JP2777966B2 - 荷物の積み付け計画方法 - Google Patents
荷物の積み付け計画方法Info
- Publication number
- JP2777966B2 JP2777966B2 JP5297438A JP29743893A JP2777966B2 JP 2777966 B2 JP2777966 B2 JP 2777966B2 JP 5297438 A JP5297438 A JP 5297438A JP 29743893 A JP29743893 A JP 29743893A JP 2777966 B2 JP2777966 B2 JP 2777966B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stowage
- luggage
- loading
- mathematical programming
- package
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は荷物の積付け計画方法に
関する。さらに詳しくは、寸法の異なる荷物を効率よ
く、しかも荷姿よく積付けができる荷物の積付け計画方
法に関する。
関する。さらに詳しくは、寸法の異なる荷物を効率よ
く、しかも荷姿よく積付けができる荷物の積付け計画方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】消費者の商品に対する需要が多様化した
現在においては、このような商品の多様化に基づく多品
種少量輸送が必要となり、それに伴って荷物の寸法も一
様でなく異なった寸法の異種の荷物を積付ける必要性が
生じてきている。
現在においては、このような商品の多様化に基づく多品
種少量輸送が必要となり、それに伴って荷物の寸法も一
様でなく異なった寸法の異種の荷物を積付ける必要性が
生じてきている。
【０００３】かかる事情に対処すべく、従来より種々の
荷物の積付け計画方法および積付け装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６０ー１０１６０７号公報には、パ
レット上に種々の寸法の貨物をロボットにより自動的に
積付けるパレタイジング・ロボットを動作させるため
に、パレット上の貨物積付け配置と貨物積付け手順と、
ロボット動作シーケンスを決定するためのパレタイジン
グ・ロボットの積付け計画方式において、パレット仕
様、貨物仕様、貨物積付け位置、貨物積付け順序および
ロボット動作シーケンスを記憶するための記憶手段と、
上記積付け計画情報を計算するためのコンピュータと、
上記コンピュータに、パレットへの貨物積付けの指示情
報を入力するための入力端末装置と、上記コンピュータ
から出力されるパレットへの貨物の積付け配置の状況を
表示するための表示端末装置と、上記コンピュータから
出力される最終的な貨物積付け配置の状況と貨物積付け
順序を書類化するための端末装置とを備え、上記入力情
報に応じたパレットへの貨物積付け配置の状況が上記端
末装置に、遂次図形表示されるようにして人間とコンピ
ュータとの対話形式により貨物積付け配置を決定し、最
終的な上記貨物積付け配置から、ロボットの動作に必要
な貨物積付け順序とロボット動作シーケンスを同時に求
められるようにしたことを特徴とするパレタイジング・
ロボットの積付け計画方法が提案されている。
荷物の積付け計画方法および積付け装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６０ー１０１６０７号公報には、パ
レット上に種々の寸法の貨物をロボットにより自動的に
積付けるパレタイジング・ロボットを動作させるため
に、パレット上の貨物積付け配置と貨物積付け手順と、
ロボット動作シーケンスを決定するためのパレタイジン
グ・ロボットの積付け計画方式において、パレット仕
様、貨物仕様、貨物積付け位置、貨物積付け順序および
ロボット動作シーケンスを記憶するための記憶手段と、
上記積付け計画情報を計算するためのコンピュータと、
上記コンピュータに、パレットへの貨物積付けの指示情
報を入力するための入力端末装置と、上記コンピュータ
から出力されるパレットへの貨物の積付け配置の状況を
表示するための表示端末装置と、上記コンピュータから
出力される最終的な貨物積付け配置の状況と貨物積付け
順序を書類化するための端末装置とを備え、上記入力情
報に応じたパレットへの貨物積付け配置の状況が上記端
末装置に、遂次図形表示されるようにして人間とコンピ
ュータとの対話形式により貨物積付け配置を決定し、最
終的な上記貨物積付け配置から、ロボットの動作に必要
な貨物積付け順序とロボット動作シーケンスを同時に求
められるようにしたことを特徴とするパレタイジング・
ロボットの積付け計画方法が提案されている。
【０００４】また、特開平３ー１６２３２０号公報に
は、複数の同種または異種の貨物を、パレットまたは物
体等の受け具に積載するパレタイズ装置において、前記
貨物の寸法等の貨物データおよび前記受け具に積載する
貨物の種類、個数等の積載データに基づいて貨物の積載
順序および積載位置を演算する荷姿演算手段と、該荷姿
演算手段の演算結果に基づいて貨物を積載するハンドリ
ング手段と、該ハンドリング手段によってパレタイズさ
れる貨物を必要に応じて仮置きする仮置き台と、前記ハ
ンドリング手段によって仮置き台に仮置きされた貨物の
格納状況を記憶する記憶手段と、該貨物格納状況をもと
に、格納貨物と干渉しないようなパレット上の貨物積付
け位置を演算する積付け演算手段とを備えたことを特徴
とするパレタイズ装置が提案されている。
は、複数の同種または異種の貨物を、パレットまたは物
体等の受け具に積載するパレタイズ装置において、前記
貨物の寸法等の貨物データおよび前記受け具に積載する
貨物の種類、個数等の積載データに基づいて貨物の積載
順序および積載位置を演算する荷姿演算手段と、該荷姿
演算手段の演算結果に基づいて貨物を積載するハンドリ
ング手段と、該ハンドリング手段によってパレタイズさ
れる貨物を必要に応じて仮置きする仮置き台と、前記ハ
ンドリング手段によって仮置き台に仮置きされた貨物の
格納状況を記憶する記憶手段と、該貨物格納状況をもと
に、格納貨物と干渉しないようなパレット上の貨物積付
け位置を演算する積付け演算手段とを備えたことを特徴
とするパレタイズ装置が提案されている。
【０００５】しかしながら、前記特開昭６０ー１０１６
０７号公報によるパレタイジング・ロボットの積付け計
画方式においては、コンピュータと人間との対話形式に
より荷物の積付け位置を決定しているので、自動化がな
されず、かつその処理速度が遅いという問題がある。ま
た、特開平３ー１６２３２０号公報によるパレタイズ装
置においては、貨物の仮置き台が必要であるため設備が
大型化するという問題や仮置きがなされるため積付け作
業が煩雑になるという問題がある。
０７号公報によるパレタイジング・ロボットの積付け計
画方式においては、コンピュータと人間との対話形式に
より荷物の積付け位置を決定しているので、自動化がな
されず、かつその処理速度が遅いという問題がある。ま
た、特開平３ー１６２３２０号公報によるパレタイズ装
置においては、貨物の仮置き台が必要であるため設備が
大型化するという問題や仮置きがなされるため積付け作
業が煩雑になるという問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、荷物の積付け
面のサイズおよび積付けようとする荷物の寸法および数
量が与えられると、短時間に効率よく、しかも荷姿よく
積付けがなし得る荷物の積付け計画方法を提供すること
を目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、荷物の積付け
面のサイズおよび積付けようとする荷物の寸法および数
量が与えられると、短時間に効率よく、しかも荷姿よく
積付けがなし得る荷物の積付け計画方法を提供すること
を目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、コンピュータ
を用いた荷物の積付け計画方法であって、荷物の積付け
面のデータを入力する手順と、荷物のデータを入力する
手順と、入力された荷物の積付け面のデータおよび荷物
のデータから、仮説推論により数理計画パラメータを選
定する手順と、前記選定された数理計画パラメータを用
いて数理計画法により荷物の積付けを行い積付けパター
ンを作成する手順と、得られた積付けパターンが、積付
けがなされた荷物の上面で形成される同一高さの面の数
量が含まれている制限値を満足しているか否か判定する
手順と、得られた積付けパターンが前記制限値を満足し
ていないと判定された場合には、前記数理計画パラメー
タを変更して、該変更された数理計画パラメータにより
再度数理計画法により荷物の積付けを行い積付けパター
ンを作成する手順とを含んでいることを特徴とする荷物
の積付け計画方法に関する。
を用いた荷物の積付け計画方法であって、荷物の積付け
面のデータを入力する手順と、荷物のデータを入力する
手順と、入力された荷物の積付け面のデータおよび荷物
のデータから、仮説推論により数理計画パラメータを選
定する手順と、前記選定された数理計画パラメータを用
いて数理計画法により荷物の積付けを行い積付けパター
ンを作成する手順と、得られた積付けパターンが、積付
けがなされた荷物の上面で形成される同一高さの面の数
量が含まれている制限値を満足しているか否か判定する
手順と、得られた積付けパターンが前記制限値を満足し
ていないと判定された場合には、前記数理計画パラメー
タを変更して、該変更された数理計画パラメータにより
再度数理計画法により荷物の積付けを行い積付けパター
ンを作成する手順とを含んでいることを特徴とする荷物
の積付け計画方法に関する。
【０００８】 ここで、その他の制限値としては、例え
ば積付け効率や積付け高さが用いられる。
ば積付け効率や積付け高さが用いられる。
【０００９】本発明の荷物の組付け計画方法において
は、荷物の積付け面に対して荷物が小さい場合には、該
荷物数個を一単位として数理計画法を適用するのが好ま
しい。
は、荷物の積付け面に対して荷物が小さい場合には、該
荷物数個を一単位として数理計画法を適用するのが好ま
しい。
【００１０】
【作用】本発明によれば、仮説推論により数理計画パラ
メータを選定し、この数理計画パラメータを用いて数理
計画法により最適な荷物の積付けパターンを決定してい
るので、短時間で効率よく、しかも荷姿のよい積付けパ
ターンを決定することができる。
メータを選定し、この数理計画パラメータを用いて数理
計画法により最適な荷物の積付けパターンを決定してい
るので、短時間で効率よく、しかも荷姿のよい積付けパ
ターンを決定することができる。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１２】まず、第１段階として、初期値が設定され
る。この初期値は、例えば次のように設定される。 積付け面のサイズ：ＸsｘＹs 荷物ａのサイズ，数量：ＸaｘＹaｘＺa，ｎa 荷物ｂのサイズ，数量：ＸbｘＹbｘＺb，ｎb 荷物ｃのサイズ，数量：ＸcｘＹcｘＺc，ｎc
る。この初期値は、例えば次のように設定される。 積付け面のサイズ：ＸsｘＹs 荷物ａのサイズ，数量：ＸaｘＹaｘＺa，ｎa 荷物ｂのサイズ，数量：ＸbｘＹbｘＺb，ｎb 荷物ｃのサイズ，数量：ＸcｘＹcｘＺc，ｎc
【００１３】第２段階として、ゴールが設定される。通
常全ての荷物が積付けられた状態がゴールとされる。し
たがって、前記例では、ゴール到達状態でｎa＝ｎb＝ｎ
c＝０となる。
常全ての荷物が積付けられた状態がゴールとされる。し
たがって、前記例では、ゴール到達状態でｎa＝ｎb＝ｎ
c＝０となる。
【００１４】第３段階として、仮説生成がなされ、この
仮説生成において数理計画パラメータが選定されるとと
もに、積付け面ＸsｘＹsに荷物ａ、荷物ｂ、荷物ｃの積
付けがこの数理計画パラメータを用いて数理計画法によ
りなされる。
仮説生成において数理計画パラメータが選定されるとと
もに、積付け面ＸsｘＹsに荷物ａ、荷物ｂ、荷物ｃの積
付けがこの数理計画パラメータを用いて数理計画法によ
りなされる。
【００１５】例えば、荷物ａをｍa個、荷物ｂをｍb個、
荷物ｃをｍcを積付けたとすると、残りの荷物の数量
は、ｎa−ｍa，ｎb−ｍb，ｎc−ｍcとなる。また、その
ときの次の積付け面および積付け効率は、それぞれＸs1
ｘＹs1，Ｘs2ｘＹs2，Ｘs3ｘＹs3およびＴ1，Ｔ2，Ｔ3
となる。ここで、積付け効率とは、（積付け面の面積−
無駄面積）／積付け面の面積で定義されるものをいう。
荷物ｃをｍcを積付けたとすると、残りの荷物の数量
は、ｎa−ｍa，ｎb−ｍb，ｎc−ｍcとなる。また、その
ときの次の積付け面および積付け効率は、それぞれＸs1
ｘＹs1，Ｘs2ｘＹs2，Ｘs3ｘＹs3およびＴ1，Ｔ2，Ｔ3
となる。ここで、積付け効率とは、（積付け面の面積−
無駄面積）／積付け面の面積で定義されるものをいう。
【００１６】なお、一般的に数理計画法によった場合に
は、与えられた積付け面、荷物の種類および数量により
実時間内で解が得られないことがある。しかしながら、
かかる場合でも計算量の把握（総ステップ数の把握）は
可能であるので、ここでは、仮説生成の過程で実時間内
で解が得られるよう、すなわち総ステップ数が数千ステ
ップに収まるよう、与える積付け面、荷物の種類および
数量が選定される。
は、与えられた積付け面、荷物の種類および数量により
実時間内で解が得られないことがある。しかしながら、
かかる場合でも計算量の把握（総ステップ数の把握）は
可能であるので、ここでは、仮説生成の過程で実時間内
で解が得られるよう、すなわち総ステップ数が数千ステ
ップに収まるよう、与える積付け面、荷物の種類および
数量が選定される。
【００１７】第４段階として、制約条件を満足している
か否かが確認される。すなわち、 積付け効率が規定値以上であること。 積付けがなされた荷物の上面で形成される同一高さの
面の数が規定値以下であること。 何層目か毎に積付け高さが同一となること。 各荷物の数量が０以上であること。 が満足されているか否かが確認される。ここで、制約条
件を満足していないことが確認されると、仮説生成に失
敗したとして別仮説が求められて、再度積付けがなされ
る。一方、制約条件を満足していることが確認される
と、仮説生成に成功したとして新たな仮説生成がなされ
て、積付けがなされた荷物の上面で形成される同一高さ
の面への積付けなどの新たな積付けがなされる。
か否かが確認される。すなわち、 積付け効率が規定値以上であること。 積付けがなされた荷物の上面で形成される同一高さの
面の数が規定値以下であること。 何層目か毎に積付け高さが同一となること。 各荷物の数量が０以上であること。 が満足されているか否かが確認される。ここで、制約条
件を満足していないことが確認されると、仮説生成に失
敗したとして別仮説が求められて、再度積付けがなされ
る。一方、制約条件を満足していることが確認される
と、仮説生成に成功したとして新たな仮説生成がなされ
て、積付けがなされた荷物の上面で形成される同一高さ
の面への積付けなどの新たな積付けがなされる。
【００１８】このようにして、第３段階および第４段階
がゴールに到達するまで繰り返えされる。
がゴールに到達するまで繰り返えされる。
【００１９】図１〜２は、前記手順を示したフローチャ
ートである。
ートである。
【００２０】ところで、通常の数理計画法によった場合
には、いわゆる組合せ爆発が生ずることがある。すなわ
ち、荷物ｉを積付け面ＳxｘＳyに積付ける場合を想定す
ると、まず２個積付けるのに、図３に示すように８通り
の組合せがある。この組合せを用いて積付け面積を超え
るまで演算を繰り返すので、組合せ爆発が生ずる。ま
た、通常の数理計画法では、積付け効率を高くしようと
する関係上、一般的には無駄面積が許容されていないの
で、図３（ｄ）に示すような組合せパターンは解として
得られない。
には、いわゆる組合せ爆発が生ずることがある。すなわ
ち、荷物ｉを積付け面ＳxｘＳyに積付ける場合を想定す
ると、まず２個積付けるのに、図３に示すように８通り
の組合せがある。この組合せを用いて積付け面積を超え
るまで演算を繰り返すので、組合せ爆発が生ずる。ま
た、通常の数理計画法では、積付け効率を高くしようと
する関係上、一般的には無駄面積が許容されていないの
で、図３（ｄ）に示すような組合せパターンは解として
得られない。
【００２１】そこで、ここではこの組合せ爆発を解消す
るために、次のような対策を講じている。
るために、次のような対策を講じている。
【００２２】積付け面のサイズに対して荷物が小さい
場合には、当該荷物数個を一単位として数理計画法を適
用する。例えば図４に示す例においては、荷物ａ４個を
一単位として演算処理がなされる（同（ｂ）参照）。
場合には、当該荷物数個を一単位として数理計画法を適
用する。例えば図４に示す例においては、荷物ａ４個を
一単位として演算処理がなされる（同（ｂ）参照）。
【００２３】積付ける荷物の数量に応じて無駄面積の
許容率を変更する（図４（ｃ）参照）。すなわち、大き
な積付け面で多数の荷物を積付ける場合には許容率を小
さくする。その逆に、小さな積付け面で少数の荷物を積
付ける場合には許容率を大きくする。
許容率を変更する（図４（ｃ）参照）。すなわち、大き
な積付け面で多数の荷物を積付ける場合には許容率を小
さくする。その逆に、小さな積付け面で少数の荷物を積
付ける場合には許容率を大きくする。
【００２４】また、通常の数理計画法では平面上で最適
に積付けることを主眼としているので、積付けがなされ
た荷物の上面で形成される同一高さの面における積付け
が配慮されていない。そのため、場合によっては、積付
けがなされた荷物の上面で形成される同一高さ面におけ
る積付けは効率が悪いものとなる恐れがある。例えば、
図５（ａ）に示すように、数理計画法により無駄面積の
ないように積付けがなされたとしても、その場合の積付
け面は５つに分割されてしまう。しかしながら、かかる
積付け面においては次の積付けで、図５（ｃ）に示すよ
うに、荷物ｋ３個により形成される面には荷物ｉを積付
けることはできない。
に積付けることを主眼としているので、積付けがなされ
た荷物の上面で形成される同一高さの面における積付け
が配慮されていない。そのため、場合によっては、積付
けがなされた荷物の上面で形成される同一高さ面におけ
る積付けは効率が悪いものとなる恐れがある。例えば、
図５（ａ）に示すように、数理計画法により無駄面積の
ないように積付けがなされたとしても、その場合の積付
け面は５つに分割されてしまう。しかしながら、かかる
積付け面においては次の積付けで、図５（ｃ）に示すよ
うに、荷物ｋ３個により形成される面には荷物ｉを積付
けることはできない。
【００２５】そこで、ここでは積付けがなされた荷物の
上面で形成される同一高さの面の数量を少なくするよう
に積付けを行なっている。すなわち、積付け面を減少さ
せることを数理計画法に対する制約条件としている。例
えば、図６（ａ）においては無駄面積があるため、一層
のみを比較すると、図５（ａ）より積付け効率がよくな
いが、次の積付け面は、図６（ｂ）に示すように３つと
なり、２層積むことを考慮すると、図５の場合と比較し
て全体の積付け効率がよくなる。なお、前記同一高さの
面は、必ずしも連続している必要はなく、その不連続の
面に荷物の積み付けが行えれば一面として扱うものとす
る。
上面で形成される同一高さの面の数量を少なくするよう
に積付けを行なっている。すなわち、積付け面を減少さ
せることを数理計画法に対する制約条件としている。例
えば、図６（ａ）においては無駄面積があるため、一層
のみを比較すると、図５（ａ）より積付け効率がよくな
いが、次の積付け面は、図６（ｂ）に示すように３つと
なり、２層積むことを考慮すると、図５の場合と比較し
て全体の積付け効率がよくなる。なお、前記同一高さの
面は、必ずしも連続している必要はなく、その不連続の
面に荷物の積み付けが行えれば一面として扱うものとす
る。
【００２６】さらに、ここでは荷姿がよくなるようにす
るために、積付けがなされた荷物の上面で形成される同
一高さの面あるいはその上における同様の面の高さが均
一になるように積付けることを数理計画法に対する制約
条件としている。例えば、荷物ａ、荷物ｂ、荷物ｃがそ
れぞれ２個あるとすると、図７に示すように、荷物ａの
上に荷物ｃを積付け、荷物ｂの上には荷物ｂを積付け、
荷物ｃの上には荷物ａを積付ければ、次の層（第３層）
の積付け面は最初のサイズに戻り、積付け効率がよくな
る。
るために、積付けがなされた荷物の上面で形成される同
一高さの面あるいはその上における同様の面の高さが均
一になるように積付けることを数理計画法に対する制約
条件としている。例えば、荷物ａ、荷物ｂ、荷物ｃがそ
れぞれ２個あるとすると、図７に示すように、荷物ａの
上に荷物ｃを積付け、荷物ｂの上には荷物ｂを積付け、
荷物ｃの上には荷物ａを積付ければ、次の層（第３層）
の積付け面は最初のサイズに戻り、積付け効率がよくな
る。
【００２７】次に、より具体的な実施例により本発明を
より詳細に説明する。
より詳細に説明する。
【００２８】実施例１ 今、積付け面（パレット）のサイズを１１００ｍｍｘ１
１００ｍｍ、荷物１のサイズおよび数量を３００ｍｍｘ
２５０ｍｍｘ２００ｍｍ，１５個、荷物２のサイズおよ
び数量を３５０ｍｍｘ３００ｍｍｘ２５０ｍｍ，１５
個、荷物３のサイズおよび数量を４００ｍｍｘ３５０ｍ
ｍｘ３００，１５個とする。
１００ｍｍ、荷物１のサイズおよび数量を３００ｍｍｘ
２５０ｍｍｘ２００ｍｍ，１５個、荷物２のサイズおよ
び数量を３５０ｍｍｘ３００ｍｍｘ２５０ｍｍ，１５
個、荷物３のサイズおよび数量を４００ｍｍｘ３５０ｍ
ｍｘ３００，１５個とする。
【００２９】本発明の荷物の積付け計画方法により、
第１層が図８に示すように求まる。ここでの、積付けが
なされた荷物の上面で形成される同一高さの面の数量は
３個であり、また荷物１、荷物２および荷物３の残数は
それぞれ１１、１１、１２となる。
第１層が図８に示すように求まる。ここでの、積付けが
なされた荷物の上面で形成される同一高さの面の数量は
３個であり、また荷物１、荷物２および荷物３の残数は
それぞれ１１、１１、１２となる。
【００３０】第２層目が図９に示すように求まる。こ
こでは、各荷物上面の高さが５００ｍｍとなるので、パ
レットサイズは最初のサイズに戻ることになる。そし
て、荷物１、荷物２および荷物３の残数はそれぞれ７、
７、１０となる。
こでは、各荷物上面の高さが５００ｍｍとなるので、パ
レットサイズは最初のサイズに戻ることになる。そし
て、荷物１、荷物２および荷物３の残数はそれぞれ７、
７、１０となる。
【００３１】第３層目が図１０に示すように求まる。
ここでは、荷物３しか積付けられていないので、第２層
目と同様に、パレットサイズは最初のサイズに戻ること
になる。そして、荷物１、荷物２および荷物３の残数は
それぞれ７、７、３となる。
ここでは、荷物３しか積付けられていないので、第２層
目と同様に、パレットサイズは最初のサイズに戻ること
になる。そして、荷物１、荷物２および荷物３の残数は
それぞれ７、７、３となる。
【００３２】第４層目が図１１に示すように求まる。
ここでの、積付けがなされた荷物の上面で形成される同
一高さの面の数量は３個であり、また荷物１、荷物２お
よび荷物３の残数はそれぞれ３、３、０となる。
ここでの、積付けがなされた荷物の上面で形成される同
一高さの面の数量は３個であり、また荷物１、荷物２お
よび荷物３の残数はそれぞれ３、３、０となる。
【００３３】第５層目が図１２に示すように求まる。
ここで、荷物１、荷物２および荷物３の残数はそれぞれ
０、０、０となりゴールに到達する。したがって、積付
け計画がここで終了する。
ここで、荷物１、荷物２および荷物３の残数はそれぞれ
０、０、０となりゴールに到達する。したがって、積付
け計画がここで終了する。
【００３４】なお、図８〜１２において、（）内の数字
はその荷物の上面の高さを示している。
はその荷物の上面の高さを示している。
【００３５】本実施例では、各層には無駄面積が生じて
いるが、全体としては効率を損なうことなく、しかも図
１３に示すように、荷姿もよく積付けられているのがわ
かる。
いるが、全体としては効率を損なうことなく、しかも図
１３に示すように、荷姿もよく積付けられているのがわ
かる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明におい
ては、仮説推論により数理計画パラメータを選定し、そ
れを用いて数理計画法により積付けパターンを得ている
ので、短時間で効率のよく、しかも荷姿もよい積付け計
画がなし得る。
ては、仮説推論により数理計画パラメータを選定し、そ
れを用いて数理計画法により積付けパターンを得ている
ので、短時間で効率のよく、しかも荷姿もよい積付け計
画がなし得る。
【図１】本発明の一実施例の全体フローチャートであ
る。
る。
【図２】同フローチャートの積付けパターン生成部の詳
細フローチャートである。
細フローチャートである。
【図３】通常の数理計画法における組合せ爆発の説明図
である。
である。
【図４】本発明における組合せ爆発解消の要領を示す説
明図である。
明図である。
【図５】通常の数理計画法における積付けパターンの説
明図である。
明図である。
【図６】本発明における積付けパターンの説明図であ
る。
る。
【図７】本発明の積付け計画の一例の説明図である。
【図８】実施例１の第１層目の積付けパターンの説明図
である。
である。
【図９】実施例１の第２層目の積付けパターンの説明図
である。
である。
【図１０】実施例１の第３層目の積付けパターンの説明
図である。
図である。
【図１１】実施例１の第４層目の積付けパターンの説明
図である。
図である。
【図１２】実施例１の第５層目の積付けパターンの説明
図である。
図である。
【図１３】実施例１の荷姿図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 尾上 一彦 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 久保 貞夫 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 平塚 充一 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 下村 信泰 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 平５−221525（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−101607（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−231200（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/4093 B65G 1/137
Claims (4)
- 【請求項１】 コンピュータを用いた荷物の積付け計画
方法であって、荷物の積付け面のデータを入力する手順
と、 荷物のデータを入力する手順と、 入力された荷物の積付け面のデータおよび荷物のデータ
から、仮説推論により数理計画パラメータを選定する手
順と、 前記選定された数理計画パラメータを用いて数理計画法
により、荷物の積付けを行い積付けパターンを作成する
手順と、 得られた積付けパターンが、積付けがなされた荷物の上
面で形成される同一高さの面の数量が含まれている制限
値を満足しているか否か判定する手順と、 得られた積付けパターンが前記制限値を満足していない
と判定された場合には、前記数理計画パラメータを変更
して、該変更された数理計画パラメータを用いて再度数
理計画法により荷物の積付けを行い積付けパターンを作
成する手順とを含んでいることを特徴とする荷物の積付
け計画方法。 - 【請求項２】 前記制限値として積付け効率が含まれて
いることを特徴とする請求項１記載の荷物の積付け計画
方法。 - 【請求項３】 前記制限値として積付け高さが含まれて
いることを特徴とする請求項１記載の荷物の積付け計画
方法。 - 【請求項４】 荷物の積付け面に対して荷物が小さい場
合には、該荷物数個を一単位として数理計画法を適用す
ることを特徴とする請求項１、２または３記載の荷物の
積付け計画方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5297438A JP2777966B2 (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | 荷物の積み付け計画方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5297438A JP2777966B2 (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | 荷物の積み付け計画方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129224A JPH07129224A (ja) | 1995-05-19 |
| JP2777966B2 true JP2777966B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=17846529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5297438A Expired - Fee Related JP2777966B2 (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | 荷物の積み付け計画方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2777966B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3736355B2 (ja) * | 2001-01-30 | 2006-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 梱包形態決定装置、梱包関連情報管理システム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0789289B2 (ja) * | 1983-11-09 | 1995-09-27 | 株式会社日立製作所 | 積付計画方法および装置 |
| JPH01231200A (ja) * | 1988-03-11 | 1989-09-14 | Hitachi Ltd | 配車計画方法 |
| JPH05221525A (ja) * | 1992-02-12 | 1993-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み装置 |
-
1993
- 1993-11-01 JP JP5297438A patent/JP2777966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07129224A (ja) | 1995-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI568643B (zh) | 自動棧板裝載機及材料處理系統 | |
| Matson et al. | Operational research and material handling | |
| Cochran et al. | Carrier-mode logistics optimization of inbound supply chains for electronics manufacturing | |
| JP2007297146A (ja) | 荷積みプラン作成方法及びそのプログラム | |
| JP2777966B2 (ja) | 荷物の積み付け計画方法 | |
| JP2518779B2 (ja) | パレタイジング方法 | |
| JP2001122438A (ja) | 積み付け計画作成装置 | |
| Yano et al. | Packing optimization for cargo containers | |
| JPH03162320A (ja) | パレタイズ装置 | |
| JP2776095B2 (ja) | パレタイジング方法 | |
| JPH08133482A (ja) | パレタイジング方法 | |
| JPH04101929A (ja) | パレタイズ装置 | |
| JPH07251944A (ja) | 荷積み方法 | |
| JPH05221525A (ja) | 自動荷積み装置 | |
| JP2749757B2 (ja) | 積付け装置 | |
| JP2694784B2 (ja) | 自動荷積み装置 | |
| JPS60101607A (ja) | 積付計画方法および装置 | |
| JPH0699045B2 (ja) | 貨物積付計画装置 | |
| JPS6133424A (ja) | 貨物の積付作業制御装置 | |
| JPS586841A (ja) | 車輛への製品積込計画装置 | |
| JP2755108B2 (ja) | 自動荷扱い装置 | |
| JPH06143169A (ja) | ロボットパレタイザ用教示装置 | |
| JPH06182684A (ja) | 積載ロボット用制御デ−タ生成装置及びその方法 | |
| JP2023164120A (ja) | 積付けパターン生成装置及び方法 | |
| JP2508344B2 (ja) | 荷積み装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980407 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |