JP2018144159A - ロボット設定装置、ロボットシステム、ロボット設定方法、ロボット設定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 - Google Patents
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Abstract
Description
(ロボットシステム)
(ティーチング作業)
(載置位置に基づく把持位置設定機能)
(ティーチング作業の例)
(実施形態2)
(演算部10の機能ブロック図)
(載置条件を利用した把持設定の手順)
(載置把持条件)
(載置基準把持を教示する手順)
(把持位置教示の手順)
(載置条件を利用したバラ積みピッキングの運用時の手順)
(追加の把持条件)
100…ロボット設定装置
1a…三次元形状データ入力部;1b…ワーク位置姿勢認識部;1c…位置関係登録部;1d…エンドエフェクタ位置姿勢算出部;1e…変換部;1f…載置位置登録部
2…センサ部;2b…センサ制御部
3…表示部
4…操作部
5…ロボット本体
6…ロボットコントローラ
7…ロボット操作具
8…設定部;8a…基準載置姿勢設定部;8b…ロボット動作条件設定部;8c…把持設定部
9…記憶部
10…演算部;10a…ワーク把持候補位置認識部;10b…ロボット動作算出部;
10c…ロボット動作条件判定部;10d…把持位置決定部;10e…載置姿勢算出部
EET、EET2、EET3、EET4…エンドエフェクタ
ARM…アーム部
STG…ステージ
WK、WKL、WK1、WK2、WK3…ワーク
HTP1、HTP2…把持教示位置
PRJ…プロジェクタ
CME1、CME2、CME3、CME4…カメラ
BX…収納容器
Claims (17)
- 作業位置に配置されたワークの三次元形状を測定し、ロボットが備えるアーム部及びアーム部の先端に設けられたワークを把持するためのエンドエフェクタを駆動させて把持し、把持したワークを所定の載置位置に載置するようにロボットの動作設定を行うためのロボット設定装置であって、
ワークを把持する際の複数の把持候補位置を、各把持候補位置を把持する際のエンドエフェクタの把持姿勢と対応付けて設定可能な把持設定部と、
前記把持設定部により設定された複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を、該第一把持候補位置に対応付けられた第一把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第一載置姿勢を、基準載置姿勢として設定する基準載置姿勢設定部と、
前記把持設定部により設定された複数の把持候補位置の内、第二把持候補位置を、該第二把持候補位置に対応付けられた第二把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に前記所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第二載置姿勢を、
前記第一把持候補位置及び第二把持候補位置の差分、
前記第一把持姿勢及び第二把持姿勢の差分、及び
前記基準載置姿勢
とを用いた演算処理により算出する載置姿勢算出部と
を備え、
前記把持設定部は、前記複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を除く各把持候補位置のそれぞれについて、前記載置姿勢算出部により算出された載置姿勢を、各把持候補位置と対応付けて設定可能に構成されてなるロボット設定装置。 - 請求項1に記載のロボット設定装置であって、
ロボットのアーム部及び/又はエンドエフェクタの動作可能範囲を規定した動作条件を記憶する記憶部と、
前記載置姿勢算出部により算出された載置姿勢を取るためのロボットのアーム部及び/又はエンドエフェクタの動作が、前記記憶部に記憶された動作条件を満たすか否かを判定するためのロボット動作条件判定部と
を備え、
前記把持設定部は、前記ロボット動作条件判定部により前記動作条件を満たさないと判定された載置姿勢に対応する把持候補位置を、登録から除外するよう構成してなるロボット設定装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット設定装置であって、
前記把持設定部は、前記載置姿勢算出部による載置姿勢の算出に際して、前記第一把持姿勢との差分が所定値よりも大きい第二把持姿勢については、登録から除外するよう構成してなるロボット設定装置。 - 請求項2又は3に記載のロボット設定装置であって、さらに、
ワークを前記載置位置に載置可能なロボットの動作条件を設定するためのロボット動作条件設定部と、
ワークの三次元形状を示す三次元形状データに基づいて、前記ロボットにより把持が可能なワーク上の一以上の把持候補位置を認識するためのワーク把持候補位置認識部と、
前記ワーク把持候補位置認識部により認識されたワーク上の把持候補位置で把持し、前記載置位置に載置するために必要なロボットの動作を、前記ロボット動作条件設定部で設定されたロボット動作条件に従い算出するためのロボット動作算出部と、
前記ロボット動作条件判定部の判定により、前記ロボット動作条件を満たすと判定された載置姿勢に基づいて、実際にロボットがワークを把持する把持位置を決定するための把持位置決定部と
を備えるロボット設定装置。 - 請求項4に記載のロボット設定装置であって、
前記ロボット動作条件が、アーム部及びエンドエフェクタの、物理的な動作範囲を含むロボット設定装置。 - 請求項4又は5に記載のロボット設定装置であって、
前記ロボット動作条件が、アーム部の長さ、エンドエフェクタの回転角度、又は傾斜角度の少なくとも何れかで規定されてなるロボット設定装置。 - 請求項4〜6のいずれか一項に記載のロボット設定装置であって、さらに、
前記作業位置に配置されたワークの三次元形状を三次元計測するためのセンサ部を備え、
前記ワーク把持候補位置認識部は、前記センサ部を制御して計測されたワークの三次元計測データを三次元形状データとして、前記ロボットにより把持が可能なワーク上の一以上の把持候補位置を認識するよう構成してなるロボット設定装置。 - 請求項7に記載のロボット設定装置であって、
前記センサ部が、カメラとプロジェクタを含み、
前記作業空間の上方に配置されたカメラとプロジェクタで、該作業空間に積み上げられた複数のワークの三次元形状を計測するよう構成してなるロボット設定装置。 - 請求項7又は8に記載のロボット設定装置であって、さらに、
三次元形状データを取得するための三次元形状データ入力部と、
三次元形状データ中に含まれるワークの位置と姿勢を認識するためのワーク位置姿勢認識部と、
ワークとエンドエフェクタと位置関係を登録するための位置関係登録部と、
ワークを載置する際のエンドエフェクタの位置と姿勢を算出するためのエンドエフェクタ位置姿勢算出部と、
エンドエフェクタの位置姿勢をセンサの座標空間からロボットの座標空間へ変換する変換部と
載置時のエンドエフェクタの位置を登録するための載置位置登録部と
を備えるロボット設定装置。 - 請求項7〜9のいずれか一項に記載のロボット設定装置であって、
前記ワーク把持候補位置認識部は、ワークの三次元形状を示すCADデータを、仮想的な作業空間である仮想作業空間内に積み上げた、仮想的なバラ積みデータに対して、前記ロボットにより把持が可能なワーク上の一以上の把持候補位置を認識するよう構成してなるロボット設定装置。 - 請求項7〜10のいずれか一項に記載のロボット設定装置であって、
前記三次元計測データが、位相シフト法に基づいて生成されてなるロボット設定装置。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載のロボット設定装置であって、
作業空間に無作為に積み上げられた複数のワークを順次取り出すバラ積みピッキング動作を、ロボットに行わせてなるロボット設定装置。 - 請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボット設定装置と、
ワークを把持するための前記エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを可動させるアーム部とを備えるロボットと、
前記把持位置決定部で決定された把持位置でワークを把持するように、前記エンドエフェクタ及びアーム部を駆動するためのロボットコントローラと
を備えるロボットシステム。 - 作業位置に配置されたワークの三次元形状を測定し、ロボットが備えるアーム部及びアーム部の先端に設けられたワークを把持するためのエンドエフェクタを駆動させて把持し、把持したワークを所定の載置位置に載置するためのロボットシステムであって、
ワークを把持するための前記エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを可動させる前記アーム部と、
ワークの三次元形状を計測するため、ワークの形状を撮像するためのセンサ部と、
ワークを把持する際の複数の把持候補位置を、各把持候補位置を把持する際の前記エンドエフェクタの把持姿勢と対応付けて設定可能な把持設定部と、
前記把持設定部により設定された複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を、該第一把持候補位置に対応付けられた第一把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に所望の状態で載置するために必要な前記エンドエフェクタの第一載置姿勢を、基準載置姿勢として設定する基準載置姿勢設定部と、
前記把持設定部により設定された複数の把持候補位置の内、第二把持候補位置を、該第二把持候補位置に対応付けられた第二把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に前記所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第二載置姿勢を、
前記第一把持候補位置及び第二把持候補位置の差分、
前記第一把持姿勢及び第二把持姿勢の差分、及び
前記基準載置姿勢
とを用いた演算処理により算出する載置姿勢算出部と、
前記アーム部及び/又はエンドエフェクタの動作可能範囲を規定した動作条件を記憶する記憶部と、
前記載置姿勢算出部により算出された載置姿勢を取るための前記アーム部及び/又はエンドエフェクタの動作が、前記記憶部に記憶された動作条件を満たすか否かを判定するためのロボット動作条件判定部と、
前記ロボット動作条件判定部の判定により、動作条件を満たすと判定された載置姿勢に基づいて、実際にロボットがワークを把持する把持位置を決定するための把持位置決定部と、
前記把持位置決定部で決定された把持位置でワークを把持するように、前記エンドエフェクタ及びアーム部を駆動するためのロボットコントローラと
を備え、
前記把持設定部は、前記複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を除く各把持候補位置のそれぞれについて、前記載置姿勢算出部により算出された載置姿勢を、各把持候補位置と対応付けて設定可能に構成されてなるロボットシステム。 - 作業位置に配置されたワークの三次元形状を測定し、ロボットが備えるアーム部及びアーム部の先端に設けられたワークを把持するためのエンドエフェクタを駆動させて把持し、把持したワークを所定の載置位置に載置するようにロボットの動作設定を行う方法であって、
ワークを把持する際の複数の把持候補位置を、各把持候補位置を把持する際のエンドエフェクタの把持姿勢と対応付けて設定する工程と、
前記設定された複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を、該第一把持候補位置に対応付けられた第一把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第一載置姿勢を、基準載置姿勢として設定する工程と、
前記設定された複数の把持候補位置の内、第二把持候補位置を、該第二把持候補位置に対応付けられた第二把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に前記所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第二載置姿勢を、
前記第一把持候補位置及び第二把持候補位置の差分、
前記第一把持姿勢及び第二把持姿勢の差分、及び
前記基準載置姿勢
とを用いた演算処理により算出し、該算出された載置姿勢を、前記複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を除く各把持候補位置のそれぞれについて、各把持候補位置と対応付けて設定する工程と
を含むロボット設定方法。 - 作業位置に配置されたワークの三次元形状を測定し、ロボットが備えるアーム部及びアーム部の先端に設けられたワークを把持するためのエンドエフェクタを駆動させて把持し、把持したワークを所定の載置位置に載置するようにロボットの動作設定を行うためのプログラムであって、
ワークを把持する際の複数の把持候補位置を、各把持候補位置を把持する際のエンドエフェクタの把持姿勢と対応付けて設定する機能と、
前記設定された複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を、該第一把持候補位置に対応付けられた第一把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第一載置姿勢を、基準載置姿勢として設定する機能と、
前記設定された複数の把持候補位置の内、第二把持候補位置を、該第二把持候補位置に対応付けられた第二把持姿勢にてエンドエフェクタで把持し、ワークを載置位置に前記所望の状態で載置するために必要なエンドエフェクタの第二載置姿勢を、
前記第一把持候補位置及び第二把持候補位置の差分、
前記第一把持姿勢及び第二把持姿勢の差分、及び
前記基準載置姿勢
とを用いた演算処理により算出する機能と、
前記算出された載置姿勢を、前記複数の把持候補位置の内、第一把持候補位置を除く各把持候補位置のそれぞれについて、各把持候補位置と対応付けて設定する機能と
をコンピュータに実現させるためのロボット設定プログラム。 - 請求項16に記載のプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体または記憶した機器。
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