JP2008154532A - 移植機の苗取り出し装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 苗取り爪の移動による苗根鉢の土崩しを小さくするとともに、苗トレイのポット部の奥近くまで進入してから根を摘むことができるようにする。
【解決手段】 苗爪台３３に枢支されかつ先端間隔Ｌが拡縮可能な左右一対の苗取り爪３２と、苗爪台３３を苗突き刺し方向に移動させる手段と、左右苗取り爪３２に先端が嵌合している苗取り補助具３４と、ポット部Ｐに進入したときに苗取り補助具３４を苗取り爪３２の先端側から基部側へ移動し、ポット部Ｐの外で苗取り爪３２から苗Ｎを押し出すべく苗取り補助具３４を苗取り爪３２の基部側から先端側への移動させる補助具作動手段３９とを有する。左右苗取り爪３２は、長手方向先端３２ａから中途部３２ｂまで爪左右中心線Ｈと略平行の先端部３２ＡＳと、中途部３２ｂから基部まで末広がり状の収縮部３２ＡＫとを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えば、玉葱、レタス、キャベツ、タバコ等のソイルブロック苗を、苗トレイのポット部から１つずつ取り出して移植する移植機の苗取り出し装置に関する。

移植機は、走行機体に、縦横に多数のポット部を備えた苗トレイを載置する苗載せ台と、畝に苗を植え付ける植付部と、苗載せ台上の苗トレイのポット部から苗を１つずつ取り出して植付部へと供給する苗取出装置とを備え、畝に沿って走行しながら畝長手方向に間隔をおいて順次自動的に苗を植え付ける。
この種の従来技術は、苗爪台と、この苗爪台に基部が枢支されかつ先端間隔Ｌが拡縮可能に取り付けられた左右一対の苗取り爪と、この苗取り爪を苗トレイのポット部に進退させて苗を突き刺して取り出すべく前記苗爪台を移動させる手段と、前記左右苗取り爪に先端が嵌合しかつ苗爪台に苗取り爪長手方向相対移動自在に支持されている苗取り補助具と、前記左右苗取り爪をポット部に進入したときに左右苗取り爪の先端間隔を収縮させるべく前記苗取り補助具を苗取り爪の先端側から基部側へ移動し、ポット部の外で苗取り爪から苗を押し出すべく前記苗取り補助具を苗取り爪の基部側から先端側への移動させる補助具作動手段とを有している。

前記苗取り補助具は左右一対の苗取り爪を挿通する孔を有するメガネ形状であり、苗取り爪は基部側から先端側まで苗取り補助具が嵌合する部分は直線形状であり、その部分は基部側に末広がりのハの字状に配置されていて、不変間隔の孔を有する苗取り補助具を基部側に移動することにより、左右苗取り爪の先端間隔を収縮させるように構成されている。
特開２００４−８１１６２号公報

前記従来技術においては、苗取り爪を苗トレイのポット部に進退させて苗根鉢を突き刺すとき、左右苗取り爪は先端間隔よりも中途部間隔が広く、その末広がり状態で苗トレイのポット部に対して先端を閉じながら侵入する。
そのため、苗取り爪の移動による苗根鉢の土崩し（容積）が大きく、挟む根の量も少なくなり、また、苗根鉢では苗取り爪の先端と中途部とが通った余分な孔が形成されることになる。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決できるようにした移植機の苗取り出し装置を提供することを目的とする。

本発明は、左右苗取り爪の先端部を爪左右中心線と略平行に形成して、苗取り爪の移動による苗根鉢の土崩しを小さくするとともに、苗トレイのポット部の奥近くまで進入してから根を摘むことにより挟む根の量を多くできるようにした移植機の苗取り出し装置を提供することを目的とする。

第１に、苗爪台３３と、この苗爪台３３に基部が枢支されかつ先端間隔が拡縮可能に取り付けられた左右一対の苗取り爪３２と、この苗取り爪３２を苗トレイＴのポット部Ｐに進退させて苗Ｎを突き刺して取り出すべく前記苗爪台３３を移動させる手段と、前記左右苗取り爪３２に先端が嵌合しかつ苗爪台３３に苗取り爪３２長手方向相対移動自在に支持されている苗取り補助具３４と、前記左右苗取り爪３２をポット部Ｐに進入したときに左右苗取り爪３２の先端間隔Ｌを収縮させるべく前記苗取り補助具３４を苗取り爪３２の先端側から基部側へ移動し、ポット部Ｐの外で苗取り爪３２から苗Ｎを押し出すべく前記苗取り補助具３４を苗取り爪３２の基部側から先端側への移動させる補助具作動手段３９とを有しており、
前記左右苗取り爪３２は、長手方向先端３２ａから中途部３２ｂまで爪左右中心線Ｈと略平行の先端部３２ＡＳと、中途部３２ｂから基部まで末広がり状の収縮部３２ＡＫとを有することである。

第２に、前記左右各苗取り爪３２は先端部３２ＡＳと収縮部３２ＡＫの間の中途部３２ｂで屈曲されていることである。
第３に、前記左右苗取り爪３２の先端部３２ＡＳの長手方向長さＱ１は、収縮部３２ＡＫの長さＱ２より長く、２倍以上であることである。
第４に、前記左右各苗取り爪３２の先端部３２ＡＳは先端側へ左右幅Ｗが次第に小さくなっており、中途部３２ｂと先端３２ａの中間から先端３２ａにかけて上下幅Ｚが次第に小さくなっていることである。

このような構成によって、次のような作用を奏する。
苗爪台３３を移動させて、苗取り爪３２を苗トレイＴのポット部Ｐの奥近くまで侵入させるとき、苗取り補助具３４は苗取り爪３２の先端３２ａ側から中途部３２ｂまで移動する。このとき、苗取り補助具３４に案内されるのは左右苗取り爪３２の先端部３２ＡＳであり、この先端部３２ＡＳは爪左右中心線Ｈと略平行であるため、苗取り補助具３４による苗取り爪３２の先端間隔Ｌを収縮させる作用は生じなく、苗取り爪３２の移動による苗根鉢の土崩しが発生し難く、苗トレイＴのポット部Ｐの奥近くまで進入できる。

苗爪台３３が奥近くまで進入した後にさらに移動しかつ苗取り補助具３４が苗取り爪３２の中途部３２ｂから基部側へ移動するとき、末広がり状の収縮部３２ＡＫが苗取り補助具３４に案内されるので、苗取り爪３２の先端間隔Ｌは急速に収縮され、苗Ｎの根を多量に摘むことになる。
前記左右苗取り爪３２の先端部３２ＡＳの長手方向長さＱ１が、収縮部３２ＡＫの長さＱ２の２倍以上であると、先端部３２ＡＳは苗トレイＴのポット部Ｐの可及的奥まで侵入してから収縮することになり、摘む苗Ｎの根の量を可及的に多くできる。

また、前記左右各苗取り爪３２の先端部３２ＡＳは先端側へ左右幅Ｗが次第に小さくなっており、しかも中途部３２ｂと先端３２ａの中間から先端３２ａにかけて上下幅Ｚが次第に小さくなっているので、苗Ｎへの突き刺さり及び苗Ｎの根の摘みが良好となる。

以上詳述した本発明によれば、苗取り爪の移動による苗根鉢の土崩しを小さくできるとともに、苗トレイのポット部の奥近くまで進入してからより多くの根を確実に摘むことができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図４において、移植機１は、走行機体２の後部に移植装置３及び操縦ハンドル４を備えた２条植え４輪歩行型を例示しており、畝Ｒを跨いだ状態で畝長手方向（図４の左右方向）に前進走行しながら、ソイルブロック苗（根鉢付きの苗。以下、苗Ｎという）を畝Ｒに所定間隔をおいて自動的に植え付ける。
走行機体２は、ミッションケース５の前部に架台６を前方突出状に固定し、この架台６にエンジン、燃料タンク、バッテリー等の車両機器を搭載し、かつ左右一対の前輪９及び後輪（駆動輪）１０を縣架している。

前記前輪９は、架台６の前部に枢支された前輪支軸１１の左右端部に支持アーム１２を介して設けられ、後輪１０は、ミッションケース５の左右両側から外方突出した後輪支軸１３の外端部に、後下方へ傾斜した伝動ケース１４を介して設けられている。
左右同側にある前輪支軸１１と後輪支軸１３とは連動ロッド１５及びアームを介して連動連結されており、架台６に支持したアクチュエータ（油圧シリンダ）１６を作動することで、連動部１７及び前記連動ロッド１５等を介して前輪支軸１１と後輪支軸１３とが連動して回動し、これにより左右の前後輪９、１０が同時に昇降して、走行機体２を畝Ｒに対して高さ調整できるように構成されている。

エンジンの動力はミッションケース５から左右の後輪支軸１３内の伝動軸及び伝動ケース１４内の伝動手段等を介して後輪１０に伝動される。また、ミッションケース５からは、後方に突出された第１ＰＴＯ軸１８と、左右両側に突出した第２ＰＴＯ軸１９とから動力が取り出せるようになっている。
前記前輪支軸１１の左右両側又は左右一側（右側）及び後輪支軸１３の左右両側又は左右一側は、伸縮自在に構成されており、畝Ｒの左右幅に対応してトレッド調整可能とされている。

従って、移植機１は、左右一側の前輪支軸１１及び後輪支軸１３を伸長させることにより、移植装置３が畝Ｒの左右他側（左側）にオフセットされ、この状態で移植機１を畝Ｒの長手方向に往復移動させることによって、４条分の苗が畝Ｒに植え付けられるように構成されている。
前記移植装置３は、走行機体２の後部に装着された移植フレーム２１に設けられており、苗Ｎを畝Ｒに植え付ける植付機構２２と、苗トレイＴを載置して縦横に送る苗供給機構２３と、この苗供給機構２３上の苗トレイＴから苗Ｎを取り出して植付機構２２へ供給する苗取出機構２４とから主構成されている。

移植フレーム２１は、前部がミッションケース５に固定された固定フレーム２１Ａと、前部が第２ＰＴＯ軸１９に軸心回りに回動自在に取り付けられた可動フレーム２１Ｂとを有し、固定フレーム２１Ａに苗供給機構２３と苗取出機構２４（両者で苗供給部が構成される）が備えられていると共にハンドル４が固定され、可動フレーム２１Ｂに植付機構２２が備えられている。２８は苗取出機構２４を覆うカバーである。
図１、２、４において、前記苗トレイＴは、プラスチック製で、薄肉に形成されていて可撓性を有し、縦横に所定ピッチで碁盤目状に配列された多数のポット部Ｐを備えている。

苗トレイＴは正面視でポット部縦配列方向に長い長方形に形成されており、ポット部Ｐに床土を充填し、そこへ播種し育苗することでソイルブロック苗Ｎが育成されており、例えば、ポット部Ｐの数は、１０×２０＝２００個、１２×２４＝２８８個等となっており、苗トレイＴの大きさは一定であるので、ポット部数が異なると、１つのポット部Ｐの大きさは異なり、図７には２種類の大きさを示している。
前記ポット部Ｐは、奥に行くに従って次第に狭くなる略四角錐形状（又は円錐形状）で、角部はＲ面取りが施されており、底壁には通気、排水用の奥底孔Ｐａが形成されている。従って、苗トレイＴを送り姿勢にしたときのポット部Ｐの上下側壁Ｐｂは奥細りテーパ面となる。ポット部Ｐの中心線を符号Ｓで示している。

苗供給機構２３には、苗トレイＴを上部を後方へ倒した状態に載置する苗載せ台２５と、この苗載せ台２５を左右方向に往復移動自在に支持する支持手段と、苗載せ台２５を１つのポット部Ｐづつ間欠的に横配列方向（左右方向）に横送りする横送り手段と、苗載せ台２５上の苗トレイＴを１列づつ上から下へ縦送りする縦送り手段とを有する。
前記苗供給機構２３は、苗載せ台２５を横送りしながら、苗トレイＴのポット部Ｐから苗取出機構２４により苗Ｎを取り出し、横一列の総てのポット部Ｐから苗Ｎを取り出した後、縦送り手段によってポット部Ｐの１ピッチ分だけ苗トレイＴを縦送りをし、次の横一列のポット部Ｐから苗Ｎを取り出し可能としている。

前記苗取出機構２４は苗載せ台２５の前方側に配置されており、２条植えに対応するべく１つの苗トレイＴに対して左右一対の苗取出装置３０を備えており、左右苗取出装置３０は、１つの苗トレイＴの横配列方向のポット部Ｐの数の半分のピッチ分の間隔をおいて並設されている。
各苗取出装置３０は、第１ＰＴＯ軸１８からの動力で駆動されており、先端部に左右一対の苗取り爪３２（苗取出部材）を備えていて、この苗取り爪３２をポット部Ｐ内の床土を有する苗鉢に突き刺して苗Ｎを保持し、この苗Ｎをポット部Ｐから取り出し、植付機構２２の植付カップ２６に供給するように構成している。

植付機構２２は、畝Ｒに植え穴を形成すると共にそこに苗Ｎを放出する植付カップ２６と、この植付カップ２６を上下移動させる植付駆動機構と、植え穴に放出された苗Ｎの左右両側から株際に土を押圧して苗Ｎの床土を埋める覆土手段２７とを有しており、前記植付カップ２６は植付駆動機構によって、前後に幅のある上下に長い楕円軌跡を描いて、上部の苗供給位置と下部の苗放出位置との間を昇降する。
図１〜９において、左右苗取出装置３０の一方は、固定フレーム２１Ａに装着された支持台５７にギヤボックス５８を装着し、このギヤボックス５８に第１ＰＴＯ軸１８からの動力が伝達される伝動軸５９を支持し、この伝動軸５９の両端をギヤボックス５８から突出して一端を太陽軸４３とし、他端からギヤ伝動手段又はチェーン伝動手段等を介して、他方の苗取出装置３０の太陽軸４３に動力を伝達するように構成されており、前記ギヤボックス５８からは苗供給機構２３へ伝達する動力も取り出されている。

各苗取出装置３０は、左右一対の苗取り爪３２と、左右苗取り爪３２に先端が嵌合した苗取り補助具３４と、前記苗取り爪３２及び苗取り補助具３４を支持した苗爪台３３と、この苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に沿う往復運動をさせて苗取り爪３２にポット部Ｐ内の苗Ｎを取り出させる往復動手段３６と、前記苗爪台３３に苗取り爪３２の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更させる姿勢変更手段３７とを有し、往復動手段３６及び姿勢変更手段３７の作動によって、苗取り爪３２の先端３２ａに略楕円軌跡Ｄと略円弧軌跡Ｅとを合成した総合軌跡Ｍを描く運動をさせる。

前記左右各苗取り爪３２は、爪部材３２Ａの基部３２ＡＣに設けた縦軸３２Ｂを介して先端間隔拡縮自在に苗爪台３３に枢支されており、爪部材３２Ａは縦軸３２Ｂから直径方向に延びており、左右の爪部材３２Ａの基部３２ＡＣにはその先端を収縮方向に付勢するバネ製の収縮部材６０が設けられている。
両苗取り爪３２の爪部材３２Ａは平面視Ｓの字状に屈曲した丸棒材（針形状）で形成しており、長手方向先端３２ａから中途部３２ｂまでの先端部３２ＡＳと、縦軸３２Ｂに装着された基部３２ＡＣと、中途部３２ｂから基部３２ＡＣまでの収縮部３２ＡＫとを有する。

前記爪部材３２Ａは先端部３２ＡＳと収縮部３２ＡＫの間の中途部３２ｂで屈曲されており、苗突き刺し時には平面視において、先端部３２ＡＳは爪左右中心線Ｈと略平行に位置し、中途部３２ｂから基部３２ＡＣまでは外方向に山形に屈曲されていて、先端部３２ＡＳと繋がる傾斜部分が末広がり状の収縮部３２ＡＫとなっている。
なお、収縮部３２ＡＫは傾斜部分の一部であり、苗取り補助具３４が中途部３２ｂから引き続いて摺動する範囲であり、左右苗取り爪３２に収縮作用を与える部分をいう。
前記左右苗取り爪３２の先端部３２ＡＳの長手方向長さＱ１は、収縮部３２ＡＫの長さＱ２より長く、２倍以上、３〜５倍程度になっている。但し、収縮部３２ＡＫの傾斜角度は苗取り補助具３４の摺動を阻害しない角度に設定されている。

また、左右各苗取り爪３２の爪部材３２Ａの先端部３２ＡＳの形状は、先端３２ａ側へ左右幅Ｗが次第に小さくなり、収縮部３２ＡＫと先端３２ａとの中間から先端３２ａにかけて上下幅Ｚが次第に小さくなっており、先端３２ａにいくほど平べったくなっている。この苗取り爪３２は、棒材を切削して先端部３２ＡＳを形成し、中途部３２ｂ及ぶ基部３２ＡＣを屈曲することにより形成している。
前記苗取り爪３２の爪部材３２Ａは、径を根の切断に影響がでない程度の太さ（例えば、直径３〜６ｍｍ好ましくは４〜５ｍｍ）であり、外周円弧面を削って平坦な２面を形成することにより根との接触面積を拡大し、根鉢に挿入したときに根や土と接触した摩擦力を利用して苗Ｎを保持し、従来の苗取り爪では取り出しできなかった根鉢の崩れやすい苗Ｎでも取り出し可能にしている。

左右苗取り爪３２は、平面視において先端部３２ＡＳがポット部Ｐ内にその中心線Ｓと平行に進入して、側面視において苗Ｎの根鉢を中心線Ｓより下側で最深部まで突き刺して、左右から強制的に挟み込んで抱きかかえるように挟持する。
前記苗爪台３３は、爪支軸６１に回動自在に支持された台本体３３Ａに支持ブロック３３Ｂを設けて構成されている。支持ブロック３３Ｂは台本体３３Ａに装着され、苗取り爪３２の長手方向と平行に位置調整自在になっている。この支持ブロック３３Ｂに両苗取り爪３２の縦軸３２Ｂが枢支されており、前後位置調整により爪支軸６１から苗取り爪３２の先端３２ａまでの距離を調整できる。

苗爪台３３の前記支持ブロック３３Ｂには貫通孔が形成され、苗取り補助具３４の押動杆３４Ａが摺動自在に挿通支持されており、この押動杆３４Ａの先端に左右爪部材３２Ａに同時に嵌合する嵌合部材３４Ｂが設けられている。この嵌合部材３４Ｂの先端面は、苗取り爪３２に突き刺した苗Ｎを押し出す押出面３４ａとなっている。
前記嵌合部材３４Ｂは、左右爪部材３２Ａに嵌合する左右一対の孔３４ｂを有しており、この孔３４ｂの間隔は進入前の左右先端部３２ＡＳの間隔と略同一に設定され、従って、収縮部３２ＡＫの間隔より狭く設定され、この苗取り補助具３４を前後相対移動することにより、左右収縮部３２ＡＫと摺接するときに苗取り爪３２の先端間距離Ｌを拡縮できるように構成されている。嵌合部材３４Ｂが苗取り爪３２の先端部３２ＡＳ側に位置するとき、距離Ｌは拡大されて最大（Ｌ１）になり、苗取り爪３２の収縮部３２ＡＫ側に位置するとき、距離Ｌは縮小されて最小（Ｌ２）になる。

なお、左右爪部材３２Ａ及び嵌合部材３４Ｂは距離Ｌの異なるものを複数用意して、ポット部Ｐの大きさに合わせて取り替えて、爪部材３２Ａがポット部Ｐ内に適正に進入できるようにしてもよい。
前記苗爪台３３の台本体３３Ａには揺動アーム４０が支軸６５を介して揺動自在に支持され、この揺動アーム４０の先端がリンク６６を介して押動杆３４Ａの後端に連結され、揺動アーム４０の中途部に設けらカムフォロア６７がカム体４１の外周のカム面に当接している。

苗爪台３３の台本体３３Ａに設けたピン７３と揺動アーム４０に固定のブラケット７４に設けた調整ピン７５との間には、嵌合部材３４Ｂを爪部材３２Ａの先端方向へ弾発するコイルスプリング製の付勢手段６２が設けられている。
前記ブラケット７４は板材をＬ字形状に形成されたもので、その先端辺にはピン７３からの距離を異ならせた位置に頭付きピンで形成された前記調整ピン７５が複数本設けられており、付勢手段６２の張力を調整して嵌合部材３４Ｂの弾発力を変更可能にしている。
即ち、移植する苗Ｎの葉が大きい時、長い時は、付勢手段６２の張力を強くして、苗Ｎの放出力を高めて植付けカップ２６内に深く確実に入るようにし、苗Ｎの葉が小さい時、短い時は、放出時に苗Ｎの放出姿勢が変化し易いので、付勢手段６２の張力を弱くして、安定姿勢で植付けカップ２６内に入るようにする。

前記複数本の調整ピン７５は揺動アーム４０に設けてもよく、頭付きピンの代わりにブラケット７４又は揺動アーム４０に複数のスプリング係合孔を形成してもよい。ピン７３はブラケットを介して支持ブロック３３Ｂに取り付けてもよい。また、付勢手段６２は、コイルスプリングを支持ブロック３３Ｂと嵌合部材３４Ｂとの間で押動杆３４Ａに嵌装して構成してもよい。
前記揺動アーム４０、リンク６６、カム体４１及び付勢手段６２等は、苗取り補助具３４を駆動するための補助具作動手段３９を構成しており、苗爪台３３とカム体４１との相対回動により、揺動アーム４０は支軸６５を中心に往復揺動し、押動杆３４Ａを直線移動させる。

苗取り爪３２でポット部Ｐの苗Ｎを突き刺すときは、嵌合部材３４Ｂが苗取り爪３２の基部側へ移動し、補助具作動手段３９は先端間距離Ｌを収縮させる爪拡縮手段となり、苗取り爪３２がポット部Ｐから取り出した苗Ｎを放出するときは、カム体４１の小径部をカムフォロア６７に急激に移行させて、付勢手段６２の弾発力で嵌合部材３４Ｂを苗取り爪３２の先端側へ急激に移動する苗放出手段となる。
前記カム体４１の立ち上がりカム面は、立ち上がり始めよりも後半が急激に立ち上がった急速揺動カム面４１ａを形成しており、苗取り爪３２をポット部Ｐに進入するときの苗取り補助具３４の移動速度を、進入初期よりも進入終期に急激に行わせ、苗取り爪３２が進入終期になったときに苗Ｎを挟持するように構成されている。

急速揺動カム面４１ａに続く円弧カム面が、苗取り補助具３４を苗取り爪３２の基部側へ移動した位置に保持する作用面４１ｂとなっており、この作用面４１ｂの後端は急激に落ちていて小径のカム凹部４１ｃを形成しており、苗取り爪３２の基部側での苗取り補助具３４の保持を解除して、付勢手段６２で苗取り爪３２先端側へ弾発できるようにしている。
前記爪支軸６１とギヤボックス５８との間には往復動手段３６が設けられている。ギヤボックス５８から突出した支持筒体８３に太陽歯車４２を固定するとともに軸受８４を介してギヤケース４７を回転自在に支持し、これらの内部に挿通した太陽軸４３の外端に廻り止め状態で固定板８５を嵌合し、この固定板８５をギヤケース４７に固定して、ギヤケース４７を太陽軸４３に一体回転自在に装着し、前記ギヤケース４７に互いに噛合したアイドラ歯車４４と遊星歯車４５とを回転自在に支持させ、前記アイドラ歯車４４を太陽歯車４２に噛合している。

前記遊星歯車４５は遊星軸４６に固定されており、この遊星軸４６はギヤケース４７から突出していてその端部には回動アーム４８の一端が着脱自在に装着され、この回動アーム４８の他端に前記爪支軸６１が固定されている。爪支軸６１は苗爪台３３の回動中心となっている。
前記往復動手段３６は遊星歯車機構となっており、伝動軸５９からの動力で太陽軸４３が自転するとギヤケース４７が一体回転し、太陽歯車４２に噛合しているアイドラ歯車４４が太陽歯車４２の廻りを公転しながら自転し、アイドラ歯車４４の自転によって遊星歯車４５が逆方向に自転して、回動アーム４８の遊星軸４６側端部を太陽歯車４２の廻りで公転させながら、回動アーム４８を遊星軸４６を中心に回転させる。

図３において、遊星軸４６から太陽軸４３までの距離（遊星歯車４５の公転半径）Ｋ１に対して、遊星軸４６から爪支軸６１までの距離（回動アーム４８の長さ）Ｋ２は短く設定されており、爪支軸６１の運動軌跡は往路と復路とが上下に乖離した略楕円軌跡Ｄを描くことになる。
前記距離Ｋ１対距離Ｋ２は１８対１７、又はその前後のリンク比率に設定されており、距離Ｋ１対距離Ｋ２が１対１の場合（従来技術）、爪支軸６１の軌跡は直線状になるが、長さに差が有る場合、往動と復動とでは爪支軸６１の通る点が異なり、軌跡の両端でリターンし、途中で上下に離れていて、中央で厚みのある楕円を扁平にしたような軌跡となる。

即ち、ギヤケース４７が図３矢印方向（反時計方向）に回転する場合、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通って中心線Ｄａのポット部Ｐ側端部に至り、中心線Ｄａ上から上側軌跡Ｄｕを通って中心線Ｄａのポット部Ｐから最遠の端部に至ることになる。これによって、苗取り爪３２には苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向の略楕円軌跡Ｄの運動が与えられ、苗取り爪３２はその略楕円軌跡Ｄの運動の一端下側でポット部Ｐに進入して苗Ｎに突き刺さり、その後にリターンして略楕円軌跡Ｄの一端上側でポット部Ｐから後退して突き刺さした苗Ｎを取り出す。

前記距離Ｋ１は距離Ｋ２より短く設定することもでき、その場合は、太陽歯車４２を時計方向に回転させれば、爪支軸６１に略楕円軌跡Ｄのポット部Ｐ側端部で下側軌跡Ｄｄから上側軌跡Ｄｕへ移行するように運動させることができる。
前記略楕円軌跡Ｄの中心線Ｄａは、水平線に対して角度Ｊだけ後下向きに傾斜している。この傾斜角度Ｊは、苗供給機構２３上の苗トレイＴの苗取り出し位置にあるポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂと略平行に配置されており、また、苗取り爪３２及び押動杆３４Ａとも略平行になっている。

中心線Ｄａは、太陽軸４３と遊星軸４６と爪支軸６１とが一直線上に並ぶときの中心線であり、図３は苗取り爪３２が苗Ｎを突き刺してポット部Ｐ内に最大に突入する状態であり、苗取り爪３２を苗取り出し位置にあるポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂと略平行にするために、前記傾斜角度Ｊが設定されている。
しかし、苗取り爪３２を苗取り出し位置にあるポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂに対して上向き又は下向きに傾斜させる場合は、後述するカム部材５０の位置又は姿勢を変更することにより、傾斜角度Ｊを所要角度に変更設定することができる。

図１〜３、５〜８において、苗爪台３３の台本体３３Ａには爪支軸６１を境にして苗取り爪３２と反対側に連動部３３Ｃが突出しており、前記姿勢変更手段３７は連動部３３Ｃの先端の軸４９Ｂに設けたコロ４９Ａをカム部材５０に係合することにより構成されている。このカム部材５０にはコロ４９Ａを案内する略円弧形状のカム面５０Ａを形成しており、取り付け具６９を介してギヤボックス５８に固定の取り付け板７０に前後位置、上下位置或いは傾斜角度調整自在に固定されている。
この姿勢変更手段３７は、苗爪台３３を介して苗取り爪３２の姿勢を制御するものであり、前記苗取り爪３２がポット部Ｐの外側から略楕円軌跡Ｄの往復運動の遠方端側（苗トレイＴから遠い側）との間にあるときに、連動部３３Ｃの先端のコロ４９Ａを略円弧軌跡Ｅで案内して、苗取り爪３２の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更するように、前記苗爪台３３の姿勢を変更する。

前記略円弧軌跡Ｅの下部を形成するカム部材５０のカム面５０Ａには、苗取り爪３２がポット部Ｐ内に突入する略楕円軌跡Ｄの往復運動の近傍端側にあるときにも苗爪台３３の姿勢を制御する部分５０Ａａを形成しているが、この部分５０Ａａは略直線形状で、ポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂ、苗取り爪３２及び押動杆３４Ａ等と略平行に形成されており、先端３２ａがポット部Ｐ内にあるときに苗取り爪３２の姿勢を可及的に変化させないようになっている。
しかし、カム面５０Ａの部分５０Ａａの形状を、苗取り爪３２の下縁３２ｂがポット部Ｐ内でより最適な軌跡で移動するように苗取り爪３２の姿勢を制御する形状に形成してもよい。

前記略円弧軌跡Ｅの上部を形成するカム部材５０のカム面５０Ａには、苗取り爪３２が略下向きの姿勢になったときに、その姿勢を可及的に変更しないように維持する部分５０Ａｂを形成しており、この部分５０Ａｂは略円弧軌跡Ｅから逆方向に曲がった円弧を経て直線に近い形状となっている。苗取り爪３２は下向き姿勢にしたまま、略楕円軌跡Ｄの遠方端側で可及的に静止させることが好ましく、前記部分５０Ａｂでそのように苗取り爪３２を姿勢制御している。
前記往復動手段３６による略楕円軌跡Ｄの往復運動と、前記姿勢変更手段３７による略円弧軌跡Ｅの往復運動とによって、苗取り爪３２の先端３２ａは合成された苗取り出し軌跡Ｍを描く運動をする。

前記ギヤボックス５８に固定の取り付け板７０と苗爪台３３との間には付勢手段７６が設けられている。この付勢手段７６は、取り付け板７０に固定のステー７７と、このステー７７と苗爪台３３との間に架設されたスプリング７８とを有する。このスプリング７８は苗爪台３３から左右にずれているが、苗爪台３３の真上に配置することが好ましい。
前記ステー７７は板７７ａに棒材７７ｂを溶着したものであり、取り付け板７０に長孔及びボルトを介して上下位置調整自在に設けられており、スプリング７８は両端に上下連結片７９、８０を有し、棒材７７ｂ及び苗爪台３３に揺動自在に連結され、苗爪台３３の爪支軸６１を常に上方向へ付勢している。即ち、苗爪台３３の苗取り爪３２側は付勢手段７６によって弾力的に吊り上げられていて、爪支軸６１は下側軌跡Ｄｄにあるとき、スプリング７８によって略楕円軌跡Ｄの端部側へ弾圧される。

前記スプリング７８の上連結片７９のステー７７側の取り付け端部は、太陽軸４３から略楕円軌跡Ｄの中心線Ｄａと略直交する方向Ｙに位置しており、爪支軸６１が苗取り出し時の位置にあっても、苗放出時の位置にあっても、略同様に上向き付勢ができるようになっている。
次に、前述した苗取出装置３０における苗取り出し方法を説明する。
図９Ａ（図９の状態Ａ）及び図１０は苗取り爪３２がポット部Ｐに進入する直前の状態であり、往復動手段３６が作動して、太陽軸４３及びギヤケース４７の回転によって太陽歯車４２の廻りで遊星軸４６を自転しながら公転させ、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３の爪支軸６１を、苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に沿う略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通って略楕円軌跡Ｄの長手方向の略中央に位置する状態になっている。

また、姿勢変更手段３７が作動して、連動部３３Ｃ及びカム部材５０を介して苗取り爪３２の姿勢を略下向きから略横向きのポット部Ｐに略向く姿勢に変更してきている。そしてこのような姿勢で、苗取り爪３２は取り出し位置のポット部Ｐに近づいて行き、苗Ｎの茎葉をすくい込むように、上昇しながら茎葉の下側に近づいてきている。
このような状態から更に太陽軸４３が回転すると、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄに入り、連動部３３Ｃのコロ４９Ａはカム部材５０の部分５０Ａａに達し、図９Ｂ〜９Ｄ、１１に示すように、苗取り爪３２の姿勢は略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄと略平行で、下縁３２ｂはポット部Ｐの下側の側縁Ｐｂと略平行（僅かに傾斜）になり、ポット部Ｐ内の苗Ｎの根鉢に突き刺さり始める（部分軌跡Ｍ１を描く）。

また、これと同時に図９に示すように、補助具作動手段３９が作動を開始しており、カム体４１が揺動アーム４０を付勢手段６２に抗して揺動し、苗取り補助具３４をポット部Ｐから引き離す方向に移動させ、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始めるのを妨害しない状態に移行させていく。
苗取り補助具３４の嵌合部材３４Ｂは、図９Ｂ〜９Ｄ、１１の状態又はその前後に達するまで、即ち、苗取り爪３２の先端３２ａから中途部まで移動する間は、苗取り爪３２の先端部３２ＡＳが爪中心線Ｈと略平行であるので、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを縮小することはなく、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向く姿勢で略直線的にポット部Ｐ内へ進入し、苗Ｎに突き刺さる。

前記図１１の状態から太陽軸４３が回転すると、図１〜３、９Ｅ、１２の状態に移行することになり、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄを先端側まで移動し、連動部３３Ｃのコロ４９Ａはカム部材５０の部分５０Ａａ内を移動する。図１１の状態又はその前後から図１２の状態に移行（図９Ａから図９Ｄまで移行）するときに、苗取り補助具３４の嵌合部材３４Ｂは苗取り爪３２の収縮部３２ＡＫと摺接するので、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを大きく収縮させ、苗Ｎの根鉢の底部分まで挟む。

即ち、苗爪台３３を移動させて、苗取り爪３２を苗トレイＴのポット部Ｐの奥近くまで侵入させるとき、苗取り補助具３４の嵌合部材３４Ｂは苗取り爪３２の先端側から中途部まで移動する。このとき、苗取り補助具３４に案内されるのは左右苗取り爪３２の先端部３２ＡＳであり、この先端部３２ＡＳは爪左右中心線Ｈと略平行であるため、苗取り補助具３４による苗取り爪３２の先端間隔Ｌを収縮させる作用は生じなく、苗Ｎの表面には苗取り爪３２が突き刺さるだけで余分な孔は形成されなく、左右苗取り爪３２の先端は広い間隔で苗Ｎの根を挟む。

苗爪台３３がさらに移動しかつ苗取り補助具３４が苗取り爪３２の中途部３２ｂから基部３２ＡＣ側へ移動するとき、末広がり状の収縮部３２ＡＫが苗取り補助具３４の嵌合部材３４Ｂに案内されるので、苗取り爪３２の先端間隔Ｌは急速に収縮され、苗Ｎの根を多量に摘むことになる（図９Ｅの状態）。
苗Ｎの根鉢上面に対する爪部材３２Ａの先端３２ａの突入開始位置は、根鉢の上面中央に対して左右両側で若干下方であり、四角形ポット部Ｐの左右コーナ部近傍であり、先端３２ａの突入完了位置は根鉢の底の中央近くとなる。

また、補助具作動手段３９の作動は、カム体４１の急速揺動カム面４１ａが揺動アーム４０を揺動することになり、苗取り補助具３４はポット部Ｐから離れる方向に急速移動され、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さるとき、又はその若干手前から収縮部材６０に抗して左右苗取り爪３２の先端３２ａを収縮し、先端間距離Ｌは収縮して距離Ｌ１となり、苗Ｎの根鉢を挟持することになる。即ち、苗取り補助具３４は苗取り爪３２によるポット部Ｐへの進入初期よりも進入終期で移動が高速化され、苗取り爪３２を突き刺しの略最終時で急激に収縮させて苗Ｎの挟持を確実かつ安定的に行わせる。

苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に挿入された後は、往復動手段３６の作動による苗爪台３３の爪支軸６１の運動は、略楕円軌跡Ｄのポット部Ｐ側端部の上側軌跡Ｄｕを通ることになり、図１２、１３に示すように、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄから上側軌跡Ｄｕへ側面視略Ｖ字状に移動することにより（部分軌跡Ｍ２を描く）、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向いた姿勢のまま、若干持ち上がりながらポット部Ｐから抜け出すことになる。
前記部分軌跡Ｍ２は、ポット部Ｐの奥側で上側の側壁Ｐｂと略平行になっており、ポット部Ｐの口側で上下方向中央に近づいており、そのため、苗Ｎの根鉢はポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂと摺接することも上側の側壁Ｐｂと摺接することも殆どなく、下側の側壁Ｐｂから上方へ分離しながら上側の側壁Ｐｂとも分離することができる。

これによって、苗Ｎがポット部Ｐから抜け出るときの抵抗が小さくなり、根鉢の土が崩壊されることなく、苗Ｎをポット部Ｐから取り出せる。そして、爪支軸６１が略楕円軌跡Ｄの中央にくるころには、姿勢変更手段３７の略円弧状カム面５０Ａの作用によって姿勢変更が開始される。
往復動手段３６においては、苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に往動させて、略楕円軌跡Ｄの一端下側で苗取り爪３２をポット部Ｐに進入させた後に、苗爪台３３を略楕円軌跡Ｄの一端上側で苗取り爪３２をポット部Ｐから後退させて苗Ｎを取り出すとき（図１０〜１２）、遊星軸４６に基部が装着された回動アーム４８は苗爪台３３の爪支軸６１を下側から支持しながら略楕円軌跡Ｄの一端側へ突っ張るように移動させ、その一端で折り返すと、遊星軸４６は爪支軸６１より上側へ移動し、回動アーム４８は爪支軸６１を引っ張って太陽軸４３側へ移動させる（図１２〜１４）。

前記爪支軸６１が苗Ｎを取り出すための略楕円軌跡Ｄの一端下側にあるときだけでなく、上側にあるときも、爪支軸６１は付勢手段７６によって上向きに付勢されているので、爪支軸６１から回動アームを回動する力が働かなく、太陽歯車４２とアイドラ歯車４４及びアイドラ歯車４４と遊星歯車４５とは歯当たりが常に同じ面となり、バックラッシによる苗取り爪３２をガタつかせることはなくなり、ポット部Ｐに進入させたときの苗取り爪先端３２ａの下向き揺動が防止される。
図１４〜１６において、爪支軸６１が略楕円軌跡Ｄの中央からポット部Ｐから遠い側の端部まで移動する間（部分軌跡Ｍ３を描く）に、姿勢変更手段３７は苗取り爪３２を大きくかつ急激に姿勢変更し、苗取り爪３２が略下向きになったとき、又はその前後にカムフォロア６７がカム体４１の作用面４１ｂから外れてカム凹部４１ｃに落ち、揺動アーム４０の戻り揺動が許容される状態になり、これにより付勢手段６２の弾発力で補助具作動手段３９の苗取り補助具３４を苗取り爪３２先端側へ突出し、押出面３４ａで苗取り爪３２に突き刺している苗Ｎを下方に待機している植付カップ２６へ放出する。

このとき、連動部３３Ｃのコロ４９Ａはカム部材５０の部分５０Ａｂ内を移動することになり、苗取り爪３２は苗トレイＴから離れる方向の移動が停止された状態になり、略下向き姿勢になった状態が僅かな時間でも静止されることにより、コロ４９Ａがカム部材５０の略円弧軌跡Ｅを移動するときの姿勢変更（前方移動）の慣性力が減少し、苗取り爪３２が取り出した苗Ｎを慣性力を減少させた状態で、苗取り補助具３４による下方放出を可能にする。
苗Ｎの供給を受けた植付カップ２６は、苗受領待機位置から畝Ｒまで下降して、孔を開けながら苗Ｎを植え付ける。

前記苗取り爪３２がポット部Ｐの外側から前記略楕円軌跡Ｄの他端側との間にあって、苗取り爪３２の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更するとき、遊星軸４６は爪支軸６１より上側から下側へ移動する。そして回動アーム４８は遊星軸４６からぶら下がりながら爪支軸６１を突っ張り移動させる状態から、爪支軸６１を下側から支持しながら引っ張るように移動させる（図１５〜１７）。
図１６に示す略楕円軌跡Ｄの他端で爪支軸６１が折り返すとき、回動アーム４８による爪支軸６１を下側から支持する状態の変化があるが、このときも苗爪台３３を介して爪支軸６１を付勢手段７６による弾力的な吊り持ちによって上向きに付勢されているので、爪支軸６１から回動アームを回動する力が働かなく、太陽歯車４２とアイドラ歯車４４及びアイドラ歯車４４と遊星歯車４５とは歯当たりが常に同じ面となり、バックラッシによる苗取り爪３２をガタつかせることはなくなり、ポット部Ｐに進入させたときの苗取り爪先端３２ａの上下揺動が防止される。

苗放出後の苗取り爪３２は、図１７に示すように、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通ってポット部Ｐに近づく戻り動作（部分軌跡Ｍ４を描く）をし、姿勢変更手段３７によって略下向き姿勢から横向き姿勢（緩い角度の後下向き傾斜姿勢）に変更され、図１０の状態に戻り、苗取り爪３２の先端３２ａは総合軌跡Ｍを完成する１サイクルを終了する。
なお、本発明は前記各実施の形態における各部材の形状、構造及びそれぞれの前後・左右・上下の位置関係は、図１〜１７に示すように構成することが最良である。しかし、各実施形態の構成に限定されるものではなく、種々変形したり、構成の組み合わせを変更したりすることもできる。

例えば、苗取り爪３２の爪部材３２Ａは帯板から加工してもよく、断面Ｌ字状の板材を使用してもよい。

本発明の実施形態を示す全体側面図である。 苗突き刺し完了時の要部の側面図である。 往復動手段の説明図である。 移植機の全体を示す側面図である。 苗取出装置の側面図である。 苗取出装置の平面図である。 苗取り爪の平面図である。 苗取出装置の一部断面正面図である。 苗取り爪及び苗取り補助具の動作を示す平面説明図である。 苗突き刺し前の苗取出装置の要部の側面図である。 苗突き刺し中の苗取出装置の要部の側面図である。 苗突き刺しかつ挟持完了時の苗取出装置の要部の側面図である。 苗取り出し開始時の苗取出装置の要部の側面図である。 苗取り出し移動時の苗取出装置の要部の側面図である。 苗放出直前の苗取出装置の要部の側面図である。 苗放出時の苗取出装置の要部の側面図である。 苗放出直後の苗取出装置の要部の側面図である。

符号の説明

１ 移植機
３０ 苗取出装置
３２ 苗取り爪
３２Ａ 爪部材
３２Ｂ 縦軸
３２ＡＳ 先端部
３２ＡＫ 収縮部
３３ 苗爪台
３６ 往復動手段
３７ 姿勢変更手段
３８ 姿勢制御手段
３９ 補助具作動手段
４０ 揺動アーム
４１ カム体
４２ 太陽歯車
４３ 太陽軸
４４ アイドラ歯車
４５ 遊星歯車
４７ ギヤケース
４８ 回動アーム
６１ 爪支軸
７６ 付勢手段
７７ ステー
７８ スプリング
Ｄ 略楕円軌跡
Ｍ 苗取り出し軌跡
Ｎ 苗

Claims (4)

1. 苗爪台（３３）と、この苗爪台（３３）に基部が枢支されかつ先端間隔（Ｌ）が拡縮可能に取り付けられた左右一対の苗取り爪（３２）と、この苗取り爪（３２）を苗トレイ（Ｔ）のポット部（Ｐ）に進退させて苗（Ｎ）を突き刺して取り出すべく前記苗爪台（３３）を移動させる手段と、前記左右苗取り爪（３２）に先端が嵌合しかつ苗爪台（３３）に苗取り爪（３２）長手方向相対移動自在に支持されている苗取り補助具（３４）と、前記左右苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入したときに左右苗取り爪（３２）の先端間隔（Ｌ）を収縮させるべく前記苗取り補助具（３４）を苗取り爪（３２）の先端側から基部側へ移動し、ポット部（Ｐ）の外で苗取り爪（３２）から苗（Ｎ）を押し出すべく前記苗取り補助具（３４）を苗取り爪（３２）の基部側から先端側への移動させる補助具作動手段（３９）とを有しており、
   前記左右苗取り爪（３２）は、長手方向先端（３２ａ）から中途部（３２ｂ）まで爪左右中心線（Ｈ）と略平行の先端部（３２ＡＳ）と、中途部（３２ｂ）から基部まで末広がり状の収縮部（３２ＡＫ）とを有することを特徴とする移植機の苗取り出し装置。
2. 前記左右各苗取り爪（３２）は先端部（３２ＡＳ）と収縮部（３２ＡＫ）の間の中途部（３２ｂ）で屈曲されていることを特徴とする請求項１に記載の移植機の苗取り出し装置。
3. 前記左右苗取り爪（３２）の先端部（３２ＡＳ）の長手方向長さ（Ｑ１）は、収縮部（３２ＡＫ）の長さ（Ｑ２）より長く、２倍以上であることを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機の苗取り出し装置。
4. 前記左右各苗取り爪（３２）の先端部（３２ＡＳ）は先端側へ左右幅（Ｗ）が次第に小さくなっており、中途部（３２ｂ）と先端（３２ａ）の中間から先端（３２ａ）にかけて上下幅（Ｚ）が次第に小さくなっていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか項１に記載の移植機の苗取り出し装置。

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