JPH0640568A - ランダムパレタイジング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置を簡略化することにより設備投資金額を
低減して中小及び零細倉庫業者に利用し易くしたランダ
ムパレタイジング方法を提供する。 【構成】 作業者は、無重力バランサー３４により所望
の商品を最適な積み付け位置へ積みつけると、入力手段
３６により積み付け終了信号を発信する。そして、制御
手段２６は、この積み付け終了信号を受信すると、次の
積み付けるべき所望の商品の最適な積み付け位置を三次
元的に描画してＣＲＴ３８に表示し、作業者へ次の積み
付けるべき所望の商品の最適な積み付け位置を指示す
る。 【効果】 ロボットや積み付け装置を必要とせず、制御
系を簡略化して、コストダウンを図ることができ、中小
及び零細倉庫業者に設備投資し易くすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレット上に所望の異
種商品を混載して積み付けるランダムパレタイジング方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物流業界においては品物の積み替
え作業はいたるところで行われていたが、なかなか機械
化ができず、人手によって品物の積み替え作業は単純な
作業の繰り返しとして消化されていた。そのような状況
の中で、マハテンロボットが開発されて同一品物の積み
替えあるいは積み付け作業は序々にではあるが機械化が
進みつつある。しかし、様々な注文に応じた異品種の混
載積み付け作業（ランダムパレタイズ）は実現するのが
困難であったが、近時、パレット上に所望の異種商品を
混載して積み付けるランダムパレタイジング方法が案出
されている。

【０００３】このランダムパレタイジング方法が適用さ
れるランダムパレタイジングシステムは、図２０に示す
ように、種々の商品を単一商品毎に収納する複数の単品
収納棚１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…１０ｎを有しており、
単品収納棚１０ａ〜１０ｎに臨んで、単品収納棚１０ａ
〜１０ｎから所望の商品をピックアップするコンベア１
２が配置されている。そして、コンベア１２の近傍に
は、複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップ
された所望の商品をパレット１４に積み付けると共にシ
ステム全体を制御するロボット１６が配設されており、
ロボット１６には、所望の商品をパレタイジングするよ
うに指示する入力手段１８が接続されている。

【０００４】次に動作について説明する。

【０００５】入力手段１８よりロボット１６に所望の商
品をパレタイジングするように指示するパレタイジング
要求が入力されると、ロボット１６は、そのパレタイジ
ング要求に基づき、コンベア１２へ要求されている商品
を複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップす
るように指示する。そして、コンベア１２は、指示され
た商品を複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックア
ップし、コンベア１２により複数の単品収納棚１０ａ〜
１０ｎよりピックアップされた商品はロボット１６によ
りパレット１４へ積み付けられる。この際、ロボット１
６は、予め設定されているパターンに従い要求された商
品をパレット１４へ積み付ける。

【０００６】しかしながら、上述した従来のランダムパ
レタイジング方法は、以上のように構成されているの
で、高価なロボットが積み付け専用となってしまい、ロ
ボットを汎用化することができず、これによりシステム
のコストダウンを図れないという問題点があった。

【０００７】そこでこの問題点を解消するものとして、
本出願人は、高度の機能（知識）を持ったロボットを必
要とせず、システムのコストダウンを図れるランダムパ
レタイジング方法を既に提案している。このランダムパ
レタイジング方法が適用されるランダムパレタイジング
システムは、図１に示すように、種々の商品を単一商品
毎に収納する複数の単品収納棚１０ａ，１０ｂ，１０ｃ
…１０ｎを有しており、単品収納棚１０ａ〜１０ｎに臨
んで、単品収納棚１０ａ〜１０ｎから所望の商品をピッ
クアップする移動手段としてのコンベア１２が配置され
ている。

【０００８】そして、コンベア１２の近傍には、複数の
単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップされた所望
の商品をパレット１４に積み付ける積み付け装置２０が
配設されている。更に、コンベア１２および積み付け装
置２０には、インターフェース２２、２４を介してコン
ベア１２および積み付け装置２０を制御する制御手段２
６が接続されており、制御手段２６には、所望の商品を
パレタイジングするように指示するキーボード２８およ
びメモリ３０が接続されている。更に、パレット１４
は、空パレットを複数個備えるパレットマガジン（図示
せず）を有しており、パレットマガジンには空パレット
を随時に補充し得るようになっている。

【０００９】また、制御手段２６にはキーボード２８に
より環境情報、品物情報、および荷積制御情報を入力可
能であり、制御手段２６は、入力される環境情報、品物
情報、および荷積制御情報を基に演算を行い、演算結果
であるパレタイジング出力を積み付け装置２０へ出力す
るようになっている。更に、メモリ３０は、キーボード
２８により入力される商品の滑り易さ、潰れ易さ、重
さ、傾き、品種組み合わせ制限等の付加条件を順次に記
憶し得るようになっており、更にパレタイズ可能な荷姿
に対し評価を取り込み管理する評価知識を記憶してい
る。

【００１０】なお、環境情報は、ランダムパレタイジン
グシステムのユニット数、積み付け装置２０の位置、ピ
ッキングスタイル（Ｈ型，養鶏型，ダブルＨ型、図１１
は養鶏型を示す）、作業環境（デパレ場所、パレ場所、
仮置き場所、一時的空パレ供給／返却場所）、単品投入
／排出場所、混載排出場所、空パレ供給／搬出場所、単
品入庫・出庫場所、混載出庫場所、棚番号、棚位置等か
らなっている。

【００１１】そして、品物情報は、品種コード、品名、
箱材質、箱寸法、箱重量、１パレット当たりに積載し得
る箱総数、１段当たりの箱数等からなっている。

【００１２】また、荷積制御情報は、一般的荷姿および
デパレ／パレの順序の知識からなっており、荷姿平面図
において、辺の長いほうをｘ軸に平行にした場合のパタ
ーンでデパレパターンをデパレ順に定義されている。例
えば、図１２のパターン（正パターン）を定義すると、
制御手段２６は、図１３のパターンを逆パターンとして
自動的に作りだし、パターンの向きによりにより区別す
る。なお、制御手段２６は、図１４および図１５は物と
しては同じであるが、パターンとしては異なると判断
し、段違い交互積みパターンとして認識している。

【００１３】次に、本例の作用について説明する。

【００１４】キーボード２８により環境情報、品物情
報、および荷積制御情報が入力されると、制御手段２６
は、倉庫内の各装置の位置関係や装置のワーキング位置
関係などを定義する倉庫・装置定義機能により環境情報
を取り込んで構成情報を作成し、品種管理機能によりの
品物情報を取り込んで品種情報を作成し、荷姿ＩＤに対
応する荷姿基本パターン、デパレ・パレの基本的な順
序、その他の制約条件を管理する知識管理機能により荷
積制御情報、付加条件、および評価知識を取り込んで知
識情報を作成する。

【００１５】それから、入力手段１８より制御手段２６
に所望の商品をパレタイジングするように指示するパレ
タイジング用伝票が入力されると、制御手段２６は、伝
票処理機能によりパレタイジング用伝票に記載されてい
る伝票番号、届け先コード、届け先名、顧客コード、顧
客名、便指定、キャンセル区分、積み付け指定パレット
数、品種コード、要求箱数等と取り込み、便指定による
パレタイジング優先付けを行った後、同一届け先または
同一配達エリアは同一系に振り分け、振り分け条件の中
でなるべく系の積み付け箱数が均等となるように各系に
振り分ける。

【００１６】更に、制御手段２６は、系毎に箱数引当を
行い、不足分を欠品リストとして出力し、パレタイジン
グナンバー伝票、届け先、顧客対応ファイルを作成しつ
つ、品種情報を参照してパレタイジング情報を作成す
る。なお、パレタイジング情報は、パレタイジングナン
バー、便指定、指定パレット数、品種コード、箱材質、
箱重量、箱寸法、Ｐ箱特性、代表パレパターンＩＤ、段
違い交互積みパレパターンＩＤ、要求箱数等により構成
されている。

【００１７】それから、制御手段２６は、このパレタイ
ジング情報に対して知識情報を参照し、伝票分解の条件
（付加条件および評価知識）に従って各系をラウンドロ
ビン方式で便指定優先順に伝票分解を行い、最大ｎパレ
タイジングデータを分解し終えるごとに、在庫箱引当を
行い、伝票分解データを欠品とならないもののみ制御手
段２６の一つの機能であるパレタイジングスケジューラ
へ送り、欠品となるものは欠品保留とし、欠品チェック
を行う。

【００１８】なお、伝票分解の条件（付加条件及び評価
知識）は次のようになっている。（１）同一品種は同一
パレットに積む。（２）フラットな面を構成するものか
ら順次積み付ける。（３）下段ほど占有面積が広いもの
を積み付ける。（４）平面積みを行う場合にはパレ順序
において同一品種の出現が不連続とならないようにす
る。（５）同一品種の面または異品種でも同一パレパタ
ーン、同一高さの面が複数段になる場合は段違い交互積
を行う。（６）所定の高さ制限内で品物を積み付ける。
（７）最上段のものはそれが乗る面の中でできる限り中
央寄せを行う。（８）仮置き計算を行って仮置き場所が
満配になって仮置きができないような解は採用しない。
（９）複数の解が求められた場合、予め入力されたルー
ルに基づき複数の解から所定の１つの解を選択する。

【００１９】そして、パレタイジングスケジューラは、
この伝票分解データをもとにパレタイジングスケジュー
ラにより在庫状況とパレタイジング情報とを基に品種の
投入、コンベアへの動作指示（要求されている商品を複
数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップする指
示）、積み付け装置２０への積み付け指示（コンベア１
２により複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックア
ップされた商品をパレット１４へ積み付ける指示）など
のスケジューリングを行う。なお、制御手段２６は、複
数の解が求められた場合、予め入力されているルールに
基づき複数の解から所定の１つの解を選択する。

【００２０】そして、制御手段２６は、スケジュールに
従い、コンベア１２を制御して所望の商品を複数の単品
収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップさせ、コンベア
１２によりピックアップされた商品は積み付け装置２０
によりパレット１４へ積み付けられる。この際、制御手
段２６は、コンベア１２から位置決めステータス応答を
もらって投入完了と見なすデパレ場所への単品投入処
理、空パレットマガジンにパレット供給指示を行ってパ
レ場所でのパレット位置決めを行う混載用空パレットの
パレ場所への投入処理を行っている。更に、使用済み単
品パレットが空のとき、パレットマガジンと単品空パレ
ットの位置決めをした後、マガジンには引き込み指示を
し、デパレステーションには流し指示を行う。

【００２１】また、制御手段２６は、障害対策機能とし
てのマンマシンインタラクティブ機能を有しており、積
み付け装置緊急停止、積み付け装置の状態問い合わせ、
積み付け装置の状態変更、積み付け装置リセット、積み
付け装置再開、積み付け装置故障宣言、積み付け装置故
障回復宣言、実行パレタイジングに対する中止・継続意
志確認等をサポートしている。

【００２２】なお、移動手段としてコンベア１２を例に
とり説明したが、これに限らず、図１６及び図１７に示
すように、積み付け装置２０を単品収納棚１０ａ〜１０
ｎへ移動する台車３２でもよい。

【００２３】また、パレタイジングスタイルとして養鶏
場の給餌器に似ていることから名前が付いた図１２に示
す養鶏型ランダムパレタイジングシステムを用いて説明
したが、これに限らず、図１８に示すＨ型ランダムパレ
タイジングシステム、または図１９に示すダブルＨ型ラ
ンダムパレタイジングシステムでもよい。

【００２４】図１８に示すＨ型ランダムパレタイジング
システムは、単品が１番に投入され、２番で積み付け装
置２０がデパレを行い、必要であれば５番のパレットマ
ガジンから供給された７番に位置するパレット１４にパ
レタイジングし、パレタイジング終了後、パレタイジン
グ済みのパレットは８番から排出される。そして、デパ
レの済んだ単品は３番を通って４番まで運ばれて排出さ
れる。なお、３番を通過するとき、パレットが空であれ
ば、６番へ移動し５番のパレットマガジンへ吸収され
る。

【００２５】また、図１９に示すダブルＨ型ランダムパ
レタイジングシステムは、単品投入が１番及び２番から
行われ、３番で合流し、４番のデパレ場所に到着する。
そして、１０番のパレットマガジンから供給された７番
に位置するパレット１４にパレタイジングし、パレタイ
ジング終了後、パレタイジング済みのパレットは８番ま
たは９番から排出される。なお、単品は、デパレが済ん
で不要になると５番または６番のいずれかに流れていっ
て排出される。

【００２６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た本出願人が既に提案しているランダムパレタイジング
方法では、設備投資金額は従来のロボットを用いたラン
ダムパレタイジング方法に比較してコストを低減するこ
とができるが、中小の倉庫業者及び零細倉庫業者にはま
だ手の届く範囲の投資金額ではないため、倉庫業務の無
人化を図れるにもかかわらず、中小の倉庫業者及び零細
倉庫業者にはランダムパレタイジングシステムが広まり
難いという問題点があった。

【００２７】この発明は、上記のような課題を解消する
ためになされたもので、設備投資金額を低減して中小及
び零細倉庫業者に利用し易くしたランダムパレタイジン
グ方法を提供すること目的とするものである。

【００２８】

【課題を解決するための手段及びその作用】本発明は、
上述事情に鑑みなされたもので、本発明に係るランダム
パレタイジング方法は、種々の商品をそれぞれの商品毎
に収納する複数の単品収納棚と、複数の単品収納棚より
ピックアップされた所望の商品をパレットに積み付ける
マテハン用マニピュレータと、複数の単品収納棚から所
望の商品をピックアップするコンベアまたはマテハン用
マニピュレータを単品収納棚へ移動する台車等の移動手
段と、移動手段を制御すると共に商品の最適な積み付け
位置を判断して三次元的に描画する制御手段と、制御手
段により描画された商品の最適な積み付け位置を表示す
る表示手段と、マテハン用マニピュレータにより所望の
商品を最適な積み付け位置へ積みつけた際に積み付け終
了信号を入力する入力手段と、を備え、作業者は、マテ
ハン用マニピュレータにより所望の商品を最適な積み付
け位置へ積みつけると、入力手段により積み付け終了信
号を発信し、前記制御手段は、この積み付け終了信号を
受信すると、次の積み付けるべき所望の商品の最適な積
み付け位置を三次元的に描画して表示手段に表示し、作
業者へ次の積み付けるべき所望の商品の最適な積み付け
位置を指示することを特徴とするものである。

【００２９】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図を用いて説明
する。

【００３０】図１は、本発明のランダムパレタイジング
方法が適用されるランダムパレタイジングシステムを示
すブロック図である。

【００３１】このランダムパレタイジングシステムは、
図１に示すように、種々の商品を単一商品毎に収納する
複数の単品収納棚１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…１０ｎを有
しており、単品収納棚１０ａ〜１０ｎに臨んで、単品収
納棚１０ａ〜１０ｎから所望の商品をピックアップして
所望の位置へ移送する移動手段としてのコンベア１２が
配置されている。そして、コンベア１２の近傍には、複
数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップされた
所望の商品をパレット１４に積み付ける積み付け装置と
してのマテハン用マニピュレータ（以下、「無重力バラ
ンサー」という）３４が配設されており、無重力バラン
サー３４には、無重力バランサー３４により所望の商品
を最適な積み付け位置へ積みつけた後に積み付け終了信
号を入力する入力手段３６が付設されている。

【００３２】更に、コンベア１２には、インターフェー
ス２２を介してコンベア１２を制御すると共に商品の最
適な積み付け位置を判断して三次元的に描画する制御手
段２６が接続されており、制御手段２６には、所望の商
品をパレタイジングするように指示するキーボード２
８、メモリ３０、および三次元的に描画された商品の最
適な積み付け位置を表示する表示手段としてのＣＲＴ３
８が接続されている。更に、パレット１４は、空パレッ
トを複数個備えるパレットマガジン（図示せず）を有し
ており、パレットマガジンには空パレットを随時に補充
し得るようになっている。

【００３３】図２は、無重力バランサー３４を示す斜視
図である。

【００３４】無重力バランサー３４は、図２に示すよう
に、台座４０と、台座４０上に直立する支柱４２と、支
柱４２上に設けられた駆動装置４４と、リンクアーム４
６と、重力物ワークを懸架するハンド部４８とから構成
されており、駆動装置４４は、ハンド部４８に懸架され
る重力物ワークの重量を駆動装置４４によりバランスを
とって無重力状態のように僅かな力で重力物ワークを移
動し得るようになっている。なお、ハンド部４８は、ワ
ーク形状やワーク材質により種々のアタッチメント（例
えば、挟持、真空吸着、磁着等のアタッチメント）と交
換し得るようになっている。

【００３５】そして、ハンド部４８の近傍には、入力手
段３６が設けられており、入力手段３６は、図３に示す
ように、無重力バランサー３４をクレーンとして機能さ
せるかバランサーとして機能させるかを切換えるセレク
トスイッチ５０と、セレクトスイッチ５０がクレーン側
に切り換わっているときのみ押下操作することによりリ
ンクアーム４６が上昇するように駆動装置４４へ指示す
る上昇押しボタンスイッチ５２と、セレクトスイッチ５
０がクレーン側に切り換わっているときのみ押下操作す
ることによりリンクアーム４６が下降するように駆動装
置４４へ指示する下降押しボタンスイッチ５４とを備え
ている。

【００３６】次に、本実施例の作用について説明する。

【００３７】作業者が入力手段１８により制御手段２６
へ所望の商品をパレタイジングするように指示するパレ
タイジング用伝票を入力すると、制御手段２６は、伝票
処理機能によりパレタイジング用伝票に記載されている
伝票番号、届け先コード、届け先名、顧客コード、顧客
名、便指定、キャンセル区分、積み付け指定パレット
数、品種コード、要求箱数等と取り込み、便指定による
パレタイジング優先付けを行った後、同一届け先または
同一配達エリアは同一系に振り分け、振り分け条件の中
でなるべく系の積み付け箱数が均等となるように各系に
振り分ける。

【００３８】更に、制御手段２６は、系毎に箱数引当を
行い、不足分を欠品リストとして出力し、パレタイジン
グナンバー伝票、届け先、顧客対応ファイルを作成しつ
つ、品種情報を参照してパレタイジング情報を作成す
る。なお、パレタイジング情報は、パレタイジングナン
バー、便指定、指定パレット数、品種コード、箱材質、
箱重量、箱寸法、Ｐ箱特性、代表パレパターンＩＤ、段
違い交互積みパレパターンＩＤ、要求箱数等により構成
されている。

【００３９】それから、制御手段２６は、このパレタイ
ジング情報に対して知識情報を参照し、伝票分解の条件
（付加条件および評価知識）に従って各系をラウンドロ
ビン方式で便指定優先順に伝票分解を行い、最大ｎパレ
タイジングデータを分解し終えるごとに、在庫箱引当を
行い、伝票分解データを欠品とならないもののみ制御手
段２６の一つの機能であるパレタイジングスケジューラ
へ送り、欠品となるものは欠品保留とし、欠品チェック
を行う。

【００４０】そして、パレタイジングスケジューラは、
この伝票分解データをもとにパレタイジングスケジュー
ラにより在庫状況とパレタイジング情報とを基に品種の
投入、コンベアへの動作指示（要求されている商品を複
数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップする指
示）などのスケジューリングを行うと共に商品の最適な
積み付け位置を判断し、図４に示すように、商品の最適
な積み付け位置を三次元的に描画してＣＲＴ３８に表示
すると共に、その荷名１００等も表示されている。

【００４１】また、制御手段２６は、スケジュールすな
わち商品混載の荷姿に従い、コンベア１２を制御して荷
姿の下部の商品から順次に複数の単品収納棚１０ａ〜１
０ｎよりピックアップし、コンベア１２によりピックア
ップされた商品を無重力バランサー３４に臨む所定位置
へ送る。それから、作業者は、ＣＲＴ３８に表示されて
いる商品の最適な積み付け位置を確認し、その商品を無
重力バランサー３４のハンド部４８のフックに引っ掛け
る。この際、単品収納棚１０ａ〜１０ｎのデパレ側が少
々荷崩れしていても作業者は無重力バランサー３４のハ
ンド部４８を移動して自由に商品を引っ掛けることがで
きる。更に、作業者は、セレクトスイッチ５０をクレー
ン側に切り換え、上昇押しボタンスイッチ５２を押し続
け、商品が浮いたら上昇押しボタンスイッチ５２を離
し、セレクトスイッチ５０をバランス側に切り換える。

【００４２】すると、無重力バランサー３４の駆動装置
４４は、ハンド部４８に懸架される商品の重量とのバラ
ンスをとって無重力状態のように僅かな力で商品を移動
し得る状態にする。この状態において、作業者は、商品
をＣＲＴ３８に指示されているパレット１４上の位置ま
で移動し、セレクトスイッチ５０をクレーン側に切り換
え、下降押しボタンスイッチ５４を押し続け、商品が着
地したらハンド部４８のフックより商品を取り外す。

【００４３】そして、下降押しボタンスイッチ５４から
の信号がオフしたところで、制御手段２６は、次の商品
の最適な積み付け位置を判断して図５に示すように三次
元的に描画してＣＲＴ３８に表示する。それから、前述
同様の動作により無重力バランサー３４を用いて次の商
品をＣＲＴ３８に指示されているパレット１４上の位置
へ置く。以下同様にして、図６から図１０までに示すよ
うに、ＣＲＴ３８の表示に従って順次に異なる大きさの
商品をパレット１４上へ荷崩れ等が生じないように最適
な積み付け位置を判断して積み付ける。

【００４４】そして、パレット１４への積み付けが終了
すると、図示しない搬送手段により商品の積み付けが終
了したパレット１４をトラック等へ搬送し、パレットマ
ガジンより新しい空のパレット１４を積み付け位置に供
給し、次回の積み付けに備える。

【００４５】また、制御手段２６は、作業の進み具合を
完全に把握し得るので、不要になった単品の払出し、混
載完了したものの払出しの制御を行うことが可能であ
る。

【００４６】更に、制御手段２６には、荷情報の修正機
能があり、操作員の目視チェックにより積み付け誤りを
正せる。例えば、ＣＲＴ３８に表示された商品と異なる
商品が積み込み位置に送られた場合、キーボード２８の
より復帰キーを押すと、デパレ仕掛けは単品収納棚１０
ａ〜１０ｎへ戻し、荷積み仕掛けは退避位置へ移動す
る。また、現在の荷積みデータを戻し、スケジューリン
グの再構築又は割り込み処理を行い、荷積み作業の２〜
３番目後にそのデータの再荷積みを行う。

【００４７】なお、上述従来例においては、移動手段と
してコンベア１２を例にとり説明したが、これに限ら
ず、無重力バランサー３４を単品収納棚１０ａ〜１０ｎ
へ移動する台車でもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作業者は、マテハン用マニピュレータにより所望の商品
を最適な積み付け位置へ積みつけると、入力手段により
積み付け終了信号を発信し、この積み付け終了信号を受
信する制御手段は、次の積み付けるべき所望の商品の最
適な積み付け位置を三次元的に描画して表示手段に表示
し、作業者へ次の積み付けるべき所望の商品の最適な積
み付け位置を指示するように構成したので、ロボットや
積み付け装置を必要とせず、制御系を簡略化して、コス
トダウンを図ることができ、省スペース化を図ることが
でき、更にロボットに専門家が必要なくなり、中小及び
零細倉庫業者に導入し易くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るランダムパレタイジング方法が適
用されたランダムパレタイジングシステムの構成を示す
ブロック図である。

【図２】本発明に係る無重力バランサーを示す斜視図で
ある。

【図３】本発明に係る入力手段を示す斜視図である。

【図４】本発明の動作を示す斜視図である。

【図５】本発明の動作を示す斜視図である。

【図６】本発明の動作を示す斜視図である。

【図７】本発明の動作を示す斜視図である。

【図８】本発明の動作を示す斜視図である。

【図９】本発明の動作を示す斜視図である。

【図１０】本発明の動作を示す斜視図である。

【図１１】本出願人が提案しているランダムパレタイジ
ング方法が適用されたランダムパレタイジングシステム
の構成を示すブロック図である。

【図１２】単品の積み付け方法を示す図である。

【図１３】単品の積み付け方法を示す図である。

【図１４】単品の積み付け方法を示す図である。

【図１５】単品の積み付け方法を示す図である。

【図１６】養鶏型ランダムパレタイジングシステムを説
明するための平面図である。

【図１７】養鶏型ランダムパレタイジングシステムを説
明するための正面図である。

【図１８】Ｈ型ランダムパレタイジングシステムを説明
するための平面図である。

【図１９】ダブルＨ型ランダムパレタイジングシステム
を説明するための平面図である。

【図２０】従来のランダムパレタイジングシステムの構
成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０ａ〜１０ｎ 単品収納棚 １２ コンベアー １４ パレット ２６ 制御手段 ３４ バランサー ３６ 入力手段 ３８ ＣＲＴ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 種々の商品をそれぞれの商品毎に収納す
   る複数の単品収納棚と、 複数の単品収納棚よりピックアップされた所望の商品を
   パレットに積み付けるマテハン用マニピュレータと、 複数の単品収納棚から所望の商品をピックアップするコ
   ンベアまたは積み付け装置を単品収納棚へ移動する台車
   等の移動手段と、 移動手段を制御すると共に商品の最適な積み付け位置を
   判断して三次元的に描画する制御手段と、 制御手段により描画された商品の最適な積み付け位置を
   表示する表示手段と、 マテハン用マニピュレータにより所望の商品を最適な積
   み付け位置へ積みつけた後に積み付け終了信号を入力す
   る入力手段と、 を備え、作業者は、マテハン用マニピュレータにより所
   望の商品を最適な積み付け位置へ積みつけると、入力手
   段により積み付け終了信号を発信し、前記制御手段は、
   この積み付け終了信号を受信すると、次の積み付けるべ
   き所望の商品の最適な積み付け位置を三次元的に描画し
   て表示手段に表示し、作業者へ次の積み付けるべき所望
   の商品の最適な積み付け位置を指示することを特徴とす
   るランダムパレタイジング方法。