CN106514616A - 一种多用途混联移栽机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述静平台机架安装在所述机架的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。

Description

一种多用途混联移栽机器人

技术领域

本发明属于设施农业中自动化移栽研究领域，具体涉及一种多用途混联移栽机器人。

背景技术

穴盘苗移栽作业的目的是保证幼苗适当的生长空间，促进作物的扎根和生长。目前，约有60％的蔬菜釆用育苗移栽方式，种植蔬菜、花卉等作物的工厂化育苗是现代农业、工厂化农业的先驱，已成为现代蔬菜、花卉产业的龙头。由于作物生长过程中，其所需的光热、空间、养分会逐渐增大，故育苗生产中需要将幼苗从高密度盘移植到低密度盘或花盆中，以适应其进一步生长。我国目前穴盘苗移栽、坏苗剔除、稀植移苗作业仍以人工为主，其作业效率低，用工量大，生产成本高，并且连续工作容易疲劳，移栽质量难以保证，故无法满足集约化育苗生产的需求，严重制约了农业现代化水平。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题提供一种多用途混联移栽机器人，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。

本发明的技术方案是：一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；

所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述第I支链与第IV支链结构相同，第II支链和第III支链结构相同，所述第I支链、第II支链和第III支链分别连接一套伺服电机，第I支链伺服电机的主轴与第III支链伺服电机的主轴相平行、并与第II支链伺服电机主轴以及第IV支链的第一级转臂的旋转轴相垂直；所述第II支链伺服电机主轴与第IV支链的第一级转臂的旋转轴相平行；第I支链伺服电机、第II支链伺服电机和第III支链伺服电机在同一高度分别固定安装于静平台机架上；

所述静平台机架6安装在所述机架1的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接。

上述方案中，所述第I支链包括第I支链刚性联轴器、第I支链驱动臂、第I支链从动臂A、第I支链转接臂、第I支链从动臂B、关节A型、关节B型和轴承；

所述第I支链刚性联轴器将第I支链驱动臂的一端与第I支链伺服电机刚性联结，第I支链伺服电机驱动第I支链驱动臂作旋转运动；第I支链驱动臂的另一端与两个关节A型通过销轴固联在一起；两个第I支链从动臂A的两端分别通过销轴与四个关节B型固联，第I支链驱动臂和第I支链从动臂A一端上的关节A型分别通过销轴与关节B型连接，形成转动副；

所述第I支链转接臂的两端分别通过销轴与两个关节A型固联，第I支链从动臂A另一端和第I支链转接臂上的关节A型分别通过销轴与关节B型连接，形成转动副；

所述第I支链从动臂B的一端通过销轴与一个关节B型固联，且关节B型与第I支链转接臂转动副连接；第I支链从动臂B的另一端通过销轴与关节B型连接，且关节B型中内置轴承。

上述方案中，所述第II支链包括第II支链刚性联轴器、第II支链驱动臂、第II支链从动臂A、第II支链转接臂、轴环、第II支链从动臂B、第II支链从动臂C、关节A型、关节B型和轴承；

所述第II支链刚性联轴器将第II支链驱动臂的一端与第II支链伺服电机刚性联结，第II支链伺服电机驱动第II支链驱动臂作旋转运动；第II支链驱动臂的另一端设有轴环；

所述第II支链从动臂A的两端分别与两个关节B型通过销轴固联在一起，第II支链转接臂的两端分别通过销轴与两个关节A型固联，第II支链转接臂两端的关节A型分别与第II支链从动臂A一端的关节B型以及轴环通过销轴连接，形成转动副；

所述第II支链从动臂B的两端分别通过销轴与两个关节B型固联，第II支链从动臂B一端的关节B型与第II支链转接臂转动副连接；

所述第II支链从动臂C的一端通过销轴与关节A型固联，关节A型通过销轴与第II支链从动臂B另一端的关节B型转动副连接；第II支链从动臂C的另一端通过销轴与一个关节B型固链，且关节B型中内置轴承。

上述方案中，所述动平台包括笔形气缸、气缸固定座、1号推杆、2号推杆、3号推杆、动平台基座、关节轴承、末端执行器翻转板和末端执行器；

所述气缸固定座通过螺栓连接固联在动平台基座上，两个笔形气缸分别固联在气缸固定座上，两个气缸的执行部件分别与1号推杆和3号推杆连接，1号推杆和3号推杆在气缸推动下，沿着动平台基座上两个方槽上下运动；

所述1号推杆与2号推杆通过销轴连接形成转动副，同时2号推杆、3号推杆的下端分别与三个关节轴承固联，三个关节轴承通过销轴与末端执行器翻转板连接。

上述方案中，所述末端执行器包括取苗爪气缸、取苗爪过渡板、取苗爪摆杆、取苗爪推杆和取苗爪针；

所述取苗爪气缸的一端通过螺栓连接固定在末端执行器翻转板的下方，取苗爪过渡板通过螺栓连接固定在取苗爪气缸的两一端上，两个取苗爪摆杆通过销轴分别与取苗爪过渡板的两端连接形成转动副；

所述取苗爪推杆连接在取苗爪气缸的执行部件上并随其运动，四根取苗爪针两个为一组同时穿过取苗爪推杆上的四个孔分别与两个取苗爪摆杆固联。

上述方案中，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链通过销轴将各自支链末端的关节B型与动平台基座相连。

与现有技术相比，本发明的优点是：

1.本发明所述机器人主体由四支链三自由度并联机构构成，其拓扑结构2RRPR+2RRRP，满足三平移的要求；为适应各种用途，比如移栽时的姿态调整以及在管道培养时本身要求有一定角度的移栽，在动平台和末端执行器之间添加一个环节，通过两组笔形气缸控制末端执行器上取苗爪能够绕一个坐标轴进行对称翻转，所以其整体拓扑结构应为{2RRPR+2RRRP}+R；

2.本发明所述机器人中，四条支链中有一条支链为不含驱动的冗余支链，可以提高机器人刚度，另三条主要支链由三套伺服电机分别驱动，伺服电机组完全固定安装于静平台，即机架上，使所有支链从动臂上不含驱动，减少运动部件运动时的惯量。三套伺服电机的主轴分布于矩形的相邻三条边上，其中两条主轴相互平行，另一条与相邻两条主轴垂直，结合并联机构拓扑结构使本发明中的并联机构具有部分解耦特性，便于运动控制。

3.本发明所述机器人中，末端执行器由两部分组成，一是动平台与取苗爪之间的两组气缸以及两套推杆，实现取苗爪的翻转，二是末端执行部件取苗爪，用于实现对苗钵的夹取、夹持、推落功能，结构简单，质量很轻，使得整个末端执行器的运动惯性较小。

4.本发明所述机器人结合并联机器人的诸多优点如高速高效，稳定性好，不依赖于精密的穴盘输送系统；机器人整体结构简单，质量较轻，实用性强；该机器人末端执行器有力，可以满足多用途需要尤其是对苗钵姿态的调整以及管道培养时的有角度移栽需求。

附图说明

图1是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人系统结构图；

图2是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人主体结构图；

图3是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人第I支链和第IV支链结构图；

图4是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人第II支链和第III支链结构图；

图5是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人翻转结构图一；

图6是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人翻转结构图二；

图7是本发明一实施方式的多用途混联移栽机器人末端执行器结构图。

图中：1.机架，2.控制台，3.电箱，4.多用途混联移栽机器人系统，5.穴盘输送台，6.静平台机架，7.关节A型，8.关节B型，9.轴承，10.第I支链，11.第II支链，12.第III支链，13.第IV支链，14.动平台，10-1.第I支链伺服电机，10-2.第I支链伺服电机固定座，10-3.第I支链刚性联轴器，10-4.第I支链驱动臂，10-5.第I支链从动臂A，10-6.第I支链转接臂，10-7.第I支链从动臂B，11-1.第II支链伺服电机，11-2.第II支链伺服电机固定座，11-3.第II支链刚性联轴器，11-4.第II支链驱动臂，11-5.第II支链从动臂A，11-6.第II支链转接臂，11-7.轴环，11-8.第II支链从动臂B，11-9.第II支链从动臂C，12-1.第III支链伺服电机，12-2.第III支链伺服电机固定座，13-1.第IV支链固定座，14-1.笔形气缸，14-2.气缸固定座，14-3.1号推杆，14-4.2号推杆，14-5.3号推杆，14-6.动平台基座，14-7.关节轴承，14-8.末端执行器翻转板，14-9.取苗爪气缸，14-10.取苗爪过渡板，14-11.取苗爪摆杆，14-12.取苗爪推杆，14-13.取苗爪针。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。

图1所示为本发明所述多用途混联移栽机器人的一种实施方式，所述多用途混联移栽机器人，包括机架1、控制台2、电箱3、多用途混联移栽机器人系统4和穴盘输送台5。所述机架1作为多用途混联移栽机器人系统4、控制台2和电箱3的固定基座，控制台2用于输入参数并能够在显示器上反馈运行进度。所述电箱3用于集中放置控制移栽机器人系统用到的电器元件、开关、伺服驱动器等，通过PLC连接伺服驱动器，电磁阀等控制元件，按照由控制台2中用户输入的参数以及预设的程序程序进行移栽机的控制。穴盘输送台5是穴盘进给平台，放置穴盘、花盆和培养管道等移栽容器。

如图2所示，所述多用途混联移栽机器人系统4为一套并联机构串联一套具有一个翻转自由度的末端执行器，并联机构的拓扑结构为2RRPR+2RRRP，其整体拓扑结构为{2RRPR+2RRRP}+R；所述多用途混联移栽机器人系统4包括静平台机架6、第I支链10、第II支链11、第III支链12、第IV支链13和动平台14六大部分；其中所述第I支链10与第IV支链13在结构和尺寸上完全一样，第II支链11和第III支链12在结构和尺寸上完全一样。四条支链中，所述第I支链10、第II支链11和第III支链12为主要支链，且分别连接一套伺服电机，所述第IV支链13为冗余支链，用于提高机器人整体刚度。第I支链伺服电机10-1的主轴与第III支链伺服电机12-1的主轴相平行、并且第I支链伺服电机10-1的主轴与第III支链伺服电机12-1的主轴同时与第II支链伺服电机11-1主轴和第IV支链13的第一级转臂的旋转轴相垂直；所以同时所述第II支链伺服电机11-1主轴与第IV支链13的第一级转臂的旋转轴相平行；第I支链伺服电机10-1、第II支链伺服电机11-1和第III支链伺服电机12-1在同一高度分别固定安装于静平台机架6上。这种布置方式使得本发明中所述多用途混联移栽机器人系统4在平行于静平台机架6的2个平移自由度上有较好的解耦性。

所述静平台机架6安装在所述机架1的顶部，所述第I支链10、第II支链11、第III支链12和第IV支链13的末端分别与动平台14连接；所述动平台14末端设有末端执行器，所述穴盘输送台5设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统4和穴盘输送台5均分别与控制台2和电箱3电连接。

由于第I支链10与第IV支链13在结构和尺寸上完全一样，下面以第I支链10为例说明其结构与连接方式。

如图3所示，所述第I支链10包括第I支链刚性联轴器10-3、第I支链驱动臂10-4、第I支链从动臂A 10-5、第I支链转接臂10-6、第I支链从动臂B 10-7、关节A型7、关节B型8和轴承9。

所述第I支链刚性联轴器10-3用于将第I支链驱动臂10-4的一端与第I支链伺服电机10-1刚性联结在一起，第I支链伺服电机10-1驱动第I支链驱动臂10-4作旋转运动；第I支链驱动臂10-4的另一端与两个关节A型7通过销轴固联在一起；两个第I支链从动臂A10-5的两端分别通过销轴与四个关节B型8固联，第I支链驱动臂10-4和第I支链从动臂A10-5一端上的关节A型7分别通过销轴与关节B型8连接，形成转动副。

第I支链转接臂10-6的两端分别通过销轴与两个关节A型7固联，第I支链从动臂A10-5另一端和第I支链转接臂10-6上的关节A型7分别通过销轴与关节B型8连接，形成转动副。

第I支链从动臂B 10-7的一端通过销轴与一个关节B型8固联，且关节B型8与第I支链转接臂10-6转动副连接；第I支链从动臂B 10-7的另一端通过销轴与关节B型8连接，且关节B型8中内置轴承9，第I支链中第二环节通过以上连接方式形成平行四边形结构。

由于第II支链11与第III支链12在结构和尺寸上完全一样，下面以第II支链11为例说明其结构与连接方式。

如图4所示，所述第II支链11包括第II支链刚性联轴器11-3、第II支链驱动臂11-4、第II支链从动臂A 11-5、第II支链转接臂11-6、轴环11-7、第II支链从动臂B 11-8、第II支链从动臂C 11-9、关节A型7、关节B型8和轴承9。

所述第II支链刚性联轴器II-3用于将第II支链驱动臂11-4的一端与第II支链伺服电机11-1刚性联结在一起，第II支链伺服电机11-1驱动第II支链驱动臂11-4作旋转运动；第II支链驱动臂11-4的另一端设有轴环11-7。

第II支链从动臂A11-5的两端分别与两个关节B型8通过销轴固联在一起，第II支链转接臂11-6的两端分别通过销轴与两个关节A型7固联，第II支链转接臂11-6两端的关节A型7分别与第II支链从动臂A11-5一端的关节B型8以及轴环11-7通过销轴连接，形成转动副。

第II支链从动臂B 11-8的两端分别通过销轴与两个关节B型8固联，第II支链从动臂B11-8一端的关节B型8与第II支链转接臂11-6转动副连接；

第II支链从动臂C11-9的一端通过销轴与关节A型7固联，关节A型7通过销轴与第II支链从动臂B11-8另一端的关节B型8转动副连接；第II支链从动臂C11-9的另一端通过销轴与一个关节B型8固链，且关节B型8中内置轴承9；第II支链中第一环节通过以上连接方式形成平行四边形结构。

所述第I支链10、第II支链11、第III支链12和第IV支链13通过销轴将各自支链末端的关节B型8与动平台基座14-6相连。至此，本发明所述一种多用途混联移栽机器人即构成了三平移自由度所需的所有环节。

如图5和图6所示，所述动平台14包括笔形气缸14-1、气缸固定座14-2、1号推杆14-3、2号推杆14-4、3号推杆14-5、动平台基座14-6、关节轴承14-7、末端执行器翻转板14-8和末端执行器。

所述气缸固定座14-2通过螺栓连接固联在动平台基座14-6上，两个笔形气缸14-1分别固联在气缸固定座14-2上，两个气缸的执行部件分别与1号推杆14-3和3号推杆14-5连接，1号推杆14-3和3号推杆14-5在气缸推动下，沿着动平台基座14-6上两个方槽上下运动；1号推杆14-3与2号推杆14-4通过销轴连接形成转动副，同时2号推杆14-4、3号推杆14-5的下端分别与三个关节轴承14-7固联，三个关节轴承14-7通过销轴与末端执行器翻转板14-8连接。

初始状态下两个笔形气缸14-1均处于回程状态，末端执行器翻转板14-8与动平台基座14-6保持平行，当两个笔形气缸14-1处于一个推程一个回程的状态时，末端执行器翻转板14-8就会相对于动平台基座14-6翻转一定角度，两个笔形气缸14-1的状态同时改变时，虽任处于一个推程一个回程状态，但翻转的方向与之前相反。

如图7所示，所述末端执行器包括取苗爪气缸14-9、取苗爪过渡板14-10、取苗爪摆杆14-11、取苗爪推杆14-12和取苗爪针14-13。

所述取苗爪气缸14-9的一端通过螺栓连接固定在末端执行器翻转板14-8的下方，取苗爪过渡板14-10通过螺栓连接固定在取苗爪气缸14-9的两一端上，两个取苗爪摆杆14-11通过销轴分别与取苗爪过渡板14-10的两端连接形成转动副，且可以摆动一定角度。所述取苗爪推杆14-12连接在取苗爪气缸14-9的执行部件上并随其运动，四根取苗爪针14-13两个为一组同时穿过取苗爪推杆14-12上的四个孔分别与两个取苗爪摆杆14-11固联。所述当取苗爪气缸14-9的执行部件运动时带动取苗爪推杆14-12，而取苗爪推杆14-12通过四个小孔约束四根取苗爪推杆14-12做张开或收紧的动作，以此达到夹取苗的需求。当末端执行器运动到目标位置之前，取苗爪气缸14-9处于推出状态，四根取苗爪针14-13张开，当末端执行器向下运动，取苗爪针14-13插入苗钵过程中，同时收回气缸执行部件，取苗爪针14-13在插入苗钵的过程中收紧抱住苗钵，末端执行器继续运动至目标位置，气缸再次推出，将苗钵推出到目标容器中。

本发明通过并联机构实现三个自由度的平动，并具有部分解耦性，有益于控制和路径的结算精度，通过在末端执行器上串联转动部件，使得本发明所述的移栽机器人能够满足多用途需要，在调整苗钵姿态以及有角度移栽管道培养时作用尤其突出，解决传统工厂化穴盘移栽人工效率低，人工费用高，以及龙门式移栽机体积庞大，制造成本巨大等问题。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多用途混联移栽机器人，其特征在于，包括机架(1)、控制台(2)、电箱(3)、多用途混联移栽机器人系统(4)和穴盘输送台(5)；

所述多用途混联移栽机器人系统(4)包括静平台机架(6)、第I支链(10)、第II支链(11)、第III支链(12)、第IV支链(13)和动平台(14)；所述第I支链(10)与第IV支链(13)结构相同，第II支链(11)和第III支链(12)结构相同，所述第I支链(10)、第II支链(11)和第III支链(12)分别连接一套伺服电机，第I支链伺服电机(10-1)的主轴与第III支链伺服电机(12-1)的主轴相平行、并与第II支链伺服电机(11-1)主轴以及第IV支链(13)的第一级转臂的旋转轴相垂直；所述第II支链伺服电机(11-1)主轴与第IV支链(13)的第一级转臂的旋转轴相平行；第I支链伺服电机(10-1)、第II支链伺服电机(11-1)和第III支链伺服电机(12-1)在同一高度分别固定安装于静平台机架(6)上；

所述静平台机架(6)安装在所述机架(1)的顶部，所述第I支链(10)、第II支链(11)、第III支链(12)和第IV支链(13)的末端分别与动平台(14)连接；所述动平台(14)末端设有末端执行器，所述穴盘输送台(5)设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统(4)和穴盘输送台(5)均分别与控制台(2)和电箱(3)电连接。

2.根据权利要求1所述的多用途混联移栽机器人，其特征在于，所述第I支链(10)包括第I支链刚性联轴器(10-3)、第I支链驱动臂(10-4)、第I支链从动臂A(10-5)、第I支链转接臂(10-6)、第I支链从动臂B(10-7)、关节A型(7)、关节B型(8)和轴承(9)；

所述第I支链刚性联轴器(10-3)将第I支链驱动臂(10-4)的一端与第I支链伺服电机(10-1)刚性联结，第I支链伺服电机(10-1)驱动第I支链驱动臂(10-4)作旋转运动；第I支链驱动臂(10-4)的另一端与两个关节A型(7)通过销轴固联在一起；两个第I支链从动臂A(10-5)的两端分别通过销轴与四个关节B型(8)固联，第I支链驱动臂(10-4)和第I支链从动臂A(10-5)一端上的关节A型(7)分别通过销轴与关节B型(8)连接，形成转动副；

所述第I支链转接臂(10-6)的两端分别通过销轴与两个关节A型(7)固联，第I支链从动臂A(10-5)另一端和第I支链转接臂(10-6)上的关节A型(7)分别通过销轴与关节B型(8)连接，形成转动副；

所述第I支链从动臂B(10-7)的一端通过销轴与一个关节B型(8)固联，且关节B型(8)与第I支链转接臂(10-6)转动副连接；第I支链从动臂B(10-7)的另一端通过销轴与关节B型(8)连接，且关节B型(8)中内置轴承(9)。

3.根据权利要求1所述的多用途混联移栽机器人，其特征在于，所述第II支链(11)包括第II支链刚性联轴器(11-3)、第II支链驱动臂(11-4)、第II支链从动臂A(11-5)、第II支链转接臂(11-6)、轴环(11-7)、第II支链从动臂B(11-8)、第II支链从动臂C(11-9)、关节A型(7)、关节B型(8)和轴承(9)；

所述第II支链刚性联轴器(11-3)将第II支链驱动臂(11-4)的一端与第II支链伺服电机(11-1)刚性联结，第II支链伺服电机(11-1)驱动第II支链驱动臂(11-4)作旋转运动；第II支链驱动臂(11-4)的另一端设有轴环(11-7)；

所述第II支链从动臂A(11-5)的两端分别与两个关节B型(8)通过销轴固联在一起，第II支链转接臂(11-6)的两端分别通过销轴与两个关节A型(7)固联，第II支链转接臂(11-6)两端的关节A型(7)分别与第II支链从动臂A(11-5)一端的关节B型(8)以及轴环(11-7)通过销轴连接，形成转动副；

所述第II支链从动臂B(11-8)的两端分别通过销轴与两个关节B型(8)固联，第II支链从动臂B(11-8)一端的关节B型(8)与第II支链转接臂(11-6)转动副连接；

所述第II支链从动臂C(11-9)的一端通过销轴与关节A型(7)固联，关节A型(7)通过销轴与第II支链从动臂B(11-8)另一端的关节B型(8)转动副连接；第II支链从动臂C(11-9)的另一端通过销轴与一个关节B型(8)固链，且关节B型(8)中内置轴承(9)。

4.根据权利要求1所述的多用途混联移栽机器人，其特征在于，所述动平台(14)包括笔形气缸(14-1)、气缸固定座(14-2)、1号推杆(14-3)、2号推杆(14-4)、3号推杆(14-5)、动平台基座(14-6)、关节轴承(14-7)、末端执行器翻转板(14-8)和末端执行器；

所述气缸固定座(14-2)通过螺栓连接固联在动平台基座(14-6)上，两个笔形气缸(14-1)分别固联在气缸固定座(14-2)上，两个气缸的执行部件分别与1号推杆(14-3)和3号推杆(14-5)连接，1号推杆(14-3)和3号推杆(14-5)在气缸推动下，沿着动平台基座(14-6)上两个方槽上下运动；

所述1号推杆(14-3)与2号推杆(14-4)通过销轴连接形成转动副，同时2号推杆(14-4)、3号推杆(14-5)的下端分别与三个关节轴承(14-7)固联，三个关节轴承(14-7)通过销轴与末端执行器翻转板(14-8)连接。

5.根据权利要求1或4所述的多用途混联移栽机器人，其特征在于，所述末端执行器包括取苗爪气缸(14-9)、取苗爪过渡板(14-10)、取苗爪摆杆(14-11)、取苗爪推杆(14-12)和取苗爪针(14-13)；

所述取苗爪气缸(14-9)的一端通过螺栓连接固定在末端执行器翻转板(14-8)的下方，取苗爪过渡板(14-10)通过螺栓连接固定在取苗爪气缸(14-9)的两一端上，两个取苗爪摆杆(14-11)通过销轴分别与取苗爪过渡板(14-10)的两端连接形成转动副；

所述取苗爪推杆(14-12)连接在取苗爪气缸(14-9)的执行部件上并随其运动，四根取苗爪针(14-13)两个为一组同时穿过取苗爪推杆(14-12)上的四个孔分别与两个取苗爪摆杆(14-11)固联。

6.根据权利要求4所述的多用途混联移栽机器人，其特征在于，所述第I支链(10)、第II支链(11)、第III支链(12)和第IV支链(13)通过销轴将各自支链末端的关节B型(8)与动平台基座(14-6)相连。