JPWO2017061632A1 - 積載ロジックを有する物品積載装置 - Google Patents
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Abstract
Description
物品容器情報を含む物品個別識別情報を伴う物品入出庫管理情報装置と、
上面及び底面が略平滑である複数の物品容器を積載し得る載置体と、
上記載置体に底面積の大きい上記物品容器から平面状に載置した後、上記物品容器の上面に更に物品容器を積載する際、相対的に高さの低い上記物品容器の略上面部(平面領域)を次に物品容器を積載すべき「空きスペースマップ」として認識し、上記空きスペースマップ上に上記物品容器を平面載置することを繰り返す積載ロジック情報処理指令部と、
上記入出庫管理情報装置及び上記情報処理司令部に連動する積載ロボットと
を具備して構成される。上記相対的高さの比較においては、本発明における積載ロジックに予め比較許容値として設定が可能であり、その閾値内においては他の選択要件を優先することにより場合によっては高さの逆転選択もあり得る。
上記空きスペースマップへの載置以降の上記平面載置においては、上記物品個別識別情報に規定された積載優先順位に従い物品容器の平面載置を繰り返す積載ロジックを含む情報処理指令部
であることに特徴を有する。(図17A参照)
業に限らず、各種産業に対して大きな有益性をもたらすものである。
12 空きスペースマップ
14 かご台車内容積
A,B,C,D,E,F,G 物品容器
Claims (18)
- 物品容器情報を含む物品個別識別情報を伴う物品入出庫管理情報装置と、
上面及び底面が略平滑である複数の物品容器を積載し得る載置体と、
前記載置体に底面積の大きい前記物品容器から平面状に載置した後、前記物品容器の上面に更に物品容器を積載する際、相対的に高さの低い前記物品容器の略上面部(平面領域)を次に積載すべき「空きスペースマップ」として認識し、前記空きスペースマップ上に前記物品容器を平面載置することを繰り返す積載ロジック情報処理指令部と、
前記入出庫管理情報装置及び前記情報処理司令部に連動する積載ロボットと
を具備する積載ロジックを有する物品積載装置。 - 前記空きスペースマップへの積載においては、手前の積載空きスペースマップに載置する物品容器の略上面が当該物品の奥の積載空きスペースマップより高くなる場合には、前記手前の積載空きスペースマップへの載置を保留して、奥の最も物品容器高さが低い物品容器の略上面を次の積載空きスペースマップとして認識し、物品容器を平面載置することを繰り返す積載ロジックを含む情報処理指令部であることに特徴を有する請求項1に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記物品個別識別情報には、出荷情報、載置体情報、積載高さ制限情報、物品容器サイズ情報及び優先順位を付した積載高さ位置推奨情報、破損禁忌情報若しくは物品重量情報その他物品積載注意情報を含み、
前記空きスペースマップへの載置以降の前記平面載置においては、前記物品個別識別情報に規定された積載優先順位に従い物品容器の平面載置を繰り返す積載ロジックを含む情報処理指令部
であることに特徴を有する請求項1または2に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。 - 前記空きスペースマップへの載置以降の前記平面載置においては、積載空きスペースマップが短形とならない場合には、その形状から想定可能な全ての最大短形を積載空きスペースマップとして前記平面載置方法をシミュレーション計算し、前記物品個別識別情報に規定された積載優先順位及び/若しくは積載効率に従い物品容器の平面載置を繰り返す積載ロジックを含む情報処理指令部であることに特徴を有する請求項1〜3のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記空きスペースマップへの積載においては、手前の積載空きスペースマップに載置する物品容器の略上面が当該物品容器の奥の積載空きスペースマップより高くなる場合には、前記手前の積載空きスペースマップへの載置を保留して、奥の最も物品容器高さが低い物品容器の略上面を次の積載空きスペースマップとして認識する場合において、
前記積載空きスペースマップより物品容器の高さが低い物品容器の上面には物品容器が被らないように(重ならないように)物品容器を載置する積載ロジックをもって積載を行うことに特徴を有する請求項1〜4のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。 - 前記保留した前記積載空きスペースマップに物品容器を載置する際は、前記保留した積載空きスペースマップ情報の認識を解除し、新たな積載空きスペースマップを再度認識し直すことに特徴を有する請求項1〜5のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 複数の物品容器の積載高さの差が予め設定した値以内で隣接する積載空きスペースがある場合は、その空きスペースを結合して1つの積載空きスペースマップとして認識して扱うことに特徴を有する請求項1〜6のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載積装置。
- 前記積載空きスペースマップへの物品容器の平面載置において、載置する物品容器を選定後、残余の前記空きスペースマップがある場合は、載置できる物品容器を底面積の大きいものから再度選択し載置の可否をシミュレーションすることに特徴を有する請求項1〜7のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載積装置。
- 前記積載空きスペースマップへの物品容器の平面載置において、複数の物品容器を載置する場合は高さの高い物品容器から奥へ載置することに特徴を有する請求項1〜8のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載積装置。
- 前記積載空きスペースマップへの物品容器の平面載置において、複数の物品容器を左右横方向に載置する場合は、左右どちらの方向から載置するかの順序決定は、前記積載ロジックに予め設定することができることに特徴を有する請求項1〜9のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載積装置。
- 前記第1層載置以降の平面積載高さが、前記積載高さ制限情報による制限高さを限度にして至った際、積載を終了することに特徴を有する請求項1〜10のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記載置体及びその載置体に積載する物品容器は、前記物品入出庫管理情報装置から予め設定され、その範囲で積載空きスペースマップの認定及び載置可否シミュレーションを実施することに特徴を有する請求項1〜11のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 積載される複数の物品容器の内、高さの差が予め定めた設定値より小さい物品容器同士は、略同一高さの物品容器であることを示すグループとして前記物品容器情報に認識されることに特徴を有する請求項1〜12のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記破損禁忌情報のように前記物品個別識別情報の中には、他の情報に最優先して厳守すべき情報を予め設定することができ、前記積載ロジックにおいては最優先されること、及び前記優先順位も予め設定することができることに特徴を有する請求項1〜13のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記積載ロボットは、物品容器同士又は物品容器と載置体の側壁との間隙を前記積載ロジック情報処理指令部に定められたところに従い左右奥行方向別に若しくは均等に維持しながら物品容器を載置することに特徴を有する請求項1〜14のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記載置体底面に最初から底面積の大きい前記物品容器から平面状に載置する際においても、積載すべき平面領域を空きスペースマップとして認識し、前記シミュレーションを実施後積載することに特徴を有する請求項1〜15のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 互いに隣接する物品容器の略上部において空きスペースマップを設定する際、空きスペースマップの拡張であるオフセット可能な部分を追加した空きスペースマップを設定することができ、且つその場合は、追加するオフセットスペースによって載置される物品容器の重心バランスが崩れないよう考慮して載置物品の選択のためのシミュレーションを実施するための規定値をもつ前記ロジックであることに特徴を有する請求項1〜16のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
- 前記積載ロジックによって決定された物品の載置順位に従い、物品を搬出配膳し及び/若しくは並べ替える積載ロボット補助装置を有することを特徴とする請求項1〜17のいずれか1項に記載の積載ロジックを有する物品積載装置。
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