JP6736788B1 - 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム - Google Patents
搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6736788B1 JP6736788B1 JP2020034082A JP2020034082A JP6736788B1 JP 6736788 B1 JP6736788 B1 JP 6736788B1 JP 2020034082 A JP2020034082 A JP 2020034082A JP 2020034082 A JP2020034082 A JP 2020034082A JP 6736788 B1 JP6736788 B1 JP 6736788B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shelf
- transport vehicle
- control signal
- group
- row
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 18
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 24
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
- G05D1/249—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons from positioning sensors located off-board the vehicle, e.g. from cameras
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
- G05D1/698—Control allocation
- G05D1/6987—Control allocation by centralised control off-board any of the vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
- B65G2203/0283—Position of the load carrier
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
- G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/10—Land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態に係る搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、搬送制御システム1は、上位サーバ11、搬送制御装置に相当するAGV(automated guided vehicle)コントローラ12を備え、AGVコントローラ12は、搬送車に相当するAGV2を制御する。本実施形態では、1台のAGVコントローラ12が、複数台のAGV2を制御するケースについて説明するが、例えば、倉庫が複数フロアに分かれており、各フロアに対応してAGVコントローラ12を設け、各フロアのAGVコントローラ12が、各フロアに配置される複数のAGV2を制御するようにしてもよい。
AGV2は、車輪付きの自走ロボットであり、AGVコントローラ12からの制御信号に基づき、目的の棚Rに対応する回収位置(例えば棚Rの直下)へ向けて走行し、回収位置にて目的の棚Rを回収し、棚の配置位置に向けて走行する。AGV2は、AGVコントローラ12からの制御信号に基づき、目的の棚Rに対応する棚の配置位置に目的の棚を配置する。
AGVコントローラ12は、AGV2の走行、及びAGV2による棚の回収と配置を制御する搬送制御装置に相当する。例えば、AGVコントローラ12は、棚の回収位置までAGV2を走行させ、AGV2により棚を回収させ、棚の配置位置までAGV2を走行させ、AGV2により棚の配置位置で棚を降ろさせる動作等を制御する。図3に示すように、AGVコントローラ12は、プロセッサ121、ROM122、RAM123、補助記憶デバイス124、通信インタフェース125、及び入出力部126を備える。
図4に示すように、AGV2は、プロセッサ21、ROM22、RAM23、補助記憶デバイス24、通信インタフェース25、及び駆動部26を備える。
プロセッサ21は、走行及び棚の積み降ろし動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ21は、ROM22又は補助記憶デバイス24などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、AGV2の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ21は、例えば、CPU、MPU、又はDSPである。あるいは、プロセッサ21は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、AGVコントローラ12は、AGV2を目的位置へ移動させるための制御信号を送信し、プロセッサ21は、AGVコントローラ12から送信される制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ21は、AGVコントローラ12から送信される制御信号に含まれる棚の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。
図5は、実施形態に係る搬送制御システムが適用される倉庫環境の一例を示す図である。
倉庫には、複数の棚が並べられ、複数の棚の集まりで棚列が形成され、複数の棚列の集まりで棚群が形成される。形成される棚群は所定間隔で並び、一つの棚群に含まれる棚は所定間隔で並ぶ。
11…上位サーバ
12…AGVコントローラ
2…AGV
21…プロセッサ
22…ROM
23…RAM
24…補助記憶デバイス
25…通信インタフェース
26…駆動部
216…棚リフト機構
51…棚群
52…棚群
61…倉庫
62…ピッキングステーション
63…周辺通路
64…棚下通路
121…プロセッサ
122…ROM
123…RAM
124…補助記憶デバイス
125…通信インタフェース
126…入出力部
511、512、521、522…棚列
631…往路
632、633、634、635…復路
651、652、653、654…スペース
Claims (9)
- 所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報を記憶する記憶部と、
前記位置情報及び前記管理情報に基づき搬送車を制御する制御信号を出力する制御部と、
搬送車に対して前記制御信号を送信する通信部と、を備え、
前記複数の棚群のそれぞれは、第1及び第2の棚列を含み、
前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第1の棚列に近接する往路と第1の復路、及び各棚群の前記第2の棚列に近接する第2の復路を含み、
前記制御部は、前記棚群に含まれる第1の棚に対応する第1の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第1の棚の回収を制御し、前記第1又は第2の復路を介して前記第1の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第1の制御信号を出力し、
さらに、前記制御部は、搬送車により前記第1の棚に隣接していた第2の棚を、前記第1の棚の搬送により生じた空きスペースへ運ぶ棚スライドを1回又は複数回繰り返す第2の制御信号を出力する、搬送制御装置。 - 前記第2の制御信号は、前記第2の棚に対応する第2の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第2の棚の回収を制御し、前記第2の回収位置から前記第1の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第1の回収位置への前記第2の棚の配置を制御する信号を含む、請求項1の搬送制御装置。
- 前記第2の制御信号は、前記空きスペースが前記所定の棚群の前記第1の棚列に含まれる位置に移動するまで棚スライドを繰り返す信号を含む、請求項1又は2の搬送制御装置。
- 前記所定の棚群は、前記複数の棚群の中で前記棚エリアから最も近い棚群である、請求項1乃至3の何れか一つの搬送制御装置。
- 前記第1の制御信号は、前記第2の棚列に含まれる前記第1の棚に搬送車を向かわせる場合、前記第1の棚列に含まれる棚の棚下通路を搬送車が走行するように制御する信号を含む、請求項1の搬送制御装置。
- 前記通信部は、前記第1の制御信号を第1の搬送車へ送信し、前記第2の制御信号を第2の搬送車へ送信する、請求項1乃至5の何れか一つの搬送制御装置。
- 前記制御部は、前記棚エリアの前記第1の棚に対応する第3の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第1の棚の回収を制御し、前記往路を介して前記第3の回収位置から前記所定の棚群に含まれる前記空きスペースへ向けて搬送車の走行を制御する第3の制御信号を出力する、請求項3の搬送制御装置。
- 所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報に基づき、搬送車を制御する制御信号を出力し、
搬送車に対して前記制御信号を送信する、搬送制御方法であって、
前記複数の棚群のそれぞれは、第1及び第2の棚列を含み、
前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第1の棚列に近接する往路と第1の復路、及び各棚群の前記第2の棚列に近接する第2の復路を含み、
前記棚群に含まれる第1の棚に対応する第1の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第1の棚の回収を制御し、前記第1又は第2の復路を介して前記第1の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第1の制御信号を出力し、
さらに、搬送車により前記第1の棚に隣接していた第2の棚を、前記第1の棚の搬送により生じた空きスペースへ運ぶ棚スライドを1回又は複数回繰り返す第2の制御信号を出力する、搬送制御方法。 - コンピュータに、
所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報に基づき、搬送車を制御する制御信号を出力する手順と、
搬送車に対して前記制御信号を送信する手順と、を実行させるプログラムであって、
前記複数の棚群のそれぞれは、第1及び第2の棚列を含み、
前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第1の棚列に近接する往路と第1の復路、及び各棚群の前記第2の棚列に近接する第2の復路を含み、
前記棚群に含まれる第1の棚に対応する第1の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第1の棚の回収を制御し、前記第1又は第2の復路を介して前記第1の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第1の制御信号を出力する手順と、
さらに、搬送車により前記第1の棚に隣接していた第2の棚を、前記第1の棚の搬送により生じた空きスペースへ運ぶ棚スライドを1回又は複数回繰り返す第2の制御信号を出力する手順と、を実行させるプログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020034082A JP6736788B1 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム |
CN202180016874.4A CN115210151B (zh) | 2020-02-28 | 2021-02-24 | 搬运控制装置、搬运控制方法、以及程序 |
PCT/JP2021/006799 WO2021172335A1 (ja) | 2020-02-28 | 2021-02-24 | 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム |
EP21759990.1A EP4112499A4 (en) | 2020-02-28 | 2021-02-24 | TRANSPORT CONTROL DEVICE, TRANSPORT CONTROL METHOD AND PROGRAM |
US17/895,832 US20220402698A1 (en) | 2020-02-28 | 2022-08-25 | Transport control device, transport control method, and computer-readable storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020034082A JP6736788B1 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6736788B1 true JP6736788B1 (ja) | 2020-08-05 |
JP2021134079A JP2021134079A (ja) | 2021-09-13 |
Family
ID=71892442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020034082A Active JP6736788B1 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220402698A1 (ja) |
EP (1) | EP4112499A4 (ja) |
JP (1) | JP6736788B1 (ja) |
CN (1) | CN115210151B (ja) |
WO (1) | WO2021172335A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6786743B1 (ja) * | 2020-06-25 | 2020-11-18 | 和則 藤沢 | ピッキング支援システム及びプログラム |
JP2022052494A (ja) * | 2020-09-23 | 2022-04-04 | 株式会社東芝 | 動作制御装置及び動作制御システム |
WO2023047906A1 (ja) | 2021-09-22 | 2023-03-30 | 株式会社 東芝 | 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015052830A1 (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-16 | 株式会社日立製作所 | 搬送車制御装置及び搬送車制御方法 |
JP2016037377A (ja) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | 株式会社ケンコントロールズ | 搬送計画策定方法、搬送計画策定装置、搬送システム、コンピュータプログラム |
US20180364719A1 (en) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | Sap Se | Dynamic Layout Management for Robotics Warehouse System |
JP2019077549A (ja) * | 2017-10-26 | 2019-05-23 | 株式会社日立物流 | 棚管理システム及び棚管理方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7912574B2 (en) | 2006-06-19 | 2011-03-22 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
DE202010016724U1 (de) * | 2010-09-29 | 2011-04-07 | Kht Kommissionier- Und Handhabungstechnik Gmbh | Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gütern |
DE102011053633A1 (de) * | 2011-09-15 | 2013-03-21 | Klug Gmbh Integrierte Systeme | System zum Lagern und Abgeben von Transporteinheiten |
US8965562B1 (en) * | 2013-09-09 | 2015-02-24 | Amazon Technologies, Inc. | Efficient shuffling of mobile drive units for inventory holders |
JP2015096993A (ja) * | 2013-11-15 | 2015-05-21 | 株式会社日立製作所 | 搬送管理装置、搬送管理方法および搬送管理プログラム |
JP6651611B2 (ja) * | 2016-04-27 | 2020-02-19 | 株式会社日立製作所 | 搬送システム、搬送方法及び管理システム |
-
2020
- 2020-02-28 JP JP2020034082A patent/JP6736788B1/ja active Active
-
2021
- 2021-02-24 WO PCT/JP2021/006799 patent/WO2021172335A1/ja unknown
- 2021-02-24 CN CN202180016874.4A patent/CN115210151B/zh active Active
- 2021-02-24 EP EP21759990.1A patent/EP4112499A4/en active Pending
-
2022
- 2022-08-25 US US17/895,832 patent/US20220402698A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015052830A1 (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-16 | 株式会社日立製作所 | 搬送車制御装置及び搬送車制御方法 |
JP2016037377A (ja) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | 株式会社ケンコントロールズ | 搬送計画策定方法、搬送計画策定装置、搬送システム、コンピュータプログラム |
US20180364719A1 (en) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | Sap Se | Dynamic Layout Management for Robotics Warehouse System |
JP2019077549A (ja) * | 2017-10-26 | 2019-05-23 | 株式会社日立物流 | 棚管理システム及び棚管理方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6786743B1 (ja) * | 2020-06-25 | 2020-11-18 | 和則 藤沢 | ピッキング支援システム及びプログラム |
JP2022007096A (ja) * | 2020-06-25 | 2022-01-13 | 和則 藤沢 | ピッキング支援システム及びプログラム |
JP2022052494A (ja) * | 2020-09-23 | 2022-04-04 | 株式会社東芝 | 動作制御装置及び動作制御システム |
WO2023047906A1 (ja) | 2021-09-22 | 2023-03-30 | 株式会社 東芝 | 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115210151B (zh) | 2024-06-11 |
EP4112499A4 (en) | 2024-02-21 |
EP4112499A1 (en) | 2023-01-04 |
WO2021172335A1 (ja) | 2021-09-02 |
JP2021134079A (ja) | 2021-09-13 |
CN115210151A (zh) | 2022-10-18 |
US20220402698A1 (en) | 2022-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6736788B1 (ja) | 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム | |
AU2017422425B9 (en) | Relay cargo picking system and picking method | |
US8594834B1 (en) | Robotic induction in materials handling facilities with multiple inventory areas | |
US8639382B1 (en) | Robotic induction in materials handling facilities | |
US20200198894A1 (en) | Hybrid Modular Storage Fetching System | |
US8798784B1 (en) | Robotic induction in materials handling facilities with batch singulation | |
US8718814B1 (en) | Robotic induction and stowage in materials handling facilities | |
KR102301520B1 (ko) | 물품 피킹 시스템 및 물품 피킹 방법 | |
JP6139445B2 (ja) | 仕分けシステムおよび方法 | |
CN106843238A (zh) | 一种仓库自动化分拣系统及方法 | |
US20070296585A1 (en) | Automated Warehouse | |
WO2020220772A1 (zh) | 仓储管理、库存管理系统及方法 | |
JP2016055963A (ja) | 入出荷支援システム、無人搬送車及び入出荷支援方法 | |
CN112824990B (zh) | 一种货物信息的检测方法及其系统、机器人及处理终端 | |
JP6736789B1 (ja) | 昇降装置 | |
CN206877144U (zh) | 一种仓库自动化分拣系统 | |
CN111605945B (zh) | 一种物品归库系统及物品归库方法 | |
US20210276802A1 (en) | Article Transport Vehicle | |
JP5915400B2 (ja) | 保管システム | |
JP2021155226A (ja) | 倉庫管理システム、および管理装置 | |
WO2022222801A1 (zh) | 仓储管理方法、装置、仓储机器人、仓储系统及介质 | |
JP2016055964A (ja) | 入出荷支援システム、自動倉庫及び入出荷支援方法 | |
TWM623743U (zh) | 循環無人搬運系統 | |
JP2017039597A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP2000272716A (ja) | 物品保管管理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200228 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200228 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200616 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6736788 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |