JPH04166077A - ゼリー状小物品の移載ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば菌培養に用いる寒天のようなゼリー
状物品をある容器から他の容器へ移し替える移載−ハン
ドに関するものである。

［従来の技術］ 第１２図はシャーレ（２１）上に直径４ｍｍ程度の円柱
状寒天小片（２２＞（以下、アガーピースという）が、
互いに間隔をおいて複数個（例えば５０個程度）載置さ
れた状態を示す斜視図である。このようなアガーピース
群は、シャーレ（２１）に寒天を流し込んで固めた一枚
板状の寒天培地を打ち抜いた後不要部を取り去る等の方
法により、できるだけ多くのアガーピースをシャーレ（
２１）に残置させたものである。従来、このシャーレ（
２１）からさらに必要数（例えば７個）のアガーピース
（２２）を、第１３図ニ示すように、他のシャーレ（２
３）に移すには、ピンセットでシャーレ（２１）から１
個ずつつまみ上げては他のシャーレ（２３）に移す、と
いう手作業を行っていた。

［発明が解決しようとする課題］ 」二部のような手作業では、ピンセットによってアガー
ピース（２２）を挟むときの力のかけ方、ひねり方、ま
た、置くときの力のかけ方等、目視と手の微妙な感触に
頼って行っていた。従って、つかみ損ねてアガーピース
（２２）をつぶしたり、欠損させたりすることもしばし
ばあり、移し替えの成功率は高くなかった。一方、欠損
させないようにと思ってあまりにも慎重になりすぎると
今度は作業能率が著しく低下してしまう。どちらにして
もピンセットによる手作業では、確実さと能率との双方
を高いレベルで両立させることは困難であり、機械化に
よる改善が望まれるところであった。ところが、対象物
が柔らかいゼリー状の寒天であるため取扱いに微妙な力
の加減を必要とし、それを機械で行うことは非常に難し
いという問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、ゼリー状物品を確実に且つ迅速に移載する
ことができ、しかも簡単で安価な構成のゼリー状物品の
移載ハンドを提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るゼリー状物品の移載ハンドは、ゼリー状
物品を一対のハンドによって把持し移動させる移載ハン
ドであって、 上記ゼリー状物品の一側面に向かって先鋭な一対の第１
の針状片を略水平に設けた把持用ハンドと、 上記ゼリー状物品をはさんで上記把持ハンドと対向して
配置され、下方へ傾斜しつつ上記ゼリー状物品の底面に
向かって先鋭であると共に上記ゼリー状物品を把持した
とき上記第１の針状片との間に所定の水平方向のギャッ
プを有すべき第２の針状片を具備する剥離用ハンドと、 上記ゼリー状物品の上部にあって移載後の上記ゼリー状
物品から上記第１の針状片及び上記第２の針状片が抜き
去られる前に該ゼリー状物品に当接してこれを押さえる
べき位置と該ゼリー状物品から離れた位置とのＭを可動
となるように保持された押圧部材と、 を備えたことを特徴とするものである。

［作用］ この発明においては、把持用ハンドの針状片がゼリー状
物品を側面から突き刺し、一方、剥離用ハンドの針状片
はゼリー状物品の底面の下へ挿入されゼリー状物品をシ
ャーレ等から剥離させる。

押圧部材は各針状片がゼリー状物品から抜き去られる前
に、ゼリー状物品をシャーレに密着させるべく押さえる
。

［実施例］ 第４図はこの発明の一実施例によるゼリー状物品の移載
ハンド（５１）を備えたアガーピース移載装置を示す正
面図であり、第５図はその側面図である。図において、
アガーピースを載せたシャーレ（２１）及びアガーピー
スを移載されるべきシャーレ（２３）は試料台（１３）
上に載置される。支柱（１２）は試糾合（１３）に垂直
に且つ図示しない駆動手段によってその軸回りに回動自
在に保持されている。リニアスライダ取付板（１１）は
支柱（１２）に固定されている。移載ハンド取付板（１
５）はリニアスライダ（１４）を介してリニアスライダ
取付板（１１）に、垂直方向に慴動自在に取り付けられ
ていて、その上に固着されたＬ字形の駆動力伝達板（１
０）とさらにその上に固着されたスライド板押し具（９
）とを介してシリンダ（８）のピストン（８ａ）により
昇降駆動される。

チャック（６）は移載ハンド取付板（１５）の下部に固
定され、把持ハンド（３）と剥離ハンド（４）とを保持
している。把持ハンド（３）及び剥離ハンド（４）は、
チャック（６）のチャック動作／アンチャック動作によ
り互いに接近／開離するように構成されている。また、
チャック（６）の筐体を介してシリンダ（７）が取り付
けられていて、そのピストン（７ａ）の先端には押圧部
材（５）が移載ハンド（５１）の中央に横たわるように
取り付けられている。押圧部材（５）は具体的には図示
するような丸棒かまたは平板が好適である。

　６一 第１図は、第４図の移載用ハンド（５１）のみを示す拡
大正面図であり、第２図及び第３図はそれぞれその左側
面図及び右側面図である。第１図に示す把持ハンド（３
）及び剥離ハンド（４）は互いに最も接近した位置にあ
り、このときの把持側（１）の先端と剥離側（２）の先
端とのギャップＡは例えば直径４ｍｍ程度のアガーピー
スを被移載物とする場合、０、５ｍｍである。また、把
持ハンド（３）と剥離ハンド（４）との間の距離Ｃは４
ｍｍである。把持針（１）は水平に取り付けられている
が、剥離針（２）は先端が下がるように傾斜角α（約１
０６）を有して取り付けられており、それらの針の先端
間の垂直方向のギャップＢは０．５ｍｍである。傾斜角
αは１０°〜１５゜の範囲とするのが好ましい。針の根
っこの部分の直径は把持針（１）及び剥離針ともに０．
５ｍｍである。

把持針（１）は第２図に示すように一対設けられており
、その間隔は１ｍｍである。剥離針（２）は第３図に示
すように１本であり、その中心は一対の把持針（１，１
）の中間点にある。

次に、上記のように構成されたアガーピース移載装置の
ゼリー状物品の移載ハンド（５１）の動作を詳しく説明
する。第６〜１１図はゼリー状物品移載ハンド（５１）
の下端部のみを示す正面図である。まず、把持ハンド（
３）及び剥離ハンド（４）がシリンダ（８）（第４図）
によって駆動され、下降端まで下降する（第６図）。こ
のとき、剥離針（２）の先端はシャーレ（２１）に当接
する。次に、チャック（６）（第４図）がチャック動作
を行い、把持ハンド（３）と剥離ハンド（４）とは互い
に接近するので、一対の把持針（１）はアガーピース（
２２）を突き刺し、剥離針（２）はアガーピース（２２
）の下にもぐり込んでこれを少しもち上げる（第７図）
。このとき、把持針（１）の先端と剥離針（２）の先端
との間のギャップは０．５ｍｍである。アガーピース（
２２）は右半分が少し持ち上げられて変形し、全体に少
し斜めになっている。

次に、把持ハンド（３）及び剥離ハンド（４）を上昇さ
せると、該ハンドに設備された３つの針（１，１，２）
に支えられたアガーピース（２２）はシャーレ（２１）
からはがれ、上昇する　（第８図）。ここで、移載ハン
ド（５１）は、支柱（１２＞（第４図）を軸にして回動
し、移載スべきシャーレ（２３）上で停止する。次に、
移載ハンド（５１）を下降端まで下降させ、シャーレ（
２３）の底面にアガーピース（２２）を少し接触させる
（第９図）。次に、シリンダ（７）（第４図）を駆動し
て押圧部材（５）を下降端まで下降させる（第１０図）
。

押圧部材（５）によって上面を押えつけられたアガーピ
ース（２２）は、少し変形しながらほぼ左半分をシャー
レ（２３）の底面に密着させる。このときの、アガーピ
ース（２２）とシャーレ（２３）との密着の態様は、第
７図、すなわち剥離直前の状態とほぼ同様である。次に
、まず押圧部材（５）を上昇させ、その後チャック（６
）をアンチャック動作させると、把持ハンド（３）と剥
離ハンド（４）は互いに離隔するので、把持針（１）は
アガーピース（２２）から抜け、剥離針（２）はアガー
ピース（２２）の底面からすり抜ける。３つの針（１，
１，２）が抜けるとき既に押圧部材（５）は上方に退い
ているのでアガーピース（２２）は上から押えられては
いないが、第１０図に示す段階においてその底面のほぼ
半分が−Ｈシャーレ（２３）の底面と密着しているので
、把持針（１）又は剥離針（２）についていくことはな
く、位置ずれは起こさない。

こうして、１個のアガーピース（２２）についての一連
の移載動作は完了し、続いて次のアガーピースに対して
同様の動作をくり返す。

［発明の効果コ 以上のように、この発明によれば、略水平に設けられた
一対の針状片によってゼリー状物品を突き刺して把持す
ると共に、これらの針状片よりも先端が下になるように
傾斜して設けられ、ゼリー状物品の底面の下へ挿入され
るべき他の針状片によってゼリー状物品を容器から剥離
させるよう構成し、ざらに各針がゼリー状物品から抜き
去られる前に同ゼリー状物品をシャーレに密着させるべ
く押える押圧部材を設けたので、ゼリー状物品の剥離、
移動及び載置が短時間に且つきわめて確実に行えるとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による移載ハンドを示す正
面図、第２図及び第３図はそれぞれその左側面図及び右
側面図、第４図及び第５図はそれぞれ第１図に示す移載
ハンドを有するアガーピース移載装置全体の構成を示す
正面図及び側面図、第６図〜１１図は第１図に示す移載
ハンドを用いたアガーピースの移載の手順を示す正面図
、第１２図及び第１３図はアガーピースの移載の一例を
示す斜視図であり、第１２図が移載されるべきアガーピ
ースを載せたシャーレ、第１３図はアガーピースが移載
された他のシャーレを示ス。 図において、（１）は把持針、（２）は剥離針、（３）
は把持ハンド、（４）は剥離ハンド、（５）は押圧部材
、（２２）はアガーピースである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人弁理士　　東　島　隆　治

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ゼリー状物品を一対のハンドによって把持し移動
   させる移載ハンドにおいて、 上記ゼリー状物品の一側面に向かって先鋭な一対の第１
   の針状片を略水平に設けた把持用ハンドと、 上記ゼリー状物品をはさんで上記把持ハンドと対向して
   配置され、下方へ傾斜しつつ上記ゼリー状物品の底面に
   向かって先鋭であると共に上記ゼリー状物品を把持した
   とき上記第１の針状片との間に所定の水平方向のギャッ
   プを有すべき第２の針状片を具備する剥離用ハンドと、 上記ゼリー状物品の上部にあって移載後の上記ゼリー状
   物品から上記第１の針状片及び上記第２の針状片が抜き
   去られる前に該ゼリー状物品に当接してこれを押さえる
   べき位置と該ゼリー状物品から離れた位置との間を可動
   となるように保持された押圧部材と、 を備えたことを特徴とするゼリー状物品の移載ハンド。