WO2019058941A1 - 移植ツール - Google Patents

移植ツール Download PDF

Info

Publication number
WO2019058941A1
WO2019058941A1 PCT/JP2018/032559 JP2018032559W WO2019058941A1 WO 2019058941 A1 WO2019058941 A1 WO 2019058941A1 JP 2018032559 W JP2018032559 W JP 2018032559W WO 2019058941 A1 WO2019058941 A1 WO 2019058941A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
holding member
seedling
rotation
seedling bed
axis
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/032559
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
哲 東田
浩二 河野
拓郎 森
Original Assignee
株式会社椿本チエイン
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社椿本チエイン filed Critical 株式会社椿本チエイン
Publication of WO2019058941A1 publication Critical patent/WO2019058941A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/08—Devices for filling-up flower-pots or pots for seedlings; Devices for setting plants or seeds in pots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

Definitions

  • the present invention relates to a transplantation tool provided in a seedling transplantation apparatus.
  • a nursery grasping unit described in Patent Document 1 is known as a transplanting tool provided in a seedling transplanting apparatus.
  • the seedbed gripping unit includes a first gripping member and a second gripping member that rotate relative to each other about a predetermined axis.
  • a first claw portion and a second claw portion are provided at upper end portions of the first gripping member and the second gripping member, respectively.
  • the second claw moves in the circumferential direction as the first gripping member and the second gripping member rotate relative to each other, and abuts on the first claw.
  • the seedling bed to be transplanted is the lower part of the seedling bed between the first claw portion and the second claw portion by relatively rotating the first holding member and the second holding member directly below the seedling bed piece. And the first gripping member and the second gripping member, together with the bed piece sandwiched therebetween, are lowered by being lowered toward the hole of the transplant destination.
  • roots of the seedling may extend radially outward. Therefore, when the first gripping member and the second gripping member are relatively rotated to sandwich the lower part of the seedling bed, the root of the seedling is sandwiched between the first claw portion and the second claw portion and the peeling is removed. There was a risk of being
  • An object of the present invention is to provide an implanting tool capable of implanting a seedling strip without tearing off the root of the seedling extending downward from the lower surface of the seedling bed.
  • the transplantation tool is provided in a seedling transplantation apparatus.
  • the implantation tool comprises at least one holding member configured to hold a seedbed on which seedlings are planted.
  • the at least one holding member has a needle-like claw at its tip.
  • the claw portion is configured to hold the seedbed pieces by piercing the seedbed pieces.
  • the tip of the holding member is a needle-like claw portion, there is no risk of holding the root of the seedling emerging from the seedling bed between the other members when holding the seedling bed.
  • the at least one holding member is rotatable to move circumferentially about an axis extending in the vertical direction.
  • the claw portion has a needle-like tip that extends in a direction intersecting a radial direction centering on the axis and is directed obliquely upward.
  • the needle-like claws move in the circumferential direction around the axis.
  • the tip of the claw part which is diagonally upward sticks in the lower surface of the seedling bed.
  • the seedling bed pieces are held so as not to come off the holding member even if they move up and down, without being removed by the holding member.
  • the transplant tool has a first rotation angle when the at least one holding member is rotated in a first rotation direction so that the claw portion pierces the seedling bed piece, and the claw portion pierced in the seedling bed piece A second rotation angle when the at least one holding member is rotated in a second rotation direction opposite to the first rotation direction so that the seedling bed slips out of the seedling bed piece;
  • the second rotation angle is set larger than the angle.
  • the rotation angle is relatively large when rotating the holding member in a direction (retention releasing direction) in which the claw portion stuck to the seedling bed is pulled out from the seedling bed, and therefore spread outward from the lower surface of the seedbed
  • the root of the seedling which extends like this tends to get caught in the claw when the holding member rotates in the holding releasing direction. Therefore, even if the tip of the root of the seedling extending from the lower surface of the seedling bed is pinched between the inner peripheral surface of the hole of the receiving destination and the side surface of the seedling bed, the holding member below the receiving hole.
  • the implantation tool comprises a rotating member that rotates about the axis, and the at least one holding member rotates integrally with the rotating member at a location radially away from the axis of the rotating member. Is preferably attached to
  • the holding member moves in the circumferential direction, so the claws of the holding member also move in the circumferential direction. Therefore, the seedling bed to be transplanted can be held and transplanted in a simple configuration without tearing off the roots of the seedlings.
  • the implanting tool comprises at least one rotation restricting member capable of contacting the seedling bed so as to restrict rotation of the seedling bed about the axis.
  • the rotation restriction member can suppress rotation of the seed bed together with the claw portion moving in the circumferential direction.
  • the seedling bed can be transplanted without tearing off the roots of the seedling extending downward from the lower surface of the seedling bed.
  • FIG. 1 is a partially cutaway front view schematically illustrating an embodiment of a graft device.
  • FIG. 7 is a plan view of the implanting tool of FIG. 6; The principal part enlarged view of the transplant tool which descended to the transplant position. The figure which shows the state which the holding member rotated in the holding release direction from the state of FIG.
  • FIG. 10 is a plan view of a porting tool of Modification 1;
  • FIG. 10 is a plan view of a porting tool of a modification 2;
  • FIG. 18 is a plan view of a porting tool according to a modification 3;
  • the transplantation apparatus 11 includes a nursery support 12, a planting panel support 13 and an implantation mechanism 14.
  • the seedbed support portion 12 and the planting panel support portion 13 each have a mechanism, such as a conveyor mechanism or a chain mechanism, movable along at least one of the width direction (X direction) and the depth direction (Y direction) of the transplantation apparatus 11.
  • the planting panel support 13 is disposed below the seedbed support 12.
  • a mat-like seedbed 15 which is an aggregate of the seedbed pieces N on which the seedlings S are planted is supported.
  • a stationary planting panel 16 is supported on the stationary planting panel support 13.
  • the nursery bed pieces N are separated from the nursery bed 15 by the transplanting mechanism 14 and transplanted to the planting panel 16.
  • the seedbed 15 is, for example, an elastically deformable mat made of a foamed resin such as urethane, and divided into a plurality of seedbeds N in the form of a matrix by a large number of incisions 17 extending like a grid in the width direction and depth direction in plan view. It is done.
  • the roots Ne of the seedlings S radially extend outward from the lower surface of the seedling bed piece N.
  • the planting panel 16 is a plate having a thickness corresponding to the dimension in the height direction (Z direction) of the seedbed N.
  • a plurality of holes 18 are formed through the planting panel 16 (six holes 18 are shown as a non-limiting example in FIG. 1).
  • the hole 18 is circular in plan view, and the size of the circle corresponds to the rectangular inscribed circle of the bottom surface of the seedbed N. Therefore, when the seedling bed N is inserted into the hole 18 from above, the four corners of the seedling bed N in a plan view are elastically deformed and pressed against the inner peripheral surface of the hole 18 to be held in the hole 18.
  • the implanting mechanism 14 has a box-like base portion 19, an implanting tool 20 provided on the base portion 19, and a moving mechanism 21 for moving the implanting tool 20 via the base portion 19.
  • the moving mechanism 21 includes an X-direction drive unit 22, a Y-direction drive unit 23, and a Z-direction drive unit 24.
  • the X-direction drive unit 22 is disposed to extend below the base unit 19 in the X-direction, and includes an X-direction slider 25 that slides in the X-direction.
  • the Y-direction drive unit 23 is connected to the X-direction slider 25 and disposed so as to extend in the Y-direction.
  • the Y direction drive unit 23 has a Y direction slider 26 which slides in the Y direction.
  • the Z-direction drive unit 24 is connected to the Y-direction slider 26 and disposed so as to extend in the Z direction.
  • the Z direction drive unit 24 has a Z direction slider 27 which slides in the Z direction.
  • the base portion 19 is connected to the Z-direction slider 27.
  • the implanting tool 20 has a cylindrical portion 28 fixed so as to extend in the vertical direction (Z direction) on the upper surface of the base portion 19, and a cylindrical shape disposed inside the cylindrical portion 28. And a rotating member 29 of The rotating member 29 rotates around an axis P of the cylindrical portion 28.
  • the outer diameter of the cylindrical portion 28 is smaller than the inner diameter of the hole 18 of the planting panel 16.
  • Two rotation restricting members 30 are fixed to the upper end surface 28 a of the cylindrical portion 28 in point symmetry with respect to the axis P.
  • Each rotation restricting member 30 is a straight rod-like member extending in the Z direction, and has a needle-like tip.
  • two holding members 31 are fixed to the upper end surface 29 a of the rotating member 29 in point symmetry with respect to the axis P. Specifically, the holding member 31 is fixed to the upper end surface 29a of the rotating member 29 at a position radially separated from the axis P and spaced in the circumferential direction about the axis P. Each holding member 31 has a needle-like tip.
  • Each holding member 31 has a base end straight rod portion 32 extending in the Z direction and a hook shaped hook portion 33 connected to the straight rod portion 32 on the tip end side.
  • the claw portion 33 has a needle-like tip that extends in a direction intersecting with a radial direction centering on the axis P in a plan view, and is directed obliquely upward. Therefore, when the rotation member 29 rotates, the holding member 31 also rotates integrally with the rotation member 29, and the claws 33 move in the circumferential direction about the axis P.
  • the upper end of the rotation restricting member 30 and the upper end of the holding member 31, that is, the tip of the claw 33 are at the same height in the Z direction.
  • the rotation member 29 is driven to rotate by a rotation drive unit 34 (see FIG. 1) such as a motor provided on the base unit 19.
  • the action of the implanting device 11 of the present embodiment will be described focusing on the action when the implanting tool 20 holds the seedbed N and transplants it into the hole 18 of the planting panel 16.
  • a nursery bed piece N to be transplanted is specified from the nursery bed 15, and the hole 18 of the planting panel 16 to be transplanted is positioned immediately below the nursery bed piece N. This positioning is performed by the operation of a conveyor mechanism or the like (not shown) in the seedbed support 12 and the planting panel support 13.
  • the implanting tool 20 of the implanting mechanism 14 is placed directly below the hole 18. This arrangement is performed by driving the X-direction drive unit 22 and the Y-direction drive unit 23 in the moving mechanism 21. As an example, FIG.
  • FIG. 1 shows five holes 18 arranged in the width direction (X direction) of the planting panel 16 among the five seed bed pieces N arranged in the width direction (X direction) of the nursery bed 15. The initial state in the case of implanting in the hole 18 located in the middle among them is shown.
  • the transplantation procedure from this initial state will be described.
  • the transplanting tool 20 is raised to the holding position where the seedbed N can be held. Then, the rotation control member 30 and the holding member 31 of the implanting tool 20 pass through the holes 18 of the planting panel 16 and contact the lower surface of the seedbed N.
  • the needle-like tip of the rotation restricting member 30 pierces the lower surface of the seedling bed N, and the obliquely upward tip of the claw 33 of the holding member 31 tops the lower surface of the seedbed N Push up.
  • the rotary member 29 is rotated in the first rotation direction based on the drive of the rotation drive unit 34 in a state in which the central portion of the lower surface of the seedling bed piece N is recessed by the push-up of the holding member 31.
  • the rotation member 29 is rotated by a rotation angle of 90 degrees, for example, in the counterclockwise direction (holding direction) from the state shown in FIG.
  • the rotation restriction member 30 stuck to the lower surface of the seedling bed piece N regulates the rotation of the seedling bed piece N centered on the axis P.
  • the holding member 31 is also rotated counterclockwise by 90 degrees, and the claw 33 is made counterclockwise about the axis P. Move in a circular arc.
  • the needle-like tip of the claw portion 33 pierces the recessed lower surface of the seedbed N. Since the seedling bed piece N is elastically deformable, when the tip of the claw portion 33 pushing up the lower surface of the seedling bed piece N pierces the seedling bed piece N, the pushing up is lost and the lower surface recovers slightly from the recessed state. Therefore, for example, as shown in FIG. 7 and FIG.
  • the seedling bed piece N is vertically moved by the obliquely upward tip end of the claw portion 33 of the holding member 31 biting in the circumferential direction centering on the axis P Even if it moves, it is held so as not to come off the holding member 31.
  • the implanting tool 20 is lowered below the planting panel 16 by driving the Z direction drive unit 24 in the moving mechanism 21. Specifically, the transplanting tool 20 is lowered to the transplanting position where the seedbed N held by the holding member 31 is inserted into the hole 18 of the planting panel 16. Subsequently, the rotation member 29 is rotated in a second rotation direction opposite to the first rotation direction based on the drive of the rotation drive unit 34.
  • the second rotation direction is a direction (holding and releasing direction) in which the claws 33 of the holding member 31 sticking to the seedling bed piece N come off from the seedling bed piece N, and in the case of this embodiment, is the clockwise direction.
  • FIG. 10 shows the time when the rotary member 29 rotates clockwise by 90 degrees from the state of FIG. 9, that is, immediately after the claw portion 33 of the holding member 31 comes out of the seedbed N. Finally, the rotating member 29 is rotated clockwise by 180 degrees as an example. As described above, even when the holding member 31 moves in the circumferential direction, the tip of the rotation restricting member 30 maintains the state where the bottom surface of the seedbed N is stuck. Therefore, the seedling bed piece N does not rotate with the movement of the holding member 31 in the circumferential direction.
  • the roots Ne of the seedlings S planted on the seedbed N may extend radially outward from the lower surface of the seedbed N. Therefore, when the seedling bed piece N is inserted from above into the hole 18 of the planting panel 16, as shown in FIG. 9, a part of the root Ne of the seedling S is between the side surface of the seedling bed piece N and the inner peripheral surface of the hole 18. It may be caught in between.
  • the roots Ne of the seedlings S thus pinched do not fall below the planting panels 16 and therefore can not be immersed in the nutrient solution supplied below the planting panels 16 for the cultivation of the seedlings S.
  • the holding member 31 moves in the circumferential direction around the axis P under the seedbed N.
  • the holding member which moves in the circumferential direction including the root Ne of the seedling S spreading outward from the lower surface of the seedbed N including the one sandwiched between the side surface of the seedbed N and the inner peripheral surface of the hole 18 It is drawn so as to be positioned closer to the center with respect to the lower surface of the seedbed N at 31. As a result, the root Ne of the seedling S is guided to the lower side of the hole 18.
  • the holding member 31 of the present embodiment is also movable as a moving member for moving in the circumferential direction about the axis P under the seedbed N and guiding the root Ne of the seedling S to the lower side of the hole 18. Function.
  • the implanting tool 20 when the implanting tool 20 is further lowered, the roots Ne of the seedlings S tangled in the holding member 31 are aligned so as to hang down by the holding member 31 moving downward. Thus, the transplantation of the seedbed N into the holes 18 of the planting panel 16 is completed. Thereafter, similarly, the hole 18 to be the transplant destination is positioned immediately below the next seed bed N to be transplanted, the transplant tool 20 is disposed immediately below the hole 18, and the same transplant procedure as described above is repeated.
  • the tip of the holding member 31 is the needle-like claw portion 33, there is a possibility that the root Ne of the seedling S coming out of the seedling bed N is sandwiched between other members when holding the seedling bed N Absent.
  • the holding member 31 it is possible to easily hold the seedling bed piece N without tearing off the roots Ne of the seedling S by merely operating the holding member 31 so that the claws 33 pierce the seedling bed piece N.
  • the rotation restriction member 30 can suppress rotation of the seed bed N together with the claws 33 moving in the circumferential direction.
  • the root Ne of the seedling S in the holding member 31 Is involved.
  • the transplant tool 20 further moves downward, whereby the root Ne of the seedling S entangled in the holding member 31 can be efficiently drawn to the lower side of the hole 18 and guided.
  • the plurality of holding members 31 that also function as moving members in the circumferential direction it is possible to increase the probability that the root Ne of the seedling S entangles with the holding member 31 compared to the case where one holding member 31 is provided. it can.
  • the configuration of the implanting tool 20 can be simplified.
  • the rotation angle is relatively large when the holding member 31 is rotated in the direction in which the claw portion 33 stuck to the seedling bed piece N is pulled out from the seedling bed piece N (holding release direction). Therefore, the root Ne of the seedling S which extends so as to spread outward from the lower surface of the seedling bed piece N tends to be entangled in the claw portion 33 when the holding member 31 rotates in the holding releasing direction.
  • the holding member 31 is held below the hole 18 By rotating in the release direction, the root Ne can be entangled in the claws 33 and can be efficiently guided to the lower side of the hole 18.
  • the claws 33 of the holding member 31 of the implanting tool 20 may have an arc shape along the circumferential direction about the axis P in plan view.
  • the claws 33 of the holding member 31 of the implanting tool 20 may have a spiral shape centered on the axis P in plan view.
  • the number of holding members 31 of the implanting tool 20 may be plural (for example, four) other than two.
  • the number of holding members 31 may be one, or may be an odd plurality such as three.
  • the number of rotation restricting members 30 may be other than two, for example, one or three or more, or the rotation restricting members 30 may be omitted.
  • the plurality of holding members 31 may not be configured to integrally rotate by the rotation member 29.
  • the plurality of holding members 31 may be configured to move in the circumferential direction about the axis P independently of each other.
  • the rotation angle in the holding direction of the holding member 31 and the rotation angle in the holding release direction may be the same. Furthermore, their rotation angle may be any other angle than 90 degrees or 180 degrees.
  • the holding member 31 operates so that, for example, the claws 33 move from the outer side in the radial direction to the inner side in the radial direction to pierce the seedbed N. It is also good.
  • the holding member 31 and the moving member for guiding the root Ne of the seedling S to the lower side of the hole 18 may be separate members.
  • the circumferential movement is made on the lower side of the seedbed N to entangle the roots Ne of the seedling S
  • the moving member may be separately provided.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Hydroponics (AREA)

Abstract

苗の移植装置（１１）に設けられる移植ツール（２０）は、苗が植え付けられた苗床片（Ｎ）を保持するように構成された少なくとも１つの保持部材（３１）を備える。少なくとも１つの保持部材（３１）は、その先端に針状の爪部（３３）を有する。爪部（３３）は苗床片（Ｎ）を突き刺すことで苗床片（Ｎ）を保持するように構成されている。

Description

移植ツール
　本発明は、苗の移植装置に設けられる移植ツールに関する。
　苗の移植装置が備える移植ツールとして、例えば特許文献１に記載の苗床把持ユニットが知られている。この苗床把持ユニットは、所定の軸線を中心として相対的に回転する第１把持部材と第２把持部材とを備えている。第１把持部材及び第２把持部材の上端部には、それぞれ第１爪部及び第２爪部が設けられている。第２爪部は、第１把持部材と第２把持部材との相対的回転に伴い周方向に移動して第１爪部に当接する。移植対象となる苗床片は、その苗床片の直下で第１把持部材と第２把持部材とを相対的に回転させることにより、第１爪部と第２爪部との間に苗床片の下部を挟み込み、第１把持部材及び第２把持部材をそれらの間に挟み込まれた苗床片と共に移植先の穴に向かって下降させることにより、移植される。
特開２０１６－７６８６号公報
　苗床片の下面からは、苗の根が外方へ放射状に延びていることがある。そのため、第１把持部材と第２把持部材とを相対的に回転させて苗床片の下部を挟み込む際に、苗の根が第１爪部と第２爪部との間に挟まれてちぎり取られてしまう虞があった。
　本発明の目的は、苗床片の下面から下方へ延びている苗の根をちぎり取ることなく苗床片を移植することができる移植ツールを提供することにある。
　本発明の一態様による移植ツールは、苗の移植装置に設けられる。移植ツールは、苗が植え付けられた苗床片を保持するように構成された少なくとも１つの保持部材を備える。前記少なくとも１つの保持部材は、その先端に針状の爪部を有する。前記爪部は前記苗床片を突き刺すことで前記苗床片を保持するように構成されている。
　この構成によれば、保持部材の先端が針状の爪部であるため、苗床片を保持するときに他の部材との間に苗床片から出ている苗の根を挟み込む虞がない。苗床片を保持するときには、爪部が苗床片に突き刺さるように保持部材を動作させるだけで、苗の根をちぎり取ることなく苗床片を容易に保持することができる。
　上記移植ツールにおいて、前記少なくとも１つの保持部材は、鉛直方向に延びる軸線を中心として周方向に移動するように回転可能であることが好ましい。前記爪部は、前記軸線を中心とする半径方向と交差する方向に延び且つ斜め上向きに向けられた針状の先端を有することが好ましい。
　この構成によれば、苗床片の下面に保持部材の爪部を下から押し当てた状態で保持部材を所定の方向に回転させると、針状の爪部が前記軸線の周りを周方向に移動するにつれて、斜め上向きの爪部の先端が苗床片の下面に突き刺さる。このようにして、苗床片は、保持部材により苗の根がちぎり取られることなく、上下方向に移動しても保持部材から抜けないように保持される。
　上記移植ツールは、前記爪部が前記苗床片に突き刺さるように、第１の回転方向に前記少なくとも１つの保持部材を回転させるときの第１の回転角度と、前記苗床片に突き刺さった前記爪部が前記苗床片から抜けるように、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に前記少なくとも１つの保持部材を回転させるときの第２の回転角度とを有し、前記第１の回転角度よりも前記第２の回転角度の方が大きく設定されていることが好ましい。
　この構成によれば、苗床片に突き刺さった爪部を苗床片から抜く方向（保持解除方向）に保持部材を回転させるときの回転角度が相対的に大きいため、苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根が、保持部材の保持解除方向への回転時に爪部に絡み易い。そのため、仮に苗床片の下面から延びている苗の根の先端が移植先の穴の内周面と苗床片の側面との間に挟まっていたとしても、移植先の穴の下側で保持部材を保持解除方向に回転させれば、苗の根を爪部に絡ませて移植先の穴の下側に効率良く導くことができる。
　上記移植ツールは、前記軸線を中心にして回転する回転部材を備え、前記少なくとも１つの保持部材は、前記回転部材における前記軸線から半径方向に離れた箇所に前記回転部材と一体的に回転するように取り付けられていることが好ましい。
　この構成によれば、回転部材を回転させると、保持部材が周方向に移動するため、保持部材の爪部も周方向に移動する。したがって、移植対象となる苗床片を簡単な構成で苗の根をちぎり取ることなく保持して移植することができる。
　上記移植ツールは、前記軸線を中心とする前記苗床片の回転を規制するように前記苗床片に接触可能な少なくとも１つの回転規制部材を備えることが好ましい。
　この構成によれば、保持部材の回転に伴い爪部が周方向に移動したときに、苗床片が周方向に移動する爪部と一緒に回転することを回転規制部材により抑制できる。
　本発明によれば、苗床片の下面から下方へ延びている苗の根をちぎり取ることなく苗床片を移植することができる。
移植装置の一実施形態を概略的に示す一部破断正面図。 移植ツールの斜視図。 移植ツールの平面図。 保持位置まで上昇した移植ツールの正面図。 図４における移植ツールの要部拡大図。 図５の状態から保持部材が保持方向に回転した状態を示す図。 図６における７－７線矢視の側面図。 図６の移植ツールの平面図。 移植位置まで下降した移植ツールの要部拡大図。 図９の状態から保持部材が保持解除方向に回転した状態を示す図。 図１０の状態から移植ツールが更に下降した状態を示す図。 変形例１の移植ツールの平面図。 変形例２の移植ツールの平面図。 変形例３の移植ツールの平面図。
　以下、植物の苗の移植装置が備える移植ツールの一実施形態について図を参照して説明する。
　図１に示すように、移植装置１１は、苗床支持部１２と定植パネル支持部１３と移植機構１４とを備えている。苗床支持部１２と定植パネル支持部１３はそれぞれ、例えばコンベヤ機構又はチェーン機構等の、移植装置１１の幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）の少なくとも一方に沿って移動可能な機構を含む。定植パネル支持部１３は苗床支持部１２の下方に配置されている。苗床支持部１２上には、苗Ｓを植え付けた苗床片Ｎの集合体であるマット状の苗床１５が支持されている。定植パネル支持部１３上には、定植パネル１６が支持されている。苗床片Ｎは移植機構１４によって苗床１５から分離され、定植パネル１６に移植される。苗床１５は、例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能なマットであり、平面視で幅方向及び奥行方向に格子状に延びる多数の切目１７により、マトリクス状の複数個の苗床片Ｎに区分されている。本実施形態の場合、苗床片Ｎの下面からは、苗Ｓの根Ｎｅが外方へ放射状に延びている。
　定植パネル１６は、苗床片Ｎの高さ方向（Ｚ方向）の寸法と対応した厚みを有する板体である。定植パネル１６には複数の穴１８が貫通形成されている（図１には非限定的な例として６つの穴１８が示されている）。穴１８は平面視で円形であり、その円の大きさは、苗床片Ｎの底面が有する矩形の内接円に相当する。そのため、穴１８内に苗床片Ｎを上方から挿入すると、その苗床片Ｎの平面視での四隅が弾性変形して穴１８の内周面に圧接することで、穴１８内に保持される。
　移植機構１４は、ボックス状をなすベース部１９と、ベース部１９上に設けられた移植ツール２０と、ベース部１９を介して移植ツール２０を移動させる移動機構２１とを有している。移動機構２１は、Ｘ方向駆動部２２とＹ方向駆動部２３とＺ方向駆動部２４とを有している。Ｘ方向駆動部２２は、ベース部１９よりも下方且つＸ方向に延びるように配置され、Ｘ方向にスライド移動するＸ方向スライダー２５を有している。Ｙ方向駆動部２３は、Ｘ方向スライダー２５に連結され、且つＹ方向に延びるように配置されている。Ｙ方向駆動部２３は、Ｙ方向にスライド移動するＹ方向スライダー２６を有している。Ｚ方向駆動部２４は、Ｙ方向スライダー２６に連結され、且つＺ方向に延びるように配置されている。Ｚ方向駆動部２４は、Ｚ方向にスライド移動するＺ方向スライダー２７を有している。Ｚ方向スライダー２７にベース部１９が連結されている。
　図２及び図３に示すように、移植ツール２０は、ベース部１９の上面に鉛直方向（Ｚ方向）に延びるように固定された円筒部２８と、円筒部２８の内側に配置された円柱形状の回転部材２９とを有している。回転部材２９は、円筒部２８の軸線Ｐを中心に回転する。円筒部２８の外径は定植パネル１６の穴１８の内径よりも小さい。円筒部２８の上端面２８ａには、２つの回転規制部材３０が、軸線Ｐに関して点対称に固定されている。各回転規制部材３０は、Ｚ方向に延びる直棒状部材であり、針状の先端を有する。同様に、回転部材２９の上端面２９ａには、２つの保持部材３１が、軸線Ｐに関して点対称に固定されている。具体的には、保持部材３１は、回転部材２９の上端面２９ａにおいて軸線Ｐから半径方向に互いに離れており、且つ軸線Ｐを中心とする周方向に間隔をおいた位置に固定されている。各保持部材３１は針状の先端を有する。
　各保持部材３１は、Ｚ方向に延びる基端側の直棒部３２と、直棒部３２に連続する先端側のフック状の爪部３３とを有する。爪部３３は、平面視で軸線Ｐを中心とする半径方向と交差する方向に延び且つ斜め上向きに向けられた針状の先端を有する。そのため、回転部材２９が回転すると、保持部材３１も回転部材２９と一体的に回転し、爪部３３が軸線Ｐを中心とする周方向に移動することになる。回転規制部材３０の上端と保持部材３１の上端すなわち爪部３３の先端とは、Ｚ方向において同じ高さにある。回転部材２９は、ベース部１９に設けられたモータ等の回転駆動部３４（図１参照）に駆動されて回転する。
　次に、本実施形態の移植装置１１の作用について、移植ツール２０が苗床片Ｎを保持して定植パネル１６の穴１８に移植するときの作用に着目して説明する。
　まず、苗床１５から移植対象となる苗床片Ｎが特定され、その苗床片Ｎの真下に、移植先となる定植パネル１６の穴１８を位置決めする。この位置決めは、苗床支持部１２及び定植パネル支持部１３における図示しないコンベヤ機構等の作動により行われる。次に、その穴１８の真下に移植機構１４の移植ツール２０を配置する。この配置は、移動機構２１におけるＸ方向駆動部２２とＹ方向駆動部２３の駆動により行われる。例示として、図１は、苗床１５の幅方向（Ｘ方向）に並ぶ５つの苗床片Ｎのうち真ん中に位置する苗床片Ｎを、定植パネル１６の幅方向（Ｘ方向）に並ぶ５つの穴１８のうち真ん中に位置する穴１８に移植する場合の初期状態を示している。
　以下、この初期状態からの移植手順を説明する。
　移動機構２１におけるＺ方向駆動部２４の駆動に基づき、図４に示すように、移植ツール２０を、苗床片Ｎを保持可能となる保持位置まで上昇させる。すると、移植ツール２０の回転規制部材３０及び保持部材３１が定植パネル１６の穴１８を通過し、苗床片Ｎの下面に接触する。
　具体的には、図５に示すように、回転規制部材３０の針状の先端が苗床片Ｎの下面に突き刺さり、保持部材３１の爪部３３の斜め上向きの先端が苗床片Ｎの下面を上方に押し上げる。保持部材３１の押し上げにより苗床片Ｎの下面の中央部分が凹んだ状態で、回転部材２９を回転駆動部３４の駆動に基づき第１の回転方向に回転させる。本実施形態の場合、図３に示す状態から反時計方向（保持方向）に一例として９０度の回転角度だけ、回転部材２９を回転させる。このとき、苗床片Ｎの下面に突き刺さった回転規制部材３０により、軸線Ｐを中心とする苗床片Ｎの回転は規制される。
　すると、図６、図７及び図８に示すように、回転部材２９の回転に伴い、保持部材３１も反時計方向に９０度だけ回転し、爪部３３が軸線Ｐを中心として反時計方向に円弧を描くように移動する。このとき、爪部３３の針状の先端が苗床片Ｎの凹んだ下面に突き刺さる。苗床片Ｎは弾性変形可能であるため、苗床片Ｎの下面を押し上げていた爪部３３の先端が苗床片Ｎに突き刺さると、押し上げがなくなって下面は凹んだ状態から僅かに回復する。そのため、例えば図７及び図８に示すように、苗床片Ｎに保持部材３１の爪部３３の斜め上向きの先端が軸線Ｐを中心とする周方向に食い込むことで、苗床片Ｎは上下方向に移動しても保持部材３１から抜けないように保持される。
　次に、図９に示すように、移動機構２１におけるＺ方向駆動部２４の駆動により移植ツール２０を定植パネル１６よりも下方まで下降させる。具体的には、保持部材３１により保持された苗床片Ｎが定植パネル１６の穴１８に挿入される移植位置まで、移植ツール２０を下降させる。続いて、回転部材２９を回転駆動部３４の駆動に基づき、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に回転させる。第２の回転方向は、苗床片Ｎに突き刺さっている保持部材３１の爪部３３が苗床片Ｎから抜ける方向（保持解除方向）であり、本実施形態の場合、時計方向である。
　すると、図１０に示すように、保持部材３１の爪部３３の斜め上向きの先端が苗床片Ｎから下面側に抜ける。図１０は、図９の状態から時計方向に９０度の回転角度だけ回転部材２９が回転した時点、すなわち、保持部材３１の爪部３３が苗床片Ｎから抜けた直後の状態を示しているが、最終的には、時計方向に一例として１８０度の回転角度だけ回転部材２９は回転させられる。このように保持部材３１が周方向に移動した場合でも、回転規制部材３０の先端は苗床片Ｎの下面に突き刺さった状態を維持している。そのため、苗床片Ｎが保持部材３１の周方向の移動に伴って回転することはない。
　苗床片Ｎに植え付けられた苗Ｓの根Ｎｅは、苗床片Ｎの下面から外方へ放射状に延びていることがある。そのため、定植パネル１６の穴１８に苗床片Ｎを上方から挿入したとき、図９に示すように、その苗Ｓの根Ｎｅの一部が苗床片Ｎの側面と穴１８の内周面との間に挟まれてしまう場合がある。こうして挟まれた苗Ｓの根Ｎｅは、定植パネル１６の下側に垂れないため、苗Ｓの栽培のために定植パネル１６の下側に供給される養液に浸ることができなくなる。
　本実施形態では、図８、図９の状態から、回転部材２９が時計方向に回転したとき、保持部材３１が苗床片Ｎの下で軸線Ｐを中心とする周方向へ移動する。苗床片Ｎの下面から外方に広がっている苗Ｓの根Ｎｅは、苗床片Ｎの側面と穴１８の内周面との間に挟まれているものも含め、周方向に移動する保持部材３１に絡まり苗床片Ｎの下面に対して中央寄りに位置するように引き寄せられる。その結果、苗Ｓの根Ｎｅは穴１８の下側に導かれる。このように、本実施形態の保持部材３１は、苗床片Ｎの下で軸線Ｐを中心とする周方向へ移動して苗Ｓの根Ｎｅを穴１８の下側に導くための移動部材としても機能する。
　図１１に示すように、移植ツール２０が更に下降すると、保持部材３１に絡まった苗Ｓの根Ｎｅが、下方へ移動する保持部材３１によって、垂れ下がるように揃えられる。このようにして、定植パネル１６の穴１８への苗床片Ｎの移植が完了する。以後同様に、次の移植対象となる苗床片Ｎの真下に移植先となる穴１８を位置決めし、その穴１８の真下に移植ツール２０を配置して、上記と同様の移植手順を繰り返す。
　上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）保持部材３１の先端が針状の爪部３３であるため、苗床片Ｎを保持するときに他の部材との間に苗床片Ｎから出ている苗Ｓの根Ｎｅを挟み込む虞がない。苗床片Ｎを保持するときには、爪部３３が苗床片Ｎに突き刺さるように保持部材３１を動作させるだけで、苗Ｓの根Ｎｅをちぎり取ることなく苗床片Ｎを容易に保持することができる。
　（２）苗床片Ｎの下面に保持部材３１の爪部３３を下から押し当てた状態で保持部材３１を所定の方向に回転させると、針状の爪部３３が軸線Ｐの周りを周方向に移動するにつれて、斜め上向きの爪部３３の先端が苗床片Ｎの下面に突き刺さる。このようにして、苗床片Ｎは、保持部材３１により苗Ｓの根Ｎｅがちぎり取られることなく、上下方向に移動しても保持部材３１から抜けないように保持される。
　（３）回転部材２９を回転させると、保持部材３１が周方向に移動するため、保持部材３１の爪部３３も周方向に移動する。したがって、移植対象となる苗床片Ｎを簡単な構成で苗Ｓの根Ｎｅをちぎり取ることなく保持して移植することができる。
　（４）保持部材３１の回転に伴い爪部３３が周方向に移動したときに、苗床片Ｎが周方向に移動する爪部３３と一緒に回転することを回転規制部材３０により抑制できる。
　（５）保持部材３１に保持された苗床片Ｎが穴１８に挿入された状態で、移動部材としても機能する保持部材３１を周方向に移動させると、その保持部材３１に苗Ｓの根Ｎｅが絡む。仮に苗床片Ｎの下面から延びている根Ｎｅの先端が穴１８の内周面と苗床片Ｎの側面との間に挟まっていたとしても、その根Ｎｅの基端側が周方向に移動する保持部材３１に絡むことにより、その根Ｎｅは苗床片Ｎの下面に対して中央寄りに位置するように引き寄せられ、穴１８の下側に導かれる。
　（６）その後に移植ツール２０が更に下方へ移動することにより、保持部材３１に絡まった苗Ｓの根Ｎｅを、穴１８の下側へ効率良く引き寄せて導くことができる。
　（７）移動部材としても機能する複数の保持部材３１が周方向に移動することにより、保持部材３１が１つの場合よりも、苗Ｓの根Ｎｅが保持部材３１に絡まる確率を高くすることができる。
　（８）保持部材３１が移動部材を兼用するため、移植ツール２０の構成を簡素化することができる。
　（９）苗床片Ｎに突き刺さった爪部３３を苗床片Ｎから抜く方向（保持解除方向）に保持部材３１を回転させるときの回転角度は相対的に大きい。そのため、苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅは、保持部材３１の保持解除方向への回転時に爪部３３に絡み易い。そのため、仮に苗床片Ｎの下面から延びている根Ｎｅの先端が穴１８の内周面と苗床片Ｎの側面との間に挟まっていたとしても、穴１８の下側で保持部材３１を保持解除方向に回転させれば、根Ｎｅを爪部３３に絡ませて穴１８の下側へ効率良く導くことができる。
　上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。
　・図１２に示す変形例１のように、移植ツール２０の保持部材３１の爪部３３は、平面視において軸線Ｐを中心とする周方向に沿う円弧形状を有してもよい。
　・図１３に示す変形例２のように、移植ツール２０の保持部材３１の爪部３３は、平面視において軸線Ｐを中心とする渦巻き形状を有してもよい。
　・図１４に示す変形例３のように、移植ツール２０の保持部材３１の数は２つ以外の複数（例えば４つ）であってもよい。保持部材３１の数は、１つであってもよく、また、３つなどの奇数の複数であってもよい。
　・回転規制部材３０の数は２つ以外、例えば１つや３つ以上であってもよく、あるいは、回転規制部材３０は省略してもよい。
　・複数の保持部材３１は回転部材２９によって一体的に回転するように構成されていなくてもよい。例えば、複数の保持部材３１は互いに独立して軸線Ｐを中心として周方向に移動するように構成されていてもよい。
　・保持部材３１の保持方向の回転角度と、保持解除方向の回転角度とは同じであってもよい。さらに、それらの回転角度は９０度や１８０度以外の他の任意の角度でもよい。
　・保持部材３１は、軸線Ｐを中心として回転する以外に、例えば、爪部３３が半径方向の外側から半径方向の内側に移動して苗床片Ｎに突き刺さるように揺動するように動作してもよい。
　・保持部材３１と、苗Ｓの根Ｎｅを穴１８の下側に導くための移動部材とは別部材であってもよい。例えば、従来技術の移植装置が移植ツールとして備える苗床把持ユニットにおける第１把持部材と第２把持部材とは別に、苗床片Ｎの下側で周方向に移動して苗Ｓの根Ｎｅを絡ませる移動部材を別途に設けてもよい。
　１１…移植装置、１８…穴、２０…移植ツール、２９…回転部材、３０…回転規制部材、３１…移動部材を兼用する保持部材、３３…爪部、Ｎ…苗床片、Ｎｅ…根、Ｐ…軸線、Ｓ…苗。

Claims (5)

  1. 　苗の移植装置に設けられる移植ツールであって、
    　苗が植え付けられた苗床片を保持するように構成された少なくとも１つの保持部材を備え、
    　前記少なくとも１つの保持部材は、その先端に針状の爪部を有し、前記爪部は前記苗床片を突き刺すことで前記苗床片を保持するように構成されている移植ツール。
  2. 　前記少なくとも１つの保持部材は、鉛直方向に延びる軸線を中心として周方向に移動するように回転可能であり、
    　前記爪部は、前記軸線を中心とする半径方向と交差する方向に延び且つ斜め上向きに向けられた針状の先端を有する、請求項１に記載の移植ツール。
  3. 　前記爪部が前記苗床片に突き刺さるように、第１の回転方向に前記少なくとも１つの保持部材を回転させるときの第１の回転角度と、前記苗床片に突き刺さった前記爪部が前記苗床片から抜けるように、前記第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に前記少なくとも１つの保持部材を回転させるときの第２の回転角度を有し、前記第１の回転角度よりも前記第２の回転角度の方が大きく設定されている、請求項２に記載の移植ツール。
  4. 　前記軸線を中心にして回転する回転部材を更に備え、前記少なくとも１つの保持部材は、前記回転部材における前記軸線から半径方向に離れた箇所に前記回転部材と一体的に回転するように取り付けられている、請求項２又は請求項３に記載の移植ツール。
  5. 　前記軸線を中心とする前記苗床片の回転を規制するように前記苗床片に接触可能な少なくとも１つの回転規制部材を更に備える、請求項２～請求項４のうち何れか一項に記載の移植ツール。
PCT/JP2018/032559 2017-09-22 2018-09-03 移植ツール WO2019058941A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017182604A JP6428888B1 (ja) 2017-09-22 2017-09-22 移植ハンド
JP2017-182604 2017-09-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019058941A1 true WO2019058941A1 (ja) 2019-03-28

Family

ID=64480485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/032559 WO2019058941A1 (ja) 2017-09-22 2018-09-03 移植ツール

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6428888B1 (ja)
TW (1) TW201919832A (ja)
WO (1) WO2019058941A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11596110B1 (en) 2021-03-05 2023-03-07 Aerofarms, Inc. Split funnel

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5157930U (ja) * 1974-10-25 1976-05-07
JPS6274989U (ja) * 1985-10-30 1987-05-13
JPH04166077A (ja) * 1990-10-29 1992-06-11 Shionogi & Co Ltd ゼリー状小物品の移載ハンド
JPH0557647A (ja) * 1991-09-03 1993-03-09 Nec Corp スポンジ供給用ロボツトハンド
JPH11299362A (ja) * 1998-04-20 1999-11-02 T & T Nursery:Kk セル苗移植装置
JP2007037444A (ja) * 2005-08-02 2007-02-15 Iseki & Co Ltd 苗植機の苗植付爪
JP2015213486A (ja) * 2014-05-13 2015-12-03 株式会社椿本チエイン 植物移植装置
CN106514616A (zh) * 2016-10-11 2017-03-22 江苏大学 一种多用途混联移栽机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5157930U (ja) * 1974-10-25 1976-05-07
JPS6274989U (ja) * 1985-10-30 1987-05-13
JPH04166077A (ja) * 1990-10-29 1992-06-11 Shionogi & Co Ltd ゼリー状小物品の移載ハンド
JPH0557647A (ja) * 1991-09-03 1993-03-09 Nec Corp スポンジ供給用ロボツトハンド
JPH11299362A (ja) * 1998-04-20 1999-11-02 T & T Nursery:Kk セル苗移植装置
JP2007037444A (ja) * 2005-08-02 2007-02-15 Iseki & Co Ltd 苗植機の苗植付爪
JP2015213486A (ja) * 2014-05-13 2015-12-03 株式会社椿本チエイン 植物移植装置
CN106514616A (zh) * 2016-10-11 2017-03-22 江苏大学 一种多用途混联移栽机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11596110B1 (en) 2021-03-05 2023-03-07 Aerofarms, Inc. Split funnel

Also Published As

Publication number Publication date
JP6428888B1 (ja) 2018-11-28
JP2019054777A (ja) 2019-04-11
TW201919832A (zh) 2019-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3142590U (ja) ニンニク等の球根植え付け装置
JP6429752B2 (ja) 植物移植装置
JPH01141513A (ja) ボール状マツト付き苗を植付けする方法と装置
JP3142588U (ja) ニンニク等の球根植え付け装置
WO2015198655A1 (ja) 植物移植装置
US20050016425A1 (en) Air-pruning tray/container matrix transfer and transplanting system and methods
JP6200374B2 (ja) 植物移植装置
WO2019058941A1 (ja) 移植ツール
JP6733074B2 (ja) 苗の移植装置
WO2019059068A1 (ja) 移植ツール
JP2015181465A (ja) 移植サポート装置
JP2008154533A (ja) 移植機の苗取り出し装置
JP2015077086A (ja) 移植装置及び移植方法
JP3898200B2 (ja) 移植機の苗取出装置
JP3892779B2 (ja) 移植機の苗取り出し方法及びその装置
JP7405396B2 (ja) 移植装置
JP2014239884A (ja) 清掃装置及びそのブラシ毛材の取付方法
JP2769745B2 (ja) 接木装置における接木苗排出方法
JP2592522Y2 (ja) 野菜移植機
JP3212520B2 (ja) 播種装置
JPH10178826A (ja) 苗取出装置
WO2016147577A1 (ja) 水耕栽培装置
JP2008154532A (ja) 移植機の苗取り出し装置
JP3634799B2 (ja) 補植苗抜き機
JP3820200B2 (ja) 移植機の苗取り出し装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18858253

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18858253

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1