JP6458840B1

JP6458840B1 - 移植ハンド

Info

Publication number: JP6458840B1
Application number: JP2017182605A
Authority: JP
Inventors: 哲東田; 浩二河野; 拓郎森
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2019-01-30
Anticipated expiration: 2037-09-22
Also published as: WO2019059068A1; JP2019054778A; TW201919469A

Abstract

【課題】苗床片を移植先の穴に上方から挿入して移植するときに苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根を移植先の穴の下側に導くことができる移植ハンドを提供する。
【解決手段】移植ハンド２０は、苗Ｓが植え付けられた苗床片Ｎを把持可能に設けられた把持部材３１と、苗床片の下側となる位置で苗床片の下面を通って鉛直方向に延びる軸線Ｐを中心とする周方向へ移動可能に設けられた移動部材と、を備え、把持部材は、１つの部材で移動部材を兼用する構成とされ、鉛直方向に延びる軸線を中心とする半径方向と交差する方向であって且つ斜め上向きとなる方向に先端が向いた針状の爪部３３を有し、爪部が軸線を中心とする周方向に移動するように回転する。
【選択図】図１

Description

本発明は、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドに関する。

従来から、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドとして、例えば特許文献１に記載の苗床把持ユニットが知られている。この苗床把持ユニットは、鉛直方向に延びる軸線を中心にして相対回転する第１把持部材と第２把持部材とを備えている。第１把持部材の上端部には、第１爪部が形成され、第２把持部材の上端部には、第１把持部材と第２把持部材との相対回転に伴い周方向に移動して第１爪部に当接する第２爪部が設けられている。そして、苗の移植時には、移植対象となる苗床片の直下で第１把持部材と第２把持部材とを相対回転させることにより、第１爪部と第２爪部とで苗床片の下部を挟み込み、その状態から第１把持部材と第２把持部材とを下降させることにより、移植先となる穴に苗床片を移植していた。

特開２０１６−７６８６号公報

ところで、移植対象となる苗床片の下面からは、苗の根が外方へ放射状に広がるように延びていることがある。そのため、第１爪部と第２爪部とで苗床片の下部を挟み込みつつ第１把持部材と第２把持部材とを下降させて苗床片を移植先の穴に上方から挿入したときに、苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の先端が穴の内周面と苗床片の側面との間に挟まり、穴の下側に導かれない虞があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、苗床片を移植先の穴に上方から挿入して移植するときに苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根を移植先の穴の下側に導くことができる移植ハンドを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移植ハンドは、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドであって、苗が植え付けられた苗床片を把持可能に設けられた把持部材と、前記苗床片の下側となる位置で前記苗床片の下面を通って鉛直方向に延びる軸線を中心とする周方向へ移動可能に設けられた移動部材と、を備える。

この構成によれば、把持部材に把持された苗床片を移植先の穴に上方から挿入した状態で移動部材を周方向に移動させると、その移動部材に苗の根が絡む。そのため、仮に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の先端が穴の内周面と苗床片の側面との間に挟まっていたとしても、その苗の根は先端よりも基端側が周方向に移動する移動部材に絡むことにより、苗床片の下面の中央寄りに引き寄せられ、穴の下側に導かれる。

上記移植ハンドにおいて、前記移動部材は、前記把持部材に把持された前記苗床片が移植先の穴に上方から挿入された状態において、先ず前記周方向に移動した後に、下降することが好ましい。

この構成によれば、移動部材は、周方向への移動により絡ませた苗の根を下方への移動により穴の下側へ効率良く引き寄せて導くことができる。
上記移植ハンドにおいて、前記移動部材は、前記軸線を中心とする周方向に間隔をおいた複数箇所に設けられていることが好ましい。

この構成によれば、複数の移動部材が周方向に移動することにより、苗の根が絡まる確率を高くすることができる。
上記移植ハンドにおいて、前記把持部材は、１つの部材で前記移動部材を兼用する構成とされ、鉛直方向に延びる軸線を中心とする半径方向と交差する方向であって且つ斜め上向きとなる方向に先端が向いた針状の爪部を有し、前記爪部が前記軸線を中心とする周方向に移動するように回転することが好ましい。

この構成によれば、把持部材と移動部材を同一の部材で兼用できるので、移植ハンドの構成を簡素化することができる。
上記移植ハンドにおいて、前記把持部材は、前記爪部が前記周方向の一方側に移動して前記苗床片に対して突き刺し可能に回転するときの回転角度よりも、前記爪部が前記苗床片に突き刺さった状態から前記周方向の他方側に移動して前記苗床片から抜けるように回転するときの回転角度の方が大きく設定されていることが好ましい。

この構成によれば、移植対象となる苗床片の下面に把持部材の爪部を下側から押し当てた状態で爪部が周方向の一方側に移動するように把持部材を回転させると、針状で上向きの爪部が苗床片の内部に向けて下面から突き刺さるため、苗床片は、把持部材により把持された状態となる。その一方、苗床片に突き刺さった状態にある爪部を周方向の他方側に移動させて苗床片から抜く方向に把持部材を回転させるときの回転角度は相対的に大きいため、苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根は周方向に移動する爪部に絡み易い。そのため、仮に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の先端が穴の内周面と苗床片の側面との間に挟まっていたとしても、移植先の穴の下側で把持部材を爪部が苗床片から抜ける方向に回転させれば、爪部に絡ませた苗の根を移植先の穴の下側へ効率良く導くことができる。

本発明によれば、苗床片を移植先の穴に上方から挿入して移植するときに苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根を移植先の穴の下側に導くことができる。

移植装置の一実施形態の全体概要を示す一部破断正面図。移植ハンドの斜視図。移植ハンドの平面図。移植ハンドが把持位置まで上昇した状態を示す正面図。図４における移植ハンドの要部を拡大して示す断面図。図５の状態から把持部材が把持方向に回転した状態を示す断面図。図６における７−７線矢視の側面図。図６の状態における移植ハンドの平面図。移植位置まで下降した移植ハンドの要部を拡大して示す断面図。図９の状態から把持部材が把持解除方向に回転した状態を示す断面図。図１０の状態から移植ハンドが更に下降した状態を示す断面図。変形例１の移植ハンドの平面図。変形例２の移植ハンドの平面図。変形例３の移植ハンドの平面図。

以下、植物の苗を移植する移植装置が備える移植ハンドの一実施形態について図を参照して説明する。
図１に示すように、移植装置１１は、苗床支持部１２と定植パネル支持部１３と移植機構１４とを備えている。苗床支持部１２と定植パネル支持部１３は、移植装置１１の幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）の少なくとも一方向に沿って移動可能なコンベヤ機構やチェーン機構等を含んで構成され、苗床支持部１２の下方となる位置に、定植パネル支持部１３が設けられている。そして、苗床支持部１２上には、苗Ｓを植え付けた苗床片Ｎの集合体であるマット状の苗床１５が支持され、定植パネル支持部１３上には、苗床１５から移植機構１４により分離された苗床片Ｎが移植される定植パネル１６が支持されている。なお、苗床１５は、例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能なマット体であり、平面視で幅方向及び奥行方向に交差して延びる多数の切目１７により、複数個の苗床片Ｎがマトリクス状に区分されている。そして、本実施形態の場合、苗床片Ｎの下面からは、苗Ｓの根Ｎｅが外方へ放射状に広がるように延びている。

定植パネル１６は、その厚さ寸法が苗床片Ｎの高さ方向（Ｚ方向）の寸法と対応した厚みのある板体であり、その複数箇所（図１には６箇所を図示）に苗床片Ｎの移植先となる穴１８が貫通形成されている。この穴１８は、平面視形状が円形の穴であり、その穴１８の内周面に沿う円は、略立方体形状をなす苗床片Ｎの一つの面（例えば、底面）の形状である正方形の内接円に相当する。そのため、この穴１８内に苗床片Ｎを上方から挿入した場合、その苗床片Ｎは平面視での四隅部分が弾性変形して穴１８の内周面に圧接することで、穴１８内に保持される。

移植機構１４は、ボックス状をなすベース部１９と、ベース部１９上に設けられた移植ハンド２０と、ベース部１９を介して移植ハンド２０を移動させる移動機構２１とを有している。移動機構２１は、Ｘ方向駆動部２２とＹ方向駆動部２３とＺ方向駆動部２４とを有している。Ｘ方向駆動部２２は、ベース部１９よりも下方位置でＸ方向に延びるように配置され、Ｘ方向にスライド移動するＸ方向スライダー２５を有している。Ｙ方向駆動部２３は、Ｘ方向駆動部２２が有するＸ方向スライダー２５に連結された状態でＹ方向に延びるように配置され、Ｙ方向にスライド移動するＹ方向スライダー２６を有している。Ｚ方向駆動部２４は、Ｙ方向駆動部２３が有するＹ方向スライダー２６に連結された状態でＺ方向に延びるように配置され、Ｚ方向にスライド移動するＺ方向スライダー２７を有している。そして、このＺ方向駆動部２４が有するＺ方向スライダー２７にベース部１９が連結されている。

図２及び図３に示すように、移植ハンド２０は、ベース部１９の上面に鉛直方向であるＺ方向に延びるように固定された円筒部２８と、円筒部２８の内側に配置された状態で、円筒部２８の中心を通って鉛直方向に延びる軸線Ｐを回転中心にして回転する円柱形状の回転部材２９とを有している。なお、円筒部２８の外径は定植パネル１６に形成された穴１８の内径よりも小さい。円筒部２８の上端面２８ａにおいて、軸線Ｐを基準として点対称となる二箇所には、先端が針状をなす直棒状の回転規制部材３０がＺ方向に延びるように固定されている。同様に、回転部材２９の上端面２９ａにおいて、軸線Ｐを基準として点対称となる二箇所には、先端が針状をなす把持部材３１が固定されている。すなわち、把持部材３１は、回転部材２９の上端面２９ａにおいて軸線Ｐから半径方向に離れた位置であって、軸線Ｐを中心とする周方向に間隔をおいた複数箇所（本実施形態では二箇所）に固定されている。

把持部材３１は、その長さ方向の中途から基端側の部分がＺ方向に延びる直棒部３２に形成され、その中途から先端側の部分がフック状に曲がった形状の爪部３３に形成されている。そして、把持部材３１は、爪部３３における針状の先端が軸線Ｐを中心とする半径方向と交差する方向であって且つ斜め上向きとなる方向に向く姿勢となるように回転部材２９に固定されている。そのため、回転部材２９が回転した場合、把持部材３１は、回転部材２９と一体的に回転し、その爪部３３が軸線Ｐを中心とする周方向に移動することになる。なお、回転規制部材３０の上端と把持部材３１の上端である爪部３３の先端とは、Ｚ方向の高さ位置が同じである。また、回転部材２９は、ベース部１９に設けられたモーター等からなる回転駆動部３４（図１参照）に駆動されて回転する。

次に、上記のように構成された移植装置１１の作用について、移植ハンド２０が苗床片Ｎを把持して定植パネル１６の穴１８に移植するときの作用に着目して以下説明する。
さて、苗床１５から苗床片Ｎを分離して定植パネル１６に移植する際には、まず、移植対象となる苗床片Ｎが特定され、その苗床片Ｎの真下となる位置に定植パネル１６において移植先となる穴１８が位置させられる。この場合には、苗床支持部１２及び定植パネル支持部１３における図示しないコンベヤ機構等が作動する。また、その穴１８の真下となる位置に移植機構１４の移植ハンド２０が位置させられる。この場合には、移動機構２１におけるＸ方向駆動部２２とＹ方向駆動部２３が駆動される。いま仮に、図１の状態は、苗床１５において幅方向（Ｘ方向）に並ぶ５つの苗床片Ｎのうち真ん中に位置する苗床片Ｎが、定植パネル１６において幅方向（Ｘ方向）に並ぶ５つの穴１８のうち真ん中に位置する穴１８に移植される場合の初期状態を例示している。

以下、この初期状態からの移植手順を説明する。
まず、図４に示すように、移植ハンド２０が、図１に示す状態から苗床片Ｎを把持可能となる把持位置まで上昇する。すなわち、移動機構２１におけるＺ方向駆動部２４の駆動に基づき、移植ハンド２０がベース部１９と共に上昇する。すると、移植ハンド２０は、上端面２８ａに回転規制部材３０を固定した円筒部２８及び上端面２９ａに把持部材３１を固定した回転部材２９が、定植パネル１６の穴１８を下方から上方に通過し、回転規制部材３０及び把持部材３１が苗床片Ｎの下面に接触する。

具体的には、図５に示すように、回転規制部材３０は、針状の先端が苗床片Ｎの下面に突き刺さった接触状態となり、把持部材３１は、先端が斜め上向きの爪部３３が苗床片Ｎの下面を上方に押し上げる接触状態となる。そのため、苗床片Ｎは、下面に突き刺さった回転規制部材３０により軸線Ｐを中心とする回転が規制されるとともに、把持部材３１の押し上げにより下面の中央部分が上側となる苗床片Ｎの内側に向けて凹んだ状態となる。そして、この状態から、回転部材２９が回転駆動部３４の駆動に基づき回転させられる。本実施形態の場合、図３に示す状態から把持方向となる反時計方向に一例として９０度の回転角度だけ、回転部材２９は回転させられる。

すると、図６、図７及び図８に示すように、この回転部材２９の回転に伴い、把持部材３１も、反時計方向に９０度だけ回転するように動作し、爪部３３が軸線Ｐを中心とする周方向の一方側（すなわち、反時計方向側）に円弧を描くように移動する。そして、このときに、把持部材３１は、針状の爪部３３が苗床片Ｎの下面における凹面状の部分に突き刺さる。なお、苗床片Ｎは、それまで苗床片Ｎの下面を凹面状に押し上げていた爪部３３の先端が斜め下方から苗床片Ｎの内部に向けて突き刺さると、押し上げがなくなって凹面状の部分が僅かに下方へ復元するように弾性変形する。そのため、例えば図７及び図８に示すように、苗床片Ｎは、把持部材３１における針状の斜め上向きの爪部３３が軸線Ｐを中心とする周方向に先端を向けて食い込むことで、把持部材３１に対して上下方向に移動しても抜けないように把持された状態となる。

すると次に、図９に示すように、移動機構２１におけるＺ方向駆動部２４の駆動により移植ハンド２０が定植パネル１６よりも下方となる位置まで下降する。具体的には、爪部３３を突き刺した把持部材３１により把持された状態にある苗床片Ｎが定植パネル１６の穴１８に上方から挿入される移植位置となるまで、移植ハンド２０は下降する。そして、その状態から、回転部材２９が回転駆動部３４の駆動に基づき回転させられる。今度は、そのとき苗床片Ｎに突き刺さっている把持部材３１の爪部３３が苗床片Ｎから抜ける把持解除方向となる時計方向に回転部材２９は回転させられる。

すると、図１０に示すように、把持部材３１は、先端が斜め上向きの爪部３３が苗床片Ｎの内部から下面側に抜けた状態となる。なお、図１０に示す状態は、図９の状態から時計方向に９０度の回転角度だけ回転部材２９が回転した時点、すなわち、把持部材３１の爪部３３が苗床片Ｎから抜けた直後の状態を示しているが、最終的には、時計方向に一例として１８０度の回転角度だけ回転部材２９は回転させられる。そして、このように把持部材３１が周方向に移動した場合でも、固定配置の円筒部２８から上方に延びた回転規制部材３０は先端が苗床片Ｎに下面から突き刺さった状態を維持している。そのため、苗床片Ｎは、周方向に移動する把持部材３１により押されたり引っ張られたりして供回りすることもない。

ところで、移植対象である苗床片Ｎに植え付けられた苗Ｓの根Ｎｅは、苗床片Ｎの下面から外方へ放射状に広がるように延びていることがある。そのため、定植パネル１６の穴１８に苗床片Ｎを上方から挿入させたとき、図９に示すように、その苗Ｓの根Ｎｅの一部が苗床片Ｎの側面と穴１８の内周面との間に挟まれてしまう虞がある。こうして挟まれた苗Ｓの根Ｎｅは、定植パネル１６の下側に垂れないため、苗Ｓの栽培のために定植パネル１６の下側に供給される養液に浸ることができなくなる。そのため、こうした事態は回避することが好ましい。

この点、本実施形態では、図８、図９の状態から、回転部材２９が時計方向に回転したとき、把持部材３１が苗床片Ｎの下側となる位置で軸線Ｐを中心とする周方向へ移動する移動部材として機能し、その周方向への移動途中に、苗床片Ｎの下面から外方に広がっている苗Ｓの根Ｎｅを絡ませる。すなわち、苗床片Ｎの側面と穴１８の内周面との間に先端が挟まれている苗Ｓの根Ｎｅの先端よりも基端側の部分を、周方向に移動する移動部材を兼用する把持部材３１に絡ませる。すると、周方向に移動する把持部材３１に絡まった苗Ｓの根Ｎｅは、苗床片Ｎの下面の中央寄りに引き寄せられる結果、穴１８の下側に導かれる。

そして、図１１に示すように、その状態から移植ハンド２０が更に下降すると、苗床片Ｎは、把持部材３１に絡まった苗Ｓの根Ｎｅが、下方へ移動する把持部材３１との接触により垂れ下がるように揃えられる。そして、苗床片Ｎは、苗Ｓの根Ｎｅを定植パネル１６の穴１８の下側に垂れ下がらせた状態で、移植先の穴１８に対する移植が完了した状態となる。そして以後は、その状態から、次の移植対象となる苗床片Ｎと移植先となる穴１８とが上下方向で一致するように苗床支持部１２及び定植パネル支持部１３が作動される。また、その穴１８の真下となる位置に移植ハンド２０が位置するように、移動機構２１におけるＸ方向駆動部２２とＹ方向駆動部２３が駆動される。そして、上記の場合と同様の移植手順が繰り返される。

上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）把持部材３１は、その先端が針状の爪部３３であるため、苗床片Ｎを把持するときに他の部材との間に苗床片Ｎから出ている苗Ｓの根Ｎｅを挟み込む虞がない。そして、苗Ｓを移植するために苗床片Ｎを把持するときには、その苗床片Ｎに対して先端の針状の爪部３３が突き刺さるように把持部材３１を動作させれば、苗Ｓの根Ｎｅをちぎり取ることなく容易に把持することができる。

（２）移植対象となる苗床片Ｎの下面に把持部材３１の爪部３３を下側から押し当てた状態で把持部材３１を回転させると、苗床片Ｎの下面を通って鉛直方向に延びる軸線Ｐを中心とする周方向に針状の爪部３３が移動する。すると、その移動に伴い針状で上向きの爪部３３が苗床片Ｎの内部に向けて下面から突き刺さるため、苗床片Ｎは、把持部材３１により苗Ｓの根Ｎｅをちぎり取られることなく、把持部材３１に対して上下方向に移動しても抜けないように把持された状態となる。

（３）回転部材２９を回転させると、把持部材３１が周方向に移動するため、その把持部材３１が有する爪部３３も周方向に移動する。したがって、移植対象となる苗床片Ｎを簡単な構成で苗Ｓの根Ｎｅをちぎり取ることなく把持して移植することができる。

（４）把持部材３１の回転に伴い爪部３３が周方向に移動したときに、その苗床片Ｎが周方向に移動する爪部３３に押されたり引っ張られたりして供回りすることを回転規制部材３０により抑制できる。

（５）把持部材３１に把持された苗床片Ｎを移植先の穴１８に上方から挿入した状態で移動部材としても機能する把持部材３１を周方向に移動させると、その把持部材３１に苗Ｓの根Ｎｅが絡む。そのため、仮に苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅの先端が移植先の穴１８の内周面と苗床片Ｎの側面との間に挟まっていたとしても、その苗Ｓの根Ｎｅは先端よりも基端側が周方向に移動する把持部材３１に絡むことにより、苗床片Ｎの下面の中央寄りに引き寄せられ、穴１８の下側に導かれる。

（６）移動部材としても機能する把持部材３１は、周方向への移動により絡ませた苗Ｓの根Ｎｅを、その後に移植ハンド２０が更に下方へ移動することにより、移植先の穴１８の下側へ効率良く引き寄せて導くことができる。

（７）移動部材としても機能する複数の把持部材３１が周方向に移動することにより、把持部材３１が１つの場合よりも、苗Ｓの根Ｎｅが絡まる確率を高くすることができる。
（８）把持部材３１が、同一の部材で移動部材を兼用する構成であるので、移植ハンド２０の構成を簡素化することができる。

（９）移植対象となる苗床片Ｎに突き刺さった状態にある爪部３３を周方向の他方側に移動させて苗床片Ｎから抜く把持解除方向に把持部材３１を回転させるときの回転角度は相対的に大きい。そのため、苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅは、周方向に移動する爪部３３に絡み易い。そのため、仮に苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅの先端が穴１８の内周面と苗床片Ｎの側面との間に挟まっていたとしても、移植先の穴１８の下側で把持部材３１を爪部３３が苗床片Ｎから抜ける方向に回転させれば、爪部３３に絡ませた苗Ｓの根Ｎｅを移植先の穴１８の下側へ効率良く導くことができる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。
・図１２に示す変形例１のように、移植ハンド２０は、把持部材３１における爪部３３の形状が、上方からの平面視において軸線Ｐを中心とする周方向に沿う円弧状に曲がった形状であってもよい。

・図１３に示す変形例２のように、移植ハンド２０は、把持部材３１における爪部３３の形状が、上方からの平面視において軸線Ｐを中心とする渦巻き状に曲がった形状であってもよい。

・図１４に示す変形例３のように、移植ハンド２０は、把持部材３１の数が実施形態における２つ以外の複数（例えば４つ）であってもよい。なお、把持部材３１の数は、１つであってもよく、また、３つなどの奇数の複数であってもよい。

・苗床片Ｎの回転を規制するように苗床片Ｎの下面に先端を突き刺す回転規制部材３０の数は実施形態における２つ以外の１つや３つ以上であってもよく、あるいは、回転規制部材３０は省略してもよい。

・先端に針状の爪部３３を備えた把持部材３１は、一対が回転部材２９の上端面２９ａから上方へ延びるように回転部材２９に一体化される構成以外に、各々の把持部材３１が別々に軸線Ｐを中心として周方向に移動するように構成されていてもよい。

・把持部材３１は軸線Ｐを中心として爪部３３が周方向に移動するように回転するときの回転角度が、爪部３３を苗床片Ｎに突き刺すときの把持方向となる一方側への回転角度と、爪部３３を苗床片Ｎから抜くときの把持解除方向となる他方側への回転角度が同じであってもよい。さらに、その場合の回転角度は９０度や１８０度以外の他の任意の角度でもよい。

・把持部材３１は、爪部３３が周方向に移動するように回転する動作以外に、例えば、爪部３３が半径方向の外側から半径方向の内側に移動して苗床片Ｎに突き刺さるように、把持部材３１が揺動する動作であってもよい。

・実施形態では、移植時に苗床片Ｎを把持する把持部材３１が、その爪部３３を苗床片Ｎから抜くときに苗Ｓの根Ｎｅを絡ませるように周方向に移動する移動部材としても機能するように同一の部材で兼用する構成としたが、把持部材３１と移動部材とは別々に構成しても良い。例えば、従来技術の移植装置が移植ハンドとして備える苗床把持ユニットにおける第１把持部材と第２把持部材とは別に、苗床片Ｎの下側で周方向に移動して苗Ｓの根Ｎｅを絡ませる移動部材を別途に設けても良い。

１１…移植装置、１８…穴、２０…移植ハンド、２９…回転部材、３０…回転規制部材、３１…移動部材を兼用する把持部材、３３…爪部、Ｎ…苗床片、Ｎｅ…根、Ｐ…軸線、Ｓ…苗。

Claims

苗を移植する移植装置が備える移植ハンドであって、
苗が植え付けられた苗床片を把持可能に設けられた把持部材と、前記苗床片の下側となる位置で前記苗床片の下面を通って鉛直方向に延びる軸線を中心とする周方向へ移動可能に設けられた移動部材と、を備え,
前記移動部材は、前記把持部材に把持された前記苗床片が移植先の穴に上方から挿入された状態において、先ず前記周方向に移動した後に、下降することを特徴とする移植ハンド。
前記把持部材は、１つの部材で前記移動部材を兼用する構成とされ、鉛直方向に延びる軸線を中心とする半径方向と交差する方向であって且つ斜め上向きとなる方向に先端が向いた針状の爪部を有し、前記爪部が前記軸線を中心とする周方向に移動するように回転することを特徴とする請求項１に記載の移植ハンド。
前記把持部材は、前記爪部が前記周方向の一方側に移動して前記苗床片に対して突き刺し可能に回転するときの回転角度よりも、前記爪部が前記苗床片に突き刺さった状態から前記周方向の他方側に移動して前記苗床片から抜けるように回転するときの回転角度の方が大きく設定されていることを特徴とする請求項２に記載の移植ハンド。