CN111186682A - 用于使用可移动机器人来搬运物品的系统和方法 - Google Patents

用于使用可移动机器人来搬运物品的系统和方法 Download PDF

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Abstract

一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的方法包括限定要由所述多个可移动机器人沿着的传送路径，其中所述传送路径被配置为闭环。所述方法还包括针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述传送路径相关联的多个路径属性。所述方法还包括命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述传送路径移动时基于所述多个路径属性使移动相对于至少另一个可移动机器人同步。

Description

用于使用可移动机器人来搬运物品的系统和方法
技术领域
本公开总体涉及用于搬运物品的方法和系统。具体地，本公开涉及将可移动机器人用于分拣和转移物品。
背景技术
近年来，在日常生活中存在对工业产品的日益增长的需求。为了满足对于工业产品的增长的需求，工业需要保持可持续的供求比。传统上，工业过去常常雇佣人力来分拣和转移库存物品。然而，在此类分拣设施中雇佣人力一般趋于是高成本的以及易于出错并且还可以是耗时的。许多此类分拣设施采用传送带系统，所述传送带系统是作为承载介质引入的，以便降低在设施内将物品从一个位置转移到另一个位置的成本和时间消耗。
一般来讲，传送带系统利用两个或更多个滚轮，所述滚轮配置有传送带作为承载介质以将物品从一端转移到另一端。物品被放置在传送带上并通过传送带的移动从一个位置转移到另一个位置。然而，传送带系统的使用带来其自身的缺点和挑战。例如，传送带系统是在分拣设施的特定位置处安装有带组件的固定系统。因此，拾取点和投放点的任何所需变化或整个传送带系统的重新定位(如果需要的话)是相当有挑战性的，并且有时甚至是不可能的。此外，作为固定系统的传送带系统不允许其中的吞吐量发生任何变化。此外，传送带系统中的任何一个部件的故障都会导致整个系统不运作。另外，传送带系统不允许放置在其上的物品之间存在分布间隙，所述分布间隙可导致危险事故。
因此，根据上述讨论，存在克服前述缺点的需要，所述缺点与用于在将物品从一个位置转移到另一个位置时承载和搬运物品的传统系统相关联。
发明内容
本公开力求提供一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的方法。本公开力求提供使用多个可移动机器人来搬运物品的现有问题的解决方案。本公开的目的是提供一种解决方案，所述解决方案至少部分地克服现有技术中遇到的问题并且实现使用多个可移动机器人来可靠且高效地搬运物品。
根据本公开的一个实施方案，一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的方法包括限定要由所述多个可移动机器人沿着的传送路径，其中所述传送路径为闭环。所述方法还包括针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述传送路径相关联的多个路径属性。所述方法还包括命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述传送路径移动时基于所述多个路径属性使移动相对于至少另一个可移动机器人同步。
根据本公开的一个实施方案，一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的系统包括服务器布置。所述服务器布置能够操作来限定要由所述多个可移动机器人沿着的传送路径，所述传送路径被配置为闭环。所述服务器布置还能够操作来针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述传送路径相关联的多个路径属性。所述服务器布置还能够操作来命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述传送路径移动时基于所述多个路径属性使移动相对于至少另一个可移动机器人同步。
本公开的实施方案基本上消除或至少部分地解决现有技术中的前述问题，并且实现使用多个可移动机器人来可靠且高效地搬运物品。
本公开的另外的方面、优点、特征和目标将从结合随附的所附权利要求进行解释的说明性实施方案的附图和详细描述中变得明显。
应当理解，本公开的特征很容易在不偏离由所附权利要求所限定的本公开的范围的情况下以各种组合方式组合。
附图说明
以上概述以及说明性实施方案的以下详细描述在结合附图阅读时得到更好的理解。出于说明本公开的目的，在附图中示出本公开的示例性构造。然而，本公开不限于本文中公开的特定方法和手段。此外，本领域技术人员将理解附图未按比例绘制。只要有可能，类似的元件就由相同数字指示。
现将参考以下图，仅以举例的方式描述本公开的实施方案，其中：
图1是根据本公开的各种示例性实现方式的用于使用多个可移动机器人来搬运物品的系统的图示图解；
图2是根据本公开的各种示例性实现方式的用于使用多个可移动机器人来搬运物品的系统的示意图，其示出了传送路径和其中的操作路径；
图3A和图3B是根据本公开的各种示例性实现方式的用于使用多个可移动机器人来搬运物品的系统的一部分的示意图，其分别描绘了安全距离和时间窗口的概念；
图4是根据本公开的一个实施方案的用于使用多个可移动机器人来分拣物品的过程流程图的图解；
图5A至图5C是根据本公开的一个或多个实施方案的可移动机器人及其操作的示意图；以及
图6是根据本公开的一个实施方案的用于使用多个可移动机器人来搬运物品的方法的步骤的图解。
图7示出根据一个实例的计算机的框图。
在附图中，带下划线编号用于表示带下划线编号位于其上的物品或带下划线编号与之相邻的物品。无下划线编号与通过将无下划线编号连接到物品的线来标识的物品关联。当数字无下划线并伴有相关联的箭头时，所述无下划线编号用于标识箭头指向的一般物品。
具体实施方式
以下详细描述示出本公开的实施方案及其可被实现的方式。虽然已公开了实施本公开的一些模式，但是本领域技术人员将认识到，用于进行或实践本公开的其他实施方案也是可能的。
本公开提供一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的可靠且高效的方法和系统。本公开允许物品由可移动机器人来搬运。可移动机器人被配置为在多个拾取点和投放点处操作。可移动机器人通过沿着连接拾取位置和投放位置的传送路径来转移物品。此外，传送路径是闭环，可移动机器人被配置为穿过所述闭环以连接拾取位置和投放位置。有利地，闭环允许可移动机器人沿连接拾取位置和投放位置的限定路径无缝移动。此外，可移动机器人沿限定路径的此类无缝移动减少可移动机器人的行进时间，并因此实现系统在仓库或另一个制造布置中拾取和投放物品的改进的吞吐量。
此外，所述系统装备齐全以用于根据操作流程重新分配拾取点和投放点。在本质上是模块化的此类系统允许非常容易地改变多个路径的位置或对多个路径进行重新定位。此外，此类系统能够通过增加可移动机器人的数量和速度来提供更高的吞吐量，如果需要的话。此外，可移动机器人能够操作来为分配给他们的操作选择简单且确定的路径。有利地，即使可移动机器人中的一个不能正确地运作，此类系统也能够操作来高效地运作。此外，由于可移动机器人的预定义正时和定位，很容易避免碰撞和拥塞。此外，由于实现了明确定义的时间窗口，本公开允许可移动机器人从操作路径到传送路径的精确合并与分拆，并且反之亦然。值得注意的是，前述系统在将物品从一个位置转移到另一个位置时相当高效且可靠。
在整个本公开中，本文所用的术语“可移动机器人”涉及一种能够操作来将物品从一个位置转移到另一个位置的机器人装置。可移动机器人能够操作来沿预定义路径移动以执行分配给其的操作。预定义路径可以是路线、路(例如，可以是高速区域的曲线/直线路径)等等。此外，可移动机器人通过在路线上滑动、滚动等等来移动以行进与其相关联的距离。可移动机器人需要电源来执行与其相关联的各种功能。可选地，电源可包括可充电电池等等。可移动机器人可包括诸如自动导引车辆(AGV)、无人导引车辆(UGV)等等的装置。即，可移动机器人在车上不存在人员的情况下操作。
可选地，可移动机器人包括用于拾取和投放物品的致动布置。致动布置可以呈倾斜托盘或带状托架的形式。在本实例中，倾斜托盘可翻转约75度以从其投放物品。应当可以在两个方向上致动带状托架。此外，应当可以单个、同时且同步或单独而不受任何限制地致动倾斜托盘或托架。此外，可调整可移动机器人以在分拣完成时和在未能致动的情况下提供反馈。此外，当需要任何操作时，可调整可移动机器人以使一个在另一个后方同时移动。
在一些实例中，可移动机器人可根据机器人的最大速度和停止距离具有障碍物检测距离。障碍物检测通常可能只在运动方向上是可行的，并且应当是非触觉的(即，基于非接触的检测)。在一些情况下，次级障碍物检测在初级障碍物检测失败的情况下也可以是可用的并且可以是触觉的(即，基于接触的检测)。此外，移除障碍物之后的自动恢复或重新起动应至少在预先确定的时间(例如，2秒)之后。可移动机器人可被设计来在紧急/突然停止时不倒下。此外，放置在可移动机器人的顶部上的一个或多个物品在紧急停止时不应落下。可移动机器人还可能能够检测到与导引路径的偏差，并在不超过预先确定的距离(例如，2.1米)的情况下停下来。
在一个实施方案中，可移动机器人在有负载的情况下的加速度为约1m/s2，并且在无负载的情况下的加速度为约1.2m/s2。此外，可移动机器人在有负载的情况下的减速度为约1m/s2，并且在无负载的情况下的减速度为约1.2m/s2。可移动机器人的最大摆动半径为约445mm，其中转弯半径为0mm并且90度的转动时间为小于2秒。
本文所用的术语“物品”涉及货物、材料、产品等等。在一个实例中，物品可包括原材料、成品等等。物品可以呈塑料袋、纸箱的形式，并且是规则或不规则的形状而无任何限制。此外，可移动机器人能够操作来对转移到期望位置的物品进行分拣，并且在其中精确地布置物品。此类可移动机器人被编程为自动执行，或可由远程操作者实时手动控制。可移动机器人可被编程为操作以使得单独的可移动机器人中的每一个与同一路径中的其他可移动机器人同步移动。可移动机器人的移动可取决于各种参数。例如，所述移动可与沿同一路径的单独可移动机器人之间的距离、可移动机器人中的每一个的操作速度等等相关联。
根据一些实施方案，所述系统包括服务器布置。在整个本公开中，术语“服务器布置”涉及一种结构和/或模块，所述结构和/或模块包括被配置为存储、处理和/或共享信息的可编程和/或不可编程的部件。可选地，服务器布置包括能够增强信息以执行各种计算任务的物理或虚拟计算实体中的一个。应当理解，服务器布置可以是单个硬件服务器或在并行或分布式架构中操作的多个硬件服务器。在一个实例中，服务器布置可包括诸如存储器、处理器、网络适配器等等的部件，以用于存储、处理和/或与诸如用户装置/用户设备的其他计算部件共享信息。可选地，服务器布置被实现为向其他装置、模块或设备提供各种服务(诸如数据库服务)的计算机程序。
根据一些实施方案，所述用于使用多个可移动机器人来搬运物品的方法包括限定要由所述多个可移动机器人沿着以进行工作循环的传送路径，其中所述传送路径被配置为闭环。所述服务器布置能够操作来为限定要由所述多个可移动机器人沿着以进行工作循环的传送路径。应当理解，术语“传送路径”涉及与用于转移物品的所述多个可移动机器人相关联的路线、路(例如，可以是高速区域的曲线/直线路径)等。此外，传送路径被认为是用于转移物品的主要路径，并且还覆盖整个系统内最长的行进距离。可以理解，所述多个可移动机器人开始其在传送路径上的操作以用于转移物品。所述多个可移动机器人可在其在传送路径上进行操作期间花费最大行进时间。此外，所述多个可移动机器人沿传送路径以其最大速度移动以提供最大吞吐量。
根据一些实施方案，所述方法还包括限定工作循环的多个操作路径，其中所述传送路径和所述多个操作路径中的每一个组合以形成固定闭环。例如，服务器布置能够操作来限定工作循环的多个操作路径，其中所述传送路径和所述多个操作路径中的每一个组合以形成固定闭环。所述多个操作路径和所述传送路径组合以形成固定闭环，从而向工作过程提供连续且均匀的流程。在一个实例中，所述多个操作路径中的一个与所述传送路径组合以提供固定闭环。在另一个实例中，所述多个操作路径中的两个或更多个与所述传送路径组合以提供固定闭环。在一些实施方案中，基于将由所述多个可移动机器人执行的工作过程来限定工作循环的所述多个操作路径。
在一些实施方案中，工作循环涉及由所述多个可移动机器人执行的完整工作过程(包括转移、分拣等等)。工作循环涉及手动和/或自动将物品从储存区域或传送带馈送到可移动机器人上；并进一步使可移动机器人进入传送路径中，并且然后识别可移动机器人、将可移动机器人合并到一个或多个操作路径中并随后将可移动机器人从中分拆，以用于执行所需操作。在一个或多个实例中，工作循环还涉及对放置在可移动机器人上的物品进行扫描、称重和标注尺寸，以促进完成其必要的操作。
传送路径的长度可以大于任何一个或多个操作路径的长度，使得传送路径可以连接各种操作路径，以允许可移动机器人从其转移到操作路径中的一个(根据需要)。这还提供了：相较于操作路径，可移动机器人通常覆盖传送路径中的任何给定操作所要穿过的大部分距离，并且由于相较于操作路径，可移动机器人可在传送路径中以更高的速度行进，这将导致更快且高效的整体操作。
在一些实施方案中，传送路径被配置为形成闭环。在一个实例中，传送路径可以是圆形形状、椭圆形形状、弯曲路径或不包括急剧方向变化的任何其他闭环。在其他实施方案中，可使用矩形、三角形或任何其他合适的形状而不受任何限制。所述形状的角可以是倒圆的或以其他方式修改以允许所述多个可移动机器人以较高速度移动。在一些实施方案中，可提供导引布置(例如，轨道系统)以允许所述多个可移动机器人以较高速度改变方向。在一个实例中，服务器布置根据工作循环中涉及的物品数量、物品重量等等来量化工作量，并基于此指定传送路径。在另一个实例中，服务器布置能够操作来分析工作循环，并由此限定要由所述多个可移动机器人沿着以执行各种工作过程的传送路径。在一个或多个实例中，传送路径可允许所述多个可移动机器人任意地从其上的任何点进入和退出。一般来讲，传送路径的长度可比任何操作路径的长度长，以保持整体操作的高速来获得较高吞吐量。
在一个实施方案中，传送路径的长度构成固定闭环的总长度的约60％至100％。传送路径的长度可基于在工作循环开始时分配的工作过程来限定。在一个实例中，在工作循环开始时分配的工作过程可以以下方式进行限定：由可移动机器人完成分配的过程所行进的路径的60％在固定闭环的传送路径内。在另一个实例中，在工作循环开始时分配的工作过程可以以下方式进行限定：由可移动机器人完成分配的过程所行进的路径的90％在固定闭环的传送路径内。在又一个实例中，在工作循环开始时分配的工作过程可以以下方式进行限定：由可移动机器人完成分配的过程所行进的路径的100％在固定闭环的传送路径内。
在一个实施方案中，所述多个操作路径的总长度构成固定闭环的总长度的约0％至预先确定的百分比(例如，40％)。所述多个操作路径的总长度是基于在工作循环开始时分配的工作过程来限定的。在一个实例中，在工作循环开始时分配的工作过程可以以下方式进行限定：由可移动机器人完成分配的过程所行进的路径的40％在固定闭环的所述多个操作路径内。在另一个实例中，在工作循环开始时分配的工作过程可以以下方式进行限定：由可移动机器人完成分配的过程所行进的路径的10％在固定闭环的所述多个操作路径内。在又一实例中，在工作循环开始时分配的工作过程可以以下方式进行限定：由可移动机器人完成分配的过程所行进的路径不包括行进通过所述多个操作路径(即，所述多个操作路径构成固定闭环的0％)。在一些实施方案中，所述多个操作路径是整个系统的附属部分，并由此，在固定闭环中，所述多个操作路径的总长度小于传送路径的长度。在一个或多个实例中，如下面进一步详细讨论的，所述多个可移动机器人以相对于传送路径相对较低的速度范围沿所述多个操作路径移动。
在一些实施方案中，传送路径的长度保持在总长度的60％至100％之间，因为当传送路径的长度是总长度的50％时，操作速度变成一半，并且当传送路径的长度是总长度的60％时，速度的加权平均数向可移动机器人提供更高的平均操作速度。因此，60％至100％的长度范围增加可移动机器人在操作期间的平均速度，并因此导致更高效的整体操作。
用于使用所述多个可移动机器人来搬运物品的方法包括针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与传送路径相关联的多个路径属性。在本文中，服务器布置能够操作来针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与传送路径相关联的多个路径属性。服务器布置基于由此要执行的工作过程向所述多个可移动机器人提供一组指令。在一个实例中，与传送路径相关联的所述多个路径属性是基于在工作过程中涉及的功能数量来限定的。
在一个实施方案中，所述多个路径属性包括以下中的一者或多者：所述多个可移动机器人中的每一个的最大速度、所述多个可移动机器人中的每一个的最大加速度、进入点和退出点。例如，所述多个可移动机器人被配置为基于传送路径的长度以最大速度(例如，60km/h)、最大加速度(例如，100m/s2)移动。此外，传送路径上的进入点和退出点是基于工作过程来限定的。此外，如上所述，传送路径可允许所述多个可移动机器人任意地从其上的任何进入点和退出点进入和退出。
在一个实施方案中，所述方法还包括针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述多个操作路径中的每一个相关联的一个或多个操作。例如，服务器布置还能够操作来针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述多个操作路径中的每一个相关联的一个或多个操作。所述一个或多个操作可基于物品数量、物品类型、物品位置等等来限定。所述一个或多个操作可包括转移物品、分拣物品等等。此外，所述一个或多个操作可包括关于所述多个可移动机器人中的所述至少一者的行进距离、行进方向、行进速度等等的信息。此外，所述多个可移动机器人可配置有同时执行的一定数量的操作。例如，所述多个可移动机器人可被编程为绕工作站操纵，并且将货物从一个位置转移到另一个位置，同时保持两者之间的相对速度和相对距离。此外，可移动机器人可被配置成使得可移动机器人在执行限定的操作时不与彼此发生碰撞。此外，所述多个可移动机器人可被编程为周期性地重复一定数量的操作。为了满足期望的吞吐量和高效的物料搬运，可移动机器人可被限制在指定的功能区域并以指定的行进速度操作。
在一个实施方案中，与所述多个操作路径中的每一个相关联的所述一个或多个操作包括在扫描点检索物品的身份信息中的一个，其中所述身份信息包括物品的唯一标识符和物品的重量以及物品的尺寸中的至少一者。一般来讲，物品的身份信息表示唯一身份(例如，物品类型信息，诸如化妆产品、玻璃器具等)、物品重量信息(例如，重量轻或重量重)和物品的尺寸信息。应当理解，可移动机器人能够搬运相同或不同类型的多个物品而无任何限制。
在一些实施方案中，从一个位置转移到另一个位置的物品通过扫描点。所述物品可包括光学条形码、机器可读条等等中的一个。对于此类操作，所述系统还包括被布置在扫描点处的至少一个扫描仪。应当理解，扫描仪可以是能够操作来读取光学条形码、机器可读条等等的任何电子装置。布置在扫描点处的扫描仪能够操作来检测被扫描的物品，并且在扫描点处检索物品的身份信息。即，扫描仪接收物品的身份信息，并且检查服务器布置的存储装置以检索与被扫描物品相关的信息。随后，扫描仪基于检索到的身份信息执行对物品的分类的分析。随后，基于检索到的身份信息，可限定并执行另外的操作。在一个或多个实例中，身份信息可用于获得关于物品的存储位置、行进距离、与传送路径一起采用的特定操作路径和/或在行进期间要保持的速度的信息。
如所讨论的，在一些实施例中，可基于身份信息(诸如物品的重量和体积中的一者或多者)来确定操作路径。例如，工作循环可涉及在某一位置中对要运送到各种邮编(pin)代码或邮政编码的物品进行分拣。在这种情况下，例如可以利用身份信息来决定用于输送物品所用的运送方法以及相应的物品投放点。例如，在一个或多个操作路径中，如果物品称重大于某个预定义重量，则可在点‘A’处投放物品，而可以在点‘B’处投放称重小于预定义重量的物品。
应当理解，一个或多个扫描点可位于沿传送路径的任何位置处，并且当扫描物品时，可将承载物品的对应可移动机器人引导到有关扫描物品的适当的操作路径。在一些情况下，扫描点可刚好位于适当的操作路径(根据所确定的)之后，并且在此类情况下，可移动机器人可能必须穿过整个传送路径以回到适当的操作路径以进入其中。
在一个实施方案中，所述多个路径属性包括在操作路径中移动的可移动机器人的速度。如上所述，沿传送路径移动的所述多个可移动机器人中的每一个的最大速度和最大加速度可以相对高于操作路径。此外，最大速度取决于各种因素，诸如材料类型、行进距离和/或要执行的操作数量。具体地，根据传送路径和操作路径的特性来保持闭环的平均速度。所述多个可移动机器人可针对传送路径和操作路径两者具有足够的速度，以为所述一个或多个操作提供充分的输出。可以理解，保持足够的速度提供整体更快且高效的操作。
此外，可移动机器人沿所述多个操作路径的每一个操作路径的有效速度是指可移动机器人相对于可移动机器人执行其中相关联的操作的时间的平均行进时间。例如，根据可移动机器人进入操作路径、执行操作并退出操作路径的时间测量可移动机器人沿操作路径的有效速度。如果可移动机器人花费3分钟进入操作路径、执行操作并退出操作，则此可移动机器人的有效速度为每次操作3分钟。应当理解，可移动机器人执行操作的时间考虑到在可移动机器人执行操作期间发生的一个或多个事件，诸如操纵以避免与其他可移动机器人发生碰撞、绕工作站操纵并转移货物、通过加速和/或减速来保持高效的物料搬运的期望速度等等。此外，所述多个操作路径使得可移动机器人中的每一个能够执行诸如在拾取点处接收物品、在扫描点处检索身份信息等等的操作。此外，传送路径连接拾取位置和投放位置，使得能够在移动时基于所述多个路径属性使可移动机器人中的每一个的移动同步，并且允许所述多个可移动机器人任意地从传送路径的任何点进入和退出。因此，沿传送路径的可移动机器人中的每一个的最大速度可大于沿所述多个操作路径的每一个可移动机器人的有效速度。
在一个实施方案中，沿传送路径的最大速度在每一个可移动机器人沿所述多个操作路径的有效速度的1.5倍至10倍的范围内。在一个实例中，可移动机器人‘X’沿所述多个操作路径的有效速度为6km/h。在这种情况下，可移动机器人‘X’沿传送路径的最大速度在9km/h至60km/h的范围内。可以理解，相较于对应的操作路径，保持可移动机器人沿传送路径的较高有效速度提供总体更快且高效的操作。
在一个实施方案中，所述多个路径属性包括针对所述多个可移动机器人中的每一个从操作路径进入传送路径的进入点以及针对所述多个可移动机器人中的每一个从传送路径进入操作路径的退出点。此外，传送路径可以在进入点和退出点处与所述多个操作路径连接。在一个或多个实例中，可移动机器人的速度可以在穿过进入点和退出点时进行调整。例如，可移动机器人的速度可以在穿过进入点和退出点时降低。在另一个实例中，可移动机器人的速度可以在穿过进入点和退出点之前或之后降低。
在一个实施方案中，与所述多个操作路径中的每一个相关联的所述一个或多个操作包括在拾取点处接收物品。例如，被转移的物品在拾取点处被放置在所述多个可移动机器人上。可以手动或自动地执行将物品放置在所述多个可移动机器人上的操作。拾取点可以是要由所述多个可移动机器人行进的路径的初始位置或中间位置。
在另一个实施方案中，所述限定的一个或多个操作包括将物品递送到投放点处。例如，所述多个可移动机器人接收物品并基于检索到的身份信息将物品递送到投放点处。拾取点可以是要由所述多个可移动机器人行进以到达限定位置的路径上的初始位置或中间位置。投放点可以是要由所述多个可移动机器人行进的路径的最终位置或中间位置。
在一个实施方案中，与所述多个操作路径中的每一个相关联的所述一个或多个操作包括在充电点处为可移动机器人充电。如上所述，所述多个可移动机器人的操作功率可以是通过可充电电池供应的电功率。在一个实例中，可充电电池可以是锂电池。此外，可充电电池需要在使用和/或消耗功率一定时段后进行再充电，以执行操作。为了向所述多个可移动机器人提供功率，将充电站布置在充电点处。服务器布置可分析关于可移动机器人的电源的信息。当电池需要充电时，可命令所述多个可移动机器人行进到布置在充电点处的充电站。
在一个实施方案中，所述方法还包括命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述多个操作路径中的操作路径移动时执行与所述操作路径相关联的一个或多个对应的操作。例如，服务器布置能够操作来命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述多个操作路径中的操作路径移动时执行与所述操作路径相关联的一个或多个对应的操作。在一个实例中，可基于所述多个路径属性和工作循环将所述多个操作(诸如从所述拾取点接收物品、将物品投放到所述投放点处或为可移动机器人充电)分配给所述单独的机器人中的每一个。在一个实例中，与所述多个操作路径分离的操作路径可被分配为在拾取点处接收物品、将物品递送到投放点处并在充电点处为可移动机器人充电。在一个实例中，用于在拾取点处接收物品、将物品递送到投放点处并在充电点处为可移动机器人充电的分离操作路径与传送路径相连结以形成闭环。经连结的路径可根据与其相关联的操作表现出可分辨的路径属性。
用于使用所述多个可移动机器人来搬运物品的所述方法包括命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿传送路径移动时基于多个路径属性使其移动同步。例如，服务器布置能够操作来命令多个可移动机器人中的每一个在沿传送路径移动时基于多个路径属性使其移动同步。所述多个可移动机器人的移动可以这样的方式同步，使得在保持明确限定的最大速度、明确限定的最大加速度等等的情况下不存在碰撞。所述多个可移动机器人中的每一个以最大速度(例如，80km/h)沿传送路径在同一方向上(例如，在顺时针方向上)移动。
此外，所述多个可移动机器人可被配置为在沿传送路径移动时根据所述多个路径属性和工作循环来实现移动。入口和出口可被视为相变位置。例如，进入点和退出点可实现所述多个可移动机器人的减速或加速。总体上，所述多个可移动机器人中的每一个在传送路径上的平均速度可根据与其相关联的所述多个路径属性来适应。具体地，预先确定可移动机器人的时间调度和定位以避免发生碰撞和意外危险。此外，当在传送路径与所述多个操作路径之间进行交换时，可发生所述多个可移动机器人的合并和分拆。在一个实例中，可移动机器人(例如A1)可从传送路径转换到操作路径，从其分拆，以将物品递送到投放位置。随后，可移动机器人(例如A1)可从操作路径返回到传送路径，以与其合并。有利地，所述系统确保顺利实现合并和分拆操作，并不会由此发生拥塞。
在一个实施方案中，使所述多个可移动机器人中的每一个的移动同步包括保持每一个可移动机器人相对于附近可移动机器人的分隔距离。为了避免拥塞，保持每一个可移动机器人相对于附近可移动机器人的分隔距离。此外，分隔距离可以是预先确定的并且/或者可基于可移动机器人的尺寸和在执行操作时要行进的距离来计算。此外，分隔距离可在可移动机器人中的每一个之间提供适当的间隙，以便在不同路径之间合并和分拆。
在一个实施方案中，工作循环的分隔距离是基于沿传送路径移动的可移动机器人的数量。此外，工作循环的分隔距离可根据其中涉及且沿传送路径移动的可移动机器人的数量来确定。此外，工作循环的分隔距离可基于被分配来在特定路径中执行所需数量的操作的可移动机器人的数量来确定。在本文中，工作循环可构成可移动机器人中的一个沿传送路径和操作路径中的一个的操作、或者所述多个可移动机器人沿传送路径和操作路径以对所述一个或多个物品进行分拣的整体操作或其组合。
在一个实施方案中，通过确定所述多个可移动机器人中的第一可移动机器人与第二可移动机器人之间的预定义安全距离来计算所述分隔距离。所述服务器布置能够操作来通过确定所述多个可移动机器人中的所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的预定义安全距离来计算所述分隔距离。应当理解，在所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的预定义安全距离可提供在沿传送路径移动时避免拥塞的适当间隙。预定义安全距离可包括在同一路径上移动的前可移动机器人与后可移动机器人之间的间隙以及沿两个或更多个侧或并行路径移动的两个或更多个可移动机器人之间的侧距离。在一个实例中，预定义安全距离可以是可移动机器人的长度的三倍至五倍。
在一个实施方案中，所述方法还包括：调整第三可移动机器人进入所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的所述传送路径的速度，以保持所述第三可移动机器人相对于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的所述预定义安全距离。特别地，所述服务器布置能够操作来：调整第三可移动机器人进入所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的所述传送路径的速度，以保持所述第三可移动机器人相对于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的所述预定义安全距离。第三可移动机器人进入所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的所述传送路径的适应是基于各种因素，诸如所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的平均速度、工作循环的分隔距离、所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的预定义安全距离等等。具体地，所述第三可移动机器人的速度是基于所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的所述预定义安全距离及其平均速度来调整的。此外，在于所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间合并所述第三可移动机器人期间，调控所述第三可移动机器人的速度以保持预定义安全距离和相对于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的分隔距离。
在一个实施方案中，所述方法还包括命令所述第三可移动机器人在进入时间窗口中进入传送路径，其中所述进入时间窗口是基于分隔距离大于预定义安全距离。特别地，服务器布置能够操作来命令所述第三可移动机器人在进入时间窗口中进入传送路径，其中所述进入时间窗口是基于分隔距离大于预定义安全距离。具体地，所述第三可移动机器人进入传送路径的进入时间窗口基于分隔距离大于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的预定义安全距离来确定。在一个或多个实例中，进入时间窗口可被计算为小于或等于所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的分隔距离除以所述第二可移动机器人的速度。
在一个实例中，从操作路径返回到传送路径的可移动机器人可能需要根据沿传送路径移动的机器人的平均速度和期间所允许的进入时间窗口来调节速度。此外，进入时间窗口与相位、持续时间等等相关，即总时间段的部分持续时间。此外，可根据大于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的预定义安全距离的分隔距离来对进入时间窗口进行编程。此外，分隔距离可随时间变化和在所述一个或多个操作的转换发生时而有所不同。然而，为了避免拥塞和碰撞，预定义安全距离可能不允许其任何会聚。因此，在合并和分拆期间，可移动件可调整至完美的时间段以在进入时间窗口中适应。
在一个实施方案中，所述方法还包括在工作循环内以预定义频率提供进入时间窗口，其中所述进入时间窗口对应于预定义持续时间。特别地，所述服务器布置能够操作来在工作循环内以预定义频率提供所述进入时间窗口，其中所述进入时间窗口对应于预定义持续时间。应当理解，术语“预定义频率”涉及根据分隔距离的可移动机器人的平均速度。此外，可移动机器人在进入时间窗口处的合并和分拆可通过保持其间适当的转换持续时间来执行。因此，可在工作循环内以预定义频率执行转换，所述预定义频率对应于可移动机器人的进入时间窗口。在一个实例中，可移动机器人可以等待对应于预定义持续时间的完美时间窗口。
类似于进入时间窗口，所述方法还包括例如命令所述第三可移动机器人在退出时间窗口中在工作循环期间退出传送路径进入一个或所述操作路径，其中所述退出时间窗口是基于例如在操作路径中行进的所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的分隔距离，所述分隔距离大于预定义安全距离以用于进入操作路径。退出时间窗口的计算可被设想为类似于进入时间窗口所使用的计算。还应当理解，工作循环可包括其他类型的时间窗口，诸如用于进入和退出扫描点的时间窗口、用于进入和退出充电点的时间窗口等等。
在一个实施方案中，使用导引布置来限定所述传送路径和/或所述多个操作路径，并且其中所述导引布置包括RADAR机构和LIDAR机构中的至少一者。在一些实例中，所述传送路径和/或所述多个操作路径可包括轨道、条等等。此外，可使用导引布置来限定距离、方向、平均速度的配置、加速度、时间段等等来限定所述传送路径和/或所述多个操作路径。如上所述，导引布置可沿传送路径定位在某些点(例如沿传送路径的一个或多个转弯)处，以允许可移动机器人以较高速度行进。
在一个实施方案中，所述多个可移动机器人中的每一个包括具有至少二自由度的致动布置以用于执行所述一个或多个操作，并且其中所述致动布置包括倾斜机构、振荡机构和滚动机构中的至少一者。应当理解，术语“致动布置”涉及耦接到所述多个可移动机器人以执行所述一个或多个操作的机械部件。此外，具有至少二自由度的致动布置可执行倾斜机构、振荡机构和滚动机构中的一个。因此，致动布置使得所述多个可移动机器人能够拾取物品、投放物品、分拣、转移等等。
在一个实施方案中，所述多个可移动机器人中的每一个是自主可移动机器人。此外，所述多个可移动机器人中的每一个都可以是灵活的，并且能够自动执行操作。此外，所述多个可移动机器人中的每一个都可被编程为在所述多个路径上行进时执行一个或多个操作。
参见图1，示出根据本公开的示例性实现方式的用于使用多个可移动机器人104来搬运物品102的系统100的图解视图。多个可移动机器人104被配置为在系统100内分拣物品102。此外，多个可移动机器人104沿着一个或多个路径行进并对放置在其上的物品102进行分拣。系统100包括服务器布置(在图2中示出)，所述服务器布置能够操作来限定要由多个可移动机器人104沿着的传送路径(在图2中示出)，其中传送路径被配置为闭环。服务器布置还能够操作来针对多个可移动机器人104中的每一个限定与传送路径相关联的多个属性。服务器布置还能够操作来命令多个可移动机器人104中的每一个在沿传送路径移动时基于多个路径属性使其移动同步。服务器布置还能够操作来限定工作循环的多个操作路径(在图2中示出)，其中传送路径和多个操作路径中的每一个大体组合以形成固定闭环。可根据一些实施方案暂时固定闭环。例如，可暂时固定闭环直到添加一个或多个附加操作路径或者一个或多个可移动机器人，其将需要对传送路径进行调整。
参见图2，示出根据本公开的示例性实施方案的用于使用多个可移动机器人206来搬运通过多个斜槽203获得的物品204的系统200的示意图。系统200包括服务器布置(由数字202表示)，所述服务器布置能够操作来限定要由多个可移动机器人206沿着的传送路径208，其中传送路径208被配置为闭环。服务器布置202还能够操作来针对多个可移动机器人206中的每一个限定与传送路径208相关联的多个属性。服务器布置202还能够操作来命令多个可移动机器人206中的每一个在沿传送路径208移动时基于多个路径属性使其移动同步。服务器布置202能够操作来限定工作循环的多个操作路径210，其中传送路径208和多个操作路径210中的每一个组合以形成固定闭环。在图2的示例性图解中，系统200被示出为包括两个操作路径210。
一般来讲，传送路径208可以是较大路径，其中可移动机器人206以高速(例如，最大速度)操作，而相较于传送路径208，操作路径210可以是相对较小路径，其中可移动机器人206以低速(例如，最小速度)操作。在一个实施方案中，传送路径的长度构成固定闭环的总长度的约60％至100％。在一个实施方案中，多个操作路径的总长度构成固定闭环的总长度的约0％至40％。多个可移动机器人206可在进入点212处从传送路径208进入操作路径210，并且在退出点214处离开操作路径210进入传送路径208。多个可移动机器人206能够操作来接收和递送物品204。在一些实例中，系统200还包括可移动机器人206的充电点216，并且服务器布置202能够操作来引导可移动机器人206，以在充电点216处进行为多个可移动机器人206充电的操作。
参见图3A，示出根据本公开的示例性实施方案的用于使用多个可移动机器人302来搬运物品的系统300的一部分的示意图，其描绘安全距离的概念。如图3A所描绘的，多个可移动机器人302中的一者或多者在进入点308处离开传送路径304并进入操作路径306。可调整多个可移动机器人302以保持相对于附近可移动机器人302的分隔距离。例如，如图所示，可移动机器人302C当在传送路径304中行进时与其他附近可移动机器人302A和302B保持分隔距离310，其中分隔距离310在预定义安全距离内。此外，根据一些实施方案，当可移动机器人302C在进入点308处离开传送路径304时，确保可移动机器人302A与可移动机器人302B之间的分隔距离312在预定义安全距离内。此外，根据一些实施方案，当可移动机器人302C在进入点308处进入操作路径306时，确保可移动机器人302C与可移动机器人302D之间的分隔距离314(已在操作路径306中)，其中分隔距离314在预定义安全距离内。
在一些实施方案中，多个可移动机器人302在预定义时间窗口内退出传送路径304和/或进入操作路径306，这与安全距离相互关联，使得可移动机器人302C在预定义时间窗口内进入操作路径306中导致保持安全距离，这是以其他方式无法实现的。时间窗口可基于附近可移动机器人302的相对位置和速度。
参见图3B，示出根据本公开的示例性实施方案的用于使用多个可移动机器人302来搬运物品的系统300的一部分的示意图，其描绘安全距离的概念。如图3B所描绘的，多个可移动机器人302中的一者或多者在退出点316处离开操作路径306并进入传送路径304。可调整多个可移动机器人302以保持相对于附近可移动机器人302的分隔距离。例如，如图所示，可移动机器人302C当在操作路径306中行进时与其他附近可移动机器人(如可移动机器人302D)保持分隔距离318，其中分隔距离318在预定义安全距离内。此外，根据一些实施方案，当可移动机器人302C在退出点316处离开操作路径306并进入传送路径304时，确保可移动机器人302A与可移动机器人302C以及可移动机器人302B与可移动机器人302C之间的分隔距离320可用/得以保持，其中分隔距离320在预定义安全距离内。
在一些实施方案中，多个可移动机器人302在预定义时间窗口内退出操作路径306和/或进入传送路径304，这与安全距离相互关联，使得可移动机器人302C在预定义时间窗口内进入传送路径304中将导致保持安全距离，这是以其他方式无法实现的。时间窗口可基于附近可移动机器人302的相对位置和速度。
在一个实施方案中，多个可移动机器人302被配置为调整可移动机器人302C进入/退出操作路径306的速度，以保持可移动机器人302C相对于可移动机器人302A至302B和/或可移动机器人302D的预定义安全距离。值得注意的是，可移动机器人302C在进入时间窗口中进入操作路径306，其中所述进入时间窗口基于分隔距离310大于预定义安全距离312。此外，根据一些实施方案，可移动机器人302C在退出时间窗口中离开操作路径306，其中所述退出时间窗口基于分隔距离320大于预定义安全距离312。一般来讲，时间窗口可基于附近可移动机器人302的相对位置和速度。
参见图4，示出根据本公开的一个实施方案的用于使用多个可移动机器人来分拣物品的过程流程图400的框图。所述过程可在步骤402处开始，其中检查可移动机器人是否承载任何物品。所述过程前进至步骤404，其中确定承载物品是否可分拣。如果承载物品是不可分拣的，则所述过程返回至步骤402，其中不久之后再次检查物品现在是否已变得可分拣(例如，由于传送带上的空间的可用性等等)。如果物品是可分拣的，则所述过程前进至步骤406，其中选择用于投放物品的合适位置。
所述过程前进至步骤408，将可移动机器人引导至对应于(或用于到达)选择的位置的传送路径。所述过程前进至步骤410，其中识别对应于选择的位置的操作路径，所述操作路径通向选择的位置。所述过程前进至步骤412，其中通过操作路径将可移动机器人引导至选择的位置以完成选择的操作。如果由于任何原因(例如，由于传送带不可用等等)未完成操作，则所述过程返回至步骤410，其中在等待一定预先选择的时间段之后再次将可移动机器人引导至选择的位置。
参见图5A至图5B，示出可实现用于实施本公开的操作的可移动机器人500的各种实施方案。此外，图5C示出由可移动机器人500实施的投放操作。如图5A所示，可移动机器人500包括自动导引车辆(AGV)502、放置在AGV上的支撑结构504和由支撑结构504支撑的托架或传送装置506。如图5B所示，传送装置506可沿由其中的箭头所指示的方向行进。如图5C所示，当可移动机器人500到达传送带508附近时，致动可移动机器人500的传送装置506以使其沿由对应箭头所指示的方向移动，使得其中的物品被投放到传送带508并且沿由对应箭头所指示的方向输送。
参见图6，示出根据本公开的一个实施方案的用于使用多个可移动机器人来搬运物品的过程600。所述过程可在步骤602处开始，其中限定要由多个可移动机器人沿着的传送路径。所述过程前进至步骤604，其中针对多个可移动机器人中的每一个限定与传送路径相关联的多个路径属性。所述过程前进至步骤606，其中命令多个可移动机器人中的每一个在沿传送路径移动时基于多个路径属性使其移动同步。
步骤602至606只是说明性的，并且还可提供其他替代方案，其中在不背离本文的权利要求的范围的情况下，添加一个或多个步骤，移除一个或多个步骤或以不同的顺序提供一个或多个步骤。
在一些实施方案中，服务器布置202的功能和过程可由计算机726实现。接下来，参考图7描述根据示例性实施方案的计算机726的硬件描述。在图7中，计算机726包括执行本文所述的过程的CPU 700。过程数据和指令可存储在存储器702中。这些过程和指令也可存储在诸如硬盘驱动器(HDD)或便携式存储介质等的磁盘存储介质704上，或者可远程地存储。此外，所要求保护的进展不受发明性过程的指令存储于其上的计算机可读介质的形式限制。例如,指令可存储在CD、DVD上，存储在闪存存储器、RAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、硬盘、或者计算机726与之通信的任何其他信息处理装置(诸如服务器或计算机)中。
此外，所要求保护的进展可作为实用应用程序、后台守护进程、或操作系统的部件、或者它们的组合来提供，从而结合CPU 700和操作系统(诸如
Figure BDA0002273102710000231
Solaris、
Figure BDA0002273102710000232
Apple
Figure BDA0002273102710000233
以及本领域技术人员已知的其他系统)来执行。
为了实现计算机726，硬件元件可以由本领域技术人员已知的各种电路元件来实现。例如，CPU 700可以是来自美国英特尔公司的
Figure BDA0002273102710000234
或
Figure BDA0002273102710000235
处理器或来自美国AMD的
Figure BDA0002273102710000236
处理器，或者可以是本领域普通技术人员将认识到的其他处理器类型。可替代地，CPU 700可在FPGA、ASIC、PLD上或使用离散逻辑电路来实现，如本领域普通技术人员将认识到的。此外，CPU 700可实现为合作地并行工作以执行上述发明性过程的指令的多个处理器。
图7中的计算机726还包括用于与网络724交互的网络控制器706，诸如来自美国英特尔公司的英特尔以太网PRO网络接口卡。如可理解的，网络724可以是公共网络(诸如互联网)或私用网络(诸如LAN或WAN网络)或者它们的任何组合，并且还可包括PSTN或ISDN子网络。网络724也可以是有线的，诸如以太网络；或者可以是无线的，诸如蜂窝网络，包括EDGE、3D和4G无线蜂窝系统。无线网络也可以是
Figure BDA0002273102710000241
或已知的任何其他无线通信形式。
计算机726还包括用于与显示器710(
Figure BDA0002273102710000242
公司HPL2445w LCD监视器)交互的显示控制器708(诸如来自美国NVIDIA公司的
Figure BDA0002273102710000243
GTX或
Figure BDA0002273102710000244
图形适配器)。通用I/O接口712与键盘和/或鼠标714以及在显示器710上或与其分开的可选的触摸屏面板716交互。通用I/O接口还连接到多种外围设备718，其包括打印机和扫描仪，诸如来自Hewlett
Figure BDA0002273102710000245
公司的
Figure BDA0002273102710000246
或
Figure BDA0002273102710000247
通用存储控制器720使磁盘存储介质704与用于使计算机726的所有部件互连的通信总线722连接，所述通信总线722可以是ISA、EISA、VESA、PCI等。由于已知显示器710、键盘和/或鼠标714以及显示控制器708、存储控制器720、网络控制器706和通用I/O接口712的一般特征和功能性，因此为简明起见，本文省略了对这些特征的描述。
在不背离由所附权利要求限定的本公开范围的情况下，可对前述内容中描述的本公开的实施方案进行修改。用于描述和要求保护本公开的诸如“包括”、“包含”、“含有”、“具有”、“是”的表达旨在以非排他性的方式进行解释，即允许还存在未明确描述的物品、部件或元件。对单数的引用也应解释为与复数相关。
显然，根据上述教义，多种修改和变化是可能的。因此，应当理解，在所附权利要求的范围内，本发明可按不同于本文具体描述的方式来实践。
因此，前述讨论仅公开和描述本发明的示例性实施方案。如本领域的技术人员将理解的那样，本发明可在不背离其精神或基本特征的情况下以其他具体形式实施。因此，本发明的公开旨在为说明性的而非对本发明以及其他权利要求的范围的限制。本公开(包括本文教义的任何可辨别的变体)部分地限定前述权利要求术语的范围，使得没有发明主题专用于公众。

Claims (30)

1.一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的方法，所述方法包括：
限定要由所述多个可移动机器人沿着的传送路径，所述传送路径被配置为闭环；
针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述传送路径相关联的多个路径属性；以及
命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述传送路径移动时基于所述多个路径属性使移动相对于至少另一个可移动机器人同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
限定多个操作路径，所述传送路径与所述多个操作路径中的每一个的组合形成固定闭环；
针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述多个操作路径中的每一个相关联的一个或多个操作；以及
命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述多个操作路径中的操作路径移动时执行与所述操作路径相关联的一个或多个对应的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述传送路径的长度构成所述固定闭环的总长度的约60％至100％，并且所述多个操作路径的总长度构成所述固定闭环的所述总长度的约0％至40％，其中所述传送路径的所述长度为所述固定闭环的所述总长度的约60％至100％增加了所述可移动机器人在操作期间的平均速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个路径属性包括：
被允许用于所述多个可移动机器人中的每一个的最大速度；
被允许用于所述多个可移动机器人中的每一个的最大加速度；
针对所述多个可移动机器人中的每一个从所述操作路径中的每一个进入所述传送路径的进入点；以及
针对所述多个可移动机器人中的每一个从所述传送路径进入所述操作路径中的每一个的退出点。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述最大速度在每一个可移动机器人沿所述多个操作路径的有效速度的1.5倍至10倍的范围内。
6.根据权利要求1所述的方法，其中使所述多个可移动机器人中的每一个的移动同步包括保持每一个可移动机器人相对于所述至少另一个可移动机器人的分隔距离，其中所述至少另一个可移动机器人直接在所述多个可移动机器人中的相应的一个的前方或后方。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动机器人中的每一个被配置为在穿过所述传送路径时执行操作而不降低所述相应的可移动机器人的速度。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述分隔距离是基于沿所述传送路径移动的所述可移动机器人的数量。
9.根据权利要求6所述的方法，其中通过确定所述多个可移动机器人中的第一可移动机器人与第二可移动机器人之间的预定义安全距离来计算所述分隔距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其还包括：配置第三可移动机器人进入所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的所述传送路径的速度，以保持所述第三可移动机器人相对于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的所述预定义安全距离。
11.根据权利要求9所述的方法，其还包括：命令所述第三可移动机器人在进入时间窗口中进入所述传送路径，所述进入时间窗口是基于所述分隔距离大于所述预定义安全距离。
12.根据权利要求11所述的方法，其还包括以预定义频率提供所述进入时间窗口，其中所述进入时间窗口对应于预定义持续时间。
13.根据权利要求2所述的方法，其中与所述多个操作路径中的每一个相关联的所述一个或多个操作包括以下中的一者：
在扫描点处检索物品的身份信息，其中所述身份信息包括所述物品的唯一标识符、所述物品的重量和所述物品的尺寸中的至少一者；
在拾取点处接收所述物品；
将所述物品递送到投放点处；以及
在充电点处为可移动机器人充电。
14.一种用于使用多个可移动机器人来搬运物品的系统，所述系统包括：
服务器布置，所述服务器布置能够操作来：
限定要由所述多个可移动机器人沿着的传送路径，所述传送路径被配置为闭环；
针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述传送路径相关联的多个路径属性；以及
命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述传送路径移动时基于所述多个路径属性使移动相对于至少另一个可移动机器人同步。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述服务器布置还能够操作来：
限定多个操作路径，所述传送路径与所述多个操作路径中的每一个的组合形成固定闭环；
针对所述多个可移动机器人中的每一个限定与所述多个操作路径中的每一个相关联的一个或多个操作；以及
命令所述多个可移动机器人中的每一个在沿所述多个操作路径中的操作路径移动时执行与所述操作路径相关联的一个或多个对应的操作。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述传送路径的长度构成所述固定闭环的总长度的约60％至100％，并且所述多个操作路径的总长度构成所述固定闭环的所述总长度的约0％至40％，其中所述传送路径的所述长度为所述固定闭环的所述总长度的约60％至100％增加了所述可移动机器人在操作期间的平均速度。
17.根据权利要求14所述的系统，其中所述多个路径属性包括：
被允许用于所述多个可移动机器人中的每一个的最大速度，
被允许用于所述多个可移动机器人中的每一个的最大加速度，
针对所述多个可移动机器人中的每一个从所述操作路径中的每一个进入所述传送路径的进入点；以及
针对所述多个可移动机器人中的每一个从所述传送路径进入所述操作路径中的每一个的退出点。
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述最大速度在每一个可移动机器人沿所述多个操作路径的有效速度的1.5倍至10倍的范围内。
19.根据权利要求14所述的系统，其中使所述多个可移动机器人中的每一个的移动同步包括保持每一个可移动机器人相对于所述至少另一个可移动机器人的分隔距离，其中所述至少另一个可移动机器人直接在所述多个可移动机器人中的相应的一个的前方或后方。
20.根据权利要求14所述的系统，其中所述可移动机器人中的每一个被配置为在穿过所述传送路径时执行操作而不降低所述相应的可移动机器人的速度。
21.根据权利要求19所述的系统，其中所述分隔距离是基于沿所述传送路径移动的所述可移动机器人的数量。
22.根据权利要求19所述的系统，其中所述服务器布置还能够操作来通过确定所述多个可移动机器人中的第一可移动机器人与第二可移动机器人之间的预定义安全距离来计算所述分隔距离。
23.根据权利要求22所述的系统，其中所述服务器布置还能够操作来：调整第三可移动机器人进入所述第一可移动机器人与所述第二可移动机器人之间的所述传送路径的速度，以保持所述第三可移动机器人相对于所述第一可移动机器人和所述第二可移动机器人的所述预定义安全距离。
24.根据权利要求22所述的系统，其中所述服务器布置还能够操作来：命令所述第三可移动机器人在进入时间窗口中进入所述传送路径，所述进入时间窗口是基于所述分隔距离大于所述预定义安全距离。
25.根据权利要求24所述的系统，其中所述服务器布置还能够操作来以预定义频率提供所述进入时间窗口，其中所述进入时间窗口对应于预定义持续时间。
26.根据权利要求14所述的系统，其中与所述多个操作路径中的每一个相关联的所述一个或多个操作包括以下中的一者：
在扫描点处检索物品的身份信息，其中所述身份信息包括所述物品的唯一标识符、所述物品的重量和所述物品的尺寸中的至少一者；
在拾取点处接收所述物品；
将所述物品递送到投放点处；以及
在充电点处为可移动机器人充电。
27.根据权利要求26所述的系统，其还包括以下中的至少一者：
布置在所述充电点处的充电站，以及
布置在所述扫描点处的扫描仪。
28.根据权利要求14所述的系统，其中使用导引布置来限定所述传送路径和所述多个操作路径，所述导引布置包括RADAR机构和LIDAR机构中的至少一者。
29.根据权利要求14所述的系统，其中所述多个可移动机器人中的每一个包括具有至少二自由度的致动布置以用于执行所述一个或多个操作，并且其中所述致动布置包括倾斜机构、振荡机构和滚动机构中的至少一者。
30.根据权利要求14所述的系统，其中所述多个可移动机器人中的每一个是自主可移动机器人。
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