WO2023047906A1 - 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体 Download PDF

Info

Publication number
WO2023047906A1
WO2023047906A1 PCT/JP2022/032844 JP2022032844W WO2023047906A1 WO 2023047906 A1 WO2023047906 A1 WO 2023047906A1 JP 2022032844 W JP2022032844 W JP 2022032844W WO 2023047906 A1 WO2023047906 A1 WO 2023047906A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
storage
case
information
cases
transported
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/032844
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
幸生 浅利
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝インフラシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社 東芝, 東芝インフラシステムズ株式会社 filed Critical 株式会社 東芝
Priority to EP22872662.6A priority Critical patent/EP4406878A1/en
Publication of WO2023047906A1 publication Critical patent/WO2023047906A1/ja
Priority to US18/600,862 priority patent/US20240211879A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a transportation plan generation method, a transportation plan generation device, a program, and a computer-readable storage medium.
  • the AGV has a loading space for loading a plurality of articles, and conveys a plurality of articles taken out from a plurality of storage racks to a picking station or the like.
  • the control system instructs the AGV to transport a predetermined case containing the target item based on the received order.
  • Each storage shelf stores cases storing various items.
  • the number of storage racks is usually several hundred, depending on the scale of the system.
  • the AGV heads to a predetermined storage rack based on instructions from the control system, and conveys a predetermined case stored in the predetermined storage rack to the picking station.
  • the target items specified in the order are picked from the transported predetermined case, and the target items are moved to the trays assigned for each order.
  • the AGV transports the processed case from the picking station to a specified storage shelf, and the transported specified case is returned to the storage shelf.
  • the AGV is responsible for transporting the cases returned to the storage shelf and transporting the cases removed from the storage shelf in one round. Also, the maximum number of cases that can be loaded on the AGV is predetermined. Therefore, the number of cases transported for return in one round of the AGV is equal to or less than the maximum loadable number, and the number of cases taken out from the storage shelf and transported is also equal to or less than the maximum loadable number. In addition, when there is no space in the loading space of the AGV, the cases taken out from the storage rack cannot be loaded. The space of the picking station is limited, and it is desirable that the cases that have been processed at the picking station are returned to the storage shelf in a timely manner. Under such conditions, there is a demand to transport cases more efficiently.
  • An object of the present invention is to provide a transportation plan generation method, a transportation plan generation device, a program, and a computer-readable storage medium that can improve the efficiency of case transportation.
  • a transportation plan generation method includes storage management information indicating the case storage state of a plurality of storage shelves that store cases transported by a transportation vehicle, a return request including identification information of a case to be returned to the storage shelf, and A take-out request including identification information of a case to be taken out from a storage shelf is acquired, and based on the case unstorage information included in the storage management information, the case is transported from the case processing area to the storage shelf area by the transport vehicle and returned. detecting the first position information about the storage shelf of the candidate return destination of the case, and based on the case stored information and the takeout request included in the storage management information, transported by the transport vehicle toward the case processing area.
  • a transportation plan including information designating a case to be transported and returned by the transportation vehicle in one round, a storage shelf to which the case is to be returned, and a case to be taken out is generated, and the transportation plan is output.
  • FIG. 1 is a top view of a distribution center as an application example of an article transport system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of an article transport system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of a transportation plan generation server according to the embodiment;
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the AGV control device according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of an AGV according to the embodiment;
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of transportation plan generation processing by the transportation plan generation server according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of transportation plan generation processing by the transportation plan generation server according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of transportation based on the transportation plan according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a top view of a distribution center as an application example of an article transport system according to an embodiment.
  • the article transport system SY manages the articles in the distribution center and controls the transportation of the articles.
  • a plurality of storage areas E are arranged in the distribution center, and each storage area E includes a storage shelf area E1 and a case processing area E2.
  • a plurality of storage shelves SH1 are arranged in the storage shelf area E1.
  • the storage shelf SH1 has a plurality of stages of storage sections in the vertical direction, and one storage section stores one case. That is, one storage shelf SH1 stores a plurality of cases by a plurality of stages of storage portions. Note that the storage shelf SH1 may be provided with one storage section, and one storage section may store one case.
  • a case transfer port of the picking station is arranged in the case processing area E2.
  • the passage P is a passage that connects the storage shelf SH1 in the storage shelf area E1 and the case delivery port in the case processing area E2.
  • the path P is an annular path arranged along the storage shelf SH1 and connecting the storage shelf SH1 of the storage shelf area E1 and the case delivery port of the case processing area E2.
  • the AGV 6 loads the cases to be returned, travels from the case processing area E2 to the storage shelf area E1 via the passage P, further loads the taken-out cases, and transports the cases from the storage shelf area E1 via the passage P. Run to processing area E2.
  • the AGV 6 loads the removed cases, travels from the storage rack area E1 to the case processing area E2 via the passage P, further loads the cases to be returned, and transports them via the passage P to the case processing area E2. to the storage rack area E1.
  • the AGV 6 runs clockwise (forward direction) or counterclockwise (reverse direction) in the annular passage P.
  • the order of access to the plurality of storage shelves SH1 arranged in the storage shelf area E1 differs depending on the traveling direction.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of an article transport system according to the embodiment.
  • the goods transport system SY includes a transport plan generation server 1 and an AGV system 2.
  • the AGV system 2 includes a warehouse management system (WMS) 3 and a warehouse control system (WCS). System) 4, and transport equipment 5.
  • the transport equipment 5 includes an AGV controller 6 and an AGV7.
  • the article transportation system SY receives an order from the host server 9 and controls article transportation based on the order.
  • the AGV system 2 may include the transport plan generation server 1
  • the host server 9 may include the transport plan generation server 1 .
  • the transportation plan generation server 1 corresponds to a transportation plan generation device, and based on the storage management information and the article management information provided from the warehouse management system 3, which case is placed in which storage unit at which position of the storage shelf SH1 at which position. is stored, and which case contains which article is detected, and the detected information, the loading capacity of the AGV 7 (maximum number of cases to be transported), and the order from the host server 9 (case return request and takeout request ) to generate and output a transportation plan.
  • a method of generating a transportation plan by the transportation plan generation server 1 will be described later in detail.
  • the warehouse management system 3 can be realized by one or a plurality of computers, and based on the transportation plan from the transportation plan generation server 1, the storage and delivery of the specified case, that is, the storage and delivery of the goods stored in the specified case. to manage.
  • the warehouse management system 3 stores storage management information and article management information.
  • the storage management information is the identification information of the storage shelf SH1, the identification information of the storage units included in the storage shelf SH1, and the identification information of the case, so that the positions of the storage shelves SH1 and the names of the storage units included in the storage shelf SH1 are determined.
  • the position and the case storage state of a plurality of storage shelves SH1 are shown.
  • the case is provided with identification information such as a bar code. That is, the storage management information indicates which case is stored in which storage section of which storage shelf SH1, and which storage section of which storage shelf SH1 is vacant. Contains information.
  • the storage management information includes storage destination history of each case.
  • the storage location history of each case includes information indicating in which storage section of which storage shelf SH1 each case was stored in the past, and further includes information indicating the initial storage position.
  • the storage transition of each case can be detected from the storage destination history.
  • the article management information also includes information indicating which article is stored in which case and which case is empty, based on case identification information and article identification information. For example, identification information such as a bar code is attached to the article.
  • the warehouse control system 4 can be realized by one or a plurality of computers, and based on the transportation plan from the transportation plan generation server 1, cooperates with the control equipment 5 for the entire warehouse, and controls the storage and delivery of designated cases. It controls the entry and exit of goods stored in the case.
  • the warehouse control system 4 generates a control signal for controlling the traveling of the AGV 7 based on the transportation plan from the transportation plan generation server 1 and transmits it to the AGV control device 6 .
  • the AGV control device 6 can be realized by one or more computers, receives control signals from the warehouse control system 4, outputs control signals to the AGVs 7, and conveys cases by the AGVs 7, i.e., specified cases controls the transport of items stored in
  • the AGV 7 is a self-propelled robot and operates based on control signals from the AGV control device 6.
  • the AGV 7 includes a mobile shelf SH2 for loading a plurality of articles.
  • the mobile shelf SH2 includes a plurality of stages of storage units in the vertical direction, and one storage unit stores one case. That is, one movable shelf SH2 stores a plurality of cases by a plurality of stages of storage units.
  • the AGV 6 loads the removed case and the returned case onto the mobile rack SH2 and travels through the passage P.
  • FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of a transportation plan generation server according to the embodiment;
  • the transportation plan generation server 1 is configured by one or more computers.
  • the transportation plan generation server 1 includes a processor 11 , ROM 12 , RAM 13 , auxiliary storage device 14 and communication interface 15 .
  • the processor 11 is a CPU (Central Processing Unit) or the like, and corresponds to the central part of a computer that performs calculations and the like necessary for generating a transportation plan.
  • the processor 11 executes programs stored in the ROM 12 or the like to implement the functions of the acquisition unit 111, the first detection unit 112, the second detection unit 113, the generation unit 114, and the output unit 115. do.
  • the acquisition unit 111, the first detection unit 112, the second detection unit 113, the generation unit 114, the output unit 115, and the like are an LSI (Large Scale Integration) having the same function as the processor 11 executing a program. ), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the acquisition unit 111 acquires storage management information transmitted from the warehouse management system 3.
  • the storage management information indicates the case storage state of a plurality of storage racks SH1 that store cases transported by the AGV7. For example, when the first storage portion of the plurality of stages of storage portions of the predetermined storage shelf SH1 is being case-stored and the second storage portion is not case-stored, the predetermined storage corresponding to the predetermined storage shelf SH1
  • the management information includes the identification information of the predetermined storage shelf SH, the identification information of the first storage unit and the information that the case has been stored (eg, flag 1), and the identification information of the second storage unit and information that the case has not been stored (eg, flag 0). )including.
  • the predetermined storage management information corresponding to the predetermined storage shelf SH1 is stored in the predetermined storage shelf SH. Includes identification information and cased information. Further, when the predetermined storage shelf SH1 has one predetermined storage portion and the predetermined storage portion does not contain a case, the predetermined storage management information corresponding to the predetermined storage shelf SH1 is the storage management information of the predetermined storage shelf SH. Includes identification information and case non-accommodation information.
  • An order includes a return request and a pick-up request.
  • the return request is information specifying one or more cases (that is, one or more items) to be returned to the storage shelf SH1, and includes identification information of the cases to be returned and identification information of the items to be stored in the cases.
  • the removal request is information specifying one or more cases (that is, one or more articles) to be removed from the storage shelf SH1, and includes identification information of the cases to be removed and identification information of articles to be stored in the cases.
  • the first detection unit 112 detects the first position information indicating the non-contained portion in which the case is not contained, based on the case non-contained information included in the containment management information.
  • the first positional information is positional information regarding the storage shelf SH1 as a return destination candidate for the case that is transported from the case processing area E2 toward the storage shelf area E1 by the AGV 7 and returned.
  • the second detection unit 113 determines the second position of the storage shelf SH1 as a candidate for the take-out destination of the case transported by the AGV 7 toward the case processing area based on the case-stored information and the take-out request included in the storage management information. Detect information.
  • the generation unit 114 generates a transportation plan based on the maximum number of cases to be transported by the AGV 7 and arrangement information including the first position information and the second position information. Note that the maximum transported number may be read as the maximum loaded number.
  • the transport plan includes information designating the cases to be transported and returned by the AGV 7 in one round, the storage shelves to which the AGVs are to be returned, and the cases to be taken out.
  • the output unit 115 outputs the generated transportation plan.
  • the ROM 12 is a non-temporary computer-readable storage medium and stores the above program. In addition, the ROM 12 stores data or various setting values used by the processor 11 in performing various processes.
  • the RAM 13 is a memory used for reading and writing data. The RAM 13 is used as a so-called work area for storing data temporarily used when the processor 11 performs various processes.
  • the auxiliary storage device 14 is a non-temporary computer-readable storage medium, and may store the above program.
  • the auxiliary storage device 14 stores data used by the processor 11 to perform various processes, data generated by the processes performed by the processor 11, various setting values, and the like.
  • the auxiliary storage device 14 stores orders from the host server 9, distribution center location information, storage management information updated according to the movement of cases, the maximum loading capacity of the AGV 7 (including the maximum number of transported cases), and the number of cases. It stores the take-out frequency and the like.
  • the transfer plan generation server 1 may be transferred with the above program stored in the ROM 12, or the transfer plan generation server 1 may be transferred without storing the above program.
  • the transport plan generation server 1 reads the above program stored in a removable storage medium such as an optical disc or semiconductor memory, and writes the read program to the auxiliary storage device 14 .
  • the transportation plan generation server 1 downloads the above program via a network or the like and writes the downloaded program to the auxiliary storage device 14 .
  • the communication interface 15 receives orders sent from the host server 9 and storage management information sent from the warehouse management system 3 .
  • the communication interface 15 transmits the transportation plan output from the output unit 115 to the warehouse management system 3 .
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the AGV control device according to the embodiment.
  • the AGV control device 6 is composed of one or more computers.
  • the AGV control device 6 comprises a processor 61 , ROM 62 , RAM 63 , auxiliary storage device 64 and communication interface 65 .
  • the processor 61 is a CPU or the like, and corresponds to the central part of the computer that performs calculations necessary for controlling the AGV 7.
  • the processor 61 implements control of the AGV 7 by executing programs stored in the ROM 62 or the like.
  • the ROM 62 is a non-temporary computer-readable storage medium and stores the above program. In addition, the ROM 62 stores data or various set values used by the processor 11 in performing various processes.
  • the RAM 63 is a memory used for reading and writing data. The RAM 63 is used as a so-called work area for storing data temporarily used when the processor 61 performs various processes.
  • the auxiliary storage device 64 is a non-temporary computer-readable storage medium, and may store the above program.
  • the auxiliary storage device 64 stores data used by the processor 61 to perform various processes, data generated by the processes performed by the processor 61, various setting values, and the like.
  • the communication interface 65 receives control signals from the warehouse control system 4 and transmits control signals to the AGV 7.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of an AGV according to the embodiment.
  • the AGV 7 includes a processor 71, a ROM 72, a RAM 73, an auxiliary storage device 74, a communication interface 75, a driving section 76, a sensor 77, a battery 78, a charging mechanism 79, tires 70, and the like.
  • the processor 71 is a CPU or the like, and corresponds to the central part of a computer that performs processing such as calculations and control necessary for operations such as acceleration, deceleration, stopping, and direction change.
  • the processor 71 generates and outputs drive signals by executing programs stored in the ROM 72 or the like based on control signals from the AGV control device 6 .
  • the AGV control device 6 moves the AGV 7 from the current position (the case delivery port of the picking station) to the first position (the position of the target storage shelf SH1), and moves the AGV 7 from the first position to the second position (picking station).
  • a control signal is sent to move the case to the case delivery port of the station).
  • Processor 71 outputs a drive signal according to the control signal transmitted from AGV control device 6 .
  • the AGV 7 moves from the current position to the first position and from the first position to the second position.
  • the ROM 72 is a non-temporary computer-readable storage medium and stores the above program.
  • the ROM 72 also stores data or various set values used by the processor 71 in performing various processes.
  • the RAM 73 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 73 is used as a so-called work area for storing data temporarily used when the processor 71 performs various processes.
  • the auxiliary storage device 74 is a non-temporary computer-readable storage medium, and may store the above program.
  • the auxiliary storage device 74 stores data used by the processor 71 to perform various processes, data generated by the processes performed by the processor 71, various setting values, and the like.
  • the communication interface 75 receives control signals from the AGV controller 6 .
  • the drive unit 76 is a motor or the like, and rotates or stops the motor based on a drive signal output from the processor 71 .
  • the power of the motor is transmitted to the tires 70, and the power of the motor is transmitted to the steering mechanism.
  • the power from such a motor causes the AGV 7 to move to the target position.
  • the sensor 77 is a plurality of reflective sensors. Each reflective sensor is attached to the perimeter of the AGV7. Each reflection sensor emits a laser beam, detects the time from when the laser beam is emitted until the laser beam is reflected by an object and returns, detects the distance to the object based on the detected time, and outputs a detection signal. is notified to the processor 71 .
  • the processor 71 outputs a control signal for controlling travel of the AGV 7 based on the detection signal from the sensor 77 . For example, based on the detection signal from the sensor 77, the processor 71 outputs a control signal such as deceleration or stop to avoid collision with an object.
  • a camera may be provided, and the camera may capture the surroundings and output the captured image to the processor 71 .
  • the processor 71 analyzes the captured image and outputs a control signal such as deceleration or stop to avoid collision with the object.
  • a battery 78 supplies necessary power to the drive unit 76 and the like.
  • the charging mechanism 79 is a mechanism that connects the charging station and the battery 78 , and the battery 78 is charged with power supplied from the charging station via the charging mechanism 79 .
  • [motion] 6 and 7 are flowcharts showing an example of a transportation plan generation process by the transportation plan generation server according to the embodiment.
  • the acquisition unit 111 acquires storage management information, article management information, a return request, and a removal request (ST1).
  • the warehouse management system 3 stores storage management information and article management information, updates the storage management information according to the storage status of the cases in the storage shelf SH1, and performs article management according to the storage status of the articles in the cases. Update information.
  • the communication interface 15 receives storage management information and article management information transmitted from the warehouse management system 3 , and the acquisition unit 111 acquires the storage management information and article management information via the communication interface 15 . Also, the host server 9 transmits an order including a return request and a take-out request. The communication interface 15 receives orders transmitted from the host server 9 , and the obtaining unit 111 obtains the orders via the communication interface 15 .
  • the storage management information indicates the case storage status of the multiple storage shelves SH1 that store the cases transported by the AGV.
  • the return request is information specifying one or more cases (that is, one or more items) to be returned to the storage shelf SH1, and includes identification information of the cases to be returned and identification information of the items to be stored in the cases.
  • the removal request is information specifying one or more cases (that is, one or more articles) to be removed from the storage shelf SH1, and includes identification information of the cases to be removed and identification information of articles to be stored in the cases.
  • the first detection unit 112 detects first position information indicating a non-contained portion in which no case is contained, based on case non-contained information included in the containment management information (ST2).
  • the first positional information is positional information regarding the storage shelf SH1 as a return destination candidate for the case that is transported from the case processing area E2 toward the storage shelf area E1 by the AGV 7 and returned.
  • the second detection unit 113 detects the second detection unit 113 regarding the storage shelf SH1 as a candidate for the take-out destination of the case transported by the AGV 7 toward the case processing area based on the case-stored information and the take-out request included in the storage management information. is detected (ST3).
  • the second detection unit 113 may detect the second position information based on the case stored information, article management information, and removal request included in the storage management information. In this case, it is possible to check the correspondence between the article and the case containing the article.
  • the generation unit 114 generates a transportation plan based on the maximum number of cases to be transported by the AGV 7 and arrangement information including the first position information and the second position information (ST4).
  • the output unit 115 outputs the generated transportation plan (ST5).
  • the generation unit 114 determines a priority according to the non-storage rate of each storage shelf SH1 (ST41). For example, the generation unit 114 assigns a high priority to the storage shelf SH1 having a large number of empty storage units and a low priority to the storage shelf SH1 having a small number of empty storage units.
  • the generation unit 114 generates the order number i of the position of the storage shelf SH1 where the case to be taken out is stored, and the number j of vacant positions on the storage shelf SH1 that serve as storage destinations for the cases to be returned that arrive earlier than the order number i. is defined, and a storage shelf SH1 with a high priority is selected so as to always satisfy j ⁇ i (ST42), and a transportation plan is generated.
  • the AGV 7 can load the cases to be taken out without omission.
  • the generated transport plan indicates the identification information of the cases to be transported and returned by the AGV 7 in one round, the identification information of the return destination storage shelf SH1, the identification information of the cases to be taken out, the transport route, and the order of returning and taking out the cases. Contains information.
  • the maximum number of cases transported by the AGV 7 is N (N: an integer equal to or greater than 2)
  • the number of cases to be returned that are loaded in one cycle of the AGV 7 is nr (nr ⁇ N)
  • the number of cases to be returned is loaded in one cycle of the AGV.
  • N an integer equal to or greater than 2
  • nr the number of cases to be returned that are loaded in one cycle of the AGV 7
  • nc the number of cases to be returned is loaded in one cycle of the AGV.
  • the transportation plan generation server 1 optimizes nr and nc so that ⁇ nr ⁇ nc holds true at a certain observation time ti.
  • the generation unit 114 uses the maximum number N of transported AGVs 7 and arrangement information when generating a transport plan.
  • the arrangement information the first position information about the storage shelf SH1 as the candidate return destination of the case and the second position information about the storage shelf SH1 as the candidate take-out destination of the N cases are used.
  • the positional information of the plurality of storage shelves SH1, the positional information of the passage P around the plurality of storage shelves SH1, and the positional information E2 of the case processing area are used as the arrangement information.
  • the positional information of the case processing area E2 includes the positional information of the case delivery port of the picking station.
  • the generation unit 114 optimizes the return target case, the return destination storage shelf SH1, the take-out target case, the transport route, and the return and take-out order of the cases, based on the maximum transport number N of the AGV 7 and the arrangement information. , a transportation plan is generated so that the total value of the cases to be returned and the cases to be taken out that are simultaneously transported by the AGV 7 does not exceed the maximum number of transported cases N during one circulation process of the AGV 7 . Furthermore, the generation unit 114 generates a transportation plan so as to maximize the total value in the transportation process of one round by the AGV 7 .
  • the generation unit 114 may generate a transport plan with priority given to certain parameters. For example, the generation unit 114 may generate a transportation plan with priority given to the maximum number N of transportations. Alternatively, the generation unit 114 may specify the return destination of the maximum number of cases with priority on warehousing, and then generate the transport plan so as to retrieve the maximum number of cases within a possible range. Alternatively, the generation unit 114 may generate a transportation plan so as to return the maximum number of cases within a possible range after specifying the destination of the maximum number of cases with priority on shipping.
  • the generation unit 114 determines whether there is an empty loading space in the AGV 7 based on the first position information regarding the storage shelf SH1 as a candidate return destination for the case to be returned and the second position information regarding the storage shelf SH1 as a candidate destination for the case to be taken out. The optimization described above is performed on the condition that the take-out case cannot be retrieved without it. For example, the generation unit 114 selects the cases to be returned, the storage shelf SH1 to be returned, the cases to be collected, the transport route, and the order of returning and taking out the cases so that the number of unrecoverable cases to be taken out is minimized. and generate a transport plan based on the selection results. This enables efficient transportation with priority given to delivery.
  • the generation unit 114 generates a transport plan for the next round so that the case that cannot be collected will be collected in the next round. For example, if there are m unrecoverable take-out cases, the generation unit 114 generates a transportation plan excluding the first to m-th cases to be returned.
  • the generation unit 114 determines whether there is an empty loading space in the AGV 7 based on the first position information regarding the storage shelf SH1 as a candidate return destination for the case to be returned and the second position information regarding the storage shelf SH1 as a candidate destination for the case to be taken out. The optimization described above is performed on the condition that the take-out case cannot be retrieved without it. For example, the generation unit 114 selects the cases to be returned, the storage shelf SH1 to be returned, the cases to be collected, the transportation route, and the order of returning and taking out the cases so that the number of cases to be returned is maximized. and generate a transport plan based on the selection results. This enables efficient transportation with priority given to warehousing.
  • the storage management information includes the case non-storage rate of each storage shelf SH1, and the generation unit 114 creates a transport plan including information designating the storage shelf SH1 with the case non-storage rate higher than the first threshold as the return destination. may be generated.
  • the case non-storage rate of the specific storage shelf SH1 decreases and approaches full or becomes full, cases cannot be stored in the specific storage shelf SH1.
  • cases are not returned intensively to a specific storage shelf SH1. That is, the case storage is decentralized by a plurality of storage racks SH1. As a result, the number of options for the case return destination is increased, and the efficiency of case processing can be improved.
  • each storage shelf SH1 priority is assigned to each storage shelf SH1 in descending order of the number of vacant spaces, and the generation unit 114 determines the priority assigned to each storage shelf SH1.
  • the storage shelf SH1 to be the return destination may be selected.
  • the generation unit 114 preferentially selects the storage shelf SH1 having a large number of empty spaces as the return destination. That is, the case storage is decentralized by a plurality of storage racks SH1. As a result, the number of options for the case return destination is increased, and the efficiency of case processing can be improved.
  • the storage management information includes the shelf group case non-storage rate of two or more adjacent storage shelf groups, and the generation unit 114 generates the storage shelf groups included in the storage shelf group with the shelf group case non-storage rate higher than the second threshold.
  • a transportation plan including information designating shelf SH1 as a return destination may be generated.
  • a storage shelf group with a high case unstored rate that is, a place where empty storage shelves SH1 are gathered is preferentially designated as a return destination.
  • cases are not returned intensively to a specific storage shelf group. That is, the case storage is decentralized by a plurality of storage racks SH1. As a result, the number of options for the case return destination is increased, and the efficiency of case processing can be improved.
  • the generation unit 114 gives priority to each storage shelf group. Based on the determined priority, the storage shelf SH1 to be the return destination may be selected. For example, the generation unit 114 preferentially selects a storage shelf group with a large number of empty spaces as a return destination. That is, the case storage is decentralized by a plurality of storage racks SH1. As a result, the number of options for the case return destination is increased, and the efficiency of case processing can be improved.
  • the generation unit 114 generates a transportation plan including information that preferentially designates the vicinity of the same predetermined storage shelf SH1 (original storage shelf SH1) as the return destination of the predetermined case taken out from the predetermined storage shelf SH1. may be generated.
  • the generating unit 114 preferentially generates storage shelves SH1 included within a predetermined distance range from the same predetermined storage shelf SH1 (original storage shelf SH1) as a return destination of a predetermined case taken out from the predetermined storage shelf SH1. You may make it generate
  • the generation unit 114 assigns priority to the return destination candidate storage shelf SH1 according to the distance from the original storage shelf SH1, selects the return destination storage shelf SH1 based on the priority, and creates a transportation plan. may be generated. This makes it possible to maintain the storage layout of the case to some extent. When the storage layout of the case is determined based on the frequency with which the case is taken out, etc., by maintaining this storage layout of the case, it is possible to improve the efficiency of putting in and taking out the case.
  • the generation unit 114 generates a transport plan including information specifying the same predetermined storage shelf SH1 (original storage shelf SH1) preferentially as a return destination of a predetermined case taken out from the predetermined storage shelf SH1. You may make it
  • the generation unit 114 may generate a transportation plan including information that preferentially designates an initial storage position as a return destination of a predetermined case. Even after being temporarily stored in a storage shelf SH1 different from the predetermined storage shelf SH1, the predetermined case is preferentially returned to the initial storage position while taking out and returning is repeated. This makes it possible to maintain the storage layout of the case to some extent. When the storage layout of the case is determined based on the frequency with which the case is taken out, etc., by maintaining this storage layout of the case, it is possible to improve the efficiency of putting in and taking out the case.
  • the generation unit 114 may generate a transportation plan that includes information specifying the return destination according to the frequency of taking out each case.
  • the transport plan for cases that are frequently taken in and out, the storage shelf SH1 close to the case delivery opening of the picking station is designated as the return destination, and for cases that are not taken in and out frequently, the storage shelf SH1 far from the case delivery opening of the picking station is specified. Contains information to specify the return destination. As a result, it is possible to improve the efficiency of putting in and taking out the case.
  • the warehouse management system 3 manages the storage and delivery of the specified case, that is, the storage and delivery of the goods stored in the specified case. Also, for example, the warehouse control system 4 generates a control signal for controlling the traveling of the AGV 7 based on the transportation plan from the transportation plan generation server 1 and transmits it to the AGV control device 6 .
  • the AGV 7 travels on the optimum route based on the control signal generated from the transportation plan. As a result, it is possible to improve the efficiency of carrying the case.
  • the generation unit 114 selects clockwise rotation based on the maximum number of cases to be transported by the AGV 7 and the arrangement information, and generates a transportation plan.
  • the generated transport plan is to return case C11, return case C12, take out (load) case C21, take out (load) case C22, return case C13, and take out (load) case C23.
  • return case C14 to return case C15, to take out (load) case C24, to take out (load) C25, and to take out (load) C26. Note that counterclockwise rotation cannot maximize the total number of cases returned and cases taken out.
  • the program according to the present embodiment may be transferred while stored in the electronic device, or may be transferred without being stored in the electronic device. In the latter case, the program may be transferred via a network, or may be transferred while being stored in a storage medium.
  • a storage medium is a non-transitory tangible medium.
  • a storage medium is a computer-readable medium.
  • the storage medium may be any medium, such as a CD-ROM, a memory card, etc., as long as it can store a program and is readable by a computer. While several embodiments of the invention have been described, these embodiments have been presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention.

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

ケース搬送の効率化を図ることができる搬送計画生成方法を提供すること。実施形態に係る搬送計画生成方法は、複数の収納棚のケース収納状態を示す収納管理情報、収納棚に返却されるケースの識別情報を含む返却要求、及び収納棚から取り出されるケースの識別情報を含む取り出し要求を取得し、前記収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、返却されるケースの返却先候補の収納棚に関する第１の位置情報を検出し、前記収納管理情報に含まれるケース収納済み情報及び前記取り出し要求に基づき、ケースの取り出し先候補の収納棚に関する第２の位置情報を検出し、搬送車によるケースの最大搬送個数、及び前記第１の位置情報と前記第２の位置情報を含む配置情報に基づき、一巡回で前記搬送車が搬送し返却するケースを指定する情報を含む搬送計画を生成する。

Description

搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体
　本発明の実施形態は、搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体に関する。
　近年の物流の効率化に伴い、ＡＧＶ（automated guided vehicle）と称される無人搬送車を利用した様々な技術が提案されている。ＡＧＶは、複数の物品を積載する積載スペースを備え、複数の収納棚から取り出される複数の物品をピッキングステーション等へ搬送する。制御システムは、オーダを受信すると、受信したオーダに基づきＡＧＶに対して目的アイテムを収納した所定のケースの搬送を指示する。各収納棚には、様々なアイテムを収納したケースが収納される。収納棚の数は、システムの規模にもよるが、通常数百個になる。ＡＧＶは、制御システムからの指示に基づき所定の収納棚に向かい、所定の収納棚に収納された所定のケースをピッキングステーションへ搬送する。
　ピッキングステーションでは、搬送された所定のケースからオーダで指定された目的アイテムがピッキングされ、オーダ毎に割り当てられるトレーに目的のアイテムが移動される。ＡＧＶは、処理を終えた所定のケースをピッキングステーションから所定の収納棚へ搬送し、搬送される所定のケースは、収納棚に返却される。
日本国特許６７３６７８８号公報
　ＡＧＶは、一巡回で、収納棚へ返却されるケースの搬送と、収納棚から取り出されるケースの搬送を担う。また、ＡＧＶに積載できるケースの最大積載個数は予め決まっている。このため、ＡＧＶの一巡回で返却のために搬送されるケースの個数は、最大積載個数以下であり、収納棚から取り出されて搬送されるケースの個数も、最大積載個数以下である。また、ＡＧＶの積載スペースに空きが無い場合は、収納棚から取り出されるケースを積載することはできない。ピッキングステーションのスペースは有限であり、ピッキングステーションで処理を終えたケースは適時収納棚へ返却されることが望ましい。このような条件下で、ケースをより効率良く搬送したいという要望がある。
　本発明の目的は、ケース搬送の効率化を図ることができる搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体を提供することである。
　実施形態に係る搬送計画生成方法は、搬送車により搬送されるケースを収納する複数の収納棚のケース収納状態を示す収納管理情報、収納棚に返却されるケースの識別情報を含む返却要求、及び収納棚から取り出されるケースの識別情報を含む取り出し要求を取得し、前記収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケース処理エリアから収納棚エリアへ向けて前記搬送車により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚に関する第１の位置情報を検出し、前記収納管理情報に含まれるケース収納済み情報及び前記取り出し要求に基づき、前記ケース処理エリアに向けて前記搬送車により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚に関する第２の位置情報を検出し、前記搬送車によるケースの最大搬送個数、及び前記第１の位置情報と前記第２の位置情報を含む配置情報に基づき、一巡回で前記搬送車が搬送し返却するケース、返却先の収納棚、及び取り出すケースを指定する情報を含む搬送計画を生成し、前記搬送計画を出力する。
図１は、実施形態に係る物品搬送システムの適用例である物流センターの上面図である。 図２は、実施形態に係る物品搬送システムの概略構成を示す図である。 図３は、実施形態に係る搬送計画生成サーバの概略構成を示す図である。 図４は、実施形態に係るＡＧＶ制御装置の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係るＡＧＶの一例を示すブロック図である。 図６は、実施形態に係る搬送計画生成サーバによる搬送計画生成処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る搬送計画生成サーバによる搬送計画生成処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る搬送計画に基づく搬送例を示す図である。
実施形態
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。　
［構成］
　図１は、実施形態に係る物品搬送システムの適用例である物流センターの上面図である。　
　物品搬送システムＳＹは、物流センターにおける物品を管理し、物品の搬送を制御する。物流センターには、複数の収納エリアＥが配置され、各収納エリアＥは、収納棚エリアＥ１及びケース処理エリアＥ２を含む。
　収納棚エリアＥ１には、複数の収納棚ＳＨ１が配置される。例えば、収納棚ＳＨ１は、垂直方向に複数段の収納部を備え、一つの収納部は、一つのケースを収納する。即ち、一つの収納棚ＳＨ１は、複数段の収納部により、複数のケースを収納する。なお、収納棚ＳＨ１は、一つの収納部を備え、一つの収納部により一つのケースを収納するものであってもよい。ケース処理エリアＥ２には、ピッキングステーションのケース受け渡し口が配置される。
　収納エリアＥには、ＡＧＶ（automated guided vehicle）と称される無人搬送車が走行する通路Ｐが配置される。通路Ｐは、収納棚エリアＥ１の収納棚ＳＨ１とケース処理エリアＥ２のケース受け渡し口を繋ぐ通路である。例えば、通路Ｐは、収納棚ＳＨ１に沿って配置され、収納棚エリアＥ１の収納棚ＳＨ１とケース処理エリアＥ２のケース受け渡し口を繋ぐ環状の通路である。
　ＡＧＶ６は、返却されるケースを積載し、通路Ｐを介してケース処理エリアＥ２から収納棚エリアＥ１へ走行し、さらに、取り出されたケースを積載し、通路Ｐを介して収納棚エリアＥ１からケース処理エリアＥ２へ走行する。或いは、ＡＧＶ６は、取り出されたケースを積載し、通路Ｐを介して収納棚エリアＥ１からケース処理エリアＥ２へ走行し、さらに、返却されるケースを積載し、通路Ｐを介してケース処理エリアＥ２から収納棚エリアＥ１へ走行する。ＡＧＶ６は、環状の通路Ｐを右回り（順方向）に走行し、或いは、左回り（逆方向）に走行する。走行する方向によって、収納棚エリアＥ１に配置される複数の収納棚ＳＨ１へのアクセス順序が異なる。
　図２は、実施形態に係る物品搬送システムの概略構成を示す図である。　
　図２に示すように物品搬送システムＳＹは、搬送計画生成サーバ１、及びＡＧＶシステム２を備え、ＡＧＶシステム２は、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）３、倉庫制御システム（WCS：Warehouse Control System）４、及び搬送機器５を備える。搬送機器５は、ＡＧＶ制御装置６及びＡＧＶ７を含む。物品搬送システムＳＹは、上位サーバ９からのオーダを受信し、オーダに基づき物品搬送を制御する。なお、ＡＧＶシステム２が、搬送計画生成サーバ１を含む構成であってもよいし、上位サーバ９が、搬送計画生成サーバ１を含む構成であってもよい。
　搬送計画生成サーバ１は、搬送計画生成装置に対応し、倉庫管理システム３から提供される収納管理情報及び物品管理情報に基づき、どこの位置の収納棚ＳＨ１のどこの位置の収納部にどのケースが収納され、どのケースにどの物品が収納されているかを検出し、検出された情報、ＡＧＶ７の積載能力（ケースの最大搬送個数）、及び上位サーバ９からのオーダ（ケースの返却要求及び取り出し要求）に基づき、搬送計画を生成し出力する。搬送計画生成サーバ１による搬送計画生成方法については後に詳しく説明する。
　倉庫管理システム３は、１又は複数のコンピュータで実現可能であり、搬送計画生成サーバ１からの搬送計画に基づき、指定されたケースの入出庫、即ち指定されたケースに収納された物品の入出庫を管理する。倉庫管理システム３は、収納管理情報及び物品管理情報を記憶する。
　収納管理情報は、収納棚ＳＨ１の識別情報、収納棚ＳＨ１に含まれる収納部の識別情報、及びケースの識別情報により、複数の収納棚ＳＨ１の位置、収納棚ＳＨ１に含まれる複数の収納部の位置、及び複数の収納棚ＳＨ１のケース収納状態を示す。例えば、ケースにはバーコード等の識別情報が付与される。即ち、収納管理情報は、どこの位置の収納棚ＳＨ１のどこの位置の収納部にどのケースが収納されているか、また、どこの位置の収納棚ＳＨ１のどこの収納部が空いているかを示す情報を含む。さらに、収納管理情報は、各ケースの収納先履歴を含む。各ケースの収納先履歴は、各ケースが過去にどの収納棚ＳＨ１のどこの収納部に収納されていたかを示す情報を含み、さらに、初期収納位置を示す情報を含む。収納先履歴により、各ケースの収納遷移を検出することができる。また、物品管理情報は、ケースの識別情報及び物品の識別情報により、どのケースにどの物品が収納されているか、また、どのケースが空きかを示す情報を含む。例えば、物品にはバーコード等の識別情報が付与される。
　倉庫制御システム４は、１又は複数のコンピュータで実現可能であり、搬送計画生成サーバ１からの搬送計画に基づき、倉庫全体の制御機器５と連携し、指定されたケースの入出庫、即ち指定されたケースに収納された物品の入出庫を制御する。例えば、倉庫制御システム４は、搬送計画生成サーバ１からの搬送計画に基づきＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を生成し、ＡＧＶ制御装置６へ送信する。
　ＡＧＶ制御装置６は、１又は複数のコンピュータで実現可能であり、倉庫制御システム４からの制御信号を受信し、ＡＧＶ７に対して制御信号を出力し、ＡＧＶ７によるケースの搬送、即ち指定されたケースに収納された物品の搬送を制御する。
　ＡＧＶ７は、自走ロボットであり、ＡＧＶ制御装置６からの制御信号に基づき動作する。ＡＧＶ７は、複数の物品を積載する移動棚ＳＨ２を備え、例えば、移動棚ＳＨ２は、垂直方向に複数段の収納部を備え、一つの収納部は、一つのケースを収納する。即ち、一つの移動棚ＳＨ２は、複数段の収納部により、複数のケースを収納する。ＡＧＶ６は、取り出されたケース及び返却されるケースを移動棚ＳＨ２に積載し、通路Ｐを介して走行する。
　図３は、実施形態に係る搬送計画生成サーバの概略構成を示す図である。
　図３に示すように搬送計画生成サーバ１は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、搬送計画生成サーバ１は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、補助記憶デバイス１４、及び通信インタフェース１５を備える。
　プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等であり、搬送計画の生成に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２等に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１１１、第１の検出部１１２、第２の検出部１１３、生成部１１４、及び出力部１１５等の各部の機能を実現する。なお、取得部１１１、第１の検出部１１２、第２の検出部１１３、生成部１１４、及び出力部１１５等は、プロセッサ１１がプログラムを実行するのと同様の機能を有するＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。
　取得部１１１は、倉庫管理システム３から送信される収納管理情報を取得する。収納管理情報は、ＡＧＶ７により搬送されるケースを収納する複数の収納棚ＳＨ１のケース収納状態を示す。例えば、所定の収納棚ＳＨ１の複数段の収納部のうちの第１の収納部がケース収納中で、第２の収納部がケース未収納の場合、所定の収納棚ＳＨ１に対応する所定の収納管理情報は、所定の収納棚ＳＨの識別情報、第１の収納部の識別情報とケース収納済み情報（例えばフラグ１）、及び第２の収納部の識別情報とケース未収納情報（例えばフラグ０）を含む。なお、所定の収納棚ＳＨ１が、一つの所定の収納部を備え、所定の収納部がケース収納中の場合、所定の収納棚ＳＨ１に対応する所定の収納管理情報は、所定の収納棚ＳＨの識別情報、及びケース収納済み情報を含む。また、所定の収納棚ＳＨ１が、一つの所定の収納部を備え、所定の収納部がケース未収納の場合、所定の収納棚ＳＨ１に対応する所定の収納管理情報は、所定の収納棚ＳＨの識別情報、及びケース未収納情報を含む。
　また、取得部１１１は、上位サーバ９から送信されるオーダを取得する。オーダは、返却要求及び取り出し要求を含む。返却要求は、収納棚ＳＨ１に返却される１又は複数のケース（即ち１又は複数の物品）を指定する情報であり、返却されるケースの識別情報及びそのケースに収納される物品の識別情報を含む。取り出し要求は、収納棚ＳＨ１から取り出される１又は複数のケース（即ち１又は複数の物品）を指定する情報であり、取り出されるケースの識別情報及びそのケースに収納される物品の識別情報を含む。
　第１の検出部１１２は、収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケースを収納していない未収納部を示す第１の位置情報を検出する。第１の位置情報は、ケース処理エリアＥ２から収納棚エリアＥ１へ向けてＡＧＶ７により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚ＳＨ１に関する位置情報である。
　第２の検出部１１３は、収納管理情報に含まれるケース収納済み情報、及び取り出し要求に基づき、ケース処理エリアに向けてＡＧＶ７により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚ＳＨ１に関する第２の位置情報を検出する。
　生成部１１４は、ＡＧＶ７によるケースの最大搬送個数、及び第１の位置情報と第２の位置情報を含む配置情報に基づき、搬送計画を生成する。なお、最大搬送個数は、最大積載個数と読み替えても良い。搬送計画は、一巡回でＡＧＶ７が搬送し返却するケース、返却先の収納棚、及び取り出すケースを指定する情報を含む。　
　出力部１１５は、生成された搬送計画を出力する。
　ＲＯＭ１２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス１４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。例えば、補助記憶デバイス１４は、上位サーバ９からのオーダ、物流センターの配置情報、ケースの移動に応じて更新される収納管理情報、ＡＧＶ７の最大積載能力（最大搬送個数を含む）、及びケースの取り出し頻度等を記憶する。
　なお、ＲＯＭ１２に上記のプログラムが記憶された状態で、搬送計画生成サーバ１が譲渡されてもよいし、上記のプログラムを記憶しない状態で、搬送計画生成サーバ１が譲渡されてもよい。後者の場合、搬送計画生成サーバ１は、光ディスク又は半導体メモリのようなリムーバブルな記憶媒体に記憶された上記のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを補助記憶デバイス１４へ書き込む。又は、搬送計画生成サーバ１は、ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードし、ダウンロードしたプログラムを補助記憶デバイス１４へ書き込む。
　通信インタフェース１５は、上位サーバ９から送信されるオーダ、倉庫管理システム３から送信される収納管理情報を受信する。通信インタフェース１５は、出力部１１５から出力される搬送計画を倉庫管理システム３へ送信する。
　図４は、実施形態に係るＡＧＶ制御装置の一例を示すブロック図である。
　ＡＧＶ制御装置６は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、ＡＧＶ制御装置６は、プロセッサ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、補助記憶デバイス６４、及び通信インタフェース６５を備える。
　プロセッサ６１は、ＣＰＵ等であり、ＡＧＶ７の制御に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ６１は、ＲＯＭ６２等に記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＧＶ７の制御を実現する。
　ＲＯＭ６２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ６２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ６３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ６３は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス６４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス６４は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ６１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信インタフェース６５は、倉庫制御システム４からの制御信号を受信し、ＡＧＶ７に対して制御信号を送信する。
　図５は、実施形態に係るＡＧＶの一例を示すブロック図である。　
　ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インタフェース７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、及びタイヤ７０などを備える。
　プロセッサ７１は、ＣＰＵ等であり、加速、減速、停止、及び方向転換等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置６からの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し出力する。
　例えば、ＡＧＶ制御装置６は、ＡＧＶ７を現在位置（ピッキングステーションのケース受け渡し口）から第１の位置（目的の収納棚ＳＨ１の位置）へ移動させて、第１の位置から第２の位置（ピッキングステーションのケース受け渡し口）へ移動させるための制御信号を送信する。プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置６から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、現在位置から第１の位置へ移動し、第１の位置から第２の位置へ移動する。
　ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信インタフェース７５は、ＡＧＶ制御装置６から制御信号を受信する。
　駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、また、モータの動力は、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。
　センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。
　バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションから供給される電力により充電される。
［動作］
　図６及び図７は、実施形態に係る搬送計画生成サーバによる搬送計画生成処理の一例を示すフローチャートである。　
　プロセッサ１１において、取得部１１１は、収納管理情報、物品管理情報、返却要求、及び取り出し要求を取得する（ＳＴ１）。倉庫管理システム３は、収納管理情報及び物品管理情報を記憶し、収納棚ＳＨ１へのケースの収納状況に応じて収納管理情報を更新し、また、ケースへの物品の収納状況に応じて物品管理情報を更新する。通信インタフェース１５は、倉庫管理システム３から送信される収納管理情報及び物品管理情報を受信し、取得部１１１は、通信インタフェース１５を介して、収納管理情報及び物品管理情報を取得する。また、上位サーバ９は、返却要求及び取り出し要求を含むオーダを送信する。通信インタフェース１５は、上位サーバ９から送信されるオーダを受信し、取得部１１１は、通信インタフェース１５を介して、オーダを取得する。
　収納管理情報は、ＡＧＶにより搬送されるケースを収納する複数の収納棚ＳＨ１のケース収納状態を示す。返却要求は、収納棚ＳＨ１に返却される１又は複数のケース（即ち１又は複数の物品）を指定する情報であり、返却されるケースの識別情報及びそのケースに収納される物品の識別情報を含む。取り出し要求は、収納棚ＳＨ１から取り出される１又は複数のケース（即ち１又は複数の物品）を指定する情報であり、取り出されるケースの識別情報及びそのケースに収納される物品の識別情報を含む。
　第１の検出部１１２は、収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケースを収納していない未収納部を示す第１の位置情報を検出する（ＳＴ２）。第１の位置情報は、ケース処理エリアＥ２から収納棚エリアＥ１へ向けてＡＧＶ７により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚ＳＨ１に関する位置情報である。
　また、第２の検出部１１３は、収納管理情報に含まれるケース収納済み情報、及び取り出し要求に基づき、ケース処理エリアに向けてＡＧＶ７により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚ＳＨ１に関する第２の位置情報を検出する（ＳＴ３）。或いは、第２の検出部１１３は、収納管理情報に含まれるケース収納済み情報、物品管理情報、及び取り出し要求に基づき、第２の位置情報を検出してもよい。この場合、物品と、その物品を収納したケースの対応関係をチェックすることができる。
　生成部１１４は、ＡＧＶ７によるケースの最大搬送個数、及び第１の位置情報と第２の位置情報を含む配置情報に基づき、搬送計画を生成する（ＳＴ４）。出力部１１５は、生成された搬送計画を出力する（ＳＴ５）。第１の位置情報を用いることにより、収納棚ＳＨ１の空きスペースに着目した自由度の高い返却先の選定が可能となり、ＡＧＶ７の一巡回による搬送効率の向上を図ることができる。
　ここで、図７を参照して、搬送計画の生成の一例について説明する。　
　生成部１１４は、各収納棚ＳＨ１の未収納率に応じた優先度を決定する（ＳＴ４１）。例えば、生成部１１４は、空き収納部の個数が多い収納棚ＳＨ１に高い優先度を付与し、空き収納部の個数が少ない収納棚ＳＨ１に低い優先度を付与する。
　また、生成部１１４は、取り出されるケースが収納される収納棚ＳＨ１の位置の順序番号ｉ、順序番号ｉより先に到達する返却対象のケースの収納先となる収納棚ＳＨ１の空き位置の個数ｊを定義し、常にｊ≧ｉを満たすように優先度の高い収納棚ＳＨ１を選定し（ＳＴ４２）、搬送計画を生成する。これにより、ＡＧＶ７は、取り出されるケースを漏れなく積載することができる。
　生成される搬送計画は、一巡回でＡＧＶ７が搬送し返却するケースの識別情報、返却先の収納棚ＳＨ１の識別情報、取り出すケースの識別情報、搬送ルート、及びケースの返却と取り出しの順序を示す情報を含む。
　以下、搬送計画の生成についていくつかの例をあげて説明する。以下の例については、適宜組み合わせて実施可能である。
　本実施形態では、ＡＧＶ７によるケースの最大搬送個数をＮ（Ｎ：２以上の整数）、ＡＧＶ７の一巡回で積載される返却対象のケースの個数をｎｒ（ｎｒ≦Ｎ）、ＡＧＶ一巡回で積載される取り出し対象のケースの個数をｎｃ（ｎｃ≦Ｎ）と定義する。搬送計画生成サーバ１は、ある観測時点ｔｉに於いてΣｎｒ≧Σｎｃが成り立つようにｎｒとｎｃを最適化する。
　例えば、生成部１１４は、搬送計画の生成にあたり、ＡＧＶ７の最大搬送個数Ｎ及び配置情報を利用する。配置情報としては、ケースの返却先候補の収納棚ＳＨ１に関する第１の位置情報、Ｎ個のケースの取り出し先候補の収納棚ＳＨ１に関する第２の位置情報を利用する。さらに配置情報としては、複数の収納棚ＳＨ１の位置情報、複数の収納棚ＳＨ１の周辺の通路Ｐの位置情報、及びケース処理エリアの位置情報Ｅ２を利用する。ケース処理エリアＥ２の位置情報は、ピッキングステーションのケース受け渡し口の位置情報を含む。
　例えば、生成部１１４は、ＡＧＶ７の最大搬送個数Ｎ及び配置情報に基づき、返却対象のケース、返却先の収納棚ＳＨ１、取り出し対象のケース、搬送ルート、及びケースの返却と取り出しの順序を最適化し、ＡＧＶ７による一巡回の搬送過程で、ＡＧＶ７により同時に搬送される返却対象のケースと取り出し対象のケースの合計値が最大搬送個数Ｎを超えないように搬送計画を生成する。さらに、生成部１１４は、ＡＧＶ７による一巡回の搬送過程で、その合計値を最大化するように搬送計画を生成する。
　生成部１１４は、あるパラメータを優先して、搬送計画を生成してもよい。例えば、生成部１１４は、最大搬送個数Ｎを優先して、搬送計画を生成してもよい。或いは、生成部１１４は、入庫を優先した最大個数のケースの返却先を特定してから、可能な範囲で最大個数のケースを取り出すように、搬送計画を生成してもよい。或いは、生成部１１４は、出庫を優先した最大個数のケースの取り出し先を特定してから、可能な範囲で最大個数のケースを返却するように、搬送計画を生成してもよい。
　出庫を優先する場合について説明する。生成部１１４は、返却されるケースの返却先候補の収納棚ＳＨ１に関する第１の位置情報、及びケースの取り出し先候補の収納棚ＳＨ１に関する第２の位置情報に基づき、ＡＧＶ７の積載スペースに空きが無いと取り出しケースを回収できないことを条件として、上記した最適化を実行する。例えば、生成部１１４は、回収できない取り出しケースの個数が最小となるように、返却されるケース、返却先の収納棚ＳＨ１、回収されるケース、搬送ルート、及びケースの返却と取り出しの順序を選定し、選定結果に基づき搬送計画を生成する。これにより、出庫を優先した効率的な搬送が可能となる。
　また、生成部１１４は、選定の仕方により回収できない取り出しケースが生じる場合、回収できない取り出しケースについては、次の巡回で回収するように次の巡回の搬送計画を生成する。例えば、ｍ個の回収できない取り出しケースが生じる場合、生成部１１４は、先頭からｍ番目までの返却対象のケースを除外した搬送計画を生成する。
　入庫を優先する場合について説明する。生成部１１４は、返却されるケースの返却先候補の収納棚ＳＨ１に関する第１の位置情報、及びケースの取り出し先候補の収納棚ＳＨ１に関する第２の位置情報に基づき、ＡＧＶ７の積載スペースに空きが無いと取り出しケースを回収できないことを条件として、上記した最適化を実行する。例えば、生成部１１４は、返却されるケースの個数が最大となるように、返却されるケース、返却先の収納棚ＳＨ１、回収されるケース、搬送ルート、及びケースの返却と取り出しの順序を選定し、選定結果に基づき搬送計画を生成する。これにより、入庫を優先した効率的な搬送が可能となる。
　また、収納管理情報が、各収納棚ＳＨ１のケース未収納率を含み、生成部１１４は、第１の閾値より高いケース未収納率の収納棚ＳＨ１を返却先に指定する情報を含む搬送計画を生成してもよい。特定の収納棚ＳＨ１のケース未収納率が下がり満杯に近づく、又は満杯になると、特定の収納棚ＳＨ１へケースが収納できなくなる。収納棚エリアＥ１に含まれる複数の収納棚ＳＨ１のうちの任意の収納棚ＳＨ１を収納先として選択できるように、特定の収納棚ＳＨ１に集中してケースを返却しないようにする。即ち、複数の収納棚ＳＨ１によるケース収納の分散化である。これにより、ケース返却先の選択肢が増え、ケース処理の効率化を図ることができる。
　或いは、各収納棚ＳＨ１の空きスペースの個数に着目して、空きスペースの個数の多い順に、各収納棚ＳＨ１に優先度を付与し、生成部１１４は、各収納棚ＳＨ１に付与された優先度に基づき、返却先となる収納棚ＳＨ１を選定するようにしてもよい。例えば、生成部１１４は、空きスペースの個数の多い収納棚ＳＨ１を優先的に返却先として選定する。即ち、複数の収納棚ＳＨ１によるケース収納の分散化である。これにより、ケース返却先の選択肢が増え、ケース処理の効率化を図ることができる。
　また、収納管理情報が、隣接する２以上の収納棚群の棚群ケース未収納率を含み、生成部１１４は、第２の閾値より高い棚群ケース未収納率の収納棚群に含まれる収納棚ＳＨ１を返却先に指定する情報を含む搬送計画を生成してもよい。これにより、ケース未収納率の高い収納棚群、即ち空き収納棚ＳＨ１が集まっているところを優先的に返却先に指定する。特定の収納棚群のケース未収納率が下がり満杯に近づく、又は満杯になると、特定の収納棚群へケースが収納できなくなる。収納棚エリアＥ１に含まれる複数の収納棚ＳＨ１のうちの任意の収納棚群を収納先として選択できるように、特定の収納棚群に集中してケースを返却しないようにする。即ち、複数の収納棚ＳＨ１によるケース収納の分散化である。これにより、ケース返却先の選択肢が増え、ケース処理の効率化を図ることができる。
　或いは、隣接する２以上の収納棚群の空きスペースの個数に着目して、空きスペースの個数の多い順に、各収納棚群に優先度を付与し、生成部１１４は、各収納棚群に付与された優先度に基づき、返却先となる収納棚ＳＨ１を選定するようにしてもよい。例えば、生成部１１４は、空きスペースの個数の多い収納棚群を優先的に返却先として選定する。即ち、複数の収納棚ＳＨ１によるケース収納の分散化である。これにより、ケース返却先の選択肢が増え、ケース処理の効率化を図ることができる。
　また、生成部１１４は、所定の収納棚ＳＨ１から取り出された所定のケースの返却先として優先的に同一の所定の収納棚ＳＨ１（元の収納棚ＳＨ１）の近くを指定する情報を含む搬送計画を生成するようにしてもよい。つまり、生成部１１４は、所定の収納棚ＳＨ１から取り出された所定のケースの返却先として優先的に同一の所定の収納棚ＳＨ１（元の収納棚ＳＨ１）から所定距離範囲に含まれる収納棚ＳＨ１を指定する情報を含む搬送計画を生成するようにしてもよい。
　例えば、生成部１１４は、元の収納棚ＳＨ１からの距離に応じて、返却先候補の収納棚ＳＨ１に優先度を付与し、優先度に基づき返却先の収納棚ＳＨ１を選定し、搬送計画を生成するようにしてもよい。これにより、ケースの収納レイアウトをある程度維持することが可能となる。ケースの収納レイアウトが、ケースの取り出し頻度等に基づき定められている場合、このケースの収納レイアウトを維持することにより、ケースの出し入れの効率化を図ることができる。
　また、生成部１１４は、所定の収納棚ＳＨ１から取り出された所定のケースの返却先として優先的に同一の所定の収納棚ＳＨ１（元の収納棚ＳＨ１）を指定する情報を含む搬送計画を生成するようにしてもよい。また、生成部１１４は、所定のケースの返却先として優先的に初期収納位置を指定する情報を含む搬送計画を生成するようにしてもよい。一時的に、所定の収納棚ＳＨ１と異なる収納棚ＳＨ１に収納された後でも、取り出しと返却が繰り返されるうちに、所定のケースは優先的に初期収納位置に返却される。これにより、ケースの収納レイアウトをある程度維持することが可能となる。ケースの収納レイアウトが、ケースの取り出し頻度等に基づき定められている場合、このケースの収納レイアウトを維持することにより、ケースの出し入れの効率化を図ることができる。
　また、補助記憶デバイス１４が、各ケースの取り出し頻度を記憶する場合、生成部１１４は、各ケースの取り出し頻度に応じた返却先を指定する情報を含む搬送計画を生成するようにしてもよい。搬送計画は、出し入れ頻度の高いケースについては、ピッキングステーションのケース受け渡し口に近い収納棚ＳＨ１を返却先に指定し、出し入れ頻度の低いケースについては、ピッキングステーションのケース受け渡し口から遠い収納棚ＳＨ１を返却先に指定する情報を含む。これにより、ケースの出し入れの効率化を図ることができる。
　倉庫管理システム３は、搬送計画生成サーバ１からの搬送計画に基づき、指定されたケースの入出庫、即ち指定されたケースに収納された物品の入出庫を管理する。また、例えば、倉庫制御システム４は、搬送計画生成サーバ１からの搬送計画に基づきＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を生成し、ＡＧＶ制御装置６へ送信する。ＡＧＶ７は、搬送計画から生成された制御信号に基づき、最適ルートで走行する。これにより、ケース搬送の効率化を図ることができる。
　図８は、実施形態に係る搬送計画に基づく搬送例を示す図である。　
　例えば、図７に示すように、ＡＧＶ７の最大搬送個数をＮ＝６、返却されるケース５個（ケースＣ１１～Ｃ１５）、取り出されるケース６個（ケースＣ２１～Ｃ２６）を想定し、右回り（順方向）又は左回り（逆方向）を選択可能とする。
　生成部１１４は、ＡＧＶ７によるケースの最大搬送個数と配置情報とに基づき、右回りを選定し、搬送計画を生成する。生成される搬送計画は、順に、ケースＣ１１を返却し、ケースＣ１２を返却し、ケースＣ２１を取り出し（積載）、ケースＣ２２を取り出し（積載）、ケースＣ１３を返却し、ケースＣ２３を取り出し（積載）、ケースＣ１４を返却し、ケースＣ１５を返却し、ケースＣ２４を取り出し（積載）、Ｃ２５を取り出し（積載）、Ｃ２６を取り出す（積載）指示を含む。なお、左回りでは、返却されるケースと取り出されるケースの合計を最大化することはできない。
　本実施形態によれば、収納棚ＳＨ１の空きスペースに着目し、返却先をフレキシブルに選定することにより、ＡＧＶ７による一巡回での搬送効率の向上を図ることができる。これにより、ＡＧＶ７の台数を最小化しても、十分な搬送効率を確保することができる。
　本実施形態に係るプログラムは、電子機器に記憶された状態で譲渡されてよいし、電子機器に記憶されていない状態で譲渡されてもよい。後者の場合は、プログラムは、ネットワークを介して譲渡されてよいし、記憶媒体に記憶された状態で譲渡されてもよい。記憶媒体は、非一時的な有形の媒体である。記憶媒体は、コンピュータ可読媒体である。記憶媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等のプログラムを記憶可能かつコンピュータで読取可能な媒体であればよく、その形態は問わない。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

 

Claims (15)

  1. 　搬送車により搬送されるケースを収納する複数の収納棚のケース収納状態を示す収納管理情報、収納棚に返却されるケースの識別情報を含む返却要求、及び収納棚から取り出されるケースの識別情報を含む取り出し要求を取得し、
    　前記収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケース処理エリアから収納棚エリアへ向けて前記搬送車により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚に関する第１の位置情報を検出し、
    　前記収納管理情報に含まれるケース収納済み情報及び前記取り出し要求に基づき、前記ケース処理エリアに向けて前記搬送車により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚に関する第２の位置情報を検出し、
    　前記搬送車によるケースの最大搬送個数、及び前記第１の位置情報と前記第２の位置情報を含む配置情報に基づき、一巡回で前記搬送車が搬送し返却するケース、返却先の収納棚、及び取り出すケースを指定する情報を含む搬送計画を生成し、
    　前記搬送計画を出力する、
    　搬送計画生成方法。
  2. 　各収納棚は、複数のケースを収納する複数の収納部を備え、
    　前記搬送車は、前記最大搬送個数のケースを収納する複数の収納部を備える移動棚を搬送する、請求項１の搬送計画生成方法。
  3. 　前記配置情報は、前記複数の収納棚の位置情報、前記複数の収納棚の周辺通路の位置情報、及び前記ケース処理エリアの位置情報を含む、請求項１又は２の搬送計画生成方法。
  4. 　前記搬送計画は、前記搬送車の搬送ルート、及びケースの返却と取り出しの順序を指定する情報を含む、請求項１乃至３の何れか一つの搬送計画生成方法。
  5. 　前記搬送計画は、取り出すケースよりも返却するケースを優先的に指定する情報を含む、請求項１乃至４の何れか一つの搬送計画生成方法。
  6. 　前記搬送計画は、返却するケースよりも取り出すケースを優先的に指定する情報を含む、請求項１乃至４の何れか一つの搬送計画生成方法。
  7. 　前記収納管理情報は、各収納棚のケース未収納率を含み、
    　前記搬送計画は、第１の閾値より高いケース未収納率の収納棚を返却先に指定する情報を含む、請求項１乃至６の何れか一つの搬送計画生成方法。
  8. 　前記収納管理情報は、隣接する２以上の収納棚群の棚群ケース未収納率を含み、
    　前記搬送計画は、第２の閾値より高い棚群ケース未収納率の収納棚群に含まれる収納棚を返却先に指定する情報を含む、請求項１乃至６の何れか一つの搬送計画生成方法。
  9. 　前記搬送計画は、所定の収納棚から取り出されたケースの返却先として優先的に前記所定の収納棚から所定距離範囲に含まれる収納棚を指定する情報を含む、請求項１乃至６の何れか一つの搬送計画生成方法。
  10. 　前記搬送計画は、各ケースの取り出し頻度に応じた返却先を指定する情報を含む、請求項１乃至６の何れか一つの搬送計画生成方法。
  11. 　前記搬送車による一巡回の搬送過程で、前記搬送車により同時に搬送される返却対象のケースと取り出し対象のケースの合計値が前記最大搬送個数を超えないように前記搬送計画を生成する、請求項１の搬送計画生成方法。
  12. 　前記搬送車による一巡回の搬送過程で、前記合計値を最大化するように前記搬送計画を生成する、請求項１１の搬送計画生成方法。
  13. 　搬送車により搬送されるケースを収納する複数の収納棚のケース収納状態を示す収納管理情報、収納棚に返却されるケースの識別情報を含む返却要求、及び収納棚から取り出されるケースの識別情報を含む取り出し要求を取得する取得部と、
    　前記収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケース処理エリアから収納棚エリアへ向けて前記搬送車により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚に関する第１の位置情報を検出する第１の検出部と、
    　前記収納管理情報に含まれるケース収納済み情報及び前記取り出し要求に基づき、前記ケース処理エリアに向けて前記搬送車により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚に関する第２の位置情報を検出する第２の検出部と、
    　前記搬送車によるケースの最大搬送個数、及び前記第１の位置情報と前記第２の位置情報を含む配置情報に基づき、一巡回で前記搬送車が搬送し返却するケース、返却先の収納棚、及び取り出すケースを指定する情報を含む搬送計画を生成する生成部と、
    　前記搬送計画を出力する出力部と、
    　を備える搬送計画生成装置。
  14. 　コンピュータに、
    　搬送車により搬送されるケースを収納する複数の収納棚のケース収納状態を示す収納管理情報、収納棚に返却されるケースの識別情報を含む返却要求、及び収納棚から取り出されるケースの識別情報を含む取り出し要求を取得する手順と、
    　前記収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケース処理エリアから収納棚エリアへ向けて前記搬送車により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚に関する第１の位置情報を検出する手順と、
    　前記収納管理情報に含まれるケース収納済み情報及び前記取り出し要求に基づき、前記ケース処理エリアに向けて前記搬送車により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚に関する第２の位置情報を検出する手順と、
    　前記搬送車によるケースの最大搬送個数、及び前記第１の位置情報と前記第２の位置情報を含む配置情報に基づき、一巡回で前記搬送車が搬送し返却するケース、返却先の収納棚、及び取り出すケースを指定する情報を含む搬送計画を生成する手順と、
    　前記搬送計画を出力する手順と、
    　を実行させるためのプログラム。
  15. 　非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、
    　搬送車により搬送されるケースを収納する複数の収納棚のケース収納状態を示す収納管理情報、収納棚に返却されるケースの識別情報を含む返却要求、及び収納棚から取り出されるケースの識別情報を含む取り出し要求を取得することと、
    　前記収納管理情報に含まれるケース未収納情報に基づき、ケース処理エリアから収納棚エリアへ向けて前記搬送車により搬送されて返却されるケースの返却先候補の収納棚に関する第１の位置情報を検出することと、
    　前記収納管理情報に含まれるケース収納済み情報及び前記取り出し要求に基づき、前記ケース処理エリアに向けて前記搬送車により搬送されるケースの取り出し先候補の収納棚に関する第２の位置情報を検出することと、
    　前記搬送車によるケースの最大搬送個数、及び前記第１の位置情報と前記第２の位置情報を含む配置情報に基づき、一巡回で前記搬送車が搬送し返却するケース、返却先の収納棚、及び取り出すケースを指定する情報を含む搬送計画を生成することと、
    　前記搬送計画を出力することと、
    　をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する。

     
PCT/JP2022/032844 2021-09-22 2022-08-31 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体 WO2023047906A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22872662.6A EP4406878A1 (en) 2021-09-22 2022-08-31 Transport plan generation method, transport plan generation device, program, and computer-readable storage medium
US18/600,862 US20240211879A1 (en) 2021-09-22 2024-03-11 Conveyance plan generation method, conveyance plan generation apparatus, and computer-readable storage medium

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-153854 2021-09-22
JP2021153854A JP2023045443A (ja) 2021-09-22 2021-09-22 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、及びプログラム

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/600,862 Continuation US20240211879A1 (en) 2021-09-22 2024-03-11 Conveyance plan generation method, conveyance plan generation apparatus, and computer-readable storage medium

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023047906A1 true WO2023047906A1 (ja) 2023-03-30

Family

ID=85720494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/032844 WO2023047906A1 (ja) 2021-09-22 2022-08-31 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240211879A1 (ja)
EP (1) EP4406878A1 (ja)
JP (1) JP2023045443A (ja)
WO (1) WO2023047906A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180127212A1 (en) * 2016-09-30 2018-05-10 Staples, Inc. Hybrid Modular Storage Fetching System
WO2019017294A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 株式会社ダイフク 搬送車及び搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ）
JP6736788B1 (ja) 2020-02-28 2020-08-05 株式会社東芝 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム
JP2020172347A (ja) * 2019-04-08 2020-10-22 株式会社リコー 管理装置、ピッキングシステムおよび管理方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180127212A1 (en) * 2016-09-30 2018-05-10 Staples, Inc. Hybrid Modular Storage Fetching System
WO2019017294A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 株式会社ダイフク 搬送車及び搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ）
JP2020172347A (ja) * 2019-04-08 2020-10-22 株式会社リコー 管理装置、ピッキングシステムおよび管理方法
JP6736788B1 (ja) 2020-02-28 2020-08-05 株式会社東芝 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP4406878A1 (en) 2024-07-31
US20240211879A1 (en) 2024-06-27
JP2023045443A (ja) 2023-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11398001B2 (en) Order processing systems using picking robots
US10846625B2 (en) Autonomous condensing of pallets of items in a warehouse
KR102130457B1 (ko) 재고 관리
US10122995B2 (en) Systems and methods for generating and displaying a 3D model of items in a warehouse
US10353395B2 (en) Identification information for warehouse navigation
US20200231185A1 (en) Systems and methods for automated guided vehicle control
KR20200040918A (ko) 공동 재고 모니터링
CN114072829A (zh) 用于准备存储在自动存储系统中的货物的订单的方法和控制系统
CN114620386A (zh) 仓储系统及其控制方法
CN114728746B (zh) 管理系统和物品出入库管理方法
WO2023047906A1 (ja) 搬送計画生成方法、搬送計画生成装置、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体
US20230202755A1 (en) Inventory management method and system
US20220162001A1 (en) Predicting a path of material handling equipment and determining an obstacle-free path
JP7524088B2 (ja) プログラム
JP2022052489A (ja) 動作制御装置及び動作制御システム
WO2023140359A1 (ja) 搬送制御装置、倉庫管理システム、搬送制御方法、プログラム、及びコンピュータ可読記憶媒体
JP7513366B2 (ja) 入出荷管理システム
US20240157556A1 (en) System and method for queueing robot operations in a warehouse environment based on workflow optimization instructions
WO2024142383A1 (ja) 搬送システム、搬送方法及びプログラム
JP2023176357A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
JP2023017393A (ja) 情報処理方法、プログラム及び情報処理装置
CN117973720A (zh) 拣选车故障处理方法、存储介质、调度系统及拣选系统

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22872662

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022872662

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022872662

Country of ref document: EP

Effective date: 20240422