CN104608113A - 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供机器人、机器人系统以及机器人控制装置。本发明的机器人具备机器人臂、力觉传感器、以及对机器人臂的工作进行控制的控制部，控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化力觉传感器。另外，优选控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中且力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化力觉传感器。

Description

机器人、机器人系统以及机器人控制装置
技术领域
本发明涉及机器人、机器人系统以及机器人控制装置。
背景技术
以往，公知有具备机器人臂的机器人。对于机器人臂而言，多条臂部件经由关节部连结，在最前端侧的臂部件例如安装有手来作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过该关节部的驱动而使臂部件转动。而且，机器人例如用手把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，并进行插入开口等的规定的作业。
另外，在最前端侧的臂部件与手之间设置有力觉传感器，机器人在进行上述作业时利用力觉传感器来对力、力矩进行检测，并基于该力觉传感器的检测结果来进行阻抗控制(力控制)。
而且，在力觉传感器中，由于因温度变化、电路的漏电电流引起的输出漂移等而导致力检测的精度降低，因此在进行上述作业时进行力觉传感器的零点校正(初始化)(例如参照专利文献1)。通过该力觉传感器的零点校正，能够提高力检测的精度。
另外，在专利文献2中，作为机器人系统，公开有通过使研磨工具(leutor：龙太)移动来进行研磨的自动研磨装置。在该自动研磨装置中，利用研磨力测量装置(力觉传感器)对施加于研磨工具的研磨力进行测量，基于测量到的研磨力使研磨工具移动，并进行将研磨力保持为一定的动作(参照专利文献2的“0014”段以及图4)。
专利文献1：日本特开2009-23047号公报
专利文献2：日本特开2005-81477号公报
然而，在现有的机器人中，如图17所示，作为使用了力觉传感器的作业，使机器人臂从第1位置移动至第2位置，将对象物插入开口，之后，使机器人臂移动至第3位置，在该情况下，需要在使机器人臂停止在第1位置的状态下进行力觉传感器的零点校正。由此，在使用了力觉传感器的作业中，存在周期时间较长的问题。
另外，在专利文献2所记载的机器人系统中，由于在旋转轴高速旋转的龙太侧存在力觉传感器，所以在力觉传感器检测的研磨力中掺加有因龙太的高速旋转而产生的振动成分(噪声)。另外，在为龙太之类的旋转的研磨工具的情况下，还产生由于在移动具有惯性力矩的物体时产生的陀螺效应而引起的反作用力。因此，由于基于受到噪声、反作用力的影响的力觉传感器的输出值使研磨工具移动，所以存在无法高精度地进行将研磨力(施加于对象物的力)保持为一定的控制的问题点。
发明内容
本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而产生的，能够作为以下的应用例或者一个方式而实现。
(应用例1)本发明所涉及的机器人的特征在于，具备机器人臂、力觉传感器、以及对上述机器人臂的工作进行控制的控制部，上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化上述力觉传感器。
由此，由于在进行作业时，在机器人臂的移动的过程中进行力觉传感器的初始化，所以能够缩短使用了力觉传感器的作业的周期时间。
(应用例2)在本发明所涉及的机器人中，优选上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中且上述力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化上述力觉传感器。
由此，能够适当地初始化力觉传感器。
(应用例3)在本发明所涉及的机器人中，优选上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中且在上述力觉传感器的检测值的振幅变得小于上述阈值时初始化上述力觉传感器。
由此，能够适当地初始化力觉传感器，另外，能够进一步缩短周期时间。
(应用例4)在本发明所涉及的机器人中，优选上述阈值为10N以下。
由此，能够适当地初始化力觉传感器。
(应用例5)在本发明的机器人中，优选上述力觉传感器设置于上述机器人臂，上述控制部基于上述机器人臂的设置有上述力觉传感器的部位的速度来判定上述机器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
由此，能够适当地初始化力觉传感器。
(应用例6)在本发明所涉及的机器人中，优选上述控制部基于上述机器人臂的前端部的速度来判定上述机器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
由此，能够适当地初始化力觉传感器。
(应用例7)本发明所涉及的机器人系统的特征在于，具备：具有机器人臂和力觉传感器的机器人；以及对上述机器人臂的工作进行控制的控制部，上述控制部在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化上述力觉传感器。
由此，由于在进行作业时，在机器人臂的移动的过程中进行力觉传感器的初始化，所以能够缩短使用了力觉传感器的作业的周期时间。
(应用例8)本发明所涉及的机器人控制装置，其特征在于，上述机器人控制装置对具有机器人臂和力觉传感器的机器人的工作进行控制，在上述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化上述力觉传感器。
由此，由于在进行作业时，在机器人臂的移动的过程中进行力觉传感器的初始化，所以能够缩短使用了力觉传感器的作业的周期时间。
本发明所涉及的一个方式是为了解决上述的课题而产生的，提供一种机器人，其特征在于，包括力觉传感器和具备把持部的臂，使利用上述把持部把持的加工对象物与固定的加工工具接触并对该加工对象物进行加工。
通过该结构，在机器人中，使力觉传感器不在加工工具侧，而是机器人自身具有力觉传感器。由此，能够提供如下的机器人，即，在机器人中，与不流入噪声的力觉传感器的输出值对应地保持加工对象物与加工工具的接触状态，因此能够高精度地将施加于加工对象物的力保持为一定。
本发明所涉及的一个方式也可以使用如下结构，在机器人中，以上述力觉传感器的输出值成为预先设定的规定值的方式保持使上述加工对象物与上述加工工具接触的状态。
通过该结构，进行以力觉传感器的输出值成为预先设定的规定值的方式保持使加工对象物与加工工具接触的状态的控制。由此，能够提供如下的机器人，即，在机器人中，能够高精度地将施加于加工对象物的力保持为一定的规定值。
本发明所涉及的一个方式也可以使用如下结构，在机器人中，上述加工对象物为上述机器人的把持部所把持的工件，上述加工工具为旋转工具，使上述加工对象物与安装于该旋转工具的旋转轴的研磨工具接触。
通过该结构，进行保持使工件与研磨工具接触的状态的控制。由此，能够提供能够高精度地将从研磨工具施加于工件的研磨力保持为一定的机器人。例如，通过变更预先设定的规定值，能够调整研磨量的大小，因此在工件上表现文字的情况下能够调整该文字的浓淡。
另外，本发明所涉及的一个方式是为了解决上述的课题而产生的，提供一种机器人系统，其特征在于，具备机器人和控制装置，该机器人具有力觉传感器和具备把持部的臂，上述控制装置使利用上述把持部把持的加工对象物与固定的加工工具接触并对该加工对象物进行加工。
通过该结构，在机器人中，使力觉传感器不在加工工具侧，而是机器人自身具有力觉传感器。由此，能够提供如下的机器人系统，即，在控制装置中，与不流入噪声的力觉传感器的输出值对应地保持加工对象物与加工工具的接触状态，因此能够高精度地将施加于对象物的力保持为一定。
另外，本发明所涉及的一个方式是为了解决上述的课题而产生的，提供一种控制装置，其特征在于，使利用把持部把持的加工对象物与相对于具有力觉传感器、以及具备上述把持部的臂的机器人固定的加工工具接触并对该加工对象物进行加工。
通过该结构，在机器人中，使力觉传感器不在加工工具侧，而是机器人自身具有力觉传感器。由此，能够提供如下控制装置，即，在控制装置中，与不流入噪声的力觉传感器的输出值对应地保持加工对象物与加工工具的接触状态，因此能够高精度地将施加于对象物的力保持为一定。
根据以上的方式，使力觉传感器不在加工工具侧，而是机器人自身具有力觉传感器，机器人与不流入噪声的力觉传感器的输出值对应地保持加工对象物与加工工具的接触状态。由此，能够提供能够高精度地将施加于对象物的力保持为一定的机器人、机器人系统以及控制装置。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的机器人的立体图。
图2是图1所示的机器人的示意图。
图3是图1所示的机器人的主要部分的框图。
图4是表示图1所示的机器人的力觉传感器的一部分的结构的电路图。
图5是表示图1所示的机器人中包括力觉传感器的初始化的期间的动作的时序图。
图6是表示图1所示的机器人的机器人控制装置的控制动作的流程图。
图7是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。
图8是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。
图9是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。
图10是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。
图11是表示本发明的第2实施方式的机器人的示意图。
图12是表示本发明的第3实施方式的机器人系统的立体图。
图13是表示本发明的第4实施方式的机器人系统的示意的构成例的图。
图14是用于对图13所示的机器人系统的具体例进行说明的图。
图15是表示图13所示的机器人控制装置的控制的处理的流程图。
图16是表示本发明的第5实施方式的机器人系统的示意的构成例的图。
图17是表示现有的机器人中包括力觉传感器的初始化的期间的动作的时序图。
具体实施方式
以下，基于附图所示的优选的实施方式对本发明的机器人、机器人系统以及机器人控制装置详细地进行说明。
<第1实施方式(机器人)>
图1是从正面侧观察本发明的第1实施方式的机器人的立体图。图2是图1所示的机器人的示意图。图3是图1所示的机器人的主要部分的框图。图4是表示图1所示的机器人的力觉传感器的一部分的结构的电路图。图5是表示图1所示的机器人中包括力觉传感器的初始化的期间的动作的时序图。图6是表示图1所示的机器人的机器人控制装置的控制动作的流程图。图7～图10分别是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。
此外，以下，为了便于说明，将图1、图2、图7～图10中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。另外，将图1、图2、图7～图10中的基台侧称为“基端”，将与其相反的一侧称为“前端”。
另外，在图7～图10中，为了避免使图变得复杂，而仅图示机器人1中的说明所必要的部件，即，第2臂部件13、第3臂部件14、腕16(第5臂部件17)以及手91。
图1～图3所示的机器人(工业用机器人)1个例子如能够使用于制造手表之类的精密仪器等的制造工序中，其具备机器人主体(主体部)10、以及控制机器人主体10(机器人1)的工作的机器人控制装置(控制部)20。机器人控制装置20内置于机器人1，机器人主体10与机器人控制装置20电连接。机器人1中的机器人控制装置20的位置不特别限定，但在图示的结构中，机器人控制装置20设置于基台11内。另外，机器人控制装置20例如能够由内置有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)的个人计算机(PC)等构成。此外，在后面对机器人控制装置20进行详述。
机器人主体10具有基台(支承部)11以及机器人臂5。机器人臂5具有六条臂部件(臂部)12、13、14、15、17、18、以及6个驱动源401、402、403、404、405、406。而且，由臂部件17与臂部件18构成腕16，在臂部件18的前端例如能够安装手91等的末端执行器(参照图2)。即，机器人1是将基台11、臂部件12、13、14、15、17、18、以及腕16从基端侧朝向前端侧按该顺序连结的垂直多关节(6轴)机器人。此外，以下，也将臂部件12称为“第1臂部件”，将臂部件13称为“第2臂部件”，将臂部件14称为“第3臂部件”，将臂部件15称为“第4臂部件”，将臂部件17称为“第5臂部件”，将臂部件18称为“第6臂部件”。另外，也将驱动源401称为“第1驱动源”，将驱动源402称为“第2驱动源”，将驱动源403称为“第3驱动源”，将驱动源404称为“第4驱动源”，将驱动源405称为“第5驱动源”，将驱动源406称为“第6驱动源”。
臂部件12～15、腕16分别被支承为能够相对于基台11独立位移。该臂部件12～15、腕16的长度分别不特别限定，但在图示的结构中，第1臂部件12、第2臂部件13、第4臂部件15的长度被设定为比第3臂部件14以及腕16长。
如图2以及图3所示，基台11与第1臂部件12经由关节(接头)171连结。关节171具有将相互连结的第1臂部件12支承为能够相对于基台11转动的机构。由此，第1臂部件12能够相对于基台11以与铅垂方向平行的第1转动轴O1为中心而转动。第1转动轴O1与作为基台11的设置面的地板101的上表面的法线一致。通过具有马达401M的第1驱动源401的驱动来进行绕该第1转动轴O1的转动。另外，利用马达401M和电缆(未图示)驱动第1驱动源401，利用机器人控制装置20并经由与马达401M电连接的马达驱动器301来控制该马达401M(参照图3)。此外，第1驱动源401也可以构成为，利用与马达401M一起设置的减速器(未图示)来传递来自马达401M的驱动力，另外，也可以省略减速器。
另外，第1臂部件12与第2臂部件13经由关节(接头)172连结。关节172具有将相互连结的第1臂部件12与第2臂部件13中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第2臂部件13能够相对于第1臂部件12以与水平方向平行的第2转动轴O2为中心而转动。第2转动轴O2与第1转动轴O1正交。通过具有马达402M的第2驱动源402的驱动来进行绕该第2转动轴O2的转动。另外，利用马达402M和电缆(未图示)驱动第2驱动源402，利用机器人控制装置20并经由与马达402M电连接的马达驱动器302来控制该马达402M(参照图3)。此外，第2驱动源402也可以构成为，利用与马达402M一起设置的减速器(未图示)来传递来自马达402M的驱动力，另外，也可以省略减速器。另外，第2转动轴O2也可以平行于与第1转动轴O1正交的轴。
而且，第2臂部件13与第3臂部件14经由关节(接头)173连结。关节173具有将相互连结的第2臂部件13与第3臂部件14中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第3臂部件14能够相对于第2臂部件13以与水平方向平行的第3转动轴O3为中心而转动。第3转动轴O3与第2转动轴O2平行。通过第3驱动源403的驱动来进行绕该第3转动轴O3的转动。另外，利用马达403M和电缆(未图示)驱动第3驱动源403，利用机器人控制装置20并经由与马达403M电连接的马达驱动器303来控制该马达403M(参照图3)。此外，第3驱动源403也可以构成为，利用与马达403M一起设置的减速器(未图示)来传递来自马达403M的驱动力，另外，也可以省略减速器。
此外，第3臂部件14与第4臂部件15经由关节(接头)174连结。关节174具有将相互连结的第3臂部件14与第4臂部件15中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第4臂部件15能够相对于第3臂部件14(基台11)以与第3臂部件14的中心轴向平行的第4转动轴O4为中心而转动。通过第4驱动源404的驱动来进行绕该第4转动轴O4的转动。另外，利用马达404M和电缆(未图示)驱动第4驱动源404，利用机器人控制装置20并经由与马达404M电连接的马达驱动器304来控制该马达404M(参照图3)。此外，第4驱动源404构成为，利用与马达404M一起设置的减速器(未图示)来传递来自马达404M的驱动力，另外，也可以省略减速器。
并且，第4臂部件15与腕16的第5臂部件17经由关节(接头)175连结。关节175具有将相互连结的第4臂部件15与腕16的第5臂部件17中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，腕16的第5臂部件17能够相对于第4臂部件15以相对于第4臂部件15与水平方向(y轴方向)平行的第5转动轴O5为中心而转动。第5转动轴O5与第4转动轴O4正交。通过第5驱动源405的驱动来进行绕该第5转动轴O5的转动。另外，利用马达405M和电缆(未图示)驱动第5驱动源405，利用机器人控制装置20并经由以与马达405M电连接的马达驱动器305来控制该马达405M(参照图3)。此外，第5驱动源405也可以构成为，利用与马达405M一起设置的减速器(未图示)来传递来自马达405M的驱动力，另外，也可以省略减速器。
而且，腕16的第5臂部件17与第6臂部件18经由关节(接头)176连结。关节176具有将相互连结的腕16的第5臂部件17与第6臂部件18中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，腕16的第6臂部件18能够相对于第5臂部件17以第6转动轴O6为中心而转动。转动轴O6与转动轴O5正交。通过第6驱动源406的驱动来进行绕该第6转动轴O6的转动。另外，利用马达和电缆(未图示)驱动第6驱动源406的驱动，利用机器人控制装置20并经由与马达406M电连接的马达驱动器306来控制该马达406M(参照图3)。此外，第6驱动源406也可以构成为利用与马达406M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达406M的驱动力，另外，也可以省略减速器。另外，第5转动轴O5也可以平行于与第4转动轴O4正交的轴，另外，第6转动轴O6也可以平行于与第5转动轴O5正交的轴。
如图3所示，在驱动源401～406的各自的马达或者减速器，设置有第1位置传感器(第1角度传感器)411、第2位置传感器(第2角度传感器)412、第3位置传感器(第3角度传感器)413、第4位置传感器(第4角度传感器)414、第5位置传感器(第5角度传感器)415、以及第6位置传感器(第6角度传感器)416。作为上述的位置传感器，分别不特别限定，例如能够使用编码器、旋转编码器、旋转变压器(resolver)、电位计等。利用上述的位置传感器411～416来分别对驱动源401～406的马达或者减速器的轴部的旋转角度进行检测。作为该驱动源401～406的马达，分别不特别限定，例如可举出AC伺服马达、DC伺服马达等的伺服马达、使用了压电元件的压电马达等。
另外，如图2所示，机器人主体10具有设置于机器人臂5的腕16的臂部件18的前端部(腕16的臂部件18与手91之间)的力觉传感器81。
力觉传感器81是对经由手91所把持的后述的插入物41而承受的反作用力等的力、力矩进行检测的装置。作为该力觉传感器81，不特别限定，能够使用各种装置，但作为其1个例子，例如可举出对相互正交的3轴(X轴、Y轴、Z轴)的各轴方向的力以及绕各轴的力矩进行检测的6轴力传感器等。此外，以下，也将包括力和力矩在内称为力。该力觉传感器81的检测结果，即，从力觉传感器81输出的信号被输入机器人控制装置20。
接下来，对力觉传感器81的初始化的1个例子进行说明。而且，为了对其进行说明而对力觉传感器81的一部分的电路结构进行说明。
如图4所示，力觉传感器81具有：与承受的外力对应地输出电荷(信号)的压电元件82、和将从压电元件82输出的电荷转换为电压的转换电路86。转换电路86具有运算放大器83、电容器84、以及开关元件85。运算放大器83的反转输入端子(负输入)与压电元件82连接，运算放大器83的非反转输入端子(正输入)接地于地面(基准电位点)。另外，运算放大器83的输出端子与后级的电路连接。电容器84连接于运算放大器83的反转输入端子与输出端子之间。开关元件85连接于运算放大器83的反转输入端子与输出端子之间，并与电容器84并联。另外，开关元件85与驱动电路(未图示)连接，开关元件85根据来自驱动电路的开/关信号来执行开关动作。
在开关元件85关闭的情况下，从压电元件82输出的电荷蓄积于电容器84，并作为电压向后级的电路输出，由此，能够进行力检测。接下来，在开关元件85打开的情况下，电容器84的两端子间短路。其结果是，蓄积于电容器84的电荷被放电而变为0库伦，向后级的电路输出的电压变为0伏特。将开关元件85打开的情况称为复位转换电路86，在本例中，这是力觉传感器81的初始化(零点校正)。此外，从理想的转换电路86输出的电压与从压电元件82输出的电荷量成比例。作为开关元件85，不特别限定，但例如能够使用MOSFET(Metal OxideSemiconductor Field Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应管)等半导体开关元件。此外，作为开关元件85，并不局限于半导体开关元件，例如，也可以使用机械开关等。另外，当然力觉传感器81的结构不限定于上述的结构。
如图3所示，机器人主体10与机器人控制装置20电连接。即，驱动源401～406、位置传感器411～416、力觉传感器81分别与机器人控制装置20电连接。
而且，机器人控制装置20能够使臂部件12～15、腕16分别独立工作，即，能够经由马达驱动器301～306分别独立地控制驱动源401～406。在该情况下，机器人控制装置20利用位置传感器411～416、力觉传感器81来进行检测，并基于其检测结果来分别对驱动源401～406的驱动，例如，角速度、旋转角度等进行控制。在该情况下，机器人控制装置20例如进行阻抗控制(力控制)、位置控制等规定的控制。该控制程序预先存储于内置于机器人控制装置20的记录介质。
此外，如图1所示，在机器人1为垂直多关节机器人的情况下，基台11是位于该垂直多关节机器人的最下方，并固定于设置空间的地板101的部分。在该基台11内，例如收纳有马达401M、马达驱动器301～306等。
另外，在腕16的前端部(与第4臂部件15相反的一侧的端部)，作为末端执行器，例如可拆装地安装有对手表等精密仪器进行把持的手91(参照图2)。此外，作为手91，不特别限定，例如可举出具有多根指部(finger)的结构。而且，该机器人1保持用手91把持精密仪器的状态对臂部件12～15、腕16等的动作进行控制，由此能够搬运该精密仪器。
接下来，参照图1～图3对机器人控制装置20的结构进行说明。
机器人控制装置20具有对第1驱动源401的工作进行控制的第1驱动源控制部201、对第2驱动源402的工作进行控制的第2驱动源控制部202、对第3驱动源403的工作进行控制的第3驱动源控制部203、对第4驱动源404的工作进行控制的第4驱动源控制部204、对第5驱动源405的工作进行控制的第5驱动源控制部205、以及对第6驱动源406的工作进行控制的第6驱动源控制部206。
机器人控制装置20基于机器人1所进行的处理的内容来求出腕16的前端部的目标位置，即，安装于腕16的手91的目标位置，并生成用于使手91移动至该目标位置的轨道。然后，机器人控制装置20以手91(腕16)沿该生成的轨道移动的方式每隔规定的控制周期对各驱动源401～406的旋转角度进行测定，并将基于该测定结果运算出的值分别作为各驱动源401～406的位置指令而输出至驱动源控制部201～206。另外，机器人控制装置20利用位置传感器411～416、力觉传感器81进行检测，并基于其检测结果对驱动源401～406的驱动分别进行控制。
另外，在该机器人1中，在进行使用了力觉传感器81的作业时，通过机器人控制装置20的控制来进行力觉传感器81的初始化(零点校正)。而且，在机器人臂5以等速度进行移动的过程中进行该初始化。即便机器人臂5未停止也只要以等速度移动，便不会施加加速度，因此能够适当地初始化力觉传感器81。另外，由于在机器人臂5的移动的过程中初始化力觉传感器81，所以能够缩短使用了力觉传感器81的作业过程中的周期时间。此外，机器人控制装置20基于机器人1的动作命令(指令等)来对机器人臂5是否为以等速度进行移动的过程中进行掌握。另外，以下，也将力觉传感器81的初始化简称为“初始化”。
此处，力觉传感器81的初始化使力觉传感器81的输出值(力检测值)形成为规定值(基准值)。换言之，力觉传感器81的初始化例如消除或者减少由于工件的重量的偏差、机器人臂5的姿势等引起的重力的影响、由于电路的漏电电流、热膨胀等引起的漂移的影响等。即，使因由于工件的重量的偏差、机器人臂5的姿势等引起的重力的影响、由于电路的漏电电流、热膨胀等引起的漂移的影响等而从力觉传感器81输出的值形成为规定值。作为上述规定值，优选为“0”。
作为具体例，例如前述那样，接通(关闭)力觉传感器81的开关元件85，对积蓄于电容器84的电荷进行放电(参照图4)。
另外，作为其他的具体例，为了将初始化的力觉传感器81的输出值处理为规定值而读取力觉传感器81的输出值。例如，在将初始化的力觉传感器81的输出值处理为“0”的情况下，在读取的力觉传感器81的输出值为“a”，之后的力检测时的力觉传感器81的输出值为“b”的情况下，形成为“b-a”作为实际的力检测值。此外，进行上述的运算(信号处理)的信号处理电路也可以相对于力觉传感器81单独设置，另外，也可以包含于力觉传感器81中。
另外，等速度并不局限于速度完全不变化的情况，每1秒的速度的最大值与最小值之差的绝对值为2mm每秒(mm/sec)以下。
另外，在对机器人臂5是否为以等速度进行移动的过程中进行判定时，对于将机器人臂5的哪个部位的速度作为判定的对象，不特别限定，而与各个件对应地适当设定，但优选机器人臂5的设置有力觉传感器81的部位。即，优选基于机器人臂5的设置有力觉传感器81的部位的速度，对机器人臂5是否为以等速度进行移动的过程中进行判定。此外，在本实施方式中，由于力觉传感器81设置于腕16的第6臂部件18与手91之间，所以机器人臂5的前端部，即，腕16的第6臂部件18的前端部的速度为判定的对象。即，基于机器人臂5的前端部的速度，对机器人臂5是否为以等速度进行移动的过程中进行判定。由此，在初始化时，能够对于由于机器人臂5的移动(位移)而对力觉传感器81施加加速度的情况进行抑制，从而能够适当地初始化力觉传感器81。
另外，如前所述，虽只要在机器人臂5以等速度进行移动的过程中进行初始化即可，但优选在机器人臂5以等速度进行移动的过程中，并且，力觉传感器81的检测值的振幅小于规定的阈值T的情况下进行初始化。在基于机器人1的动作命令来对机器人臂5以等速度进行移动的过程中进行辨别的情况下，实际上存在机器人臂5未以等速度移动的情况，因此，由此能够可靠地对机器人臂5以等速度进行移动的过程中进行辨别。
另外，初始化的时机只要在机器人臂5以等速度进行移动的过程中便不特别限定，但优选机器人臂5以等速度进行移动的过程中，并且，力觉传感器81的检测值的振幅小于阈值T的时刻。即，优选在机器人臂5以等速度进行移动的过程中，并且，力觉传感器81的检测值的振幅小于阈值T时，初始化力觉传感器81。由此，能够适当地初始化力觉传感器81，另外，能够进一步缩短周期时间。
另外，阈值T优选为10N以下，更优选为1N以下。
通过将阈值T设定为上述的值，从而在初始化时能够对于由于机器人臂5的移动(位移)而对力觉传感器81施加加速度的情况进行抑制，从而能够适当地初始化力觉传感器。
另外，优选在初始化结束之前使腕16以及手91的姿势一定。通过使腕16以及手91的姿势一定，能够更可靠地以等速度使该腕16以及手91移动，由此，能够适当地初始化力觉传感器81。
以下，举具体例并基于图5～图10对使用了机器人1的力觉传感器81的作业、与力觉传感器81的初始化详细地进行说明。另外，在以下的说明中，对于机器人控制装置20的控制动作也同时进行说明。
作为使用了力觉传感器81的作业，不特别限定，但在本实施方式中，如图7～图10所示，举用手91对具有突起(插入部)42的第1部件(第1组装对象物)亦即插入物41进行把持，并通过阻抗控制将该插入物41(突起42)插入第2部件(第2组装对象物)亦即插入对象物46的孔(开口)47的作业为例。在该作业中，在第2位置配置有插入对象物46，通过机器人控制装置20的控制来使机器人臂5从第1位置移动至第2位置，并将插入物41插入到插入对象物46的孔47，之后，使机器人臂移动至第3位置。此外，在上述以及下述中，“使机器人臂5移动至第1位置、第2位置、第3位置”是指分别使腕16、手91移动至第1位置、第2位置、第3位置。
在该作业中，首先，如图6以及图7所示，使机器人臂5移动至第1位置(步骤S101)。
接下来，如图8以及图9所示，开始机器人臂5向第2位置的移动(步骤S102)，并利用力觉传感器81开始力检测(步骤S103)。基于力觉传感器81的力检测的结果如前所述地使用于其检测值的振幅是否小于阈值T的辨别。
另外，如图5所示，在机器人臂5从第1位置向第2位置移动时，首先，机器人臂5的速度经由加速的加速期间、到速度稳定为止的期间(稳定化待机期间)而成为等速期间。机器人控制装置20还基于机器人1的动作命令来掌握该等速期间。而且，如前所述，在该等速期间，在力觉传感器81的检测值的振幅小于规定的阈值T时，进行力觉传感器81的初始化(步骤S104)。另外，在等速期间，通信并设定各动作条件(参数)(步骤S105)。另外，在初始化结束之前，使腕16以及手91的姿势一定。此外，在图示的结构中，在将插入物41插入到插入对象物46的孔47之前使腕16以及手91的姿势一定。
接下来，在插入物41与插入对象物46接触之前，开始阻抗控制(步骤S106)。通过该阻抗控制，能够使插入物41与插入对象物46对齐，从而能够防止在插入物41与插入对象物46接触的瞬间、接触后的接触状态下对该插入物41施加过度的力的情况。然后，机器人臂5移动至第2位置，将插入物41插入到插入对象物46的孔47中(步骤S107)(参照图10)。
接下来，如图10所示，使机器人臂5移动至第3位置(步骤S108)，结束阻抗控制(步骤S109)。
接下来，对插入物41是否插入到插入对象物46的孔47进行判断(步骤S110)，在判断为未插入的情况下，返回步骤S101，再次执行步骤S101以后的步骤，在判断为插入的情况下，结束作业。
此外，在等速期间力觉传感器81的检测值的振幅未小于阈值T，插入物41与插入对象物46接触的可能性较高的情况下，例如也可以暂时停止机器人臂5并进行初始化。
如以上说明的那样，在该机器人1中，由于不使机器人臂5停止地进行力觉传感器81的初始化，所以能够缩短使用了力觉传感器81的作业中的周期时间。由此，能够提高作业效率。
<第2实施方式(机器人)>
图11是表示本发明的第2实施方式的机器人的示意图。
以下，以与前述的第1实施方式的不同点为中心对第2实施方式进行说明，对于相同的事项，省略其说明。
如图11所示，第2实施方式的机器人1A为双臂机器人，该机器人主体10具备两条机器人臂5、以及作为支承各机器人臂5的基台(支承部)的躯体部110。该机器人1A例如能够用两只手91的一方把持插入物41，用另一方把持插入对象物46来进行作业。
根据该机器人1A，能够得到与前述的第1实施方式相同的效果。
而且，由于该机器人1A为双臂机器人，所以能够进行多种多样的动作，从而能够进行多种多样的作业。
此外，机器人臂的个数并不局限于两条，也可以为3条以上。
<第3实施方式(机器人系统)>
图12是表示本发明的第3实施方式的机器人系统的立体图。
以下，以与前述的第1实施方式的不同点为中心对机器人系统的实施方式进行说明，对于相同的事项，省略其说明。
如图12所示，机器人系统100具有机器人1B、以及相对于机器人1B为分体的机器人控制装置(控制部)20。机器人1B是从第1实施方式的机器人1中除去机器人控制装置20而成的。另外，机器人1B与机器人控制装置20通过电缆25电连接。
此外，机器人1B与机器人控制装置20也可以构成为通过无线进行通信。
根据该机器人系统100，能够得到与前述的第1实施方式相同的效果。
此外，本实施方式也能够适用于上述第2实施方式。
以上，虽基于图示的实施方式对本发明的机器人、机器人系统以及机器人控制装置进行了说明，但本发明不限定于此，各部分的结构能够置换为具有相同的功能的任意的结构。另外，也可以对于本发明附加其他的任意的构成物。
另外，本发明也可以组合上述各实施方式中的任意的两种以上的结构(特征)。
另外，在上述实施方式中，作为使用了力觉传感器的控制，举阻抗控制为例进行了说明，但在本发明中，并不局限于此，能够举出其他例如柔量控制等。
另外，在上述第1、第3实施方式中，机器人臂的转动轴的个数为6个，但在本发明中，并不局限于此，机器人臂的转动轴的个数例如也可以为2个、3个、4个、5个或者7个以上。即，在第1、第3实施方式中，由于腕具有两条臂部件，所以机器人臂的臂部件的条数为6条，但在本发明中，并不局限于此，机器人臂的臂部件的条数例如也可以为2条、3条、4条、5条或者7条以上。
另外，在本发明中，机器人(机器人主体)也可以为其他形式的机器人。作为具体例，例如可举出具有腿部的腿式步行(行走)机器人、SCARA机器人、分选机、生产专用装置等。
<第4实施方式(机器人系统)>
参照附图对本发明的第4实施方式的机器人系统详细地进行说明。图13是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的示意的构成例的图。机器人系统1000具备机器人1100、机器人控制装置1061、通信线路1121以及通信线路1122。
利用机器人控制装置1061控制机器人1100。例如如图13所示，机器人1100为进行工件的把持等的臂型机器人。机器人1100的臂例如具备多个接头(关节)1200、多个连杆1210、手1220(把持部)、以及力觉传感器1230(力传感器)。
各接头1200将连杆1210彼此、躯干部与连杆1210、手1220与连杆1210连结为转动自如(其中，在规定的活动范围内能够转动)。在本图的例子中，机器人1100形成为具备6个接头的6轴臂。
另外，在各接头1200、手1220具备用于使它们动作的例如致动器(在图13中未图示)。致动器例如具备伺服马达、编码器等。编码器输出的编码器值(表示当前位置的坐标)被使用于利用机器人控制装置1061对机器人1100的反馈控制。
另外，机器人1100在手1220具备力觉传感器1230。力觉传感器1230例如在手1220把持的加工对象物与其他的对象物(加工工具)等接触的情况下，测量来自该加工工具的外力(作用力)，并对于机器人控制装置1061经由通信线路1121输出传感器值。力觉传感器1230输出的传感器值(输出值)被使用于利用机器人控制装置1061对机器人1100的阻抗控制(后述详细内容)。
此外，虽在图13中示出了6轴的臂，但可以增加也可以减少轴数(接头数)。另外，也可以增减连杆的个数。另外，还可以适当地变更臂、手、连杆、接头等各种部件的形状、大小、配置、构造等。另外，还可以适当地变更力觉传感器1230的位置等。
机器人控制装置1061是对机器人1100的动作进行控制的装置。机器人控制装置1061具备控制部1101、存储部1102、输入部1103以及输出部1104。
控制部1101例如使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等构成，进行各种运算处理。控制部1101进行的各种运算处理是如下的处理等。
控制部1101进行的运算处理中的一种处理是进行手1220的移动的位置控制。此外，包含手1220的机器人1100的各部件的位置(X、Y、Z)如图14所示地与X轴、Y轴、Z轴对应地将规定的位置(例如，图14所示的工件载置台1302的中心)作为原点而确定。此外，在进行位置控制时，也可以进一步使用表示各部件的姿势的值亦即姿势(θX、θY、θZ)。
此外，有关位置控制，在本实施方式中，三维空间中的各部件的动作使用位置(X、Y、Z)设定位置，并控制该动作，但例如也可以以视觉伺服的结构为前提进行位置控制、姿势控制。即，固定、或者活动地设置对机器人1100的手1220所把持的加工对象物进行拍摄的照相机，并对照相机的拍摄图像与预先准备的参照图像进行比较，从而基于其比较结果来进行机器人的位置控制、姿势控制。
另外，控制部1101进行的运算处理中的一种处理为阻抗控制。阻抗控制是指以使力觉传感器1230的传感器值与预先设定的设定值(规定值)相等的方式进行上述的位置控制。即，若以规定的按压力使加工对象物与加工工具接触，则力觉传感器对于控制部1101输出与该按压力相同的传感器值。因此，若传感器值形成为规定值以上，则进行使加工对象物从加工工具分离的位置控制，另一方面，若传感器值不足规定值，则进行使加工对象物向加工工具靠近的位置控制。通过这种阻抗控制，能够使加工对象物对于加工工具以规定的按压力以按压。此外，在未利用力觉传感器1230检测外力的情况下，不进行阻抗控制。
控制部1101进行上述的位置控制以及阻抗控制，经由通信线路1122对于机器人1100输出使机器人1100动作的控制信号。机器人1100与从控制部1101输入的控制信号对应地用手1220把持加工对象物，并使对象物移动至规定的位置。另外，机器人1100能够使加工对象物以规定的按压力按压加工工具。
另外，存储部1102构成为包含存储各种信息的存储介质。存储部1102例如存储控制部1101所使用的程序的信息、各种处理所使用的参数(例如，各部件的坐标等的目标值)的信息等。
输入部1103接受来自外部的输入。输入部1103例如构成为包括接受用户操作的操作输入的键盘、鼠标等。另外，输入部1103例如也可以构成为包括接受来自外部的装置的输入的功能。
输出部1104进行向外部的输出。输出部1104例如构成为包括对于用户利用图像显示各种信息的画面(例如，液晶显示器)、或对于用户输出声音的信息的扬声器等。另外，输出部1104例如构成为包括向外部的装置输出信息的功能。
对将具有以上的结构的机器人系统1000应用于研磨(加工)工件(加工对象物)的表面的研磨装置的情况下的具体例进行说明。图14是用于对图13所示的机器人系统的具体例进行说明的图。在图14中，工件1301是机器人1100的手1220所把持的加工对象物。工件1301例如为SUS304无心研磨圆棒Φ50mm。另外，在图14中，将9个工件1301载置于工件载置台1302。
工件载置台1302例如由MC尼龙(注册商标)构成。工件载置台1302以能够搭载10个工件的方式制成工件间间隙。若图13所示的机器人1100从机器人控制装置1061被输入基于位置控制的运算结果亦即控制信号，则用手1220对载置于工件载置台1302的一个工件1301进行把持，并相对于旋转工具1312靠近至分离规定的距离的位置(初始位置)，以便利用龙太(Leutor)(旋转工具1312；加工工具)进行研磨。
旋转工具1312具有由于电动马达而旋转的旋转轴1312a，在该旋转轴1312a例如安装有砂轮作为研磨部件1312b(研磨工具)。另外，旋转工具1312被固定部件1311a以及固定部件1311b夹住而被固定。固定部件1311a以及固定部件1311b由铝合金A5052构成，并具有以下的方式。即，固定部件1311a以及固定部件1311b为基于V形块的夹持螺纹紧固固定型，利用V字形的槽夹持旋转工具1312。另外，在与旋转工具1312的抵接部以使得旋转工具1312不移动的方式粘贴有防滑橡胶。
图13所示的机器人1100若从机器人控制装置1061被输入控制信号，则使用手1220把持的工件1301从初始位置(例如图14所示的位置)与旋转的研磨部件1312b接触。通过使工件1301与研磨部件1312b接触，从而将力觉传感器1230的传感器值输入控制部1101，若例如传感器值形成为预先设定的阈值以上，则控制部1101开始上述的阻抗控制。由此，工件1301以规定的按压力与研磨部件1312b接触，工件1301的表面以一定的研磨力被研磨(加工)。另外，通过以使工件1301与研磨部件1312b接触的状态使工件1301移动，能够在工件1301的表面书写文字。另外，如果与描绘于工件1301的各文字对应地变更预先被设定为一定值的规定的按压力，则能够按研磨的程度表现浓淡而在工件1301的表面描绘文字。此外，也可以不形成为若传感器值形成为预先设定的阈值以上则开始阻抗控制的结构，而形成为即便在传感器值为0的情况下，也定期地进行阻抗控制的结构。
接下来，对将机器人系统1000应用于研磨工件的表面的研磨装置的情况下的处理进行说明。图15是表示图13所示的机器人控制装置的控制的处理的流程图。
若用户向输入部1103输入表示作业开始的信号，则机器人控制装置1061对于机器人1100输出控制信号，从而开始图15所示的处理。
首先，机器人1100使手1220(把持部)朝向工件载置台移动(步骤S1)。
接下来，机器人1100利用把持部把持工件1301(步骤S2)。
机器人1100使把持的工件1301移动至研磨部件的附近的规定位置(初始位置)(步骤S3)。
机器人1100使工件1301相对于龙太的研磨部件从水平方向接近，从而使工件1301从初始位置向研磨部件侧靠近(步骤S4)。
机器人控制装置1061判定工件1301是否已与研磨部件接触(步骤S5)。控制部1101根据力觉传感器1230的传感器值是否形成为预先设定的阈值以上来进行该判定。对于控制部1101而言，若传感器值形成为预先设定的阈值以上，判定为工件1301与研磨部件接触(步骤S5-是)，并进入步骤S6。另一方面，控制部1101在传感器值不足预先设定的阈值的情况下返回步骤S4(步骤S5-否)，在满足步骤S5的条件之前持续步骤S4的处理。
接下来，机器人1100相对于研磨部件1312b以规定的按压力且在规定期间向研磨部件1312b按压工件1301(步骤S6)。在该步骤S6中，进行上述的阻抗控制，研磨工件1301的表面。
机器人1100在工件1301与研磨部件1312b接触的状态下使工件1301移动(步骤S7)。在工件1301的表面描绘文字。
机器人1100以反向的按压力使工件1301从研磨部件1312b分离(步骤S8)。
此外，之后，机器人1100也可以进行擦去附着于工件1301的磨屑的动作。例如，在机器人1100为单臂机器人的情况下，用手1220将工件1301载置于工件载置台1302以外的作业台。机器人1100也可以构成为用手1220把持海绵或者布等来对于工件1301进行擦去动作。或者，也可以构成为通过在该作业台载置海绵或者布等，并使用手1220把持的工件1301磨蹭所载置的海绵或者布等来进行擦去动作。另外，在机器人1100为双臂机器人的情况下，也可以构成为在用一方的臂的手1220把持工件1301的状态下，用另一方的臂的手1220把持海绵等，并进行一方的手1220把持的工件1301的擦去动作。在进行这种擦去动作时，也通过基于力觉传感器1230的力控制，来控制施加于工件1301的力，由此能够从工件1301的表面除去磨屑，而不会对工件1301的表面造成因磨屑而引起的损伤等。
接着，机器人1100使研磨完毕的工件1301向工件载置台移动，并载置工件1301(步骤S9)。此外，在将多个文字描绘于工件表面的情况下，返回步骤S3并将接下来的文字描绘于工件1301的表面。
如以上那样，根据本实施方式的机器人系统1000，在机器人1100中，使力觉传感器1230不在旋转工具1312侧，而是机器人1100自身具有力觉传感器1230。由此，在机器人控制装置1061中，与不流入噪声的力觉传感器1230的输出值对应地保持工件1301与旋转工具1312的研磨部件1312b的接触状态，因此能够高精度地将施加于工件1301的力(研磨力)保持为一定。
由此，通过在使工件1301与研磨部件1312b接触的状态下，使工件1301移动，能够高精度地在工件1301的表面描绘文字。另外，只要对于工件1301与各文字对应地变更预先被设定为一定值的规定的按压力，便能够按研磨的程度表现浓淡来在工件1301的表面描绘文字。
<第5实施方式(机器人系统)>
图16是表示第5实施方式的机器人系统的示意的构成例的图。本构成例的机器人系统1401构成为包括机器人控制装置1461、以及机器人(由其他的构成部构成的状态)。
在本实施方式中，机器人为分别具备构成臂(arm)的两个机械手1021、1022的双臂机器人。机器人与机器人控制装置1461构成为一体，根据从机器人控制装置1461输入的控制信号来控制动作。另外，机器人也可以将表示自身的状态等的信号输出至机器人控制装置1461。
在储存部1011的上表面，依次向上侧安装躯干部件1012、躯干部件1013以及躯干部件1014，在最上部的躯干部件1014的左侧安装有构成左臂的机械手1021，在该躯干部件1014的右侧安装有构成右臂的机械手1022，在储存部1011的底面的左侧安装有车轮1041，在储存部1011的底面的右侧安装有车轮1042。
此外，本实施方式的机器人能够通过用人手施加外力、或者利用装置自动地使左侧的车轮1041以及右侧的车轮1042旋转而移动。
在储存部1011储存有机器人控制装置1461。
机械手1021、1022分别为一种垂直多关节机器人，作为机器人臂发挥功能。各个机械手1021、1022在其前端具备把持部1031、1032。
此外，各个机械手1021、1022的自由度也可以为任意的自由度，例如可以为3轴的自由度，可以为6轴的自由度，可以为7轴的自由度，或者也可以为其他的自由度。
各个把持部1031、1032对成为把持的对象的物体(对象物)进行把持。
在本实施方式中，通过使机器人臂1021、1022(以及把持部1031、1032)动作，能够使利用把持部1031、1032把持的对象物移动，换句话说能够使该对象物的位置、姿势变化。
机器人控制装置1461对左臂的机械手1021(以及把持部1031)、和右臂的机械手1022(以及把持部1032)进行控制。机器人控制装置1461与各个机械手1021、1022例如以能够经由有线或者无线的线路传输控制信号等的方式连接。
此外，机器人控制装置1461例如可以对左臂的机械手1021(以及把持部1031)与右臂的机械手1022(以及把持部1032)同时建立关联地进行控制，或者也可以对左臂的机械手1021(以及把持部1031)与右臂的机械手1022(以及把持部1032)分别独立地进行控制。
此外，本构成例的机器人系统1401中进行的动作大体上与图13所示的第4实施方式的机器人系统1000中进行的动作相同，因此省略详细说明。例如可以使用把持部1031以及把持部1032中的一方的把持部来进行上述的研磨作业，可以使用把持部1031以及把持部1032的双方的把持部并列地进行研磨作业，也可以用右臂和左臂交替地进行研磨作业。
根据本实施方式的机器人系统1401，由于具有把持部1031、把持部1032，所以若应用于参照图14、图15进行说明的研磨装置，则能够更高效地对于工件进行写入文字的作业。
此外，根据上述的实施方式的机器人系统1000、机器人系统1401，不需要复杂且昂贵的周边设备。另外，能够容易进行接触作业(精密部件的探寻、追踪、嵌合、按压等)。另外，作业监控也变得自动化，立刻图表显示结果，视觉地进行动作确认，无论任何人都能够简单地进行程序变更。
以上，参照附图对第4实施方式以及第5实施方式进行了详述，但具体的结构不限定于本实施方式，还包含不脱离本发明的主旨的范围的设计等。
例如，作为研磨装置将旋转工具作为一个例子，但研磨装置也可以不是通过旋转来进行研磨的研磨装置，而是通过振动(也包括超声波振动)来进行研磨的研磨装置。即，研磨工具只要是振动或者旋转的物体即可。
此外，也可以将用于实现以上说明的装置(例如，图13所示的机器人控制装置1061、图16所示的机器人控制装置1461)中的任意的构成部的功能的程序记录于计算机可读取的记录介质，将该程序读入计算机系统来执行。此外，此处所说的“计算机系统”包括OS(OperatingSystem：操作系统)、周边设备等的硬件。另外，“计算机可读取的记录介质”是指软盘、光盘、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD(Compact Disk：光盘)-ROM等的便携介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。此外，“计算机可读取的记录介质”也包含如经由互联网等网络、电话线路等通信线路发送程序的情况下的成为服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM：Random AccessMemory)那样的保持一定时间程序的介质。
另外，上述的程序也可以从将该程序储存于存储装置等的计算机系统，经由传输介质或者通过传输介质中的发射波传输至其他的计算机系统。此处，传输程序的“传输介质”是指如互联网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。
另外，上述的程序也可以是用于实现前述的功能的一部分的程序。并且，上述的程序也可以是能够通过将前述的功能与已记录于计算机系统的程序组合实现的程序，所谓的差分文件(差分程序)。
附图标记说明：
1、1A、1B：机器人(工业用机器人)；10：机器人主体；100：机器人系统；110：躯体部；11：基台；12、13、14、15、17、18：臂部件；16：腕；171、172、173、174、175、176：关节(接头)；20：机器人控制装置；101：地板；201、202、203、204、205、206：驱动源控制部；301、302、303、304、305、306：马达驱动器；401、402、403、404、405、406：驱动源；401M、402M、403M、404M、405M、406M：马达；411、412、413、414、415、416：位置传感器；5：机器人臂；25：电缆；41：插入物；42：突起；46：插入对象物；47：孔；81：力觉传感器；82：压电元件；83：运算放大器；84：电容器；85：开关元件；86：转换电路；91：手；O1、O2、O3、O4、O5、O6：转动轴。

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备：
机器人臂；
力觉传感器；以及
对所述机器人臂的工作进行控制的控制部，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中且所述力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化所述力觉传感器。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中且在所述力觉传感器的检测值的振幅变得小于所述阈值时初始化所述力觉传感器。
4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，
所述阈值为10N以下。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述力觉传感器设置于所述机器人臂，
所述控制部基于所述机器人臂的设置有所述力觉传感器的部位的速度来判定所述机器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制部基于所述机器人臂的前端部的速度来判定所述机器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
7.一种机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备：
具有机器人臂和力觉传感器的机器人；以及
对所述机器人臂的工作进行控制的控制部，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，
所述机器人控制装置对具有机器人臂和力觉传感器的机器人的工作进行控制，
在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
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