JPH05229663A

JPH05229663A - 自動荷積み方法

Info

Publication number: JPH05229663A
Application number: JP7004092A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Tajima; 仁田島
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-02-21
Filing date: 1992-02-21
Publication date: 1993-09-07

Abstract

(57)【要約】【目的】把手の交換を要する複数種の物品の所要数
を、少ない把手の交換頻度で積付けできる自動荷積み方
法を得る。【構成】出荷指令(10)による複数種それぞれの複数の
物品(4)を、積付指示装置により対応する把手によって
群別する。そして、群別した物品(4)を基準とした積付
要領を指示する。これによって、出荷指令(10)による複
数種それぞれの所要数の物品(4)の積付動作中の把手の
交換頻度が少なくなる。【効果】把手の交換のための産業ロボットの停止時間
を短縮し、自動荷積み効率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品それぞ
れの所要数を、産業ロボットによりパレットに積付ける
自動荷積み方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３及び図４は、従来の自動荷積み方法
による荷積を示す概念的全体構成図である。図におい
て、(1)は把手(2)の自動交換装着が可能に構成された産
業ロボット、(3)は産業ロボット(1)の近くに設置された
コンベヤからなり複数種の物品(4)を順次供給する供給
手段、(5)は産業ロボット(1)の近くに設置されたコンベ
ヤからなり物品(4)積付用のパレット(6)を搬送する搬送
手段、(7)は産業ロボット(1)の近くに設置された置台
で、少なくとも第１把手(8)及び第２把手(9)が載置され
ている。なお、第１把手(8)及び第２把手(9)は互いに外
形寸法、把持容量が異なる例えば吸着式のものであって
吸盤(8a)が設けられている。(10)は受注情報に基づいて
複数種の物品(4)それぞれの所要数を指示する出荷指
令、(11)は出荷指令(10)が入力されて、供給手段(3)に
物品(4)供給、産業ロボット(1)に物品(4)の積付、産業
ロボット(1)に把手の交換、及び搬送手段(5)にパレット
(6)の搬入、搬出の搬送を指令する制御装置である。

【０００３】従来の自動荷積み方法は上記のような装置
によって、次に述べるように行われる。すなわち、出荷
指令(10)により制御装置(11)を介して供給手段(3)から
複数種の物品(4)の所要数が供給される。そして、供給
された物品(4)に対応した把手(2)、すなわち、第１把手
(8)及び第２把手(9)の所要の把手の装置が産業ロボット
(1)に指示される。次いで、搬送手段(5)によって搬入さ
れた空パレット(6)に、産業ロボット(1)により選択され
た把手(2)を介して物品(4)が順次に積付けられる。そし
て、積付が終了すると積付済のパレット(6)が搬送手段
(5)によって搬出されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み方法では、出荷指令による複数種の物品(4)の
把持に対して把手(2)の交換を要するが、複数種の物品
(4)の積付順序によっては把手(2)の交換頻度が多くな
る。このため、置台(7)における第１把手(8)及び第２把
手(9)の自動交換装着のための産業ロボット(1)の停止時
間が長くなる。したがって、自動荷積み効率が低下する
という問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、出荷指令に基づく把手の交換を
要する複数種の物品の所要数に対して、少ない把手の交
換頻度で積付けできる自動荷積み方法を得ることを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み方法においては、出荷指令による複数種それぞれの複
数の物品、並びにこれら物品の第１群に対応する第１把
手及び上記物品の第２群に対応する第２把手につき、第
１把手及び第２把手を自動交換装着可能に構成されて物
品を把持してパレットに順次積付ける産業ロボットを配
置し、積付指示装置により複数種それぞれの複数の物品
を第１把手に対応する第１群及び第２把手に対応する第
２群に分別するとともに、パレットへの第１群及び第２
群の物品の積付要領が指示される。

【０００７】

【作用】上記のように構成された自動荷積み方法では、
出荷指令による複数種の物品が対応する把手に従って複
数群に分別される。そして、分別群の物品が積付要領指
示に従って順次パレットに積付けられる。

【０００８】

【実施例】図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図である。また、図１及び図２の他は図３及び図４と同
様に構成されている。図において、(1)は把手(2)の自動
交換装着が可能に構成された産業ロボット、(3)は産業
ロボット(1)の近くに設置されたコンベヤからなり複数
種の物品(4)を順次供給する供給手段、(5)は産業ロボッ
ト(1)の近くに設置されたコンベヤからなり物品(4)積付
用のパレット(6)を搬送する搬送手段、(7)は産業ロボッ
ト(1)の近くに設置された置台で、少なくとも第１把手
(8)及び第２把手(9)が載置されている。なお、第１把手
(8)及び第２把手(9)は互いに外形寸法、把持容量が異な
る例えば吸着式のものであって吸盤(8a)が設けられてい
る。(10)は受注情報に基づいて複数種の物品(4)それぞ
れの所要数を指示する出荷指令で、上位計算機（図示し
ない）から発せられる。(11)は供給手段(3)に物品(4)供
給を指令するプログラム、産業ロボット(1)に物品(4)の
積付を指令するプログラム、産業ロボット(1)に把手の
交換を指令するプログラム、及び搬送手段(5)にパレッ
ト(6)の搬入、搬出の搬送を指令するプログラムを有す
る制御装置で、Ｉ／Ｏポート(11a)と、ＲＡＭ(11b)、Ｃ
ＰＵ(11c)、ＲＯＭ(11d)からなるコンピュータ(11e)に
より構成されている。(12)は積付指示装置で、出荷指令
(10)による複数種の物品(4)を対応する把手(2)によって
複数群に分別するプログラム、及び分別された物品(4)
の群の積付順序等の積付要領を演算するプログラムが設
けられている。

【０００９】上記のように構成された装置による自動荷
積み方法を図２に示すフローチャートによって説明す
る。すなわち、図２のステップ(101)において、受注情
報に基づく出荷指令(10)による複数種の物品(4)それぞ
れの所要数が積付指示装置(12)へ入力されると、ステッ
プ(102)を経てステップ(103)へ進む。ステップ(103)で
把手(2)別の第１群物品(4)が分別されてステップ(104)
へ進み、Ａが出荷指令(10)の最終であればステップ(10
6)へ進む。また、ステップ(104)でＡが出荷指令(10)の
最終でなければステップ(105)を経てステップ(103)へ戻
り、ステップ(103)〜ステップ(104)が繰り返されて把手
(2)別の物品(4)群の分別が行われる。そして、ステップ
(106)において、分別された物品(4)の群の積付順序等の
パレット(6)への積付要領が演算される。

【００１０】次いで、ステップ(107)へ進んで積付指示
装置(12)からの入力により制御装置(11)の動作を介し
て、搬送手段(5)により積付用の空パレット(6)が搬入さ
れる。そして、ステップ(108)へ進んで積付指示装置(1
2)の積付要領による分別された物品(4)の群の積付順序
に従って、供給手段(3)により物品(4)が供給される。次
に、ステップ(109)へ進み、産業ロボット(1)により把手
(2)別の物品(4)群に対応した把手(2)の自動交換装着動
作を含む、把持、移送、積付動作が行われる。次いで、
ステップ(110)へ進んで積付の終了したパレット(6)が搬
送手段(5)により搬出されて、出荷指令(10)に対する複
数種それぞれの所要数の物品(4)の一連の自動荷積み動
作が終了する。

【００１１】このように、出荷指令(10)による複数種そ
れぞれの複数の物品(4)、並びにこれら物品(4)の第１群
に対応する第１把手(8)及び上記物品(4)の第２群に対応
する第２把手(9)につき、第１把手(8)及び第２把手(9)
を自動交換装着可能に構成されて物品(4)を把持してパ
レット(6)に順次積付ける産業ロボット(1)を配置し、積
付指示装置(12)により複数種それぞれの複数の物品(4)
を第１把手(8)に対応する第１群及び第２把手(9)に対応
する第２群に分別するとともに、パレット(6)への第１
群及び第２群の物品(4)の積付要領が指示される。そし
て、出荷指令(10)による複数種の物品(4)が対応する把
手(2)に従って複数群に分別される。そして、分別群の
物品(4)が分別群を基準とした積付要領指示に従って順
次パレット(6)に積付けられる。したがって、出荷指令
(10)による複数種それぞれの複数の物品(4)の積付動作
中の把手(2)の交換頻度が少なくなる。このため、置台
(7)における第１把手(8)及び第２把手(9)の自動交換装
着のための産業ロボット(1)の停止時間を短くすること
ができて、自動荷積み効率を向上することができる。

【００１２】なお、積付指示装置(12)による出荷指令(1
0)に基づく所要数の物品(4)のパレット(6)への積付要領
の演算は、積付高さ制限等の所定の積付荷姿を前提にし
て行われる。また、把手(2)別物品(4)群のパレット(6)
への物品(4)積付要領の演算において、パレット(6)に効
率良く積付けられて平坦な上面を形成する物品(4)の種
類における段積整数に対して、物品(4)種類毎の所要数
に端数がある場合には段積整数物品(4)積付後にその物
品(4)の上に、端数物品(4)を把手(2)別の物品(4)群毎に
積付けるように指示される。

【００１３】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように出荷指
令による複数種それぞれの複数の物品、並びにこれら物
品の第１群に対応する第１把手及び上記物品の第２群に
対応する第２把手につき、第１把手及び第２把手を自動
交換装着可能に構成されて物品を把持してパレットに順
次積付ける産業ロボットを配置し、積付指示装置により
複数種それぞれの複数の物品を第１把手に対応する第１
群及び第２把手に対応する第２群に分別するとともに、
パレットへの第１群及び第２群の物品の積付要領を指示
するものである。これによって、出荷指令による複数種
の物品が対応する把手に従って複数群に分別される。そ
して、分別群の物品が積付要領指示に従って順次パレッ
トに積付けられる。このため、出荷指令による複数種そ
れぞれの複数の物品の積付動作中の把手の交換頻度が少
なくなり、把手交換のための産業ロボットの停止時間を
短縮して、自動荷積み効率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、装置の電気的
接続を概念的に示す回路図。

【図２】図１の装置の動作を説明したフローチャート。

【図３】従来の自動荷積み方法における装置を概念的に
示す全体構成図。

【図４】図４の把手の正面拡大図。

【符号の説明】

１産業ロボット４物品６パレット８第１把手９第２把手１０出荷指令１２積付指示装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】出荷指令による複数種それぞれの複数の
物品、並びにこれら物品の第１群に対応する第１把手及
び上記物品の第２群に対応する第２把手につき、上記第
１把手及び第２把手の自動交換装置が可能に構成されて
上記物品を把持してパレットに順次積付ける産業ロボッ
トを配置し、積付指示装置によって上記複数種それぞれ
の複数の物品を上記第１把手に対応する第１群及び上記
第２把手に対応する第２群に分別し、かつ、上記第１群
及び第２群の物品の上記パレットへの積付要領を指示す
る自動荷積み方法。