass sich die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L in umgekehrter Richtung drehen. Insbesondere steuert die Steuerungseinheit 11 die erste Antriebseinheit 50R, um die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R im Uhrzeigersinn in Draufsicht zu drehen und steuert ebenfalls die zweite Antriebseinheit 50L, um die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L gegen den Uhrzeigersinn in Draufsicht zu drehen. Dies bewirkt, dass sich die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L in solche Richtungen drehen, in welchen sich der Abstand zwischen ihren jeweiligen vorderen Enden weitet, wodurch der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L außer Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71A gebracht werden. Dies ermöglicht eine Auflösung des Zustands, in welchem der Träger X1 die Last A1 darauf hält.
(4.3) Dritte Abwandlung
Als nächstes wird ein Träger X1 gemäß einer dritten Abwandlung der beispielhaften Ausführungsform bezüglich der 14 bis 17 beschrieben werden. Der Träger X1 gemäß dieser dritten Abwandlung umfasst Greifabschnitte 40, die eine von ihren Gegenstücken der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform abweichende Form aufweisen, welches ein Unterschied zu der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ist. In der folgenden Beschreibung wird jeder Bestandteil des Trägers X1 gemäß dieser dritten Abwandlung, der dieselbe Funktion wie ein Gegenstück des Trägers X1 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform aufweist, mit demselben Bezugszeichen wie dem des Gegenstücks bezeichnet werden, und eine Beschreibung davon wird hier ausgelassen werden.
(4.3.1) Erste Implementierung von Greifabschnitten 40 des Trägers X1 gemäß der dritten Abwandlung
Bezüglich 14 wird eine erste Implementierung des ersten Greifabschnitts 40R und zweiten Greifabschnitts 40L beschrieben werden, die in dem Träger X1 gemäß der dritten Abwandlung enthalten sind. Jeder von dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L gemäß der dritten Implementierung umfasst einen Stangenarm 43, der von dem Körper 10 nach hinten vorsteht. Der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L werden linear in der zweiten Richtung DR1 durch die Antriebseinheiten 50 angetrieben.
Auf der anderen Seite ist die Vorderseite des Körpers 70 der Last A1 mit zwei greifbaren Abschnitten 78 ausgestattet, die von dem ersten Greifabschnitt 40R bzw. dem zweiten Greifabschnitt 40L zu greifen sind. An der Vorderseite des Körpers 70 ist ein Basisabschnitt 78A befestigt, dessen Abmessung in der rechts/links-Richtung gemessen (d.h., in der zweiten Richtung DR1) länger ist als die in der vor/zurück-Richtung gemessene Abmessung. Die zwei greifbaren Abschnitte 78 stehen jeweils von rechten und linken Endabschnitten des Basisabschnitts 78A vor. Wie zu sehen ist, sind die zwei greifbaren Abschnitte 78 einstückig mit den rechten und linken Endabschnitten desselben Basisabschnitts 78A ausgebildet, wodurch die Notwendigkeit beseitigt wird, Elemente bereitzustellen, um die zwei greifbaren Abschnitte 78 an dem Körper 70 zu befestigen. Stattdessen muss nur der einzelne Basisabschnitt 78A an dem Körper 70 befestigt werden.
Der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L gemäß der ersten Implementierung werden von den Antriebseinheiten 50 in dem Halteschritt in solche Richtungen angetrieben, in welchen sich ihr Abstand erweitert und die jeweiligen vorderen Abschnitte der Arme 43 machen einen Flächenkontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 78. In diesem Fall wird die Last A1 von dem Träger X1 mit Reibungskraft gehalten, die zwischen den jeweiligen vorderen Abschnitten der Arme 43 und den greifbaren Abschnitten 78 erzeugt wird.
Wenn der Träger X1 seinen Halt an der Last A1 freigibt, werden der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L von den Antriebseinheiten 50 in die Richtungen angetrieben, in welchen der Abstand zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L enger wird, wodurch die jeweiligen Arme 43 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L außer Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 78 gebracht werden. Dies ermöglicht eine Auflösung des Zustands, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält.
(4.3.2) Zweite Implementierung von Greifabschnitten 40 des Trägers X1 gemäß der dritten Abwandlung
Bezüglich 15 wird eine zweite Implementierung des ersten Greifabschnitts 40R und zweiten Greifabschnitts 40L beschrieben werden, die in dem Träger X1 gemäß der dritten Abwandlung enthalten sind. Jeder von dem ersten Greifabschnitt 40R und zweiten Greifabschnitte 40L gemäß der zweiten Implementierung umfasst einen Stangenarm 43, der von dem Körper 10 nach hinten vorsteht und einen stangenförmigen vorstehenden Abschnitt 44, der von einem hinteren Endabschnitt des Arms 43 in Richtung seines zugeordneten greifbaren Abschnitts 71 vorsteht. Der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L werden linear in der zweiten Richtung DR1 von den Antriebseinheiten 50 angetrieben.
Auf der anderen Seite ist die Vorderseite des Körpers 70 der Last A1 mit zwei greifbaren Abschnitten 71 ausgestattet, die von dem ersten Greifabschnitt 40R bzw. dem zweiten Greifabschnitt 40L zu greifen sind. Die zwei greifbaren Abschnitte 71 sind nebeneinander in der zweiten Richtung DR1 angeordnet (rechts/links-Richtung). Die zwei greifbaren Abschnitte 71 sind in der Form von Stangen ausgebildet, die von der Vorderseite des Körpers 70 nach vorne vorstehen. Jeder der zwei greifbaren Abschnitte 71 weist eine Aussparung 75 aus, in welche der vorstehende Abschnitt 44 seines zugeordneten Greifabschnitts (nämlich entweder des ersten Greifabschnitts 40R oder des zweiten Greifabschnitts 40L) eingesetzt wird.
Der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L gemäß der zweiten Implementierung werden von den Antriebseinheiten 50 in dem Halteschritt in solche Richtungen angetrieben, in denen sich ihr Abstand erweitert und die vorstehenden Abschnitte 44, die an den jeweiligen vorderen Abschnitten der Arme 43 bereitgestellt sind, in die jeweiligen Aussparungen 75 ihrer zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 eingesetzt werden. Ein Einsetzen der jeweiligen vorstehenden Abschnitte 44 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L in die Aussparungen 75 ihrer zugeordneten greifbaren Abschnitte 71 ermöglicht es der Last A1, von dem Träger X1 in der zweiten Richtung DR1 gehalten zu werden. Zudem ermöglicht es ein In-Kontakt-Bringen der vorstehenden Abschnitte 44 mit den jeweiligen Seitenflächen der Aussparungen 75 in einer Richtung (vor/zurück-Richtung), die die zweite Richtung DR1 schneidet, ebenfalls, dass die Last A1 von dem Träger X1 gehalten wird.
Wenn der Träger X1 seinen Halt an der Last A1 freigibt, werden der erste Greifabschnitt 40R und der zweite Greifabschnitt 40L von den Antriebseinheiten 50 in die Richtungen angetrieben, in denen der Abstand zwischen dem ersten Greifabschnitt 40R und dem zweiten Greifabschnitt 40L enger wird, wodurch die jeweiligen vorstehenden Abschnitte 44 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L außerhalb der Aussparungen 75 gebracht werden. Dies ermöglicht eine Auflösung des Zustands, in welchem der Träger X1 die Last A1 daran hält.
In dieser Implementierung kann die Breite von jeder Aussparung 75 in einer Richtung, die die zweite Richtung DR1 schneidet (d.h., in der vor/zurück-Richtung) größer sein als die Breite seines zugeordneten vorstehenden Abschnitts 44, wie in 16 gezeigt ist. Dies ermöglicht den Vorteil, einen geringeren Genauigkeitsgrad beim Ausrichten der vorstehenden Abschnitte 44 und der Aussparungen 75 miteinander in dem Halteschritt zuzulassen.
Ferner ist in der in 15 dargestellten zweiten Implementierung der vordere Abschnitt von jedem Arm 43 mit einem rechteckigen vorstehenden Abschnitt 44 ausgestattet. Die Form des vorstehenden Abschnitts 44 kann jedoch in geeigneter Weise geändert werden. Wie in 17 dargestellt ist, kann der vordere Abschnitt von jedem Arm 43 beispielsweise mit einem vorstehenden Abschnitt 45 ausgestattet sein, der in Draufsicht eine dreieckige Form aufweist und sein zugeordneter greifbarer Abschnitt 71 kann eine Vertiefung 77 in einer dreieckigen Aussparungsform in Draufsicht aufweisen.
(4.4) Vierte Abwandlung
Eine Greifstruktur H1 gemäß einer vierten Abwandlung wird in Bezug auf die 31 bis 37 beschrieben werden. In der Greifstruktur H1 gemäß der vierten Abwandlung umfasst die Vielzahl der greifbaren Abschnitte 71 zwei greifbare Abschnitte 71, die nebeneinander in einer zweiten Richtung DR1 angeordnet sind, die an der Fahroberfläche B1 ausgerichtet ist. Die Vielzahl der Greifabschnitte 40 umfasst zwei Greifabschnitte 40, die jeweils den zwei greifbaren Abschnitten 71 entsprechen. Die zwei Greifabschnitte 40 können entlang der Fahroberfläche B1 angetrieben werden, um einen Übergang zu machen, indem ein Abstand zwischen den zwei Greifabschnitte 40 selbst von einem ersten Anordnungszustand (siehe 31) zu einem zweiten Anordnungszustand (siehe 32) und umgekehrt geändert wird. Der erste Anordnungszustand ist ein Zustand, in welchem sich die zwei Greifabschnitte 40 jeweils außer Kontakt mit den zwei greifbaren Abschnitten 71 befinden. Der zweite Anordnungszustand ist ein Zustand, in welchem die zwei Greifabschnitte 40 die zwei greifbaren Abschnitte 71 jeweils halten. In der Greifstruktur H1 gemäß der vierten Abwandlung ist selbst in dem Greifzustand jeder greifbare Abschnitt 71 von den zwei greifbaren Abschnitten 71 bezüglich eines zugeordneten Greifabschnitts 40 von den zwei Greifabschnitten 40 noch in eine entgegengesetzte Richtung zu einer Richtung steuerbar, in welcher der zugeordnete Greifabschnitt 40 in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt 71 kommt, was ein Unterschied zu der beispielhaften Ausführungsform und den ersten bis dritten Abwandlungen davon ist, wie oben beschrieben. Mit anderen Worten reguliert die Greifstruktur H1 gemäß jeder der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform und der ersten bis dritten Abwandlung davon in dem Greifzustand die Bewegung der greifbaren Abschnitte 71 in der Richtung, in welcher ein Greifabschnitt 40, der jedem greifbaren Abschnitt 71 zugeordnet ist, in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt 71 kommt und der entgegengesetzten Richtung davon. Auf der anderen Seite reguliert die Greifstruktur H1 gemäß der vierten Abwandlung die Bewegung von jedem greifbaren Abschnitt 71 nur in der Richtung, in welcher sein zugeordneter Greifabschnitt 40 in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt 71 gerät, was eine Abweichung von der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform und deren erster bis dritter Abwandlung ist.
In der folgenden Beschreibung wird jeder Bestandteil dieser vierten Abwandlung, der dieselbe Funktion wie ein Gegenstück der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform und der ersten bis dritten Abwandlung davon aufweist, mit demselben Bezugszeichen wie dem des Gegenstücks bezeichnet werden und eine Beschreibung davon wird hier ausgelassen werden.
In der Greifstruktur H1 gemäß der vierten Abwandlung sind die Arme 41 von jedem Greifabschnitt 40 an einem zugeordneten Gleitstück 54 montiert, um um eine Welle 47 drehbar zu sein. In einem Zustand, in welchem keine äußere Kraft auf die Arme 41 aufgebracht wird, stoppen die Arme 41 an einer Referenzposition (siehe 31 und 32) mit der Kraft, die von einem elastischen Element, wie Kautschuk oder einer Feder, aufgebracht wird. Auf der anderen Seite wird unter Aufbringung einer äußeren Kraft auf entweder den Träger X1 oder die Last A1 in dem Greifzustand eine Druckkraft von einem greifbaren Abschnitt 71 auf die Rolle 42 aufgebracht, welche bewirkt, dass sich die Arme 41 in einer Richtung drehen, in welcher die Rolle 42 außer Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt 71 kommt. Ein Bewirken, dass die Arme 41 auf diese Weise drehbar sind, wenn eine Druckkraft von dem greifbaren Abschnitt 71 auf die Rolle 42 aufgebracht wird, ermöglicht es, in dem Greifzustand die Bewegung von jedem der zwei greifbaren Abschnitte 71 lediglich in der Richtung zu regulieren, in welcher ein zugeordneter der zwei Greifabschnitte 40 in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt 71 gerät, aber es dem greifbaren Abschnitt 71 zu ermöglichen, in die entgegengesetzte Richtung angetrieben zu werden.
Wenn beispielsweise eine äußere Kraft F1, welche die Last A1 nach links drückt, erzeugt wird, wie in 33 dargestellt ist, wird die linke äußere Kraft F1 auf die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R auf der rechten Seite über einen der greifbaren Abschnitte 71 aufgebracht. Zu diesem Zeitpunkt drehen sich die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R im Uhrzeigersinn in 33, wodurch bewirkt wird, dass sich die Last A1 nach links bewegt. Auf der anderen Seite befindet sich die Rolle 42 des zweiten Greifabschnitts 40L auf der linken Seite in Kontakt mit dem geraden Abschnitt 85. Damit ist es weniger wahrscheinlich, dass der Greifzustand, der zwischen dem Greifabschnitt 40 und dem greifbaren Abschnitt 41 auf der linken Seite hergestellt ist, aufgehoben wird. Wie zu sehen ist, ist jeder Greifabschnitt 40 konfiguriert, die Arme 41 drehbar zu machen, wenn eine äußere Kraft entweder auf die Last A1 oder den Träger X1 aufgebracht wird, wodurch eine Verringerung der Kraft ermöglicht wird, die auf den Arm 41 aufgebracht wird und eine Verringerung der Möglichkeiten, den Arm 41 zu beschädigen. Zudem kann selbst wenn das Anlegen einer äußeren Kraft F1 bewirkt hat, dass die Last A1 relativ in Bezug auf den Träger X1 versetzt ist, ein In-Kontakt-Bringen der Rolle 42 eines Greifabschnitts 40 mit dem geraden Abschnitt 85 ihres zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 die Möglichkeiten verringern, dass der Greifzustand, der zwischen dem Greifabschnitt 40 und dem greifbaren Abschnitt 71 hergestellt ist, unbeabsichtigt aufgehoben wird.
Auf der anderen Seite, wenn eine äußere Kraft F2, die die Last A1 nach hinten drückt, erzeugt wird, wie in 34 dargestellt ist, wird die äußere Kraft F2 auf die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L über die greifbaren Abschnitte 71 aufgebracht. Zu diesem Zeitpunkt drehen sich die Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R im Uhrzeigersinn in 34 und die Arme 41 des zweiten Greifabschnitts 40L drehen sich gegen den Uhrzeigersinn in 34, wodurch bewirkt wird, dass sich die Last A1 in Bezug auf den Träger X1 nach hinten bewegt. Dies verringert die Kraft, die auf die Arme 41 aufgebracht wird und verringert damit die Möglichkeiten einer Beschädigung der Arme 41. Zudem kann, auch wenn sich die Last A1 relativ in Bezug auf den Träger X1 nach hinten bewegt, wenn sich die jeweiligen Arme 41 des ersten Greifabschnitts 40R und des zweiten Greifabschnitts 40L drehen, ein In-Kontakt-Bringen von jeder der Rollen 42 mit dem geraden Abschnitt 85 die Möglichkeiten verringern, dass der Greifzustand, der zwischen den Greifabschnitten 40 und den greifbaren Abschnitten 71 besteht, unbeabsichtigt aufgehoben wird.
In dieser Abwandlung ist ein elastisches Element 48 aus Kautschuk zum Beispiel zwischen den Armen 41 und dem Gleitstück 54 bereitgestellt, wie in 35 dargestellt ist. Damit biegt sich das elastische Element 48, wenn die äußere Kraft F2 auf eine Rolle 42 aufgebracht wird, wodurch die Arme 41 drehbar gemacht werden. In 35 stellt der obere Abschnitt einen Zustand dar, in welchem keine äußere Kraft F2 aufgebracht wird, während der untere Abschnitt einen Zustand darstellt, in welchem die äußere Kraft F2 aufgebracht wird. Wenn die äußere Kraft F2, die auf die Rolle 42 aufgebracht worden ist, entfernt wird, bewirkt die in dem elastischen Element 48 gespeicherte elastische Kraft, dass die Arme 41 zu ihrer Ursprungsposition zurückkehren, die die Arme 41 vor der Anwendung der äußeren Kraft F2 eingenommen haben. In diesem Fall muss das elastische Element 48 nicht aus Kautschuk hergestellt sein, sondern kann ebenfalls eine Blattfeder oder eine Spiralfeder beispielsweise sein.
Es ist zu beachten, dass die in 35 dargestellte Konfiguration nicht die einzige Konfiguration ist, um die Rolle 42 bei Anwendung der äußeren Kraft F2 verschiebbar zu machen, sondern lediglich ein Beispiel. Alternativ kann das Gleitstück 54, an welchem die Arme 41 befestigt sind, zwei getrennte Elemente umfassen (nachfolgend als ein „erstes Element 54A“ bzw. ein „zweites Element 54B“ bezeichnet), die in der vor/zurück-Richtung angeordnet sind, wie in 36 dargestellt ist. In diesem Fall können das erste Element 54A und das zweite Element 54B über ein Gelenk 54C miteinander verbunden sein und ein elastisches Element 58 aus Kautschuk beispielsweise kann zwischen dem ersten Element 54 und dem zweiten Element 54B bereitgestellt sein. In 36 stellt der obere Abschnitt einen Zustand dar, in welchem keine äußere Kraft F2 aufgebracht wird, während der untere Abschnitt einen Zustand darstellt, in welchem die äußere Kraft F2 aufgebracht wird. Wenn die äußere Kraft F2 auf die Rolle 42 aufgebracht wird, biegt sich das elastische Element 58, wodurch bewirkt wird, dass sich das erste Element 54A um das Gelenk 54C in Bezug auf das zweite Element 54B dreht, wodurch die Rolle 42 verschiebbar gemacht wird. Wenn die äußere Kraft F2, die auf die Rolle 42 aufgebracht worden ist, entfernt wird, bewirkt die in dem elastischen Element 58 gespeicherte elastische Kraft, dass das erste Element 54A zu seiner Ursprungsposition zurückkehrt, die das erste Element 54A vor der Aufbringung der äußeren Kraft F2 eingenommen hat. Als Folge davon kehrt die Rolle 42 ebenfalls zu ihrer Ursprungsposition zurück. In diesem Fall muss das elastische Element 58 nicht aus Kautschuk hergestellt sein, sondern kann ebenfalls eine Blattfeder oder eine Spiralfeder beispielsweise sein.
Weiter alternativ kann die Rolle 42 ebenfalls bei Aufbringung der äußeren Kraft F2 verschiebbar gemacht werden, indem Arme 41 an dem Gleitstück 54 befestigt werden, die eine verformbare Struktur aufweisen, wie in 37 dargestellt ist. Jeder der Greifabschnitte 40 umfasst ein Paar von Armen 41, von denen jeder ein erstes Element 41A umfasst, dessen eines Ende an dem Gleitstück 54 befestigt ist und ein zweites Element 41B, das drehbar an dem anderen Ende des ersten Elements 41A über ein Gelenk41C gekoppelt ist. Die Rolle 42 wird an dem vorderen Ende des zweiten Elements 41 B gehalten. Zudem ist ein elastisches Element 49, wie eine Spiralfeder, zwischen dem ersten Element 41A und dem zweiten Element 41 B bereitgestellt. In 37 stellt der obere Abschnitt einen Zustand dar, in welchem keine äußere Kraft F2 aufgebracht wird, während der untere Abschnitt einen Zustand darstellt, in welchem die äußere Kraft F2 aufgebracht wird. Wenn die äußere Kraft F2 auf die Rolle 42 aufgebracht wird, dehnt sich das elastische Element 49, was bewirkt, dass sich das zweite Element 41B um das Gelenk 41C in Bezug auf das erste Element 41A dreht, wodurch die Rolle 42 verschiebbar gemacht wird. Wenn die äußere Kraft F2, die auf die Rolle 42 aufgebracht worden ist, entfernt wird, schrumpft das elastische Element 49, um zu bewirken, dass sich das zweite Element 41 B zu seiner Ursprungsposition zurückbewegt, die das zweite Element 41 B vor der Aufbringung der äußeren Kraft F2 eingenommen hat. Als Folge davon kehrt die Rolle 42 ebenfalls zu ihrer Ursprungsposition zurück. In diesem Fall muss das elastische Element 49 keine Spiralfeder sein, sondern kann ebenfalls Kautschuk oder eine Blattfeder beispielsweise sein.
Zudem umfasst der Träger X1 in der vierten Abwandlung ferner eine Anlageplatte 57, die in Kontakt mit jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 kommt, wie in 31 dargestellt ist, wenn die greifbaren Abschnitte 71 von den Greifabschnitte 40 in dem Halteschritt noch nicht gehalten worden sind.
In diesem Fall ist die Greifstruktur H1 so konstruiert, dass die Abmessung L1, in der vor/zurück-Richtung von den jeweiligen Mittelpunkten der Rollen 42 an den Referenzpositionen zu der Anlageplatte 57 gemessen, größer ist als die Abmessung L2, in der vor/zurück-Richtung von den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 zu den jeweiligen Mittelpunkten der Aussparungen 74 gemessen.
Wenn die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 greifen werden, nähert sich der Träger X1 der Last A1 bis zu dem Punkt, bei welchem die Anlageplatte 57 im Kontakt mit den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 ist, wie in 31 dargestellt ist. Die Steuerungseinheit 11 des Trägers X1 erfasst beispielsweise basierend auf einer Änderung im Motorstrom, der durch die Antriebsmotoren 21R, 21 L fließt, dass die Anlageplatte 57 in Kontakt mit den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 gekommen ist. Es ist zu beachten, dass das Verfahren zur Erfassung, dass die Anlageplatte 57 in Kontakt mit den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 gekommen ist, in geeigneter Weise geändert werden kann. Beispielsweise kann ihr Kontakt ebenfalls mit einem Schalter erfasst werden, dessen Kontakte entweder geschlossen oder geöffnet sind, wenn die Anlageplatte 57 in Kontakt mit den greifbaren Abschnitten 71 kommt. Beim Erfassen, dass die Anlageplatte 57 in Kontakt mit den jeweiligen vorderen Enden der greifbaren Abschnitte 71 gekommen ist, hat die Steuerungseinheit 11 den ersten Greifabschnitt 40R und den zweiten Greifabschnitt 40L in solche Richtungen angetrieben, in denen sich ihr Abstand aufweitet, wodurch bewirkt wird, dass die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 halten. Wie gesehen werden kann, ermöglicht ein In-Kontakt-Bringen der Anlageplatte 57 mit den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 eine Ausführung des Halteschritts, indem bewirkt wird, dass die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 halten, während der Träger X1 in der vor/zurück-Richtung in Bezug auf die Last A1 positioniert ist. Dies ermöglicht es den Greifabschnitten 40, die greifbaren Abschnitte 71 problemlos zu halten. Es ist zu beachten, dass, da die Abmessung L1 größer ist als die Abmessung L2, ein Spalt, der eine Abmessung L3 (=L1-L2) aufweist, zwischen der Anlageplatte 57 und den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 in dem in 32 dargestellten Greifzustand gelassen ist. In diesem Fall kann die Abmessung L3 des zwischen der Anlageplatte 57 und den jeweiligen vorderen Abschnitten der greifbaren Abschnitte 71 gelassenen Spalts auf eine Abmessung festgelegt werden, die groß genug ist, damit die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 greifen. Beispielsweise fällt die Abmessung L3 vorzugsweise in den Bereich von ungefähr 1 mm bis ungefähr 3 mm.
(4.5) Fünfte Abwandlung
Bezüglich der 38 bis 42 wird eine Greifstruktur H1 gemäß einer fünften Abwandlung beschrieben werden.
Die Greifstruktur H1 gemäß der fünften Abwandlung bewirkt, dass die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 B halten, indem ein kreisförmiger säulenförmiger Vorsprung 95, der für jeden Greifabschnitt 40 bereitgestellt ist, in ein Durchgangsloch 93 eingesetzt wird, der für einen zugeordneten greifbaren Abschnitt 71B bereitgestellt ist. Die Konfiguration dieser fünften Abwandlung ist mit Ausnahme der Greifabschnitte 40 und des greifbaren Abschnitts 71 dieselbe wie die der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform und der ersten bis vierten Abwandlung davon. Damit werden in der folgenden Beschreibung alle Bestandteile dieser fünften Abwandlung, die dieselbe Funktion wie ein Gegenstück der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform und der ersten bis vierten Abwandlung davon mit demselben Bezugszeichen wie dem des Gegenstücks bezeichnet werden und eine Beschreibung davon wird hier ausgelassen werden.
An dem Körper 70 der Last A1 sind zwei greifbare Abschnitte 71 B nebeneinander in der zweiten Richtung DR1 angeordnet. Jeder greifbare Abschnitt 71 B umfasst ein Plattenelement 79A. Das Plattenelement 79A weist ein Durchgangsloch 93 auf, welches sich durch das Plattenelement 79A in der zweiten Richtung DR1 erstreckt.
Auf der anderen Seite sind an dem Körper 10 des Trägers X1 zwei Greifabschnitte 40 jeweils den zwei greifbaren Abschnitten 71B zugeordnet bereitgestellt, um in der zweiten Richtung DR1 angetrieben werden zu können. Jeder der Greifabschnitte 40 umfasst einen Basisabschnitt 94, der für einen Abschnitt seines zugeordneten Gleitstücks 54 bereitgestellt ist, der dem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 B zugeordnet ist, und einen kreisförmigen säulenförmigen Vorsprung 95, der von dem Basisabschnitt 94 in Richtung des greifbaren Abschnitts 71 B vorsteht. An dem vorderen Ende des Vorsprungs 95 ist ein konischer Führungsabschnitt 96 bereitgestellt.
In dieser Abwandlung werden die zwei Greifabschnitte 40, wenn sich der Träger X1 der Last A1 angenähert hat, während die Greifabschnitte 40 die greifbaren Abschnitte 71 B greifen werden, in solche Richtungen angetrieben, in denen sich der Abstand zwischen den zwei Greifabschnitten 40 weitet. Wenn der Führungsabschnitt 96 des Vorsprungs 95 von jedem Greifabschnitt 40 in Kontakt mit der Kante des Durchgangslochs 93 von seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 B kommt, wird der Vorsprung 95 von dem Führungsabschnitt 96 zu einer Position geführt, wo der Vorsprung 95 bereit ist, das Durchgangsloch 93 zu betreten. Ein Einsetzen des Vorsprungs 95 in das Durchgangsloch 93 ermöglicht es den Greifabschnitten 40, die greifbaren Abschnitte 71 B zu greifen. Es ist zu beachten, dass das Durchgangsloch 93, in welches der Vorsprung 95 eingesetzt wird, die Form eines Langlochs aufweist, dessen Längsachse sich in der ersten Richtung DR11 erstreckt, wie in 31 dargestellt ist. Dies ermöglicht es der Last A1, relativ in Bezug auf den Träger X1 in der ersten Richtung DR11 versetzt zu werden. Zudem weist der Vorsprung 95, der in das Durchgangsloch 93 eingesetzt wird, eine kreisförmige Säulenform auf. Dies ermöglicht es der Last A1, relativ in Bezug auf den Träger X1 um eine Rotationsachse Ax zu drehen, die mit der zweiten Richtung DR1 ausgerichtet ist. Damit bilden die jeweiligen Vorsprünge 95 der Greifabschnitte 40 und die jeweiligen Durchgangslöcher 93 der greifbaren Abschnitte 71 B zusammen einen Versatzermöglichungsmechanismus 90, welcher es der Last A1 ermöglicht, in Bezug auf den TrägerX1 relativ in der ersten Richtung DR11 versetzt zu werden und sich relativ um die Rotationsachse Ax zu drehen.
In 38 umfasst jeder Greifabschnitt 40 den kreisförmigen säulenförmigen Vorsprung 95, der einen konstanten Radius aufweist. Der Vorsprung 95 muss jedoch keine solche kreisförmige Säulenform aufweisen. Alternativ kann jeder Greifabschnitt 40 ebenfalls einen Vorsprung 95A umfassen, der eine sphärische Form aufweist, deren mittlerer Abschnitt in der rechts/links-Richtung einen größeren Radius als beide Endabschnitte davon in der rechts/links-Richtung aufweist, wie in 41 dargestellt ist.
In einer Situation, in welcher die kreisförmigen säulenförmigen Vorsprünge 95, wie die in den 38 und 40 dargestellten, in die Durchgangslöcher 93 eingesetzt werden sollen, sobald der Vorsprung 95 des Greifabschnitts 40 auf einer Seite in ein zugeordnetes der Durchgangslöcher 93 eingesetzt worden ist, bewirkt ein Einpassen des Vorsprungs 95 in das Durchgangsloch 93, dass der Träger X1 in der Z-Achsenrichtung kaum beweglich ist. Angenommen, die jeweiligen Durchgangslöcher 93 der rechten und linken greifbaren Abschnitte 71B sind in der vor/zurück-Richtung fehlausgerichtet, wie in 40 dargestellt ist, beispielweise aufgrund eines während des Herstellungsprozesses verursachten Fehlers. In diesem Fall ist der Träger X1, sobald der Vorsprung 95 des ersten Greifabschnitts 40R in das Durchgangsloch 93 eingesetzt worden ist, kaum um die Zeitachse beweglich und daher ist es schwierig für den Vorsprung 95 des zweiten Greifabschnitts 40L, das Durchgangsloch 93 zu betreten. Wenn auf der anderen Seite die Umfangsfläche von jedem Vorsprung 95A eine sphärische Form aufweist, ist es leichter für den Träger X1, sich um die Z-Achse zu drehen, selbst wenn der Vorsprung 95A in das Durchgangsloch 93 eingesetzt worden ist, als dem kreisförmigen säulenförmigen Vorsprung 95. Dies ermöglicht es, selbst wenn die jeweiligen Durchgangslöcher 93 der rechten und linken greifbaren Abschnitte 71B in der vor/zurück-Richtung beispielsweise aufgrund eines Fehlers während des Herstellungsprozesses fehlausgerichtet zueinander sind, dass der Träger X1 um die Z-Achse dreht, wenn die Vorsprünge 95A in die Durchgangslöcher 93 eingesetzt sind, womit es leichter für die Vorsprünge 95A der rechten und linken Greifabschnitte 40 gemacht wird, die jeweiligen Durchgangslöcher 93 der rechten und linken greifbaren Abschnitte 71B zu betreten. Folglich ermöglicht dies den zwei Greifabschnitten 40, ihre zugeordneten greifbaren Abschnitte 71B problemlos zu halten.
Wenn alternativ jeder der Greifabschnitte 40 den kreisförmigen säulenförmigen Vorsprung 95 umfasst, können dann die Endflächen des Durchgangslochs 93 von jedem greifbaren Abschnitt 71B die Kanten ihrer Öffnung einem R-Anfasen unterzogen aufweisen, um sich beispielsweise zu einer konvex gekrümmten Form zu ändern. Ein Ausbilden der Endflächen des Durchgangslochs 93 in einer konvex gekrümmten Form erzielt den Vorteil, dass es, selbst wenn der Vorsprung 95 von jedem Greifabschnitt 40 eine kreisförmige Säulenform aufweist, für den Träger X1 leichter ist, sich um die Z-Achse in einem Zustand zu drehen, in welchem die Vorsprünge 95A in die Durchgangslöcher 93 eingesetzt sind.
In der fünften Abwandlung sind die Vorsprünge 95, 95A für die Greifabschnitte 40 bereitgestellt und die Durchgangslöcher 93, in die die Vorsprünge 95, 95A reingesetzt werden, sind für die greifbaren Abschnitte 71B bereitgestellt. Alternativ können Vorsprünge für die greifbaren Abschnitte 71B bereitgestellt werden und Durchgangslöcher, in die die Vorsprünge eingesetzt werden, können für die Greifabschnitte 40 bereitgestellt sein.
(4.6) Andere Abwandlungen
In der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform umfassen die Greifabschnitte 40, die für den Träger X1 bereitgestellt sind, jeweils die Rolle 42 und die greifbaren Abschnitte 71 umfassen jeweils das Plattenelement 79, welches die Aussparung 74 aufweist, in die die Rolle 42 eingesetzt wird. Alternativ können die Greifabschnitte 40 jeweils das Plattenelement 79 umfassen und die greifbaren Abschnitte 71 können jeweils die Rolle 42 umfassen.
In der vorangehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsform umfasst der TrägerX1 einen einzelnen ersten Greifabschnitt 40R und einen einzelnen zweiten Greifabschnitt 40L. Dies ist jedoch lediglich ein Beispiel und sollte nicht beschränkend ausgelegt werden. Alternativ kann der Träger X1 ebenfalls zwei oder mehr erste Greifabschnitte 40R und zwei oder mehr zweite Greifabschnitte 40L umfassen.
Ferner kann die oben beschriebene beispielhafte Ausführungsform ebenfalls so modifiziert werden, dass einer von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 nicht versetzt wird und lediglich der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L in der zweiten Richtung DR1 versetzt werden kann. In diesem Fall können sowohl der erste Greifabschnitt 40R als auch der zweite Greifabschnitt 40L in Kontakt mit ihren zugeordneten greifbaren Abschnitten 71 gebracht werden, indem bewirkt wird, dass der andere von dem ersten Greifabschnitt 40R oder dem zweiten Greifabschnitt 40L angetrieben wird und in Kontakt mit seinem zugeordneten greifbaren Abschnitt 71 kommt.
In der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform soll die Fertigungsvorrichtung zur Ausführung einer festgelegten Arbeit an der Platte ein Montagekörper (Montagevorrichtung) 82 zur Montage von Teilen auf der Platte sein. Die Fertigungsvorrichtung muss jedoch nicht der Montagekörper 82 sein, sondern kann ebenfalls beispielsweise ein Drucker zur Ausführung von Lotdrucken sein.
Ferner soll in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform das funktionale Modul als die Last A1 der Zuführwagen 81 sein. Das funktionale Modul muss jedoch nicht der Zuführwagen 81 sein. Das funktionale Modul kann vielmehr in geeigneter Weise geändert werden, solange das funktionale Modul eine festgelegte Funktion für die Fertigungsvorrichtung bereitstellen kann. Wenn eine Spule, um welche ein Band gewickelt ist, welches eine Vielzahl von daran angebrachten Teilen aufweist, dem Montagekörper 82 zugeführt wird, dann kann die festgelegte Funktion ein Wiederherstellen des Bands, von welchem die Vielzahl der Teile entfernt worden ist, von dem Montagekörper 82 umfassen. Wenn auf der anderen Seite ein Tablett, auf welchem eine Vielzahl von Teilen angeordnet sind, dem Montagekörper 82 zugeführt wird, dann kann die festgelegte Funktion eine Zurückgewinnung des Tabletts umfassen, von welchem die Vielzahl der Teile entfernt worden sind, von dem Montagekörper 82. Optional kann die festgelegte Funktion mindestens eine von der Funktion der Zuführung von Lot oder einer Maske zu einem Drucker als eine Fertigungsvorrichtung oder der Funktion des Sammelns von Abfall von dem Drucker sein. Ferner kann die festgelegte Funktion mindestens eine von der Funktion des Ladens der Platte in die Fertigungsvorrichtung umfassen, der Funktion des Entladens der Platte aus der Fertigungsvorrichtung, der Funktion des Sammelns von beispielsweise Schneidespänen des Spulenteils, der Funktion der Entfernung von zu wartenden Teilen von der Fertigungsvorrichtung oder Funktion zum Zurückbringen der gewarteten Teile zur Fertigungsvorrichtung.
Das hier verwendete funktionale Modul bezieht sich auf ein Modul zur Bereitstellung einer festgelegten Funktion für die Fertigungsvorrichtung. Beispiele der funktionalen Module umfassen ein Teilezuführungsmodul, ein Tablettzuführungsmodul, ein Abfallsammelmodul, ein Plattenlademodul, ein Plattenentlademodul, ein Wartungsmodul und ein Zuführungsvorrichtungs-Wiederauffüllmodul. Das Teilezuführungsmodul ist ein Modul zur Zuführung einer Vielzahl von Teilen, die auf einer Platte montiert werden sollen, zu der Fertigungsvorrichtung. Die Vielzahl der Teile, die von dem Teilezuführungsmodul der Fertigungsvorrichtung zuzuführen sind, kann sich in einem Schüttgutzustand befinden, an einem um eine Spule gewickelten Band befestigt sein, an einer Banderole ohne Spule befestigt sein oder in einem anderen Zustand (zum Beispiel in einem Zustand, in welchem eine Vielzahl von Teilen in einem Gehäuse aufgenommen sind). Das Tablettzuführungsmodul ist ein Modul zur Zuführung einer Vielzahl von Tabletts, auf denen jeweils eine Vielzahl von Teilen angeordnet sind, zu der Fertigungsvorrichtung. Das Abfallsammelmodul ist ein Modul zum Sammeln des Abfalls, der aus der Fertigungsvorrichtung entladen wird. Das Plattenlademodul ist ein Modul zum Laden einer Vielzahl von Platten als Bearbeitungszielen auf die Fertigungsvorrichtung. Das Plattenentlademodul ist ein Modul zum Entladen der Platten, auf welchen die Arbeit verrichtet worden ist, aus der Fertigungsvorrichtung. Das Wartungsmodul stellt mindestens eine der Funktion der Bereitstellung von Material zur Verwendung zum Herstellen von Platten für die Fertigungsvorrichtung bereit, der Funktion der Entfernung von zu wartenden Teilen von der Fertigungsvorrichtung oder der Funktion zum Zurückbringen der gewarteten Teile zur Fertigungsvorrichtung. Das Wartungsmodul kann als Material zur Verwendung zur Herstellung von Platten der Fertigungsvorrichtung Lotpaste, Masken, einen Lösemitteltank zum Halten eines Lösemittels zum Lösen der Lotpaste und Papier zum Wegwischen der an den Masken anhaftenden Lotpaste bereitstellen. Es ist zu beachten, dass das Papier Material für die Fertigungsvorrichtung ist, um eine Nassreinigung auszuführen.
Die an der Maske anhaftende Lotpaste kann entfernt werden, indem die Maske mit dem Papier abgewischt wird, auf welchem das Lösemittel aufgebracht ist. Das Zuführungsvorrichtung-Wiederauffüllmodul ist ein Modul zur Wiederauffüllung der Fertigungsvorrichtung mit Zuführungsvorrichtungen. Das Zuführungsvorrichtung-Wiederauffüllmodul kann konfiguriert sein, um der Fertigungsvorrichtung beispielsweise eine Kassettenzuführungsvorrichtung zuzuführen oder eine Einheit, die eine einzelne oder eine Vielzahl von Zuführungsvorrichtungen hält. Ferner kann das Zuführungsvorrichtung-Wiederauffüllmodul ein gemeinsames Austauschwagenmodul sein, das konfiguriert ist, an die Fertigungsvorrichtung gekoppelt zu werden. Das gemeinsame Austauschwagenmodul ist ein Wagen zur Zuführung verschiedener Typen von Teilen zu der Fertigungsvorrichtung. Ein Austauschen des gemeinsamen Austauschwagenmoduls, das mit der Fertigungsvorrichtung zu verbinden ist, ermöglicht einen gemeinsamen Austausch der mehreren Typen von Teilen, die der Fertigungsvorrichtung zuzuführen sind.
(Zusammenfassung)
Wie an der vorangehenden Beschreibung zu sehen ist, umfasst eine Greifstruktur (H1) gemäß einem ersten Aspekt eine Vielzahl von greifbaren Abschnitten (71), eine Vielzahl von Greifabschnitten (40), und einen Versatzermöglichungsmechanismus (90). Die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) sind für eine Last (A1) bereitgestellt, die auf einer Fahroberfläche (B1) fährt. Die Vielzahl der Greifabschnitte (40) sind für einen Körper (10) eines Trägers (X1) bereitgestellt, der auf der Fahroberfläche (B1) fährt. Die Vielzahl der Greifabschnitte (40) entsprechen eins-zu-eins der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71). Jeder der Vielzahl der Greifabschnitte (40) kann einen zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) halten. Der Versatzermöglichungsmechanismus (90) ermöglicht es in einem Greifzustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte (40) jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) halten, dass die Last (A1) relativ in Bezug auf den Körper (10) in einer ersten Richtung (DR11) versetzt ist, die die Fahroberfläche (B1) schneidet. Der Versatzermöglichungsmechanismus (90) ermöglicht es ebenfalls in dem Greifzustand, dass sich die Last (A1) relativ in Bezug auf den Körper (10) um eine erste Rotationsachse (Ax, Ay) dreht, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist.
Gemäß diesem Aspekt ermöglicht es der Versatzermöglichungsmechanismus (90) der Last (A1), relativ in Bezug auf den Körper (10) in der ersten Richtung (DR11) versetzt zu sein und ermöglicht es ebenfalls der Last (A1), relativ in Bezug auf den Körper (10) um die erste Rotationsachse (Ax, Ay) zu drehen, womit die Möglichkeiten verringert werden, dass sich die Last (A1) plötzlich löst. Dies ermöglicht es, die Last (A1) zu greifen, selbst wenn sich die relative Position oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
In einer Greifstruktur (H1) gemäß einem zweiten Aspekt, der zusammen mit dem ersten Aspekt implementiert werden kann, sind die Vielzahl der Greifabschnitte (40) und die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) in dem Greifzustand nebeneinander in einer zweiten Richtung (DR1) angeordnet, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist. Der Versatzermöglichungsmechanismus (90) umfasst einen elastisch verformbaren Abschnitt (42), der in der zweiten Richtung (DR1) elastisch verformbar ist. Der elastisch verformbare Abschnitt (42) ist für jeden der Vielzahl der Greifabschnitte (40) und/oder jeden der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) bereitgestellt.
Dieser Aspekt ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die relative Position oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
In einer Greifstruktur (H1) gemäß einem dritten Aspekt, der gemeinsam mit dem ersten oder zweiten Aspekt implementiert werden kann, umfasst die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) zwei greifbare Abschnitte (71), die nebeneinander in einer zweiten Richtung (DR1) angeordnet sind, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist. Die Vielzahl der Greifabschnitte (40) umfasst zwei Greifabschnitte (40), die jeweils den zwei greifbaren Abschnitten (71) zugeordnet sind. Die zwei Greifabschnitte (40) können entlang der Fahroberfläche (B1) angetrieben werden, um einen Übergang zu machen, indem ein Abstand zwischen den zwei Greifabschnitte (40) selbst von einem ersten Anordnungszustand zu einem zweiten Anordnungszustand oder umgekehrt geändert wird. Der erste Anordnungszustand ist ein Zustand, in welchem sich die zwei Greifabschnitte (40) jeweils außer Kontakt mit den zwei greifbaren Abschnitten (71) befinden. Der zweite Anordnungszustand ist ein Zustand, in welchem die zwei Greifabschnitte (40) jeweils die zwei greifbaren Abschnitte (71) halten. Selbst in dem Greifzustand ist jeder greifbare Abschnitt (71) von den zwei greifbaren Abschnitten (71) immer noch antreibbar in Bezug auf einen zugeordneten Greifabschnitt (40) von den zwei Greifabschnitten (40) in eine entgegengesetzte Richtung bezüglich einer Richtung, in welcher der zugeordnete Greifabschnitt (40) in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt (71) kommt.
Dieser Aspekt ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger X1 (X1) geändert hat.
In einer Greifstruktur (H1) gemäß einem vierten Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem ersten bis dritten Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Versatzermöglichungsmechanismus (90) ein Schiebeelement (42), welches einen Reibungskoeffizienten in der ersten Richtung (DR11) verringert. Das Schiebeelement (42) ist für jeden der Vielzahl der Greifabschnitte (40) und/oder jeden der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) bereitgestellt.
Dieser Aspekt ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
In einer Greifstruktur (H1) gemäß einem fünften Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem ersten bis vierten Aspekt implementiert werden kann, umfasst die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) zwei greifbare Abschnitte (71), die nebeneinander in einer zweiten Richtung (DR1) angeordnet sind, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist. Die Vielzahl der Greifabschnitte (40) umfasst zwei Greifabschnitte (40), die jeweils den zwei greifbaren Abschnitten (71) zugeordnet sind. Der Versatzermöglichungsmechanismus (90) ermöglicht in dem Greifzustand sowohl einen Versatz derselben Phase als auch einen gegenphasigen Versatz. Der Versatz derselben Phase ist ein Versatz, der bewirkt, dass die zwei greifbaren Abschnitte (71) in Richtung desselben Endes in der ersten Richtung (DR11) in Bezug auf die zwei Greifabschnitte (40) versetzt werden. Der gegenphasige Versatz ist ein Versatz, der bewirkt, dass die zwei greifbaren Abschnitte (71) in Richtung zweier entgegengesetzter Enden in der ersten Richtung (DR11) in Bezug auf die zwei Greifabschnitte (40) versetzt werden.
Dieser Aspekt ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
In einer Greifstruktur (H1) gemäß einem sechsten Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem ersten bis fünften Aspekt implementiert werden kann, sind in dem Greifzustand die Vielzahl der Greifabschnitte (40) und die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) nebeneinander in einer zweiten Richtung (DR1) angeordnet, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist. Die erste Rotationsachse (Ax, Ay) umfasst eine Rotationsachse (Ax), die mit der zweiten Richtung (DR1) ausgerichtet ist. Der Versatzermöglichungsmechanismus (90) ermöglicht es, dass sich die Last (A1) relativ in Bezug auf den Träger (X1) um die Rotationsachse (Ax), die mit der zweiten Richtung (DR1) ausgerichtet ist, dreht.
Dieser Aspekt ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
In einer Greifstruktur (H1) gemäß einem siebten Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem ersten bis sechsten Aspekt implementiert werden kann, ist eine in der ersten Richtung (DR11) gemessene Abmessung eines Kontaktabschnitts, wo jeder der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) kommt, kleine als eine zulässige Abmessung eines relativen Versatzes der Last (A1) in der ersten Richtung (DR11) in Bezug auf den Träger (X1).
Dieser Aspekt ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die relative Position oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
Ein Trageverfahren gemäß einem achten Aspekt ist konzipiert, es einem Träger (X1) zu ermöglichen, eine Last (A1) zu tragen. Das Trageverfahren umfasst einen Kontaktschritt, einen Halteschritt und einen Trageschritt. Der Kontaktschritt umfasst ein In-Kontakt-Bringen einer Vielzahl von Greifabschnitten (40), die für den Träger (X1) bereitgestellt sind, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten (71) der Last (A1) zu entsprechen, jeweils mit der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71). Der Halteschritt umfasst ein Bewirken, dass der Träger (X1) die Last (A1) daran hält, während zugelassen wird, dass die Last (1) relativ in Bezug auf den Träger (X1) in einer ersten Richtung (DR11) versetzt ist, die eine Fahroberfläche (B1) schneidet, auf welcher sich der Träger (X1) und die Last (A1) bewegen. Der Halteschritt umfasst ebenfalls ein Bewirken, dass der Träger (X1) die Last (A1) daran hält, während zugelassen wird, dass sich die Last (A1) relativ in Bezug auf den Träger (X1) um eine erste Rotationsachse (Ax, Ay) dreht. Der Trageschritt umfasst ein Tragen der Last (A1) durch Bewirken, dass sich der Träger (X1) bewegt, während die Last (A1) daran gehalten wird.
Gemäß diesem Aspekt wird der Last (A1) ermöglicht, relativ in Bezug auf den Träger (X1) in der ersten Richtung (DR11) versetzt zu sein und ebenfalls ermöglicht, sich relativ in Bezug auf den Träger (X1) um die erste Rotationsachse (Ax, Ay) zu drehen, womit die Möglichkeiten verringert werden, dass die Vielzahl der Greifabschnitte (40) plötzlich ihren Halt an der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) unbeabsichtigt freigeben. Dies ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last (A1) in Bezug den Träger (X1) geändert hat.
In einem Trageverfahren gemäß einem neunten Aspekt, der gemeinsam mit dem achten Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Kontaktschritt einen Annäherungsschritt, der umfasst, zu bewirken, dass sich der Träger (X1) der Last (A1) in einer Annäherungsrichtung (DR2), die eine zweite Richtung (DR1) schneidet, in welcher die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) nebeneinander angeordnet sind, in einem Vorbereitungszustand nähert, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte (40) bereit sind, die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) jeweils daran zu halten. Der Halteschritt umfasst ein Antreiben in einem Zustand, in welchem sich der Träger (X1) der Last (A1) bis zu dem Punkt angenähert hat, bei welchem der Träger (X1) bereit ist, die Last (A1) daran zu halten, mindestens eines der Greifabschnitte (40) in der zweiten Richtung (DR1). Der Halteschritt umfasst ferner ein In-Kontakt-Bringen von jedem der Vielzahl der Greifabschnitte (40) mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (41) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), wodurch bewirkt wird, dass der Träger (X1) die Last (A1) daran hält.
Dieser Aspekt ermöglicht es der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufzuweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem zehnten Aspekt, der gemeinsam mit dem neunten Aspekt implementiert werden kann, ist der Vorbereitungszustand ein Zustand, in welchem jeder der Greifabschnitte (40) in der Annäherungsrichtung (DR2) an einem Punkt angeordnet ist, wo der Greifabschnitt (40) eine Überschneidung mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (71) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41) vermeidet.
Dieser Aspekt ermöglicht es der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufzuweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem elften Aspekt, der zusammen mit dem neunten oder zehnten Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Halteschritt ein Antreiben von mindestens zwei der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Richtung entgegengesetzter Enden in der zweiten Richtung (DR1).
Dieser Aspekt ermöglicht es, dass die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufweisen.
Ein Trageverfahren gemäß einem zwölften Aspekt, das gemeinsam mit einem beliebigen von dem neunten bis elften Aspekt implementiert werden kann, umfasst ferner einen Positionsanpassungsschritt. Der Positionsanpassungsschritt umfasst ein Anpassen einer relativen Position der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1), um in einem Zustand, in welchem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (71) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) in dem Halteschritt ist, einen Mittelpunkt zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in der zweiten Richtung (DR1) in Übereinstimmung mit einem festgelegten Punkt an dem Körper des Trägers (X1) zu bringen.
Dieser Aspekt ermöglicht es, dass die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem dreizehnten Aspekt, der gemeinsam mit dem zwölften Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Positionsanpassungsschritt ein Anpassen der relativen Position der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1), indem die Last (A1) in der zweiten Richtung (DR1) bewegt wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufzuweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem vierzehnten Aspekt, der gemeinsam mit dem zwölften Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Positionsanpassungsschritt ein Anpassen der relativen Position der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1), indem der Träger (X1) in der zweiten Richtung (DR1) bewegt wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es, dass die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem fünfzehnten Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem neunten bis vierzehnten Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Halteschritt ein Bringen von jedem der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (71) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), indem die Vielzahl der Greifabschnitte (40), die zwischen der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) angeordnet sind, angetrieben werden, um einen Abstand zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte (40) selbst auszuweiten.
Dieser Aspekt ermöglicht es der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufzuweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem sechzehnten Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem neunten bis fünfzehnten Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Halteschritt ein Bringen von jedem der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (71) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), indem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte (40) linear in der zweiten Richtung (DR1) angetrieben wird.
Dieser Aspekt ermöglicht, dass die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufweisen.
In einem Trageverfahren gemäß einem siebzehnten Aspekt, der gemeinsam mit einem beliebigen von dem neunten bis fünfzehnten Aspekt implementiert werden kann, umfasst der Halteschritt ein Bringen von jedem der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (71) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), indem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte (40) um eine zweite Rotationsachse (A3) gedreht wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es, dass die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufweisen.
Ein Träger (X1) gemäß einem achtzehnten Aspekt umfasst einen Körper (10) des Trägers (X1) und Versatzermöglichungselemente (91). Der Körper (10) des Trägers (X1) umfasst eine Vielzahl von Greifabschnitten (40), die bereitgestellt, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten (71) eine Last (A1) zugeordnet zu sein. Die Versatzermöglichungselemente (91) ermöglichen es der Last (A1) in einem Greifzustand, relativ in Bezug auf den Körper (10) in einer ersten Richtung (DR11) versetzt zu sein und ermöglichen es ebenfalls der Last (A1), sich relativ in Bezug auf den Körper (10) um eine erste Rotationsachse (Ax, Ay) zu drehen, die mit der Fahroberfläche (B1) ausgerichtet ist. Der Greifzustand ist ein Zustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte (40) jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (71) halten. Die erste Richtung (DR11) ist eine Richtung, die eine Fahroberfläche (B1) schneidet, auf welcher sich der Träger (X1) und die Last (A1) bewegen.
Gemäß diesem Aspekt ermöglichen es die Versatzermöglichungselemente (91) der Last (A1), relativ in Bezug auf den Körper (10) in der ersten Richtung (DR11) versetzt zu sein und ermöglichen es ebenfalls der Last (A1), sich in Bezug auf den Körper (10) relativ um die erste Rotationsachse (Ax, Ay) zu drehen, wodurch die Möglichkeiten verringert werden, dass sich die Last (A1) abrupt löst. Dies ermöglicht ein Greifen der Last (A1), selbst wenn sich die Relativposition oder Orientierung der Last (A1) in Bezug auf den Träger (X1) geändert hat.
Ein Träger (X1) gemäß einem neunzehnten Aspekt, der gemeinsam mit dem achtzehnten Aspekt implementiert werden kann, umfasst ferner einen Bewegungsmechanismus (20), Antriebseinheiten (50) und eine Steuerungseinheit (11). Der Bewegungsmechanismus (20) bewirkt, dass sich der Körper (10) bewegt. Die Antriebseinheiten (50) treiben die Vielzahl der Greifabschnitte (40) an. Die Steuerungseinheit (11) steuert den Bewegungsmechanismus (20) und die Antriebseinheiten (50). Die Steuerungseinheit (11) steuert den Bewegungsmechanismus (20) in einem Vorbereitungszustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte (40) bereit sind, jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41) daran zu halten, um zu bewirken, dass sich der Träger (X1) der Last (A1) in einer Annäherungsrichtung (DR2) annähert, die eine zweite Richtung (DR1) schneidet, in der die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41) nebeneinander angeordnet sind. Die Steuerungseinheit (11) steuert in einem Zustand, in welchem der Träger (X1) sich der Last (A1) bis zu dem Punkt angenähert hat, bei welchem der Träger (X1) bereit ist, die Last (A1) daran zu halten, die Antriebseinheiten (50), um die Vielzahl der Greifabschnitte (40) in der zweiten Richtung (DR1) anzutreiben. Die Steuerungseinheit (11) bringt jeden der Vielzahl der Greifabschnitte (40) in Kontakt mit einem zugeordneten greifbaren Abschnitt (70) von der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41), wodurch bewirkt wird, dass der Träger (X1) die Last (A1) daran hält. Die Steuerungseinheit (11) weist die Last (A1) getragen auf, indem der Bewegungsmechanismus (20) gesteuert wird und dadurch bewirkt wird, dass sich der Körper (10) in einem Zustand bewegt, in welchem der Träger (X1) die Last (A1) daran hält.
Dieser Aspekt ermöglicht, dass die Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufweisen.
Ein Fertigungssystem (W1) gemäß einem zwanzigsten Aspekt umfasst: eine Fertigungsvorrichtung (82), die eine festgelegte Arbeit an einer Platte ausführt; und ein funktionales Modul (81), welches eine festgelegte Funktion für die Fertigungsvorrichtung (82) bereitstellt. Das funktionale Modul (81) ist die Last (A1), die von dem Träger (X1) gemäß dem achtzehnten oder neunzehnten Aspekt zu der Fertigungsvorrichtung (82) zu tragen ist.
Dieser Aspekt ermöglicht es der Vielzahl der greifbaren Abschnitte (41), die in der Last (A1) enthalten sind, einen erhöhten Freiheitsgrad bezüglich ihrer Positionen aufzuweisen.
Es ist zu beachten, dass dies nicht die einzigen Aspekte der vorliegenden Offenbarung sind, sondern verschiedene Konfigurationen (einschließlich ihrer Abwandlungen) des Trägers (X1) gemäß der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ebenfalls beispielsweise als Verfahren zum Tragen des Trägers (X1), ein (Computer-) Programm oder ein nicht flüchtiges Speichermedium implementiert werden können, auf welchem das Programm gespeichert ist.
Es ist zu beachten, dass die Bestandteile gemäß dem zweiten bis siebten Aspekt nicht wesentliche Bestandteile für die Greifstruktur (A1) sind, sondern in geeigneter Weise weggelassen werden können. Es ist zu beachten, dass die Merkmale gemäß dem neunten bis siebzehnten Aspekt keine wesentlichen Merkmale für das Trageverfahren für den Träger (X1) sind, sondern in geeigneter Weise weggelassen werden können. Es ist zu beachten, dass die Bestandteile gemäß dem neunzehnten Aspekt keine wesentlichen Bestandteile für den Träger (X1) sind, sondern in geeigneter Weise weggelassen werden können.
Bezugszeichenliste

10: Körper
11: Steuerungseinheit
20: Bewegungsmechanismus
40: Greifabschnitt
42: Rolle (Schiebeelement, elastisch verformbarer Abschnitt)
50: Antriebseinheit
71: greifbarer Abschnitt
80: Teilemontagevorrichtung
81: Zuführwagen (funktionales Modul)
82: Montagekörper
90: Versatzermöglichungsmechanismus
91: erstes Versatzermöglichungselement (Versatzermöglichungsmechanismus)
A1: Last
A3: zweite Rotationsachse
Ax, Ay: Rotationsachse (erste Rotationsachse)
B1: Fahroberfläche
DR1: zweite Richtung
DR2: Annäherungsrichtung
DR11: erste Richtung
H1: Greifstruktur
W1: Teilemontagesystem (Fertigungssystem)
X1: Träger

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019107964 A [0003]

Claims

Greifstruktur, umfassend: eine Vielzahl von greifbaren Abschnitten, die für eine Last bereitgestellt sind, die konfiguriert ist, um auf einer Fahroberfläche zu fahren; eine Vielzahl von Greifabschnitten, die für einen Körper eines Trägers bereitgestellt sind, der konfiguriert ist, auf der Fahroberfläche zu fahren, wobei die Vielzahl der Greifabschnitte eins-zu-eins der Vielzahl der greifbaren Abschnitte entsprechen; und einen Versatzermöglichungsmechanismus, wobei jeder der Vielzahl der Greifabschnitte konfiguriert ist, um einen zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zu halten, wobei der Versatzermöglichungsmechanismus konfiguriert ist, um in einem Greifzustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte halten, der Last zu ermöglichen, relativ in Bezug auf den Körper in einer ersten Richtung versetzt zu sein, die die Fahroberfläche schneidet und der Last ebenfalls zu ermöglichen, sich relativ in Bezug auf den Körper um eine erste Rotationsachse zu drehen, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist.
Die Greifstruktur nach Anspruch 1, wobei in dem Greifzustand die Vielzahl der Greifabschnitte und die Vielzahl der greifbaren Abschnitte nebeneinander in einer zweiten Richtung angeordnet sind, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist, der Versatzermöglichungsmechanismus einen elastisch verformbaren Abschnitt umfasst, der in der zweiten Richtung elastisch verformbar ist, und der elastisch verformbare Abschnitt für jeden der Vielzahl der Greifabschnitte und/oder jeden der Vielzahl der greifbaren Abschnitte bereitgestellt ist.
Die Greifstruktur nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Vielzahl der greifbaren Abschnitte zwei greifbaren Abschnitte umfasst, die nebeneinander in einer zweiten Richtung angeordnet sind, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist, die Vielzahl der Greifabschnitte zwei Greifabschnitte umfasst, die jeweils den zwei greifbaren Abschnitten entsprechen, die zwei Greifabschnitte konfiguriert sind, um entlang der Fahroberfläche angetrieben zu werden, um einen Übergang durch Änderung eines Abstands zwischen den zwei Greifabschnitten selbst von einem ersten Anordnungszustand zu einem zweiten Anordnungszustand oder umgekehrt zu machen, wobei der erste Anordnungszustand ein Zustand ist, in welchem sich die zwei Greifabschnitte jeweils außer Kontakt mit den zwei greifbaren Abschnitten befinden, wobei der zweite Anordnungszustand ein Zustand ist, in welchem die zwei Greifabschnitte jeweils die zwei greifbaren Abschnitte halten, und selbst in dem Greifzustand jeder greifbare Abschnitt von den zwei greifbaren Abschnitten in Bezug auf einen zugeordneten Greifabschnitt von den zwei Greifabschnitten in eine entgegengesetzte Richtung von einer Richtung noch angetrieben werden kann, in welcher der zugeordnete Greifabschnitt in Kontakt mit dem greifbaren Abschnitt kommt.
Die Greifstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Versatzermöglichungsmechanismus ein Schiebeelement umfasst, welches konfiguriert ist, einen Reibungskoeffizienten in der ersten Richtung zu verringern, und das Schiebeelement für jeden der Vielzahl der Greifabschnitte und/oder jeden der Vielzahl der greifbaren Abschnitte bereitgestellt ist.
Die Greifstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Vielzahl der greifbaren Abschnitte zwei greifbare Abschnitte umfasst, die nebeneinander in einer zweiten Richtung angeordnet sind, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist, die Vielzahl der Greifabschnitte zwei Greifabschnitte umfasst, die jeweils den zwei greifbaren Abschnitten zugeordnet sind, und der Versatzermöglichungsmechanismus konfiguriert ist, um in dem Greifzustand sowohl einen Versatz derselben Phase zu ermöglichen, der bewirkt, dass die zwei greifbaren Abschnitte in Richtung desselben Endes in der ersten Richtung in Bezug auf die zwei Greifabschnitte versetzt sind und einen gegenphasigen Vversatz, der bewirkt, dass die zwei greifbaren Abschnitte in Richtung zweier entgegengesetzter Enden in der ersten Richtung in Bezug auf die zwei Greifabschnitte versetzt sind.
Die Greifstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei in dem Greifzustand die Vielzahl der Greifabschnitte und die Vielzahl der greifbaren Abschnitte nebeneinander in einer zweiten Richtung angeordnet sind, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist, die erste Rotationsachse eine Rotationsachse umfasst, die mit der zweiten Richtung ausgerichtet ist, und der Versatzermöglichungsmechanismus konfiguriert ist, der Last zu ermöglichen, sich relativ in Bezug auf den Träger um die mit der zweiten Richtung ausgerichtete Rotationsachse zu drehen.
Die Greifstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei eine in der ersten Richtung gemessene Abmessung eines Kontaktabschnitts, wo jeder der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte kommt, kleiner ist als eine zulässige Abmessung eines relativen Versatzes der Last in der ersten Richtung in Bezug auf den Träger.
Trageverfahren, das konzipiert ist, einem Träger zu ermöglichen, eine Last zu tragen, wobei das Trageverfahren umfasst: einen Kontaktschritt, der umfasst, eine Vielzahl von Greifabschnitten, die für den Träger bereitgestellt sind, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten der Last zugeordnet zu sein, jeweils in Kontakt mit der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zu bringen; einen Halteschritt, der umfasst, zu bewirken, dass der Träger die Last daran hält, während der Last ermöglicht wird, relativ in Bezug auf den Träger in einer ersten Richtung versetzt zu sein, die eine Fahroberfläche schneidet, auf welcher sich der Träger und die Last bewegen und der Last ebenfalls ermöglicht wird, relativ in Bezug auf den Träger um eine erste Rotationsachse zu drehen, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist; und einen Trageschritt, der ein Tragen der Last umfasst, indem bewirkt wird, dass sich der Träger bewegt, während die Last daran gehalten wird.
Das Trageverfahren nach Anspruch 8, wobei der Kontaktschritt einen Annäherungsschritt umfasst, der umfasst, zu bewirken, dass sich der Träger der Last in einer Annäherungsrichtung, die eine zweite Richtung schneidet, in welcher die Vielzahl der greifbaren Abschnitte nebeneinander angeordnet sind, in einem Vorbereitungszustand annähert, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte bereit sind, jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte daran zu halten, und der Halteschritt umfasst, zu bewirken, dass der Träger die Last daran hält, indem in einem Zustand, in welchem sich der Träger der Last bis zu dem Punkt angenähert hat, bei welchem der Träger bereit ist, die Last daran zu halten, mindestens einer der Vielzahl der Greifabschnitte in der zweiten Richtung angetrieben wird und dadurch jeder der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte gebracht wird.
Das Trageverfahren nach Anspruch 9, wobei der Vorbereitungszustand ein Zustand ist, in welcher jeder der Vielzahl der Greifabschnitte in der Annäherungsrichtung an einem Punkt angeordnet ist, bei welchem der Greifabschnitt eine Überschneidung mit einem zugeordneten der Vielzahl der Greifabschnitte vermeidet.
Das Trageverfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei der Halteschritt umfasst, mindestens zwei der Vielzahl der Greifabschnitte in Richtung entgegengesetzter Enden in der zweiten Richtung anzutreiben.
Das Trageverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, ferner umfassend einen Positionsanpassungsschritt, der umfasst, eine relative Position der Last in Bezug auf den Träger anzupassen, um in einem Zustand, in welchem sich jeder der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte in dem Halteschritt befindet, einen Mittelpunkt zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte in der zweiten Richtung in Übereinstimmung mit einem festgelegten Punkt an dem Körper des Trägers zu bringen.
Das Trageverfahren nach Anspruch 12, wobei der Positionsanpassungsschritt umfasst, die relative Position der Last in Bezug auf den Träger durch Bewegen der Last in der zweiten Richtung anzupassen.
Das Trageverfahren nach Anspruch 12, wobei der Positionsanpassungsschritt umfasst, die relative Position der Last in Bezug auf den Träger durch Bewegung des Trägers in der zweiten Richtung anzupassen.
Das Trageverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei der Halteschritt umfasst, jeden der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zu bringen, indem die Vielzahl der Greifabschnitte, die zwischen der Vielzahl der greifbaren Abschnitte angeordnet sind, angetrieben werden, um einen Abstand zwischen der Vielzahl der Greifabschnitte selbst zu verbreitern.
Das Trageverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei der Halteschritt umfasst, jeden der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zu bringen, indem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte linear in der zweiten Richtung angetrieben wird.
Das Trageverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei der Halteschritt umfasst, jeden der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zu bringen, indem jeder der Vielzahl der Greifabschnitte um eine zweite Rotationsachse gedreht wird.
Träger, umfassend: einen Körper des Trägers, wobei der Körper eine Vielzahl von Greifabschnitten umfasst, die bereitgestellt sind, um eins-zu-eins einer Vielzahl von greifbaren Abschnitten einer Last zugeordnet zu sein; und Versatzermöglichungselemente, wobei die Versatzermöglichungselemente konfiguriert sind, um in einem Greifzustand, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte halten, der Last zu ermöglichen, relativ in Bezug auf den Körper in einer ersten Richtung versetzt zu sein, die eine Fahroberfläche schneidet, auf welcher sich der Träger und die Last bewegen und der Last ebenfalls zu ermöglichen, relativ in Bezug auf den Körper um eine erste Rotationsachse zu drehen, die mit der Fahroberfläche ausgerichtet ist.
Der Träger nach Anspruch 18, ferner umfassend: einen Bewegungsmechanismus, der konfiguriert ist, um zu bewirken, dass sich der Körper bewegt; Antriebseinheiten, die konfiguriert sind, um die Vielzahl der Greifabschnitte anzutreiben; und eine Steuerungseinheit, die konfiguriert ist, um den Bewegungsmechanismus und die Antriebseinheiten zu steuern, wobei die Steuerungseinheit konfiguriert ist, um: den Bewegungsmechanismus in einem Vorbereitungszustand zu steuern, in welchem die Vielzahl der Greifabschnitte bereit sind, jeweils die Vielzahl der greifbaren Abschnitte daran zu halten, um zu bewirken, dass sich der Träger der Last in einer Annäherungsrichtung annähert, die eine zweite Richtung schneidet, in welcher die Vielzahl der greifbaren Abschnitte nebeneinander angeordnet sind, in einem Zustand, in welchem sich der Träger der Last bis zu dem Punkt angenähert hat, bei welchem der Träger bereit ist, die Last daran zu halten, die Antriebseinheiten zu steuern, um die Vielzahl der Greifabschnitte in der zweiten Richtung anzutreiben und dadurch jeden der Vielzahl der Greifabschnitte in Kontakt mit einem zugeordneten der Vielzahl der greifbaren Abschnitte zu bringen, um zu bewirken, dass der Träger die Last daran hält, und die Last durch Steuerung des Bewegungsmechanismus getragen zu haben und dadurch zu bewirken, dass sich der Körper in einem Zustand bewegt, in welchem der Träger die Last daran hält.
Fertigungssystem, umfassend: eine Fertigungsvorrichtung, die konfiguriert ist, um eine festgelegte Arbeit an einer Platte auszuführen; und ein funktionales Modul, das konfiguriert ist, um eine festgelegte Funktion für die Fertigungsvorrichtung bereitzustellen, wobei das funktionale Modul die Last ist, die von dem Träger nach Anspruch 18 oder 19 zu der Fertigungsvorrichtung zu tragen ist.