DE112021004059T5

DE112021004059T5 - Herstellungssystem, Herstellungsverfahren, Steuersystem und Steuerverfahren

Info

Publication number: DE112021004059T5
Application number: DE112021004059.6T
Authority: DE
Inventors: Junichi Takahashi; Nobuyuki Kakishima; Yasuyuki Ishitani; Ryosuke Murai; Hikari Kurihara
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2021-07-05
Publication date: 2023-08-03
Also published as: US20230292481A1; JPWO2022024676A1; CN115720648A; WO2022024676A1

Abstract

Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, die Anzahl der von einem Herstellungssystem zu verwendenden Träger zu reduzieren. Ein Herstellungssystem (1) gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11), einen Träger (20) und ein Steuersystem (30). Jede der ein oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Träger (20) trägt eine Last (40). Das Steuersystem (30) steuert die Durchführung der Arbeiten durch den Träger (20). Die Last (40) umfasst eine Vielzahl von Funktionsmodulen. Jedes der mehreren Funktionsmodule stellt eine vorbestimmte Funktion für die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) bereit. Der Träger (20) umfasst einen Kopplungsabschnitt (29), der mit jedem der mehreren Funktionsmodule gekoppelt werden kann. Das Steuersystem (30) verfügt über mindestens ein Funktionsmodul, das aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewählt und mit dem Kopplungsabschnitt (29) gekoppelt ist, der von dem Träger (20) befördert wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen ein Herstellungssystem, ein Herstellungsverfahren, ein Steuersystem und ein Steuerverfahren. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Herstellungssystem, ein Herstellungsverfahren, ein Steuersystem und ein Steuerverfahren, die so konfiguriert oder ausgelegt sind, dass sie eine Last zu einer Herstellungsvorrichtung befördern.
Stand der Technik
Die Patentliteratur 1 offenbart eine Bestückungsvorrichtung zum Bestücken einer Platine mit Bauteilen. Diese Bestückungsvorrichtung weist eine Teile-Ladevorrichtung auf, die eine Teilezuführeinheit, auf der die zu bestückenden Teile zuvor platziert wurden, als Last von einem Teilelager zu einer Teilezuführstation transportiert. Wenn die Teilezuführeinheit zu der Teilezuführstation transportiert wird, beginnt die Bestückungsvorrichtung mit der Durchführung des Bestückungsvorgangs, bei dem die Teile, die auf der Teilezuführeinheit platziert wurden, auf die Leiterplatte montiert werden.
Die Fertigungsstraße (Herstellungssystem) für die Montage von Teilen auf der Platine umfasst nicht nur die Bestückungsvorrichtung, sondern auch einen Drucker zum Aufdrucken von Lot auf die Platine und andere Geräte. Damit die Zuführung der notwendigen Materialien (wie Lot und Masken) zum Drucker automatisch erfolgen kann, muss ein weiterer Träger vorgesehen werden.
Zitationsliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP H07- 176 892 A
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Herstellungssystem, ein Herstellungsverfahren, ein Steuersystem und ein Steuerverfahren bereitzustellen, die alle so konfiguriert oder ausgelegt sind, dass sie die Anzahl der von dem Herstellungssystem zu verwendenden Träger reduzieren.
Ein Herstellungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen, einen Träger und ein Steuersystem. Die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen führen jeweils eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Träger trägt eine Last. Das Steuersystem steuert die Durchführung der Arbeit durch den Träger. Der Träger enthält eine Vielzahl von Funktionsmodulen. Jedes der mehreren Funktionsmodule bietet eine vorbestimmte Funktion für das eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen. Der Träger umfasst einen Kopplungsabschnitt, der mit einem der mehreren Funktionsmodule gekoppelt werden kann. Das Steuersystem verfügt über mindestens ein Funktionsmodul, das aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewählt und mit dem Kopplungsabschnitt gekoppelt ist, der von dem Träger befördert wird.
Ein Herstellungsverfahren gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen Kopplungsschritt und einen Transportschritt. Der Kopplungsschritt umfasst das Koppeln mindestens eines Funktionsmoduls, das aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt ist, an einen Träger. Jedes der mehreren Funktionsmodule stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereit. Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Transportschritt beinhaltet, dass der Träger das mindestens eine Funktionsmodul trägt, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt und mit dem Träger gekoppelt ist.
Ein Steuersystem gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Auswahleinheit und eine Transportbefehlseinheit. Die Auswahleinheit wählt mindestens ein Funktionsmodul als Last aus. Das mindestens eine Funktionsmodul wird aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt. Jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereit. Die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen führen jeweils eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Die Transportbefehlseinheit gibt einen Transportbefehl an den Träger aus, der den Befehl beinhaltet, die Last zu tragen.
Ein Steuerverfahren gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen Auswahlschritt und einen Transportbefehlsschritt. Der Auswahlschritt umfasst das Auswählen mindestens eines Funktionsmoduls aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen als Last. Jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereit. Die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen führen jeweils eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Transportbefehlsschritt umfasst die Ausgabe eines Transportbefehls an den Träger, der den Befehl beinhaltet, die Last zu tragen.
Figurenliste

1 zeigt eine schematische Systemkonfiguration für ein Herstellungssystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein schematisches Blockdiagramm des Herstellungssystems;
3 ist eine schematische perspektivische Ansicht eines Trägers zur Verwendung in dem Herstellungssystem;
4 ist eine Draufsicht, die einen Zustand veranschaulicht, bevor eine Last mit dem Träger verbunden ist;
5 ist eine Draufsicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem die Last mit dem Träger verbunden ist;
6 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem der Träger ein Teilezuführungsmodul trägt;
7 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem der Träger ein Tablett-Zuführungsmodul trägt;
8 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem der Träger ein Sammelwechselmodul trägt;
9 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Betrieb des Herstellungssystems zeigt;
10 ist eine schematische Draufsicht auf den Träger;
11 ist eine schematische Draufsicht auf den Träger;
12 ist eine schematische Draufsicht auf den Träger; und
13 ist eine schematische Draufsicht auf den Träger.

Beschreibung der Ausführungsformen
(Ausführungsform)
(1) Überblick
Wie in 1 und 2 gezeigt, umfasst ein Herstellungssystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen 11, einen Träger 20 und ein Steuersystem 30. Die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 führen jeweils vorbestimmte Arbeiten an einer Platine aus. Der Träger 20 trägt eine Last 40. Das Steuersystem 30 steuert die Durchführung der Arbeiten durch den Träger 20. Die Last 40 umfasst eine Vielzahl von Funktionsmodulen. Jedes der mehreren Funktionsmodule stellt eine vorbestimmte Funktion für die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen 11 bereit. Der Träger 20 umfasst einen Kopplungsabschnitt 29, der mit jedem der mehreren Funktionsmodule gekoppelt werden kann, wie in den 4 und 5 gezeigt. Das Steuersystem 30 weist mindestens ein Funktionsmodul auf, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt und mit dem Kopplungsabschnitt 29 gekoppelt ist, der von dem Träger 20 gehalten wird.
Wie hierin verwendet, ist die „vorbestimmte Arbeit“, die von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 ausgeführt wird, die Arbeit, die an einer Platine ausgeführt werden soll. In der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen wird davon ausgegangen, dass es sich bei der vorbestimmten Arbeit um die Arbeit handelt, die auf einer Platine in einer Fertigungsstraße 10 zur Montage von Teilen auf der Platine auszuführen ist. Die vorbestimmte Arbeit muss jedoch nicht die an der Platine in der Fertigungsstraße 10 durchzuführende Arbeit sein, sondern kann auch die an der Platine durchzuführende Arbeit in mindestens einem Prozessschritt umfassen, der aus verschiedenen Prozessschritten ausgewählt wird, darunter der Schritt der Herstellung der Platine selbst, der Schritt der Montage von Teilen auf der Platine und der Schritt der Inspektion der Platine. Das heißt, das Herstellungssystem 1 muss nicht in die Fertigungsstraße 10 der Platine angewendet werden, sondern kann auf mindestens einen der verschiedenen Prozessschritte zur Herstellung der Platine angewendet werden. Die vorbestimmte Arbeit kann zum Beispiel mindestens eine der folgenden Arbeiten umfassen: Drucken von Lot auf die Platine; Montieren von Teilen auf der Platine (Leiterplatte), auf der die Verdrahtung ausgebildet wurde; und Bonden der Teile auf der Platine durch Schmelzen des auf die Platine aufgebrachten Lots. In der in 1 gezeigten Fertigungsstraße 10 umfassen die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 einen Drucker 11A zur Durchführung der Druckarbeiten, zwei Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C zur unabhängigen Durchführung der Montagearbeiten und einen Reflow-Lötofen 11D zur Durchführung des Bondens.
Die mehreren Funktionsmodule führen jeweils eine vorbestimmte Funktion in Bezug auf die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen 11 aus. Wie hierin verwendet, kann die „vorbestimmte Funktion“ die Funktion der Versorgung des Druckers 11A mit Lot und/oder einer Maske zur Durchführung der Lötdruckarbeiten und/oder die Funktion des Sammelns von Abfällen aus dem Drucker 11A umfassen. Die vorbestimmte Funktion kann auch die Funktion der Zuführung von Teilen zu den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C umfassen. Wenn eine Spule, um die ein Band mit einer Vielzahl von daran befestigten Teilen gewickelt ist, den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C zugeführt wird, dann kann die vorbestimmte Funktion das Zurückführen des Bandes, von dem die Vielzahl von Teilen entfernt wurde, von den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C umfassen. Wenn andererseits ein Tablett, auf dem eine Vielzahl von Teilen platziert ist, den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C zugeführt wird, dann kann die vorbestimmte Funktion das Zurückführen des Tabletts, von dem die Vielzahl von Teilen entfernt wurde, von den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C beinhalten. Optional kann die vorbestimmte Funktion mindestens eine der folgenden Funktionen umfassen: die Funktion des Ladens der Platine in die Herstellungsvorrichtung 11, die Funktion des Entladens der Platine aus der Herstellungsvorrichtung 11, die Funktion des Sammelns von z.B. Schneidspänen des Rollenteils, die Funktion des Entfernens von zu wartenden Teilen aus der Herstellungsvorrichtung 11 oder die Funktion des Zurückbringens der gewarteten Teile in die Herstellungsvorrichtung 11.
Wie hierin verwendet, bezieht sich die Vielzahl von Funktionsmodulen auf Module, die jeweils eine vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellen. Beispiele für die Vielzahl von Funktionsmodulen sind Teilezuführungsmodul, ein Tablett-Zuführungsmodul, ein Abfallsammelmodul, ein Platinen-Lademodul, ein Platinen-Entlademodul, ein Wartungsmodul oder ein Zuführungseinheit-Nachfüllmodul. Das Teilezuführungsmodul ist ein Modul zum Zuführen einer Vielzahl von Teilen, die auf einer Platine zu montieren sind, zu der Herstellungsvorrichtung 11. Die durch das Teilezuführungsmodul der Herstellungsvorrichtung 11 zuzuführenden Teile können als Schüttgut, auf einem um eine Spule gewickelten Band, auf einer Bandrolle ohne Spule oder in einem anderen Zustand vorliegen (z. B. in einem Zustand, in dem eine Vielzahl von Teilen in einem Gehäuse untergebracht ist). Das Tablett-Zuführungsmodul ist ein Modul zum Zuführen einer Vielzahl von Einsätzen/Tabletts, auf denen jeweils eine Vielzahl von Teilen platziert ist, zur Herstellungsvorrichtung 11. Das Abfallsammelmodul ist ein Modul zum Sammeln der von der Herstellungsvorrichtung 11 abgegebenen Abfälle. Das Platinen-Lademodul ist ein Modul zum Laden einer Vielzahl von Platinen als Arbeitsziele in die Herstellungsvorrichtung 11. Das Platinen-Entlademodul ist ein Modul zum Entladen der bearbeiteten Platinen aus der Herstellungsvorrichtung 11. Das Wartungsmodul hat wenigstens eine der folgenden Funktionen: die Funktion der Bereitstellung von Material zur Herstellung von Platinen für die Herstellungsvorrichtung 11, die Funktion der Entnahme von zu wartenden Teilen aus der Herstellungsvorrichtung 11, die Funktion der Rückführung der gewarteten Teile in die Herstellungsvorrichtung 11. Das Wartungsmodul kann als Material für die Herstellung von Platinen Lötpaste, Masken, einen Lösungsmitteltank für ein Lösungsmittel zum Auflösen der Lötpaste und Papier zum Abwischen der an den Masken haftenden Lötpaste für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellen. Es sollte beachtet werden, dass das Papier für die Herstellungsvorrichtung 11 zur Durchführung der Nassreinigung bestimmt ist. Die an der Maske haftende Lötpaste kann durch Abwischen der Maske mit dem Papier, auf das das Lösungsmittel aufgetragen wurde, entfernt werden. Das Zuführeinheit-Nachfüllmodul ist ein Modul zum Nachfüllen von Zuführeinheiten in die Herstellungsvorrichtung 11. Das Zuführeinheit-Nachfüllmodul kann so konfiguriert sein, dass es z. B. eine Kassettenzuführung oder eine Einheit mit einer oder mehreren Zuführungseinheiten in die Herstellungsvorrichtung 11 einspeist. Darüber hinaus kann es sich bei dem Zuführeinheit-Nachfüllmodul um ein Modul für einen Sammelwechselwagen handeln, der mit der Herstellungsvorrichtung 11 verbunden werden kann. Bei dem Sammelwechselwagenmodul handelt es sich um einen Wagen zum Zuführen mehrerer Arten von Teilen zur Herstellungsvorrichtung 11. Der Austausch des mit der Herstellungsvorrichtung 11 zu verbindenden Sammelwechselwagenmoduls ermöglicht den kollektiven Austausch der der Herstellungsvorrichtung 11 zuzuführenden mehreren Arten von Teilen.
Das Steuersystem 30 weist den Träger 20 an, mindestens ein mit dem Kopplungsabschnitt 29 gekoppeltes Funktionsmodul zu tragen. In diesem Fall kann jedes der mehreren Funktionsmodule mit dem Kopplungsabschnitt 29 des Trägers 20 gekoppelt werden. Somit kann ein einziger Träger 20 mehrere Arten von Funktionsmodulen tragen. Auf diese Weise kann die Anzahl der auf der Fertigungsstraße 10 zu verwendenden Träger 20 reduziert werden.
Die Zeichnungen, auf die in der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen Bezug genommen wird, sind alle schematische Darstellungen. Daher entspricht das Verhältnis der Abmessungen (einschließlich der Dicken) der in den Zeichnungen dargestellten Elemente nicht immer ihrem tatsächlichen Abmessungsverhältnis.
(2) Einzelheiten
Nachfolgend wird ein Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben.
Wie zuvor beschrieben, wird das Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform an der Fertigungsstraße 10 zur Montage von Teilen auf einer Platine eingesetzt. Das Herstellungssystem 1 umfasst eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen 11, einen Träger 20 und ein Steuersystem 30.
Nachfolgend werden die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen 11, der Träger 20 und das Steuersystem 30, die das Herstellungssystem 1 bilden, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
(2.1) Fertigungsstraße
Die Fertigungsstraße 10, an der das Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, wird unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben.
Eine mit der Fertigungsstraße 10 versehene Anlage F1 hat einen Materialbereich A1 und einen Montagebereich A2, in dem die Fertigungsstraße 10 installiert ist.
In dem Materialbereich A1 ist ein Lager, wie z.B. ein automatisches Lager 70, zum Lagern von Platinen, Teilen und verschiedenen Arten von Materialien (wie z.B. Löt- und Maskenmaterialien) installiert. Die Platinen, die Teile und die verschiedenen Arten von Materialien (wie Löt- und Maskenmaterialien), die aus dem Lager, wie z.B. dem automatischen Lager 70, angeliefert werden, werden entweder von einem Arbeiter oder einem Transportroboter in den Montagebereich A2 gebracht.
Im Montagebereich A2 ist ein Vorbereitungsbereich A3 vorgesehen, in dem die den Herstellungsvorrichtungen 11 zuzuführenden Artikel vorbereitet werden. Der Vorbereitungsbereich A3 umfasst einen ersten Vorbereitungsbereich A31, einen zweiten Vorbereitungsbereich A32 und einen dritten Vorbereitungsbereich A33.
Aus dem Materialbereich A1 werden mehrere Rollen, auf denen jeweils die auf der Platine zu montierenden Teile befestigt sind, in den ersten Vorbereitungsbereich A31 transportiert. In dem ersten Vorbereitungsbereich A31 wird die Arbeit des Ladens der Vielzahl von Rollen in ein Teilezuführungsmodul 41 (siehe 6) entweder von einem Arbeiter oder beispielsweise einer automatisierten Maschine ausgeführt. Das mit der Vielzahl von Rollen beladene Teilezuführungsmodul 41 wird von dem Träger 20 zu dem Zielort bewegt, an dem die Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C installiert sind.
Aus dem Materialbereich A1 wird eine Vielzahl von Einsätzen, auf denen jeweils die auf die Platine zu montierenden Teile platziert werden, in den zweiten Vorbereitungsbereich A32 transportiert. Im zweiten Vorbereitungsbereich A32 wird die Arbeit des Beladens der Vielzahl von Einsätzen in ein Tablett-Zuführungsmodul 42 (siehe 7) entweder von einem Arbeiter oder beispielsweise einer automatisierten Maschine ausgeführt. Das mit der Vielzahl von Einsätzen beladene Tablett-Zuführungsmodul 42 wird von dem Träger 20 zu dem Zielort bewegt, an dem die Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C installiert sind.
Aus dem Materialbereich A1 werden die von den Herstellungsvorrichtungen 11 zu verwendenden Materialien (wie Platinen und Lot oder Masken) in den dritten Vorbereitungsbereich A33 transportiert. Im dritten Vorbereitungsbereich A33 werden die Materialien, die von den Herstellungsvorrichtungen 11 verwendet werden sollen, in das Funktionsmodul geladen, und zwar entweder durch einen Arbeiter oder beispielsweise durch eine automatisierte Maschine. Das mit den Materialien beladene Funktionsmodul wird von dem Träger 20 zu einem Ort bewegt, an dem die Zielherstellungsvorrichtung 11 installiert ist.
Darüber hinaus verfügt der Montagebereich A2 auch über einen Sammelbereich A4, in dem die von den Herstellungsvorrichtungen 11 gesammelten Abfälle zwischengelagert werden. Der aus den Herstellungsvorrichtungen 11 ausgegebene Abfall wird in ein Abfallsammelmodul 44 (siehe 1) geladen, das mit den Herstellungsvorrichtungen 11 verbunden ist. Der Träger 20 trägt das mit den Herstellungsvorrichtungen 11 verbundene Abfallsammelmodul 44 zum Sammelbereich A4 und sammelt den in das Abfallsammelmodul 44 geladenen Abfall im Sammelbereich A4. Anschließend wird der im Sammelbereich A4 angesammelte Abfall entweder von dem Arbeiter oder einem Transportroboter beispielsweise zu einem für die Anlage F1 vorgesehenen Abfallsammelplatz transportiert.
Als nächstes wird die Fertigungsstraße 10 beschrieben, die im Montagebereich A2 vorgesehen ist. Bei der Fertigungsstraße 10 handelt es sich um eine Fertigungsstraße zur Montage von Teilen auf der Platine. Die Fertigungsstraße 10 umfasst mehrere (z.B. vier) Herstellungsvorrichtungen 11, die in Transportrichtung der Platine nebeneinander angeordnet sind, und mehrere (z.B. zwei) Inspektionsmaschinen 12. In dieser Ausführungsform handelt es sich bei den vier Herstellungsvorrichtungen 11 um den Drucker 11A zum Aufdrucken von Lot auf die Platine, die beiden Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C zur Durchführung von Bestückungsarbeiten zum Aufbringen von Teilen auf die Platine, auf die Lot aufgedruckt wurde, und den Reflow-Lötofen 11 D zur Durchführung von Bestückungsarbeiten zum Verbinden der Teile mit der Platine. Die beiden Inspektionsmaschinen 12 sind eine erste Inspektionsmaschine 12A zur Überprüfung der Position des auf die Platine gedruckten Lots und eine zweite Inspektionsmaschine 12B zur Überprüfung der Positionen der auf der Platine platzierten Teile.
In der Fertigungsstraße 10 wird jede Platine von links nach rechts transportiert (1). In der Fertigungsstraße 10 sind der Drucker 11A, die erste Inspektionsmaschine 12A, die Bestückungsvorrichtung 11B, 11C, die zweite Inspektionsmaschine 12B und der Reflow-Lötofen 11D in dieser Reihenfolge nebeneinander in der Richtung angeordnet, in der eine Vielzahl von Platinen platziert werden.
Die Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C enthalten jeweils eine Montagedüse zum Bestücken der Platine mit den ihr zugeführten Teilen. Die Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C montieren jeweils durch die Montagedüse an vorbestimmten Stellen auf der Platine entweder die Teile, die von dem Teilezuführungsmodul 41 zugeführt wurden, um eine oder mehrere Spulen zuzuführen, um die ein mit den Teilen beladenes Band gewickelt ist, oder die Teile, die von dem Tablett-Zuführungsmodul 42 zugeführt wurden, um ein Tablett zuzuführen, auf dem die Teile platziert sind.
Der Reflow-Lötofen 11D verbindet die auf der Platine montierten Teile und die Verdrahtung miteinander, indem er das auf die Platine aufgebrachte Lot schmilzt.
In dem Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform sind das Teilezuführungsmodul 41, das Tablett-Zuführungsmodul 42 und das zuvor beschriebene Abfallsammelmodul 44 die Funktionsmodule (Lasten 40), die von dem Träger 20 zu tragen sind. Das heißt, dass die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 mindestens die Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C zum Montieren von Teilen auf der Platine umfassen und dass die Vielzahl der Funktionsmodule das Teilezuführungsmodul 41 und/oder das Tablett-Zuführungsmodul 42 und/oder das Abfallsammelmodul 44 umfasst. Das Teilezuführungsmodul 41 kann beispielsweise eine Spule, um die ein mit den Teilen beladenes Band gewickelt ist, zu den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C führen. Das Tablett-Zuführungsmodul 42 führt den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C ein Tablett zu, auf dem die Teile platziert sind. Das Abfallsammelmodul 44 sammelt den von den Herstellungsvorrichtungen 11 abgegebenen Abfall.
6 zeigt ein Beispiel für das Teilezuführungsmodul 41. Das Teilezuführungsmodul 41 umfasst eine Funktionseinheit 430 zum Zuführen entweder einer einzelnen Rolle oder einer Vielzahl von Rollen zu den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C. 7 zeigt das Tablett-Zuführungsmodul 42. Das Tablett-Zuführungsmodul 42 umfasst eine Funktionseinheit 430 zum Zuführen entweder eines einzelnen Tabletts oder mehrerer Tabletts zu den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C. Man beachte, dass das in 6 gezeigte Teilezuführungsmodul 41 die Rollen zu den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C zuführt, indem es die an den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C angebrachten Rollen einzeln austauscht. Dies ist jedoch nur ein Beispiel und sollte nicht als Einschränkung verstanden werden. Alternativ kann das Funktionsmodul auch ein Sammelwechselmodul 43 (siehe 8) zum kollektiven Austausch der mehreren an den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C befestigten Rollen sein. Das Sammelwechselmodul 43 umfasst eine Funktionseinheit 430, die das gemeinsame Austauschen der an den Bestückungsvorrichtungen 11B, 11C angebrachten Rollen ermöglicht. Das Abfallsammelmodul 44 umfasst einen Sammelbehälter zum Sammeln der von den Herstellungsvorrichtungen 11 abgegebenen Abfälle und hat die Funktion, die Abfälle für die Herstellungsvorrichtungen 11 zu sammeln. Darüber hinaus kann das Funktionsmodul beispielsweise auch ein Zuführungseinheit-Nachfüllmodul zum Zuführen einer Kassettenzuführung zu den Herstellungsvorrichtungen 11 oder ein Zuführungseinheit-Nachfüllmodul zum Zuführen einer Einheit, die entweder eine einzelne Zuführung oder eine Vielzahl von Zuführungen enthält, zu den Herstellungsvorrichtungen 11 sein.
Optional können die Funktionsmodule (Lasten 40) außerdem ein Platinen-Lade-/Entlademodul 45 und ein Wartungsmodul 46 umfassen.
Das Platinen-Lade-/Entlademodul 45 ist ein Funktionsmodul zum Bereitstellen der Funktion des Ladens der Platine in die Herstellungsvorrichtungen 11 und der Funktion des Entladens der Platine aus den Herstellungsvorrichtungen 11. Das Platinen-Lade-/Entlademodul 45 lädt die Platine nicht nur in die Herstellungsvorrichtungen 11, sondern entlädt sie auch aus den Herstellungsvorrichtungen 11. Dies ist jedoch nur ein Beispiel und sollte nicht als Einschränkung verstanden werden. Alternativ können ein Funktionsmodul zum Laden der Platine in die Herstellungsvorrichtungen 11 und ein Funktionsmodul zum Entladen der Platine aus den Herstellungsvorrichtungen 11 als zwei verschiedene Funktionsmodule vorgesehen sein.
Das Wartungsmodul 46 hat beispielsweise die Funktion, zu wartende Teile aus der Herstellungsvorrichtung 11 zu entnehmen und die gewarteten Teile in die Herstellungsvorrichtung 11 zurückzuführen. Wenn der Träger 20 das Wartungsmodul 46 zu der zu wartenden Herstellungsvorrichtung 11 transportiert und das Wartungsmodul 46 mit der Herstellungsvorrichtung 11 koppelt, entnimmt das Wartungsmodul 46 die zu wartenden Teile aus der Herstellungsvorrichtung 11. Danach, wenn der Träger 20 das Wartungsmodul 46 zu einem Wartungsbereich in der Anlage F1 bewegt, werden die Wartungsarbeiten an den zu wartenden Teilen entweder durch den Arbeiter oder z.B. einen Roboter durchgeführt. Wenn die Wartungsarbeiten an den zu wartenden Teilen durchgeführt sind, transportiert der Träger 20 das Wartungsmodul 46 mit den zu wartenden Teilen zur Herstellungsvorrichtung 11 und koppelt das Wartungsmodul 46 an die Herstellungsvorrichtung 11. Wenn das Wartungsmodul 46 die gewarteten Teile zurück zur Herstellungsvorrichtung 11 bringt, trennt der Träger 20 das Wartungsmodul 46 von der Herstellungsvorrichtung 11 und transportiert das Wartungsmodul 46 z. B. in den Wartungsbereich, um das Wartungsmodul 46 im Wartungsbereich bereitzustellen. Optional kann das Wartungsmodul 46 auch die Funktion haben, das Material für die Herstellung von Platinen (wie Lötpaste, Masken, einen Lösungsmitteltank und Papier) für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitzustellen.
(2.2) Träger
Nachfolgend werden ein oder mehrere Träger 20 zur Verwendung in dem Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1-5 beschrieben.
Der Träger 20 ist ein unbemanntes Transportfahrzeug, das sich bewegt, um die Last 40 zu befördern, wie in 1 gezeigt.
An der unteren Fläche eines Körpers 23 des Trägers 20 sind Räder W1 angeordnet, die ein Paar von Antriebsrädern 21 und ein Paar von Hilfsrädern 22 umfassen, wie in 3-5 gezeigt. Das Paar von Antriebsrädern 21 ist in Bezug auf den Körper 23 in Rechts-/Linksrichtung nebeneinander angeordnet. Das Paar Hilfsräder 22 ist in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung entlang einer Mittellinie des Körpers 23 in Rechts-/Links-Richtung angeordnet. Wie hier verwendet, entspricht die „Rechts-/Linksrichtung“ der Längsachse des Trägers 20 und der in den 3-5 dargestellten X-Achsenrichtung. Andererseits ist die in Bezug auf den Träger 20 definierte „Vorwärts-/Rückwärtsrichtung“ eine Richtung, die sowohl zur Rechts-/Linksrichtung als auch zu einer Aufwärts/Abwärtsrichtung (die durch eine Normale auf die Lauffläche B1, auf der sich der Träger 20 bewegt, definiert ist) senkrecht ist, d. h. sie entspricht der Breitenachse des Trägers 20 und der in den 3-5 dargestellten Y-Achsenrichtung. In der folgenden Beschreibung wird von den beiden Antriebsrädern 21 das Antriebsrad 21, das sich auf der linken Seite des Körpers 23 befindet, im Folgenden als „linkes Antriebsrad 21L“ und das Antriebsrad 21, das sich auf der rechten Seite des Körpers 23 befindet, im Folgenden als „rechtes Antriebsrad 21R“ bezeichnet. Es sollte beachtet werden, dass die Form des Körpers 23 zum Beispiel gemäß der Art des zu transportierenden Funktionsmoduls geändert werden kann.
Eine Oberfläche des Trägers 20 in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung weist einen Kopplungsabschnitt 29 zum Koppeln der Last 40 daran auf. Der Kopplungsabschnitt 29 ist als Greifabschnitte 24 konfiguriert, die in der Lage sind, greifbare Abschnitte 420 zu greifen, die für die Last 40 vorgesehen sind. Wenn die Greifabschnitte 24 die greifbaren Abschnitte 420 der Last 40 ergreifen, kann der Kopplungsabschnitt 29 die Last 40 an den Träger 20 koppeln (in einem Kopplungsschritt). Somit bewegt sich der Träger 20 zusammen mit der Last 40, die durch den Kopplungsabschnitt 29 an den Träger 20 gekoppelt wurde (in einem Transportschritt).
Wenn sich der Träger 20 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung bewegt, wird in der folgenden Beschreibung die Richtung, in die sich der Träger 20 bewegen wird (d.h. die Bewegungsrichtung), als „Vorwärtsrichtung“ und die entgegengesetzte Richtung als „Rückwärtsrichtung“ bezeichnet. Der Träger 20 kann die Last 40 entweder ziehen, wobei sich der Träger 20 vor der Last 40 bewegt, oder die Last 40 schieben, wobei sich die Last 40 vor dem Träger 20 bewegt. Im Allgemeinen kann sich der Träger 20 stabiler bewegen, wenn er die Last 40 zieht oder schleppt, als wenn er die Last 40 von hinten schiebt. Daher bewegt sich der Träger 20 normalerweise, während er die Last 40 zieht. Wenn sich der Träger 20 bewegt, während er die Last 40 schleppt, ist die positive Y-Achsenrichtung die Vorwärtsrichtung und die positive X-Achsenrichtung die Rechtsrichtung. In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass die positive Y-Achsenrichtung die Vorwärtsrichtung und die positive X-Achsenrichtung die Rechtsrichtung ist. Diese Richtungen sind jedoch nur Beispiele, und der Träger 20 kann sich in jede andere beliebige Richtung bewegen. So kann sich der Träger 20 beispielsweise auch in die Rechts/Linksrichtung bewegen. Wenn sich der Träger 20 in der Rechts/Linksrichtung bewegt, bewegen sich die Last 40 und der Träger 20 so, dass die Last 40 und der Träger 20 in einer Richtung angeordnet sind, die sich mit ihrer Bewegungsrichtung schneidet.
Die untere Fläche eines Körpers 400 der Last 40 ist mit einer Vielzahl von Rädern 410 versehen. Die Last 40 ist so konfiguriert, dass sie auf der Bewegungsfläche B1 auf den Rädern 410 fährt. Auf einer Oberfläche des Körpers 400 (z. B. einer vorderen Fläche in einer Situation, in der die Last 40 von dem Träger 20 gezogen wird) sind zwei greifbare Abschnitte 420 vorgesehen, die in einer Anordnungsrichtung DR1 nebeneinander angeordnet werden (siehe 4). Jeder der beiden greifbaren Abschnitte 420 umfasst einen Basisabschnitt 421, der nach vorne aus dem Körper 400 herausragt, und einen Hakenabschnitt 422, der schräg nach vorne von der Spitze des Basisabschnitts 421 herausragt. In diesem Fall verengt sich der Abstand zwischen den beiden Hakenabschnitten 422 der beiden greifbaren Abschnitte 420 zum vorderen Ende derselben hin. Außerdem weist jeder greifbare Abschnitt 420 eine Aussparung 423 auf, in die eine Rolle 26 des entsprechenden Greifabschnitts 24 eingepasst werden soll und die vorgesehen ist, um sowohl den Basisabschnitt 421 als auch den Hakenabschnitt 422 abzudecken.
Wie in 2 gezeigt, umfasst der Träger 20 ferner eine Steuereinheit 51, eine Stromversorgung 52, eine Kommunikationseinheit 53, eine Erfassungseinheit 54, Antriebsradeinheiten 55 zum Antrieb der mehreren Antriebsräder 21 und Antriebseinheiten 58 zum Antrieb der Greifabschnitte 24.
Gemäß der Ausführungsform dienen das linke Antriebsrad 21L und das rechte Antriebsrad 21R jeweils auch als gelenktes Rad. Ein Antriebsmechanismus zum Antreiben des linken Antriebsrads 21L und ein Lenkmechanismus zum Ändern der Ausrichtung des linken Antriebsrads 21L sind zusammen als eine linke Antriebsradeinheit 55L eingebaut (siehe 2 und 3). Außerdem sind ein Antriebsmechanismus zum Antreiben des rechten Antriebsrads 21 R und ein Lenkmechanismus zum Ändern der Ausrichtung des rechten Antriebsrads 21R zusammen als rechte Antriebsradeinheit 55R eingebaut (siehe 2 und 3). Das heißt, die Antriebsradeinheiten 55 umfassen die linke Antriebsradeinheit 55L und die rechte Antriebsradeinheit 55R.
Die linke Antriebsradeinheit 55L steuert die Drehung und den Lenkwinkel des linken Antriebsrads 21L. Wie in 2 und 3 gezeigt, umfasst die linke Antriebsradeinheit 55L: einen Antriebsmotor 56L zum Drehen des linken Antriebsrads 21L in einer Umfangsrichtung; und einen Lenkmotor 57L zum Ändern der Ausrichtung (Rollrichtung) des linken Antriebsrads 21L. Der Lenkmotor 57L ist an einem linken Endabschnitt einer flachen Befestigungsplatte 28 befestigt, die entlang der unteren Fläche des Körpers 23 in Bezug auf den Körper 23 vorgesehen ist. Der Lenkmotor 57L ändert die Ausrichtung des linken Antriebsrads 21L durch Drehen eines Trägers 27L, an dem der Antriebsmotor 56L befestigt ist, in einer Ebene parallel zur Bewegungsfläche B1. In diesem Fall veranlasst die linke Antriebsradeinheit 55L gemäß einem Steuerbefehl der Steuereinheit 51 den Lenkmotor 57L, die Ausrichtung des linken Antriebsrads 21 L in eine durch den Steuerbefehl vorgegebene Ausrichtung zu ändern, und veranlasst auch den Antriebsmotor 56L, das linke Antriebsrad 21L mit einem durch den Steuerbefehl vorgegebenen Drehmoment oder einer vorgegebenen Drehgeschwindigkeit zu drehen.
Die rechte Antriebsradeinheit 55R steuert die Drehung und den Lenkwinkel des rechten Antriebsrads 21R. Wie in 2 und 3 gezeigt, umfasst die rechte Antriebsradeinheit 55R: einen Antriebsmotor 56R zum Drehen des rechten Antriebsrads 21R in einer Umfangsrichtung; und einen Lenkmotor 57R zum Ändern der Ausrichtung (Rollrichtung) des rechten Antriebsrads 21R. Der Lenkmotor 57R ist an einem rechten Endabschnitt der Befestigungsplatte 28 angebracht. Der Lenkmotor 57R ändert die Ausrichtung des rechten Antriebsrads 21R durch Drehen eines Trägers 27R, an dem der Antriebsmotor 56R befestigt ist, innerhalb einer Ebene parallel zur Bewegungsfläche B1. In diesem Fall veranlasst die rechte Antriebsradeinheit 55R gemäß einem Steuerbefehl von der Steuereinheit 51 den Lenkmotor 57R, die Ausrichtung des rechten Antriebsrads 21R in eine durch den Steuerbefehl vorgegebene Ausrichtung zu ändern, und veranlasst auch den Antriebsmotor 56R, das rechte Antriebsrad 21R mit einem durch den Steuerbefehl vorgegebenen Drehmoment oder einer vorgegebenen Drehgeschwindigkeit zu drehen.
Gemäß der Ausführungsform steuert die Steuereinheit 51 auch die rechte Antriebsradeinheit 55R, um das rechte Antriebsrad 21R unabhängig vom linken Antriebsrad 21L anzutreiben, und steuert auch die linke Antriebsradeinheit 55L, um das linke Antriebsrad 21L unabhängig vom rechten Antriebsrad 21R anzutreiben. Das heißt, das Paar von Antriebsrädern 21 (nämlich das rechte Antriebsrad 21R und das linke Antriebsrad 21L) kann unabhängig voneinander angetrieben werden. Durch Drehen des Paares von Antriebsrädern 21 mit dem von der Steuereinheit vorgegebenen Drehmoment oder der Drehzahl und durch Lenken des Antriebsradpaares 21 in die vom Steuerbefehl vorgegebene Richtung kann das Fahrzeug 20 in jede gewünschte Richtung fahren. In dieser Ausführungsform dient jedes der beiden Antriebsräder 21 auch als gelenktes Rad. Dadurch kann die Anzahl der Räder des Trägers 20 im Vergleich zu einer Situation, in der die gelenkten Räder getrennt von den Antriebsrädern 21 vorgesehen sind, verringert werden.
Bei den beiden für den Aufbau 23 vorgesehenen Hilfsrädern 22 handelt es sich um angetriebene Räder, deren Ausrichtungen sich gemäß der Fahrtrichtung des Trägers 20 ändern. Bei den beiden Hilfsrädern 22 handelt es sich um Lenkrollen, deren Achse eine variable Ausrichtung aufweist. Das heißt, jedes der beiden Hilfsräder 22 kann z. B. eine Lenkrolle (d. h. eine so genannte „freilaufende Lenkrolle“) sein, deren Achse, die das Rad drehbar lagert, in einer Ebene parallel zur Bewegungsfläche B1 in 360°-Richtung beweglich ist. Es sollte beachtet werden, dass es sich bei den Rollen für die Hilfsräder 22 nicht unbedingt um solche Rollen handeln muss, bei denen die Achse eine variable Ausrichtung hat, sondern auch um Kugelrollen, die jeweils eine als Rad dienende und in jede Richtung drehbare Kugel aufweisen.
Gemäß der Ausführungsform umfasst der Träger 20 die beiden Antriebsräder 21. Dies ist jedoch nur ein Beispiel und sollte nicht als Einschränkung verstanden werden. Alternativ kann die Anzahl der Antriebsräder 21 auch eins, drei oder mehr sein, je nachdem, was angemessen ist. In dieser Ausführungsform umfasst der Träger 20 auch die beiden Hilfsräder 22. Die Anzahl der Hilfsräder 22 muss jedoch nicht zwei betragen, sondern kann auch eins oder drei oder mehr sein, je nachdem, was angemessen ist. Das heißt, solange der Träger 20 mit drei oder mehr Rädern, einschließlich des Antriebsrads 21 und des Hilfsrads 22, in Kontakt mit der Bewegungsfläche B1 steht, können die Anzahl der Antriebsräder 21 und die Anzahl der Hilfsräder 22 nach Bedarf geändert werden.
Als nächstes werden die Greifabschnitte 24 zum Ergreifen der greifbaren Abschnitte 420 der Last 40 und die Antriebseinheiten 58 zum Antreiben der Greifabschnitte 24 beschrieben. Die Rückseite des Gehäuses 23 ist mit den beiden Greifabschnitten 24 zum jeweiligen Erfassen der beiden greifbaren Abschnitte 420 der Last 40 versehen, so dass die Greifabschnitte 24 in Bezug auf das Gehäuse 23 antreibbar sind. Die Antriebseinheiten 58 treiben jeweils die beiden Greifabschnitte 24 in der Anordnungsrichtung DR1 an. Die Antriebseinheiten 58 bestehen aus zwei Sätzen, die jeweils Folgendes umfassen: eine Vorschubspindel; einen Servomotor zum Drehen der Vorschubspindel; und einen Schieber, der von der Vorschubspindel gehalten wird und sich entlang der Achse der Vorschubspindel bewegt, wenn sich die Vorschubspindel dreht. Die Greifabschnitte 24 sind an den jeweiligen Schiebern dieser beiden Sätze befestigt. Gemäß einem Steuerbefehl der Steuereinheit 51 treibt die Antriebseinheit 58 die beiden Greifabschnitte 24 in entgegengesetzter Richtung in der Anordnungsrichtung DR1 an. Bei der Vorschubspindel kann es sich beispielsweise um eine Gleitspindel (Trapezspindel), aber auch um eine Kugelumlaufspindel handeln.
Wie in den 4 und 5 gezeigt, umfasst jeder der Greifabschnitte 24 ein Paar Arme 25, die schräg nach hinten von dem Schieber und der zwischen den jeweiligen Spitzenabschnitten des Armpaares 25 gehaltenen Rolle 26 abstehen.
Wenn in diesem Fall die beiden Greifabschnitte 24 durch die Antriebseinheiten 58 voneinander weg (d.h. nach außen) getrieben werden, wobei sich die beiden Greifabschnitte 24 zwischen den beiden greifbaren Abschnitten 420 befinden, wird die Rolle 26 jedes Greifabschnitts 24 in die Aussparung 423 eines zugehörigen der greifbaren Abschnitte 420 eingepasst. Dadurch werden die greifbaren Abschnitte 420 von den Greifabschnitten 24 gegriffen, und der Träger 20 und die Last 40 werden durch den Kopplungsabschnitt 29 miteinander gekoppelt.
Wenn andererseits die beiden Greifabschnitte 24 von den Antriebseinheiten 58 aufeinander zu (d.h. nach innen) getrieben werden, während die greifbaren Abschnitte 420 von den Greifabschnitten 24 ergriffen werden, wird die Rolle 26 jedes Greifabschnitts 24 von der Aussparung 423 des zugehörigen der greifbaren Abschnitte 420 entfernt. Dadurch werden die greifbaren Abschnitte 420 nicht mehr von den Greifabschnitten 24 gegriffen und die Last 40 wird vom Träger 20 entkoppelt.
Wie zu sehen ist, bringt das Wegbewegen der beiden Greifabschnitte 24 voneinander in der Anordnungsrichtung DR1 die Greifabschnitte 24 in Kontakt mit den greifbaren Abschnitten 420, so dass der Träger 20 die Last 40 ergreift. Dies ermöglicht es dem Träger 20, jede Last 40 zu ergreifen, solange die Last 40 die greifbaren Abschnitte 420 aufweist. Die Greifabschnitte 24 werden mit den greifbaren Abschnitten 420 in Kontakt gebracht, indem sie in der Anordnungsrichtung DR1 angetrieben werden. Somit kann der Träger 20 selbst dann, wenn mehrere Arten von Lasten 40 unterschiedliche Abstände zwischen dem Paar von greifbaren Abschnitten 420 aufweisen, jede der mehreren Arten von Lasten 40 greifen und transportieren. Das heißt, der Kopplungsabschnitt des Trägers 20 kann mit zwei oder mehr Funktionsmodulen aus der Vielzahl der Funktionsmodule gekoppelt sein. Dadurch kann ein einziger Träger 20 ein beliebiges der zwei oder mehr Funktionsmodule tragen. Dies hat den Vorteil, dass die Anzahl der Träger 20, die zum Befördern einer Vielzahl von Funktionsmodulen verwendet werden müssen, reduziert werden kann.
Als nächstes wird die Erfassungseinheit 54 beschrieben. Die Erfassungseinheit 54 erfasst beispielsweise das Verhalten des Körpers 23 und der Umgebung des Körpers 23. Wie hierin verwendet, bezieht sich das „Verhalten“ zum Beispiel auf den Betrieb und das Aussehen. Insbesondere umfasst das Verhalten des Körpers 23 den Betriebszustand des Körpers 23, die sich in Bewegung oder im Stillstand befinden kann, die Strecke, die der Körper 23 zurückgelegt hat, und deren Dauer, die Geschwindigkeit (und die Veränderung der Geschwindigkeit) des Körpers 23, die auf die Karosserie 23 ausgeübte Beschleunigung und die Ausrichtung des Körpers 23.
Die Erfassungseinheit 54 umfasst beispielsweise Sensoren wie einen LiDAR-Sensor (Light Detection and Ranging Sensor) 541 zur Erfassung eines Objekts in der Umgebung des Körpers 23, einen Reflexionssensor 542 und einen Magnetsensor 543.
Der LiDAR-Sensor 541 erfasst das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Objekts um den Körper 23 herum, erfasst auch seine Position, wenn es ein den Körper 23 umgebendes Objekt gibt, und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuereinheit 51 aus. Der Reflexionssensor 542 leitet ein Prüfsignal, z. B. einen Laserstrahl, weiter, erfasst das Vorhandensein eines Objekts auf der Grundlage eines Empfangsergebnisses eines reflektierten Signals, das dadurch erzeugt wird, dass das Prüfsignal von dem Objekt reflektiert wird, und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuereinheit 51 aus. Die Steuereinheit 51 kann den aktuellen Standort des Trägers 20 schätzen und den Träger 20 gemäß den vom LiDAR-Sensor 541 oder dem Reflexionssensor 542 gesammelten Informationen über die umgebenden Objekte und Kartendaten über den Bereich, in dem sich der Träger 20 bewegt, genau an der vorgesehenen Stelle anhalten lassen. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 51 auf der Grundlage der von dem LiDAR-Sensor 541 oder dem Reflexionssensor 542 über das Objekt gesammelten Informationen auch verhindern, dass der Träger 20 mit dem Objekt kollidiert.
Die auf der Bewegungsfläche B1 vorgesehene Führungslinie kann beispielsweise aus Gummi bestehen, der ein hartmagnetisches Material wie ein Permanentmagnetmaterial enthält, und ist in Form einer Linie ausgebildet, die sich auf der Fläche der Bewegungsfläche B1 entlang der Fahrstrecke des Trägers 20 erstreckt.
Der Magnetsensor 543 erfasst durch Magnetismus die Führungslinie, die auf der Bewegungsfläche B1 vorgesehen ist, auf der sich der Träger 20 bewegt. Die Steuereinheit 51 steuert, basierend auf dem von dem Magnetsensor 543 erhaltenen Erfassungsergebnis, die rechte Antriebsradeinheit 55R und die linke Antriebsradeinheit 55L so, dass der Träger 20 entlang der Führungslinie fährt. Das heißt, der Träger 20 fährt auf der Bewegungsfläche B1 auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses durch den Magnetsensor 543.
Optional kann die Erfassungseinheit 54 auf der Basis der vom LiDAR-Sensor 541 gesammelten Ortsinformationen über ein umgebendes Objekt und unter Bezugnahme auf elektronische Karteninformationen über einen vorbestimmten Bereich, der den Materialbereich A1 und den Montagebereich A2 umfasst, den aktuellen Ort des Trägers 20 innerhalb des vorbestimmten Bereichs erfassen und das Erfassungsergebnis des aktuellen Orts an die Steuereinheit 51 ausgeben.
Außerdem kann die Erfassungseinheit 54 einen Empfänger zum Empfangen von Funksignalen umfassen, die als Funkwellen von einer Vielzahl von Sendern übertragen werden, die in einem vorbestimmten Bereich installiert sind, den aktuellen Standort des Trägers 20 auf der Grundlage der von der Vielzahl von Sendern übertragenen Funksignale erfassen und das Erfassungsergebnis des aktuellen Standorts an die Steuereinheit 51 ausgeben. Die Erfassungseinheit 54 schätzt, basierend auf den Standorten der mehreren Sender und den empfangenen Funkwellenstärken der am Empfänger empfangenen Funksignale, den aktuellen Standort des Trägers 20. Alternativ kann die Erfassungseinheit 54 den aktuellen Standort des Trägers 20 auch mit Hilfe eines Ortungssystems, wie z.B. dem Global Positioning System (GPS), erfassen.
Die Steuereinheit 51 umfasst einen Mikrocomputer, der z.B. einen oder mehrere Prozessoren und einen Speicher enthält. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 51 ist als ein Computersystem mit einem oder mehreren Prozessoren und einem Speicher implementiert. Die Steuereinheit 51 gibt gemäß einem Transportbefehl des Steuersystems 30 (zweite Steuereinheit 32) und auf der Basis eines Erkennungsergebnisses, das beispielsweise von der Erkennungseinheit 54 erhalten wurde, einen Steuerbefehl an jede Antriebsradeinheit 55 aus, wodurch sich der Träger 20 in eine beliebige Richtung mit einer gewünschten Geschwindigkeit bewegen kann. Darüber hinaus steuert die Steuereinheit 51 die beiden Antriebseinheiten 58, um die entsprechenden Greifabschnitte 24 in der Anordnungsrichtung DR1 anzutreiben. Dadurch kann die Steuereinheit 51 die beiden Greifabschnitte 24 zwischen Stellen, an denen die beiden Greifabschnitte 24 in Kontakt mit ihren entsprechenden Greifabschnitten 420 sind, und Stellen, an denen die beiden Greifabschnitte 24 außer Kontakt mit ihren entsprechenden Greifabschnitten 420 sind, antreiben.
Bei der Stromversorgung 52 kann es sich zum Beispiel um eine Sekundärbatterie handeln. Die Stromversorgung 52 versorgt entweder direkt oder indirekt die linke Antriebsradeinheit 55L und die rechte Antriebsradeinheit 55R, die Steuereinheit 51, die Kommunikationseinheit 53, die Erfassungseinheit 54, die Antriebseinheiten 58 und andere Komponenten mit Strom. Optional kann der Träger 20 von einer externen Stromquelle mit Strom versorgt werden. In diesem Fall muss der Träger 20 die Stromversorgung 52 nicht enthalten.
Die Kommunikationseinheit 53 ist so konfiguriert, dass sie zur Kommunikation mit der zweiten Steuereinheit 32 bereit ist. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kommuniziert die Kommunikationseinheit 53 durch drahtlose Kommunikation unter Verwendung von Funkwellen als Ausbreitungsmedium mit einem beliebigen einer Vielzahl von Relais 34, die innerhalb des vorbestimmten Bereichs einschließlich des Materialbereichs A1 und des Montagebereichs A2 montiert sind. Jedes Relais 34 ist ein Gerät (Zugangspunkt), das die Kommunikation zwischen der Kommunikationseinheit 53 und der zweiten Steuereinheit 32 weiterleitet. Das Relais 34 kommuniziert mit der zweiten Steuereinheit 32 über ein Netzwerk in der Anlage F1. Die Kommunikationseinheit 53 und die zweite Steuereinheit 32 kommunizieren also zumindest indirekt über die Relais 34 und das Netzwerk in der Anlage F1 miteinander. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann für die Kommunikation zwischen dem Relais 34 und der Kommunikationseinheit 53 beispielsweise eine drahtlose Kommunikation nach einem Standard wie Wi-Fi®, Bluetooth®, ZigBee® oder einem lizenzfreien Low-Power-Funkstandard (wie dem Specified Low Power Radio-Standard) verwendet werden.
(2.3) Steuersystem
Das Steuersystem 30 umfasst eine erste Steuereinheit 31, die zweite Steuereinheit 32 und eine integrierte Steuereinheit 33, wie in 1 und 2 dargestellt. Die erste Steuereinheit 31, die zweite Steuereinheit 32 und die integrierte Steuereinheit 33 sind so konfiguriert, dass sie bereit sind, miteinander zu kommunizieren. Wie hierin verwendet, bedeutet „kommunikationsbereit sein“, in der Lage zu sein, Informationen entweder direkt oder indirekt über ein Netzwerk NT1 oder ein Relais zu senden und zu empfangen, zum Beispiel durch ein geeignetes Kommunikationsverfahren, das entweder eine verdrahtete Kommunikation oder eine drahtlose Kommunikation ist.
Die erste Steuereinheit 31 überwacht die jeweiligen Operationen der mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 und der mehreren Inspektionsmaschinen 12, die in der Fertigungsstraße 10 enthalten sind. Die erste Steuereinheit 31 ist so konfiguriert, dass sie bereit ist, über ein Netzwerk mit der Vielzahl von Herstellungsvorrichtungen 11 und der Vielzahl von Inspektionsmaschinen 12 zu kommunizieren. Die erste Steuereinheit 31 sammelt Zustandsinformationen, die den Betriebszustand angeben, von der Vielzahl von Herstellungsvorrichtungen 11 und der Vielzahl von Inspektionsmaschinen 12 (d.h. Zustandsinformationen, die den Betriebszustand der Fertigungsstraße 10 angeben) und gibt die so gesammelten Zustandsinformationen an die integrierte Steuereinheit 33 aus.
Die zweite Steuereinheit 32 ist so konfiguriert, dass sie bereit ist, über ein oder mehrere in der Anlage F1 montierte Relais 34 mit einer Vielzahl von Trägern 20 zur Verwendung in der Anlage F1 zu kommunizieren. Die zweite Steuereinheit 32 gibt jedem der Vielzahl von Trägern 20 einen Transportbefehl und steuert die von jedem Träger 20 ausgeführte Transportarbeit.
Die integrierte Steuereinheit 33 steuert die jeweiligen Operationen der Vielzahl von Trägern 20, indem sie der zweiten Steuereinheit 32 einen Steuerbefehl auf der Basis der Zustandsinformationen gibt, die die integrierte Steuereinheit 33 von der ersten Steuereinheit 31 erhalten hat. Das integrierte Steuersystem 33 (Steuersystem 30) umfasst eine Auswahleinheit 331 und eine Transportbefehlseinheit 332. Die Auswahleinheit 331 wählt aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen mindestens ein Funktionsmodul als Last 40 aus. Jedes der mehreren Funktionsmodule stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen 11 bereit. Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 führt eine vorbestimmte Arbeit an der Platine aus. Die Transportbefehlseinheit 332 gibt einen Transportbefehl an den Träger 20 aus, der die Beförderung der Last 40 anweist. Das heißt, die integrierte Steuereinheit 33 gibt in Abhängigkeit von der Art der von der Fertigungsstraße 10 auszuführenden vorbestimmten Arbeit einen Transportbefehl aus, der den Transport von Teilen oder Material, die für die an der Fertigungsstraße 10 auszuführende Arbeit benötigt werden, an den Träger 20 anweist. Darüber hinaus gibt die integrierte Steuereinheit 33 in Abhängigkeit von der Art der von der Fertigungsstraße 10 ausgeführten vorbestimmten Arbeit einen Transportbefehl aus, der den Transport des Abfallsammelmoduls 44 zum Sammeln des von den Herstellungsvorrichtungen 11 der Fertigungsstraße 10 abgegebenen Abfalls zum Träger 20 anweist.
Das Steuersystem 30 erstellt in Echtzeit einen optimalen Zuführungsplan für die Versorgung der Vielzahl von Funktionsmodulen an die Vielzahl von Herstellungseinrichtungen 11 und wählt gemäß diesem Zuführungsplan ein zu den Herstellungseinrichtungen 11 zu beförderndes Funktionsmodul aus der Vielzahl der Funktionsmodule aus. Das Steuersystem 30 veranlasst den Träger 20, das ausgewählte Funktionsmodul an einen Ort zu transportieren, an dem das Funktionsmodul die vorgegebene Funktion für die Herstellungsgeräte 11 erfüllen kann. Alternativ kann das Steuersystem 30 auch veranlassen, dass der Träger 20 gemäß einem in Echtzeit von einem übergeordneten System erstellten Zuführungsplan die Vielzahl von Funktionsmodulen an die Vielzahl von Herstellungsvorrichtungen 11 liefert. Das Steuersystem 30 versorgt die Vielzahl von Funktionsmodulen an die Vielzahl von Herstellungsvorrichtungen 11 gemäß einem effizienten Zuführungsplan. Dies kann beispielsweise die Wahrscheinlichkeit verringern, dass die Herstellungsvorrichtungen 11 durch verzögerte Zufuhr oder Abholung von Teilen zum Stillstand gebracht werden, den Verlust aufgrund eines solchen Stillstands der Herstellungsvorrichtungen 11 verringern und die Anzahl der Herstellungsvorrichtungen 11, der Funktionsmodule und der zu verwendenden Träger 20 auf ein erforderliches Minimum reduzieren, wodurch die Kosten für die Einführung und Wartung des Herstellungssystems 1 gesenkt werden können.
Optional kann die integrierte Steuereinheit 33 die jeweiligen Operationen der Vielzahl von Herstellungsvorrichtungen 11 und der Vielzahl von Inspektionsmaschinen 12, die in der Fertigungsstraße 10 enthalten sind, steuern. Die integrierte Steuereinheit 33 kann gemäß der Art der vorbestimmten Arbeit, die von der Fertigungsstraße 10 auszuführen ist, einen Transportbefehl ausgeben, der anweist, dass die Teile oder das Material, die für die auf der Fertigungsstraße 10 auszuführende Arbeit zu verwenden sind, zu dem Träger 20 transportiert werden, während sie die jeweiligen Operationen der Vielzahl von Herstellungsvorrichtungen 11 und der Vielzahl von Inspektionsmaschinen 12 steuert.
Das Steuersystem 30 kann auch außerhalb der Anlage F1 vorgesehen sein. In diesem Fall kann das Steuersystem 30 über das Internet und ein Netzwerk innerhalb der Anlage F1 mit den Herstellungsvorrichtungen 11 und den Inspektionsmaschinen 12 an der Fertigungsstraße 10 und den Trägern 20 kommunizieren.
(2.4) Funktionsweise
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 9 und andere Zeichnungen beschrieben, wie das Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform arbeitet. Es sollte beachtet werden, dass das in 9 gezeigte Flussdiagramm nur ein beispielhaftes Steuerverfahren zeigt, das von dem Steuersystem 30 gemäß dieser Ausführungsform durchgeführt wird. So können die in 9 gezeigten Verarbeitungsschritte gegebenenfalls in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden, ein zusätzlicher Verarbeitungsschritt kann nach Bedarf durchgeführt werden, oder mindestens einer der Verarbeitungsschritte kann gegebenenfalls weggelassen werden.
Die Vielzahl der Herstellungsvorrichtungen 11 und Inspektionsmaschinen 12, die die Fertigungsstraße 10 bilden, führen gemäß einem Steuerbefehl, der beispielsweise von einem übergeordneten System gegeben wird, vorgegebene Arbeiten im Zusammenhang mit der Bestückung der Platine durch (einschließlich des Aufdruckens von Lot, der Bestückung von Teilen, des Aufschmelzens von Lot und der Inspektion der Platine).
In diesem Fall geben die mehreren Herstellungsvorrichtungen 11, die die Fertigungsstraße 10 bilden, Arbeitsinformationen (Zustandsinformationen) an die erste Steuereinheit 31 zu einem geeigneten Zeitpunkt aus. Die Arbeitsinformationen enthalten Informationen über die vorbestimmte Arbeit, die an der Platine auszuführen ist. Wie hierin verwendet, kann der „geeignete Zeitpunkt“ ein Zeitpunkt sein, zu dem die Herstellungsvorrichtungen 11 mit einer vorbestimmten Funktion (z. B. Zuführung von Teilen oder einem Material) durch ein Funktionsmodul versehen werden müssen, um die vorbestimmte Arbeit durchzuführen. Optional kann der geeignete Zeitpunkt einen Zeitpunkt umfassen, zu dem die Herstellungsvorrichtungen 11 eine Aufforderung zur Übertragung der Arbeitsinformationen (Zustandsinformationen) entweder von der ersten Steuereinheit 31 oder der integrierten Steuereinheit 33 erhalten.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform sorgt das Steuersystem 30 dafür, dass der Träger 20 ein aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewähltes Funktionsmodul trägt. Konkret wählt die Auswahleinheit 331 der integrierten Steuereinheit 33 bei der Erfassung der Arbeitsinformationen (Zustandsinformationen) von den die Fertigungsstraße 10 bildenden Herstellungsvorrichtungen 11 über die erste Steuereinheit 31 (in S1) ein vom Träger 20 zu tragendes Funktionsmodul gemäß den Informationen (Arbeitsinformationen) über die vom Herstellungssystem 1 auszuführende Arbeit aus (in S2). Optional kann die Auswahleinheit 331 unter Verwendung eines gelernten Modells das Funktionsmodul auswählen, das von dem Träger 20 befördert werden soll. Dieses gelernte Modell wurde erzeugt, indem eine Lerneinheit unter Verwendung eines Informationspaares, nämlich der Arbeitsinformationen über die von den Herstellungsvorrichtungen 11 auszuführende Arbeit (insbesondere Informationen über die Besonderheiten oder den Gegenstand der Arbeit) und Informationen über das Funktionsmodul (Last 40), das zu den Herstellungsvorrichtungen 11 zu transportieren ist, als überwachte Daten die Beziehung zwischen diesen beiden Arten von Informationen lernt. Dieses gelernte Modell kann erzeugt werden, indem die für die integrierte Steuereinheit 33 vorgesehene Lerneinheit maschinelles Lernen durchführt. Alternativ dazu kann ein erlerntes Modell, das dadurch erzeugt wurde, dass ein anderer Computer maschinelles Lernen durchführt, in die integrierte Steuereinheit 33 geladen werden.
Bei der Bestimmung, welches Funktionsmodul zu befördern ist, überträgt die Beförderungsanweisungseinheit 332 der integrierten Steuereinheit 33 über die zweite Steuereinheit 32 (in S3) einen Transportbefehl an den Träger 20, der anweist, das Funktionsmodul zu den Herstellungsvorrichtungen 11 zu befördern. Wenn die Kommunikationseinheit 53 des Trägers 20 den Transportbefehl von der zweiten Steuereinheit 32 empfängt, steuert die Steuereinheit 51 die Antriebsradeinheiten 55, um den Träger 20 zu dem Vorbereitungsbereich A3 zu bewegen, in dem das zu transportierende Funktionsmodul stationiert ist. Die Steuereinheit 51 des Trägers 20 veranlasst die Greifabschnitte 24, das zu transportierende Funktionsmodul zu ergreifen (im Kopplungsschritt), und lässt dieses Funktionsmodul dann zum Zielort transportieren, d.h. zu dem Ort, an dem sich die Zielfertigungsvorrichtung 11 befindet (im Transportschritt). In diesem Fall kann das Funktionsmodul in einem Zustand, in dem der Träger 20 das Funktionsmodul trägt, vom Träger 20 mit Energie versorgt werden. Beispielsweise kann der Träger 20 einen Verbinder zur Energiezufuhr aufweisen, der mit einem Verbinder zur Energieaufnahme des Funktionsmoduls verbunden werden kann. Dann kann das Funktionsmodul vom Träger 20 mit Energie versorgt werden, indem der stromaufnehmende Verbinder des Funktionsmoduls und der stromzuführende Verbinder des Trägers 20 elektrisch miteinander verbunden werden, während der Träger 20 das Funktionsmodul trägt. Wenn das Funktionsmodul auf diese Weise vom Träger 20 mit Energie versorgt wird, kann das Funktionsmodul auch während des Transports des Funktionsmoduls eine Art von Arbeit verrichten. In diesem Fall kann das Funktionsmodul vorbestimmte Vorbereitungsarbeiten durchführen, während es von dem Träger 20 befördert wird. Wenn es sich bei dem Funktionsmodul beispielsweise um das Teilezuführungsmodul 41 handelt, kann das Teilezuführungsmodul 41 die vorbereitenden Arbeiten durchführen, wie z. B. die Neuanordnung einer Vielzahl von Rollen, die in das Teilezuführungsmodul 41 geladen sind, und zwar adaptiv für die Bestückungsvorrichtung 11B als Ziel, wodurch eine effektive Nutzung des Zeitraums ermöglicht wird, in dem das Funktionsmodul befördert wird. Außerdem kann das Funktionsmodul durch ein kontaktloses Verfahren vom Träger 20 mit Energie versorgt werden. Darüber hinaus kann das Funktionsmodul, obwohl es in dieser Ausführungsform vom Träger 20 mit elektrischer Energie versorgt wird, auch mit einer anderen Art von Energie (z. B. einem Brennstoff) als elektrischer Energie versorgt werden.
Wenn die Steuereinheit 51 des Trägers 20 das zu transportierende Funktionsmodul mit der Herstellungsvorrichtung 11 am Zielort verbindet, stellt das Funktionsmodul eine vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereit. Wenn es sich bei dem zu transportierenden Funktionsmodul beispielsweise um das Teilezuführungsmodul 41 und bei der Herstellungsvorrichtung 11 um die Bestückungsvorrichtung 11B handelt, dann führt das Teilezuführungsmodul 41 die mit Teilen beladenen Spulen der Bestückungsvorrichtung 11B zu, so dass die Bestückungsvorrichtung 11B die Arbeit der Bestückung der Platine mit den von den Bändern auf den Spulen entfernten Teilen durchführen kann. Optional kann der Träger 20 in einem Zustand, in dem das gerade beförderte Funktionsmodul die Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellt, mit Energie aus der Herstellungsvorrichtung 11 versorgt werden. So kann der Träger 20 beispielsweise einen Verbinder zur Energieaufnahme aufweisen, der mit einem Verbinder zur Energiezufuhr des Herstellungsgeräts 11 verbunden werden kann. Dann kann dem Träger 20 direkt von der Herstellungsvorrichtung 11 Energie zugeführt werden, um die Batterie der Stromversorgung 52 aufzuladen, indem der stromaufnehmende Verbinder des Trägers 20 mit dem stromzuführenden Verbinder der Herstellungsvorrichtung 11 elektrisch verbunden wird, wobei das Funktionsmodul mit der Herstellungsvorrichtung 11 gekoppelt ist. Auf diese Weise kann der Träger 20 die Batterie aufladen, indem er der Zeitraum, in dem das Funktionsmodul mit der Herstellungsvorrichtung 11 gekoppelt ist, effektiv nutzt. Alternativ kann der Träger 20 einen stromaufnehmenden Verbinder aufweisen, der mit dem stromzuführenden Verbinder des Funktionsmoduls verbunden werden kann und über das Funktionsmodul mit Energie aus der Herstellungsvorrichtung 11 versorgt werden kann, wenn das Funktionsmodul mit der Herstellungsvorrichtung 11 gekoppelt ist. Darüber hinaus kann der Träger 20 durch ein berührungsloses Verfahren entweder direkt von der Herstellungsvorrichtung 11 oder indirekt von der Herstellungsvorrichtung 11 über das Funktionsmodul mit Energie versorgt werden. Darüber hinaus kann der Träger 20, obwohl er in dieser Ausführungsform von der Herstellungsvorrichtung 11 mit elektrischer Energie versorgt wird, auch mit einer anderen Art von Energie (z. B. einem Brennstoff) als elektrischer Energie versorgt werden.
In diesem Fall bestimmt die integrierte Steuereinheit 33, ob die Notwendigkeit besteht, den Transport eines Funktionsmoduls mit einer höheren Priorität (im Folgenden als „vorrangiges Modul“ bezeichnet) als das gerade beförderte Funktionsmodul aus der Vielzahl von Funktionsmodulen durchzuführen, während sich das vom Träger 20 transportierte Funktionsmodul gerade an einem Ort befindet, an dem das Funktionsmodul eine vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellen kann (in S4). Wie hier verwendet, bezieht sich das „Funktionsmodul mit der höheren Priorität“ auf ein Funktionsmodul, das gegenüber einem anderen Funktionsmodul bevorzugt zu transportieren ist. Wenn sich die Notwendigkeit ergibt, den Transport eines vorrangigen Moduls durchzuführen, während der Träger 20 den Transport eines Funktionsmoduls mit einer niedrigen Priorität durchführt, weist die integrierte Steuereinheit 33 den Träger 20 an, den Transport des Funktionsmoduls mit der niedrigen Priorität zu unterbrechen und stattdessen den Transport des vorrangigen Moduls vor dem des Moduls mit niedriger Priorität durchzuführen.
Wenn in S4 entschieden wird, dass es nicht notwendig ist, das vorrangigen Modul zu transportieren (wenn die Antwort in S4 NEIN ist), dann setzt der Träger 20 den Transport des Funktionsmoduls fort, das gerade transportiert wird. Wenn das Funktionsmodul seine Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 beendet hat, sendet die integrierte Steuereinheit 33 über die zweite Steuereinheit 32 einen Transportbefehl an den Träger 20, der die Rückkehr des Funktionsmoduls in den Vorbereitungsbereich A3 anordnet. Nach Erhalt des Transportbefehls von der zweiten Steuereinheit 32 trennt der Träger 20 das Funktionsmodul von der Herstellungsvorrichtung 11, lässt das Funktionsmodul in den Vorbereitungsbereich A3 fahren und koppelt das Funktionsmodul im Vorbereitungsbereich A3 ab. Wenn das Funktionsmodul in den Vorbereitungsbereich A3 zurückkehrt, wird das Funktionsmodul entweder von einem Arbeiter oder einer automatischen Maschine mit Teilen oder einem Material nachgefüllt. Es sollte beachtet werden, dass sich der Träger 20 nach der Entkopplung des Funktionsmoduls zu einem vorbestimmten Bereitschaftsplatz bewegt, um sich auf den nächsten Transportauftrag vorzubereiten.
Wenn andererseits in S4 entschieden wird, dass es notwendig ist, den Transport des vorrangigen Moduls auszuführen (wenn die Antwort in S4 JA ist), dann sendet die integrierte Steuereinheit 33 über die zweite Steuereinheit 32 (in S5) einen Transportbefehl an den Träger 20, der diesen anweist, den aktuellen Transport zu unterbrechen und stattdessen das vorrangige Modul zu tragen. In diesem Fall enthält der von dem Steuersystem 30 oder einem übergeordneten System erstellte Zuführungsplan Prioritäten, die z. B. in Bezug auf die von den mehreren Funktionsmodulen für die Herstellungseinrichtungen 11 zu erbringenden Funktionen festgelegt werden. Je dringlicher eine Funktion ist, desto höher ist ihre Priorität. Wenn auf der Grundlage der im Zuführungsplan enthaltenen Prioritätseinstellung entschieden wird, dass beispielsweise die Notwendigkeit besteht, den Transport eines vorrangigen Moduls mit einer höheren Priorität auszuführen, überträgt die integrierte Steuereinheit 33 über die zweite Steuereinheit 32 einen Transportbefehl an den Träger 20, der diesen anweist, die aktuelle Transportarbeit zu unterbrechen und stattdessen das vorrangige Modul zu befördern. Wenn die Kommunikationseinheit 53 des Trägers 20 den Transportbefehl von der zweiten Steuereinheit 32 empfängt, steuert die Steuereinheit 51 die Greifabschnitte 24, um das zu transportierende Funktionsmodul zu entkoppeln. Dann steuert die Steuereinheit 51 des Trägers 20 die Antriebsradeinheiten 55, um den Träger 20 in den Vorbereitungsbereich A3 zu bewegen, in dem das vorrangige Modul stationiert ist. Die Steuereinheit 51 des Trägers 20 veranlasst die Greifabschnitte 24, das vorrangige Modul zu ergreifen, und lässt dieses vorrangige Modul dann zum Zielort bewegen, d. h. zu dem Ort, an dem sich die Zielherstellungsvorrichtung 11 befindet. Wenn die Steuereinheit 51 des Trägers 20 das zu transportierende vorrangige Modul mit der Herstellungsvorrichtung 11 am Zielort verbindet, stellt das Funktionsmodul eine vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereit. Wie zu sehen ist, führt der Träger 20 den Transport des vorrangigen Moduls vor dem Transport eines Funktionsmoduls mit einer niedrigeren Priorität aus, wodurch die Beförderung des vorrangigen Moduls ermöglicht wird, dringend früher als das Funktionsmodul mit der niedrigeren Priorität mit der Herstellungsvorrichtung 11 verbunden zu werden. Es sollte beachtet werden, dass die unterbrochene Transportarbeit entweder später von dem Träger 20 wieder aufgenommen werden kann, wenn der Träger 20 den Transport des vorrangigen Moduls beendet hat, oder gleichzeitig von einem anderen Träger 20 durchgeführt werden kann.
Wie zu sehen ist, weist die integrierte Steuereinheit 33 (Steuersystem 30) den Träger 20 an, das vorrangige Modul vor dem gerade beförderten Funktionsmodul zu befördern, wenn die Notwendigkeit besteht, den Transport des vorrangigen Moduls durchzuführen, während der Träger 20 ein anderes Funktionsmodul trägt. Auf diese Weise kann der Transport des vorrangigen Moduls bevorzugt durchgeführt werden, indem der Transport des Funktionsmoduls, das eine niedrigere Priorität als das vorrangige Modul hat, zurückgestellt wird.
Optional kann das Steuersystem 30 in einem vorbestimmten Zustand, in dem der Träger 20 ein erstes Funktionsmodul, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt wurde, zu der Herstellungsvorrichtung 11 befördert hat und das erste Funktionsmodul sich gerade an einem Ort befindet, an dem das erste Funktionsmodul eine vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellen kann, den Träger 20 veranlassen, eine andere Art von Arbeit auszuführen. Insbesondere kann das Steuersystem 30 dafür sorgen, dass der Träger 20 das erste Funktionsmodul abkoppelt und stattdessen ein zweites Funktionsmodul befördert, das aus der Vielzahl der Funktionsmodule mit Ausnahme des ersten Funktionsmoduls ausgewählt wird. In dem Zustand, in dem das erste Funktionsmodul, das mit der Herstellungsvorrichtung 11 verbunden ist, die vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellt, wird der Träger 20, der das erste Funktionsmodul befördert hat, nicht mehr benötigt. Dadurch, dass das Steuersystem 30 den Träger 20 anweist, in einer solchen Situation den Transport des zweiten Funktionsmoduls auszuführen, wird der Vorteil erreicht, dass die Betriebsgeschwindigkeit des Trägers 20 erhöht wird.
Darüber hinaus umfasst das Herstellungssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform eine Vielzahl von Trägern 20, von denen einer im Folgenden als „erster Träger“ und ein anderer im Folgenden als „zweiter Träger“ bezeichnet wird. In diesem Fall kann das Steuersystem 30 dafür sorgen, dass das Funktionsmodul, das von dem ersten Träger befördert wird, von dem ersten Träger entkoppelt wird und dass der zweite Träger das Funktionsmodul trägt, das von dem ersten Träger entkoppelt ist. Zum Beispiel, wenn der bewegliche Bereich des ersten Trägers sich von dem beweglichen Bereich des zweiten Trägers mit Ausnahme eines überlappenden Bereichs unterscheidet, dann kann das Funktionsmodul sogar zu einem Bereich befördert werden, der nicht durch den ersten Träger allein abgedeckt werden kann, indem das Funktionsmodul, das durch den ersten Träger befördert wurde, an den zweiten Träger weitergegeben wird und der zweite Träger den Transport des Funktionsmoduls übernimmt.
(3) Modifikationen
Es sollte beachtet werden, dass die zuvor beschriebene Ausführungsform nur eine beispielhafte von verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist und nicht als einschränkend ausgelegt werden sollte. Vielmehr kann die beispielhafte Ausführungsform in Abhängigkeit des Designs oder einem anderen Faktor ohne weiteres auf verschiedene Weise modifiziert werden, ohne dass vom Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung abgewichen wird. Die Funktionen des Herstellungssystems 1 können auch in Form eines Herstellungsverfahrens, eines Computerprogramms oder eines nichtflüchtigen Speichermediums, auf dem das Programm gespeichert ist, implementiert werden. Die Funktionen des Steuersystems 30 können auch in Form eines Steuerverfahrens, eines Computerprogramms oder eines nichtflüchtigen Speichermediums, auf dem das Programm gespeichert ist, implementiert werden. Ein Herstellungsverfahren gemäß einem Aspekt umfasst einen Kopplungsschritt und einen Transportschritt. Der Kopplungsschritt umfasst das Koppeln mindestens eines Funktionsmoduls, das aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt wird, an einen Träger 20. Jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen 11 bereit. Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen 11 führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Transportschritt beinhaltet, dass der Träger 20 veranlasst wird, das mindestens eine Funktionsmodul zu befördern, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt und mit dem Träger 20 gekoppelt ist. Ein Steuerverfahren gemäß einem anderen Aspekt umfasst einen Auswahlschritt und einen Transportbefehlsschritt. Der Auswahlschritt umfasst das Auswählen mindestens eines Funktionsmoduls, das aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt wird, als eine Last 40. Der Transportbefehlsschritt umfasst das Ausgeben eines Transportbefehls, der die Beförderung der Last 40 anweist, an den Träger 20. Ein (Computer-)Programm gemäß einem weiteren Aspekt ist dazu ausgelegt, einen oder mehrere Prozessoren zu veranlassen, entweder das zuvor beschriebene Herstellungs- oder Steuerverfahren durchzuführen.
Nachfolgend werden Modifikationen der beispielhaften Ausführungsform der Reihe nach aufgezählt. Es sollte beachtet werden, dass die im Folgenden beschriebenen Modifikationen gegebenenfalls auch in Kombination verwendet werden können.
Das Steuersystem 30 (einschließlich der ersten Steuereinheit 31, der zweiten Steuereinheit 32 und der integrierten Steuereinheit 33) und der Träger 20 gemäß der vorliegenden Erfindung umfassen jeweils ein Computersystem. Das Computersystem kann als wesentliche Hardware-Komponenten einen Prozessor und einen Speicher enthalten. Die Funktionen des Steuersystems 30 und des Trägers 20 gemäß der vorliegenden Erfindung können ausgeführt werden, indem der Prozessor veranlasst wird, ein im Speicher des Computersystems gespeichertes Programm auszuführen. Das Programm kann im Voraus in dem Speicher des Computersystems gespeichert werden. Alternativ kann das Programm auch über eine Telekommunikationsleitung heruntergeladen oder verteilt werden, nachdem es auf einem nichtflüchtigen Speichermedium, wie einer Speicherkarte, einer optischen Platte oder einem Festplattenlaufwerk, aufgezeichnet wurde, wobei jedes Medium für das Computersystem lesbar ist. Der Prozessor des Computersystems kann aus einem einzelnen oder mehreren elektronischen Schaltkreisen bestehen, einschließlich eines integrierten Halbleiterschaltkreises (IC) oder eines LSI (Large-Scale Integrated Circuit). Im Folgenden werden „integrierte Schaltungen“ wie ICs oder LSIs je nach Integrationsgrad unterschiedlich bezeichnet. Beispiele für integrierte Schaltungen sind ein System-LSI, ein VLSI (Very Large-Scale Integrated Circuit) und ein ULSI ((Ultra Large-Scale Integrated Circuit). Als Prozessor kann auch ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) verwendet werden, das nach der Herstellung eines LSI programmiert werden kann, oder ein rekonfigurierbares Logikbauteil, mit dem die Verbindungen oder Schaltkreisabschnitte innerhalb eines LSI neu konfiguriert werden können. Diese elektronischen Schaltkreise können entweder auf einem einzigen Chip integriert oder auf mehrere Chips verteilt sein, je nachdem, was angemessen ist. Diese mehreren Chips können in einem einzigen Gerät zusammengefasst oder ohne Einschränkung auf mehrere Geräte verteilt sein. Wie hier verwendet, umfasst das „Computersystem“ einen Mikrocontroller mit einem oder mehreren Prozessoren und einem oder mehreren Speichern. Somit kann der Mikrocontroller auch als eine einzelne oder mehrere elektronische Schaltungen, einschließlich einer integrierten Halbleiterschaltung oder einer groß angelegten integrierten Schaltung, implementiert sein.
Auch in der zuvor beschriebenen Ausführungsform sind die mehreren Funktionen der ersten Steuereinheit 31, der zweiten Steuereinheit 32 und der integrierten Steuereinheit 33 zusammen in einem einzigen Gehäuse integriert. Dies ist jedoch keine wesentliche Konfiguration für die erste Steuereinheit 31, die zweite Steuereinheit 32 und die integrierte Steuereinheit 33. Alternativ können die Bestandteile der ersten Steuereinheit 31, der zweiten Steuereinheit 32 und der integrierten Steuereinheit 33 auch auf mehrere verschiedene Gehäuse verteilt sein. Alternativ dazu können zumindest einige Funktionen der ersten Steuereinheit 31, der zweiten Steuereinheit 32 und der integrierten Steuereinheit 33 auch als Cloud-Computing-System implementiert sein. Umgekehrt kann zumindest ein Teil der Vielzahl von Funktionen des Steuersystems 30, die auf mehrere Geräte verteilt sind, gemeinsam in einem Gehäuse integriert sein.
(3.1) Erste Modifikation
Ein Träger 20A, der gemäß einer ersten Modifikation in einem Herstellungssystem 1 enthalten ist, wird unter Bezugnahme auf die 10-13 beschrieben. Der Träger 20A enthält einen Reflexionssensor 542, um ein Prüfsignal zu übertragen und ein Objekt auf der Grundlage eines Ergebnisses des Empfangs eines reflektierten Signals zu erfassen, das dadurch erzeugt wird, dass das Prüfsignal von dem Objekt reflektiert wird. Darüber hinaus stellt der Träger 20A auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch den Reflexionssensor 542 eine relative Position in Bezug auf das Funktionsmodul und/oder die Herstellungsvorrichtung 11 ein. In diesen Punkten unterscheidet sich die erste Modifikation von der zuvor beschriebenen beispielhaften Ausführungsform. In der folgenden Beschreibung wird jedes Element dieser ersten Modifikation, das die gleiche Funktion wie das Pendant der zuvor beschriebenen Ausführungsform hat, mit den gleichen Bezugszeichen wie das Pendant bezeichnet, und eine wiederholte Beschreibung davon entfällt.
In der ersten Modifikation umfasst der Träger 20A einen Körper 23A, dessen Abmessung in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung größer ist als seine Abmessung in der Rechts-/Linksrichtung. Die Form des Körpers 23 kann jedoch gemäß der Art des zu tragenden Funktionsmoduls geändert werden. Die untere Fläche des Körpers 23A ist mit den Antriebsrädern 21 und den Hilfsrädern 22 versehen. Der Träger 20A bewegt sich auf der Bewegungsfläche auf den Antriebsrädern 21 und den Hilfsrädern 22.
Eine Fläche (z.B. eine hintere Fläche) des Körpers 23A in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung ist mit dem Reflexionssensor 542 in der Mitte in der Rechts-/Linksrichtung versehen. Der Reflexionssensor 542 sendet ein Prüfsignal, z. B. einen Laserstrahl, nach hinten und erkennt ein Objekt auf der Grundlage des Empfangs eines reflektierten Signals, das dadurch erzeugt wird, dass das Prüfsignal von dem Objekt reflektiert wird. Wenn der Reflexionssensor 542 ein reflektiertes Signal empfängt, erkennt er das Vorhandensein eines Objekts in der Richtung, in die das Prüfsignal gesendet wurde. Andererseits, wenn er kein reflektiertes Signal empfängt, erkennt der Reflexionssensor 542 die Abwesenheit eines Objekts in der Richtung, in die das Prüfsignal übertragen wurde.
In dem Fall, in dem die Last 40 einen trapezförmigen Vorsprung 402 hat, deren Scheitelpunkt eine flache Fläche 403 aufweist, wenn die flache Fläche 403 in der Rechts/Linksrichtung mit dem Reflexionssensor 542 falsch ausgerichtet ist, wie in 11 gezeigt, dann kann der Reflexionssensor 542 das von der Last 40 reflektierte Licht nicht empfangen und daher das Vorhandensein der Last 40 nicht erkennen. Wenn andererseits die flache Fläche 403 in Rechts/Linksrichtung mit dem Reflexionssensor 542 ausgerichtet ist, wie in 10 dargestellt, kann der Reflexionssensor 542 das von der Last 40 reflektierte Licht empfangen und daher das Vorhandensein der Last 40 erkennen. Das Bewegen des Trägers 20A in eine Position, in der der Reflexionssensor 542 das von der flachen Fläche 403 reflektierte Signal empfangen kann, ermöglicht somit die genaue Einstellung der relativen Position des Trägers 20A in Bezug auf die Last 40 in der Rechts/Linksrichtung.
Es sollte beachtet werden, dass in einer Situation, in der eine Fläche des Körpers 400 der Last 40 ein Loch 401 hat, wie in 12 gezeigt, wenn der reflektierende Sensor 542 in der Rechts/Links-Richtung mit dem Loch 401 falsch ausgerichtet ist, der reflektierende Sensor 542 das Vorhandensein der Last 40 erkennen kann. Ist der Reflexionssensor 542 hingegen in Rechts/Linksrichtung auf das Loch 401 ausgerichtet, kann der Reflexionssensor 542 das Vorhandensein der Last 40 nicht erkennen. Somit ermöglicht das Bewegen des Trägers 20A in eine Position, in der der Reflexionssensor 542 das reflektierte Signal nicht empfangen kann, eine genaue Einstellung der relativen Position des Trägers 20A in Bezug auf die Last 40 in der Rechts/Linksrichtung.
Wenn die rechte und die linke Seitenfläche des Trägers 20A mit zusätzlichen reflektierenden Sensoren 542 versehen werden, wie in 13 gezeigt, kann der Träger 20A die relative Position des Trägers 20A in Bezug auf die Last 40 auch in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung genau einstellen. Die Last 40 umfasst zwei Arme 450, die an der rechten und linken Seite des Trägers 20A angeordnet sind. Die innere Seitenfläche jedes dieser beiden Arme 450 weist an der gleichen Position in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung ein Loch 451 auf. Wenn in diesem Fall die rechten und linken Reflexionssensoren 542 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung nicht mit den Löchern 451 ausgerichtet sind, können die Reflexionssensoren 542 das Vorhandensein der Last 40 erkennen. Wenn andererseits die rechten und linken reflektierenden Sensoren 542 in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung mit den Löchern 451 ausgerichtet sind, können die reflektierenden Sensoren 542 das Vorhandensein der Last 40 nicht erkennen. Somit ermöglicht das Bewegen des Trägers 20A in eine Position, in der die rechten und linken Reflexionssensoren 542 das reflektierte Signal nicht empfangen können, die genaue Einstellung der relativen Position des Trägers 20A in Bezug auf die Last 40 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung.
In der vorangehenden Beschreibung der ersten Modifikation passt der Träger 20A seine relative Position in Bezug auf das Funktionsmodul (Last 40) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch den Reflexionssensor 542 an. Alternativ kann der Träger 20A seine relative Position in Bezug auf eine Herstellungsvorrichtung 11 einstellen. Noch alternativer kann der Träger 20A sowohl seine relative Position in Bezug auf das Funktionsmodul als auch seine relative Position in Bezug auf die Herstellungsvorrichtung 11 einstellen.
(3.2) Weitere Modifikationen
In der zuvor beschriebenen beispielhaften Ausführungsform veranlasst das Steuersystem 30 den Träger 20, sowohl die erste Transportarbeit des Transports eines Funktionsmoduls zur Herstellungsvorrichtung 11 am Zielort als auch die zweite Transportarbeit des Transports eines Funktionsmoduls, das sich gerade an einem Ort befindet, an dem das Funktionsmodul eine vorbestimmte Funktion für die Herstellungsvorrichtung 11 bereitstellen kann, an einen anderen Ort (wie den Vorbereitungsbereich A3) durchzuführen. Der Träger 20 muss jedoch nicht sowohl die erste Transportarbeit als auch die zweite Transportarbeit ausführen. Alternativ kann entweder die erste Transportarbeit oder die zweite Transportarbeit von dem Arbeiter oder einem anderen Transportroboter ausgeführt werden. Das heißt, das Steuersystem 30 muss den Träger 20 nur dazu veranlassen, die erste Transportarbeit und/oder die zweite Transportarbeit auszuführen, wodurch ein Transportsystem zum Befördern einer Last 40 mit dem Träger 20 bereitgestellt wird.
Auch in der zuvor beschriebenen Ausführungsform ist ein einzelner Träger 20 zum Befördern einer einzelnen Last 40 vorgesehen. Alternativ kann ein einzelner Träger 20 zum Befördern einer Vielzahl von Lasten 40 vorgesehen sein. Alternativ kann ferner eine Vielzahl von Trägern 20 miteinander zusammenarbeiten, um entweder eine einzelne Last 40 oder eine Vielzahl von Lasten 40 zu transportieren.
Darüber hinaus kann in der zuvor beschriebenen Ausführungsform jede der Herstellungsvorrichtungen 11, die die Fertigungsstraße 10 bilden, auch in einem Zustand, in dem kein Funktionsmodul mit der Herstellungsvorrichtung 11 gekoppelt ist, vorbestimmte Arbeiten an der Platine unter Verwendung von Teilen oder einem Material, die ein Lager auffüllen, durchführen. Das heißt, dass die Herstellungsvorrichtung 11 ein Lager für die Teile oder das Material enthält, die von einem Funktionsmodul zugeführt werden sollen, und eine vorbestimmte Bearbeitung der Platine unter Verwendung der Teile oder des Materials, die das Lager auffüllen, durchführen kann. Auf diese Weise kann die Herstellungsvorrichtung 11 auch in einem Zustand, in dem kein Funktionsmodul mit der Herstellungsvorrichtung 11 gekoppelt ist, vorbestimmte Arbeiten an der Platine durchführen. Dies ermöglicht es der Herstellungsvorrichtung 11, die vorbestimmte Arbeit an der Platine auch in dem Zeitraum durchzuführen, in dem das Lagerdurch das Funktionsmodul mit den Teilen oder dem Material aufgefüllt wird, wodurch die Wahrscheinlichkeit eines plötzlichen Stillstands der Fertigungsstraße 10 verringert wird.
Darüber hinaus ist in der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Kopplungsabschnitt 29 zum Koppeln des Trägers 20 und der Last 40 aneinander als die Greifabschnitte 24 ausgebildet, die die greifbaren Abschnitte 420 der Last 40 erfassen. Der Kopplungsabschnitt 29 muss jedoch nicht in der Form der Greifabschnitte 24 ausgebildet sein, sondern kann auch so konfiguriert sein, dass er den Träger 20 und die Last 40 durch andere Mittel als durch Greifen miteinander koppelt. Beispielsweise kann der Kopplungsabschnitt 29 die Last 40 auch an den Träger 20 koppeln, indem er einen Teil der Last 40 mit magnetischer Kraft erfasst, die beispielsweise durch einen Elektromagneten erzeugt wird. In diesem Fall können der Kopplungsabschnitt 29 und ein für die Last 40 vorgesehenes ferromagnetisches Element selektiv gekoppelt und entkoppelt werden, indem die Steuereinheit 51 einen durch den als Kopplungsabschnitt 29 dienenden Elektromagneten fließenden Strom steuert. Darüber hinaus können die Anzahl und die Form der Kopplungsabschnitte 29, die für den Träger 20 vorgesehen sind, nach Bedarf geändert werden. Außerdem ist in der zuvor beschriebenen Ausführungsform die Last 40 direkt mit dem Träger 20 gekoppelt. Alternativ kann die Last 40 auch indirekt (d.h. über ein einzelnes Element oder mehrere Elemente) mit dem Träger 20 verbunden sein.
In der zuvor beschriebenen beispielhaften Ausführungsform trägt der Träger 20 die Last 40 entweder durch Schleppen der Last 40, wobei sich der Träger 20 vor der Last 40 bewegt, oder durch Schieben der Last 40, wobei sich die Last 40 vor dem Träger 20 bewegt. Dies sind jedoch nicht die einzigen Möglichkeiten zum Transport der Last 40. Alternativ kann der Träger 20 die Last 40 auch als angehobene Last 40 tragen (d. h. mit der Last 40 über der Bewegungsfläche B1 schwebend). Das heißt, der Träger 20 kann einen Kopplungsabschnitt zum Koppeln der Last 40 an sich selbst umfassen, um die Last 40 zu tragen, während er die Last 40 schleppt, die Last 40 von hinten schiebt oder die Last 40 anhebt.
(Zusammenfassung)
Wie aus der vorangegangenen Beschreibung ersichtlich ist, umfasst ein Herstellungssystem (1) gemäß einem ersten Aspekt eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11), einen Träger (20) und ein Steuersystem (30). Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Träger (20) trägt eine Last (40). Das Steuersystem (30) steuert die Durchführung der Arbeiten durch den Träger (20). Die Last (40) umfasst eine Vielzahl von Funktionsmodulen. Jedes der mehreren Funktionsmodule stellt eine vorbestimmte Funktion für die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) bereit. Der Träger (20) umfasst einen Kopplungsabschnitt (29), der mit jedem der mehreren Funktionsmodule gekoppelt werden kann. Das Steuersystem (30) weist mindestens ein aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewähltes und mit dem Kopplungsabschnitt (29) gekoppeltes Funktionsmodul auf, das von dem Träger (20) gehalten wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem zweiten Aspekt, der in Verbindung mit dem ersten Aspekt implementiert werden kann, veranlasst das Steuersystem (30) in einem vorbestimmten Zustand, dass der Träger (20) ein aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewähltes erstes Funktionsmodul abkoppelt und ein aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewähltes zweites Funktionsmodul mit Ausnahme des ersten Funktionsmoduls trägt. Der vorbestimmte Zustand ist ein Zustand, in dem der Träger (20) das erste Funktionsmodul zu der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) transportiert hat und sich das erste Funktionsmodul gerade an einem Ort befindet, an dem das erste Funktionsmodul bereit ist, die vorbestimmte Funktion für die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) bereitzustellen.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Ein Herstellungssystem (1) gemäß einem dritten Aspekt, der in Verbindung mit dem ersten oder zweiten Aspekt implementiert werden kann, umfasst eine Vielzahl von Trägern (20). Die Vielzahl der Träger (20) umfasst einen ersten Träger (20) und einen zweiten Träger (20). Das Steuersystem (30) ist so konfiguriert, dass das mindestens eine Funktionsmodul, das von dem ersten Träger (20) befördert wird, von dem ersten Träger (20) entkoppelt wird und dass der zweite Träger (20) das mindestens eine Funktionsmodul befördert, das von dem ersten Träger (20) entkoppelt ist.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem vierten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis dritten Aspekte implementiert werden kann, veranlasst das Steuersystem (30), dass der Träger (20) ein aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewähltes Funktionsmodul trägt.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem fünften Aspekt, der in Verbindung mit dem vierten Aspekt implementiert werden kann, wählt das Steuersystem (30) unter Bezugnahme auf Informationen über die von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) auszuführende Arbeit und unter Verwendung eines durch maschinelles Lernen erzeugten gelernten Modells das von dem Träger (20) zu tragende Funktionsmodul aus.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem sechsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis fünften Aspekte implementiert werden kann, weist das Steuersystem (30) in dem Fall, in dem die Notwendigkeit besteht, den Transport eines vorrangigen Moduls durchzuführen, den Träger (20) an, der Beförderung eines vorrangigen Moduls, das eine höhere Priorität hat als das mindestens eine Funktionsmodul, das gerade von dem Träger (20) befördert wird und zu der Vielzahl von Funktionsmodulen gehört, eine höhere Priorität zu geben als der Beförderung des mindestens einen Funktionsmoduls, das gerade befördert wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem siebten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis sechsten Aspekte implementiert werden kann, wird der Träger (20) in einem Zustand, in dem das mindestens eine gerade beförderte Funktionsmodul die vorbestimmte Funktion für die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) bereitstellt, von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) mit Energie versorgt.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem achten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis siebten Aspekte implementiert werden kann, wird das mindestens eine Funktionsmodul von dem Träger (20) mit Energie versorgt, während es von dem Träger (20) befördert wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem neunten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis achten Aspekte implementiert werden kann, führt das mindestens eine Funktionsmodul eine vorbestimmte Vorbereitungsarbeit aus, während es von dem Träger (20) befördert wird.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem zehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis neunten Aspekte implementiert werden kann, ist der in dem Träger (20) vorgesehene Kopplungsabschnitt (29) mit zwei oder mehr Funktionsmodulen koppelbar, die aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewählt sind.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem elften Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis zehnten Aspekte implementiert werden kann, umfasst der Träger (20) einen Reflexionssensor (542), um ein Prüfsignal zu senden und ein Objekt auf der Basis eines Ergebnisses des Empfangs eines reflektierten Signals zu erfassen, das dadurch erzeugt wird, dass das Prüfsignal von dem Objekt reflektiert wird. Der Träger (20) stellt auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch den reflektierenden Sensor (542) seine relative Position in Bezug auf das mindestens eine Funktionsmodul und/oder die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) ein.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem zwölften Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis elften Aspekte implementiert werden kann, umfasst der Träger (20) einen Magnetsensor (543), um durch Magnetismus eine Führungslinie zu erfassen, die auf einer Bewegungsfläche (B1) vorgesehen ist, auf der sich der Träger (20) bewegen wird. Der Träger (20) fährt auf der Bewegungsfläche (B1) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch den Magnetsensor (543).
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem dreizehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis zwölften Aspekte implementiert werden kann, können die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) jeweils die vorbestimmte Arbeit an der Platine durchführen, indem sie Teile oder ein Material verwenden, die ein Lager auffüllen, während keines der mehreren Funktionsmodule mit einer der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) verbunden ist.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem vierzehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis dreizehnten Aspekte implementiert werden kann, veranlasst das Steuersystem (30) den Träger (20), mindestens eine der folgenden Arbeiten auszuführen: eine erste Transportarbeit oder eine zweite Transportarbeit. Die erste Transportarbeit umfasst den Transport eines der mehreren Funktionsmodule zu einer oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) an einem Zielort. Die zweite Transportarbeit umfasst den Transport eines der Funktionsmodule, das sich gerade an einem Ort befindet, an dem das Funktionsmodul bereit ist, die vorbestimmte Funktion für die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) bereitzustellen, zu einem anderen Ort.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Gemäß einem Herstellungssystem (1) gemäß einem fünfzehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis vierzehnten Aspekte implementiert werden kann, umfassen die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) eine Bestückungsvorrichtung, um Teile auf der Platine zu montieren. Die Vielzahl von Funktionsmodulen umfasst mindestens eines der folgenden Module: ein Teilezuführungsmodul (41), ein Tablett-Zuführungsmodul (42), ein Abfallsammelmodul (44), ein Platinen-Lademodul, ein Platinen-Entlademodul, ein Wartungsmodul oder ein Zuführungseinheit-Nachfüllmodul. Das Teilezuführungsmodul (41) führt der Bestückungsvorrichtung die Teile zu. Das Tablett-Zuführungsmodul (42) führt der Bestückungsvorrichtung ein Tablett zu, auf dem die Teile platziert sind. Das Abfallsammelmodul (44) sammelt die von einem oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) abgegebenen Abfälle ein. Das Platinen-Lademodul lädt die Platine auf die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11). Das Platinen-Entlademodul entlädt die Platine von dem einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen (11). Das Wartungsmodul hat wenigstens eine der folgenden Funktionen: die Funktionen der Bereitstellung von Material für die Herstellung der Platine für die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11), die Funktion der Entnahme von zu wartenden Teilen aus der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11), die Funktion der Rückführung von gewarteten Teilen zu der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11). Das Zuführungseinheit-Nachfüllmodul füllt die eine oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) mit einer Zuführungseinheit auf.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Ein Herstellungsverfahren gemäß einem sechzehnten Aspekt umfasst einen Kopplungsschritt und einen Transportschritt. Der Kopplungsschritt umfasst das Koppeln mindestens eines Funktionsmoduls, das aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt ist, mit einem Träger (20). Jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) bereit. Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Transportschritt beinhaltet, dass der Träger (20) das mindestens eine Funktionsmodul transportiert, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt und mit dem Träger (20) gekoppelt ist.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der von dem Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Ein Steuersystem gemäß einem siebzehnten Aspekt umfasst eine Auswahleinheit (331) und eine Transportbefehlseinheit (332). Die Auswahleinheit (331) wählt aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen mindestens ein Funktionsmodul als Last (40) aus. Jedes der mehreren Funktionsmodule stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) bereit. Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Die Transportbefehlseinheit (332) gibt einen Transportbefehl an den Träger (20) aus, der den Befehl beinhaltet, die Last (40) zu befördern.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Ein Steuerverfahren gemäß einem achtzehnten Aspekt umfasst einen Auswahlschritt und einen Transportbefehlsschritt. Der Auswahlschritt umfasst das Auswählen von mindestens einem Funktionsmodul aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen als Last (40). Jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen stellt eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen (11) bereit. Jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen (11) führt eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine aus. Der Transportbefehlsschritt umfasst die Ausgabe eines Transportbefehls an den Träger (20), der den Befehl beinhaltet, die Last (40) zu befördern.
Dieser Aspekt ermöglicht es, die Anzahl der vom Herstellungssystem (1) zu verwendenden Träger (20) zu reduzieren.
Es sollte beachtet werden, dass dies nicht die einzigen Aspekte der vorliegenden Erfindung sind, sondern dass verschiedene Konfigurationen (einschließlich Modifikationen) des Herstellungssystems (1) gemäß der zuvor beschriebenen beispielhaften Ausführungsform auch als ein Herstellungsverfahren, ein (Computer-)Programm oder ein nichtflüchtiges Speichermedium, das das Programm darauf speichert, implementiert werden können. Verschiedene Konfigurationen (einschließlich Modifikationen) des Steuersystems (30) gemäß der zuvor beschriebenen beispielhaften Ausführungsform können auch als ein Steuerverfahren für das Steuersystem (30) zur Steuereinheit der Transportarbeit durch den Träger (20), ein (Computer-)Programm oder ein nichtflüchtiges Speichermedium, das das Programm darauf speichert, implementiert werden.
Es sollte beachtet werden, dass die Bestandteile gemäß den zweiten bis fünfzehnten Aspekten keine wesentlichen Bestandteile für das Herstellungssystem (1) sind, sondern gegebenenfalls weggelassen werden können.
Bezugszeichenliste

1: Herstellungssystem
10: Fertigungsstraße
11: Herstellungsvorrichtung
20: Träger
29: Kopplungsabschnitt
30: Steuersystem
40: Last

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP H07176892 A [0004]

Claims

Herstellungssystem, umfassend: eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen, die jeweils so konfiguriert sind, dass sie eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine ausführen; einen Träger, der zum Befördern einer Last konfiguriert ist; und ein Steuersystem, das so konfiguriert ist, dass es die Beförderung der Arbeit durch den Träger steuert, wobei die Last eine Vielzahl von Funktionsmodulen enthält, wobei jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen so konfiguriert ist, dass es eine vorbestimmte Funktion für die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen bereitstellt, wobei der Träger einen Kopplungsabschnitt enthält, der mit einem beliebigen der mehreren Funktionsmodule koppelbar ist, wobei das Steuersystem so konfiguriert ist, dass es mindestens ein Funktionsmodul aufweist, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt und mit dem Kopplungsabschnitt gekoppelt ist, der von dem Träger gehalten wird.
Herstellungssystem nach Anspruch 1, wobei das Steuersystem so konfiguriert ist, dass es in einem Zustand, in dem der Träger ein erstes Funktionsmodul, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt ist, zu der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen befördert hat und sich das erste Funktionsmodul gerade an einem Ort befindet, an dem das erste Funktionsmodul bereit ist, die vorbestimmte Funktion für die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen bereitzustellen, den Träger veranlasst, das erste Funktionsmodul abzukoppeln und stattdessen ein zweites Funktionsmodul, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt ist, mit Ausnahme des ersten Funktionsmoduls zu befördern.
Herstellungssystem nach Anspruch 1 oder 2, das eine Vielzahl von Trägern umfasst, wobei die Vielzahl der Träger einen ersten Träger und einen zweiten Träger umfasst, und das Steuersystem so konfiguriert ist, dass das mindestens eine Funktionsmodul, das von dem ersten Träger befördert wird, von dem ersten Träger entkoppelt wird und dass der zweite Träger das mindestens eine Funktionsmodul befördert, das von dem ersten Träger entkoppelt ist.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Steuersystem so konfiguriert ist, dass es dafür sorgt, dass der Träger ein aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewähltes Funktionsmodul befördert.
Herstellungssystem nach Anspruch 4, wobei das Steuersystem so konfiguriert ist, dass es unter Bezugnahme auf Informationen über die von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen auszuführende Arbeit und unter Verwendung eines durch maschinelles Lernen erzeugten gelernten Modells das von dem Träger zu befördernde Funktionsmodul auswählt.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Steuersystem so konfiguriert ist, dass es, wenn die Notwendigkeit besteht, die Arbeit des Beförderns eines vorrangigen Moduls durchzuführen, das eine höhere Priorität hat als das mindestens eine Funktionsmodul, das gerade von dem Träger befördert wird und zu der Vielzahl von Funktionsmodulen gehört, den Träger anweist, der Beförderung des vorrangigen Moduls eine höhere Priorität zu geben als der Beförderung des mindestens einen Funktionsmoduls, das gerade befördert wird.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Träger so konfiguriert ist, dass er in einem Zustand, in dem das mindestens eine Funktionsmodul, das gerade befördert wird, die vorbestimmte Funktion für die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereitstellt, von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen mit Energie versorgt wird.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das mindestens eine Funktionsmodul so konfiguriert ist, dass es von dem Träger mit Energie versorgt wird, während es von dem Träger befördert wird.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das mindestens eine Funktionsmodul so konfiguriert ist, dass es vorbestimmte Vorbereitungsarbeiten durchführt, während es von dem Träger befördert wird.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der in dem Träger enthaltene Kopplungsabschnitt mit zwei oder mehr Funktionsmodulen, die aus der Vielzahl der Funktionsmodule ausgewählt sind, koppelbar ist.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Träger einen Reflexionssensor enthält, der so konfiguriert ist, dass er ein Prüfsignal sendet und ein Objekt auf der Grundlage eines Ergebnisses des Empfangs eines reflektierten Signals erfasst, das dadurch erzeugt wird, dass das Prüfsignal von dem Objekt reflektiert wird, und der Träger so konfiguriert ist, dass er auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch den reflektierenden Sensor seine relative Position in Bezug auf das mindestens eine Funktionsmodul und/oder die eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen einstellt.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der Träger einen Magnetsensor aufweist, der so konfiguriert ist, dass er durch Magnetismus eine Führungslinie erfasst, die auf einer Bewegungsfläche vorgesehen ist, auf der sich der Träger bewegen wird, und der Träger so konfiguriert ist, dass er auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch den Magnetsensor auf der Bewegungsfläche fährt.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen so konfiguriert sind, dass sie die vorbestimmte Arbeit an der Platine unter Verwendung von Teilen oder einem Material, das einen Vorratsspeicher auffüllt, durchführen, während keines der mehreren Funktionsmodule mit einer der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen verbunden ist.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Steuersystem so konfiguriert ist, dass es den Träger veranlasst, mindestens eine der folgenden Arbeiten auszuführen: eine erste Transportarbeit, bei der ein beliebiges aus der Vielzahl von Funktionsmodulen zu der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen an einem Zielort transportiert wird, oder eine zweite Transportarbeit, bei der ein beliebiges aus der Vielzahl von Funktionsmodulen, das sich gerade an einem Ort befindet, an dem das Funktionsmodul bereit ist, die vorbestimmte Funktion für die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen bereitzustellen, zu einem anderen Ort transportiert wird.
Herstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen eine Bestückungsvorrichtung umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie Teile auf der Platine montiert, die Vielzahl von Funktionsmodulen mindestens eines der folgenden Module umfasst: ein Teilezuführungsmodul, das zum Zuführen der Teile konfiguriert ist; ein Tablett-Zuführungsmodul, das so konfiguriert ist, dass es der Bestückungsvorrichtung ein Tablett zuführt, auf dem die Teile platziert sind; ein Abfallsammelmodul, das so konfiguriert ist, dass es den von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen abgegebenen Abfall sammelt; ein Platinen-Lademodul, das so konfiguriert ist, dass es die Platine auf die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen lädt; ein Platinen-Entlademodul, das so konfiguriert ist, dass es die Platine von der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen entlädt; ein Wartungsmodul, das so konfiguriert ist, dass es mindestens eine der folgenden Funktionen bereitstellt: die Funktion des Bereitstellens von Material zur Verwendung bei der Herstellung der Platine für die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen, die Funktion des Entfernens von zu wartenden Teilen aus der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen, die Funktion des Zurückbringens von gewarteten Teilen zu der einen oder den mehreren Herstellungsvorrichtungen; oder ein Zuführungseinheit-Nachfüllmodul, das so konfiguriert ist, dass es die eine oder die mehreren Herstellungsvorrichtungen mit einer Zuführungseinheit nachfüllt.
Herstellungsverfahren, umfassend: einen Kopplungsschritt des Koppelns mindestens eines Funktionsmoduls, das aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt ist, an einen Träger, wobei jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen so konfiguriert ist, dass es eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereitstellt, wobei jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen so konfiguriert ist, dass sie eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine durchführt; und einen Transportschritt, bei dem der Träger dazu gebracht wird, das mindestens eine Funktionsmodul zu befördern, das aus der Vielzahl von Funktionsmodulen ausgewählt und mit dem Träger verbunden ist.
Steuersystem, umfassend: eine Auswahleinheit, die so konfiguriert ist, dass sie aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen mindestens ein Funktionsmodul als Last auswählt, wobei jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen so konfiguriert ist, dass es eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereitstellt, wobei jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen so konfiguriert ist, dass sie eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine durchführt; und eine Transportbefehlseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Transportbefehl an den Träger ausgibt, der den Befehl beinhaltet, die Last zu befördern.
Steuerverfahren, umfassend: einen Auswahlschritt, der das Auswählen mindestens eines Funktionsmoduls als Last aus einer Vielzahl von Funktionsmodulen umfasst, wobei jedes der Vielzahl von Funktionsmodulen so konfiguriert ist, dass es eine vorbestimmte Funktion für eine oder mehrere Herstellungsvorrichtungen bereitstellt, wobei jede der einen oder mehreren Herstellungsvorrichtungen so konfiguriert ist, dass sie eine vorbestimmte Arbeit an einer Platine durchführt; und einen Transportbefehlsschritt, der die Ausgabe eines Transportbefehls an den Träger umfasst, der den Befehl beinhaltet, die Last zu befördern.