JPH07251944A - 荷積み方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレットに物品を安定した荷姿に産業ロボッ
トの動作によって積付ける荷積み方法を得る。 【構成】 複数の所定数からなる定数物品(3)を側面を
互いに対向してパレット(1)に産業ロボット(13)の動作
によって積付ける。そして、積付けた定数物品(3)上面
の積付け平面に、端数物品(7)(8)を所定の安定荷姿制限
内で産業ロボット(13)の動作によって積付ける。 【効果】 端数物品の積付け段数が多くなったり、小さ
い端数物品の上に大きい端数物品が積付けられたりする
ことがなく、不安定な荷姿によって生じる積み荷の転
倒、位置ずれ等の不具合の発生を未然に防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数の物品をパレッ
トに産業ロボットの動作を介して積付ける荷積み方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２〜図１６は、例えば特開平３−１
６２３２０号公報に示されたパレタイズ装置の内容に類
似した従来の荷積み方法を説明する図で、図１２は荷姿
の正面図、図１３は他の荷姿の正面図、図１４も他の荷
姿の正面図、図１５は図１４の横断線Ｂ−Ｂにおける平
面図、図１６も他の荷姿の正面図である。図において、
(1)はパレット、(2)はそれぞれパレット(1)に積付けら
れた物品、(3)〜(5)は複数の物品(2)からなる定数物品
で、すなわちパレット(1)上面を効率よく覆う状態に複
数個が積付けられてなる所定数又はこの所定数の整数倍
の数によって構成されている。そして、(3)は第１種定
数物品、(4)は第２種定数物品、(5)は第３種定数物品、
(6)は第４種定数物品である。

【０００３】(7)〜(11)はそれぞれパレット(1)に積付け
られた定数物品の上面に積付けられる端数物品で、(7)
は第１種端数物品、(8)は第２種端数物品、(9)は第３種
端数物品、(10)は第４種端数物品、(11)は第５種端数物
品である。また、(12)は高さ寸法の等しい端数物品が積
付けられ、それらの端数物品相互の上面からなる物品平
面である。

【０００４】上記のような構成における従来の荷積み方
法では、図１２に示す場合はそれぞれ所要数の定数物品
が外形寸法の大きい順にパレット(1)に積付けられる。
すなわち、例えば第３種定数物品(5)がパレット(1)に１
段積付けられ、その上に第２種定数物品(4)が２段積付
けられる。そして、第２種定数物品(4)の上に第１種定
数物品(3)が４段積付けられる。

【０００５】また、図１３に示す場合は第１種定数物品
(3)がパレット(1)に２段積付けられ、その上にパレット
(1)上面からの積付け制限高さＡを超えない範囲で、第
１種端数物品(7)及び第２種端数物品(8)がそれぞれ積付
けられる。

【０００６】また、図１４及び図１５に示す場合は第２
種定数物品(4)がパレット(1)に２段積付けられ、積付け
られた第２種定数物品(4)の上面に第１種定数物品(3)が
２段積付けられる。次いで第１種定数物品(3)の上に第
１種端数物品(7)、第３種端数物品(9)、第４種端数物品
(10)及び第５種端数物品(11)が積付けられるが、第３種
端数物品(9)、第４種端数物品(10)及び第５種端数物品
(11)は高さ寸法が同じであるため、物品の上面による平
坦な物品平面(12)を構成するように積付け配置が演算さ
れる。

【０００７】このため、縦横寸法Ｗ１×Ｌ１が最大であ
る第３種端数物品(9)と縦横寸法Ｗ２×Ｌ２が最小であ
る第５種端数物品(11)とが第１種定数物品(3)の上に積
付けられる。そして、物品平面(12)に対して第１種端数
物品(7)が積付けられる。

【０００８】また、図１６に示す場合は定数物品の内、
外形寸法の大きい順に積付けが行われる。すなわち、例
えばパレット(1)に第４種定数物品(6)を１段積付け、そ
の上に第１種定数物品(3)を２段積付けて、更にその上
に第２種定数物品(4)を３段積付ける作業が行われる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み方法では、図１２の場合に物品(2)が積付けられた
パレット(1)から最下段の第３種定数物品(5)を取り出す
ときには、第２種定数物品(4)の２段及び第１種定数物
品(3)の４段、計６段の物品(2)を取り除く手数が掛かる
ことになるという問題点があった。また、図１３の場合
にパレット(1)上の第１種定数物品(3)の積付け段数が少
ないときの、第１種端数物品(7)及び第２種端数物品(8)
の積付け段数が多くなって、積付け高さが増し不安定な
荷姿になるという問題点があった。

【００１０】また、図１４及び図１５の場合に縦横寸法
Ｗ２×Ｌ２が最小である第５種端数物品(11)の上に、第
５種端数物品(11)よりも大きい第１種端数物品(7)が積
付けられて不安定な荷姿になるという問題点があった。
また、図１６の場合にパレット(1)上面からの積付け制
限高さＡを超えない範囲で物品(2)が積付けられる。し
かし、第４種定数物品(6)の上部が軟質ビニール等の脆
弱な材料で構成されていたり、第１種定数物品(3)が強
度の低いものであったりするときには、これらの上に他
の物品(2)が積付けられると第４種定数物品(6)、第１種
定数物品(3)が変形することがあるため不安定な荷姿に
なるという問題点があった。

【００１１】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、この発明の第１の目的は産業ロ
ボットの動作によってパレットに物品を安定した荷姿に
積付けることができる荷積み方法を得ることにある。ま
た、この発明の第２の目的は産業ロボットの動作によっ
てパレットに物品を積付け、積付けられた物品を取り出
し易い荷姿に積付けることができる荷積み方法を得るこ
とにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係る荷積み方
法においては、複数の所定数からなる定数物品を、それ
らの定数物品の側面を互いに対向させてパレット上に産
業ロボットの動作により積付ける定数積み工程と、積付
けられた定数物品の上面に形成された積付け平面に、こ
の積付け平面よりも小さい底面を有する端数物品を所定
の安定荷姿制限内で産業ロボットの動作により積付ける
端数積み工程とを具備するものである。

【００１３】ここで、安定荷姿制限は、端数物品の底面
長さの３００％以内の高さ制限値として設定するのが好
ましい。

【００１４】また、端数積み工程は、複数種の物品によ
って構成された端数物品を積付けるものとして設定する
のが好ましい。

【００１５】また、端数積み工程は、高さが等しく縦横
寸法差が所定値内の複数種の端数物品を積付けてこれら
の端数物品の上面により物品平面を形成し、この物品平
面の上に他の端数物品を積付けるのが好ましい。

【００１６】また、この発明に係る荷積み方法において
は、複数の所定数からなる定数物品、これらの定数物品
の側面を互いに対向させてパレット上に産業ロボットの
動作により積付ける定数積み工程と、複数種の定数物品
それぞれの定数積み工程を、積付け順序優先度の高い定
数物品を先に、積付け順序優先度の低い定数物品を後に
する積付け順決定工程とを具備するものである。

【００１７】また、この発明に係る荷積み方法において
は、複数の所定数からなる定数物品、これらの定数物品
の側面を互いに対向させてパレット上に産業ロボットの
動作により積付ける定数積み工程と、複数種の定数物品
それぞれの定数積み工程を、段積み数の多い定数物品の
積付けを先に、段積み数の少ない定数物品の積付けを後
にする積付け順決定工程とを具備するものである。

【００１８】

【作用】このように構成されたこの発明に係わる荷積み
方法では、定数物品が側面を互いに対向させてパレット
上に産業ロボットの動作により積付けられ、積付けられ
た定数物品の上に産業ロボットの動作により端数物品
が、高さ制限、大物品を下に小物品を上にの制限等の安
定荷姿制限内で積付けられる。

【００１９】また、この発明に係わる荷積み方法では、
定数物品が側面を互いに対向させてパレット上に産業ロ
ボットの動作により積付けられ、積付けられた定数物品
の上に産業ロボットの動作により端数物品が、端数物品
の底面長さの３００％以内の高さ制限内で積付けられ
る。

【００２０】また、この発明に係わる荷積み方法では、
定数物品が側面を互いに対向させてパレット上に産業ロ
ボットの動作により積付けられ、積付けられた定数物品
の上に産業ロボットの動作により、複数種の物品によっ
て構成された端数物品が、高さ制限、大物品を下に小物
品を上にの制限等の安定荷姿制限内で積付けられる。

【００２１】また、この発明に係わる荷積み方法では、
定数物品が側面を互いに対向させてパレット上に産業ロ
ボットの動作により積付けられ、積付けられた定数物品
の上に産業ロボットの動作により、高さが等しく縦横寸
法差が所定値内の複数種の端数物品により物品平面を形
成し、この物品平面の上に他の端数物品が、高さ制限、
大物品を下に小物品を上にの制限等の安定荷姿制限内で
積付けられる。

【００２２】また、この発明に係わる荷積み方法では、
複数種の定数物品について強固に構成された物品であっ
て積付け順序優先度の高い定数物品を先に、構成が脆弱
な物品であって積付け順序優先度の低い定数物品を後に
する積付け順が決定される。そして、この積付け順によ
り定数物品が側面を互いに対向させてパレット上に産業
ロボットの動作により積付けられる。

【００２３】また、この発明に係わる荷積み方法では、
複数種の定数物品について段積み数の多い定数物品を先
に、段積み数の少ない定数物品を後にする積付け順が決
定される。そして、この積付け順により定数物品が側面
を互いに対向させてパレット上に産業ロボットの動作に
より積付けられる。

【００２４】

【実施例】

実施例１．図１〜図４は、この発明の一実施例を示す図
で、図１は荷積み方法における荷積み装置全体の構成を
示す説明図、図２は図１の装置の電気的接続関係を示す
回路図、図３は図１の装置によりパレットに物品が積付
けられた荷姿を示す正面図、図４は図１の装置の動作を
説明するフローチャートである。

【００２５】図において、(1)はパレット、(2)はそれぞ
れパレット(1)に積付けられた物品、(3)〜(5)は物品(2)
を形成する定数物品で、すなわちパレット(1)上面を効
率よく覆う状態に複数個が積付けられてなる所定数又は
この所定数の整数倍の数によって構成されている。そし
て、(3)は第１種定数物品、(4)は第２種定数物品、(5)
は第３種定数物品である。

【００２６】(13)は把手(14)が設けられてパレット(1)
に対向して配置された産業ロボット、(15)は端部が産業
ロボット(13)に対向して設けられて、産業ロボット(13)
を介してパレット(1)に積付けられる物品(2)を供給する
コンベヤからなる供給装置、(16)は産業ロボット(13)及
び供給装置(15)に接続された指示装置、(17)は指示装置
(16)に接続された制御装置であり、Ｉ／Ｏポート(18)、
データベース(19)及び演算部(20)が設けられている。(2
1)は制御装置(17)に接続された積付指令装置である。

【００２７】このように構成された荷積み装置におい
て、受注情報等による出荷指令に基づく物品(2)の積付
け指令が積付指令装置(21)から制御装置(17)に発せられ
る。また、制御装置(17)には積付け指令に関わる各種物
品(2)の形状、外形寸法等の物品(2)諸元が登録されてい
て、積付け指令に対応した所要の積付け要領が指示装置
(16)に出力される。これによって、指示装置(16)から所
要の物品(2)の供給が供給装置(15)に、また所要の物品
(2)の積付け動作が産業ロボット(13)に指示される。

【００２８】そして、出荷指令による荷積み装置の動作
を図４に示すフローチャートによって説明する。すなわ
ち、ステップ(101)において積付指令装置(21)から積付
指令が発せられるとステップ(102)へ進み、制御装置(1
7)が動作してデータベース(19)に格納されている形状、
外形寸法のデータから第１種定数物品(3)、第２種定数
物品(4)及び第３種定数物品(5)それぞれの積付け配置、
積付け個数が演算されて求められステップ(103)へ進
む。

【００２９】ステップ(103)において定数物品毎の所定
数から、定数物品それぞれの段積み数が演算されて求め
られ、例えば図３に示すように第１種定数物品(3)は３
段、第２種定数物品(4)は２段、第３種定数物品(5)は１
段に設定されて、ステップ(104)へ進む。ステップ(104)
でステップ(103)により設定された段積み数を大きい順
に並べ、ステップ(105)へ進み段積み数が大きい定数物
品からの積付け順序が決定される。

【００３０】そして、ステップ(106)へ進みステップ(10
5)で決定された積付け順序に従って積付け指令が指示装
置(16)に発せられる。これによって、指示装置(16)から
出荷指令による所要の物品(2)の供給が供給装置(15)
に、また所要の物品(2)の積付け動作が産業ロボット(1
3)に指示されて、図３に示す荷姿に所要の物品(2)が積
付けられる。

【００３１】このように、パレット(1)には段積み数の
少ない定数物品が上方に積付けられる。このため、例え
ば図３において第１種定数物品(3)を取り出す場合に、
第２種定数物品(4)の２段、第３種定数物品(5)の１段を
取り除くことによって取り出すことができる。要する
に、段積みされた複数種の物品(2)のいずれかを取り出
す場合に、取り除く物品(2)の段数が減少する。したが
って、上方物品(2)を取り除く手数が少なくなって荷扱
い作業を能率化することができる。

【００３２】実施例２．図５及び図６は、この発明の他
の実施例を示す図で、図５は荷積み装置によりパレット
に物品が積付けられた荷姿を示す正面図、図６は図５の
荷積みにおける装置の動作を説明するフローチャート
で、図５及び図６の他は図１〜図４の実施例と同様な荷
積み装置が構成されている。図において、図１〜図４と
同符号は相当部分を示す。

【００３３】図５に示す荷姿に物品(2)を積付けるロボ
ット作業においても、図１〜図４の実施例と同様な手順
により指示装置(16)から供給装置(15)及び産業ロボット
(13)に所要の指示が行われる。そして、出荷指令による
荷積み装置の動作を図６に示すフローチャートによって
説明する。すなわち、ステップ(201)において積付指令
装置(21)から積付指令が発せられるとステップ(202)へ
進み、制御装置(17)が動作してデータベース(19)に格納
されている形状、外形寸法のデータから第１種定数物品
(3)の積付け配置、積付け個数が演算されて求められス
テップ(203)へ進む。

【００３４】ステップ(203)において定数物品の所定数
から、定数物品の段積み数が演算されて求められ、例え
ば図５に示すように第１種定数物品(3)が２段に設定さ
れて、ステップ(204)へ進む。ステップ(204)で端数物品
があればステップ(205)へ進み、データベース(19)に格
納されているパレット(1)上面からの積付け制限高さ
Ａ、積付けられた定数物品の上面からなる積付け平面か
らの積付け制限高さＣから第１種端数物品(7)及び第２
種端数物品(8)の積付け配置、積付け個数が演算されて
求められる。

【００３５】また、ステップ(204)で端数物品がなけれ
ばステップ(206)へ進み、ステップ(203)で設定された第
１種定数物品(3)の積付け順序、端数物品があればステ
ップ(205)で設定された第１種端数物品(7)及び第２種端
数物品(8)の積付け順序が決定される。次いで、ステッ
プ(207)へ進みステップ(206)で決定された積付け順序に
従って積付け指令が指示装置(16)に発せられる。

【００３６】これによって、指示装置(16)から出荷指令
による所要の物品(2)の供給が供給装置(15)に、また所
要の物品(2)の積付け動作が産業ロボット(13)に指示さ
れて、図５に示す荷姿に所要の物品(2)が積付けられ
る。このように、パレット(1)上面からの積付け制限高
さＡ及び積付けられた定数物品の上面からなる積付け平
面からの積付け制限高さＣ内に第１種端数物品(7)及び
第２種端数物品(8)が積付けられる。

【００３７】したがって、パレット(1)上の第１種定数
物品(3)の積付け段数が少ないときの、第１種端数物品
(7)及び第２種端数物品(8)の積付け段数が多くなること
によって、積付け高さが増し不安定な荷姿になることが
なく、不安定な荷姿によって生じる積み荷の転倒、位置
ずれ等の不具合の発生を未然に防止することができる。

【００３８】なお、積付けられた第１種定数物品(3)の
上面に形成された積付け平面よりも、小さい底面の第１
種端数物品(7)及び第２種端数物品(8)が、第１種定数物
品(3)の上面に形成された積付け平面に積付けられる。
また、発明者の実験によれば積付けられた定数物品の上
面からなる積付け平面からの積付け制限高さＣを、端数
物品の底面長さの２０％以内の値とすることにより、端
数物品が積付けられたパレット(1)の搬送時の加速度、
揺れ等による積み荷の転倒、転落を防ぐことができる。

【００３９】また、図５及び図６の実施例において、第
１種定数物品(3)の上面に形成された積付け平面に互い
に重合状態に積付けされる端数物品が、複数種の物品に
よって構成された場合であっても、図５及び図６の実施
例と同様な作用が得られることは明白である。また、複
数種の端数物品を積付けることによって、荷積み物品の
多様化に柔軟に対応することができる。

【００４０】実施例３．図７〜図９も、この発明の他の
実施例を示す図で、図７は荷積み装置によりパレットに
物品が積付けられた荷姿を示す正面図、図８は図７の横
断線Ｄ−Ｄにおける平面図、図９は図７の荷積みにおけ
る装置の動作を説明するフローチャートで、図７〜図９
の他は図１〜図４の実施例と同様な荷積み装置が構成さ
れている。図において、図１〜図４及び図１５と同符号
は相当部分を示す。

【００４１】図７に示す荷姿に物品(2)を積付けるロボ
ット作業においても、図１〜図４の実施例と同様な手順
により指示装置(16)から供給装置(15)及び産業ロボット
(13)に所要の指示が行われる。そして、出荷指令による
荷積み装置の動作を図９に示すフローチャートによって
説明する。すなわち、ステップ(301)において積付指令
装置(21)から積付指令が発せられるとステップ(302)へ
進み、制御装置(17)が動作してデータベース(19)に格納
されている形状、外形寸法のデータから第１種定数物品
(3)及び第２種定数物品(4)の積付け配置、積付け個数が
演算されて求められステップ(303)へ進む。

【００４２】ステップ(303)において定数物品の所定数
から、定数物品の段積み数が演算されて求められ、例え
ば図７に示すように第１種定数物品(3)及び第２種定数
物品(4)がそれぞれ２段に設定されて、ステップ(304)へ
進む。ステップ(304)で端数物品があればステップ(305)
へ進み、データベース(19)に格納されている形状、外形
寸法のデータから高さが等しい端数物品を抽出してステ
ップ(306)へ進む。

【００４３】ステップ(306)で第３種端数物品(9)、第４
種端数物品(10)のように縦横寸法の差Ｗ１−Ｗ２、Ｌ１
−Ｌ２が一定値以下となり、かつ第１種端数物品(7)の
底面の少なくとも８０％以上の底面を有する端数物品を
抽出して物品平面(12)を求めステップ(307)へ進む。ス
テップ(307)においてステップ(306)で求められた物品平
面(12)と第１種定数物品(3)による積付け平面における
第３種端数物品(9)、第４種端数物品(10)及び第１種端
数物品(7)の積付け配置、積付け個数及び積付け段数が
演算されて求められてステップ(308)へ進む。

【００４４】また、ステップ(304)で端数物品がなけれ
ばステップ(308)へ進み、ステップ(308)においてステッ
プ(303)で設定された第１種定数物品(3)及び第２種定数
物品(4)の積付け順序、また端数物品があればステップ
(307)で設定された第３種端数物品(9)、第４種端数物品
(10)及び第１種端数物品(7)の積付け順序が決定され
る。次いで、ステップ(309)へ進みステップ(308)で決定
された積付け順序に従って積付け指令が指示装置(16)に
発せられる。

【００４５】このように、高さが等しく、縦横寸法の差
が一定の寸法内に収まり第１種端数物品(7)の底面より
も大きい底面の第３種端数物品(9)、第４種端数物品(1
0)を抽出して物品平面(12)を求め指示装置(16)に積付け
指令が発せられる。そして、指示装置(16)から出荷指令
による所要の物品(2)の供給が供給装置(15)に、また所
要の物品(2)の積付け動作が産業ロボット(13)に指示さ
れて、図７に示す荷姿に所要の物品(2)が積付けられ
る。

【００４６】すなわち、パレット(1)に積付けられた第
１種定数物品(3)及び第２種定数物品(4)の上面に形成さ
れた積付け平面に、第３種端数物品(9)及び第４種端数
物品(10)による物品平面(12)を形成して、第３種端数物
品(9)及び第４種端数物品(10)の底面よりも小さい底面
の第１種端数物品(7)が積付けられる。したがって、第
３種端数物品(9)、第４種端数物品(10)及び第１種端数
物品(7)を安定状態に効率よく積付けることができ、積
付け作業能率を向上し、また不安定な荷姿によって生じ
る積み荷の転倒、位置ずれ等の不具合の発生を未然に防
止することができる。

【００４７】実施例４．図１０及び図１１も、この発明
の他の実施例を示す図で、図１０は荷積み装置によりパ
レットに物品が積付けられた荷姿を示す正面図、図１１
は図１０の荷積みにおける装置の動作を説明するフロー
チャートで、図１０及び図１１の他は図１〜図４の実施
例と同様な荷積み装置が構成されている。図において、
図１〜図４及び図１６と同符号は相当部分を示す。

【００４８】図１０に示す荷姿に物品(2)を積付けるロ
ボット作業においても、図１〜図４の実施例と同様な手
順により指示装置(16)から供給装置(15)及び産業ロボッ
ト(13)に所要の指示が行われる。そして、出荷指令によ
る荷積み装置の動作を図１１に示すフローチャートによ
って説明する。すなわち、ステップ(401)において積付
指令装置(21)から積付指令が発せられるとステップ(40
2)へ進み、制御装置(17)が動作してデータベース(19)に
格納されている形状、外形寸法のデータから第１種定数
物品(3)、第２種定数物品(4)及び第４種定数物品(6)の
積付け配置、積付け個数が演算されて求められステップ
(403)へ進む。

【００４９】ステップ(403)において定数物品の所定数
から、定数物品の段積み数が演算されて求められ、例え
ば図１０に示すように第１種定数物品(3)が２段に、第
２種定数物品(4)が３段に、第４種定数物品(6)が１段に
設定されて、ステップ(404)へ進む。ステップ(404)で上
部が軟質ビニール等の脆弱な材料で構成されて上面に積
付け制限のある定数物品がなければ、ステップ(405)へ
進み、第１種定数物品(3)、第２種定数物品(4)及び第４
種定数物品(6)が段積み数の大きい順に並べ換えられて
ステップ(407)へ進む。

【００５０】また、ステップ(404)で上部が軟質ビニー
ル等の脆弱な材料で構成されて上面に積付け制限のある
定数物品があれば、ステップ(406)へ進んで定数物品の
積付け順が演算される。例えば上面に積付け制限のある
第４種定数物品(6)は、他の定数物品の積付け終了後に
積付けが行われる。また、強度の低いものであって上面
に積付けられる他の物品(2)の重量が制約され、すなわ
ち、上面に積付けられる他の物品(2)の図１０に示す制
限高さＥを有する第１種定数物品(3)は、第４種定数物
品(6)の前に積付けが行われる。

【００５１】そして、上面に積付けられる他の物品(2)
の重量制限の少ない第２種定数物品(4)は最初にパレッ
ト(1)に積付けられることになる。そして、ステップ(40
7)へ進む。ステップ(407)において、ステップ(405)で設
定された第１種定数物品(3)、第２種定数物品(4)及び第
４種定数物品(6)の順序、また上面に積付けられる他の
物品(2)の重量制限がある場合にはステップ(406)で設定
された第１種定数物品(3)、第２種定数物品(4)及び第４
種定数物品(6)の順序による積付け順序が決定される。

【００５２】次いで、ステップ(408)へ進みステップ(40
7)で決定された積付け順序に従って積付け指令が指示装
置(16)に発せられる。このように、制御装置(17)におい
て定数物品について、上面への他の物品(2)の積付け禁
止や、上面に積付けられる他の物品(2)の制限高さＥに
基づく積付け指令が指示装置(16)に発せられる。

【００５３】そして、指示装置(16)から出荷指令による
所要の物品(2)の供給が供給装置(15)に、また所要の物
品(2)の積付け動作が産業ロボット(13)に指示されて、
図１０に示す荷姿に所要の物品(2)が積付けられる。こ
のように、各種の物品(2)が安全積付け制限に応じて、
すなわち、強固に構成された物品であって積付け順序優
先度の高い上記定数物品を先に、構成が脆弱な物品であ
って積付け順序優先度の低い定数物品を後にする積付け
順決定工程を経て積付けされる。これにより上面に他の
物品(2)を積付けることにより変形、破損等が生じる恐
れのある物品(2)が保護される。

【００５４】したがって、第１種定数物品(3)、第２種
定数物品(4)及び第４種定数物品(6)を安定状態に効率よ
く積付けることができ、積付け作業能率を向上し、また
不安定な荷姿によって生じる積み荷の転倒、位置ずれ等
の不具合の発生を未然に防止することができる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明した如く、この発明に係わる荷
積み方法は、複数の所定数からなる定数物品を、それら
の定数物品の側面を互いに対向させてパレット上に産業
ロボットの動作により積付ける定数積み工程と、積付け
られた定数物品の上面に形成された積付け平面に、この
積付け平面よりも小さい底面を有する端数物品を所定の
安定荷姿制限内で産業ロボットの動作により積付ける端
数積み工程とを具備するものである。

【００５６】これによって、定数物品が側面を互いに対
向させてパレット上に産業ロボットの動作により積付け
られ、積付けられた定数物品の上に産業ロボットの動作
により端数物品が安定荷姿制限内で積付けられる。した
がって、端数物品の積付け段数が多くなったり、小さい
端数物品の上に大きい端数物品が積付けられたりするこ
とがなく、不安定な荷姿になることによって生じる積み
荷の転倒、位置ずれ等の不具合の発生を未然に防止する
効果がある。

【００５７】また、この発明に係わる荷積み方法は、安
定荷姿制限を端数物品の底面長さの３００％以内の高さ
制限値として設定したものである。

【００５８】これによって、定数物品が側面を互いに対
向させてパレット上に産業ロボットの動作により積付け
られ、積付けられた定数物品の上に産業ロボットの動作
により端数物品が、端数物品の底面長さの２０％以内の
高さ制限内で積付けられる。したがって、端数物品の積
付け高さが高さ制限内に抑制されて、端数物品の積付け
高さが意外に高くなることによって生じる積み荷の転
倒、位置ずれ等の不具合の発生を未然に防止する効果が
ある。

【００５９】また、この発明に係わる荷積み方法は、荷
積み方法における端数積み工程を、複数種の物品によっ
て構成された端数物品を積付けるものとして設定したも
のである。

【００６０】これによって、定数物品が側面を互いに対
向させてパレット上に産業ロボットの動作により積付け
られ、積付けられた定数物品の上に産業ロボットの動作
により複数種の物品によって構成された端数物品が、高
さ制限、大物品を下に小物品を上にの制限等の安定荷姿
制限内で積付けられる。

【００６１】したがって、端数物品が複数種の物品によ
って構成された場合であっても、端数物品の積付け段数
が多くなったり、小さい端数物品の上に大きい端数物品
が積付けられたりすることがなく、不安定な荷姿になる
ことによって生じる積み荷の転倒、位置ずれ等の不具合
の発生を未然に防止する効果がある。また、荷積み物品
の多様化に柔軟に対応することができる。

【００６２】また、この発明に係わる荷積み方法は、端
数積み工程を、高さが等しく縦横寸法差が所定値内の複
数種の端数物品を積付けてこれらの端数物品の上面によ
り物品平面を形成し、この物品平面の上に他の端数物品
を積付けるものとして設定したものである。

【００６３】これによって、定数物品が側面を互いに対
向させてパレット上に産業ロボットの動作により積付け
られ、積付けられた定数物品の上に産業ロボットの動作
により、高さが等しく縦横寸法差が所定値内の複数種の
端数物品を積付け、積付けられた端数物品の上面により
物品平面を形成し、この物品平面の上に他の端数物品
が、高さ制限、大物品を下に小物品を上にの制限等の安
定荷姿制限内で積付けられる。

【００６４】したがって、端数物品の積付け段数が多く
なったり、小さい端数物品の上に大きい端数物品が積付
けられたりすることがなく、また複数種の端数物品によ
る物品平面の上に他の端数物品を安定状態に効率よく積
付けることができる。これにより、積付け作業能率を向
上し、また不安定な荷姿によって生じる積み荷の転倒、
位置ずれ等の不具合の発生を未然に防止する効果があ
る。

【００６５】また、この発明に係わる荷積み方法は、複
数の所定数からなる定数物品、これらの定数物品の側面
を互いに対向させてパレット上に産業ロボットの動作に
より積付ける定数積み工程と、複数種の定数物品それぞ
れの定数積み工程を、積付け順序優先度の高い定数物品
を先に、積付け順序優先度の低い定数物品を後にする積
付け順決定工程とを設定したものである。

【００６６】これによって、複数種の定数物品について
強固に構成された物品であって積付け順序優先度の高い
定数物品を先に、構成が脆弱な物品であって積付け順序
優先度の低い定数物品を後にする積付け順が決定され
る。そして、この積付け順により定数物品が側面を互い
に対向させてパレット上に産業ロボットの動作により積
付けられる。

【００６７】したがって、複数種の物品が安全積付け制
限に応じて積付け順序を決定する積付け順決定工程を経
て積付けされ、上面に他の物品を積付けることにより変
形、破損等が生じる恐れのある物品が保護される。この
ため物品を安定状態に効率よく積付けることができ、積
付け作業能率を向上し、また不安定な荷姿によって生じ
る積み荷の転倒、位置ずれ等の不具合の発生を未然に防
止する効果がある。

【００６８】また、この発明に係わる荷積み方法は、複
数の所定数からなる定数物品、これらの定数物品の側面
を互いに対向させてパレット上に産業ロボットの動作に
より積付ける定数積み工程と、複数種の定数物品それぞ
れの定数積み工程を、段積み数の多い定数物品の積付け
を先に、段積み数の少ない定数物品の積付けを後にする
積付け順決定工程とを設定したものである。

【００６９】これによって、複数種の定数物品について
段積み数の多い定数物品を先に、段積み数の少ない定数
物品を後にする積付け順が決定される。そして、この積
付け順により定数物品が側面を互いに対向させてパレッ
ト上に産業ロボットの動作により積付けられる。

【００７０】したがって、パレットに段積み数の少ない
定数物品が上方に積付けられて、下方、すなわちパレッ
ト寄りに積付けられた物品を取り出す場合に、取り除く
上方寄り定数物品の段数が少なくなる。このため、上方
物品を取り除く手数が減少して荷扱い作業を省力化する
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、荷積み方法に
おける荷積み装置の全体の構成を示す説明図。

【図２】図１の装置の電気的接続関係を示す回路図。

【図３】図１の装置によりパレットに物品が積付けられ
た荷姿を示す立面図。

【図４】図１の装置の動作を説明するフローチャート。

【図５】この発明の実施例２を示す図で、荷積み装置に
よりパレットに物品が積付けられた荷姿を示す正面図。

【図６】図５の荷積みにおける装置の動作を説明するフ
ローチャート。

【図７】この発明の実施例３を示す図で、荷積み装置に
よりパレットに物品が積付けられた荷姿を示す正面図。

【図８】図７の横断線Ｄ−Ｄにおける平面図。

【図９】図７の荷積みにおける装置の動作を説明するフ
ローチャート。

【図１０】この発明の実施例４を示す図で、荷積み装置
によりパレットに物品が積付けられた荷姿を示す正面
図。

【図１１】図１０の荷積みにおける装置の動作を説明す
るフローチャート。

【図１２】従来の荷積み方法を説明する図で、荷姿の正
面図。

【図１３】図１２に対応した他の荷姿の正面図。

【図１４】図１２に対応した他の荷姿の正面図。

【図１５】図１４の横断線Ｂ−Ｂにおける平面図。

【図１６】図１２に対応した他の荷姿の正面図。

【符号の説明】

１ パレット ２ 物品 ３ 第１種定数物品 ４ 第２種定数物品 ５ 第３種定数物品 ６ 第４種定数物品 ７ 第１種端数物品 ８ 第２種端数物品 ９ 第３種端数物品 １０ 第４種端数物品 １１ 第５種端数物品 １２ 物品平面 １３ 産業ロボット

【手続補正書】

【提出日】平成６年４月２１日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３８】なお、積付けられた第１種定数物品(3)の
上面に形成された積付け平面よりも、小さい底面の第１
種端数物品(7)及び第２種端数物品(8)が、第１種定数物
品(3)の上面に形成された積付け平面に積付けられる。
また、発明者の実験によれば積付けられた定数物品の上
面からなる積付け平面からの積付け制限高さＣを、端数
物品の底面長さの３００％以内の値とすることにより、
端数物品が積付けられたパレット(1)の搬送時の加速
度、揺れ等による積み荷の転倒、転落を防ぐことができ
る。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５８】これによって、定数物品が側面を互いに対
向させてパレット上に産業ロボットの動作により積付け
られ、積付けられた定数物品の上に産業ロボットの動作
により端数物品が、端数物品の底面長さの３００％以内
の高さ制限内で積付けられる。したがって、端数物品の
積付け高さが高さ制限内に抑制されて、端数物品の積付
け高さが意外に高くなることによって生じる積み荷の転
倒、位置ずれ等の不具合の発生を未然に防止する効果が
ある。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の所定数からなる定数物品、これら
   の定数物品の側面を互いに対向させてパレット上に産業
   ロボットの動作により積付ける定数積み工程と、積付け
   られた上記定数物品の上面に形成された積付け平面に、
   この積付け平面よりも小さい底面を有する端数物品を所
   定の安定荷姿制限内で上記産業ロボットの動作により積
   付ける端数積み工程とを具備することを特徴とする荷積
   み方法。
2. 【請求項２】 所定の安定荷姿制限を端数物品の底面長
   さの３００％以内の高さ制限値としたことを特徴とする
   請求項１記載の荷積み方法。
3. 【請求項３】 複数種の物品によって構成された端数物
   品を積付ける端数積み工程としたことを特徴とする請求
   項１記載の荷積み方法。
4. 【請求項４】 高さが等しく縦横寸法差が所定値内の複
   数種の端数物品を積付けてこれらの端数物品の上面によ
   り物品平面を形成し、この物品平面の上に他の端数物品
   を積付ける端数積み工程としたことを特徴とする請求項
   １記載の荷積み方法。
5. 【請求項５】 複数の所定数からなる定数物品、これら
   の定数物品の側面を互いに対向させてパレット上に産業
   ロボットの動作により積付ける定数積み工程と、複数種
   の上記定数物品それぞれの上記定数積み工程を、積付け
   順序優先度の高い上記定数物品を先に、積付け順序優先
   度の低い上記定数物品を後にする積付け順決定工程とを
   具備することを特徴とする荷積み方法。
6. 【請求項６】 複数の所定数からなる定数物品、これら
   の定数物品の側面を互いに対向させてパレット上に産業
   ロボットの動作により積付ける定数積み工程と、複数種
   の上記定数物品それぞれの上記定数積み工程を、段積み
   数の多い上記定数物品の積付けを先に、段積み数の少な
   い上記定数物品の積付けを後にする積付け順決定工程と
   を具備することを特徴とする荷積み方法。