JP2000117594A

JP2000117594A - 搬送システム

Info

Publication number: JP2000117594A
Application number: JP10289077A
Authority: JP
Inventors: Takeo Aizono; 岳生相薗; Katsumi Kono; 克己河野
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1998-10-12
Filing date: 1998-10-12
Publication date: 2000-04-25

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、複数のコンベアを組み合わせて構成
する搬送システムにおいて、レイアウト変更を容易に行
うことができ、複雑なトラッキングを行うわずに加工品
を加工する搬送システムに関する。【解決手段】加工品をコンベアに接続された装置に搬入
するか否かを判断するプロセッサと、搬入すると判断し
た場合には加工品を装置に搬入する手段とを有し、各コ
ンベアが加工品の流れを自律的に判断することにより、
コンベアを自由に組み合わせて任意のレイアウトの搬送
システムを構成することを可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、短く分割された複
数のコンベアにより構成される搬送システムにおいて、
各コンベアを繋ぎあわせるのみで搬送システムを構成
し、かつトラッキングを行なわずに加工処理を行うフレ
キシブルな搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ネットワークに接続された複数の制御装
置により素材選別装置を制御し、各制御装置が加工すべ
き素材をコンベアより選別して取り込むことにより、集
中的なトラッキングを排除して生産スケジュールの変更
を容易にし、かつ工作機械の故障が生産ライン全体に影
響しない搬送方式が、例えば特開昭59-81049号公報にお
いて示されている。また、設備情報を計算機のテーブル
で集中管理し、生産ラインのレイアウト変更に伴う設備
変化にテーブル情報再編集で対応する方式が、例えば特
開平5-96454号公報において示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の搬送方式におい
て、生産ラインのレイアウト変更に柔軟に対応するため
には、コンベアや搬送車を使って加工品を巡回させ、加
工を要する装置や工程にて加工品を取り込む方式が用い
られていた。しかし、実際に生産ラインを設置する工場
の現場では、スペースの制約などから必ずしも加工品を
巡回させることはできず、上流の工程から下流の工程に
対して加工品を流す方式が一般的である。

【０００４】また従来の搬送方式では、集中管理または
分散管理によりトラッキングが行われているため、生産
ライン構築時にはトラッキングプログラムの開発に多大
なノウハウと労力を費やし、ソフトウエア開発やメンテ
ナンスの負担増を招いていた。

【０００５】本発明では、以下の２つの課題を解決する
ことを目的とする。

【０００６】（１）柔軟にレイアウト変更が行なえる任
意の構成の搬送システムを実現する（２）システム開発容易なトラッキング不要な搬送シス
テムを実現する

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記第１の課題を解決す
るため、本発明における搬送システムでは、（１）短く
分割されたコンベアを組み合わせることにより搬送シス
テムを構成し、（２）各コンベアは自律的に加工品を処
理できるか否かを判断し、（３）加工できると判断した
場合には加工を行なうことに特徴がある。

【０００８】上記第２の課題を解決するため、本発明に
おける搬送システムでは、（１）加工品が加工のレシピ
と過去の加工履歴を持ち、（２）各加工装置にて加工品
自身が加工されるべきか否かを自律的に判断し、（３）
自分が加工されるべきと判断した場合には加工してもら
うよう要求することに特徴がある。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明における第１の実施例を説
明する。

【００１０】本発明における第１の実施例では、生産工
程の１つである検査工程を例に取り、搬送システムの説
明を行なう。図１は本発明における搬送システムの構成
例である。矢印の位置より搬入された検査品は、コンベ
ア１０１〜１０８上を流れて倉庫１５０に格納される。
コンベア１０１には検査装置１２１が、コンベア１０２
には検査装置１２２が、コンベア１０５には検査装置１
２３が、コンベア１０６には検査装置１２４がそれぞれ
接続されている。コンベア１０１より搬入された検査品
は、適当な検査装置によりコンベアから引き込まれ、検
査が行われたのちに再びコンベアに戻される。１つの検
査品に対して１つまたは複数の検査が行われ、１つ以上
の検査装置にて検査される。コンベア上を流れる検査品
には各々異なるバーコードが付与されている。

【００１１】コンベアには検査装置が接続されたコンベ
アと検査装置が接続されていないコンベアの２種類があ
る。コンベア１０１、コンベア１０２、コンベア１０
５、コンベア１０６は検査装置が接続されたコンベアで
あり、コンベア１０３、コンベア１０４、コンベア１０
７、コンベア１０８は検査装置が接続されていないコン
ベアである。図２（ａ）に検査装置が接続されたコンベ
アの構成を示す。コンベアは、検査品を搬送するベルト
２００、コンベア全体を制御するコントローラ２０３、
検査品のバーコードを読み取るバーコードリーダ２０
１、コンベアの回転を制御するインバータ２０４、コン
ベアに接続された検査装置に検査品を送り出す押出機２
０２、検査装置から検査を終えて出てきた検査品を通過
を認識する光センサー２０５、およびコントローラ２０
３、バーコードリーダ２０１、インバータ２０４、押出
機２０２、光センサー２０５の間を接続し、相互のデー
タ交換を可能とするネットワーク２０６により構成され
る。

【００１２】また、コンベアに接続された検査装置２１
０は、コンベアより検査装置２１０に検査品を搬入する
引込ライン２１１、検査装置２１０よりコンベアに検査
品を搬出する押出ライン２１２、検査装置２１０全体を
制御するコントローラ２１３、コントローラ２１３とコ
ンベアのネットワーク２０６を接続するネットワーク２
１４により構成される。ネットワーク２０６はバス型の
ネットワークであり、ネットワーク２１４はドロップケ
ーブルである。ここで、押出機２０２はコンベアのベル
ト２００から引込ライン２１１に検査品を安全に移動で
きる手段であればロボットなどの他の手段であってもよ
い。

【００１３】また、ネットワーク２０６としてバス型の
ネットワークを示したが、データを伝送できるものであ
れば赤外線、無線、電力線などの他の伝送媒体を用いた
通信手段でもよい。また、検査品の種別を認識する手段
としてバーコードを使った例を示したが、検査品の形状
により検査品が何であるかを判断する画像認識装置など
の他の識別手段を用いてもよい。引込ライン２１１はあ
る程度の長さがあり、検査装置２１０が処理中の場合に
は、いくつかの検査品を引込ライン２１１上に順番に溜
めておくができる。

【００１４】図２（ｂ）は検査装置が接続されないコン
ベアの構成図である。図２（ａ）で示したコンベアと
は、押出機２０２、ハーコードリーダ２０１、光センサ
２０５がない点が異なる。図２（ａ）で示したコンベア
は、隣のコンベアより検査品を受け取ると、検査品が何
であるかをバーコードリーダにて判断し、コンベアに接
続された装置で検査可能であると判断した場合、押出機
２０２を使って引込ライン２１１に搬入し、検査が終わ
ると次のコンベアに検査品を渡す。これらの制御は各コ
ンベア内で自律的に行われ、外部からの指示を受けな
い。以下で詳細に説明する。

【００１５】コンベアを制御するコントローラ２０３の
構成を図３に示す。コントローラは演算装置３００を持
ち、製品情報管理テーブル３０１、装置情報管理テーブ
ル３０２、引込ライン管理テーブル３０３の３つのテー
ブルを管理する。インターフェース３１０は、例えばＲ
Ｓ―２３２Ｃなどを使った外部端末とのインターフェー
スであり、外部より製品情報管理テーブル３０１にデー
タを設定するのに用いられる。インターフェース３２０
は、コンベア内のネットワーク２０６とのインターフェ
ースであり、コンベア内の各機器とデータを送受信する
のに用いられる。入出力バッファ３０４は、インターフ
ェースを介したデータ送受信を行なう際に用いられる。

【００１６】製品情報管理テーブル３０１は、検査品の
種類とその検査項目を管理するテーブルであり、装置情
報管理テーブル３０２はコンベアに接続された装置に関
する情報を管理するテーブルであり、引込ライン管理テ
ーブル３０３は引込ライン上で検査待ち状態にある検査
品を管理するテーブルである。製品情報管理テーブル３
０１は、外部インターフェース３１０を介してオペレー
タにより設定される。装置情報管理テーブル３０２は、
インターフェース３２０を介して検査装置のコントロー
ラ２１３より読み込んだ情報を設定する。コントローラ
２０３は、コントローラ２１３を周期的にポーリング
し、どのような検査を行なう検査装置がコンベアに接続
されているかを確認している。

【００１７】引込ライン管理テーブル３０３は、押出機
２０２を使って引込ライン２１１に押し込した検査品の
リストであり、押し込んだ順に検査品のバーコード番号
をリストとして管理している。光センサ２０５が押出ラ
イン２１２より検査品が出てきたのを検知すると、リス
トの先頭から検査品のバーコード番号が１つ削除され
る。リストのサイズは、引込ラインに溜めることができ
る検査待ち状態の検査品の数であり、この数は固定で事
前に分かっている。製品情報管理テーブル３０１と装置
情報管理テーブル３０２の構成を図４に示す。

【００１８】図４（ａ）は製品情報管理テーブルの構成
を表し、図４（ｂ）は装置情報管理テーブルの構成を表
す。製品情報管理テーブル４００は、バーコード番号４
０１と検査項目４０２の関係を管理する。例えば、バー
コード番号８０２１０２０１０１２４の検査品の検査項
目は検査項目Ａ、検査項目Ｅ、検査項目Ｇ、検査項目Ｉ
である（４００１）。全てのコンベアのコントローラは
同じ製品情報管理テーブル４００を管理し、テーブルを
設定するオペレータは各コンベア毎に設定を変える必要
はない。

【００１９】もしも全てのコンベアのコントローラが同
一のネットワークに接続されている場合には、製品情報
管理テーブル４００の情報をネットワークにブロードキ
ャストし、この情報を全てのコントローラが受信するこ
とにより、全てのコントローラに同一テーブル情報を設
定することが可能である。装置情報管理テーブル４５０
は、検査可能項目４５１のリストである。検査装置にて
検査可能な項目は検査装置を制御するコントローラが保
持しており、このコントローラから情報を入手して装置
情報管理テーブル４５０に設定する。図４（ｂ）の例の
場合、コンベアに接続された検査装置で検査可能な項目
は、検査項目Ａ（４５０１）、検査項目Ｅ（４５０
２）、検査項目Ｊ（４５０３）である。

【００２０】図５と図６に検査装置が接続されたコンベ
アの処理フローを示す。検査品が隣のコンベアより流れ
てくると、バーコードリーダにて検査品のバーコード番
号を読み込む（ステップ５０１）。読み込まれたバーコ
ード番号は製品情報管理テーブル内に登録されているバ
ーコード番号と比較され（ステップ５０２）、もしも一
致したバーコード番号がない場合には（ステップ５０
３）、検査項目が分からないため、そのまま検査品を次
のコンベアに流す。一致した番号があった場合（ステッ
プ５０３）、一致したバーコード番号に対応する検査項
目を読み込み、これらの項目を装置情報管理テーブルに
登録されている検査可能項目と比較する。

【００２１】一致する検査項目がなかった場合（ステッ
プ５０５）、コンベアに接続された検査装置では検査を
行なえないため、そのまま検査品を次のコンベアに流
す。一致する検査項目があった場合（ステップ５０
５）、引込ライン管理テーブルを参照し（ステップ５０
６）、引込ラインが検査待ち状態の検査品でいっぱいに
なっていないかを判断する（ステップ５０７）。引込ラ
インに空きがない場合には（ステップ５０７）、そのま
ま検査品を次のコンベアに流す。引込ラインに空きがあ
る場合には（ステップ５０７）、押出機を制御して検査
品を引込ラインに送り込む（ステップ５０８）。このと
き、製品情報管理テーブルより得られた検査品の検査項
目を検査装置のコントローラに通知する（ステップ５０
９）。

【００２２】次に検査後の処理について説明する。押出
ラインから出てきた検査品をコンベアの光センサーにて
検知すると（ステップ６０１）、引込ライン管理テーブ
ルに最初に登録された検査品のバーコード番号を削除す
る（ステップ６０２）。引込ライン管理テーブルを管理
することにより、コンベアは検査装置で処理中の検査品
の種類と数を把握することが可能であり、例えば検査品
のタイムアウト監視を行なうことにより検査装置の異常
を検知することができる。検査装置が接続されていない
コンベアに関しては、コンベアはインバータを制御し、
一定速度で検査品を搬送するのみであり、図５と図６に
示したような処理は行なわない。なお、本実発明ではコ
ンベアが処理を行っているという表現を用いているが、
実際に処理や判断を行っているのは演算装置を備えたコ
ンベアのコントローラである。

【００２３】この実施例によれば、短いコンベアが検査
品の種別を識別する手段と、識別された種別をもとにコ
ンベアに接続された検査装置により検査できるか否かを
判断する手段と、検査できると判断した場合には検査装
置に検査品を送り込む手段とを有し、各コンベアは集中
管理を行う計算機や他のコンベアからの指示や情報無し
に独自の判断に基づいて処理を行うことができる。これ
により、このコンベアを繋ぎあわせるのみで、任意のレ
イアウトの搬送システムを構築することができるように
なる。各コンベアには検査品の検査項目を与えれるのみ
でよい。これにより、設置スペースに合わせた任意のレ
イアウトの搬送システムを容易に構成できる。また、搬
送システムのレイアウト変更に伴うプログラム変更やス
ケジュール変更は発生せず、ソフトウエア開発とメンテ
ナンスの負担は大幅に低減される。

【００２４】本発明における第２実施例を説明する。

【００２５】第１の実施例では、各コンベアが検査品を
検査するか否かを判断し、検査できない場合には次のコ
ンベアに流すという例を示した。第２の実施例では、各
コンベアがネットワークに接続され、互いに通信を行っ
て協調を取り、最も検査するのに適していると判断した
コンベアが検査品を取り込んで検査する点が第１の実施
例と異なる。この実施例においても検査工程を例に説明
する。

【００２６】本実施例におけるシステム構成例を図７に
示す。システム構成例は第１の実施例と同じであるが、
各コンベアのコントローラがネットワーク７００で接続
されている点が異なる。コントローラ７３１〜７３８
は、各々コンベア７０１〜７０８を制御するコントロー
ラである。これらのコントローラ７３１〜７３８は全て
ネットワーク７００に接続され、互いに通信を行うこと
ができる。ここで、ネットワーク７００としてバス型の
ネットワーク構成を示しているが、互いに通信を行える
のであれば無線などの他の通信手段であってもよい。

【００２７】検査装置が接続されるコンベア７０１の構
成を図８に示す。コンベアの構成は図２（ａ）に示され
た実施例１におけるコンベアの構成と同じであるが、各
コンベアが隣のコンベアを認識する隣接コンベア識別装
置８０７，８０８を備えている点が異なる。各コンベア
には出荷時にユニークはシリアル番号が付与されてお
り、各コンベアは自分に接続された他のコンベアのシリ
アル番号を読み込む手段を有する。隣接コンベア識別装
置８０７，８０８は、例えばバーコードリーダであり、
隣接コンベアに付与されたバーコード番号、つまりシリ
アル番号を読み込むことができる。図９にコントローラ
８０３の構成を示す。

【００２８】コントローラは演算装置９００を持ち、製
品情報管理テーブル９０１、装置情報管理テーブル９０
２、引込ライン管理テーブル９０３、構成情報管理テー
ブル９０４の４つのテーブルを管理する。インターフェ
ース９１０は、他のコンベアのコントローラと通信を行
うためのネットワークインターフェースである。インタ
ーフェース９２０は、コンベア内のネットワークとのイ
ンターフェースであり、コンベア内の各機器とデータを
送受信するのに用いられる。入出力バッファ９０５は、
インターフェースを介したデータ送受信を行なう際に用
いられるバッファである。製品情報管理テーブル９０１
と引込ライン管理テーブル９０３の構成は実施例１と同
じである。図１０に装置情報管理テーブル９０２と構成
情報管理テーブル９０４の構成を示す。

【００２９】図１０（ａ）は装置情報管理テーブルの構
成を表わし、図１０（ｂ）は構成情報管理テーブルの構
成を表わす。装置情報管理テーブル１０００は、コンベ
アに接続された検査装置において検査可能な検査項目で
ある検査可能項目１００１、各検査可能項目１００１で
示された検査項目を検査するのに要する時間である検査
時間１００２、引込ライン上で検査待ち状態にある検査
品と検査中の検査品の検査回数の累計である回数１００
３の関係を管理している。回数１００３は、ある検査品
が検査装置で検査項目Ａと検査項目Ｅの検査を受ける場
合、各々の検査可能項目１００１に対して１が加算され
る。つまり、図１０（ａ）の例の場合、検査装置は検査
項目Ａを１回、検査項目Ｂを２回行わないとコンベアよ
り検査装置に引き込まれた検査品の検査が完了しない。
検査終了までの予想時間は、図１０（ａ）の場合には
（１２６．９×１＋６８．０×２）秒と計算される。

【００３０】この装置情報管理テーブル１０００の回数
１００３は、押出機がコンベアから引込ラインに検査品
を押し込んだ時点で加算され、光センサが押出ラインよ
り出てきた検査品を検知し、引込ライン管理テーブルか
らバーコード番号を削除する時点において、製品情報管
理テーブルの検査項目を参照して減算される。このた
め、検査中の検査品や押出ライン上に検査品がある場
合、前述の検査終了までの予想時間は誤差を含む。しか
し、実際には引込ラインがある程度長く、かつ押出ライ
ン上に検査品が存在する時間は検査時間と比べて短いた
め、誤差の割合は小さく、あまり問題とならない。

【００３１】構成情報管理テーブル１０５０は、コンベ
アのシリアル番号などの搬送システムの構成に関する情
報を管理する。構成情報管理テーブル１０５０は、コン
ベアにユニークに割り当てられたコンベアの識別子であ
る自ノードシリアル番号１０５１、コンベアがまっすぐ
なのか、曲がっているのかといったコンベアの形状やサ
イズを識別するための形状タイプ１０５２、コンベアに
接続された検査装置の種別を表わす装置タイプ１０５
３、隣接コンベア識別装置８０７より読み込んだ右側に
設置されたコンベアのシリアル番号である右側シリアル
番号１０５４、隣接コンベア識別装置８０８より読み込
んだ左側に設置されたコンベアのシリアル番号である左
側シリアル番号１０５５、ネットワーク７００に接続さ
れているコンベアのシリアル番号一覧であるノードリス
ト１０５６を管理している。

【００３２】自ノードシリアル番号１０５１と形状タイ
プ１０５２は固定で決まるため、コンベア出荷時に与え
られ、変更されない。装置タイプ１０５３、右側シリア
ル番号１０５４、左側シリアル番号１０５５は、コンベ
アを設置した際にコンベアが読み込む値であり、装置タ
イプ１０５３はコンベアのコントローラが検査装置のコ
ントローラを周期的にポーリングすることにより読み込
まれて設定され、右側シリアル番号１０５４と左側シリ
アル番号１０５５は、隣接コンベア識別装置８０７、８
０８を常にポーリングすることにより読み込まれて設定
される値である。接続されている検査装置や隣接コンベ
アが入れ替わると、コントローラは異なる値を読み込
み、新しい値に更新する。ノードリスト１０５６の値
は、ネットワーク上を流れるメッセージより得られる。
ネットワーク上を流れるメッセージのフォーマットを図
１１に示す。

【００３３】図１１（ａ）はネットワークに接続された
各コンベアのコントローラが、互いの存在を確認するた
めに周期的にネットワークにブロードキャストする存在
確認用メッセージ１１００である。各コンベアのコント
ローラは、存在確認用メッセージであることを示す識別
子１１０１、右側シリアル番号１１０２、自ノードシリ
アル番号１１０３、左側シリアル番号１１０４によりメ
ッセージを組み立ててメッセージをネットワークにブロ
ードキャストする。このメッセージは他の全てのコンベ
アのコントローラに受信される。もしも、この存在確認
用メッセージ１１００が一定時間受信されないと、各コ
ンベアのコントローラは該当コンベアが搬送システムか
ら取り外されたと認識する。

【００３４】また、全コンベアのコントローラから受信
した存在確認用メッセージ１１００の右側シリアル番号
１１０２、自ノードシリアル番号１１０３、左側シリア
ル番号１１０４を繋ぎあわせることにより、各コンベア
は搬送システム内に存在する全コンベアが先頭からどの
ような順序で並んでいるかを知ることができる。この先
頭のコンベアから順にシリアル番号を並べたリストがノ
ードリスト１０５６であり、受信した存在確認用メッセ
ージよりノードリストを生成して構成情報管理テーブル
９０４に登録する。この存在確認用メッセージ１１００
を使った一連の処理フローを図１２に示す。

【００３５】図１２（ａ）は存在確認用メッセージ受信
時の処理フローであり、図１２（ｂ）はラインより切り
離されたコンベアを認識するためのタイムアウト監視を
行う際の処理フローである。コンベアは、存在確認用メ
ッセージ１１００をネットワークより受信すると（ステ
ップ１２０１）、存在確認用メッセージ１１００内の自
ノードシリアル番号１１０３を読み込み、すでにノード
リスト１０５６に登録されているコンベアであるか否か
を確認する（ステップ１２０２）。ここで受信したメッ
セージが存在確認用メッセージであるか否かは識別子１
１０１に基づいて判断される。もしも、ノードリスト１
０５６に登録されているノードであれば（ステップ１２
０２）、該当ノードのタイムアウト監視用のタイマーを
リセットする（ステップ１２０３）。ここで、タイムア
ウト監視はノードリスト１０５６に登録された自ノード
を除く全てのノードに対して個別に行い、各々のノード
毎にタイマーを管理している。

【００３６】もしも、ノードリスト１０５６に登録され
ていないノードであれば（ステップ１２０２）、存在確
認用メッセージの右側シリアル番号１１０２、自ノード
シリアル番号、左側シリアル番号１１０４をもとにコン
ベアの先頭からの順序を計算しなおし、ノードリスト１
０５６を更新する（ステップ１２０４）。そして、新た
に追加したノード用に新しいタイマーを準備し、このタ
イマーをスタートし（ステップ１２０５）、処理を終了
する。次に、タイムアウト発生時の処理について説明す
る。コンベアは常にノードリストに登録された各ノード
のタイムアウト監視を行っている。タイムアウトしたノ
ードがなければ何も行わないが、もしもタイムアウトし
たノードがあれば（ステップ１２５１）、ノードリスト
に登録された該当ノードを削除し、削除されたノード以
降のリストの順番を繰り上げてノードリストを更新する
（ステップ１２５２）。

【００３７】ここで、ネットワーク７００に画像表示装
置を備えた計算機を接続し、存在確認用メッセージを受
信して図１２に示した処理を実行することにより、計算
機でも同様にノードリストを構成することができる。た
だし、計算機は存在確認用メッセージを受信するのみで
送信しない。さらに、ノードリストに登録された各コン
ベアのコントローラに対し、シリアル番号を指定して各
コンベアのコントローラに問い合わせメッセージを送信
し、各コンベアのコントローラが管理するテーブルの情
報を受信することにより、ライン構成やコンベアの情報
を表示することができる。ノードリストに登録された各
コンベアに対してコンベアの形状タイプ１０５２を問い
合わせすることにより、各コンベアの形状番号を得るこ
とができ、これにより各コンベアの形状と寸法を知るこ
とができる。ここで、形状番号とは例えばコンベアの型
式であり、この形状番号によりコンベアの形状や寸法が
一意に決まるものとする。

【００３８】また、ノードリストよりコンベアの先頭か
らの順序が分かるため、コンベア形状を組み合わせて画
面表示装置の画面上に図１３（ａ）に示すような搬送シ
ステムの構成図を表示できる。また、例えば図１３
（ａ）上のコンベアの図がオペレータによりダブルクリ
ックされると、該当するコンベアの構成管理テーブルの
装置タイプ１０５３、装置管理テーブルの検査可能項目
１００１、引込ライン管理テーブルの検査装置に搬入し
た検査品のバーコード番号などを問い合わせ、図１３
（ｂ）に示すように画面上にダブルクリックされたコン
ベアのシリアル番号１３５１、コンベアに接続されてい
る検査装置の種類を示す装置タイプ１３５２、検査装置
において検査可能な検査可能項目一覧１３５２、引込ラ
イン上で検査待ち状態にある検査品一覧１３５４などを
表示することができる。

【００３９】図１１（ａ）は、各コンベアの先頭からの
順番を確認するために送受信される存在確認用メッセー
ジのフォーマットであるが、図１１（ｂ）は検査を行う
コンベアを決めるための調停に用いる調停メッセージの
フォーマットである。各コンベアは検査品のバーコード
番号を読み込み、製品情報管理テーブルより検査項目を
認識した後、自分が検査を行うのが適切であるか否かを
判断するために調停メッセージ１１５０を送信する。調
整メッセージ１１５０は、調停メッセージであることを
示す識別子１１５１、どのコンベアがメッセージを送信
したかを識別するための自ノードシリアル番号１１５
２、ノードリスト１０５６より分かる自ノードの先頭か
らの順番を示す位置番号１１５３、認識した検査項目１
１５４、装置情報管理テーブル１０００をもとに計算す
る処理終了までの予想時間を示す処理時間１１５５によ
り構成される。ここで、処理時間１１５５は前述した検
査時間１００２と回数１００３を掛け合わせて合計した
値に、さらに現在バーコードリーダで認識し、検査を行
うべきか否かを判断しようとしている検査品の検査時間
を足した時間である。つまり、バーコードリーダで認識
した検査品の検査が終了するまでの予想時間を表わす。
調停メッセージの送信処理および受信処理の処理フロー
を図１４と図１５に示す。

【００４０】コンベアは隣接しているコンベアより検査
品を受け取ると検査品に付与されたバーコードのバーコ
ード番号を読み込み（ステップ１４０１）、製品情報管
理テーブルを検索して同一のバーコード番号を探す（ス
テップ１４０２）。同一のバーコード番号がない場合に
は（ステップ１４０３）、そのまま検査品に関する情報
がないため検査品を次のコンベアに流す。同一のバーコ
ード番号がある場合には（ステップ１４０３）、バーコ
ード番号に対応する検査項目を読み込み、装置情報管理
テーブルを検索して同一検査項目があるか否かを判断す
る（ステップ１４０４）。同じ検査項目がない場合には
（ステップ１４０５）、検査が行えないため検査品をそ
のまま次のコンベアに流す。同じ検査項目がある場合に
は（ステップ１４０５）、調停メッセージを送信する
（ステップ１４０６）。

【００４１】送信した調停メッセージと同じ調停メッセ
ージを受信した場合（ステップ１４０７）、そのまま検
査品を次のコンベアに流す。送信した調停メッセージと
同じ調停メッセージを受信したということは、自分より
も下流に自分よりも短時間で検査を行える検査装置を接
続したコンベアが存在するということであり、検査を行
う必要はない。送信した調停メッセージと同じ調停メッ
セージを受信せずにタイムアウトした場合（ステップ１
４０７）、引込ライン管理テーブルを参照し（ステップ
１４０８）、引込ラインに空きがあるか否かを判断する
（ステップ１４０９）。もしも空きがない場合には（ス
テップ１４０９）、そのまま検査品を次のコンベアに流
す。もしも空きがある場合には（ステップ１４０９）、
押出機を制御して引込ラインに搬入する（ステップ１４
１０）。そして、搬入した検査品の検査項目を検査装置
を制御するコントローラに通知する（ステップ１４１
１）。検査後の処理に関しては実施例１で示した図６と
同じである。

【００４２】次に、調停メッセージを受信する他のコン
ベアコントローラの処理に関して説明する。図１４で送
信された調停メッセージは、メッセージを送信したコン
ベア以外の全コンベアのコントローラにより受信され
る。コンベアのコントローラは調停メッセージを受信す
ると（ステップ１５０１）、調停メッセージの位置番号
１１５３が自ノードの先頭からの位置より前であるか否
かを確認する（ステップ１５０２）。もしも、調停メッ
セージ内の位置番号１１５３が自分の位置よりも後ろで
あれば（ステップ１５０２）、検査品を検査することが
できないため、メッセージを破棄して処理を終了する
（ステップ１５１０）。位置番号が自分より前であれば
（ステップ１５０３）、調停メッセージの検査項目１１
５４と自内の装置情報管理テーブルに登録された検査可
能項目１００１とを比較し（ステップ１５０３）もしも
全て一致しない場合には（ステップ１５０４）、メッセ
ージを廃棄して処理を終了する（ステップ１５１０）。

【００４３】全て一致した場合には（ステップ１５０
４）、調停メッセージを送信したコンベアと同じ方法に
より検査終了までの予想時間を計算する（ステップ１５
０５）。ここで計算した処理終了予想時間より、調停メ
ッセージ内の検査時間１１５５の方が短い場合には（ス
テップ１５０６）、調停メッセージを送信したコンベア
の方が早く処理を完了できるので、メッセージを廃棄し
て処理を終了する（ステップ１５１０）。処理時間１１
５５の方が計算した処理終了予想時間より長い場合には
（ステップ１５０６）、自分の方が速く検査を完了でき
るため調停メッセージをそのまま返信し、より早く検査
を完了できるコンベアが存在することを通知する（ステ
ップ１５０９）。

【００４４】この実施例によれば、搬送システムを構成
する１つの検査装置を備えたコンベアが、検査品の種別
を識別する手段と、識別された種別をもとに検査装置に
より検査可能か否かを判断する手段と、他のコンベアと
調停して自分が最も検査に適したコンベアであるか否か
を判断する手段と、適していると判断したときには検査
品を検査装置に送り込む手段とを有し、各コンベアは集
中管理を行う計算機からの指示や情報無しに互いに協調
して処理を行うことができる。

【００４５】これにより、実施例１と同じく任意のレイ
アウトの搬送システムを容易に構築することができ、ソ
フトウエア開発やメンテナンスの負担が低減されるとい
った効果があるのに加え、実施例１の場合には同じ検査
を行う検査装置が多数存在する場合には、上流に近い検
査装置に処理が集中するといった問題があったのに対
し、実施例２では処理時間の短い検査装置にて処理を行
うことにより、各検査装置間で処理負荷の平滑化がはか
れ、特定の装置のみに常に処理が集中するといった問題
が生じない。

【００４６】また、各コンベアをネットワークに接続す
ることにより、各コンベアが管理している情報を収集し
て搬送システムの構成を画面上に表示したり、あるいは
各コンベアの詳細情報を画面上に表示することにより、
オペレータに対して搬送システムの状況を知らせること
が可能となり、システムの保守性が向上する。ただし、
ネットワークに各コンベアを接続する作業が発生すると
いった実施例１にないデメリットもある。

【００４７】本発明における第３の実施例では、コンベ
ア上を流れる検査品がプロセッサを備え、検査品が自律
的に引込ラインに搬入されるべきであるか否かを判断す
る点が第１の実施例、第２の実施例と異なる。

【００４８】本実施例も検査工程を例にとって説明す
る。検査品の構成を図１６（ａ）に示す。全ての検査品
１６００には、ラベル１６０１が貼り付けられており、
このラベル１６０１はプロセッサ１６０２を内蔵してい
る。プロセッサ１６０２の物理構成を図１６（ｂ）に示
す。検査品に取り付けられたプロセッサ１６５０は、演
算を実行するＣＰＵコア１６５１、プログラムを格納す
るＲＯＭ１６５２、過去の検査結果を記憶する書き換え
可能なＲＯＭ１６５３、タイマーなどの周辺機器１６５
４、プログラム処理に用いるＲＡＭ１６５５、外部より
データを授受するインターフェースであるＩ／Ｏインタ
ーフェース１６５６を内蔵し、各構成要素はプロセッサ
の内部バス１６５７に接続され、相互にデータを送受信
することができる。Ｉ／Ｏインターフェース１６５６は
ラベル１６０２の外部とデータを授受するデータ授受イ
ンターフェース１６６０と接続されている。

【００４９】本実施例におけるシステム構成例を図１７
に示す。検査品はコンベア１７２０より搬入され、コン
ベア１７０１〜１７１４上を流れ、巡回する。コンベア
１７２１は、検査が完了した検査品を搬出するためのコ
ンベアであり、コンベア１７２１はコンベア１７０４の
下を通って検査品を搬出システムから搬出する。装置１
７３１〜１７３４は検査装置であり、コンベア上を巡回
している検査品を検査する。各コンベア１７０１〜１７
１４およびコンベアに接続された検査装置１７３１〜１
７３４の構成は図２と同じである。ただし、バーコード
リーダ２０１は本実施例ではコントローラ２０３とプロ
セッサ１６５０との間でデータを授受するためのデータ
送受信装置２０１であり、コントローラ２０３より受け
取ったデータをプロセッサ１６５０に書き込み、逆にプ
ロセッサ１６５０より読み込んだデータをコントローラ
２０３に送信することができる。

【００５０】データ送受信装置２０１は、赤外線インタ
ーフェースを備えた非接触式の通信手段、ＩＣカード読
書機などの接触式のインターフェースを備えたデータ授
受装置などであり、検査品に取り付けられたプロセッサ
とコンベアを制御するコントローラ間でデータを授受で
きる手段であれば他の手段でもよい。

【００５１】赤外線通信を用いる場合には、例えばデー
タ送受信装置２０１およびデータ授受インターフェース
１６６０は赤外線送受信装置となり、ＩＣカードの読書
機を用いる場合にはプロセッサ１６５０がＩＣカードと
なり、データ送受信装置２０１がＩＣカード読書機とな
る。ただし、接触式の場合にはデータを授受する際にコ
ンベアを一旦停止するなどの制御が必要となる。検査装
置２１０もデータ送受信装置を備え、プロセッサ１６５
０とコントローラ２１３の間でデータを授受できるもの
とする。また、コントローラ２０３は図３の構成と同じ
であるが、本実施例では製品情報管理テーブル３０１と
外部より製品情報管理テーブル３０１に情報を設定する
ためのインターフェース３１０は必要ない。

【００５２】プロセッサ１６０２は、ＲＯＭ１６５３上
で２つのテーブルを管理している。これらのテーブルの
構成を図１８に示す。図１８（ａ）は検査条件管理テー
ブル１８００であり、図１８（ｂ）は検査履歴管理テー
ブル１８５０である。検査条件管理テーブル１８００
は、検査品が受けなければならない検査項目１８０１と
検査順序１８０２を管理している。つまり、自分が受け
る検査のスケジュールを管理している。検査履歴管理テ
ーブル１８５０は、検査項目１８５１、どの検査が完了
したかを示す検査有無１８５２、検査結果１８５３を管
理している。

【００５３】図１９にコンベアの処理フローを示す。検
査品は次のコンベアに移動すると（ステップ１９０
１）、検査品のプロセッサはコントローラの装置情報管
理テーブルの検査可能項目を読み込む（ステップ１９０
２）。プロセッサは自内の検査条件管理テーブル１８０
０と検査履歴管理テーブル１８５０を検索し（ステップ
１９０３）、次に検査を受けなければならない検査項目
と同じ検査項目が読み込んだ装置情報管理テーブルにあ
るか否かを判断する（ステップ１９０４）。もしも同じ
検査項目がない場合、つまり移動したコンベアに接続さ
れた検査装置では検査できない場合（ステップ１９０
４）、コンベアのコントローラに対して引き込まないよ
うコマンドを送信する（ステップ１９１３）。

【００５４】コンベアに接続された検査装置で検査でき
る場合（ステップ１９０４）、コントローラの引込ライ
ン管理テーブルを読み込み（ステップ１９０５）、引込
ラインに空きがあるか否かを判断する（ステップ１９０
６）。もしも引込ラインに空きがない場合には（ステッ
プ１９０６）、コンベアのコントローラに対して引き込
まないようコマンドを送信する（ステップ１９１３）。
引込ラインに空きがある場合には（ステップ１９０
６）、引込ラインに引き込むよう指示するコマンドをコ
ントローラに送信する（ステップ１９０７）。コントロ
ーラは、このコマンドを受け、押出機を制御して検査品
を引込ラインに搬入する（ステップ１９０８）。

【００５５】検査品は検査装置にて検査され（ステップ
１９０９）、検査装置より検査結果を受信して（ステッ
プ１９１０）、受信した結果を検査履歴管理テーブル１
８５０に書き込み、テーブルを更新する（ステップ１９
１１）。検査品は押出ラインよりコンベアに搬出される
（ステップ１９１２）。検査後のコンベアコントローラ
の処理は図６に示した方式と同じである。コンベア１７
０２は、装置を接続したコンベアと同じ構成をしてお
り、検査品のプロセッサ内の検査履歴管理テーブル１８
５０を読み込み、もしも全ての検査が完了している場合
には、押出機を制御してコンベア１７２１に検査品を搬
出する。

【００５６】この実施例によれば、搬送システムを流れ
る各検査品がプロセッサを有し、各コンベアが有する検
査装置の情報をもとに、検査品が検査装置にて検査され
るべきか否かを判断し、コンベアに対して指示を送る。
各検査品の検査スケジュールは、全て検査品が内部で管
理しているため、各コンベアや検査装置は検査スケジュ
ールを管理する必要はない。検査スケジュールを各検査
品が管理することにより、搬送システム内のコントロー
ラや計算機はスケジュールを意識する必要はなく、各検
査品のトラッキングを行う必要もなくなる。これによ
り、従来搬送システムのように複雑なトラッキングのプ
ログラムを開発する必要はなくなり、プログラマの負担
も大幅に削減され、搬送システムの開発が容易に行える
ようになる。また、プログラム量が減ることにより、コ
ントローラのメモリ容量も節約でき、プログラムのメン
テナンスも非常に容易になる。

【００５７】なお、ここでは検査装置の検査結果を検査
装置が検査品に書き込む方式を示したが、コンベアが書
き込んでもよい。この場合、検査装置が検査を終了する
と、検査結果をコンベアのコントローラに対してネット
ワークを介して通知する。コンベアはコンベアにて検査
結果を検査品に書き込むためのデータ書込機を備え、コ
ンベアのコントローラは押出ラインより戻ってきた検査
品に対し、このネットワークに接続されたこのデータ書
込機を介して検査結果を書き込む。

【００５８】この方式を用いた場合、検査装置は検査品
に取り付けられたプロセッサとデータを授受するための
手段が不要となり、検査のみを行えばよい。検査品との
データの授受を行うのはコンベアのみとなる。検査装置
は異なるメーカーが開発している場合が多く、検査装置
と検査品間でデータ授受するインターフェースを統一す
るのは難しいが、コンベアは多くの場合、同一搬送シス
テムであれば同一メーカーより提供される場合が多く、
コンベアと検査品の間のインターフェースを取り決める
のは容易である。これにより、検査した結果を検査品に
取り付けられたプロセッサに書き込むのを失敗する確率
をへ減らすことができ、搬送システムにおけるトラブル
を削減できる。

【００５９】

【発明の効果】以上で述べたように、本発明によれば、
搬送システムを流れる加工品を加工装置に取り込んで加
工するか否かをコンベアや加工品自身が判断することに
より、柔軟なレイアウト変更が行える搬送システムを実
現するとともに、複雑なトラッキングが不要となり、搬
送システムの開発・改造が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における第１の実施例を適応したシステ
ムの構成図である。

【図２】（ａ）及び（ｂ）は第１の実施例を適応したコ
ンベアの構成図及び同面（ａ）の要部構成図である。

【図３】第１の実施例におけるコンベアを制御するコン
トローラの構成図である。

【図４】（ａ）及び（ｂ）は第１の実施例におけるコン
ベアを制御するコントローラが管理するテーブルの構成
図及び同図（ｂ）の部分構成図である。

【図５】第１の実施例におけるコンベアの処理フローチ
ャートである。

【図６】第１の実施例におけるコンベアの処理フローチ
ャートである。

【図７】本発明における第２の実施例を適応したシステ
ムの構成図である。

【図８】第２の実施例を適応したコンベアの構成図であ
る。

【図９】第２の実施例におけるコンベアを制御するコン
トローラの構成図である。

【図１０】（ａ）及び（ｂ）は第２の実施例におけるコ
ンベアを制御するコントローラが管理するテーブルの構
成図である。

【図１１】（ａ）及び（ｂ）は第２の実施例におけるコ
ンベアを制御するコントローラ間で送受信されるメッセ
ージのフォーマットである。

【図１２】（ａ）及び（ｂ）は第２の実施例におけるコ
ンベアを制御するコントローラにおける処理フローであ
る。

【図１３】（ａ）及び（ｂ）は第２の実施例における保
守ツールの画面構成である。

【図１４】第２の実施例におけるコンベアの処理フロー
チャートである。

【図１５】第２の実施例におけるコンベアの処理フロー
チャートである。

【図１６】（ａ）及び（ｂ）は本発明における第３の実
施例を適応した加工品と加工品に付与されたラベル付き
プロセッサの構成斜視図及びＣＵＰの構成図である。

【図１７】第３の実施例におけるシステム構成例であ
る。

【図１８】（ａ）及び（ｂ）は第３の実施例におけるコ
ンベアを制御するコントローラが管理するテーブルの構
成図である。

【図１９】第３の実施例における加工品の処理フローチ
ャートである。

【符号の説明】

３００…演算装置、３１０…インターフェース。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3C042 RA11 RJ12 RK05 RK22 RK28 RK29 3F027 AA02 CA01 DA12 DA16 DA32 EA06 FA12 FA18 5H215 AA06 AA09 BB01 BB09 BB20 CC09 GG05 GG09 HH03 JJ14 JJ25 KK03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コンベアがコンベア上を流れる加工品の種
別を識別するステップと、加工品をコンベアに設置され
た加工装置にて加工すべきか否かを判断するステップ
と、加工すべきと判断した場合には加工装置に送り込む
ステップとを実行する１つ以上のコンベアにより構成さ
れることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】請求項１記載の搬送システムにおいて、１
つの加工装置を備えたコンベアと加工装置を備えないコ
ンベアにより構成されることを特徴とする搬送システ
ム。
【請求項３】請求項１記載の搬送システムにおいて、コ
ンベアとコンベアが送り込む加工装置の間で通信手段を
有し、コンベアは該通信手段を使って加工装置より読み
込んだ加工装置に関する情報をもとに、加工品を加工装
置に送り込むか否かを判断することを特徴とする搬送シ
ステム。
【請求項４】請求項１記載の搬送システムにおいて、各
コンベアが１つの計算機を備え、該計算機がコンベアを
制御し、かつ加工品を加工装置にて加工すべきか否かを
判断する１つ以上のコンベアにより構成されることを特
徴とする搬送システム。
【請求項５】請求項４記載の搬送システムにおいて、コ
ンベアの計算機が外部よりデータを入力するインターフ
ェースを備え、外部より入力された加工品の種別と加工
条件により、加工すべきか否かを判断することを特徴と
する搬送システム。
【請求項６】コンベアがコンベアに設置された加工装置
に加工品を送り込む手段と、加工装置から加工品を受け
取る手段を有し、送り込んだ加工品の数と受け取った加
工品の数の差により、加工品を加工装置に送り込むかを
判断することを特徴とする搬送システム。
【請求項７】請求項１記載の搬送システムにおいて、各
加工品をトラッキングする計算機は存在せず、コンベア
を接続するのみで構成できることを特徴とする搬送シス
テム。
【請求項８】請求項４記載の搬送システムにおいて、計
算機が自内のテーブルに設定された情報と機器からのＩ
／Ｏデータをもとに処理を実行することを特徴とする搬
送システム。
【請求項９】ネットワークに接続された複数のコンベア
により構成される搬送システムにおいて、コンベアがコ
ンベア上を流れる加工品の種別を識別するステップと、
該コンベアが他のコンベアと協調をとることにより自分
が加工を行なうのが適切であるか否かを判断するステッ
プと、適切であると判断した場合には加工品を加工装置
に送り込むステップとを実行する１つ以上のコンベアに
より構成されることを特徴とする搬送システム。
【請求項１０】複数のコンベアにより構成される搬送シ
ステムにおいて、各コンベアがコンベアを識別するユニ
ークな識別子を有し、各コンベアが接続された他のコン
ベアの該識別子を読み込む手段とを有することを特徴と
する搬送システム。
【請求項１１】請求項９記載の搬送システムにおいて、
コンベアが位置情報と加工時間と自分の識別子をメッセ
ージに格納してネットワークにブロードキャストするス
テップと、他のコンベアが該メッセージを受信して該位
置情報と該加工時間を自分の位置情報と加工時間と比較
するステップと、該コンベアの方が比較結果により自分
の方が加工に適していると判断された場合にはメッセー
ジを送信したコンベアに対してメッセージを返信するス
テップとからなることを特徴とする搬送システム。
【請求項１２】請求項１０記載の搬送システムにおい
て、複数のコンベアがネットワークに接続され、各コン
ベアが自分の識別子と接続されたコンベアの識別子をメ
ッセージに格納してネットワークにブロードキャスト
し、該メッセージをネットワークから受信することによ
り、コンベアの接続されている順番を識別することを特
徴とする搬送システム。
【請求項１３】請求項１２記載の搬送システムにおい
て、各コンベアが自分の形状に関する情報を有し、画像
装置を備えた計算機がコンベアがブロードキャストした
メッセージを受信してコンベアが接続されている順番を
識別し、メッセージをブロードキャストした該コンベア
にコンベアの形状を問い合わせることにより、搬送シス
テム全体の形状を表示することを特徴とする搬送システ
ム。
【請求項１４】請求項１１記載の搬送システムにおい
て、メッセージを送信したコンベアが返信されたメッセ
ージを受信したときのみ加工装置に加工品を送り込むこ
とを特徴とする搬送システム。
【請求項１５】コンベア上を流れる各加工品にプログラ
ムと加工を行なうのに必要な加工スケジュールを内蔵し
たプロセッサを付与することを特徴とする搬送システ
ム。
【請求項１６】複数のコンベアにより構成される搬送シ
ステムにおいて、加工装置が設置されたコンベアにおい
て加工装置の加工結果を加工品に書き込むステップと、
書き込まれた加工結果をもとに加工品を取り込むべきか
否かを判断するステップとからなることを特徴とする搬
送システム。
【請求項１７】コンベア上を加工品が巡回し、コンベア
に添って１つ以上の加工装置が設置された搬送システム
において、加工品が何であるかを判断するステップと、
加工品に書かれた加工スケジュールと過去の加工履歴を
読み込むステップと、加工品が加工可能であれば加工す
るステップと、加工したのちに加工履歴を更新するステ
ップとからなることを特徴とする搬送システム。
【請求項１８】請求項１７記載の搬送システムにおい
て、加工品に書かれた加工スケジュールと過去の加工履
歴をコンベアが読み込み、全ての加工が終了したと判断
された場合には、巡回している加工品をコンベアの外に
搬出することを特徴とする搬送システム。
【請求項１９】請求項１５記載の搬送システムにおい
て、加工品に付与されたプロセッサは加工スケジュール
を自内の書き換え可能なＲＯＭに格納し、該プロセッサ
は外部とデータを授受するインターフェースを備え、該
インターフェースより得られたデータによりＲＯＭに格
納されたデータを変更することにより、加工品の加工ス
ケジュールを変更することを特徴とする搬送システム。
【請求項２０】請求項１５記載の搬送システムにおい
て、加工品に付与されたプロセッサが外部より加工可能
な項目をデータとして受け取るステップと、該プロセッ
サが加工スケジュールと該加工可能な項目を比較するス
テップと、加工可能と判断したら加工を指示するデータ
を外部に渡すステップと、加工後に加工結果を外部より
受け取ってプロセッサ内に格納するステップとからなる
ことを特徴とする搬送システム。