TWI786921B - 循環無人搬運系統及其方法 - Google Patents

Abstract

一種循環無人搬運系統及其方法，係包括有至少一個自動搬運車、至少一層移動平台及至少一個伺服器設備，其中該自動搬運車用以於一具有工作站、未滿箱暫存區及滿箱集貨區之移動平台上移動，而該伺服器設備係能夠依據訂單資訊之內容，控制該自動搬運車前往該工作站，並於該物流箱內擺置該訂單資訊內所需之商品後，則能夠按壓該電子顯示器按壓以發出一執行發車指令，以使該自動搬運車運送已裝載商品之物流箱離開該工作站，並進一步控制該自動搬運車於該工作站、該未滿箱暫存區與該滿箱集貨區範圍之間移動，以完成裝載該訂單資訊內所需之商品。

Description

循環無人搬運系統及其方法

本發明是有關一種循環無人搬運系統及其方法，是一種能夠透過自動搬運車依據訂單資訊與不同工作站具有之商品品項，於一移動平台上循環移動進行揀貨完成裝載該訂單資訊內所需商品之系統及其方法。

隨著電子商務、物聯網等技術的高速發展，物流在其中扮演著非常重要的作用，並且也有越來越多的人投身其中。

在物流運輸過程的中，需要對接受到的物流產品進行碼放、分揀、分撥、裝貨、卸貨安置等待運輸步驟，由於需要運輸的貨物種類繁多、目的地各不相同，需要專門的人員進行分揀、分撥、裝貨等過程，耗費了大量人力並且效率較低。

其中對於分揀這一個程序，在目前物流領域中，通常採用分揀櫃對物品進行分類，工作人員分揀物品時，需要前往相對應的不同的分揀櫃揀取不同的商品，因此需要人工對物品的目的地進行識別與判斷，對工人操作的熟練程度依賴較大，因此，存在出錯率高，分揀效率低的缺陷與問題，特別是長時間的分揀工作容易使工人感到疲倦，更容易分揀錯誤，影響工作效率。

因此，本案結合自動搬運車，並於自動搬運車行進路徑中設置有多個工作站，用以透過自動控制的方式，依據不同的商品品項前往不同的工作站，並由工作人員將單一品項的商品依據訂單需求將商品擺置於該自動搬運車所乘載之物流箱內，並能夠操作設備發出一指令以離開該工作站，並由後台的伺服器設備接收前一個工作站所發出之指令、其他工作站目前具有之商品以及訂單所需其他商品，以進一步由該自動搬運車將物流箱運送往另一個工作站、未滿箱暫存區及滿箱集貨區，以完成分揀該訂單資訊內所需之商品之程序，因此本發明應為一最佳解決方案。

本發明循環無人搬運系統，係包括至少一個自動搬運車，係具有一車體本體，而該車體本體上設置有一限位件，該限位件用以固定一物流箱；至少一層移動平台，係由複數個定位軌道件所組成，用以供至少一個自動搬運車於該移動平台上移動；至少一個工作站，係透過某多個定位軌道件區隔出該工作站；至少一個未滿箱暫存區，係將某一個或某多個定位軌道件定義出為該未滿箱暫存區，其中該未滿箱暫存區內之定位軌道件上方係架設有一未滿箱暫存架，用以存放該自動搬運車所運送之仍需置放商品的物流箱；至少一個滿箱集貨區（也可能是銜接輸送帶裝置，輸送帶裝置後方更銜接分流設備或是自動化立體倉庫），將某一個或某多個定位軌道件定義出為該滿箱集貨區，其中該滿箱集貨區內之某一個或某多個定位軌道件上方係架設有一滿箱集貨架，用以存放該自動搬運車所運送之已不需置放商品的物流箱；至少一個伺服器設備，係於內部儲存有每一個定位軌道件之座標位置及至少一筆訂單資訊，而該伺服器設備係能夠與該自動搬運車進行連線，能夠控制該自動搬運車於該移動平台上的移動路徑，並依據該訂單資訊之內容，控制該自動搬運車於該工作站、該未滿箱暫存區與該滿箱集貨區範圍之間移動；以及至少一個電子顯示器，係與該伺服器設備進行連線、並架設於該工作站內，而每一個電子顯示器係對應至少一個的定位軌道件上的自動搬運車，並能夠於該自動搬運車位移至該工作站鄰接的定位軌道件上時，能夠於該電子顯示器上顯示一工作站資訊，其中該工作站資訊係至少包含有一應揀貨數量資訊，其中該應揀貨數量資訊用以顯示需擺放於該物流箱內的商品數量，而該電子顯示器能夠被按壓以發出一執行發車指令，以使該自動搬運車能夠運送已裝載商品之物流箱離開該工作站。

更具體的說，所述每一個工作站更配置有一掃描器，用以掃描該工作站周邊存放之某一個商品的商品條碼以取得相對應之商品資訊，而該伺服器設備能夠找出符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，該伺服器設備能夠控制該自動搬運車前往該於該工作站鄰接的定位軌道件，以於該物流箱內擺置該訂單資訊內所需之商品。

更具體的說，所述每一個工作站更配置有一標籤機，而該電子顯示器更能夠被按壓以發出一列印箱標指令，用以控制該標籤機列印出一出貨資訊卡，而該出貨資訊卡能夠置放於內部沒有擺置商品之物流箱上，且該物流箱能夠再放置於沒有乘載物流箱之自動搬運車上。

更具體的說，所述電子顯示器所顯示之工作站資訊更包含有一實際揀貨數量資訊，其中該實際揀貨數量資訊用以顯示實際擺放於該自動搬運車所乘載之物流箱內的商品數量。

更具體的說，所述電子顯示器更能夠被按壓以發出一滿箱換箱指令，其中該滿箱換箱指令係用以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區。

更具體的說，所述電子顯示器更能夠被按壓以發出一執行發車指令，其中該執行發車指令係用以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站或是該未滿箱暫存區。

更具體的說，所述與該工作站鄰接之定位軌道件上係設置有至少一個揀貨數量顯示控制器，該揀貨數量顯示控制器上係具有一數量顯示介面、一數量增減按壓按鍵，其中該數量增減按壓按鍵用以按壓以增減實際擺放於該自動搬運車所乘載之物流箱內的商品數量，並將商品數量顯示於該數量顯示介面上。

更具體的說，所述揀貨數量顯示控制器上更具有一滿箱換箱按鍵，其中該滿箱換箱按鍵用以按壓以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區。

更具體的說，所述揀貨數量顯示控制器上更具有一執行發車按鍵，其中該執行發車按鍵用以按壓以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站或是該未滿箱暫存區。

更具體的說，所述自動搬運車之車體本體上更設置有一移載機構，用以將該限位件所夾持固定之物流箱能夠上下升降或/及左右水平位移。

更具體的說，所述於該工作站內更架設有一分揀資訊看板，而該分揀資訊看板用以顯示該工作站所分揀的分揀資訊及目前需進行分揀之訂單資訊。

更具體的說，所述滿箱集貨區內更能夠設置有一接輸送帶，該接輸送帶後方銜接一分流設備或是一自動化立體倉庫。

一種循環無人搬運方法，其步驟為： (1)     一伺服器設備能夠依據一訂單資訊之內容，控制一自動搬運車於一移動平台上的移動路徑，而該移動平台係由複數個定位軌道件所組成，並由複數個定位軌道件形成有至少一個工作站、至少一個未滿箱暫存區及至少一個滿箱集貨區； (2)     而該伺服器設備能夠接收所有工作站所回傳之商品資訊，並依據該訂單資訊之內容，找出符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，並控制該自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件； (3)     其中未乘載任一物流箱之自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件後，能夠依據該訂單資訊之內容，將一內部沒有擺置商品之物流箱擺放於該自動搬運車後，再進行裝載一定數量的商品； (4)     若當該伺服器設備接收一執行發車指令，能夠判斷該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，若有符合該訂單資訊之內容所對應的另一個工作站，則能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站裝載另一商品，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於另一個工作站內的其中一個定位軌道件處； (5)     若當該伺服器設備接收一執行發車指令，能夠判斷該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，若沒有符合該訂單資訊之內容所對應的另一個工作站，則能夠控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於該未滿箱暫存區內的其中一個定位軌道件處；以及 (6)     而當該伺服器設備接收一滿箱換箱指令，能夠判斷離開該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於該滿箱集貨區內的其中一個定位軌道件處。

更具體的說，所述未滿箱暫存區內之定位軌道件上方係架設有一未滿箱暫存架，該工作站控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區後，則能夠將該物流箱存放於該未滿箱暫存架上。

更具體的說，所述滿箱集貨區內之定位軌道件上方係架設有一滿箱集貨架或是一輸送帶裝置，其中該輸送帶裝置後方銜接一分流設備或是一自動化立體倉庫，而該伺服器設備控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區後，則能夠將該物流箱存放於該滿箱集貨架上或是能夠將該物流箱放置於該輸送帶裝置上並運送至該分流機構或該自動化立體倉庫。

更具體的說，所述伺服器設備能夠接收一清線指令，若判斷該未滿箱暫存區內的任一個定位軌道件處上具有任一物流箱，則能夠控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區，並將該物流箱於該未滿箱暫存架上取下後，直接移動前往該滿箱集貨區。

更具體的說，所述每一個工作站係配置有一標籤機，而該標籤機能夠接收一列印箱標指令，用以依據該訂單資訊之內容，控制該標籤機列印出一出貨資訊卡，而該出貨資訊卡用以置放於內部沒有擺置商品之物流箱上。

有關於本發明其他技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之較佳實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現。

請參閱第1圖，為本發明循環無人搬運系統及其方法之系統架構示意圖，由圖中可知，該循環無人搬運系統係包含有至少一個伺服器設備1、至少一個工作站主機設備2、至少一層移動平台及至少一個自動搬運車。

如第2A圖所示，該移動平台（第一層移動平台3及第二層移動平台4）係由複數個定位軌道件30,40所組成，用以供至少一個自動搬運車於該移動平台上移動，該自動搬運車係具有一車體本體8，而該車體本體8上設置有一限位件81，該限位件81用以固定一物流箱9（如第3B圖所示），由於本案所揭露之限位件81係具有縱向結構與橫向結構，故能夠用以限定住該物流箱9，但本案所提及之限位件並不限於本案中所揭露之樣態，而是能夠用於限位固定該物流箱9之組件，皆屬於本案限位件之範圍；

另外，如第8圖所示，其中該自動搬運車之車體本體8上更設置有一移載機構80，用以將該限位件81所夾持固定之物流箱能夠上下升降或/及左右水平位移；

而該第一層移動平台3及第二層移動平台4係透過數個支撐架5撐起該移動平台（第一層移動平台3及第二層移動平台4），而每一個移動平台（第一層移動平台3及第二層移動平台4）係能夠透過多個定位軌道件30,40區隔出工作站6,7，該工作站6,7周圍係圍繞有多個定位軌道件30,40，而不同自動搬運車之車體本體8能夠移動到工作站6,7周圍，以便進行位於工作站6,7內的分播員進行擺置空箱或是擺置商品。

另外，每一個定位軌道件30,40皆具有定位座標之效果，並由伺服器設備1儲存有每一個定位軌道件30,40之座標位置，當每一個自動搬運車之車體本體8移動到每一個定位軌道件30,40，例如當某一個自動搬運車移動到某一個定位軌道件30,40上時，定位軌道件30,40能夠接收到該台自動搬運車之特定序號，並將目前定位軌道件30,40之編號與自動搬運車之特定序號回傳至伺服器設備1，以讓伺服器設備1皆能夠明確得知哪一台自動搬運車移動到哪一個定位軌道件30,40上，但這一類定位方式很多，故不額外贅述。

另外，每一個移動平台（第一層移動平台3及第二層移動平台4）上，能夠將每一層移動平台的某一個或某多個定位軌道件30,40定義為未滿箱暫存區31,41，其中該未滿箱暫存區31,41內之定位軌道件30,40上方係架設有一未滿箱暫存架311,411，用以存放該自動搬運車之車體本體8所運送之仍需置放商品的物流箱。

另外，每一個移動平台（第一層移動平台3及第二層移動平台4），能夠將每一層移動平台的某一個或某多個定位軌道件30定義為滿箱集貨區32（第二層移動平台4亦能夠透過部份定位軌道件40設置有滿箱集貨區，但因圖中角度問題，並未顯示出來），其中該滿箱集貨區32內之某一個或某多個定位軌道件30上方係架設有一滿箱集貨架321，用以存放該自動搬運車之車體本體8所運送之已不需置放商品的物流箱（而除了滿箱集貨架321之外，更能夠於定位軌道件30上連接或設置一輸送帶裝置，其中該輸送帶裝置後方銜接一分流設備或是一自動化立體倉庫，而該伺服器設備控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區後，則能夠將該物流箱放置於該輸送帶裝置上並運送至該分流機構或該自動化立體倉庫）。

另外，該工作站6,7上更架設有至少一個分揀資訊看板61,71及電子顯示器62,72，且每一個工作站6,7更配置有一工作站主機設備2，該分揀資訊看板61及電子顯示器62能夠依據其設備類型，能夠單純是觸控式螢幕（需要與工作站主機設備2有線連接以顯示資訊）或是All in One電腦（可以選擇是否要與工作站主機設備2連接，內部具有系統能夠獨立運作，也能夠透過無線連接方式與工作站主機設備2還有伺服器設備1連線）；

如第2B及2C圖所示，以分揀資訊看板61為例，本案之分揀資訊看板是用以顯示所在工作站目前分揀的分揀資訊及目前需進行分揀之訂單資訊；

如第2D圖所示，以電子顯示器62為例，本案之電子顯示器係對應至少一個的定位軌道件上的自動搬運車（圖中所示的電子顯示器62顯示內容就是對應於移動到上下層之定位軌道件30,40之車體本體8所乘載之物流箱），並於該電子顯示器62,72上顯示一工作站資訊，其中該工作站資訊係包含： (1)     應揀貨數量資訊，其中該應揀貨數量資訊用以顯示需擺放於該物流箱內的商品數量； (2)     實揀數量（按壓區塊），用以顯示與調整實際擺放於該自動搬運車所乘載之物流箱內的商品數量（實際揀貨數量資訊）； (3)     缺貨發車（按壓區塊），能夠被按壓以發出一缺貨發車指令，若是目前判斷沒有工作站具有所需之商品，則透過自動搬運車乘載物流箱到未滿箱暫存區； (4)     執行發車（按壓區塊），能夠被按壓以發出一執行發車指令，用以告知該伺服器設備1某一個自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，因此伺服器設備1能夠控制該自動搬運車運送已裝載商品之物流箱離開目前的工作站，並再移動前往另一個工作站或是該未滿箱暫存區； (5)     滿箱換箱（按壓區塊），能夠被按壓以發出一滿箱換箱指令，用以告知該伺服器設備1某一個自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，因此伺服器設備1能夠控制該自動搬運車運送已裝載商品之物流箱離開目前的工作站，並再移動前往該滿箱集貨區； (6)     列印箱標（按壓區塊），能夠被按壓以發出一列印箱標指令，用以控制每一個工作站6所配置之標籤機64列印出一出貨資訊卡（工作站7亦設置有標籤機，但因圖中角度問題，並未顯示出來），而該出貨資訊卡能夠置放於內部沒有擺置商品之物流箱上（放於箱體的外表面上，方便讓人直觀辨識），且該物流箱能夠再放置於沒有乘載物流箱之自動搬運車之限位件81上。

另外，工作站資訊更能夠包含有一清線功能（按壓區塊）（圖中未示），用以按壓以啟動清線作業，以發出一清線指令給該伺服器設備1，若判斷該未滿箱暫存區內的任一個定位軌道件處上尚具有物流箱，則能夠控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區，並將該物流箱於該未滿箱暫存架上頂器取下後，直接移動前往該滿箱集貨區。

另外，該工作站6上更配置有一掃描器65（於第1圖中僅以標籤機64及掃描器65與工作站主機設備2連接做示意，但工作站7亦會配置標籤機及掃描器，其功能相同，故其連結沒有額外以圖進行說明），該掃描器65用以掃描該工作站6內存放之某一個商品的商品條碼以取得相對應之商品資訊，而該伺服器設備1能夠找出符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，該伺服器設備1能夠控制該自動搬運車前往該於該工作站鄰接的定位軌道件，以於該物流箱內擺置該訂單資訊內所需之商品。

另外，與該工作站6,7鄰接之定位軌道件30上係設置有至少一個揀貨數量顯示控制器63（工作站7亦會配置揀貨數量顯示控制器，但因圖中角度問題，並未顯示出來），如第2E圖所示，該揀貨數量顯示控制器63上係具有： (1)     一滿箱換箱按鍵631，用以按壓以告知該伺服器設備1某一個自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備1能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區32； (2)     一數量增減按壓按鍵632，使用上下兩個按壓鍵，用以按壓增減實際擺放於該自動搬運車所乘載之物流箱內的商品數量，並將商品數量顯示於該數量顯示介面633上； (3)     一數量顯示介面633； (4)     一執行發車按鍵634，用以按壓以告知該伺服器設備1某一個自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，而該伺服器設備1能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站或是該未滿箱暫存區31。

而該伺服器設備1，如第7A及7B圖所示，係具有至少一個處理器11及至少一個電腦可讀取記錄媒體12，該等電腦可讀取記錄媒體12儲存有至少一個作業控制單元121，其中該電腦可讀取記錄媒體12更進一步儲存有電腦可讀取指令，當由該等處理器11執行該等電腦可讀取指令時，致使該伺服器設備1進行整體作業控制；而該伺服器設備1係與該工作站主機設備2、分揀資訊看板61、電子顯示器62、揀貨數量顯示控制器63、標籤機64、掃描器65進行連線。

如第7B圖所示，該作業控制單元121係包含有： (1)     一訂單處理模組1211，用以接收並處理至少一個訂單資訊，並依據訂單資訊之內容，先挑選某一個沒有乘載物流箱之自動搬運車與某一個訂單資訊進行配對； 該訂單處理模組1211更能夠針對與某一個訂單資訊進行配對之訂單資訊定義出一個以上的訂單分揀資料檔，該訂單分揀資料檔係具有出貨對象資訊、乘載車體資訊、物流箱位置資訊、應揀貨品項資訊、應揀貨數量資訊、實際揀貨數量資訊、滿箱資訊（當物流箱離開任一工作站，則會進行更新該訂單分揀資料檔）； (2)     一工作站資訊模組1212，用以與不同工作站之工作站主機設備2進行連線，並能夠接收不同工作站當下正在處理之商品資訊； (3)     一移動路徑控制模組1213，係與該訂單處理模組1211及該工作站資訊模組1212相連接，能夠搜尋符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，若是符合，則能夠依據每一個定位軌道件之座標位置，進行控制對應於訂單資訊之自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件，實施狀態如下： (a)      如第3A圖所示，若是到達工作站之自動搬運車之車體本體8並未乘載物流箱，由於移動路徑控制模組1213已判斷到達之工作站具有所需之商品，故會將訂單分揀資料檔先載入工作站之工作站主機設備2（或/及分揀資訊看板61及電子顯示器62）； (b)     再如第3B圖所示，工作站6之分播員則會於該車體本體8上擺放一空的物流箱9，並依據訂單分揀資料檔之內容列印出一出貨資訊卡後，再依據顯示於該電子顯示器62上的應揀貨數量資訊將商品91擺置於物流箱9內，並當發出發車指令後，則更新實際揀貨數量資訊，並讓自動搬運車之車體本體8離開目前工作站6； (c)      若是目前判斷沒有工作站具有所需之商品，如第3C圖所示，則透過自動搬運車乘載物流箱9到未滿箱暫存區31，並先透過車體本體8之移載機構80將該物流箱9頂起高於該未滿箱暫存架311之高度後，再移動至定位軌道件30上的位置上，並下降以將該物流箱9停放於該未滿箱暫存架311上，於此狀態下，如第3D圖所示，該車體本體8則會離開該未滿箱暫存區31，並進行更新物流箱目前位置資訊，而該移動路徑控制模組1213能夠控制該車體本體8去處理其他訂單； (d)     若是有符合訂單所需商品之工作站7，如第3D圖所示，任一台車體本體8則能夠前往未滿箱暫存區31將該物流箱9取走，並往工作站7前進； (e)      而當進入工作站7後，則能夠於物流箱9內擺置商品92，並當發出滿箱指令後，則會將目前物流箱9內所有擺放的商品品項與數量更新為該滿箱資訊，如第3E圖所示，該車體本體8則會離開工作站7，並前往該滿箱集貨區32； (f)       而進入滿箱集貨區32後，先透過車體本體8之移載機構80將該物流箱9頂起高於該滿箱集貨架321之高度後，再移動至定位軌道件30上的位置上，並下降以將該物流箱9停放於該滿箱集貨架321上，於此狀態下，如第3F圖所示，該車體本體8則會離開該滿箱集貨區32，並完成該筆訂單，而該移動路徑控制模組1213能夠控制該車體本體8去處理其他訂單。

如第4-1及4-2圖所示，其中分揀作業流程判斷之實施說明如下： (1)     由工作站之分播員進行刷取商品條碼401後，則會先顯示相關資訊402（電子顯示器上顯示應播量資訊，分揀資訊看板上顯示批次/訂單資訊/照片/應播量等其他資訊）； (2)     之後系統指派需分播的且已與出貨對象配對之自動搬運車（AGV），前往工作站的分播位（工作站鄰接的定位軌道件，並讓自動搬運車（AGV）停至分播位（工作站鄰接的定位軌道件）403，同時亦會顯示相關資訊402；而自動搬運車進站前會先判斷未滿箱暫存區是否有待分播的物流箱，若有，則指派空的自動搬運車取箱，若無，直接讓空的自動搬運車進站； (3)     判斷自動搬運車上是否有物流箱404，若是沒有，則由工作站之分播員取一空物流箱放置自動搬運車上405，之後由分播員列印門店卡和插卡406（門店卡是出貨資訊卡的一種類型，除了插卡之外也能夠使用其他能夠固定於物流箱上的結合方式），再進入步驟408； (4)     之後工作站之分播員依系統指示放置數量至自動搬運車上408（至少一個分播位對應一個電子顯示器，而分播員主要依據電子顯示器所顯示之數量擺置商品，另外分揀資訊看板是用來輔助使用）； (5)     接著依據是否要調整數量409進行後續動作，若要，則由工作站之分播員操作「電子顯示器」調整數字鍵至正確數量410（數字鍵也就是實揀數量（按壓區塊）），而當實際放於物流箱之商品與數量正確後，則能夠按壓電子顯示器上的執行發車（按壓區塊）後，自動搬運車就會離站；另外，若是工作站內的商品數量不足應揀數量，亦需要輸入實揀數量，但實揀數量（實播量）多少則依實際情況調整； (6)     之後，依據是否滿箱需要換箱411進行後續動作，若是滿箱，則進入滿箱作業412；若是並未滿箱，則按下「電子顯示器」[確認發車鈕]413（按壓執行發車（按壓區塊））； (7)     之後，由系統判斷是否尚有工作站執行中的商品需要分揀414，若有，則控制自動搬運車前往其他工作站415，並重複步驟408；若目前沒有工作站執行中的商品需要分揀，則控制自動搬運車前往「未滿箱暫存區」暫存416，並且當有商品須分揀至未滿箱暫存區中的物流箱內時，會控制自動搬運車到未滿箱暫存區中移出物流箱，並移動到指定之工作站的分播位； (8)     再由系統判斷同一工作站是否同一個商品已全部完成分揀417，若是沒有，並重複步驟402； (9)     若是同一個商品已全部完成分揀，則判斷是否所有工作站所有到貨商品全部完成分揀418，若是沒有，則重複步驟401；若是所有到貨商品已全部完成分揀，則進行清線作業419。

如第5圖所示，其中換箱作業流程判斷之實施說明如下： (1)     由工作站之分播員按下電子標籤[換箱鈕]501（也就是滿箱換箱（按壓區塊）），而將當前分播口之自動搬運車上物流箱關箱502，再控制自動搬運車發車至輸送帶入箱式庫503（自動搬運車會先移動到滿箱集貨區後，再將物流箱停放於該滿箱集貨架上，而滿箱集貨架會再銜接一輸送帶以便後續進入箱式庫）； (2)     同時，當滿箱之物流箱離開當前之工作站的分播位後，系統會指派空自動搬運車至分播位504（或是到未滿箱暫存區取箱），而工作站之分播員取一空物流箱放置自動搬運車上505，並且分播員列印門店卡&插卡506（門店卡是出貨資訊卡的一種類型，除了插卡之外也能夠使用其他能夠固定於物流箱上的結合方式），再進入分播作業507（也就是第4-1及4-2圖所揭露的分揀作業）。 (3)     而此處換箱作業，可應用之情境如下： (a)      應用於當系統判斷目前訂單所需之全部商品皆已分揀完畢後（單一個訂單有可能需要多個物流箱才能夠完成分揀），則能夠完成該筆訂單，且開啟另一筆訂單進行分揀； (b)     應用於同樣一個訂單，而前一個物流箱已裝滿，但訂單數量尚未足夠，所以需要另一個物流箱繼續裝載（但系統也能夠把同一個訂單且已裝有另一個商品但未滿箱，如此不需更換空箱，而是把已裝有商品之物流箱搬運之工作站進行裝載商品）。

如第6圖所示，其中清線作業流程判斷之實施說明如下： (1)     由工作站之分播員於系統操作[清線功能]601，之後先判斷是否有物流箱在「未滿箱暫存區」602； (2)     若有物流箱在「未滿箱暫存區」，自動搬運車至「未滿箱暫存區」移出物流箱分播位603； (3)     若沒有物流箱在「未滿箱暫存區」，就表示自動搬運車在工作站分播位上604； (4)     之後，進行換箱作業605，也就是判定目前訂單所需之全部商品皆已分揀完畢，故能夠完成該筆訂單，並把該筆訂單尚未運出之物流箱全部運出，以便開啟另一筆訂單進行分揀。

如第9圖所示，本案之無人搬運流程如下： (1)     一伺服器設備能夠依據一訂單資訊之內容，控制一自動搬運車於一移動平台上的移動路徑901，而該移動平台係由複數個定位軌道件所組成，並由複數個定位軌道件形成有至少一個工作站、至少一個未滿箱暫存區及至少一個滿箱集貨區； (2)     而該伺服器設備能夠接收所有工作站所回傳之商品資訊，並依據該訂單資訊之內容，找出符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，並控制該自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件902； (3)     其中未乘載任一物流箱之自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件後，能夠依據該訂單資訊之內容，將一內部沒有擺置商品之物流箱（空物流箱）擺放於該自動搬運車後，再進行裝載一定數量的商品903； (4)     若當該伺服器設備接收一執行發車指令，能夠判斷該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，若有符合該訂單資訊之內容所對應的另一個工作站904，則能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站裝載另一商品，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於另一個工作站內的其中一個定位軌道件處； (5)     若當該伺服器設備接收一執行發車指令，能夠判斷該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，若沒有符合該訂單資訊之內容所對應的另一個工作站，則能夠控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區905，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於該未滿箱暫存區內的其中一個定位軌道件處；以及 (6)     而當該伺服器設備接收一滿箱換箱指令，能夠判斷離開該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區906，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於該滿箱集貨區內的其中一個定位軌道件處。

本發明所提供之循環無人搬運系統及其方法，與其他習用技術相互比較時，其優點如下： 1.         本發明結合自動搬運車，並於自動搬運車行進路徑中設置有多個工作站，用以透過自動控制的方式，依據不同的商品品項前往不同的工作站，並由工作人員將單一品項的商品依據訂單需求將商品擺置於該自動搬運車所乘載之物流箱內，並能夠操作設備發出一指令以離開該工作站，並由後台的伺服器設備接收前一個工作站所發出之指令、其他工作站目前具有之商品以及訂單所需其他商品，以進一步由該自動搬運車將物流箱運送往另一個工作站、未滿箱暫存區及滿箱集貨區，以完成分揀該訂單資訊內所需之商品之程序。 2.         本發明之工作站僅需處理單一個商品品項，而系統會顯示每一個定位軌道件所對應之自動搬運車所乘載之物流箱應揀貨數量，故工作站之分播員僅需於每一個定位軌道件上的物流箱擺置入所顯示之商品數量，且由於僅處理單一商品品項，故也能減少需要挑選不同商品放入不同物流箱之時間，因此極為有利於節省揀貨作業的時間，並能夠避免分播員挑選錯誤商品的情況發生。

本發明已透過上述之實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟悉此一技術領域具有通常知識者，在瞭解本發明前述的技術特徵及實施例，並在本發明之精神和範圍內，不可作些許之更動與潤飾，因此本發明之專利保護範圍須視本說明書所附之請求項所界定者為準。

1:伺服器設備 2:工作站主機設備 3:第一層移動平台 30:定位軌道件 31:未滿箱暫存區 311:未滿箱暫存架 32:滿箱集貨區 321:滿箱集貨架 4:第二層移動平台 40:定位軌道件 41:未滿箱暫存區 5:支撐架 6:工作站 61:分揀資訊看板 62:電子顯示器 63:揀貨數量顯示控制器 631:滿箱換箱按鍵 632:數量增減按壓按鍵 633:數量顯示介面 634:執行發車按鍵 64:標籤機 65:掃描器 7:工作站 71:分揀資訊看板 72:電子顯示器 8:車體本體 80:移載機構 81:限位件 9:物流箱 91:商品 92:商品

[第1圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之系統架構示意圖。 [第2A圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之整體佈局示意圖。 [第2B圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀資訊看板之顯示資訊示意圖。 [第2C圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀資訊看板之顯示資訊示意圖。 [第2D圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之電子顯示器之顯示資訊示意圖。 [第2E圖]係本發明循環無人搬運系統之揀貨數量顯示控制器之結構示意圖。 [第3A圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業運作實施示意圖。 [第3B圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業運作實施示意圖。 [第3C圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業運作實施示意圖。 [第3D圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業運作實施示意圖。 [第3E圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業運作實施示意圖。 [第3F圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業運作實施示意圖。 [第4-1圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業流程判斷示意圖。 [第4-2圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之分揀作業流程實施判斷示意圖。 [第5圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之換箱作業流程實施判斷示意圖。 [第6圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之清線作業流程實施判斷示意圖。 [第7A圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之伺服器設備之架構示意圖。 [第7B圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之作業控制單元之架構示意圖。 [第8圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之作業控制單元之車體本體之移載機構運作示意圖。 [第9圖]係本發明循環無人搬運系統及其方法之無人搬運流程示意圖。

1:伺服器設備

2:工作站主機設備

61:分揀資訊看板

62:電子顯示器

63:揀貨數量顯示控制器

64:標籤機

65:掃描器

Claims (17)

1. 一種循環無人搬運系統，係包括： 至少一個自動搬運車，係具有一車體本體，而該車體本體上設置有一限位件，該限位件用以固定一物流箱； 至少一層移動平台，係由複數個定位軌道件所組成，用以供至少一個自動搬運車於該移動平台上移動； 至少一個工作站，係透過某多個定位軌道件區隔出該工作站； 至少一個未滿箱暫存區，係將某一個或某多個定位軌道件定義出為該未滿箱暫存區，其中該未滿箱暫存區內之定位軌道件上方係架設有一未滿箱暫存架，用以存放該自動搬運車所運送之仍需置放商品的物流箱； 至少一個滿箱集貨區，將某一個或某多個定位軌道件定義出為該滿箱集貨區，其中該滿箱集貨區內之某一個或某多個定位軌道件上方係架設有一滿箱集貨架，用以存放該自動搬運車所運送之已不需置放商品的物流箱； 至少一個伺服器設備，係於內部儲存有每一個定位軌道件之座標位置及至少一筆訂單資訊，而該伺服器設備係能夠與該自動搬運車進行連線，能夠控制該自動搬運車於該移動平台上的移動路徑，並依據該訂單資訊之內容，控制該自動搬運車於該工作站、該未滿箱暫存區與該滿箱集貨區範圍之間移動；以及 至少一個電子顯示器，係與該伺服器設備進行連線、並架設於該工作站內，而每一個電子顯示器係對應至少一個的定位軌道件上的自動搬運車，並能夠於該自動搬運車位移至該工作站鄰接的定位軌道件上時，能夠於該電子顯示器上顯示一工作站資訊，其中該工作站資訊係至少包含有一應揀貨數量資訊，其中該應揀貨數量資訊用以顯示需擺放於該物流箱內的商品數量，而該電子顯示器能夠被按壓以發出一執行發車指令，以使該自動搬運車能夠運送已裝載商品之物流箱離開該工作站。
2. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中每一個工作站更配置有一掃描器，用以掃描該工作站周邊存放之某一個商品的商品條碼以取得相對應之商品資訊，而該伺服器設備能夠找出符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，該伺服器設備能夠控制該自動搬運車前往該於該工作站鄰接的定位軌道件，以於該物流箱內擺置該訂單資訊內所需之商品。
3. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中每一個工作站更配置有一標籤機，而該電子顯示器更能夠被按壓以發出一列印箱標指令，用以控制該標籤機列印出一出貨資訊卡，而該出貨資訊卡能夠置放於內部沒有擺置商品之物流箱上，且該物流箱能夠再放置於沒有乘載物流箱之自動搬運車上。
4. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中該電子顯示器所顯示之工作站資訊更包含有一實際揀貨數量資訊，其中該實際揀貨數量資訊用以顯示實際擺放於該自動搬運車所乘載之物流箱內的商品數量。
5. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中該電子顯示器更能夠被按壓以發出一滿箱換箱指令，其中該滿箱換箱指令係用以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區。
6. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中該電子顯示器更能夠被按壓以發出一執行發車指令，其中該執行發車指令係用以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站或是該未滿箱暫存區。
7. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中與該工作站鄰接之定位軌道件上係設置有至少一個揀貨數量顯示控制器，該揀貨數量顯示控制器上係具有一數量顯示介面、一數量增減按壓按鍵，其中該數量增減按壓按鍵用以按壓以增減實際擺放於該自動搬運車所乘載之物流箱內的商品數量，並將商品數量顯示於該數量顯示介面上。
8. 如請求項7所述之循環無人搬運系統，其中揀貨數量顯示控制器上更具有一滿箱換箱按鍵，其中該滿箱換箱按鍵用以按壓以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區。
9. 如請求項7所述之循環無人搬運系統，其中揀貨數量顯示控制器上更具有一執行發車按鍵，其中該執行發車按鍵用以按壓以告知該伺服器設備某一個自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站或是該未滿箱暫存區。
10. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中該自動搬運車之車體本體上更設置有一移載機構，用以將該限位件所夾持固定之物流箱能夠上下升降或/及左右水平位移。
11. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中於該工作站內更架設有一分揀資訊看板，而該分揀資訊看板用以顯示該工作站所分揀的分揀資訊及目前需進行分揀之訂單資訊。
12. 如請求項1所述之循環無人搬運系統，其中該滿箱集貨區內更能夠設置有一輸送帶裝置，該輸送帶裝置後方銜接一分流設備或是一自動化立體倉庫。
13. 一種循環無人搬運方法，其步驟為： 一伺服器設備能夠依據一訂單資訊之內容，控制一自動搬運車於一移動平台上的移動路徑，而該移動平台係由複數個定位軌道件所組成，並由複數個定位軌道件形成有至少一個工作站、至少一個未滿箱暫存區及至少一個滿箱集貨區； 而該伺服器設備能夠接收所有工作站所回傳之商品資訊，並依據該訂單資訊之內容，找出符合該訂單資訊之內容所對應的工作站，並控制該自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件； 其中未乘載任一物流箱之自動搬運車移動前往該工作站鄰接的定位軌道件後，能夠依據該訂單資訊之內容，將一內部沒有擺置商品之物流箱擺放於該自動搬運車後，再進行裝載一定數量的商品； 若當該伺服器設備接收一執行發車指令，能夠判斷該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，若有符合該訂單資訊之內容所對應的另一個工作站，則能夠控制該自動搬運車移動前往另一個工作站裝載另一商品，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於另一個工作站內的其中一個定位軌道件處； 若當該伺服器設備接收一執行發車指令，能夠判斷該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱尚未裝滿，若沒有符合該訂單資訊之內容所對應的另一個工作站，則能夠控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於該未滿箱暫存區內的其中一個定位軌道件處；以及 而當該伺服器設備接收一滿箱換箱指令，能夠判斷離開該工作站之自動搬運車所乘載之物流箱已裝滿，而該伺服器設備能夠控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區，並將該自動搬運車所乘載之物流箱之位置定位於該滿箱集貨區內的其中一個定位軌道件處。
14. 如請求項13所述之循環無人搬運方法，其中該未滿箱暫存區內之定位軌道件上方係架設有一未滿箱暫存架，該工作站控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區後，則能夠將該物流箱存放於該未滿箱暫存架上。
15. 如請求項13所述之循環無人搬運方法，其中該滿箱集貨區內之定位軌道件上方係架設有一滿箱集貨架或是一輸送帶裝置，而該輸送帶裝置後方銜接一分流設備或是一自動化立體倉庫，且該伺服器設備控制該自動搬運車移動前往該滿箱集貨區後，則能夠將該物流箱存放於該滿箱集貨架上或是將該物流箱放置於該輸送帶裝置上並運送至該分流機構或該自動化立體倉庫。
16. 如請求項13所述之循環無人搬運方法，其中該伺服器設備能夠接收一清線指令，若判斷該未滿箱暫存區內的任一個定位軌道件處上具有任一物流箱，則能夠控制該自動搬運車移動前往該未滿箱暫存區，並將該物流箱於該未滿箱暫存架上取下後，直接移動前往該滿箱集貨區。
17. 如請求項13所述之循環無人搬運方法，其中每一個工作站係配置有一標籤機，而該標籤機能夠接收一列印箱標指令，用以依據該訂單資訊之內容，控制該標籤機列印出一出貨資訊卡，而該出貨資訊卡用以置放於內部沒有擺置商品之物流箱上。

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