JPH0557647A - スポンジ供給用ロボツトハンド - Google Patents
スポンジ供給用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPH0557647A JPH0557647A JP22198191A JP22198191A JPH0557647A JP H0557647 A JPH0557647 A JP H0557647A JP 22198191 A JP22198191 A JP 22198191A JP 22198191 A JP22198191 A JP 22198191A JP H0557647 A JPH0557647 A JP H0557647A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- sponge
- pinion
- robot
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットのθ軸の回転力を利用して、形状の異
なったスポンジの供給移動を２つの針の突き刺しによっ
てハンドリングする。 【構成】ロボットのθ軸を回転して、穴の空いているノ
ック用ブロック９の穴ととノック用シリンダ８の位置を
合わせてノックする。ハンド全体の回転を止めて電磁ク
ラッチ３を解放する。ロボットのθ軸を回転させると、
ピニオン１３からのラック１２に駆動が伝わる。ラック
１２の原点復帰を行う。所定の角度分ピニオン１３を回
転して可動ブラケット１４の間隔を変更する。さらに電
磁クラッチ３を拘束してノック用シリンダ８のノックを
戻し、θ軸の原点復帰を行う。所定と目標角度をハンド
に与えた後、一対の針用シリンダ１５を押し出す。針１
６をスポンジ２６に突き刺して、スポンジ２６をハンド
リングする。
なったスポンジの供給移動を２つの針の突き刺しによっ
てハンドリングする。 【構成】ロボットのθ軸を回転して、穴の空いているノ
ック用ブロック９の穴ととノック用シリンダ８の位置を
合わせてノックする。ハンド全体の回転を止めて電磁ク
ラッチ３を解放する。ロボットのθ軸を回転させると、
ピニオン１３からのラック１２に駆動が伝わる。ラック
１２の原点復帰を行う。所定の角度分ピニオン１３を回
転して可動ブラケット１４の間隔を変更する。さらに電
磁クラッチ３を拘束してノック用シリンダ８のノックを
戻し、θ軸の原点復帰を行う。所定と目標角度をハンド
に与えた後、一対の針用シリンダ１５を押し出す。針１
６をスポンジ２６に突き刺して、スポンジ２６をハンド
リングする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスポンジ供給用ロボット
ハンドに関し、特に一対の針用シリンダに装着した針の
突き刺しによってスポンジを所定の供給位置に移動する
ようにハンドリングするスポンジ供給用ロボットハンド
に関する。
ハンドに関し、特に一対の針用シリンダに装着した針の
突き刺しによってスポンジを所定の供給位置に移動する
ようにハンドリングするスポンジ供給用ロボットハンド
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、この種のスポンジ供給用ロボッ
トハンドは、図３に示すように、一対のシリンダ２１を
押し出すことにより、スポンジ２６に針２４を対照的な
斜め上方から突き刺して、スポンジ２６の供給移動をハ
ンドリングしていた。
トハンドは、図３に示すように、一対のシリンダ２１を
押し出すことにより、スポンジ２６に針２４を対照的な
斜め上方から突き刺して、スポンジ２６の供給移動をハ
ンドリングしていた。
【０００３】シリンダ２１は針シリンダ用ブラケット２
２に固定され、さらに針シリンダ用ブラケット２２はハ
ンドベース２０に固定され、全体はロボットアームのθ
軸のシャフト１９に結合されている。
２に固定され、さらに針シリンダ用ブラケット２２はハ
ンドベース２０に固定され、全体はロボットアームのθ
軸のシャフト１９に結合されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この従来のスポンジ供
給用ロボットハンドは、図３に示す如くシリンダ２１が
針シリンダ用ブラケット２２に固定され、さらにロボッ
トアームのハンドベース２０に固定されている。このた
め、大きさの異るスポンジ２６を斜上方から突き刺して
確実にロボットハンドで把持するためには、針シリンダ
用ブラケット２２の位置をずらして針２４の刺す位置を
変更することが必要であるか、この変更が非常に困難で
あるという問題点があった。
給用ロボットハンドは、図３に示す如くシリンダ２１が
針シリンダ用ブラケット２２に固定され、さらにロボッ
トアームのハンドベース２０に固定されている。このた
め、大きさの異るスポンジ２６を斜上方から突き刺して
確実にロボットハンドで把持するためには、針シリンダ
用ブラケット２２の位置をずらして針２４の刺す位置を
変更することが必要であるか、この変更が非常に困難で
あるという問題点があった。
【０００５】本発明の目的は上述した欠点を除し、針の
突き刺し位置の変更を著しく容易としたスポンジ供給用
ロボットハンドを提供することにある。
突き刺し位置の変更を著しく容易としたスポンジ供給用
ロボットハンドを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のスポンジ供給用
ロボットハンドは、ロボットアームのθ軸の回転を、同
一平面上で互いに平行かつ大きさの等しい逆向きの一対
の平行力に変換し、前記一対の平行力のそれぞれを、中
心線が下方の延長線方向で鋭角をなすように同一鉛直面
上で対称的に傾きを与えて配置した一対の針用シリンダ
に与えてその配置間隔の伸縮性を確保し、前記一対の針
用シリンダに装着した一対の針で、下方に配置したスポ
ンジを対称的な２方向の斜上方向から突き刺して、ロボ
ットアームで所望の位置に供給する構成を有する。
ロボットハンドは、ロボットアームのθ軸の回転を、同
一平面上で互いに平行かつ大きさの等しい逆向きの一対
の平行力に変換し、前記一対の平行力のそれぞれを、中
心線が下方の延長線方向で鋭角をなすように同一鉛直面
上で対称的に傾きを与えて配置した一対の針用シリンダ
に与えてその配置間隔の伸縮性を確保し、前記一対の針
用シリンダに装着した一対の針で、下方に配置したスポ
ンジを対称的な２方向の斜上方向から突き刺して、ロボ
ットアームで所望の位置に供給する構成を有する。
【０００７】また本発明のスポンジ供給用ロボットハン
ドは、ロボットアームのθ軸に直角にピニオンを装着
し、前記ピニオンと噛み合う一対のラックを同一平面上
に配置し、前記ピニオンの回転を前記一対のラックによ
って前記平行力に変換する構成を有する。
ドは、ロボットアームのθ軸に直角にピニオンを装着
し、前記ピニオンと噛み合う一対のラックを同一平面上
に配置し、前記ピニオンの回転を前記一対のラックによ
って前記平行力に変換する構成を有する。
【０００８】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００９】図１は、本発明の一実施例の斜視図、図２
は本発明の一実施例の正面図（Ａ），および正面図
（Ａ）のｂ−ｂ線断面図（Ｂ）である。
は本発明の一実施例の正面図（Ａ），および正面図
（Ａ）のｂ−ｂ線断面図（Ｂ）である。
【００１０】本実施例のスポンジ供給用ロボットハンド
は、ロボットアーム１と、ロボットアーム１のθ軸シャ
フト２にハンド全体を固定する電磁クラッチ３と、電磁
クラッチ３によって結合，離脱されるハンドブロック４
と、ハンドブロック４と結合したハンドプレート５と、
θ軸シャフト２に固定されるピニオン１３と、ピニオン
１３と噛み合い、かつ一対の可動ブラケット１４と結合
してさらにハンドプレート５にスライド自由に結合され
た一対ラック１２と、前述した一対の可動ブラケット１
４と、一対の可動ブラケット１４に固定される、中心軸
の延長線が鋭角をなすように傾きを与えて配置した一対
の針用シリンダ１５と、一対の針用シリンダ１５に固定
される一対の針１６と、ハンドプレート５に固定され
る。ノック用シリンダ８と、ノック用シリンダ８のシリ
ンダ先端を挿入可能でかつロボットアーム１に固定した
ノック用ブロック９と、ロボットアーム１に固定される
θ軸の原点復帰のためのセンサとしてのθ軸原点復帰ニ
ヤゼロ（ｎｅａｒｚｅｒｏ）用センサ６と、θ軸原点復
帰ニヤゼロ用センサ６と対をなすθ軸原点復帰用ドグ７
と、ハンドプレート５に固定されラック１２の原点復帰
センサとしてのラック原点復帰ニヤゼロ用センサ１０
と、ラック原点復帰ニヤゼロ用センサ１０と対をなし一
対のラック１２の片方に固定されるラック原点復帰用ド
グ１１とを備えて成る。
は、ロボットアーム１と、ロボットアーム１のθ軸シャ
フト２にハンド全体を固定する電磁クラッチ３と、電磁
クラッチ３によって結合，離脱されるハンドブロック４
と、ハンドブロック４と結合したハンドプレート５と、
θ軸シャフト２に固定されるピニオン１３と、ピニオン
１３と噛み合い、かつ一対の可動ブラケット１４と結合
してさらにハンドプレート５にスライド自由に結合され
た一対ラック１２と、前述した一対の可動ブラケット１
４と、一対の可動ブラケット１４に固定される、中心軸
の延長線が鋭角をなすように傾きを与えて配置した一対
の針用シリンダ１５と、一対の針用シリンダ１５に固定
される一対の針１６と、ハンドプレート５に固定され
る。ノック用シリンダ８と、ノック用シリンダ８のシリ
ンダ先端を挿入可能でかつロボットアーム１に固定した
ノック用ブロック９と、ロボットアーム１に固定される
θ軸の原点復帰のためのセンサとしてのθ軸原点復帰ニ
ヤゼロ（ｎｅａｒｚｅｒｏ）用センサ６と、θ軸原点復
帰ニヤゼロ用センサ６と対をなすθ軸原点復帰用ドグ７
と、ハンドプレート５に固定されラック１２の原点復帰
センサとしてのラック原点復帰ニヤゼロ用センサ１０
と、ラック原点復帰ニヤゼロ用センサ１０と対をなし一
対のラック１２の片方に固定されるラック原点復帰用ド
グ１１とを備えて成る。
【００１１】次に、本実施例の動作について説明する。
【００１２】スポンジ２６をハンドリングする時には、
電磁クラッチ３を励磁してハンド全体をθ軸シャフト２
に固定し、ノック用シリンダ８を戻した後ロボットのθ
軸を回転してθ軸原点復帰ニヤゼロ用センサ６とθ軸原
点復帰用ドグ７により原点復帰を行ない、その後所定の
目標角度をハンドに与えて一対の針用シリンダ１５を駆
動スポンジ６に針１６を刺してハンドリングする。
電磁クラッチ３を励磁してハンド全体をθ軸シャフト２
に固定し、ノック用シリンダ８を戻した後ロボットのθ
軸を回転してθ軸原点復帰ニヤゼロ用センサ６とθ軸原
点復帰用ドグ７により原点復帰を行ない、その後所定の
目標角度をハンドに与えて一対の針用シリンダ１５を駆
動スポンジ６に針１６を刺してハンドリングする。
【００１３】また、形状の違うスポンジをハンドリング
する場合には、θ軸を回転して穴のあいているノック用
ブロック９の穴とノック用シリンダ８の位置を合わせて
ノック用シリンダ８を出し、シリンダ先端をノック用ブ
ロック９の穴に挿入して電磁クラッチ３を解放した後θ
軸を回転させると、ピニオン１３からラック１２に駆動
が伝わるのでラック１２の原点復帰を行い、所定の角度
分ピニオン１３を回転して可動ブラケット１４の間隔を
変更する。
する場合には、θ軸を回転して穴のあいているノック用
ブロック９の穴とノック用シリンダ８の位置を合わせて
ノック用シリンダ８を出し、シリンダ先端をノック用ブ
ロック９の穴に挿入して電磁クラッチ３を解放した後θ
軸を回転させると、ピニオン１３からラック１２に駆動
が伝わるのでラック１２の原点復帰を行い、所定の角度
分ピニオン１３を回転して可動ブラケット１４の間隔を
変更する。
【００１４】さらに、クラッチ３を励磁して拘束し、ノ
ック用シリンダ８を戻してθ軸の原点復帰を行い、所定
の目標角度をハンドに与えて一対の針用イリンダ１５を
出して針１６をスポンジ２６に刺すことによりスポンジ
２６をハンドリングすることができる。
ック用シリンダ８を戻してθ軸の原点復帰を行い、所定
の目標角度をハンドに与えて一対の針用イリンダ１５を
出して針１６をスポンジ２６に刺すことによりスポンジ
２６をハンドリングすることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したしように本発明は、ロボッ
トアームのθ軸用モータの回転力を利用して、ピニオ
ン、ラックを介して針用シリンダの間隔を拡大，縮小す
ることにより、専用のモータを併設することなくスポン
ジに針を刺す位置を簡単に変更でき、形状の違うスポン
ジのハドリングにも短時間で対応できるという効果があ
る。
トアームのθ軸用モータの回転力を利用して、ピニオ
ン、ラックを介して針用シリンダの間隔を拡大，縮小す
ることにより、専用のモータを併設することなくスポン
ジに針を刺す位置を簡単に変更でき、形状の違うスポン
ジのハドリングにも短時間で対応できるという効果があ
る。
【図１】本発明の一実施例のスポンジ供給用ロボットハ
ンドの斜視図である。
ンドの斜視図である。
【図２】本発明の一実施例の正面図（Ａ），および正面
図（Ａ）におけるｂ−ｂ線断面図（Ｂ）である。
図（Ａ）におけるｂ−ｂ線断面図（Ｂ）である。
【図３】従来のスポンジ供給用ロボットハンドの正面図
である。
である。
１ ロボットアーム ２ θ軸シャフト ３ 電磁クラッチ ４ ハンドブロック ５ ハンドプレート ６ θ軸原点復帰ニヤゼロ用センサ ７ θ軸原点復帰用ドグ ８ ノック用シリンダ ９ ノック用ブロック １０ ラック原点復帰ニヤゼロ用センサ １１ ラック原点復帰用ドグ １２ ラック １３ ピニオン １４ 可動ブロッケット １５ 針用シリンダ １６ 針 １９ θ軸シャフト ２０ ハンドベース ２１ 針用シリンダ ２２ 針シリンダ用ブラケット ２４ 針 ２５ スポンジプレート ２６ スポンジ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットアームのθ軸の回転を、同一平
面上で互いに平行かつ大きさの等しい逆向きの一対の平
行力に変換し、前記一対の平行力のそれぞれを、中心線
が下方の延長線方向で鋭角をなすように同一鉛直面上で
対称的に傾きを与えて配置した一対の針用シリンダに与
えてその配置間隔の伸縮性を確保し、前記一対の針用シ
リンダに装着した一対の針で、下方に配置したスポンジ
を対称的な２方向の斜上方向から突き刺して、ロボット
アームで所望の位置に供給することを特徴とするスポン
ジ供給用ロボットハンド。 - 【請求項２】 ロボットアームのθ軸に直角にピニオン
を装着し、前記ピニオンと噛み合う一対のラックを同一
平面上に配置し、前記ピニオンの回転を前記一対のラッ
クによって前記平行力に変換することを特徴とする請求
項１記載のスポンジ供給用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22198191A JPH0557647A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | スポンジ供給用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22198191A JPH0557647A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | スポンジ供給用ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557647A true JPH0557647A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16775207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22198191A Pending JPH0557647A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | スポンジ供給用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557647A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6773789B2 (en) | 2001-10-31 | 2004-08-10 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Magnetic recording medium |
| JP2010253556A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Sms Meer Gmbh | 鍛造機用のマニピュレータ |
| WO2012033285A2 (ko) * | 2010-09-09 | 2012-03-15 | 한국뉴매틱 주식회사 | 핀-타입 그리퍼 장치 |
| CN104608113A (zh) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 |
| JP6428888B1 (ja) * | 2017-09-22 | 2018-11-28 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| JP6458840B1 (ja) * | 2017-09-22 | 2019-01-30 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| JP2019156499A (ja) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | キョーラク株式会社 | 剥離システム、構造体の製造方法 |
| CN110253667A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-20 | 安吉八塔机器人有限公司 | 一种用于排气机自动上绵装置 |
-
1991
- 1991-09-03 JP JP22198191A patent/JPH0557647A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6773789B2 (en) | 2001-10-31 | 2004-08-10 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Magnetic recording medium |
| JP2010253556A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Sms Meer Gmbh | 鍛造機用のマニピュレータ |
| WO2012033285A2 (ko) * | 2010-09-09 | 2012-03-15 | 한국뉴매틱 주식회사 | 핀-타입 그리퍼 장치 |
| WO2012033285A3 (ko) * | 2010-09-09 | 2012-05-03 | 한국뉴매틱 주식회사 | 핀-타입 그리퍼 장치 |
| US8714608B2 (en) | 2010-09-09 | 2014-05-06 | Korea Pneumatic System Co., Ltd. | Pin-type gripper |
| CN104608113A (zh) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 |
| JP6428888B1 (ja) * | 2017-09-22 | 2018-11-28 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| JP6458840B1 (ja) * | 2017-09-22 | 2019-01-30 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| WO2019058941A1 (ja) * | 2017-09-22 | 2019-03-28 | 株式会社椿本チエイン | 移植ツール |
| WO2019059068A1 (ja) * | 2017-09-22 | 2019-03-28 | 株式会社椿本チエイン | 移植ツール |
| JP2019054777A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| JP2019054778A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| JP2019156499A (ja) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | キョーラク株式会社 | 剥離システム、構造体の製造方法 |
| CN110253667A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-20 | 安吉八塔机器人有限公司 | 一种用于排气机自动上绵装置 |
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