JP2020015602A - 搬送装置及び搬送装置の制御プログラム - Google Patents
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Description
投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
該複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部を有する搬送装置である。
投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
前記作業セルに商品が存在するか検知可能な作業商品認識部と、
前記複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部と、を有する搬送装置を制御する制御プログラムであって、
前記制御部は、
搬送セルに商品を待機させ、
待機中の商品が位置する搬送駆動部より上流の搬送駆動部を駆動させて、該商品より後に投入された商品を移動させることを特徴とする制御プログラムである。
搬送装置は、商品Pが投入されて通常一方向(搬送方向)に搬送される搬送路1、搬送路1の搬送方向とは異なる方向に設けられた作業領域2、搬送路1に投入される商品Pを搬送路1の上流又は搬送路1より上流で認識する投入商品認識部3、搬送路1中の商品Pを認識する搬送商品認識部4(41−49)、作業領域2中の商品Pを認識する作業商品認識部5(51−59)、搬送路1中の商品Pを対応する作業領域2に供給する供給部(不図示)と、制御部を有する。なお、商品Pとしては例えば、冷蔵庫の内箱や外箱など、人力での運搬よりもベルトコンベア等の機械的な搬送手段を利用しての搬送が適する重量物や大形物、商品Pに対する作業時間が例えば1分間以上想定される組立部材を想定できる。
搬送路1は、商品Pを載置かつ搬送可能な領域である搬送セルとしての搬送好適搬送セル111−113,121,131−133,141−142と仮置好適搬送セル191とを有している。これら搬送セルはそれぞれ直列に接続されており、また、複数の搬送駆動部によって搬送方向に商品Pを搬送可能である。本実施例では搬送駆動部として、第1搬送駆動部11、第2搬送駆動部12、第3搬送駆動部13、及び第4搬送駆動部14、並びに、仮置好適搬送駆動部19を有する。
第1搬送駆動部11は、搬送好適搬送セル111,112,113に位置する商品Pをそれぞれ同時に搬送方向に搬送する。すなわち、搬送セル111に位置する商品Pは、第1搬送駆動部11が駆動していれば、1つ下流の搬送セル112へ移動し、同様に、搬送セル112の商品Pは1つ下流の搬送セル113へ、搬送セル113の商品Pは1つ下流の搬送セル191へ、同時にそれぞれ移動する。第1搬送駆動部11が駆動していなければ各商品Pはその場に滞留する。その他の搬送駆動部12,13,14も同様である。
作業領域2は、搬送セル111−113,121,131−133,141−142それぞれに位置する商品Pを受け入れる作業セル211−213,221,231−233,241−242を含んでいる。各作業セルには商品Pに対して何らかの作業を施す作業者やロボット(不図示)が配されている。作業としては、例えば商品Pの組立等の或る程度時間を要するもの、1つの作業セルにつき有限数(例えば1つ)の商品Pに対してしか同時にできないもの、にすることができる。
作業が完了した商品Pは、排出路(不図示)に排出される。
投入商品認識部3は、搬送路1にこれから投入される商品Pを認識可能であり、例えばカメラ、商品Pに付されたコードを読み取り可能なコードリーダ、にすることができる。投入商品認識部3が商品Pを認識することで、制御部は、商品Pそれぞれに個体番号を付すことができ、また、例えば、商品Pの種類(例えば機種)を認識することができる。
搬送商品認識部4は、搬送路1の途中に設けられ、商品Pが搬送商品認識部4を通過したことを認識可能な、例えばカメラ、赤外線センサ等で構成することができる。本実施例では、投入商品認識部3によって各商品Pを区別して認識しているので、物体の通過を認識できる程度の赤外線センサで安価に構成してもよい。
作業商品認識部5は、各作業セル211−213,221,231−233,241−242に供給された商品Pを認識可能に構成されており、例えばカメラにすることができる。本実施例では、商品Pがこれら作業セルに供給された時刻情報、供給されてきた商品Pの種類を確認可能に構成されている。或る作業セルに配された作業商品認識部5が商品を認識すると、この作業セルに商品が存在することがわかる。作業セルにおける作業が完了して商品Pが排出路に送り出されると、作業商品認識部5は作業セルから商品Pがなくなったと検知する。この検知は、例えば、排出路側にも商品の通過を認識するセンサ等を設けることで行っても良いし、作業者やロボットが、排出を終えた後にその旨を報知するためのボタンを押すように取り決めても良い。
供給部(不図示)は、搬送好適搬送セル111,112,113,121,131,132,133,141,142に位置する商品Pを作業セル211,212,213,221,231,232,233,241,242それぞれに供給できるよう構成されており、例えば商品Pに対して作業セルの方向への押圧力を付与するよう駆動される部材にすることができる。
図2は本実施例の搬送装置による商品Pの搬送及び供給の流れを説明するマップである。マップは、例えば制御部からの出力を受信可能なディスプレイに表示することができる。
制御部は、搬送装置中における商品Pの位置を認識してマップに商品Pを表示させたり、搬送路1や供給部を駆動させたりすることができる。制御部は、個体番号付与部と、初期表示部と、移動先決定部と、マップ更新部と、検討順位設定部と、搬送駆動部11−14,19や供給部を駆動させる移動指示部と、を有する。
個体番号付与部は、投入商品認識部3が認識した商品Pに個体番号を付す制御を実行する。図2中、投入商品認識部3によって認識済の各商品Pには、個体番号P1−P10が付されている。
初期表示部は、投入商品認識部3が認識した商品Pをマップ上に出現させる。例えば、初期表示部は、投入商品認識部3が商品Pを認識して個体番号を付与した直後に、最上流の搬送セル111より上流に商品Pを出現させることができる。図2中、認識されたばかりの商品P10が最上流の搬送セル111より上流に出現している。
マップ更新部は、各商品がどの搬送セルを通過したかを認識してマップを更新する。図2中、搬送セル113,191の間に配された搬送商品認識部43の認識結果を利用して、搬送中の商品P9が搬送セル191に到達したことが表されている。
検討順位設定部は、各作業セルに商品が投入された前後関係に基づいて商品Pの移動先の検討順位付けを行う。図2中、右端側「検討順位」に、各作業セルの検討順位が描かれている。この定義については後述する。
移動先決定部は、検討順位設定部により設定された順位に基づいて、商品Pをどの作業セル又は搬送セルに移動させるかの検討および決定を実行する。図2中、移動中又は移動前の商品P9,P10に、決定された移動先の作業セル番号がカッコ書き(to “”)で描かれている。移動先決定部の詳細な動作は後述する。
移動指示部は、移動先決定部で搬送前又は搬送中の商品に割り当てられた移動先のセルに向けてその商品を搬送すべく、搬送駆動部や供給部を制御する。
図3は、本実施例の搬送装置の制御フローチャートである。
搬送装置が作動開始すると、まず、各作業セルの検討順位が初期化される(ステップS100)。本実施例では、上流側の作業セルから順に検討順位が高いものに設定されるようにしている。図1には、本実施例における初期条件での検討順位を示しており、上流側の搬送セルから順に検討順位が1,2,・・・,9とされている。
本実施例では、少なくとも最上流の搬送セル111に商品が到達する前に、商品Pnをどの作業セルに供給すべきかが決定される(ステップS140以降)。具体的には、現在の検討順位の高い順に、作業セルを供給先候補として照会していく。すなわち、まず、i=1として、検討順位第i位の作業セルに商品が存在するか否か、すなわち、作業商品認識部5が商品を検知した後、商品排出操作がされていないか(排出路に商品が排出されていないか)を判断する(ステップS151)。
商品Pnの移動先の作業セルとして、商品がない作業セルを選択できなかった場合(ステップS171,No)、商品Pnの供給先を予約して商品Pnを移動させる。図4は本実施例の予約フロー実行中のマップの一例であり、図5は本実施例の予約フローのフローチャートである。
図6は、本実施例の移動先変更フローのフローチャートである。本実施例では、予約搬送セルに向けて商品Pnを移動中(ステップS300)に、予期せず作業セルに空きが出た場合に割込み処理を実行することができる。
図7は本実施例の搬送セルのうち、供給部によって商品Pが作業領域2に向けて供給され得るものの模式図である。本実施例では、例えば搬送セル121に搬送商品認識部4として光電センサの送信部401と受信部402とが搬送セル121内の領域が検知領域に含まれるように、搬送方向に対して非平行に設けられている。
実施例1では、検討順位iは、作業セルに商品Pが到達した時刻が古いものほど高順位になるように設定されていたが、本実施例では、商品Pの到達時刻に加え、各作業セルでの必要作業時間を利用して検討順位が設定される。
なお、搬送路1の最上流地点から各作業セルまでの供給に要する時間(供給時間)を得ておき、これを作業完了予定73の算出に利用しても良い。例えば上記でえた作業完了予定73にさらに、作業セル231,221までの供給に係る時間(通常、下流側の作業セルほど長くなる)を経過させた時刻を作業完了予定73と定義しても良い。
11−14 第1−第4搬送駆動部(搬送駆動部)
19 仮置好適搬送駆動部(搬送駆動部)
111−113 搬送セル(搬送好適搬送セル)
121 搬送セル(搬送好適搬送セル)
131−133 搬送セル(搬送好適搬送セル)
141−142 搬送セル(搬送好適搬送セル)
191 搬送セル(仮置好適搬送セル)
2 作業領域
211−213,221,231−233,241−242 作業セル
3 投入商品認識部
4(41−49) 搬送商品認識部
5(51−59) 作業商品認識部
Claims (8)
- 投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
該複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部を有する搬送装置。 - 前記作業セルに商品が存在するか検知可能な作業商品認識部を有し、
前記制御部は、
搬送セルに商品を待機させ、
待機中の商品が位置する搬送駆動部より上流の搬送駆動部を駆動させて、該商品より後に投入された商品を移動させることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 商品を待機させることにした搬送セルを予約搬送セルと呼び、かつ、予約搬送セルが属する搬送駆動部を予約搬送駆動部と呼ぶ、ことにした場合、
前記予約搬送駆動部として、前記搬送路における最上流の搬送駆動部以外の搬送駆動部を選択可能なことを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 前記制御部は、商品が供給された時刻が古い作業セルから順に検討して、商品の移動先を探索することを特徴とする請求項2又は3に記載の搬送装置。
- 前記制御部は、各前記作業セルに商品が供給された被供給時刻に対して、各前記作業セルにおける商品に対する平均作業時間及び/又は前記商品を各前記作業セルに供給するのに要する供給時間を経過させた時刻情報が古い順に作業セルを検討して、商品の移動先を探索することを特徴とする請求項2又は3に記載の搬送装置。
- 前記搬送路中の商品の現在位置を認識する搬送商品認識部を有し、
商品を待機させることにした搬送セルを予約搬送セルと呼ぶことにした場合、
前記制御部は、商品を予約搬送セルに移動している間に、該商品の現在位置又はこれより下流、かつ前記予約搬送セルより上流の搬送セルに対応する作業セルとしての変更候補作業セルから商品が排出されたことを検知した場合、該商品の移動先を、該変更候補作業セルに変更することを特徴とする請求項2乃至4何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記搬送商品認識部は、送信部と受信部とを有する光電センサであり、
前記送信部が照射する電磁波又は光による信号の経路は、商品の搬送方向に対して非平行であり、
前記搬送商品認識部が商品を検知すると、前記供給部が作動されて、検知された商品が対応する作業セルに供給されることを特徴とする請求項1乃至6何れか一項に記載の搬送装置。 - 投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
前記作業セルに商品が存在するか検知可能な作業商品認識部と、
前記複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部と、を有する搬送装置を制御する制御プログラムであって、
前記制御部は、
搬送セルに商品を待機させ、
待機中の商品が位置する搬送駆動部より上流の搬送駆動部を駆動させて、該商品より後に投入された商品を移動させることを特徴とする制御プログラム。
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JP2018140865A JP2020015602A (ja) | 2018-07-27 | 2018-07-27 | 搬送装置及び搬送装置の制御プログラム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115339715A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-11-15 | 济南永信新材料科技有限公司 | 一种水刺无纺布布卷包装系统 |
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