CN105658547A - 搬运车控制装置以及搬运车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的搬运车控制装置(1)具有：存储部，保存按供载置台配置的每个区域存储区域的状态的地图信息；数据收发部，从搬运载置台的搬运车(2)接收最新的区域的状态；地图管理部，每当数据收发部接收最新的区域的状态时，使用所接收的最新的区域的状态来更新地图信息；以及路径搜索部，基于更新后的地图信息，搜索搬运车搬运载置台的路径。进而，本发明的搬运车控制装置(1)具有载置台再配置区域决定部，其基于载置台所保管的物资的利用频度，决定供载置台再配置的区域。

Description

搬运车控制装置以及搬运车控制方法

技术领域

本发明涉及一种搬运车控制装置以及搬运车控制方法。

背景技术

最近，针对仓库内的保管物资的移动，自动化大幅发展。例如，在大规模的仓库中，无人搬运车对保管的物资进行移动。

在专利文献1的例子中，在仓库内，格子状地排列有作为存放物资的容器的“库存架(inventoryholder)”。并且，在库存架间的间隙的过道上自动行驶的“移动驱动单元”通过举起“库存架”来移动物资。并且，“管理模块”根据作业空间的状态以及移动驱动单元的状态生成移动驱动单元应移动的路径。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2009-541176号公报(段落0042、0043等)

发明内容

发明要解决的问题

仓库内的环境实时变化。例如，同时使用多辆搬运车，各个搬运车对保管物资的货架进行搬运。于是，在某场所，在某时刻存在货架，而在下一时刻不存在货架，在再下一时刻货架返回这样的情况可能连续发生。此外，在搬运过程中洒落在地面的物资妨碍搬运车的行驶之类的情况也可能发生。

在专利文献1的技术中，使环境的变化反映到路径生成中的方法是一成不变的，不利于实时地重新考虑路径。此外，移动驱动单元将库存架返回到原位置。因此，为了搬运相同物资，移动驱动单元多次在相同路径上行驶，若该路径并非距离最短的路径，则搬运效率会降低。

于是，本发明的目的在于，实时重新考虑搬运车的路径，并且根据物资的利用频度，重新地考虑返回货架的位置。

用于解决问题的手段

本发明的搬运车控制装置的特征在于，具有：存储部，保存按供载置台配置的每个区域存储区域的状态的地图信息；数据收发部，从搬运载置台的搬运车接收最新的区域的状态；地图管理部，每当数据收发部接收到最新的区域的状态时，使用所接收的最新的区域的状态来更新地图信息；以及路径搜索部，基于更新后的地图信息，搜索搬运车搬运载置台的路径。

本发明的搬运车控制装置的特征在于，还具有载置台再配置区域决定部，基于载置台所保管的物资的利用频度，决定供载置台再配置的区域。

关于其他手段，在具体实施方式中说明。

发明效果

根据本发明，能够实时重新考虑搬运车的路径，并且根据物资的利用频度，重新考虑返回货架的位置。

附图说明

图1中(a)为货架的斜视图。(b)为搬运车的斜视图。

图2中(a)为说明货架的配置例的图。(b)为仓库内的地面示意图的一例。

图3为仓库内的地面示意图的其他例。

图4为搬运车控制装置以及搬运车的构成图。

图5中(a)为表示地图信息的一例的图。(b)为表示物资信息的一例的图。(c)为表示搬运车向搬运车控制装置发送的报告的一例的图。

图6中(a)为表示路径信息的一例的图。(b)为说明指示路径以及指示动作的具体例的图。

图7为表示搬运车控制装置与多台搬运车的通信的时序图。

图8为地图信息更新处理次序的流程图。

图9中(a)为货架再配置区域决定处理次序的流程图。(b)为货架再配置执行处理次序的流程图。

图10中(a)、(b)及(c)为货架再配置执行处理次序的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图等说明用于实施本发明的方式(称作“本实施方式”)。

(货架与搬运车)

参照图1(a)，说明货架51的外观。货架51具有平面例如为正方形的保管部52以及4只腿部53。保管部52具有一层或多层(在图的例子中，为上层以及下层)，在各个层中保管物资。

参照图1(b)说明搬运车2的外观。搬运车2具有圆盘状的货架支撑座62、圆柱状的货架支撑柱63、平面例如为正方形的主体64、以及4个车轮65。货架支撑座62举起货架51的保管部52的底面。货架支撑柱63为连结主体64与货架支撑座62的部件。货架支撑柱63能够使自身的高度自如变化。车轮65能够使朝向自如变化。另外，货架与“载置台”相当。

货架支撑座62的直径66以及主体64的一边的长度67短于货架51的腿部53之间的长度54。搬运车2整体的高度68根据货架支撑柱63的高度的变化而变化。在搬运车2不支撑货架51而单独行驶时，高度68矮于货架51的腿部53的高度55。即、搬运车2能够在货架51的保管部52下的腿部53之间的地面上，不与货架51接触地行驶。在搬运车2一边支撑货架51(保持举起)一边行驶时，高度68高于货架51的腿部53的高度55。即、搬运车2能够以货架51的腿部53从地面悬浮的状态搬运货架51。

(货架的配置)

参照图2(a)说明货架51的配置例。货架51格子状地配置在仓库的地面上。通常，配置为多个货架51(从正上方观察)形成长方形的块。

参照图2(b)，说明仓库的地面示意图的一例。仓库的地面以与货架51的形状对应地作为多个正方形的集合被管理。将每个正方形称作“区域”。区域的一边的长度稍长于货架51的保管部52的一边的长度56。在图2(b)中，区域整齐地排列成15行10列。各个区域具有如“R0110”那样的能唯一确定自身的区域ID。在图2(b)右上角区域的区域ID“R0110”之中，“01”确定行，“10”确定列。即、区域ID也为该区域的位置信息。

在左上具有区域“R0303”且在右下具有区域“R0804”的长方形的区域中，排列有12个货架51。同样，在左上具有区域“R0307”且在右下具有区域“R0808”的长方形的区域中，也排列有12个货架51。

在左上具有区域“R1103”且在右下具有区域“R1205”的长方形的区域为挑选区域。搬运车2将某货架51从某区域搬运到挑选区域。于是，在挑选区域内，作业人员从货架51取出物资。通常，货架51按照与所保管的物资的性质相应的空调条件(若是食品则为低温)被管理。挑选区域以作业人员的作业效率为最高的空调条件被管理(间隔件等未图示)。

在左上具有区域“R1107”且在右下具有区域“R1208”的长方形的区域为作业区域。搬运车2将某货架51从某区域搬运到作业区域。于是，在作业区域内作业人员进行规定的作业。规定的作业是指针对物资的例如包装、检点物品、附货签、测量重量等。

区域“R1402”、“R1502”、“R1409”以及“R1509”为搬运车待命区域。特别是，在没有搬运作业的时间段内，搬运车2在搬运车待命区域待命。

货架51能够配置在除了属于后述的不可配置货架区域的“不可配置”区域以外的区域。将搬运车2之中的、正在搬运货架51的车称作“载货车”。另一方面，将不是正在搬运货架51的车称作“空车”。空车能够在除了后述的“不可进入”的区域以外的区域行驶。载货车能够在除了后述的“不可进入”的区域以外且为后述的“无货架”的区域行驶。

参照图3，说明仓库的地面示意图的其他例。不可配置货架区域例如是出入口前、顶棚的查点窗的正下等不能配置货架51的区域。临时放置区域为供挑选频度高的货架51临时配置的区域(详见后述)。为了易于观察，分为图2(b)以及图3来说明各区域。当然，在相同地面上，图2(b)所示的区域与图3所示的区域不交叠地同时存在。

参照图4，说明搬运车控制装置1以及搬运车2的构成。搬运车控制装置1为一般的计算机。搬运车控制装置1具有中央控制装置11，键盘、鼠标等输入装置12，显示器等输出装置13，主存储装置14，辅助存储装置15以及通信装置16。它们通过总线相互连接。主存储装置14中的、数据收发部21、地图管理部22、路径搜索部23、货架再配置区域决定部24以及货架再配置执行部25为程序。以下，在将主体记载为“○○部”时，皆视为中央控制装置1在从辅助存储装置15读出各程序并加载到主存储装置14之后，来实现各程序的功能(详见后述)。辅助存储装置15保存地图信息31、物资信息32以及路径信息33(详见后述)。搬运车控制装置1能够经由无线网络3与多台搬运车2可通信地连接。

搬运车2具有微型计算机41、通信装置42、传感器43、标签读取器44、动力装置45以及蓄电池46。它们通过总线或电力线相互连接。传感器43通过例如产生超声波这样的取得周围图像等的方法，检测在该区域存在障碍物(落下的物资等)。标签读取器44读取例如黏贴在货架51的任意位置上的标签所存储的信息(后述的货架ID、物资ID等)。动力装置45例如为驱动车轮65的电动机、控制车轮65的朝向的电动机、使货架支撑柱63的长度变化的电动机等。蓄电池46供给成为这些电动机的动力源的电力。

微型计算机41具有中央控制装置、主存储装置以及辅助存储装置(未图示)。数据收发部26以及动力管理部27为程序。视为中央控制装置在从辅助存储装置读出各程序并加载到主存储装置之后，来实现各程序的功能。

(地图信息)

参照图5(a)，说明地图信息31。在地图信息31中，与区域ID栏111所存储的区域ID相关联地，在区域状态栏112中存储有区域状态，在货架ID栏113中存储有货架ID，在物资ID栏121中存储有物资ID，在摘要栏115存储有摘要。

如前所述，区域ID栏111的区域ID为唯一确定区域的识别符。

区域状态栏112的区域状态为当前时刻的区域的状态，为以下4种状态之一。

“无货架”：表示在该区域不存在货架51。

“有货架”：表示在该区域存在货架51。

“不可配置”：表示由于该区域属于上述的“不可配置货架区域”，因此不能在该区域配置货架51。

“不可行驶”：表示因在该区域例如有物资掉落(洒落)、发生故障的搬运车2停止等，而搬运车2无法在该区域行驶。

货架ID栏113的货架ID为唯一确定货架51的识别符。

物资ID栏121的物资ID为唯一确定货架51所保管的物资的识别符。在区域状态为“有货架”以外的记录中，货架ID栏113以及物资ID栏114皆为空栏。

摘要栏115的摘要为备忘的任意信息。在此，是区域状态为“不可配置”或“不可行驶”的理由。

地图信息31的记录存在与区域的数量对应的量。搬运车控制装置1的数据收发部21实时从正在行驶的搬运车2的数据收发部26接收报告71(图5(c)、详见后述)。并且，搬运车控制装置1的地图管理部22基于所接收的报告71，总是将地图信息31维持在最新的状态。在栏116中，存储有最新更新时刻的年月日时分秒。

(物资信息)

参照图5(b)，说明物资信息32。在物资信息32中，与物资ID栏121所存储的物资ID相关联地，在物资名称栏122存储有物资名称，在货架ID栏123存储有货架ID，在数量栏124存储有数量，在挑选时刻栏125存储有挑选时刻。

物资ID栏121的物资ID为确定在挑选区域中被挑选(取出)的物资的物资ID。

物资名称栏122的物资名称是被挑选的物资的名称。

货架ID栏123的货架ID为确定对在挑选区域中被挑选的物资进行保管的货架51的货架ID。

数量栏124的数量为被挑选的物资的数量。单位因物资而异。若物资为部件时等，则单位为“个”。数量具有正负的符号。若数量为负值，则表示进行了通常的挑选(取出)。若数量为正值，则表示补充物品。

挑选时刻栏125的挑选时刻存在如下2种类型。

(类型1)将来的某时刻：在基于来自仓库的物资发货计划等而预定在将来时刻挑选的情况下，挑选时刻为该将来时刻的年月日时分秒。该情况下，对挑选时刻标下划线。

(类型2)过去的某时刻：在实际上在挑选区域中作业人员进行了挑选的情况下，挑选时刻为该时刻的年月日时分秒。该情况下，不对挑选时刻标下划线。

物资信息32的记录首先生成类型1的记录，随后，每当实际进行挑选的作业，便生成类型2的记录，并作为物资信息32来蓄积。通常，搬运车控制装置1接受对挑选进行管理的其他装置所生成的类型1以及类型2的记录。可是，搬运车控制装置1也可以基于从搬运车2得到的数据制作类型2的记录。

(报告)

参照图5(c)，说明报告71。搬运车2的数据收发部26将报告71发送到搬运车控制装置1。搬运车控制装置1的数据收发装置21接收报告71。搬运车2的数据收发部26在搬运车2正在行驶期间，每当通过一个区域，无论是否在该区域进行了“举架”等动作，都发送一次报告。一次发送量的报告71具有搬运车ID71a、区域ID71b、区域状态71c、载货状态71d、动作71e以及发送时刻71f。

搬运车ID71a为唯一确定搬运车2的识别符。

区域ID71b为确定搬运车2所通过的区域的区域ID。搬运车2例如通过传感器43接收从区域的地面或顶棚面发送的电波，取得该电波所包含的区域ID。

区域状态71c为搬运车2所行驶的区域的所述4种区域状态中的一种。其中，“有货架”以及“无货架”以从该区域出发时为基准。例如，在举起货架51并出发时为“无货架”。

载货状态71d为“空车”或“载货车”之一。其中，以从该区域出发时为基准。例如，在举起货架51并出发时为“载货车”。

动作71e为搬运车2的动作类别，至少包括以下的5种。

“举架”：表示搬运车2的货架支撑座62举起货架51。另外，也可以如“举架，T001”那样将动作与成为其对象的货架51的货架ID一并记入。也可以如“举架，T001，P001”那样再将货架51所保管的物资的物资ID也一并记入(随即后述的“放架”也同样)。

“放架”：表示搬运车2的货架支撑座62离开货架51，将货架51放置在地面上。

“发现障碍物”：搬运车2的传感器43检测到在该区域内存在妨碍搬运车2行驶的物体(掉落的物资等)。

“故障”：表示搬运车2发生故障，在该区域内不能动。

“－”：表示在该区域内并没有特别进行动作。

发送时刻71e为发送报告71的时刻的年月日时分秒。

(区域状态、载货状态以及动作的关系)

载货状态为“空车”的搬运车2能够发送区域状态“无货架”(只是以空车状态通过)以及“有货架”(卸下货架51并出发)这二者。理所当然的是，载货状态为“载货车”的搬运车2只能发送区域状态为“无货架”(举起货架51出发)。若动作为“放架”，则区域状态必须为“有货架”。若动作为“举架”，则区域状态必须为“无货架”。在动作从“举架”到“放架”为止的期间，载货状态为“载货车”。在此外的期间，载货状态为“空车”。

(路径信息)

参照图6(a)，说明路径信息33。在路径信息33中，与指示ID栏131所存储的指示ID相关联地，在搬运车ID栏132中存储有搬运车ID，在指示栏133存储有指示，在发送时刻栏134中存储有发送时刻。

指示ID栏131的指示ID为唯一确定路径信息33的记录的识别符。

搬运车ID栏132的搬运车ID为确定从搬运车控制装置1接收指示(后述)的搬运车2的搬运车ID。

发送时刻栏134的发送时刻为发送指示的时刻的年月日时分秒。

指示栏133的指示为将“指示路径”以及“指示动作”一并表示的信息。一般而言，以某区域为起点而以其他区域为终点的路径的候选存在多条。各条路径能够通过按照行驶的顺序对搬运车2行驶的区域进行排列来表现。路径搜索部23决定多条候选之中行驶距离最短的路径为“指示路径”。指示动作是指搬运车控制装置1的路径搜索部23针对搬运车2进行发送(指示)的动作。以下，只要不产生误解，有时将“指示路径”简单记为“路径”，将指示动作简单记为“动作”。

(指示的具体例)

参照图6(b)，说明指示的具体例。椭圆形72内的搬运车2(以“○”表现)的运动与图6(a)的第1行的记录的指示“(15，2)，(15，3)，[3，3]，(3，2)，(11，2)，〈11，3〉，(15，3)，(15，2)”对应。括号中的数值表示区域的行以及列。因此，连续的多个括号表示“指示路径”。括号之中的[]与〈〉表示在该区域中搬运车2应进行的动作。

·最初的“(15，2)”表示搬运车2以区域“R1502”(第15行第2列的区域“。以下同样。)为起点开始行驶。

·次之的“(15，3)“表示搬运车2随后行驶到区域”R1503”。

·再次之的“[3，3]”表示搬运车2随后行驶到区域“R0303”之后在该区域临时停止，举起处于该区域的货架51。另外，直到到达区域“R0303”为止，搬运车2为“空车”。因此，搬运车2能在例如“R0803”等区域状态为“有货架”的区域内行驶。并且，从区域“R0303”出发后，搬运车2为“载货车”。因此，搬运车2不能在例如“R0403”等区域状态为“有货架”的区域内行驶。

·次之的“(3，2)“表示搬运车2随后行驶到区域”R0302”。

·次之的“(11，2)“表示搬运车2随后行驶到区域”R1102”。

·次之的“〈11，3〉”表示搬运车2随后行驶到区域“R1103”之后在该区域临时停止，将搬运而来的货架51放置在该区域的地面上。另外，从区域“R0303”出发后，搬运车2返回到“空车”。因此，搬运车2在区域状态为“有货架”的区域也能够行驶。

·次之的“(15，3)“表示搬运车2随后行驶到区域“R1503”。

·最后的“(15，2)“表示搬运车2以区域“R1502”为终点来结束行驶。

在椭圆形72内的运动中，以为了作业人员在挑选区域进行挑选作业为前提，搬运车2从搬运车待命区域出发，将处于区域“R0303”的货架51搬运到区域“R1103”并返回到搬运车待命区域。区域“R0303”的区域状态从“有货架”变化到“无货架”。区域“R1103”的区域状态从“无货架”变化到“有货架”。

同样地，椭圆形73内的搬运车2的运动与图6(a)的第2行的记录的指示“(14，9)，(8，9)，[8，8]，((11，8))，〈8，8〉，(14，8)，(14，9)”对应。省略相同说明，但“((11，8))”表示搬运车2在区域“R1108”临时停止，在作业人员进行作业期间待命。在椭圆形73内的运动中，以为了作业人员在作业区域进行附货签作业为前提，搬运车2从搬运车待命区域出发，将处于区域“R0808”的货架51搬运到区域“R1108”。若附货签的作业结束，搬运车2再将货架51返回到区域“R0808”并返回到搬运车待命区域。区域R0808的区域状态从“有货架”变化到“无货架”，再变化到“有货架”。区域“R1108”的区域状态从“无货架”变化到“有货架”，再变化到“无货架”。

(搬运车控制装置与多台搬运车的通信)

参照图7，说明搬运车控制装置1与多台搬运车2的通信。在图7中，时间从图的上方向下方前进。设想2台搬运车2当前正在行驶。它们的搬运车ID分别为“C01”以及“C02”。搬运车控制装置1确保与“C01”之间的通信，同时还确保与“C02”之间的通信。

标记81a、81b、81c以及81d为汇总的处理。搬运车控制装置1将指示81a发送到搬运车“C01”。设想该指示包括例如“[4，6]”。因此，搬运车“C01”在区域“R0406”，举起某货架51。此为动作81b。随后，搬运车“C01”将报告81c(数据形式与图5(c)的报告71相同)发送到搬运车控制装置1。于是，搬运车控制装置1将地图信息31(图5(a))的“R0406”的记录的区域状态从“有货架”更新为“无货架”。随后，搬运车控制装置1基于更新后的地图信息31，搜索其他搬运车C02所行驶的路径。当然，该搜索反映出从“有货架”向“无货架”的更新结果。因此，搬运车“C02”所行驶的路径也受到该更新结果的影响。

标记82a、82b、82c以及82d也为汇总的处理。再有，关于此后的标记83a～83d以及标记84a～84d也同样。其结果是，地图信息31受时间上在前发生的所有搬运车2的动作的影响地被更新。

(1)地图信息更新81d起因于搬运车“C01”的动作81b。因此，不会以发生地图信息更新81d为由使得指示83a变化为与指示81a不同的指示。其原因在于，搬运车控制装置1在发送指示81a的时刻，已知动作81b。

(2)地图信息更新82d起因于搬运车“C02”的动作82b。因此，有可能以发生地图信息更新82d为由使得指示83a与指示81a相比变化。该情况下，因为动作82b为“举架”，所以存在指示83a所包含的路径短于指示81a所包含的路径的可能性。其原因在于，在进行动作82b“举架”的区域内，与按照货架51持续存在这一条件来搜索搬运车“C01”的路径时相比，能够按照在该区域没有货架51这一更为宽松的条件来再次搜索路径。

(3)地图信息更新83d起因于搬运车C01的动作83b。因此，有可能以发生地图信息更新83d为由使得指示84a与指示82a相比变化。该情况下，因为动作83b为“放架”，所以存在指示84a所包含的路径长于指示82a所包含的路径的可能性。其原因在于，由于搬运车“C01”将货架51放置到搬运车“C02”所预定行驶的区域，与(2)相反，必须按照更受限制的条件再次搜索路径。

即使互换搬运车“C01”与搬运车“C02”的立场也可以说是同样的。

(处理次序)

以下，说明本实施方式的处理次序。处理次序存在3个。其一为，每当搬运车控制装置1从搬运车2接收报告71就更新地图信息31的“地图信息更新处理次序”。其二为，根据挑选的频度重新考虑应配置货架51的区域的“货架再配置区域决定处理次序”。其三为，使货架51实际地移动到重新考虑出的区域的“货架再配置执行处理次序”。

(地图信息更新处理次序)

参照图8，说明地图信息更新处理次序。

在步骤S301中，搬运车控制装置1的数据收发部21判断是否接收到报告71。具体而言，数据收发部21在从任意的搬运车2接收到表示区域状态的变化的报告71(图5(c))时(步骤S301的“是”)，进入步骤S302。在未接收时(步骤S301的“否”)，待命直到接收为止。忽略如表示仅仅是通过区域那样的报告71。

在步骤S302中，搬运车控制装置1的地图管理部22确定发生了变化的区域。现在，设想地图信息31为如图5(a)所示的状态。并且，设想所接收的报告71所包含的区域ID为“R0303”，区域状态为“无货架”，载货状态为“载货车”，动作为“举架，T001，P001”。于是，图5(a)的第6行的“有货架”不同于报告71所包含的“无货架”。该情况下，地图管理部22确定“R0303”作为发生变化的区域。另外，将所确定的“R0303”称作”特定区域”，将特定区域的地图信息31的记录也称作“变更候选地图信息记录”。

在步骤S303中，地图管理部22判断是否有预定通过的搬运车2。具体而言，地图管理部22判断在路径信息33(图6(a))中是否有满足以下所有条件的记录。将这样的记录也称作“变更候选路径信息记录”。

·发送时刻为从当前时刻起追溯规定期间(例如1分钟)而得的时刻以后的时刻。

·指示所包含的路径通过特定区域。

若判断的结果为有变更候选路径信息记录(步骤S303的“是”)，将所有变更候选路径信息记录临时保持到主存储装置14，进入步骤S304。若没有变更候选路径信息记录(步骤S303的“否”)，则结束地图信息更新处理次序。

在步骤S304中，地图管理部22判断是否是区域状态变为“不可行驶”的变化。具体而言，地图管理部22在变更候选地图信息记录的区域信息并非“不可行驶”、且所接收的报告71的区域状态为“不可行驶”时(步骤S304的“是”)，进入步骤S306。其他情况下(步骤S304的“否”)，进入步骤S305。

在步骤S305中，地图管理部22判断是否是区域状态变为“无货架”的变化。具体而言，地图管理部22在变更候选地图信息记录的区域信息为“有货架”、且所接收的报告71的区域状态为“无货架”时(步骤S305的“是”)，进入步骤S307。其他情况下(步骤S305的“否”)，进入步骤S306。

在步骤S306中，地图管理部22决定为保留区域状态的变更。具体而言，地图管理部22决定为不变更变更候选地图信息记录。随后，返回到步骤S301。

在步骤S307中，地图管理部22决定为能变更区域状态。具体而言，地图管理部22决定对变更候选地图信息记录进行变更。

在步骤S308中，地图管理部22更新地图信息31。具体而言，地图管理部22以所接收的报告71所包含的区域信息来对变更候选地图信息记录的区域状态进行更新。

在步骤S309中，搬运车控制装置1的路径搜索部23搜索路径。

具体而言，第一步，路径搜索部23取得一条未处理的变更候选路径信息记录。此时，设想例如取得图6(a)的第1行的记录。

第二步，路径搜索部23取得所取得的记录的起点、经由点以及终点。在本例中，取得“(15，2)”作为起点，取得“[3，3]”以及“〈11，3〉”作为经由点，取得“(15，2)”作为终点。经由点是指搬运车2进行动作“举架”以及“放架”的区域。

第三步，路径搜索部23取得满足以下所有条件的路径之中的最短路径作为指示路径。在此，路径搜索部23也可以使用例如迪杰斯特拉算法等的既存的搜索技术。

·是依次按照在步骤S309的“第二步”中取得的起点、经由点(举架)、经由点(放架)以及终点行驶的路径。

·不通过在最新状态的地图信息31中区域状态为“不可行驶”的区域。

·在经由点(举架)→经由点(放架)的区间内，不通过在最新状态的地图信息31中区域状态为“有货架”的区域。

第四步，路径搜索部23生成路径信息33的新的记录，将变更候选路径信息记录的搬运车ID存储到所生成的记录的搬运车ID栏132中。并且，在指示栏131中存储所赋予的指示ID，在发送时刻栏134中存储当前时刻。再有，基于在步骤S309的“第三步”中取得的指示路径生成指示，并存储到指示栏133中。在此时存储的指示中，包含有“[3，3]”以及“〈11，3〉”作为经由点。

第五步，路径搜索部23对存储在指示栏133中的指示进行图形化，并显示在搬运车控制装置的输出装置15上。路径搜索部23将例如图6(b)的椭圆形72那样的图区分为变更前以及变更后地进行显示。

在步骤S310中，搬运车控制装置1的数据收发部21发送指示路径。具体而言，数据收发部21将在步骤S309的“第四步”中生成的记录的指示发送到变更候选路径信息记录的搬运车ID所确定的搬运车2。随后，地图信息更新处理次序结束。

另外，直到不存在未处理的变更候选路径信息记录为止，反复进行步骤S309以及S310的处理。

(地图信息更新处理次序的变形例)

用户能够对到步骤S306或S307为止的处理的路径任意地进行设定。在上述的例中，通过某区域变为“无货架”会放宽路径的搜索条件(存在能重新发现更短的可能性)时，进入步骤S307。并且，随后，设想为在更新地图信息31之后，搜索路径这一设定。可是，例如，在通过对调步骤S305的“是”以及“否”，使路径的搜索条件变得严格(不得不苛求最短路径，但能防止货架51的碰撞)时，进入步骤“S307”亦可。

在上述的例子中，以故障中的搬运车2不久便修复为前提。此外，以即使在某区域有障碍物，作业人员或其他系统能即刻清除为前提。可是，在与搬运效率或搬运时间缩短相比希望使安全度更优先时，例如也可以在步骤S304“是”的紧后进入步骤S307。该情况下，搬运车控制装置1的数据收发部21也可以对所有变更候选路径信息记录的搬运车ID所确定的搬运车2，发送意为立即紧急停止的命令。或者，也可以发送意为继续目前行驶而在区域信息为“不可行驶”的区域紧前的区域停止的命令。

在上述的例子中，设想若没有预定通过该区域的搬运车2，则直接结束处理。可是，也可以设为在步骤S303“是”的紧后进入步骤S307，再在其紧后进入步骤308，其后结束处理。如是，地图信息得以更新。因此，在新出现了预定通过该区域的搬运车2时是有效的。

(货架再配置区域决定处理次序)

参照图9(a)，说明货架再配置区域决定处理次序。

在步骤S321中，搬运车控制装置1的货架再配置区域决定部24判断挑选作业是否结束。具体而言，货架再配置区域决定部24在生成了物资信息32(图5(b))的类型2的记录时(步骤S321的“是”)，进入步骤S322。其他情况下，(步骤S321“否”)待命直到生成为止。

在步骤S322中，货架再配置区域决定部24根据挑选的频度对货架赋予顺序。具体而言，第一步，货架再配置区域决定部24从物资信息32(图5(b))，取得满足以下所有条件的记录。

·为类型2的记录。

·挑选时刻为以当前时刻为基准追溯规定期间(例如1周期间)而得的时刻以后。

第二步，货架再配置区域决定部24对在步骤S322的“第一步”中取得的记录按每个货架ID进行分类，取得每个货架ID的记录数。于是，例如取得“(货架ID，记录数)＝(T001，50)，(T002，70)，(T003，40)，(T004，60)，......”这样的数据。

第三步，货架再配置区域决定部24按照记录数从多到少的顺序，对货架ID进行排序。在本例中，货架ID按照“T002，T004，T001，T003，……”的方式进行排序。

在步骤S323中，货架再配置区域决定部24根据距挑选区域的距离对区域赋予顺序。具体而言，第一步，货架再配置区域决定部24从地图信息31(图5(a))取得满足以下所有条件的记录。

·区域状态为“无货架”。

·区域ID所确定的区域与路径信息33(图6(a))的记录的指示所包含的“〈〉”不一致。此时，路径信息33的记录限定为其发送时刻为从当前时刻起追溯规定期间(例如1分钟)而得的时刻以后的时刻。

·区域存在于上述的临时放置区域(图3)。临时放置区域为距挑选区域的距离足够近的区域。另外，该条件并非必须。

第二步，货架再配置区域决定部24按照挑选区域与该区域的距离从近到远的顺序，对在步骤S323的“第一步”中取得的记录的区域ID进行排序。在此的距离为搬运车2在该区域与挑选区域之间所行驶的距离(并非倾斜的直线距离)。其结果是，区域ID按照例如“R0804，R0603，R0507，R0308，......”的方式进行排序。

在步骤S324中，货架再配置区域决定部24按每个货架分配再配置区域。具体而言，使在步骤S322的“第三步”中排序后的货架、以及在步骤S323的“第二步”中排序后的区域相对应。其结果是，取得“(货架ID，区域ID)＝(T002，R0804)，(T004，R0603)，(T001，R0507)，(T003，R0308)，……”这样的数据。

货架再配置区域决定部24将该取得的数据存储到辅助存储装置15之后，结束货架再配置区域决定处理次序。

搬运车控制装置1的路径搜索部23基于在步骤S324中取得的数据，搜索搬运车2移动货架51的路径。例如，搜索用于货架“T002”从当前配置的区域移动到区域“R0804”的路径。例如也可以在离开挑选区域的回程中执行实际的移动。

另外，在再配置区域被决定为临时放置区域内时，货架再配置区域决定部24测定货架51在该临时放置区域内连续存在的时间。并且，决定在该时间超过规定阈值时，将该货架51搬运到该临时放置区域外的区域。

(货架再配置区域决定处理次序的变形例)

在步骤S322的“第二步”中，货架再配置区域决定部24也可以按每个货架ID取得数量的绝对值的总和，来代替记录数。

在步骤S322的“第一步”中，货架再配置区域决定部24也可以以“(i)为类型1的记录”为条件，来代替类型2的记录。此外，也可以以“(ii)为类型1的记录，并且，挑选时刻具有当前时刻的年月日(当日)”为条件。再有，(ii)的情况下，货架再配置区域决定部24也可以在步骤S322的“第三步”中，按照“当日的数量的绝对值占该货架所保管的物资的总数的比率”从大到小的顺序对货架ID进行排序。

(货架再配置执行处理次序)

在说明图9(b)之前，参照图10，说明货架再配置执行处理次序的前提。图10(a)表示货架再配置前的货架51的配置。关于货架“T101”，例如因搬运到挑选区域的频度高等理由，而需要搬运到与当前的区域相比距挑选区域的距离近的区域。可是，货架“T101”处于其周围被其他货架包围的状态。该情况下，为了确保货架“T101”向应再配置的区域的路径，搬运车2临时移动其他货架“T102”(图10(b))。接着，搬运车2实际将货架“T101”向应再配置的区域搬运(图10(c))。进而，搬运车2将临时移动的货架“T102”返回到原区域。在该例中，将货架“T101”称作“再配置对象货架”，将货架“T102”称作“临时移动对象货架”。将再配置对象货架应再配置的区域称作“目标区域”。

返回到图9(b)，说明货架再配置执行处理次序。

在步骤S331中，搬运车控制装置1决定临时移动对象货架。具体而言，第一步，搬运车控制装置1的路径搜索部23取得搬运车2将再配置对象货架从当前配置的区域向目标区域搬运的最短路径。此时，路径搜索部23假定“再配置对象货架移到块外的任一过道所必经的所有货架的区域均为‘无货架’”来搜索路径。在图10(a)中，货架“T101”为再配置对象货架。于是，移到过道所必经的所有货架为包括货架T102在内的上下左右合计5个货架(标“＊”)。

第二步，搬运车控制装置1的货架再配置执行部25确定处于在步骤S331的“第一步”中取得的路径上的某货架作为临时移动对象货架。现在，设想在步骤S331的“第一步”中取得的路径为图10(c)的路径92。于是，货架再配置执行部25确定货架“T102”作为临时移动对象货架。有时也存在多个临时移动对象货架。

在步骤S332中，货架再配置执行部25决定临时移动顺序。具体而言，货架再配置执行部25按照货架当前配置的区域与目标区域之间的距离由近至远的顺序，对在步骤S331的“第二步”中确定的临时移动对象货架赋予顺序。在图10(a)的例中，临时移动对象货架只有1个(货架“T102”)。可是，有时临时移动对象货架为2个货架(标“#”)。此时，靠近过道的货架赋予顺序“1”，另一方的货架赋予顺序“2”。将该顺序称作“临时移动顺序”。

在步骤S333中，货架再配置执行部25决定进行临时移动的区域。具体而言，货架再配置执行部25决定不处于路径92(图10(c))上的任意区域作为进行临时移动的区域。货架再配置执行部25事先指定足够数量的连续的区域作为“缓冲区域”(图10(b))，若存在多个临时移动对象货架，则从距目标区域的距离远的缓冲区域起依次(从右起依次)设为将临时移动顺序小(移动的时机早)的货架临时移动的区域。

在步骤S334中，路径搜索部23搜索路径。具体而言，第一步，路径搜索部23取得搬运车2将临时移动顺序最小的临时移动对象货架向其缓冲区域搬运的最短路径91(图10)。

第二步，路径搜索部23取得搬运车2将临时移动顺序次小的临时移动对象货架向该其缓冲区域搬运的最短路径。以下，与临时移动对象货架的个数相应地重复进行同样的处理。

在步骤S335中，货架再配置执行部25分配搬运车2。具体而言，货架再配置执行部25为各个临时移动对象货架，分配搬运该临时移动对象货架的搬运车2。货架再配置执行部25分配处于距各个临时移动对象货架的区域最近的区域的搬运车2。该情况下，搬运车2需要临时移动对象货架的个数台。货架再配置执行部25也可以通过反复使用特定的或任意的1台搬运车2，搬运所有临时移动对象货架。

在步骤S336中，搬运车控制装置1的数据收发部21发送指示路径。具体而言，数据收发部21将指示发送到在步骤S335中分配的搬运车2。该指示包括步骤S334中取得的路径作为指示路径，并且包括从当前的区域向缓冲区域搬运临时移动对象货架的指示动作。

在步骤S337中，货架再配置执行部25返回临时移动对象货架。具体而言，货架再配置执行部25按照临时移动顺序从大到小的顺序，将临时移动对象货架搬运回原区域。该处理的内容为使上述的步骤S334～S336的处理相逆而得的内容。

(本实施方式的效果)本实施方式的搬运车控制装置发挥以下的效果。

(1)能够基于来自某搬运车的区域的状态的报告，实时重新考虑某搬运车所行驶的路径，并在画面上视觉辨认重新考虑后的结果。

(2)能够将保管挑选频度高的物资的货架搬运到挑选区域的附近。

(3)根据区域的状态变化的内容，能够决定是立即更新地图信息，还是等待下次的报告来进行更新。

(4)通过将在临时放置区域滞留一定时间的货架向该区域外搬运，能够将在当前时刻挑选频度高的货架可靠地搬运到临时放置区域。

(5)即使在货架周围被其他货架包围时，也能够对该货架进行再配置。

(6)因为区域的状态为“有货架”、“无货架”、“不可行驶”之一，所以搬运车容易识别状态。

(7)能够灵活地决定在区域的状态从“有货架”变化到“无货架”时按照怎样的时机进行地图更新。

(8)能够灵活地决定在区域的状态变为“不能行驶”时按照怎样的时机进行地图更新。

另外，本发明并非限于上述的实施例，包括各种各样的变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解地说明本发明而进行了详细说明，并非限于具备说明了的所有构成。此外，能够将某实施例的一部分构成置换为其他实施例的构成，此外，也能够对某实施例的构成添加其他实施例的构成。此外，能够针对各实施例的一部分构成，进行其他构成的追加、删除、置换。

此外，上述的各构成、功能、处理部、处理手段等也可以通过例如在集成电路中设计等通过硬件实现其一部分或全部。此外，上述的各构成、功能等也可以通过处理器解释并执行实现各个功能的程序而以软件实现。实现各功能的程序、表、文件等的信息能够存储在存储器、硬盘、SSD(SolidStateDrive：固态硬盘)等记录装置，或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。

此外，控制线或信息线示出了认为需要用于说明的线，不限于示出产品上所有的控制线或信息线。也可以认为在实际上几乎所有构成相互连接。

标记说明：

1搬运车控制装置

2搬运车

3无线网络

11中央控制装置

12输入装置

13输出装置

14主存储装置

15辅助存储装置

16通信装置

21数据收发部

22地图管理部

23路径搜索部

24货架再配置区域决定部

25货架再配置执行部

26数据收发部

27动力管理部

31地图信息

32物资信息

33路径信息

41微型计算机

42通信装置

43传感器

44标签读取器

45动力装置

46蓄电池

71报告。

Claims (10)

1.一种搬运车控制装置，其特征在于，具有：

存储部，保存地图信息，该地图信息按供载置台配置的每个区域存储所述区域的状态；

数据收发部，从搬运所述载置台的搬运车接收最新的所述区域的状态；

地图管理部，每当所述数据收发部接收到所述最新的区域的状态时，使用所接收的所述最新的区域的状态来更新所述地图信息；以及

路径搜索部，基于更新后的所述地图信息，搜索所述搬运车搬运所述载置台的路径。

2.如权利要求1所述的搬运车控制装置，其特征在于，具有：

载置台再配置区域决定部，基于所述载置台所保管的物资的利用频度，决定供所述载置台再配置的区域。

3.如权利要求2所述的搬运车控制装置，其特征在于，

所述地图管理部基于在所述存储部中存储的所述区域的状态与所接收的所述最新的区域的状态之间的差异，决定是否在下次接收所述最新的区域的状态之前执行更新所述地图信息的处理。

4.如权利要求3所述的搬运车控制装置，其特征在于，

所述载置台再配置区域决定部决定为：在供所述载置台再配置的区域内所述载置台被持续配置的时间超过规定阈值时，向供所述载置台再配置的区域外搬运所述载置台。

5.如权利要求4所述的搬运车控制装置，其特征在于，

所述搬运车控制装置具有载置台再配置执行部，

该载置台再配置执行部在对所述载置台进行再配置时，

确定在将所述载置台从当前的区域搬运到再配置的区域的路径上存在的其他载置台作为临时移动对象载置台，

在存在多个所述临时移动对象的情况下，决定将各个临时移动对象载置台临时搬运到缓冲区域的顺序，

确定搬运所述各个临时移动对象载置台的所述搬运车。

6.如权利要求5所述的搬运车控制装置，其特征在于，

所述区域的状态为在该区域配置有所述载置台的第一状态、未在该区域配置所述载置台的第二状态、以及所述搬运车不能在该区域行驶的第三状态之一。

7.如权利要求6所述的搬运车控制装置，其特征在于，

所述地图管理部在所述区域的状态从所述第一状态变化为所述第二状态时，决定是否在下次接收所述最新的区域的状态之前执行更新所述地图信息的处理。

8.如权利要求7所述的搬运车控制装置，其特征在于，

所述地图管理部在所述区域的状态从所述第三状态以外的状态变化为所述第三状态时，决定是否在下次接收所述最新的区域的状态之前执行更新所述地图信息的处理。

9.一种搬运车控制装置的搬运车控制方法，其特征在于，

所述搬运车控制装置具有存储部、数据收发部、地图更新部和路径搜索部，该存储部保存地图信息，该地图信息按供载置台配置的每个区域存储所述区域的状态，

所述数据收发部从搬运所述载置台的搬运车接收最新的所述区域的状态，

所述地图更新部每当所述数据收发部接收到所述最新的区域的状态时，使用所接收的所述最新的区域的状态来更新所述地图信息，

路径搜索部基于更新后的所述地图信息，搜索所述搬运车搬运所述载置台的路径。

10.如权利要求9所述的搬运车控制方法，其特征在于，

所述搬运车控制装置具有载置台再配置区域决定部，

所述载置台再配置区域决定部基于所述载置台所保管的物资的利用频度，决定供所述载置台再配置的区域。