JPS61169419A - 自動積付システム - Google Patents
自動積付システムInfo
- Publication number
- JPS61169419A JPS61169419A JP898585A JP898585A JPS61169419A JP S61169419 A JPS61169419 A JP S61169419A JP 898585 A JP898585 A JP 898585A JP 898585 A JP898585 A JP 898585A JP S61169419 A JPS61169419 A JP S61169419A
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- Japan
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- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、積付ロボットの積付制御データの自動作成に
係わり、特に積付制御データの作成方式の指示できるた
め、ロボット積付作業の調整に好適な自動積付システム
に関する。
係わり、特に積付制御データの作成方式の指示できるた
め、ロボット積付作業の調整に好適な自動積付システム
に関する。
従来のパレタイジングロボットは、同一寸法の貨物を一
定の配置で、動作シーケンスも固定で積付けるものであ
った。
定の配置で、動作シーケンスも固定で積付けるものであ
った。
異なる寸法の貨物を積付けるパレタイジングシステムで
は、ティーチングプレイバック方式を用いることはでき
ない。そのため貨物の積付情報（各貨物の寸法と積付位
＠）より、ロボットの積付制御データを自動作成する方
式が必要となる。
は、ティーチングプレイバック方式を用いることはでき
ない。そのため貨物の積付情報（各貨物の寸法と積付位
＠）より、ロボットの積付制御データを自動作成する方
式が必要となる。
この方式においては、ロボットの積付動作の自動作成方
式を、固定的にプログラムとして実現している。もしロ
ボットの積付動作に対して、不具合があり、動作シーケ
ンスを変更する必要が生じたとき、そのプログラムを修
正しなければならない、一般にプログラムの一部修正に
は、予想以上の工数がかかり、大きな問題であった。特
にシステムの立上げ時には、何度も動作シーケンスの調
整が必要となり、その度にプログラムの変更が必要とな
り、立上げを遅延させるなどの問題点を有している。
式を、固定的にプログラムとして実現している。もしロ
ボットの積付動作に対して、不具合があり、動作シーケ
ンスを変更する必要が生じたとき、そのプログラムを修
正しなければならない、一般にプログラムの一部修正に
は、予想以上の工数がかかり、大きな問題であった。特
にシステムの立上げ時には、何度も動作シーケンスの調
整が必要となり、その度にプログラムの変更が必要とな
り、立上げを遅延させるなどの問題点を有している。
本発明の目的は、自動積付システムにおけるロボットの
積付制御データの作成方式を、固定的なプログラムとし
て達成するのではなく、ロボットの動作シーケンスを人
間が指定できる自動積付システムを提供することにある
。
積付制御データの作成方式を、固定的なプログラムとし
て達成するのではなく、ロボットの動作シーケンスを人
間が指定できる自動積付システムを提供することにある
。
ロボットの積付制御データは、計算機または制御装置の
内部データとして、計算機または制御装置にとって処理
の容易なコード形式であった。このコード形式は、人間
が理解することが困難である。そのため人間が動作シー
ケンスを指定することができなかった。
内部データとして、計算機または制御装置にとって処理
の容易なコード形式であった。このコード形式は、人間
が理解することが困難である。そのため人間が動作シー
ケンスを指定することができなかった。
本発明は、人間が理解しやすい言語の形式によって動作
シーケンスを表現することで、積付制御データの自動作
成方式を人間が指定できるようにした。このとき、この
言語形式の動作シーケンスを解釈し、制御装置にとって
処理しやすいコードに変換する機能を設けて、ロボット
制御装置の処理能力を低下させないようにする。
シーケンスを表現することで、積付制御データの自動作
成方式を人間が指定できるようにした。このとき、この
言語形式の動作シーケンスを解釈し、制御装置にとって
処理しやすいコードに変換する機能を設けて、ロボット
制御装置の処理能力を低下させないようにする。
以下、本発明の具体的実施例を詳細に説明する。
第１図は、パレタイジング・ロボットによる貨物の積付
作業システムの構成例を示した図である。
作業システムの構成例を示した図である。
ＩＡはパレタイジング・ロボット、ＩＢはパレット、Ｉ
Ｃは自動倉庫などのように指定された貨物を自動的に取
り出す装置、ＩＤは貨物を搬送する供給コンベア、ＩＥ
は貨物の確認装置、ＩＦは例えばダンボール箱などの貨
物、ＩＧは貨物積付済パレット、ＬＨはパレット供給装
置、ＩＩは貨物未積付パレットである。上記構成におい
て、予め与えられた積付順序に従って、自動倉庫ＩＣか
ら供給コンベアＩＤへ貨物が投入される。一方、パレタ
イジング・ロボットＩＡは、予め与えられた動作シーケ
ンスに従って、各貨物ＩＦを次々とパレットＩＢに積付
ける。パレットＩＢへの積付けが完了すると、パレット
供給袋［ＬＨは、貨物未積付パレットＩＨを、パレタイ
ジング・ロボットＩＡに供給する。
Ｃは自動倉庫などのように指定された貨物を自動的に取
り出す装置、ＩＤは貨物を搬送する供給コンベア、ＩＥ
は貨物の確認装置、ＩＦは例えばダンボール箱などの貨
物、ＩＧは貨物積付済パレット、ＬＨはパレット供給装
置、ＩＩは貨物未積付パレットである。上記構成におい
て、予め与えられた積付順序に従って、自動倉庫ＩＣか
ら供給コンベアＩＤへ貨物が投入される。一方、パレタ
イジング・ロボットＩＡは、予め与えられた動作シーケ
ンスに従って、各貨物ＩＦを次々とパレットＩＢに積付
ける。パレットＩＢへの積付けが完了すると、パレット
供給袋［ＬＨは、貨物未積付パレットＩＨを、パレタイ
ジング・ロボットＩＡに供給する。
第２図は本発明の一実施例の構成を示したもので、１０
は統括制御装置、１４は統括制御用メモリ、１１はフロ
ッピーディスク等のデータ入力装置、１２はグラフィッ
クディスプレイ装置、１３はロボット制御装置、ＩＡは
パレタイジング・ロボットである。２１，２２．２３，
２４．２５は統括制御用メモリ１４のデータテーブル、
２１は積付設計用データテーブル、２２は積付位置デー
タテーブル、２３は積付順序データテーブル。
は統括制御装置、１４は統括制御用メモリ、１１はフロ
ッピーディスク等のデータ入力装置、１２はグラフィッ
クディスプレイ装置、１３はロボット制御装置、ＩＡは
パレタイジング・ロボットである。２１，２２．２３，
２４．２５は統括制御用メモリ１４のデータテーブル、
２１は積付設計用データテーブル、２２は積付位置デー
タテーブル、２３は積付順序データテーブル。
２４は、動作シーケンスデータテーブル、２５は積付制
御データテーブルである。
御データテーブルである。
まず、各データテーブルについて説明する。第３図は積
付設計用データテーブル２１の構成を示したものであり
、このデータテーブル２１には各パレットに対し、積付
るべき貨物コード、その個数、およびその仕様（寸法９
重量）が記憶されている。
付設計用データテーブル２１の構成を示したものであり
、このデータテーブル２１には各パレットに対し、積付
るべき貨物コード、その個数、およびその仕様（寸法９
重量）が記憶されている。
第４図は積付位置データテーブル２２の構成を示してい
る。貨物番号は、パレット内の貨物に対に付けられたユ
ニークは番号であり、積付位置は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
座標である。積付向きは、長手方向りまたは短手方向Ｓ
を示すものである。積降しフラグには、未決定″゛０″
と積降し候補“′１″と積降し可能ＩＩ ２１Ｆと決定
済Ｒｇ ９１１の状態がある。これは積付順序データを
作成する際に用いるものであり、後で詳しく説明する。
る。貨物番号は、パレット内の貨物に対に付けられたユ
ニークは番号であり、積付位置は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
座標である。積付向きは、長手方向りまたは短手方向Ｓ
を示すものである。積降しフラグには、未決定″゛０″
と積降し候補“′１″と積降し可能ＩＩ ２１Ｆと決定
済Ｒｇ ９１１の状態がある。これは積付順序データを
作成する際に用いるものであり、後で詳しく説明する。
第５図は積付順序データテーブル２３の構成を示したも
ので、貨物番号と貨物コードを積付順に並べたものであ
る。
ので、貨物番号と貨物コードを積付順に並べたものであ
る。
第６図は、ロボットの動作データを言語形式で表現した
例である。
例である。
第７図は、積付制御データテーブル２５の構成を示した
ものであり、積付順序ごとにパレタイジング・ロボット
ＩＡの動作点位置と速度、補間方式を記憶しておく、パ
レタイジング・ロボットＩＡはこのデータに基づいて積
付動作を実行する。
ものであり、積付順序ごとにパレタイジング・ロボット
ＩＡの動作点位置と速度、補間方式を記憶しておく、パ
レタイジング・ロボットＩＡはこのデータに基づいて積
付動作を実行する。
前記統括制御装置１０は、積付位置データと動作シーケ
ンスデータとから積付順序データと積付制御データを自
動生成する。統括制御装置１０の構成を第８図に示し、
以下その動作を説明する。
ンスデータとから積付順序データと積付制御データを自
動生成する。統括制御装置１０の構成を第８図に示し、
以下その動作を説明する。
第８図において、３１は積付データ取込み部。
３２は積付位置データ作成部、３３は積付順序作成部、
３４は積付制御データ作成部、３５は制御データ送信部
である。
３４は積付制御データ作成部、３５は制御データ送信部
である。
積付データ取込み部３］は、データ入力装置１１から入
力されたデータを取込み（矢印４１）。
力されたデータを取込み（矢印４１）。
積付設計用データテーブル２１に記憶する（矢印４２）
。
。
積付位置データ作成部３２は、積付設計用データテーブ
ルから各パレットごとにデータを取り込み（矢印４３）
、前記グラフィックディスプレイ装置１２に表示する（
矢印５２）。操作者は、積付るべきパレット類を指定し
、そのパレットに対し、積付けるべき貨物コードとその
積付位置と積付向きを順次指定する（矢印５３）。これ
らの指定はライトペン等を介して行なわれる。積付位置
データ作成部３２は、これらの入力情報を積付位置デー
タテーブル２２にセットする（矢印４４）。
ルから各パレットごとにデータを取り込み（矢印４３）
、前記グラフィックディスプレイ装置１２に表示する（
矢印５２）。操作者は、積付るべきパレット類を指定し
、そのパレットに対し、積付けるべき貨物コードとその
積付位置と積付向きを順次指定する（矢印５３）。これ
らの指定はライトペン等を介して行なわれる。積付位置
データ作成部３２は、これらの入力情報を積付位置デー
タテーブル２２にセットする（矢印４４）。
積付順序作成部３３は、積付設計用データと積付位置デ
ータを読出しく矢印４５．５４）、最も積降しやすい順
序を求め、その逆を積付順序とする方式により積付順序
データを作成する。
ータを読出しく矢印４５．５４）、最も積降しやすい順
序を求め、その逆を積付順序とする方式により積付順序
データを作成する。
積付制御データ作成部３４は、統括制御用メモリ１４の
積付位置データ２２と積付順序データ２３を読み出しく
矢印４７．４８）、さらに言語の形式の動作シーケンス
データ２４を読み出しく矢印４９）、このデータで指示
されたように、ロボット制御装置の処理できるコード形
式の積付制御データを作成し、積付制御データテーブル
２５にセットする（矢印５０）。この方式については後
に詳しく述べる。
積付位置データ２２と積付順序データ２３を読み出しく
矢印４７．４８）、さらに言語の形式の動作シーケンス
データ２４を読み出しく矢印４９）、このデータで指示
されたように、ロボット制御装置の処理できるコード形
式の積付制御データを作成し、積付制御データテーブル
２５にセットする（矢印５０）。この方式については後
に詳しく述べる。
制御データ送信部３５は、１バレツ１へ分の積付制御デ
ータを読み出しく矢印５５）、パレタイジング・ロボッ
トＩＡ送信（矢印５１）する。パレタイジング・ロボッ
トは、このデータに基づいて貨物をパレットに積付ける
。
ータを読み出しく矢印５５）、パレタイジング・ロボッ
トＩＡ送信（矢印５１）する。パレタイジング・ロボッ
トは、このデータに基づいて貨物をパレットに積付ける
。
自動積付システムにおいては１以上動作を行なう。
次に、第９図に示すようなパレタイズ作業を例にとり、
言語形式の動作シーケンスデータにより、コード形式に
積付制御データを作成する方式、特に動作を変更する場
合について述べる。６０の貨物供給コンベアにより運ば
れてくる貨物を、Ｐ、→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ４→Ｐ、→Ｐ、
のサイクルで、次々に積付ける動作を言語形式で記述し
た例が、第６図である。この中で、ＭＯＶＥＩ、Ｐ２と
いう命令は、ロボットが現在点からＰ、へ直線で移動す
ることを指示するものであり、これは、第７図のテーブ
ルの横の一行のデータとしてコード形式に変換される。
言語形式の動作シーケンスデータにより、コード形式に
積付制御データを作成する方式、特に動作を変更する場
合について述べる。６０の貨物供給コンベアにより運ば
れてくる貨物を、Ｐ、→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ４→Ｐ、→Ｐ、
のサイクルで、次々に積付ける動作を言語形式で記述し
た例が、第６図である。この中で、ＭＯＶＥＩ、Ｐ２と
いう命令は、ロボットが現在点からＰ、へ直線で移動す
ることを指示するものであり、これは、第７図のテーブ
ルの横の一行のデータとしてコード形式に変換される。
このように各命令は、すべて解釈が行なわれ積付制御デ
ータに変換される。ここで、ロボットの動作の中でＰ、
→Ｐ４の動作では、貨物の面と面との摩擦などで不具合
が生じ、その中間にＹ軸の負の方向に押しつける動作が
必要となった場合。
ータに変換される。ここで、ロボットの動作の中でＰ、
→Ｐ４の動作では、貨物の面と面との摩擦などで不具合
が生じ、その中間にＹ軸の負の方向に押しつける動作が
必要となった場合。
第６図の以下の命令
Ｍｏｖｅ Ａ、 Ｐ、＋ （ＤＺ申に、ＤＹ ＊
Ｊ、ＤＺ 申Ｉ）Ｍｏｖｅ ｉｗ Ｐ、＋ （
ＤＺ嘲に、ＤＹ 拳Ｊ、ＤＺ ＊ Ｉ）の間に、次のよ
うな命令を挿入すればよい。
Ｊ、ＤＺ 申Ｉ）Ｍｏｖｅ ｉｗ Ｐ、＋ （
ＤＺ嘲に、ＤＹ 拳Ｊ、ＤＺ ＊ Ｉ）の間に、次のよ
うな命令を挿入すればよい。
Ｍｏｖｅ Ａ、 Ｐ、＋ （ＤＸ＊に、ＤＹ申Ｊ
−ＤＤＹ、ＤＺ＋ｉ）これにより、Ｐ４よりＤＤＹで指
定された距離だけｙ軸の負方向にずれた点にロボットは
移動し。
−ＤＤＹ、ＤＺ＋ｉ）これにより、Ｐ４よりＤＤＹで指
定された距離だけｙ軸の負方向にずれた点にロボットは
移動し。
その後にＰ４に向い、押しっけ動作を行なう。このよう
にして、ロボットの動作シーケンスを指定することがで
きる。
にして、ロボットの動作シーケンスを指定することがで
きる。
最後に、このロボット動作シーケンスデータの入力方法
について述べる。統括制御装置１０に対して、キーボー
ド等の入力装置により、言語の形式で入力する。
について述べる。統括制御装置１０に対して、キーボー
ド等の入力装置により、言語の形式で入力する。
本実施例によれば、理解の容易な言語で、動作シーケン
スを記述しているので、この自動積付システムの設計者
ばかりでなく、一般の利用者にも変更ができる。さらに
、キーボードとディスプレイ装置により対話形で変更で
きるため、変更が容易である。
スを記述しているので、この自動積付システムの設計者
ばかりでなく、一般の利用者にも変更ができる。さらに
、キーボードとディスプレイ装置により対話形で変更で
きるため、変更が容易である。
本発明によれば、自動積付システムにおいて。
そのロボットの積付動作に不具合点があるとき、そのロ
ボット積付制御データを自動作成するプログラムを修正
することなく、その自動作成方式を記述している動作シ
ーケンスを変更するだけでロボットの積付動作を改善で
きるため、プログラム修正に要する多大の時間を短縮で
きる。
ボット積付制御データを自動作成するプログラムを修正
することなく、その自動作成方式を記述している動作シ
ーケンスを変更するだけでロボットの積付動作を改善で
きるため、プログラム修正に要する多大の時間を短縮で
きる。
第１図は、パレタイジング・ロボットによる積付システ
ムの構成図、第２図は本発明のシステムの一実施例を示
す構成図、第３図は積付設計用データテーブル２１の構
成を説明するための図、第４図は積付位置データテーブ
ル２２の構成を説明するための図、第５図は積付順序デ
ータテーブル２３の構成を説明するための図、第６図は
ロボットの動作データを言語形式で表現した一例を示す
図、第７図は積付制御データテーブル２５の構成を説明
するための図、第８図は統括制御装置１０の構成を説明
するための図、第９図はパレタイジング作業の一例を示
す図である。 ＩＡ・・・パレタイジング・ロボット、ＩＢ・・・パレ
ット、ＩＦ・・・貨物、１０・・・統括制御装置、１３
・・・口γ １ 口 ′ｆＪ ２ 図 ！Ｊ３図 第 ４ 図 第 ６ 図 ｐｘ＝ｔ ｏｏ 、 ｏ − ＤＹエニー０．０ １）Ｚ二４０．０ ＨＡＭＤ Ｉ ＦＯＲＸ＝ＯＴＯ＋ ＦＯＲ，７二ｏｒｏｚ ８０尺 Ｋ二〇 Ｔｏ 、３ ＭｏＶＥ ４．ＰＩ ＷＡＩＴ ＬＳ二１ ＭｏＶＥ ｒ、ＰＺ ＠ＡＮＤ ０ ＭｏＶＥ Ｕ、ＰＩ Ｏｕ丁ＰｕＴ ＰＡＬＬ；ｔ ＭＯＶＥ Ａ、Ｐ３＋（ＤＸ＊に、ＤＹｔＪ、Ｄ；ｌ
ｔ工）ＭＯＶＥ Ｘ、Ｐ４十（ＯＸｔＫ、ＤＹ’ｒ、
ＤＺＩＫ）ＨＡＳＤ Ｉ ＨＯＶＥ ｒ、Ｐ３＋（Ｄ”ｌｔＫ、Ｏｒ”ＩＪ、０
１オ′工）ＮＤ ＮＤ ＮＤ ＮＤ
ムの構成図、第２図は本発明のシステムの一実施例を示
す構成図、第３図は積付設計用データテーブル２１の構
成を説明するための図、第４図は積付位置データテーブ
ル２２の構成を説明するための図、第５図は積付順序デ
ータテーブル２３の構成を説明するための図、第６図は
ロボットの動作データを言語形式で表現した一例を示す
図、第７図は積付制御データテーブル２５の構成を説明
するための図、第８図は統括制御装置１０の構成を説明
するための図、第９図はパレタイジング作業の一例を示
す図である。 ＩＡ・・・パレタイジング・ロボット、ＩＢ・・・パレ
ット、ＩＦ・・・貨物、１０・・・統括制御装置、１３
・・・口γ １ 口 ′ｆＪ ２ 図 ！Ｊ３図 第 ４ 図 第 ６ 図 ｐｘ＝ｔ ｏｏ 、 ｏ − ＤＹエニー０．０ １）Ｚ二４０．０ ＨＡＭＤ Ｉ ＦＯＲＸ＝ＯＴＯ＋ ＦＯＲ，７二ｏｒｏｚ ８０尺 Ｋ二〇 Ｔｏ 、３ ＭｏＶＥ ４．ＰＩ ＷＡＩＴ ＬＳ二１ ＭｏＶＥ ｒ、ＰＺ ＠ＡＮＤ ０ ＭｏＶＥ Ｕ、ＰＩ Ｏｕ丁ＰｕＴ ＰＡＬＬ；ｔ ＭＯＶＥ Ａ、Ｐ３＋（ＤＸ＊に、ＤＹｔＪ、Ｄ；ｌ
ｔ工）ＭＯＶＥ Ｘ、Ｐ４十（ＯＸｔＫ、ＤＹ’ｒ、
ＤＺＩＫ）ＨＡＳＤ Ｉ ＨＯＶＥ ｒ、Ｐ３＋（Ｄ”ｌｔＫ、Ｏｒ”ＩＪ、０
１オ′工）ＮＤ ＮＤ ＮＤ ＮＤ
Claims (1)
- 貨物を自動で積付けるパレタイジングロボットと、前記
ロボットを積付制御データにより制御する積付制御装置
と、前記積付制御データを貨物の積付情報から自動的に
作成する積付制御データ作成装置とからなる自動積付シ
ステムにおいて、前記積付制御データ作成装置に対して
、積付制御データの作成方式を容易に変更できる手段を
設けたことを特徴とする自動積付システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP898585A JPS61169419A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 自動積付システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP898585A JPS61169419A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 自動積付システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61169419A true JPS61169419A (ja) | 1986-07-31 |
Family
ID=11707980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP898585A Pending JPS61169419A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 自動積付システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61169419A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283186A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-23 | Kanebo Ltd | 箱詰ロボットのティーチングデータ作成装置 |
| CN110077866A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-08-02 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 机械手控制方法、控制装置、码垛设备和可读存储介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
| JPS58182707A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-25 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
-
1985
- 1985-01-23 JP JP898585A patent/JPS61169419A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
| JPS58182707A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-25 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPH0283186A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-23 | Kanebo Ltd | 箱詰ロボットのティーチングデータ作成装置 |
| CN110077866A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-08-02 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 机械手控制方法、控制装置、码垛设备和可读存储介质 |
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