JP3892779B2 - 移植機の苗取り出し方法及びその装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、玉葱、レタス、キャベツ、タバコ等のソイルブロック苗を、苗トレイのポット部から１つずつ取り出して移植する移植機の苗取り出し方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移植機は、走行機体に、縦横に多数のポット部を備えた苗トレイを載置する苗載せ台と、畝に苗を植え付ける植付部と、苗載せ台上の苗トレイのポット部から苗を１つずつ取り出して植付部へと供給する苗取出装置とを備え、畝に沿って走行しながら畝長手方向に間隔をおいて順次自動的に苗を植え付ける。
この種の従来技術としては、特開平６−３１１８０５号公報及び特許３２３８５９７号公報に開示されたものがある。
【０００３】
前記前者従来技術は、苗取り爪を支持している爪支持台を、苗トレイのポット部に対向する方向に遊星ギヤ機構で往復直線移動させると共に、その往復直線移動中に苗取り爪の姿勢をポット部に対向する姿勢から植付部の植付カップに向かう姿勢に姿勢変更するように構成されている。
前記後者従来技術は、カムを使用して爪支持台に対して苗取り爪を苗トレイのポット部に対向する方向に往復直線移動させながら、別のカムを使用して支持台の姿勢を変更して、苗取り爪をポット部内で略Ｖ字状を描かせ、また、ポット部から植付部の植付カップに向かう姿勢に姿勢変更するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記前者従来技術においては、爪支持台の往復移動に遊星ギヤ機構を使用していて、苗植え付けの高速化を可能にしているが、往復移動は直線移動であるため、苗取り爪はポット部に対して往動と復動とが同一軌跡を通ようになっており、復動時に取り出し苗にポット部との間の取り出し方向の抵抗がまともにかかるため、苗取り動作にミスを生じ易くなっている。
前記後者従来技術では、苗取り爪をポット部の上下中央より下側から進入させて上側から退出させて、低抵抗で苗を取り出せるようにしているが、ポット部内への苗取り爪の進入は１つのカムで直線運動させ、他のカムで上下運動をさせるようになっており、運動機構が複雑になると共に高速化が困難になっている。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決できるようにした移植機の苗取り出し方法及びその装置を提供することを目的とする。
本発明は、ポット部に対向する方向に略沿う略楕円軌跡を描かせるように苗取り爪を往復移動させることにより、ポット部の上下中央より下側から進入させて上側から退出させて、低抵抗で苗を取り出せるようにした移植機の苗取り出し方法及びその装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明における課題解決のための具体的手段は次の通りである。
第１に、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡Ｄの一端下側で苗取り爪３２をポット部Ｐに進入させた後に一端上側で苗取り爪３２をポット部Ｐから後退させて苗Ｎを取り出すことである。
これによって、苗取り爪３２の苗取り出し運動は苗爪台３３を略楕円軌跡Ｄの運動にするだけで、苗Ｎを僅かに持ち上げながら、ポット部Ｐと苗Ｎとの間の抵抗を小さくして、ポット部Ｐから取り出すことができる。
【０００７】
第２に、苗Ｎを取り出した後に、苗取り爪３２をポット部Ｐの外側から前記略楕円軌跡Ｄの他端側との間でポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更することである。
これによって、苗取り爪３２の苗取り出し運動は苗爪台３３を略楕円軌跡Ｄの運動にするだけで、苗Ｎを僅かに持ち上げながら、ポット部Ｐと苗Ｎとの間の抵抗を小さくして、ポット部Ｐから取り出すことができ、苗取り爪３２を略下向き姿勢に変更することにより、取り出した苗Ｎを放出することが可能になる。
【０００８】
第３に、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡Ｄの一端下側で苗取り爪３２をポット部Ｐに進入させた後に一端上側で苗取り爪３２をポット部Ｐから後退させて苗Ｎを取り出し、前記苗取り爪３２にポット部Ｐの外側から前記略楕円軌跡Ｄの他端側との間でポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更する略円弧軌跡運動を与えることである。
【０００９】
これによって、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３に略楕円軌跡Ｄの往復運動を与え、さらに苗取り爪３２に略円弧軌跡運動を与えることにより、苗取り爪３２は苗Ｎをポット部Ｐから低抵抗で取り出すことができ、かつ略下向きに姿勢変更して放出することが可能になる。
第４に、前記苗取り爪３２の姿勢が略下向きになったときに苗取り爪３２に昇降運動を与えることである。
これによって、苗取り爪３２は略円弧軌跡運動途中で苗Ｎを放出するのではなく、円弧方向の運動慣性力の影響がない状態で、苗Ｎを適正方向に放出することができる。
【００１０】
第５に、前記苗爪台３３に、左右一対の苗取り爪３２を先端拡縮可能に設け、この左右苗取り爪３２に先端が嵌合した苗取り補助具３４を長手方向相対移動自在に設けており、苗取り爪３２をポット部Ｐに進入するときに苗取り補助具３４を反対方向に移動して前記左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを収縮させることである。
これによって、苗取り補助具３４の相対移動で左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを拡縮して、ポット部Ｐ内の苗Ｎを挟持することができる。
【００１１】
第６に、前記苗取り爪３２をポット部Ｐに進入するときの先端間距離Ｌの収縮を、進入初期よりも進入終期に急激に行わせることである。
これによって、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを収縮して、ポット部Ｐ内の苗Ｎを挟持することができると共に、苗取り爪３２のポット部進入初期に苗Ｎの根鉢を壊すのが少なくなる。
第７に、前記苗取り補助具３４を苗取り爪３２の姿勢が略下向きになったときに苗取り爪３２の先端側へ移動させて、苗取り爪３２が取り出した苗Ｎを苗取り爪３２から放出させることである。
【００１２】
これによって、苗取り補助具３４の相対移動で左右苗取り爪３２が取り出した苗Ｎを放出させることができる。
第８に、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３と、この苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせかつその略楕円軌跡運動の一端下側で苗取り爪３２をポット部Ｐに進入させた後に一端上側で苗取り爪３２をポット部Ｐから後退させて苗Ｎを取り出させる往復動手段３６とを有することである。
【００１３】
これによって、苗爪台３３に略楕円軌跡Ｄの往復運動と略円弧軌跡運動とを与えることにより、苗取り爪３２は苗Ｎをポット部Ｐから低抵抗で取り出すことができ、かつ略下向きに姿勢変更して放出することが可能になる。
第９に、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３と、この苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせかつその略楕円軌跡Ｄの一端下側で苗取り爪３２をポット部Ｐに進入させた後に一端上側で苗取り爪３２をポット部Ｐから後退させて苗Ｎを取り出させる往復動手段３６と、前記苗取り爪３２がポット部Ｐの外側から前記略楕円軌跡Ｄの他端側との間にあるときに、苗取り爪（３２）の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更する略円弧軌跡運動をさせる姿勢変更手段３７とを有することである。
【００１４】
これによって、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３に略楕円軌跡Ｄの往復運動を与え、さらに苗取り爪３２に略円弧軌跡Ｅの運動を与えることにより、苗取り爪３２は苗Ｎをポット部Ｐから低抵抗で取り出すことができ、かつ略下向きに姿勢変更して放出することが可能になる。
第１０に、前記苗取り爪３２の姿勢が略下向きになったときに苗取り爪３２に昇降運動を与える姿勢制御手段３８を有することである。
これによって、苗取り爪３２は略円弧軌跡運動による姿勢変更途中で苗Ｎを放出するのではなく、略下向き姿勢を維持して円弧方向の運動慣性力の影響がない状態で、苗Ｎを適正方向に放出することができる。
【００１５】
第１１に、前記苗爪台３３に、左右一対の苗取り爪３２の基部を枢支して先端拡縮可能に設け、この左右苗取り爪３２に先端が嵌合した苗取り補助具３４を長手方向相対移動自在に設け、この苗取り補助具３４と苗爪台３３との間に苗取り爪３２をポット部Ｐに進入するときに苗取り補助具３４を反対方向に移動して前記左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを収縮させる補助具作動手段３９を設けていることである。
これによって、苗取り補助具３４の相対移動で左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを収縮して、ポット部Ｐ内の苗Ｎを挟持することができる。
【００１６】
第１２に、前記補助具作動手段３９は、揺動運動で苗取り補助具３４を直線移動させる揺動アーム４０と、この揺動アーム４０を揺動させるカム体４１とを有し、前記カム体４１は苗取り爪３２をポット部Ｐに進入するときの苗取り補助具３４の移動速度を、進入初期よりも進入終期に急激に行わせる急速揺動カム面４１ａを有することである。
これによって、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを収縮して、ポット部Ｐ内の苗Ｎを挟持することができると共に、苗取り爪３２のポット部進入初期に苗Ｎの根鉢を壊すのが少なくなる。
【００１７】
第１３に、前記往復動手段３６は、太陽歯車４２を有する太陽軸４３と、この太陽軸４３に回転可能に支持されかつアイドラ歯車４４及び遊星歯車４５を支持しているギヤケース４７と、遊星歯車４５を支持する遊星軸４６に基部が装着されかつ先端に爪支軸６１を介して苗爪台３３を回転自在に支持した回動アーム４８とを有し、前記太陽歯車４２から遊星歯車４５までの中心間距離Ｋ１と遊星歯車４５から爪支軸６１までの中心間距離Ｋ２とを異ならせていることである。
これによって、遊星歯車機構を使って苗取り爪３２を略楕円軌跡Ｄを描く往復動をさせることができ、苗Ｎの取り出しの高速化が可能になる。
【００１８】
第１４に、前記姿勢変更手段３７は、苗爪台３３に装着されている連動部材４９と、苗爪台３３が前記略楕円軌跡運動を行うときに連動部材４９と係合してその移動を案内する略円弧形状のカム面５０Ａを有するカム部材５０とを有することである。
これによって、苗爪台３３に苗取り爪３２の姿勢を変更するための略円弧軌跡運動を行わせることができる。
第１５に、前記姿勢変更手段３７は、苗爪台３３に装着されている連動部材４９と、苗爪台３３が前記略楕円軌跡運動を行うときに連動部材４９と係合してその移動を略円弧方向に案内する揺動部材５１とを有することである。
【００１９】
これによって、略円弧軌跡Ｅを描く運動を簡単な構成で容易に行わせることができる。
第１６に、前記姿勢変更手段３７は、苗爪台３３に装着されている連動部材４９と、苗爪台３３が前記略楕円軌跡運動を行うときに連動部材４９と係合してその移動を略円弧方向に案内する揺動部材５１とを有し、前記姿勢制御手段３８は、揺動部材５１の揺動支点を支持しかつ苗取り爪３２の姿勢が略下向きになったときに苗爪台３３を僅かに上昇させる支点揺動体５２と、この支点揺動体５２を往復動手段３６からの動力で揺動させる作動部材５３とを有することである。
【００２０】
これによって、苗放出時に苗取り爪３２の略下向き姿勢を維持する機構を、支点揺動体５２を揺動させるだけの簡単な機構で構成することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜１２に第１実施形態を示しており、図４には移植機１の全体を示している。
図４において、移植機１は、走行機体２の後部に移植装置３及び操縦ハンドル４を備えた２条植え４輪歩行型を例示しており、畝Ｒを跨いだ状態で畝長手方向（図４の左右方向）に前進走行しながら、ソイルブロック苗（根鉢付きの苗。以下、苗Ｎという）を畝Ｒに所定間隔をおいて自動的に植え付ける。
【００２２】
走行機体２は、ミッションケース５の前部に架台６を前方突出状に固定し、この架台６にエンジン、燃料タンク、バッテリー等の車両機器を搭載し、かつ左右一対の前輪９及び後輪（駆動輪）１０を縣架している。
前記前輪９は、架台６の前部に枢支された前輪支軸１１の左右端部に支持アーム１２を介して設けられ、後輪１０は、ミッションケース５の左右両側から外方突出した後輪支軸１３の外端部に、後下方へ傾斜した伝動ケース１４を介して設けられている。
【００２３】
左右同側にある前輪支軸１１と後輪支軸１３とは連動ロッド１５及びアームを介して連動連結されており、架台６に支持したアクチュエータ（油圧シリンダ）１６を作動することで、連動部材１７及び前記連動ロッド１５等を介して前輪支軸１１と後輪支軸１３とが連動して回動し、これにより左右の前後輪９、１０が同時に昇降して、走行機体２を畝Ｒに対して高さ調整できるように構成されている。
エンジンの動力はミッションケース５から左右の後輪支軸１３内の伝動軸及び伝動ケース１４内の伝動手段等を介して後輪１０に伝動される。また、ミッションケース５からは、後方に突出された第１ＰＴＯ軸１８と、左右両側に突出した第２ＰＴＯ軸１９とから動力が取り出せるようになっている。
【００２４】
前記前輪支軸１１の左右両側又は左右一側（右側）及び後輪支軸１３の左右両側又は左右一側は、伸縮自在に構成されており、畝Ｒの左右幅に対応してトレッド調整可能とされている。
従って、移植機１は、左右一側の前輪支軸１１及び後輪支軸１３を伸長させることにより、移植装置３が畝Ｒの左右他側（左側）にオフセットされ、この状態で移植機１を畝Ｒの長手方向に往復移動させることによって、４条分の苗が畝Ｒに植え付けられるように構成されている。
【００２５】
前記移植装置３は、走行機体２の後部に装着された移植フレーム２１に設けられており、苗Ｎを畝Ｒに植え付ける植付機構２２と、苗トレイＴを載置して縦横に送る苗供給機構２３と、この苗供給機構２３上の苗トレイＴから苗Ｎを取り出して植付機構２２へ供給する苗取出機構２４とから主構成されている。
移植フレーム２１は、前部がミッションケース５に固定された固定フレーム２１Ａと、前部が第２ＰＴＯ軸１９に軸心回りに回動自在に取り付けられた可動フレーム２１Ｂとを有し、固定フレーム２１Ａに苗供給機構２３と苗取出機構２４（両者で苗供給部が構成される）が備えられていると共にハンドル４が固定され、可動フレーム２１Ｂに植付機構２２が備えられている。
【００２６】
図１、２において、前記苗トレイＴは、プラスチック製で、薄肉に形成されていて可撓性を有し、縦横に所定ピッチで碁盤目状に配列された多数のポット部Ｐを備えている。
苗トレイＴは正面視でポット部縦配列方向に長い長方形に形成されており、ポット部Ｐに床土を充填し、そこへ播種し育苗することでソイルブロック苗Ｎが育成されており、例えば、ポット部Ｐの数は、１０×２０＝２００個、１２×２４＝２８８個等となっており、苗トレイＴの大きさは一定であるので、ポット部数が異なると、１つのポット部Ｐの大きさは異なり、図７には２種類の大きさを示している。
【００２７】
前記ポット部Ｐは、奥に行くに従って次第に狭くなる略四角錐形状（又は円錐形状）で、角部はＲ面取りが施されており、底壁には通気、排水用の奥底孔Ｐａが形成されている。従って、苗トレイＴを送り姿勢にしたときのポット部Ｐの上下側壁Ｐｂは奥細りテーパ面となる。ポット部Ｐの中心線を符号Ｓで示している。
苗供給機構２３には、苗トレイＴを上部を後方へ倒した状態に載置する苗載せ台２５と、この苗載せ台２５を左右方向に往復移動自在に支持する支持手段と、苗載せ台２５を１つのポット部Ｐづつ間欠的に横配列方向（左右方向）に横送りする横送り手段と、苗載せ台２５上の苗トレイＴを１列づつ上から下へ縦送りする縦送り手段とを有する。
【００２８】
前記苗供給機構２３は、苗載せ台２５を横送りしながら、苗トレイＴのポット部Ｐから苗取出機構２４により苗Ｎを取り出し、横一列の総てのポット部Ｐから苗Ｎを取り出した後、縦送り手段によってポット部Ｐの１ピッチ分だけ苗トレイＴを縦送りをし、次の横一列のポット部Ｐから苗Ｎを取り出し可能としている。
前記苗取出機構２４は苗載せ台２５の前方側に配置されており、２条植えに対応するべく１つの苗トレイＴに対して左右一対の苗取出装置３０を備えており、左右苗取出装置３０は、１つの苗トレイＴの横配列方向のポット部Ｐの数の半分のピッチ分の間隔をおいて並設されている。
【００２９】
各苗取出装置３０は、第１ＰＴＯ軸１８からの動力で駆動されており、先端部に左右一対の断面Ｌ字状の苗取り爪３２（苗取出部材）を備えていて、この苗取り爪３２をポット部Ｐ内の床土を有する苗鉢に突き刺して苗Ｎを保持し、この苗Ｎをポット部Ｐから取り出し、植付機構２２の植付カップ２６に供給するように構成している。
植付機構２２は、畝Ｒに植え穴を形成すると共にそこに苗Ｎを放出する植付カップ２６と、この植付カップ２６を上下移動させる植付駆動機構と、植え穴に放出された苗Ｎの左右両側から株際に土を押圧して苗Ｎの床土を埋める覆土手段２７とを有しており、前記植付カップ２６は植付駆動機構によって、前後に幅のある上下に長い楕円軌跡（図１９に示す軌跡Ｇ）を描いて、上部の苗供給位置と下部の苗放出位置との間を昇降する。
【００３０】
左右苗取出装置３０の一方は、固定フレーム２１Ａに装着された支持台５７にギヤボックス５８を装着し、このギヤボックス５８に第１ＰＴＯ軸１８からの動力が伝達される伝動軸５９を支持し、この伝動軸５９の両端をギヤボックス５８から突出して一端を太陽軸４３とし、他端からギヤ伝動手段又はチェーン伝動手段等を介して、他方の苗取出装置３０の太陽軸４３に動力を伝達するように構成されており、前記ギヤボックス５８からは苗供給機構２３へ伝達する動力も取り出されている。
【００３１】
各苗取出装置３０は、左右一対の苗取り爪３２と、左右苗取り爪３２に先端が嵌合した苗取り補助具３４と、前記苗取り爪３２及び苗取り補助具３４を支持した苗爪台３３と、この苗爪台３３を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に沿う往復運動をさせて苗取り爪３２にポット部Ｐ内の苗Ｎを取り出させる往復動手段３６と、前記苗爪台３３に苗取り爪３２の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更させる姿勢変更手段３７とを有し、往復動手段３６及び姿勢変更手段３７の作動によって、苗取り爪３２の先端３２ａに略楕円軌跡Ｄと略円弧軌跡Ｅとを合成した総合軌跡Ｍを描く運動をさせる。
【００３２】
前記左右各苗取り爪３２は、爪部材３２Ａの基部に設けた縦軸３２Ｂを介して先端間隔拡縮自在に苗爪台３３に枢支されており、爪部材３２Ａは縦軸３２Ｂから直径方向に延びており、左右の爪部材３２Ａの基部にはその先端を収縮方向に付勢するバネ製の収縮部材６０が設けられている。
両苗取り爪３２の爪部材３２Ａは幅方向断面略くの字状（又は略Ｌ字状）に屈曲した帯板を丸棒材（針形状）に固着して形成しており、先端３２ａが丸く、下縁３２ｂを基部から先端３２ａまで略直線状に形成し、上縁３２ｃを途中から先端３２ａまで下向き傾斜させて先端傾斜面３２ｄを形成しており、前記下縁３２ｂと先端傾斜面３２ｄとがなす挟角は、ポット部Ｐの周壁Ｐｂのテーパ角又はその前後の角度であることが好ましい。
【００３３】
左右苗取り爪３２は、先端部がポット部Ｐの断面側面形状と近似した形状であり、苗Ｎの根鉢との接触面積を可及的に大きくしており、ポット部Ｐ内に進入して、苗Ｎの根鉢を中心線より下側で最深部まで突き刺して、左右から強制的に挟み込んで抱きかかえるように挟持する。
前記苗爪台３３は、爪支軸６１に回動自在に支持された台本体３３Ａに支持ブロック３３Ｂを設けて構成されている。支持ブロック３３Ｂは台本体３３Ａに形成した長孔３３ａとボルト３３ｂとを介して台本体３３Ａに装着され、苗取り爪３２と平行に位置調整自在になっている。
【００３４】
この支持ブロック３３Ｂに両苗取り爪３２の縦軸３２Ｂが枢支されており、前後位置調整により、爪支軸６１から苗取り爪３２の先端３２ａまでの距離を調整できる。
苗爪台３３の前記支持ブロック３３Ｂには貫通孔が形成され、苗取り補助具３４の押動杆３４Ａが摺動自在に挿通支持されており、この押動杆３４Ａの先端に左右爪部材３２Ａに同時に嵌合する嵌合部材３４Ｂが設けられている。この嵌合部材３４Ｂの先端面は、苗取り爪３２に突き刺した苗Ｎを押し出す押出面３４ａとなっている。
【００３５】
前記嵌合部材３４Ｂは、爪部材３２Ａの下縁３２ｂから上部近く（又は上縁３２ｃ）まで嵌合する左右対称状の溝３４ｂを有しており、この溝３４ｂは正面視略くの字状（又はＬ字状）でかつその上部が上方に開放しており、左右くの字状の溝３４ｂの間隔は前記左右縦軸３２Ｂの間隔より狭く設定され、この苗取り補助具３４を前後相対移動することにより、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌを拡縮できるように構成されている。嵌合部材３４Ｂが苗取り爪３２の先端側に位置するとき、距離Ｌは縮小されて最小（Ｌ１）になり、苗取り爪３２の基部側に位置するとき、距離Ｌは拡大されて最大になる。
【００３６】
なお、嵌合部材３４Ｂは左右溝３４ｂの間隔の異なるものが複数用意されていて、ポット部Ｐの大きさに合わせて取り替えて、爪部材３２Ａがポット部Ｐ内に適正に進入できるように案内するようにしている。
前記苗爪台３３の台本体３３Ａには揺動アーム４０が支軸６５を介して揺動自在に支持され、この揺動アーム４０の先端がリンク６６を介して押動杆３４Ａの後端に連結され、揺動アーム４０の中途部に設けらカムフォロア６７がカム体４１の外周のカム面に当接している。
【００３７】
苗爪台３３の台本体３３Ａと揺動アーム４０との間には、嵌合部材３４Ｂを爪部材３２Ａの先端方向へ弾発するコイルスプリング製の付勢手段６２が設けられている。この付勢手段６２は、コイルスプリングを支持ブロック３３Ｂと嵌合部材３４Ｂとの間で押動杆３４Ａに嵌装して構成してもよい。
前記揺動アーム４０、リンク６６、カム体４１及び付勢手段６２等は、苗取り補助具３４を駆動するための補助具作動手段３９を構成しており、苗爪台３３とカム体４１との相対回動により、揺動アーム４０は支軸６５を中心に往復揺動し、押動杆３４Ａを直線移動させる。
【００３８】
苗取り爪３２でポット部Ｐの苗Ｎを突き刺すときは、嵌合部材３４Ｂが苗取り爪３２の基部側へ移動し、補助具作動手段３９は先端間距離Ｌを収縮させる爪拡縮手段となり、苗取り爪３２がポット部Ｐから取り出した苗Ｎを放出するときは、カム体４１の小径部をカムフォロア６７に急激に移行させて、付勢手段６２の弾発力で嵌合部材３４Ｂを苗取り爪３２の先端側へ急激に移動する苗放出手段となる。
前記カム体４１の立ち上がりカム面は、立ち上がり始めよりも後半が急激に立ち上がった急速揺動カム面４１ａを形成しており、苗取り爪３２をポット部Ｐに進入するときの苗取り補助具３４の移動速度を、進入初期よりも進入終期に急激に行わせ、苗取り爪３２が進入終期になったときに苗Ｎを挟持するように構成されている。
【００３９】
急速揺動カム面４１ａに続く円弧カム面が、苗取り補助具３４を苗取り爪３２の基部側へ移動した位置に保持する作用面４１ｂとなっており、この作用面４１ｂの後端は急激に落ちていて小径のカム凹部４１ｃを形成しており、苗取り爪３２の基部側での苗取り補助具３４の保持を解除して、付勢手段６２で苗取り爪３２先端側へ弾発できるようにしている。
前記爪支軸６１とギヤボックス５８との間には往復動手段３６が設けられている。前記太陽軸４３には太陽歯車４２が固定されると共にギヤケース４７が回動自在に嵌装されており、このギヤケース４７には遊星軸４６が支持され、その内部では、遊星軸４６に装着された遊星歯車４５と前記太陽歯車４２とにアイドラ歯車４４が噛合している。
【００４０】
また、ギヤケース４７から突出している遊星軸４６の端部には回動アーム４８の一端が着脱自在に装着され、この回動アーム４８の他端に前記爪支軸６１が固定されている。爪支軸６１は苗爪台３３の回動中心となっている。
前記往復動手段３６は遊星歯車機構となっており、太陽軸４３からの動力で太陽歯車４２が自転すると、アイドラ歯車４４及び遊星歯車４５が回転して回動アーム４８が遊星軸４６の廻りを自転し、これと同時に遊星歯車４５はギヤケース４７と共に太陽軸４３の廻りを公転する。
【００４１】
図３において、遊星軸４６から太陽軸４３までの距離（遊星歯車４５の公転半径）Ｋ１に対して、遊星軸４６から爪支軸６１までの距離（回動アーム４８の長さ）Ｋ２は短く設定されており、爪支軸６１の運動軌跡は往路と復路とが上下に乖離した略楕円軌跡Ｄを描くことになる。
前記距離Ｋ１対距離Ｋ２は１８対１７、又はその前後のリンク比率に設定されており、距離Ｋ１対距離Ｋ２が１対１の場合（従来技術）、爪支軸６１の軌跡は直線状になるが、長さに差が有る場合、往動と復動とでは爪支軸６１の通る点が異なり、軌跡の両端でリターンし、途中で上下に離れていて、中央で厚みのある楕円を扁平にしたような軌跡となる。
【００４２】
即ち、太陽歯車４２が図３矢印方向（反時計方向）に回転する場合、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通って中心線Ｄａのポット部Ｐ側端部に至り、中心線Ｄａ上から上側軌跡Ｄｕを通って中心線Ｄａのポット部Ｐから最遠の端部に至ることになる。これによって、苗取り爪３２には苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向の略楕円軌跡Ｄの運動が与えられ、苗取り爪３２はその略楕円軌跡Ｄの運動の一端下側でポット部Ｐに進入して苗Ｎに突き刺さり、その後にリターンして略楕円軌跡Ｄの一端上側でポット部Ｐから後退して突き刺さした苗Ｎを取り出す。
【００４３】
前記距離Ｋ１は距離Ｋ２より短く設定することもでき、その場合は、太陽歯車４２を時計方向に回転させれば、爪支軸６１に略楕円軌跡Ｄのポット部Ｐ側端部で下側軌跡Ｄｄから上側軌跡Ｄｕへ移行するように運動させることができる。
前記略楕円軌跡Ｄの中心線Ｄａは、角度Ｑだけ水平線に対して後下向きに傾斜している。この傾斜角度Ｑは、苗供給機構２３上の苗トレイＴの苗取り出し位置にあるポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂと略平行に配置されており、また、苗取り爪３２の下縁３２ｂ及び押動杆３４Ａとも略平行になっている。
【００４４】
中心線Ｄａは、太陽軸４３と遊星軸４６と爪支軸６１とが一直線上に並ぶときの中心線であり、図３は苗取り爪３２が苗Ｎを突き刺してポット部Ｐ内に最大に突入する状態であり、苗取り爪３２の下縁３２ｂを苗取り出し位置にあるポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂと略平行にするために、前記傾斜角度Ｑが設定されている。
しかし、苗取り爪３２の下縁３２ｂを苗取り出し位置にあるポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂに対して上向き又は下向きに傾斜させる場合は、後述するカム部材５０の位置又は姿勢を変更することにより、傾斜角度Ｑを所要角度に変更設定することができる。
【００４５】
図１、２、５〜８において、前記姿勢変更手段３７は、苗爪台３３に装着されている連動部材４９と、この連動部材４９の先端の軸４９Ｂに設けたコロ４９Ａと係合してその移動を案内するカム部材５０とを有し、このカム部材５０は、溝を形成することにより略円弧形状のカム面５０Ａを形成しており、取り付け具７０を介してギヤボックス５８に固定の取り付け板７０に前後位置、上下位置或いは傾斜角度調整自在に固定されている。
この姿勢変更手段３７は、太陽軸４３の回りを自転しながら公転する爪支軸６１上の苗取り爪３２の姿勢を制御するものであり、前記苗取り爪３２がポット部Ｐの外側から略楕円軌跡Ｄの往復運動の遠方端側（苗トレイＴから遠い側）との間にあるときに、連動部材４９の先端のコロ４９Ａを略円弧軌跡Ｅで案内して、苗取り爪３２の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更するように、前記苗爪台３３の姿勢を変更する。
【００４６】
前記略円弧軌跡Ｅの下部を形成するカム部材５０のカム面５０Ａには、苗取り爪３２がポット部Ｐ内に突入する略楕円軌跡Ｄの往復運動の近傍端側にあるときにも苗爪台３３の姿勢を制御する部分５０Ａａを形成しているが、この部分５０Ａａは略直線形状で、ポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂ、苗取り爪３２の下縁３２ｂ及び押動杆３４Ａ等と略平行に形成されており、先端３２ａがポット部Ｐ内にあるときに苗取り爪３２の姿勢を可及的に変化させないようになっている。
しかし、カム面５０Ａの部分５０Ａａの形状を、苗取り爪３２の下縁３２ｂがポット部Ｐ内でより最適な軌跡で移動するように苗取り爪３２の姿勢を制御する形状に形成してもよい。
【００４７】
前記略円弧軌跡Ｅの上部を形成するカム部材５０のカム面５０Ａには、苗取り爪３２が略下向きの姿勢になったときに、その姿勢を可及的に変更しないように維持する部分５０Ａｂを形成しており、この部分５０Ａｂは略円弧軌跡Ｅから逆方向に曲がった円弧を経て直線に近い形状となっている。苗取り爪３２は下向き姿勢にしたまま、略楕円軌跡Ｄの遠方端側で可及的に静止させることが好ましく、前記部分５０Ａｂでそのように苗取り爪３２を姿勢制御している。
前記往復動手段３６による略楕円軌跡Ｄの往復運動と、前記姿勢変更手段３７による略円弧軌跡Ｅの往復運動とによって、苗取り爪３２の先端３２ａは合成された苗取り出し軌跡Ｍを描く運動をする。
【００４８】
次に、前述した第１実施形態における苗取り出し方法を説明する。
図１０は苗取り爪３２がポット部Ｐに進入する直前の状態であり、往復動手段３６が作動して、太陽軸４３の回転によって遊星軸４６を自転しながら公転させ、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３の爪支軸６１を、苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に沿う略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡運動の下側軌跡Ｄｄを通って略楕円軌跡Ｄの長手方向の略中央に位置する状態になっている。
【００４９】
また、姿勢変更手段３７が作動して、連動部材４９及びカム部材５０を介して苗取り爪３２の姿勢を略下向きから略横向きのポット部Ｐに略向く姿勢に変更してきている。そしてこのような姿勢で、苗取り爪３２は取り出し位置のポット部Ｐに近づいて行き、苗Ｎの茎葉をすくい込むように、上昇しながら茎葉の下側に近づいてきている。
このような状態から更に太陽軸４３が回転すると、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄに入り、連動部材４９のコロ４９Ａはカム部材５０の部分５０Ａａに達し、苗取り爪３２の姿勢は略楕円軌跡Ｄの中心線Ｐａと略平行で、下縁３２ｂはポット部Ｐの下側の側縁Ｐｂと略平行になり、ポット部Ｐ内の苗Ｎの根鉢に突き刺さり始める（部分軌跡Ｍ１を描く）。
【００５０】
また、これと同時に補助具作動手段３９が作動を開始しており、カム体４１が揺動アーム４０を付勢手段６２に抗して揺動し、苗取り補助具３４をポット部Ｐから引き離す方向に移動させ、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始めるのを妨害しない状態に移行させていく。苗取り補助具３４が苗取り爪３２の根本側へ移動することにより、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌは縮小し始められるが、この付近では、嵌合部材３４Ｂの溝と爪部材３２Ａとの間の遊びが無くなる程度、又は極めて僅かに縮小する程度である。
【００５１】
前記図１１の状態から太陽軸４３が回転すると、図１〜３の状態に移行することになり、ここでは、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄを先端側まで移動し、連動部材４９のコロ４９Ａはカム部材５０の部分５０Ａａ内を移動することになり、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向く姿勢で略直線的にポット部Ｐ内へ進入し、苗Ｎに突き刺さる。
このとき、苗取り爪３２の爪部材３２Ａは下縁３２ｂがポット部Ｐの下側の側縁Ｐｂと略平行に進入し、その先端３２ａはポット部Ｐの奥底孔Ｐａから突出する位置まで突入する。この苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さった状態では、先端傾斜面３２ｄはポット部Ｐの上側の側縁Ｐｂと略平行になる。また、板材で形成した爪部材３２Ａの先端部は下側も上側も、奥が次第に狭くなるポット部Ｐの下側壁Ｐｂ及び上側壁Ｐｂに略沿うように形成されている。
【００５２】
苗Ｎの根鉢上面に対する爪部材３２Ａの先端３２ａの突入開始位置は、根鉢の上面中央に対して左右両側で若干下方であり、四角形ポット部Ｐの左右コーナ部近傍であり、先端３２ａの突入完了位置は根鉢の底の中央近くとなり、ポット部Ｐの中心線Ｓ上に略位置するが、先端３２ａが奥底孔Ｐａを通過するときは、中心線Ｓよりも下側であることが好ましい。
また、補助具作動手段３９の作動は、カム体４１の急速揺動カム面４１ａが揺動アーム４０を揺動することになり、苗取り補助具３４はポット部Ｐから離れる方向に急速移動され、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さるとき、又はその若干手前から収縮部材６０に抗して左右苗取り爪３２の先端を収縮し、先端間距離Ｌは収縮して距離Ｌ１となり、苗Ｎの根鉢を挟持することになる。即ち、苗取り補助具３４は苗取り爪３２によるポット部Ｐへの進入初期よりも進入終期で移動が高速化され、苗取り爪３２を突き刺しの略後半で急激に収縮させて苗Ｎの挟持を確実かつ安定的に行わせる。
【００５３】
苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さった後は、往復動手段３６の作動による苗爪台３３の爪支軸６１の運動は、略楕円軌跡Ｄのポット部Ｐ側端部の上側軌跡Ｄｕを通ることになり、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄから上側軌跡Ｄｕへ側面視略Ｖ字状に移動することにより（部分軌跡Ｍ２を描く）、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向いた姿勢のまま、若干持ち上がりながらポット部Ｐから抜け出すことになる。
前記部分軌跡Ｍ２は、図２に示すように、ポット部Ｐの奥側で上側の側壁Ｐｂと略平行になっており、ポット部Ｐの口側で上下方向中央に近づいており、そのため、苗Ｎの根鉢はポット部Ｐの下側の側壁Ｐｂと摺接することも上側の側壁Ｐｂと摺接することも殆どなく、下側の側壁Ｐｂから上方へ分離しながら上側の側壁Ｐｂとも分離することができる。
【００５４】
これによって、苗Ｎがポット部Ｐから抜け出るときの抵抗が小さくなり、根鉢の土が崩壊されることなく、苗Ｎをポット部Ｐから取り出せる。そして、爪支軸６１が略楕円軌跡Ｄの中央にくるころには、図１２に示すように、姿勢変更手段３７の略円弧状カム面５０Ａの作用によって姿勢変更が開始される。
爪支軸６１が略楕円軌跡Ｄの中央からポット部Ｐから遠い側の端部まで移動する間（部分軌跡Ｍ３を描く）に、姿勢変更手段３７は苗取り爪３２を大きくかつ急激に姿勢変更し、苗取り爪３２が略下向きになったとき、又はその前後にカムフォロア６７がカム体４１の作用面４１ｂから外れてカム凹部４１ｃに落ち、揺動アーム４０の戻り揺動が許容される状態になり、これにより付勢手段６２の弾発力で補助具作動手段３９の苗取り補助具３４を苗取り爪３２先端側へ突出し、押出面３４ａで苗取り爪３２に突き刺している苗Ｎを下方に待機している植付カップ２６へ放出する。
【００５５】
このとき、連動部材４９のコロ４９Ａはカム部材５０の部分５０Ａｂ内を移動することになり、苗取り爪３２は苗トレイＴから離れる方向の移動が停止された状態になり、略下向き姿勢になった状態が僅かな時間でも静止されることにより、コロ４９Ａがカム部材５０の略円弧軌跡Ｅを移動するときの姿勢変更（前方移動）の慣性力が減少し、苗取り爪３２が取り出した苗Ｎを慣性力を減少させた状態で、苗取り補助具３４による下方放出を可能にする。
苗Ｎの供給を受けた植付カップ２６は、苗受領待機位置から畝Ｒまで下降して、孔を開けながら苗Ｎを植え付ける。
【００５６】
苗放出後の苗取り爪３２は、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通ってポット部Ｐに近づく戻り動作（部分軌跡Ｍ４を描く）をし、姿勢変更手段３７によって略下向き姿勢から横向き姿勢（緩い角度の後下向き傾斜姿勢）に変更され、図１０の状態に戻り、苗取り爪３２の先端３２ａは総合軌跡Ｍを完成する１サイクルを終了する。
前記往復動手段３６及び姿勢変更手段３７等は、構造が簡単であり、質量が小さいので運動の慣性力が少なくなっており、前記１サイクルを高速化することができる。
【００５７】
図１４〜１８は第２実施形態を示しており、左右各苗取り爪３２の爪部材３２Ａには丸棒材で形成された針が使用されており、苗取り補助具３４の嵌合部材３４Ｂには左右爪部材３２Ａが貫通する２つの孔が形成されたメガネ状部材が使用されている。
また、押動杆３４Ａを案内する苗爪台３３の支持ブロック３３Ｂは、案内方向前後に２分割されており、基部支持ブロック３３Ｂａは台本体３３Ａに固着され、苗取り爪３２の縦軸３２Ｂを枢支する先端支持ブロック３３Ｂｂは基部支持ブロック３３Ｂａ及び台本体３３Ａに対して前後位置調整自在に装着されており、苗取り爪３２の前後位置を調整可能にしている。
【００５８】
前記 この第２実施形態では、往復動手段３６は第１実施形態と略同一であり、姿勢変更手段３７は、連動部材４９の案内に、カム部材を設ける代わりに、揺動部材５１を有し、滑り構造の溝カムを使用せずに、耐久性がよく、軌跡のズレが少ないピンジョイント構造にしている。
この揺動部材５１は円筒部材の両端に連結部材を螺合した長さ調整自在なリンク部材であり、その一端が軸４９Ｂを介して連動部材４９に連結され、他端がギヤボックス５８に固定の取り付け板７０に支点軸７１を介して枢支されており、連動部材４９の端部を略円弧軌跡Ｅを描かせるように案内している。
【００５９】
前記揺動部材５１は円筒部材を直線形状に形成しているが、円弧形状、特に苗爪台３３等から離れる方向に弯曲した形状に形成してもよく、また、前記取り付け板７０は太陽軸４３の周囲で位置調整自在であることが好ましい。
この第２実施形態では、図１４において、往復動手段３６を作動して、太陽軸４３の回転によって遊星軸４６を自転しながら公転させ、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３の爪支軸６１を、苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に沿う略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄに入る。
【００６０】
また、姿勢変更手段３７が作動して、連動部材４９が揺動部材５１に案内されて、軸４９Ｂは略円弧軌跡Ｅを画きながら運動し、この連動部材４９及び揺動部材５１を介して苗取り爪３２の姿勢を略下向きから横向きのポット部Ｐに略向く姿勢に変更し、苗取り爪３２は取り出し位置のポット部Ｐの苗Ｎに近づいて行き、苗Ｎの茎葉をすくい込むように、上昇しながら茎葉の下側に近づいた後、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始める。
苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始めるときの揺動部材５１の揺動は、苗取り爪３２の長手方向と略平行な運動であり、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄと略円弧軌跡Ｅの略直線的な部分との合成により、苗取り爪３２の先端３２ａに部分軌跡Ｍ１を描かせながら、ポット部Ｐ内の苗Ｎの根鉢に突き刺し始める。
【００６１】
これと同時に補助具作動手段３９が作動を開始しており、カム体４１が揺動アーム４０を付勢手段６２に抗して揺動し、苗取り補助具３４をポット部Ｐから引き離す方向に移動させ、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始めるの妨害しない状態に移行させ、苗取り補助具３４が苗取り爪３２の根本側へ移動することにより、左右苗取り爪３２の先端間距離Ｌは縮小し始められる。
前記図１４の状態から太陽軸４３が回転すると、図１５の状態に移行することになり、ここでは、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄを先端側まで移動し、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向く姿勢で略直線的にポット部Ｐ内へ進入し、苗Ｎに突き刺さる。
【００６２】
このとき、苗取り爪３２の爪部材３２Ａは下縁３２ｂがポット部Ｐの下側の側縁Ｐｂに対して、側面視において、ポット部Ｐの口側ではポット部中心線から離れていて、奥で中心線に近づく又は中心線と交差する方向に進入し、その先端３２ａはポット部Ｐの奥底孔Ｐａの手前まで突入する。
即ち、苗Ｎの根鉢上面に対する爪部材３２Ａの先端３２ａの突入開始位置は、根鉢の上面中央に対して左右両側で若干下方であり、四角形ポット部Ｐの左右コーナ部近傍であり、先端３２ａの突入完了位置は根鉢の底の中央近く又は若干上側となる。
【００６３】
前記爪部材３２Ａの進入方向は、ポット部Ｐの下側の側縁Ｐｂに対して略平行でもよく、到達位置は奥底孔Ｐａから突出する位置でもよい。
また、補助具作動手段３９の作動は、カム体４１の急速揺動カム面４１ａが揺動アーム４０を揺動することになり、苗取り補助具３４はポット部Ｐから離れる方向に急速移動され、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さるとき、又はその若干手前から収縮部材６０に抗して左右苗取り爪３２の先端を収縮し、先端間距離Ｌは収縮して距離Ｌ１となり、苗Ｎの根鉢を挟持することになる。
【００６４】
苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さった後は、往復動手段３６の作動による苗爪台３３の爪支軸６１の運動は、略楕円軌跡Ｄのポット部Ｐ側端部の上側軌跡Ｄｕを通ることになり、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄから上側軌跡Ｄｕへ側面視略Ｖ字状に移動することにより、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向いた姿勢のまま、若干持ち上がりながらポット部Ｐから抜け出し、部分軌跡Ｍ２を描くことになる（図１６参照）。
爪支軸６１が略楕円軌跡Ｄの中央からポット部Ｐから遠い側の端部まで移動する間に、姿勢変更手段３７は苗取り爪３２を前方移動しながら大きく姿勢変更し、部分軌跡Ｍ３を移行してきた苗取り爪３２が略下向きになったとき、又はその直前にカム体４１の作用面４１ｂから揺動アーム４０のカムフォロア６７が外れてカム凹部４１ｃに落ち、付勢手段６２の弾発力で補助具作動手段３９の苗取り補助具３４を苗取り爪３２先端側へ突出させ、押出面３４ａで苗取り爪３２に突き刺している苗Ｎを下方で待機している植付カップ２６へ放出する（図１７参照）。
【００６５】
このとき、連動部材４９の先端の軸４９Ｂの軌跡Ｅは略垂直部分とになり、苗取り爪３２は苗トレイＴから離れる方向の移動が停止された状態になり、略下向き姿勢になった状態が僅かな時間でも静止されることにより、苗取り爪３２の姿勢変更（前方移動）の慣性力が減少し、苗取り爪３２が取り出した苗Ｎを慣性力を減少させた状態で、苗Ｎの下方放出を可能にする。
苗Ｎの供給を受けた植付カップ２６は畝Ｒまで下降して、孔を開けながら苗Ｎを植え付ける。
【００６６】
苗Ｎ放出後の苗取り爪３２は、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通ってポット部Ｐに近づく戻り動作をし、姿勢変更手段３７によって略下向き姿勢から横向き姿勢に変更され、これらによって苗取り爪３２は部分軌跡Ｍ４を描いて図１８の状態を移行し、苗取り爪３２の先端３２ａは総合軌跡Ｍを完成する１サイクルを終了する。
図１９〜２３は第３の実施の形態を示しており、左右各苗取り爪３２の爪部材３２Ａは第１実施形態と同様に帯状平板を折り曲げたものを使用しており、往復動手段３６、姿勢変更手段３７、補助具作動手段３９等は第２実施形態と略同一であり、第２実施形態と異なる点は、姿勢変更手段３７の揺動部材５１の支点軸７１を移動する姿勢制御手段３８を備えていることである。なお、苗取り爪３２、連動部材４９及び揺動部材５１等は簡略化して図示してある。
【００６７】
支点軸７１はギヤボックス５８及び取り付け板７０に対しては支持されていなく、支点揺動体５２の先端に支持されており、この支点揺動体５２の基部が取り付け板７０又はギヤボックス５８に基軸７２を介して枢支されている。
姿勢制御手段３８は、前記支点揺動体５２と、カム板で形成されかつ太陽軸４３に装着された作動部材５３とを有し、支点揺動体５２に設けたカムフォロア７３が作動部材５３の外周のカム面５３ａと当接しており、作動部材５３の回転によって支点揺動体５２を揺動し、揺動部材５１の支点軸７１に短い円弧軌跡Ｈを描くように往復揺動させる。
【００６８】
この第３実施形態では、図２０、２１において、往復動手段３６を作動して、太陽軸４３の回転によって遊星軸４６を自転しながら公転させ、苗取り爪３２を取り付けた苗爪台３３の爪支軸６１を、苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向に沿う略楕円軌跡Ｄを描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄに移行させ、これと同時に連動部材４９を揺動部材５１で案内する。
苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始めるときの揺動部材５１の揺動は、苗取り爪３２と略平行な運動であり、先端３２ａに部分軌跡Ｍ１を描かせながら、ポット部Ｐ内の苗Ｎの根鉢に突き刺し始める。そして、爪支軸６１は略楕円軌跡Ｄの運動のポット部Ｐ側端部の下側軌跡Ｄｄを先端側まで移動し、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向く姿勢で略直線的にポット部Ｐ内へ進入し、苗Ｎに突き刺さる。
【００６９】
また、姿勢変更手段３７が作動して、支点軸７１を中心に揺動部材５１を揺動し、苗取り爪３２の姿勢を略下向きから横向きのポット部Ｐに略向く姿勢に変更し、苗取り爪３２は取り出し位置のポット部Ｐの苗Ｎに近づくに従って、苗Ｎの茎葉をすくい込むように上昇しながら茎葉の下側に近づいた後、苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に突き刺さり始める。
苗取り爪３２が苗Ｎの根鉢に完全に突き刺さった後は、往復動手段３６の作動による苗爪台３３の爪支軸６１の運動は、略楕円軌跡Ｄのポット部Ｐ側端部の上側軌跡Ｄｕを通ることになり、略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄから上側軌跡Ｄｕへ側面視略Ｖ字状に移動することにより、苗取り爪３２は部分軌跡Ｍ１から部分軌跡Ｍ２を描きながら側面視略Ｖ字状に移行し、苗取り爪３２はポット部Ｐに略向いた姿勢のまま、若干持ち上がりながらポット部Ｐから抜け出す（図２１、２２参照）。
【００７０】
爪支軸６１が略楕円軌跡Ｄの中央からポット部Ｐから遠い側の端部まで移動する間（苗取り爪３２は部分軌跡Ｍ３を描く）に、姿勢変更手段３７は苗取り爪３２を前方移動させながら大きく姿勢変更し、苗取り爪３２が略下向きになったとき、又はその直前に揺動アーム４０のカムフォロア６７がカム体４１の作用面４１ｂから外れてカム凹部４１ｃに落ち、付勢手段６２の弾発力で補助具作動手段３９の苗取り補助具３４を苗取り爪３２の先端側へ突出し、押出面３４ａで苗取り爪３２に突き刺している苗Ｎを、下方に待機している植付カップ２６へ放出する。
【００７１】
このとき、作動部材５３のカム面５３ａがカムフォロア７３を介して支点揺動体５２を揺動し、支点軸７１に軌跡Ｈを描かせる円弧運動を行わせ、揺動部材５１の揺動支点を移動して、苗取り爪３２を略下向き姿勢のまま上昇させ、総合軌跡Ｍの部分軌跡Ｍ３と部分軌跡Ｍ４との間に上昇部分軌跡Ｍ５を描かせる（図２３を参照）。
このように苗取り爪３２は苗トレイＴから離れる方向の移動が停止された状態になり、略下向き姿勢になった状態が僅かな時間でも静止されることにより、苗取り爪３２の姿勢変更（前方移動）の慣性力が減少し、苗取り爪３２が取り出した苗Ｎを慣性力を減少させた状態で下方放出を可能にする。苗Ｎの供給を受けた植付カップ２６は畝Ｒまで下降して、孔を開けながら苗Ｎを植え付ける。植付カップ２６の軌跡Ｇは図１９に示す。
【００７２】
苗Ｎ放出後、苗爪台３３が往復動手段３６によって略楕円軌跡Ｄの下側軌跡Ｄｄを通ってポット部Ｐに近づく戻り動作し、姿勢変更手段３７によって略下向き姿勢がら横向き姿勢に変更する動作をし、これらによって苗取り爪３２の先端３２ａは部分軌跡Ｍ４を描くことになり、図２０に示す状態まで戻って総合軌跡Ｍを完成する１サイクルを終了する。
前記姿勢制御手段３８の作動部材５３のカム面５３ａには、苗放出時に支点揺動体５２を揺動して上昇部分軌跡Ｍ５を形成するための突出部分以外にも、複数の突出部分が形成されており、例えば、第３実施形態の総合軌跡Ｍを第１、２実施形態の総合軌跡Ｍと比較すると明らかになるように、苗取り爪３２の部分軌跡Ｍ１が略直線になるように姿勢変更手段３７の動作を修正する突出部分等が形成されており、第２実施形態で得られる苗取り爪３２の軌跡Ｍを修正して、苗トレイＴからの苗Ｎの取り出し及び植付カップ２６への苗放出をより正確にできるようにしている。
【００７３】
この第３実施形態では、姿勢制御手段３８で姿勢変更手段３７を制御することにより、苗取り爪３２の総合軌跡Ｍを姿勢変更手段３７のみの場合よりも多様に制御でき、特に、苗Ｎの受け渡し時の苗取り爪３２の動きを遅くして、苗受け渡しを確実にする等に有効である。
なお、本発明は前記各実施の形態における各部材の形状、構造及びそれぞれの前後・左右・上下の位置関係は、図１〜２３に示すように構成することが最良である。しかし、各実施形態の構成に限定されるものではなく、種々変形したり、構成の組み合わせを変更したりすることもできる。
【００７４】
例えば、第１実施形態においては、カム部材５０の下部に支点を設け、上部を第３実施形態の姿勢制御手段３８で揺動するように構成してもよい。第２実施形態においては、苗取り爪３２及び苗爪台３３を第１実施形態と同一のものを使用してもよい。
なおまた、従来技術と同様に、遊星軸４６から太陽軸４３までの距離Ｋ１と遊星軸４６から爪支軸６１までの距離Ｋ２を同一にしておいて、遊星歯車機構で苗取り爪３２に直線往復運動を与え、姿勢変更手段３７のカム部材５０のカム面５０Ａに往動用のカム面と復動用のカム面とを乖離して形成しておいて、その乖離状態によって、苗取り爪３２の往復運動中に略Ｖ字状の軌跡Ｍ１、Ｍ２を画かせ、それによって、苗取り爪３２を苗トレイＴのポット部Ｐに略対向する方向の運動を与えながら、その軌跡運動の一端下側で苗取り爪３２をポット部Ｐに進入させた後に一端上側で苗取り爪３２をポット部Ｐから後退させて苗Ｎを取り出し、苗Ｎを取り出した後に、苗取り爪３２をポット部Ｐの外側から軌跡運動の他端側との間で苗取り爪３２の姿勢をポット部Ｐに対向する姿勢から略下向きに姿勢変更させるように構成することも可能である。
【００７５】
しかしながら、カム部材５０に往動用のカム面と復動用のカム面とを乖離して形成しかつ各カム面にカムフォロア４９Ａを当接させるようにすることは可能であるが、動作の確実性が低くなる。これに対して、前記実施形態のように、距離Ｋ１と距離Ｋ２とを異ならせる方が、動作の確実性が高く、構造が簡単で製作が容易になる。
【００７６】
【発明の効果】
以上詳述した本発明によれば、苗取り爪３２の苗取り出し運動を略楕円軌跡Ｄの運動にするだけで、苗Ｎを僅かに持ち上げながら、ポット部Ｐと苗Ｎとの間の抵抗を小さくして、ポット部Ｐから取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の苗突き刺し完了時を示す全体側面図である。
【図２】苗突き刺し完了時の要部の側面図である。
【図３】往復動手段の説明図である。
【図４】移植機の全体を示す側面図である。
【図５】苗取出装置の側面図である。
【図６】苗取出装置の平面図である。
【図７】苗取り爪の平面図である。
【図８】苗取出装置の一部断面正面図である。
【図９】往復動手段の側面図である。
【図１０】苗突き刺し前の苗取出装置の要部の側面図である。
【図１１】苗突き刺し中の苗取出装置の要部の側面図である。
【図１２】苗取り出し直後の苗取出装置の要部の側面図である。
【図１３】苗放出時の苗取出装置の要部の側面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態の苗突き刺し中の苗取出装置の側面図である。
【図１５】第２実施形態の苗突き刺し完了時の苗取出装置の側面図である。
【図１６】第２実施形態の苗取り出し中の苗取出装置の側面図である。
【図１７】第２実施形態の苗放出時の苗取出装置の側面図である。
【図１８】第２実施形態の苗突き刺し前の苗取出装置の側面図である。
【図１９】本発明の第３実施形態の苗突き刺し完了時の苗取出装置の概略側面図である。
【図２０】第３実施形態の苗突き刺し前の苗取出装置の概略側面図である。
【図２１】第３実施形態の苗突き刺し完了時の苗取出装置の概略側面図である。
【図２２】第３実施形態の苗取り出し中の苗取出装置の概略側面図である。
【図２３】第３実施形態の苗放出時の苗取出装置の概略側面図である。
【符号の説明】
１ 移植機
２２ 植付機構
２３ 苗供給機構
２４ 苗取出機構
３０ 苗取出装置
３２ 苗取り爪
３２Ａ 爪部材
３２Ｂ 縦軸
３２ａ 先端
３２ｂ 下縁
３２ｃ 上縁
３２ｄ 先端傾斜面
３３ 苗爪台
３３Ａ 台本体
３３Ｂ 支持ブロック
３４ 苗取り補助具
３４Ａ 押動杆
３４Ｂ 嵌合部材
３４ａ 押動面
３６ 往復動手段
３７ 姿勢変更手段
３８ 姿勢制御手段
３９ 補助具作動手段
４０ 揺動アーム
４１ カム体
４１ａ 急速揺動カム面
４２ 太陽歯車
４３ 太陽軸
４５ 遊星歯車
４７ ギヤケース
４９ 連動部材
５０ カム部材
５１ 揺動部材
５２ 支点揺動体
５３ 作動部材
Ｄ 略楕円軌跡
Ｅ 略円弧軌跡
Ｌ 先端間距離
Ｎ 苗
Ｐ ポット部
Ｐａ 奥底孔
Ｐｂ 側壁
Ｓ 中心線
Ｔ 苗トレイ

Claims (16)

1. 苗取り爪（３２）を取り付けた苗爪台（３３）を苗トレイ（Ｔ）のポット部（Ｐ）に略対向する方向に略楕円軌跡（Ｄ）を描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡（Ｄ）の一端下側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入させた後に一端上側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）から後退させて苗（Ｎ）を取り出すことを特徴とする移植機の苗取り出し方法。
2. 苗（Ｎ）を取り出した後に、苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）の外側から前記略楕円軌跡（Ｄ）の他端側との間でポット部（Ｐ）に対向する姿勢から略下向きに姿勢変更することを特徴とする請求項１に記載の移植機の苗取り出し方法。
3. 苗取り爪（３２）を取り付けた苗爪台（３３）を苗トレイ（Ｔ）のポット部（Ｐ）に略対向する方向に略楕円軌跡（Ｄ）を描きながら往復運動をさせて、その略楕円軌跡（Ｄ）の一端下側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入させた後に一端上側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）から後退させて苗（Ｎ）を取り出し、前記苗取り爪（３２）にポット部（Ｐ）の外側から前記略楕円軌跡（Ｄ）の他端側との間でポット部（Ｐ）に対向する姿勢から略下向きに姿勢変更する略円弧軌跡運動を与えることを特徴とする移植機の苗取り出し方法。
4. 前記苗取り爪（３２）の姿勢が略下向きになったときに苗取り爪（３２）に昇降運動を与えることを特徴とする請求項２又は３に記載の移植機の苗取り出し方法。
5. 前記苗爪台（３３）に、左右一対の苗取り爪（３２）を先端拡縮可能に設け、この左右苗取り爪（３２）に先端が嵌合した苗取り補助具（３４）を長手方向相対移動自在に設けており、苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入するときに苗取り補助具（３４）を反対方向に移動して前記左右苗取り爪（３２）の先端間距離（Ｌ）を収縮させることを特徴とする請求項３又は４に記載の移植機の苗取り出し方法。
6. 前記苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入するときの先端間距離（Ｌ）の収縮を、進入初期よりも進入終期に急激に行わせることを特徴とする請求項５に記載の移植機の苗取り出し方法。
7. 前記苗取り補助具（３４）を苗取り爪（３２）の姿勢が略下向きになったときに苗取り爪（３２）の先端側へ移動させて、苗取り爪（３２）が取り出した苗（Ｎ）を苗取り爪（３２）から放出させることを特徴とする請求項５又は６に記載の移植機の苗取り出し方法。
8. 苗取り爪（３２）を取り付けた苗爪台（３３）と、この苗爪台（３３）を苗トレイ（Ｔ）のポット部（Ｐ）に略対向する方向に略楕円軌跡（Ｄ）を描きながら往復運動をさせかつその略楕円軌跡運動の一端下側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入させた後に一端上側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）から後退させて苗（Ｎ）を取り出させる往復動手段（３６）とを有することを特徴とする移植機の苗取り出し装置。
9. 苗取り爪（３２）を取り付けた苗爪台（３３）と、この苗爪台（３３）を苗トレイ（Ｔ）のポット部（Ｐ）に略対向する方向に略楕円軌跡（Ｄ）を描きながら往復運動をさせかつその略楕円軌跡（Ｄ）の一端下側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入させた後に一端上側で苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）から後退させて苗（Ｎ）を取り出させる往復動手段（３６）と、前記苗取り爪（３２）がポット部（Ｐ）の外側から前記略楕円軌跡（Ｄ）の他端側との間にあるときに、苗取り爪（３２）の姿勢をポット部（Ｐ）に対向する姿勢から略下向きに姿勢変更する略円弧軌跡運動をさせる姿勢変更手段（３７）とを有することを特徴とする移植機の苗取り出し装置。
10. 前記苗取り爪（３２）の姿勢が略下向きになったときに苗取り爪（３２）に昇降運動を与える姿勢制御手段（３８）を有することを特徴とする請求項９に記載の移植機の苗取り出し装置。
11. 前記苗爪台（３３）に、左右一対の苗取り爪（３２）の基部を枢支して先端拡縮可能に設け、この左右苗取り爪（３２）に先端が嵌合した苗取り補助具（３４）を長手方向相対移動自在に設け、この苗取り補助具（３４）と苗爪台（３３）との間に苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入するときに苗取り補助具（３４）を反対方向に移動して前記左右苗取り爪（３２）の先端間距離（Ｌ）を収縮させる補助具作動手段（３９）を設けていることを特徴とする請求項８〜１０のいずれかに記載の移植機の苗取り出し装置。
12. 前記補助具作動手段（３９）は、揺動運動で苗取り補助具（３４）を直線移動させる揺動アーム（４０）と、この揺動アーム（４０）を揺動させるカム体（４１）とを有し、前記カム体（４１）は苗取り爪（３２）をポット部（Ｐ）に進入するときの苗取り補助具（３４）の移動速度を、進入初期よりも進入終期に急激に行わせる急速揺動カム面（４１ａ）を有することを特徴とする請求項１１に記載の移植機の苗取り出し装置。
13. 前記往復動手段（３６）は、太陽歯車（４２）を有する太陽軸（４３）と、この太陽軸（４３）に回転可能に支持されかつアイドラ歯車（４４）及び遊星歯車（４５）を支持しているギヤケース（４７）と、遊星歯車（４５）を支持する遊星軸（４６）に基部が装着されかつ先端に爪支軸（６１）を介して苗爪台（３３）を回転自在に支持した回動アーム（４８）とを有し、前記太陽歯車（４２）から遊星歯車（４５）までの中心間距離（Ｋ１）と遊星歯車（４５）から爪支軸（６１）までの中心間距離（Ｋ２）とを異ならせていることを特徴とする請求項８〜１２のいずれかに記載の移植機の苗取り出し装置。
14. 前記姿勢変更手段（３７）は、苗爪台（３３）に装着されている連動部材（４９）と、苗爪台（３３）が前記略楕円軌跡運動を行うときに連動部材（４９）と係合してその移動を案内する略円弧形状のカム面（５０Ａ）を有するカム部材（５０）とを有することを特徴とする請求項９又は１０に記載の移植機の苗取り出し装置。
15. 前記姿勢変更手段（３７）は、苗爪台（３３）に装着されている連動部材（４９）と、苗爪台（３３）が前記略楕円軌跡運動を行うときに連動部材（４９）と係合してその移動を略円弧方向に案内する揺動部材（５１）とを有することを特徴とする請求項９又は１０に記載の移植機の苗取り出し装置。
16. 前記姿勢変更手段（３７）は、苗爪台（３３）に装着されている連動部材（４９）と、苗爪台（３３）が前記略楕円軌跡運動を行うときに連動部材（４９）と係合してその移動を略円弧方向に案内する揺動部材（５１）とを有し、前記姿勢制御手段（３８）は、揺動部材（５１）の揺動支点を支持しかつ苗取り爪（３２）の姿勢が略下向きになったときに苗爪台（３３）を僅かに上昇させる支点揺動体（５２）と、この支点揺動体（５２）を往復動手段（３６）からの動力で揺動させる作動部材（５３）とを有することを特徴とする請求項１０に記載の移植機の苗取り出し装置。

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