CN110324103B - 传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质 - Google Patents

传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质，可简化对各传感器值进行分析的处理。本发明包括：持续超过检测部(23)，检测持续超过状态，此持续超过状态为传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部(24)，基于检测到持续超过状态的时机，确定机器人(1)的动作开始时机。

Description

传感器、其控制方法、信息处理装置、方法以及记录介质
技术领域
本发明涉及一种传感器、信息处理装置、传感器控制方法、信息处理方法、程序以及记录介质。
背景技术
以前，对机器人等驱动装置安装多个传感器，并基于这些多个传感器各自的传感器值来侦测所述驱动装置的行为的技术已为人所知。
所述技术中，重要的是使各传感器值的时间推移同步。作为用于使各传感器值的时间推移同步的技术，可举出使同步用的信号与各传感器值相关联的技术(参照专利文献1及专利文献2)。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本专利特开2014-178952号公报(2014年9月25日公开)专利文献2：日本专利特开2015-76805号公报(2015年4月20日公开)专利文献3：日本专利特开2017-16187号公报(2017年1月19日公开)
发明内容
[发明所要解决的问题]
当各传感器值的时间推移未准确地同步时，难以将各传感器值的时间推移进行比较。其结果，产生为了侦测所述驱动装置的行为而对各传感器值进行分析的处理变复杂的问题。
本发明的一实施例的目的在于提供一种可简化对各传感器值进行分析的处理的传感器、信息处理装置、传感器控制方法、信息处理方法、程序以及记录介质。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述课题，本发明的一实施例的传感器安装于具有多个关节的驱动装置，且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值，所述传感器包括：持续超过检测部，检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机。
为了解决所述课题，本发明的一实施例的信息处理装置针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，获取与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值，所述信息处理装置包括：持续超过检测部，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部，针对所述至少一个传感器，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的动作开始时机。
为了解决所述课题，本发明的一实施例的传感器控制方法对安装于具有多个关节的驱动装置且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值的传感器进行控制，所述传感器控制方法包括：持续超过检测步骤，检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定步骤，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机。
为了解决所述课题，本发明的一实施例的信息处理方法针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，对与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值进行处理，所述信息处理方法包括：接收步骤，从所述至少一个传感器接收所述传感器值；持续超过检测步骤，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，此持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定步骤，针对所述至少一个传感器，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的动作开始时机。
根据所述结构，由传感器值的时间推移而确定驱动装置的动作开始时机。开始确定部基于所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态即持续超过状态，来确定驱动装置的动作开始时机。因此，不会将频率高的噪声等误判定为动作开始时机。另外，例如使驱动装置的动作开始时机与传感器值相关联。由此，关于多个传感器值，容易参照与各传感器值对应的驱动装置的动作开始时机，而使各传感器值的时间推移同步。因此，根据所述结构，可简化对各传感器值进行分析的处理。
本发明的一实施例的传感器中，所述开始确定部可将检测到所述持续超过状态的时机设为所述驱动装置的动作开始时机。
本发明的一实施例的传感器中，优选所述开始确定部将相对于检测到所述持续超过状态的时机而以预定的时间靠前的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。
检测到持续超过状态的时机可能有较驱动装置实际开始动作的时机而略迟的情况。当检测到持续超过状态的时机相对于驱动装置实际开始动作的时机的延迟时间已知时，根据所述结构，可减小驱动装置的动作开始时机的确定结果、与驱动装置实际开始动作时机的偏差。
本发明的一实施例的传感器中，优选所述开始确定部将较检测到所述持续超过状态的时机更靠前的时间中，所述传感器值与所述传感器的测定期间的至少一部分中的所述传感器值的平均值的大小关系最后变化的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。
根据所述结构，即便所述延迟时间并非已知时，也可减小所述偏差。
本发明的一实施例的传感器优选安装于所述多个关节的任一个。
根据所述结构，当在关节附近配置有振动源(例如减速机)时，传感器值与由所述振动源所致的驱动装置的振动相应而大幅变动。其结果，容易使用传感器来侦测由振动源所致的驱动装置的振动。
本发明的一实施例的传感器中，优选所述开始确定部将与所确定的所述驱动装置的动作开始时机有关的信息赋予给所述传感器值的时间推移。
根据所述结构，能够使驱动装置的动作开始时机与传感器值相关联。
本发明的一实施例的传感器中，优选所述持续超过检测部在检测到所述持续超过状态后，至少将所述规定期间中的所述传感器值的时间推移发送给对所述传感器值进行处理的信息处理装置。
根据所述结构，能够利用信息处理装置至少对所述规定期间中的所述传感器值的时间推移进行处理。
本发明的一实施例的信息处理装置中，优选所述至少一个传感器为包含第一传感器及第二传感器的多个传感器，所述信息处理装置包括：同步部，参照与所述第一传感器对应地确定的所述驱动装置的动作开始时机、和与所述第二传感器对应地确定的所述驱动装置的动作开始时机，使所述第一传感器的所述传感器值的时间推移、与所述第二传感器的所述传感器值的时间推移同步。
根据所述结构，能够使第一传感器的传感器值的时间推移、与第二传感器的传感器值的时间推移同步。
本发明的一实施例的信息处理装置中，与所述第一传感器对应的所述规定的阈值、和与所述第二传感器对应的所述规定的阈值也可互不相同。
根据所述结构，可在第一传感器及第二传感器各自中，决定充分适合传感器值的时间推移的规定的阈值。
本发明的一实施例的信息处理装置中，优选所述信息处理装置进行所述驱动装置的动作控制，且针对所述至少一个传感器，使用依所述驱动装置的每个动作模式而不同的、所述规定的阈值。
根据所述结构，可决定充分适合传感器值的时间推移的规定的阈值。
也可使计算机执行本发明的一实施例的传感器控制方法。此时，用于使计算机执行传感器控制方法的程序、及记录有此程序且计算机可读取的记录介质也包括在本发明的范畴内。本发明的一实施例的信息处理方法也同样。
[发明的效果]
根据本发明的一实施例，可简化对各传感器值进行分析的处理。
附图说明
图1是本发明的机器人系统的概略图。
图2是表示图1所示的机器人系统的一具体例的框图，且表示包括作为本发明的一方面的实施方式的传感器的第一传感器的示例。
图3(a)是表示与第一传感器的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定驱动装置的动作开始时机的原理，图3(b)是检测到持续超过状态的时机前后的传感器值的一例的时间推移的放大图。
图4是表示第一传感器的动作流程的流程图。
图5是表示与第一传感器的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定驱动装置的动作开始时机的另一原理。
图6(a)是表示与第一传感器的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定驱动装置的动作开始时机的又一原理，图6(b)是检测到持续超过状态的时机前后的传感器值的一例的时间推移的放大图。
图7是用于对图6(a)及图6(b)所示的原理进行补充说明的图表。
图8是表示图1所示的机器人系统的另一具体例的框图，且表示包括本发明的一方面的实施方式的信息处理装置的示例。
图9是表示与第一传感器对应的规定的阈值、和与第二传感器对应的规定的阈值互不相同的示例的两个图表。
[符号的说明]
1：机器人
3：传感器R/W
4：控制器(信息处理装置)
11：关节
12：关节
13：关节
21：第一传感器(传感器)
22：第二传感器
23：持续超过检测部
24：开始确定部
25：持续超过检测部
26：开始确定部
33：持续超过检测部
34：开始确定部
35：同步部
100：机器人系统
av：第一传感器的测定期间中的传感器值的平均值
ct：检测到持续超过状态的时机
egt：传感器值与第一传感器的测定期间中的传感器值的平均值的大小关系最后变化的时机
gt：传感器值与第一传感器的测定期间中的传感器值的平均值的大小关系变化的时机
pp：规定期间
pt：预定的时间
rt：由开始确定部所确定的机器人的动作开始时机
th1、th2：规定的阈值
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的一方面的实施方式(以下也表述作“本实施方式”)进行说明。然而，以下说明的本实施方式在各方面仅为本发明的例示。当然能够在不偏离本发明的范围的情况下进行各种改良或变形。即，实施本发明时，也可适当采用与实施方式相应的具体结构。
§1适用例
图1是本发明的机器人系统100的概略图。机器人系统100包括机器人1、第一传感器21、第二传感器22、传感器读取器/写入器(以下称为“传感器R/W”)3、以及具有数据库(database)的控制器4。
机器人1例如是在工场内进行作业的驱动装置，具有多个关节11、关节12及关节13。
第一传感器21及第二传感器22分别安装于机器人1，测定伴随着机器人1的行为的物理量的变化。第一传感器21及第二传感器22各自获取所述物理量的变化的测定结果作为传感器值。即，第一传感器21及第二传感器22各自获取与自身的测定结果对应的传感器值。
另外，所述物理量可举出加速度。此加速度的绝对值在机器人1不进行动作时几乎成为0，从机器人1开始动作的时机起明显增大。
传感器R/W3与第一传感器21及第二传感器22各自进行通信，从第一传感器21及第二传感器22各自获取包含传感器值的信息，或进行第一传感器21及第二传感器22各自的设定。第一传感器21及第二传感器22各自与传感器R/W3的通信形态优选无线，但也可为有线。
控制器4与传感器R/W3通信，为总括控制机器人系统100的信息处理装置。控制器4从传感器R/W3接收包含第一传感器21及第二传感器22各自的传感器值的信息(从至少一个传感器接收传感器值的接收步骤)。控制器4通过使各传感器值的时间推移显示在连接于自身的显示器(未图示)中而使相同的时间推移可见，或对相同的时间推移进行分析。传感器R/W3与控制器4的通信形态既可为无线，也可为以太网(Ethernet，注册商标)等有线。
通过对包含第一传感器21及第二传感器22各自的传感器值的信息进行分析，能够侦测机器人1的行为。作为机器人1的行为的一例，可举出由机器人1的故障引起的机器人1的振动。通过检测出第一传感器21和/或第二传感器22所获取的传感器值的时间推移包含预料之外的高频振动，而能够侦测机器人1的振动。根据以上内容，第一传感器21、第二传感器22、传感器R/W3及控制器4可以说是侦测机器人1的故障的系统的结构元件。
例如当汽车工场中机器人1突然故障时，可能对零件的制造带来极大的损害。为了基于机器人1的行为来可靠地侦测这种故障或其预兆，重要的是在机器人系统100中，使第一传感器21及第二传感器22各自的传感器值的时间推移同步。其原因在于，当各传感器值的时间推移未准确地同步时，难以将各传感器值的时间推移进行比较。
图2是表示图1所示的机器人系统100的一具体例的框图，且表示包括作为本实施方式的传感器的第一传感器21的示例。
图3(a)是表示与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定机器人1的动作开始时机的原理。图3(b)是检测到持续超过状态的时机ct前后的传感器值的一例的时间推移的放大图。
第一传感器21包括持续超过检测部23以及开始确定部24。持续超过检测部23检测持续超过状态，此持续超过状态为与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的绝对值持续规定期间pp超过规定的阈值th1的状态。开始确定部24基于检测到持续超过状态的时机ct，确定机器人1的动作开始时机。以下，将由开始确定部24所确定的机器人1的动作开始时机设为时机rt。
图3(a)及图3(b)所示的图表中，横轴表示时间及第n(n为0以上的整数)次传感器值的获取，横轴的数值与n相对应。图3(a)及图3(b)所示的图表中，纵轴表示传感器值，更具体而言表示加速度(单位：G)。另外，从第n次传感器值的获取到第(n+1)次传感器值的获取为止的时间例如为300μs(微秒)。
此处，设规定期间pp为相当于连续20次传感器值的获取的期间。但是，规定期间pp既可为相当于超过连续20次的传感器值的获取的期间，也可为相当于小于连续20次的传感器值的获取的期间。规定期间pp只要为持续超过检测部23不将传感器值突发产生的噪声误检测为持续超过状态的程度的期间便足矣。而且，此处设阈值th1为0.4G。
对于持续超过检测部23来说，若第m(m为0以上的整数)次测定、第(m+1)次测定、第(m+2)次测定、…、第(m+18)次测定及第(m+19)次测定中，传感器值的绝对值全部超过阈值th1，则在第(m+19)次测定的时机检测出持续超过状态。另外，开始确定部24将检测到持续超过状态的时机ct即第(m+19)次测定的时机设为时机rt。
另外，图2所示的示例中，进而第二传感器22具有与第一传感器21同样的结构。即，第二传感器22包括：持续超过检测部25，检测持续超过状态，此持续超过状态为与第二传感器22的测定结果对应的传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态；以及开始确定部26，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定机器人1的动作开始时机。
根据所述结构，由传感器值的时间推移来确定机器人1的动作开始时机。开始确定部24基于传感器值的绝对值持续规定期间pp超过规定的阈值th1的状态即持续超过状态，来确定机器人1的动作开始时机。因此，不会将频率高的噪声等误判定为机器人1的动作开始时机。另外，例如使时机rt与传感器值相关联。由此，关于多个传感器值，容易参照与各传感器值对应的时机rt而使各传感器值的时间推移同步。因此，根据所述结构，可简化对各传感器值进行分析的处理。
§2结构例
阈值th1优选根据将第一传感器21安装于机器人1的位置而决定。机器人1中，行为可能视位置而不同，因而第一传感器21中，传感器值的时间推移可能视安装于机器人1的位置而不同。根据所述结构，可决定充分适合传感器值的时间推移的阈值th1。
第一传感器21安装于作为多个关节11、关节12及关节13的任一个的关节11。根据所述结构，当在关节11的附近配置有振动源(例如，减速机)时，传感器值与由所述振动源所致的机器人1的振动相应地大幅变动。其结果，容易使用第一传感器21来侦测由振动源所致的机器人1的振动。
图4是表示第一传感器21的动作流程的流程图。图4中，表示了在第一传感器21中设有对与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的绝对值超过阈值th1的次数进行计数的计数器的示例。
首先，持续超过检测部23将所述计数器重置(步骤S1)。
接着，第一传感器21获取与自身的测定结果对应的传感器值(步骤S2)。
然后，持续超过检测部23对步骤S2中所获取的传感器值取绝对值(步骤S3)。
随后，持续超过检测部23判定所述传感器值的绝对值是否超过阈值th1(步骤S4)。步骤S4中，若所述传感器值的绝对值未超过阈值th1，则进入步骤S1。
步骤S4中，若所述传感器值的绝对值超过阈值th1，则持续超过检测部23使所述计数器的计数值增加1(步骤S5)。接着，持续超过检测部23判定所述计数值是否达到规定次数(步骤S6)。另外，当所述规定期间pp为相当于连续q(q为自然数)次传感器值的获取的期间时，所述规定次数成为q。
当步骤S6中所述计数值未达到所述规定次数时，进入步骤S2。
当步骤S6中所述计数值达到所述规定次数时，持续超过检测部23检测出持续超过状态(步骤S7)，接着开始确定部24确定机器人1的动作开始时机(步骤S8)。
图4所示的第一传感器21的动作流程中，持续超过检测部23执行的动作相当于持续超过检测步骤，开始确定部24执行的动作相当于开始确定步骤。
图5是表示与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定机器人1的动作开始时机的另一原理。图5所示的图表中的横轴的定义及纵轴的定义分别与图3(a)所示的图表中的横轴的定义及纵轴的定义相同。
图5所示的图表中，表示了开始确定部24将相对于检测到持续超过状态的时机ct而以预定的时间pt靠前的时机设为时机rt的示例。这样，开始确定部24也可将相对于检测到持续超过状态的时机ct而以预定的时间pt靠前的时机设为时机rt。
检测到持续超过状态的时机ct可能有较机器人1实际开始动作的时机而略迟的情况。当检测到持续超过状态的时机ct相对于机器人1实际开始动作的时机的延迟时间已知时，根据所述结构，可减小机器人1的动作开始时机的确定结果(即时机rt)、与机器人1实际开始动作的时机的偏差。
作为决定预定的时间pt的方法的具体例，可举出下述方法。即，使第一传感器21预先学习与机器人1的动作模式对应的、加速度相对于时间的斜率(平均值)，由所述斜率和阈值th1来决定预定的时间pt。阈值及预定的时间pt也可依机器人1的每个动作模式而不同。
图6(a)是表示与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，且一并表示确定机器人1的动作开始时机的又一原理。图6(b)为检测到持续超过状态的时机ct前后的传感器值的一例的时间推移的放大图。图6(a)及图6(b)所示的图表中的横轴的定义及纵轴的定义分别与图3(a)及图3(b)所示的图表中的横轴的定义及纵轴的定义相同。
图6(a)及图6(b)所示的图表中，表示了下述示例，即：开始确定部24将较检测到持续超过状态的时机ct更靠前的时间中，传感器值与第一传感器21的测定期间的至少一部分中的传感器值的平均值av的大小关系最后变化的时机egt，设为时机rt。这样，开始确定部24也可将较检测到持续超过状态的时机ct更靠前的时间中，传感器值与第一传感器21的测定期间的至少一部分中的传感器值的平均值av的大小关系最后变化的时机egt，设为时机rt。
根据所述结构，即便所述延迟时间并非已知时，也可减小所述偏差。
图7是用于对图6(a)及图6(b)所示的原理进行补充说明的图表。
首先，开始确定部24存储传感器值、与第一传感器21的测定期间中的传感器值的平均值av的大小关系变化的时间。图7中，将所述大小关系变化的各时间设为时机gt。另外，所述平均值av的存储也可利用任意的构件来进行。
接着，持续超过检测部23检测持续超过状态。图7中，将检测到持续超过状态的时机继续设为ct。
随后，开始确定部24将较检测到持续超过状态的时机ct更靠前的时间中，所述大小关系最后变化的时机egt设为时机rt。
开始确定部24优选将与所确定的时机rt有关的信息赋予给传感器值的时间推移。根据所述结构，能够使时机rt与传感器值相关联。
持续超过检测部23优选检测到持续超过状态后，至少将规定期间pp中的传感器值的时间推移经由传感器R/W3而发送给控制器4。根据所述结构，能够利用控制器4至少对规定期间pp中的传感器值的时间推移进行处理。另外，专利文献3中公开了仅在物理量超过阈值的期间中进行数据发送，但持续超过检测部23即便在传感器值为阈值th1以下的期间中将传感器值的时间推移发送给控制器4，也不存在问题。
持续超过检测部25及开始确定部26对第二传感器22的动作与持续超过检测部23及开始确定部24对第一传感器21的动作同样。
图8是表示图1所示的机器人系统100的另一具体例的框图，且表示包括本实施方式的控制器4的示例。
控制器4包括持续超过检测部33、开始确定部34及同步部35。
持续超过检测部33检测作为与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的绝对值持续规定期间pp超过阈值th1的状态的、持续超过状态。持续超过检测部33检测作为与第二传感器22的测定结果对应的传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态的、持续超过状态。持续超过检测部33可以说是将所述的持续超过检测部23与持续超过检测部25组合而配置于控制器4。
开始确定部34关于第一传感器21，基于检测到持续超过状态的时机ct，来确定所述传感器值的时间推移中的机器人1的动作开始时机(时机rt)。开始确定部34关于第二传感器22，也基于检测到持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的机器人1的动作开始时机。开始确定部34可以说是将所述的开始确定部24与开始确定部26组合而配置于控制器4。
同步部35参照与第一传感器21对应地确定的时机rt、和与第二传感器22对应地确定的所述机器人1的动作开始时机，使第一传感器21的传感器值的时间推移、与第二传感器22的传感器值的时间推移同步。
图8所示的实施例也发挥与图2所示的实施例同样的效果。而且，通过设置同步部35，能够使第一传感器21的传感器值的时间推移、与第二传感器22的传感器值的时间推移同步。
与第一传感器21对应的阈值th1、和与第二传感器22对应的规定的阈值也可互不相同。根据所述结构，可在第一传感器21及第二传感器22各自中，决定充分适合传感器值的时间推移的规定的阈值。即，第一传感器21及第二传感器22中，传感器值的时间推移可能因安装于机器人1的位置的差异而不同，因而有效的是以充分适合这些位置的方式来适当决定规定的阈值。
图9是表示与第一传感器21对应的阈值th1、和与第二传感器22对应的规定的阈值(阈值th2)互不相同的示例的两个图表。此两个图表各自中的横轴的定义及纵轴的定义与图3(a)所示的图表中的横轴的定义及纵轴的定义相同。此两个图表中，上侧的图表是表示与第一传感器21的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表，下侧的图表是表示与第二传感器22的测定结果对应的传感器值的一例的时间推移的图表。阈值th1如所述那样设为0.4G。另一方面，根据图9，与第二传感器22的测定结果对应的传感器值有和与第一传感器21的测定结果对应的传感器值相比而总体小的倾向，因而考虑到这一情况，设阈值th2为0.3G。这样，阈值th1与阈值th2也可互不相同。
控制器4进行机器人1的动作控制，也可针对第一传感器21和/或第二传感器22而使用依机器人1的每个动作模式而不同的、所述规定的阈值。根据所述结构，可决定充分适合传感器值的时间推移的规定的阈值。
另外，关于一个动作模式，与第一传感器21对应的预定的时间pt、和与第二传感器22对应的预定的时间也可互不相同。其原因在于，配置有第一传感器21和第二传感器22的部位不同，因而相对于同一动作模式的加速度也不同。
驱动装置除了机器人1以外，例如还可举出工场内作业用途的加工机、自动导引车(Automatic Guided Vehicle，AGV)等。
[借由软件的实现例]
第一传感器21、第二传感器22及控制器4的控制块既可由形成为集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)来实现，也可由软件来实现。
后者的情况下，第一传感器21、第二传感器22及控制器4的对应的任一个包括计算机，此计算机执行作为实现各功能的软件的程序的命令。所述计算机例如具备一个以上的处理器，并且具备存储有所述程序的计算机可读取的记录介质。而且，所述计算机中，通过所述处理器从所述记录介质读取所述程序并执行，而达成本发明的目的。所述处理器例如能够使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。作为所述记录介质，除了“非临时的有形介质”、例如只读存储器(Read Only Memory，ROM)等以外，还能够使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，也可还具备展开所述程序的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。而且，所述程序也可经由可传输所述程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明的一实施例也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
本发明不限定于所述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同实施方式中分别公开的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。

Claims (15)

1.一种传感器，安装于具有多个关节的驱动装置，且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值，所述传感器的特征在于包括：
持续超过检测部，检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态，所述规定的阈值根据所述传感器安装于所述驱动装置的位置而不同；以及
开始确定部，当所述持续超过检测部检测到所述持续超过状态时，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机，
当所述持续超过检测部检测不到所述持续超过状态时，所述开始确定部不会确定所述驱动装置的动作开始时机。
2.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将检测到所述持续超过状态的时机设为所述驱动装置的动作开始时机。
3.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将相对于检测到所述持续超过状态的时机而以预定的时间靠前的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。
4.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将较检测到所述持续超过状态的时机更靠前的时间中，所述传感器值与所述传感器的测定期间的至少一部分中的所述传感器值的平均值的大小关系最后变化的时机，设为所述驱动装置的动作开始时机。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，所述传感器安装于所述多个关节的任一个。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，所述开始确定部将与所确定的所述驱动装置的动作开始时机有关的信息赋予给所述传感器值的时间推移。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，所述持续超过检测部在检测到所述持续超过状态后，至少将所述规定期间中的所述传感器值的时间推移发送给对所述传感器值进行处理的信息处理装置。
8.一种信息处理装置，针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，获取与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值，所述信息处理装置的特征在于包括：
持续超过检测部，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态，所述规定的阈值根据所述传感器安装于所述驱动装置的位置而不同；以及
开始确定部，当所述持续超过检测部针对所述至少一个传感器检测到所述持续超过状态时，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的动作开始时机，
当所述持续超过检测部检测不到所述持续超过状态时，所述开始确定部不会确定所述驱动装置的动作开始时机。
9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于，所述至少一个传感器为包含第一传感器及第二传感器的多个传感器，
所述信息处理装置包括：同步部，参照与所述第一传感器对应地确定的所述驱动装置的动作开始时机、和与所述第二传感器对应地确定的所述驱动装置的动作开始时机，使所述第一传感器的所述传感器值的时间推移、与所述第二传感器的所述传感器值的时间推移同步。
10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其特征在于，与所述第一传感器对应的所述规定的阈值、和与所述第二传感器对应的所述规定的阈值互不相同。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，所述信息处理装置进行所述驱动装置的动作控制，
针对所述至少一个传感器，使用依所述驱动装置的每个动作模式而不同的、所述规定的阈值。
12.一种传感器控制方法，对安装于具有多个关节的驱动装置，且获取与自身的加速度测定结果对应的传感器值的传感器进行控制，所述传感器控制方法的特征在于包括：
持续超过检测步骤，检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态，所述规定的阈值根据所述传感器安装于所述驱动装置的位置而不同；
开始确定步骤，当在所述持续超过检测步骤中检测到所述持续超过状态时，基于检测到所述持续超过状态的时机，确定所述驱动装置的动作开始时机；以及
当在所述持续超过检测步骤中检测不到所述持续超过状态时，不会确定所述驱动装置的动作开始时机。
13.一种信息处理方法，针对安装于具有多个关节的驱动装置的至少一个传感器，对与所述至少一个传感器的加速度测定结果对应的传感器值进行处理，所述信息处理方法的特征在于包括：
接收步骤，从所述至少一个传感器接收所述传感器值；
持续超过检测步骤，针对所述至少一个传感器而检测持续超过状态，所述持续超过状态为所述传感器值的绝对值持续规定期间超过规定的阈值的状态，所述规定的阈值根据所述传感器安装于所述驱动装置的位置而不同；
开始确定步骤，当在所述持续超过检测步骤中针对所述至少一个传感器检测到所述持续超过状态时，基于检测到所述持续超过状态的时机，来确定所述传感器值的时间推移中的所述驱动装置的动作开始时机；以及
当在所述持续超过检测步骤中检测不到所述持续超过状态时，不会确定所述驱动装置的动作开始时机。
14.一种记录介质，其特征在于记录有程序且计算机能读取，所述程序用于使计算机执行根据权利要求12所述的传感器控制方法。
15.一种记录介质，其特征在于记录有程序且计算机能读取，所述程序用于使计算机执行根据权利要求13所述的信息处理方法。
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