CN108858183A - 机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法 - Google Patents

机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。能够提高机器人的运转率。机器人(10)具有：机器人主体(11)，其配置在工件(W)的移动路径的附近；以及机器人控制器(20)，其控制机器人主体(11)，机器人控制器(20)具有：第1控制处理部(21)，其控制机器人主体(11)，以对移动的状态的工件(W)进行规定作业；以及第2控制处理部(22)，其在机器人主体(11)从工件(W)受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

Description

机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法
技术领域
公开的实施方式涉及机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。
背景技术
在专利文献1中公开了一种加工装置，该加工装置具有搬送工件的搬送装置、以及对由搬送装置搬送的工件进行加工的多个机器人。
专利文献1：日本特许第5939364号公报
在上述加工装置中，也期望实现机器人的运转率的提高。
发明内容
本发明正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高运转率的机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。
为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人，该机器人具有：机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近；以及机器人控制器，其控制所述机器人主体，所述机器人控制器具有：第1控制处理部，其控制所述机器人主体对移动的状态的所述工件进行规定作业；第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。
此外，根据本发明的另一观点，应用一种机器人的控制方法，该机器人配置在工件的移动路径的附近，该机器人的控制方法具有以下步骤：对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及在从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。
此外，根据本发明的另一观点，应用一种工件的制造方法，该工件的制造方法具有以下步骤：利用配置在所述工件的移动路径的附近的机器人对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及在所述机器人从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。
根据本发明，可提供能够提高运转率的机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。
附图说明
图1是示出具有实施方式的机器人的机器人系统的整体结构的一例的说明图。
图2是示出机器人的结构的一例的说明图。
图3是示出上位控制器和机器人控制器的功能结构的一例的框图。
图4是示出机器人控制器执行的控制内容的一例的流程图。
图5是示出机器人控制器的硬件结构的一例的说明图。
标号说明
10：机器人；10A：第1机器人；10B：第2机器人；10C：第3机器人；10D：第4机器人；11：机器人主体；12：末端执行器；20：机器人控制器；21：第1控制处理部；22：第2控制处理部；23：第3控制处理部；24：伺服电机；24a：第1伺服电机；24b：第2伺服电机；24c：第3伺服电机；24d：第4伺服电机；24e：第5伺服电机；24f：第6伺服电机；24g：第7伺服电机；W：工件。
具体实施方式
以下，参照附图说明一个实施方式。
<1.机器人系统的整体结构>
首先，参照图1，对具有实施方式的机器人10的机器人系统1的整体结构的一例进行说明。
如图1所示，机器人系统1是在工件W的生产线L中使用机器人10来加工由输送机2搬送的工件W的系统。机器人系统1具有输送机2、照相机3、多个机器人10和上位控制器30。
输送机2沿着规定的移动路径搬送工件W。另外，图1中的箭头Dw表示输送机2搬送工件W的移动方向。输送机2在机器人10的作业位置处也不使工件W停止而继续移动。工件W由单个或者多个部件构成，具有进行规定作业的顶板部5和底板部6。工件W未特别限定，例如是车辆的车身等。
多个机器人10配置在输送机2搬送的工件W的移动路径的附近。在该例子中，多个机器人10由4台机器人构成，具有第1机器人10A、第2机器人10B、第3机器人10C和第4机器人10D。其中的第1机器人10A和第3机器人10C是构成为臂部104、105等(参照后述的图2)比第2机器人10B和第4机器人10D长且可作业范围比较大的机器人。在该例子中，这些第1机器人10A和第3机器人10C配置成在工件W的移动路径的下游侧处与输送机2的宽度方向两侧相对。另一方面，第2机器人10B和第4机器人10D是构成为臂部104、105等(参照后述的图2)比第1机器人10A和第3机器人10C短且可作业范围比较小的机器人。在该例子中，这些第2机器人10B和第4机器人10D配置成在工件W的移动路径的上游侧与输送机2的宽度方向两侧相对。
另外，机器人10的设置台数不限于4台，也可以为1台，还可以为除了4台以外的多台。此外，也可以统一多个机器人10的可作业范围。此外，也可以设机器人10的配置方式为上述方式以外的方式。
第1机器人10A～第4机器人10D分别具有机器人主体11、以及设置在机器人主体11的基部上的机器人控制器20。机器人主体11是具有7个关节部的7轴机器人，在其前端安装有末端执行器12。各机器人10A～10D的机器人控制器20分别与上位控制器30连接。
另外，机器人10A～10D的一部分或者全部也可以是7轴以外(例如6轴等)的机器人。此外，也可以将机器人控制器20与机器人主体11分离设置。
第1机器人10A一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的顶板部5中的宽度方向一侧的部分进行规定作业。第2机器人10B一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的底板部6中的上述宽度方向一侧的部分进行上述规定作业。第3机器人10C一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的顶板部5中的宽度方向另一侧的部分进行上述规定作业。第4机器人10D一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的底板部6中的上述宽度方向另一侧的部分进行上述规定作业。另外，图1中的箭头Dr示出了末端执行器12的移动方向。
各机器人10A～10D进行的上述规定作业是包含使移动的状态的工件W与末端执行器12暂时接触的工序的作业。作为这样的作业，例如，可举出铆接、打钉、点焊、打U形钉、螺栓紧固等作业，但不限定于这些作业。
照相机3设置在作业位置的上方，以实时地检测各机器人10A～10D进行上述规定作业时的工件W的三维位置。照相机3与上位控制器30连接，照相机3的检测结果发送到上位控制器30。
另外，照相机3的设置台数不限于1台，也可以为2台以上。此外，只要能够检测工件W的三维位置，则也可以使用除了照相机以外的传感器(例如激光传感器等)。由此，能够进一步提高工件W的三维位置的检测精度。
在工件W的顶板部5上设置有位置检测用的多个标记7。在该例子中，3个标记7a～7c分别设置在例如顶板部5的角部附近。这些3个标记7a～7c规定以工件W的规定位置为原点O的三维坐标系(以下，称作“工件坐标系”)。在该例子中，例如设定有以顶板部5的一个角部附近为原点O、由相互正交的X轴、Y轴、Z轴构成的工件坐标系。各工件W在工件坐标系中分别设定有作为作业目标的示教点的坐标。
上述3个标记7a～7c分别由照相机3检测。而且，由接收到该检测结果的上述上位控制器30的图像处理部31(参照后述的图3)测量工件W的三维位置和姿势(包含绕X轴的旋转量θx、绕Y轴的旋转量θy、绕Z轴的旋转量θz)。上述工件坐标系中的示教点的坐标分别转换为与各机器人10A～10D对应的机器人坐标系，并且，根据所测量出的工件W的三维位置和姿势依次进行校正。各机器人10A～10D根据校正后的上述示教点的坐标，分别执行规定作业。
另外，设置在工件W上的标记7的数量和位置也可以是上述以外的数量和位置。此外，照相机3的检测对象不限于标记，只要保证作为位置检测用的基准，例如也可以是工件W的凹凸形状或孔等。
<2.机器人的结构>
接着，参照图2，对第1机器人10A的结构的一例进行说明。另外，第3机器人10C是与第1机器人10A相同的结构，第2机器人10B和第4机器人10D虽然臂部104、105等的尺寸不同，但结构与第1机器人10A基本相同，因此，这里仅对第1机器人10A的结构进行说明。
如图2所示，第1机器人10A具有机器人主体11和机器人控制器20。机器人主体11具有基台101、回转部102和臂103。
基台101利用例如地脚螺栓等固定在第1机器人10A的设置面上。设置面例如是生产线L中的地板面，也可以固定于地板面以外的设置面(例如顶面或侧面等)。
回转部102以能够绕与设置面大致垂直的旋转轴心Ax1回转的方式支承于基台101的与设置面相反侧的前端部。该回转部102通过设置在与基台101之间的关节部上的致动器Ac1的驱动，相对于基台101的前端部，绕旋转轴心Ax1进行回转驱动。
臂103以能够回转的方式支承于回转部102的一侧的侧部。该臂103具有下臂部104、上臂部105、手腕部106和凸缘部107。
下臂部104具有第1臂部104A和第2臂部104B。第1臂部104A以能够绕与旋转轴心Ax1大致垂直的旋转轴心Ax2回转的方式支承于回转部102的一侧的侧部。该第1臂部104A通过设置在与回转部102之间的关节部上的致动器Ac2的驱动，相对于回转部102的一侧的侧部，绕旋转轴心Ax2进行回转驱动。第2臂部104B以能够绕与旋转轴心Ax2大致平行的旋转轴心Ax3回转的方式支承于第1臂部104A的前端侧。该第2臂部104B通过设置在与第1臂部104A之间的关节部上的致动器Ac3的驱动，相对于第1臂部104A的前端侧，绕旋转轴心Ax3进行回转驱动。
上臂部105以能够绕与旋转轴心Ax3大致平行的旋转轴心Ax4回转、且能够绕与旋转轴心Ax3大致垂直的旋转轴心Ax5转动的方式，支承于下臂部104的前端侧。该上臂部105通过设置在与下臂部104之间的关节部上的致动器Ac4的驱动，相对于下臂部104的前端侧，绕旋转轴心Ax4进行回转驱动，并且，通过设置在与致动器Ac4之间的致动器Ac5的驱动，相对于下臂部104的前端侧，绕旋转轴心Ax5进行转动驱动。
手腕部106以能够绕与旋转轴心Ax5大致垂直的旋转轴心Ax6回转的方式支承于上臂部105的前端侧。该手腕部106通过设置在与上臂部105之间的关节部上的致动器Ac6的驱动，相对于上臂部105的前端侧，绕旋转轴心Ax6进行回转驱动。
凸缘部107以能够绕与旋转轴心Ax6大致垂直的旋转轴心Ax7转动的方式支承于手腕部106的前端侧。该凸缘部107通过设置在与手腕部106之间的关节部上的致动器Ac7的驱动，相对于手腕部106的前端侧，绕旋转轴心Ax7进行转动驱动。
末端执行器12安装于凸缘部107的前端，与凸缘部107绕旋转轴心Ax7的转动一起绕旋转轴心Ax7转动。末端执行器12能够与工件W的顶板部5或者底板部6接触而对顶板部5或者底板部6进行规定作业。
作为以上结构的机器人主体11是具有7个关节部的7轴机器人，该7个关节部具有7个致动器Ac1～Ac7。具体而言，机器人主体11是以6轴机器人为基础而追加了通过下臂部104中的第2臂部104B绕旋转轴心Ax3的回转来调节回转部102与上臂部105之间的距离的长短的冗余自由度的7轴机器人，该6轴机器人能够自如地变更基于回转部102绕旋转轴心Ax1的回转、下臂部104绕旋转轴心Ax2的回转、上臂部105绕旋转轴心Ax4的回转和绕旋转轴心Ax5的转动、手腕部106绕旋转轴心Ax6的回转以及凸缘部107绕旋转轴心Ax7的转动的、末端执行器12的位置和姿势。另外，机器人主体11不一定必须是7轴机器人，例如也可以是下臂部104为不具有致动器Ac3的单一臂部的6轴机器人等。
驱动各关节部的致动器Ac1～Ac7由伺服电机(参照后述的图3)、减速器和制动器等构成。另外，伺服电机、减速器和制动器等不一定需要配置在旋转轴心Ax1～Ax7上，也可以配置在与这些旋转轴心Ax1～Ax7相离的位置。
另外，在上述内容中，将绕沿着臂103的长度方向(或者延伸方向)的旋转轴心的旋转称作“转动”、绕与臂103的长度方向(或者延伸方向)大致垂直的旋转轴心的旋转称作“回转”来进行区分。
<3.上位控制器和机器人控制器的功能结构>
接着，参照图3，对上位控制器30和机器人控制器20的功能结构的一例进行说明。
上位控制器30例如由可编程的逻辑控制器(PLC)或个人计算机(PC)等构成。上位控制器30具有图像处理部31、存储部32和数据校正部33。
在存储部32中，按照每个机器人存储有规定第1机器人10A～第4机器人10D的动作的示教数据等。如上所述，各工件W分别确定了在工件坐标系中作为作业目标的示教点的坐标，它们分别被转换为与各机器人10A～10D对应的机器人坐标系，作为示教数据存储在存储部32中。另外，设工件W以规定的基准姿势静止在规定的基准位置处的状态，进行从工件坐标系向机器人坐标系的转换。
图像处理部31根据照相机3对3个标记7a～7c的检测结果执行规定的三维测量处理，由此，测量工件W的三维位置和姿势。这样，通过由照相机3和图像处理部31检测工件W的位置，无需输送机2的电机(省略图示)的编码器，因此，能够实现输送机2的低成本化。
数据校正部33按照每个机器人10A～10D，根据图像处理部31的测量结果校正从存储部32读出的示教数据。在本实施方式中，对移动中的工件W进行作业，因此，工件W的位置始终发生变动。因此，数据校正部33以比较短的周期依次校正示教数据，作为位置指令分别发送到各机器人10A～10D的机器人控制器20。此外，移动中的工件W的位置或姿势有时由于输送机2的机械误差等产生相对于基准位置的位置偏差，但该数据校正部33根据图像处理部31的测量结果校正示教数据，由此，能够减少上述位置偏差的影响。以上的结果是，机器人主体11能够一边使末端执行器12追随移动的工件W，一边高精度地进行规定作业。
第1机器人10A～第4机器人10D各自的机器人控制器20具有第1控制处理部21、第2控制处理部22和第3控制处理部23。另外，在图3中，为了防止复杂，省略了第2机器人10B～第4机器人10D的机器人控制器20中的各控制处理部21～23的图示。
此外，第1机器人10A～第4机器人10D各自的机器人主体11具有驱动上述7个关节部的7个伺服电机24，即第1伺服电机24a、第2伺服电机24b、第3伺服电机24c、第4伺服电机24d、第5伺服电机24e、第6伺服电机24f、第7伺服电机24g。另外，在图3中，为了防止复杂，省略了第2机器人10B～第4机器人10D的机器人主体11中的各伺服电机24a～24g的图示。
机器人控制器20的第1控制处理部21、第2控制处理部22、第3控制处理部23的控制内容在第1机器人10A～第4机器人10D中相同。
第1控制处理部21根据从上位控制器30接收到的校正后的示教数据(位置指令)，控制多个伺服电机24a～24g。由此，第1控制处理部21以使机器人主体11的前端的末端执行器12追随处于移动的状态的工件W而对移动中的工件W进行上述规定作业的方式，控制机器人主体11。
这里，如上所述，规定作业是包含处于移动的状态的工件W与末端执行器12暂时接触的工序的作业，例如是包含通过末端执行器12把持工件W而进行连结的工序的作业。因此，在将工件W与末端执行器12连结的结合状态下，在末端执行器12与工件W之间的移动路径方向上产生速度差时，末端执行器12从工件W受到外力。此外，如本实施方式那样，在多个机器人10A～10D协作地进行作业的情况下，在机器人10A～10D中的2台以上的机器人与工件W的结合状态下在机器人相互之间的移动路径方向上产生速度差时，末端执行器12从工件W受到外力。
因此，第2控制处理部22根据各伺服电机24a～24g的转矩(电流值等)的变化检测末端执行器12受到的外力的大小，在末端执行器12从工件W受到规定大小以上的外力的情况下，进行用于预防机器人10的故障、工件W的变形、破损等的规定处理。这样，根据各伺服电机24a～24g的转矩(电流值等)检测末端执行器12受到的外力，由此，无需应变传感器等力传感器，因此，能够实现机器人10的低成本化。
第2控制处理部22执行如下这样的处理(所谓伺服浮动(servo float))作为上述的规定处理：控制多个伺服电机24a～24g的转矩，以使机器人主体11进行减轻末端执行器12从工件W受到的外力的动作(适应外力的动作)。例如，在末端执行器12从工件W受到向移动方向Ar按压的外力的情况下，使末端执行器12以适应该按压方向的方式进行动作。或者，在末端执行器12从工件W受到向与移动方向Ar相反的方向拉伸的外力的情况下，使末端执行器12以适应该拉伸方向的方式进行动作。
另外，也可以不限定动作方向而进行上述伺服浮动，末端执行器12从移动中的工件W受到的外力多数情况由于末端执行器12与工件W之间的移动路径方向上的速度差或机器人相互之间的移动路径方向上的速度差引起，因此，主要成为沿着移动路径的方向的力。因此，第2控制处理部22也可以限定为沿着移动路径的方向(移动方向Ar或者其相反方向)而使机器人主体11进行减轻上述外力的动作(所谓线性伺服浮动)。
另外，第2控制处理部22也可以在上述伺服浮动或者线性伺服浮动的基础上例如进行使机器人停止作业或者输出警报等处理，或者替代上述伺服浮动或者线性伺服浮动而进行使机器人停止作业或者输出警报等处理。
第3控制处理部23例如以使机器人10A与沿着移动路径配置的其它机器人10B～机器人10D协作地对移动的状态的1个工件进行上述的规定作业的方式，控制机器人10A的机器人主体11。机器人10B～10D也同样如此，无论在哪个机器人控制器20中，第3控制处理部23控制机器人主体11与其它机器人协作地进行上述的规定作业。由此，各机器人10A～10D不会相互干扰，能够高效地执行规定作业。
此外，第3控制处理部23例如以使机器人10A与沿着移动路径配置的可作业范围不同的其它机器人10B协作地对移动的状态的1个工件W进行规定作业的方式，控制机器人10A的机器人主体11。机器人10B～10D也同样如此，无论在哪个机器人控制器20中，第3控制处理部23都控制机器人主体11与可作业范围不同的其它机器人协作地进行上述的规定作业。由此，多个机器人能够一边相互补充作业范围，一边对工件W的较大范围进行作业。
另外，上述上位控制器30中的图像处理部31、数据校正部33等中的处理等不限于分担进行这些处理的例子，例如也可以由更少数量的处理部(例如1个处理部)进行处理，还可以由更细分的处理部进行处理。此外，上述机器人控制器20中的各控制处理部21～23等中的处理等不限于分担进行这些处理的例子，例如也可以由更少数量的处理部(例如1个处理部)进行处理，还可以由更细分的处理部进行处理。并且，上位控制器30和机器人控制器20的处理的分担不限于上述例子，例如，也可以由机器人控制器20进行图像处理部31、数据校正部33等的处理，还可以由上位控制器30进行各控制处理部21～23等中的处理。此外，机器人控制器20也可以是，仅有向各伺服电机24提供驱动电力的部分(逆变器等)由实际的装置进行安装，其它功能通过后述的CPU 901(参照图5)执行的程序进行安装。此外，也可以是，各控制处理部21～23的一部分或者全部通过ASIC、FPGA、其他电气电路等实际装置进行安装。
<4.机器人控制器的控制内容>
接着，参照图4，对机器人控制器20在制造工件W时执行的控制内容的一例进行说明。这里，对第1机器人10A中的机器人控制器20的控制内容进行说明，其它第2机器人10B、第3机器人10C、第4机器人10D的机器人控制器20也同样如此。
在步骤S10中，机器人控制器20由第1控制处理部21和第3控制处理部23控制第1机器人10A的多个伺服电机24a～24g，一边使末端执行器12追随移动的状态的工件W，一边与其它第2机器人10B～第4机器人10D协作地对移动的状态的工件W执行规定作业。
在步骤S20中，机器人控制器20利用第2控制处理部22判定末端执行器12受到的外力是否为预先确定的阈值以上。末端执行器12受到的外力能够通过监视多个伺服电机24a～24g的转矩(电流值)的变化来检测。在末端执行器12受到的外力为阈值以上的情况下(S20：是)，转移到下一个步骤S30。另一方面，在末端执行器12受到的外力小于阈值的情况下(S20：否)，转移到后述的步骤S40。
在步骤S30中，机器人控制器20由第2控制处理部22控制多个伺服电机24a～24g，使机器人主体11执行减轻末端执行器12受到的外力的动作。如上所述，可以不限定方向地进行减轻该外力的动作，也可以限定为一个方向进行。然后，转移到步骤S40。
在步骤S40中，机器人控制器20利用第1控制处理部21判定针对工件W的规定作业是否已完成。例如能够根据来自上位控制器30的示教数据的接收(送出)是否已结束等判定针对工件W的规定作业是否已完成。在作业未完成的情况下(S40：否)，返回上述步骤S10，重复相同的步骤。在作业已完成的情况下(S40：是)，结束该流程。
<5.实施方式的效果>
如上所述，本实施方式的机器人10A～10D具有：机器人主体11，其配置在工件W的移动路径的附近；以及机器人控制器20，其控制机器人主体11，机器人控制器20具有：第1控制处理部21，其控制机器人主体11对移动的状态的工件W进行规定作业；以及第2控制处理部22，其在机器人主体11从工件W受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。由此，起到如下效果。
即，一般而言，在工件W的生产线L中，沿着工件W的移动路径间歇地移动和停止，利用配置在工件W的停止位置的附近的多个机器人对停止的工件W进行规定作业。在该情况下，例如，根据工件W的种类(大小或形状等)的不同，可能出现由于工件W处于可作业范围外等而不进行运转的机器人，可能成为运转率下降的原因。
在本实施方式中，机器人10A～10D对移动中的工件W进行规定作业。由此，能够不使工件W停止而利用沿着移动路径配置的各机器人10A～10D依次进行作业，因此，能够减少不进行运转的机器人。因此，能够提高运转率。
此外，在机器人10A～10D对移动中的工件W进行作业的情况下，有时由于机器人主体11与工件W之间的移动路径方向上的速度差等，机器人主体11从工件W受到外力。在本实施方式中，在该外力为规定大小以上的情况下，执行规定处理，例如执行使机器人主体11以适应外力的方式进行动作、或者停止作业、或者输出警报等处理，由此，能够预防机器人10的故障、工件W的变形、破损等。因此，能够提高可靠性。
此外，在本实施方式中，特别地，机器人主体11具有驱动多个关节部的多个伺服电机24a～24g，第2控制处理部22进行如下这样的处理作为上述规定处理：控制多个伺服电机24a～24g，以使机器人主体11进行减轻从工件W受到的外力的动作。
由此，能够以适应从工件W受到的外力的方式灵活地控制机器人主体11的位置和姿势。因此，能够在不产生机器人10的故障、工件W的变形、破损等的情况下对移动中的工件W进行规定作业。
此外，在本实施方式中，特别地，第2控制处理部22进行如下这样的处理：控制多个伺服电机24a～24g，以使机器人主体11在沿着移动路径的方向上进行减轻从工件W受到的外力的动作。由此，起到如下效果。
即，机器人主体11从移动中的工件W受到的外力多数情况由于机器人主体11与工件W之间的移动路径方向上的速度差或机器人相互之间的移动路径方向上的速度差引起，因此，主要成为沿着移动路径的方向上的力。因此，根据本实施方式，通过仅针对一个方向(沿着移动路径的方向)进行减轻从工件W受到的外力的动作，与针对全部方向进行相同处理的情况相比，能够减轻控制处理的负担，并预防机器人10A～10D的故障、工件W的变形、破损等。
此外，在本实施方式中，特别地，机器人10(例如第1机器人10A)的机器人控制器20具有第3控制处理部23，该第3控制处理部23控制机器人主体11与沿着移动路径配置的其它机器人10(例如第2机器人10B～第4机器人10D)协作地对移动的状态的1个工件W进行上述的规定作业。由此，起到如下效果。
即，在本实施方式中，沿着移动路径配置的多个机器人10A～10D协作地避免相互的干扰，并对移动中的1个工件W进行规定作业，因此，能够提高作业效率。但是，在该情况下，可能产生不仅由于机器人主体11与工件W之间的速度差、还由于机器人相互之间的移动路径方向上的速度差等而使机器人主体11从工件W受到外力的情况。这样，在本实施方式中，机器人主体11从工件W受到外力的可能性提高，因此，能够提高由于执行规定处理而引起的机器人10A～10D的故障、工件W的变形、破损等的预防效果的有效性。
此外，在本实施方式中，特别地，机器人10(例如第1机器人10A)的第3控制处理部23控制机器人主体11与沿着移动路径配置的可作业范围不同的其它机器人10(例如第2机器人10B)协作地对移动的状态的1个工件W进行规定作业。
由此，能够利用可作业范围不同的多个机器人相互补充作业范围，并对工件W的较大范围进行作业。
此外，在本实施方式中，特别地，第1控制处理部21控制机器人主体11进行包含使移动的状态的工件W与机器人主体11的端部暂时接触的工序的作业作为上述规定作业。由此，起到如下效果。
即，在机器人主体11对移动中的工件W进行这样的作业的情况下，在将工件W与机器人主体11的端部连结的结合状态下，在机器人主体11与工件W之间，在移动路径方向上产生速度差时，机器人主体11从工件W受到外力。此外，在多个机器人10A～10D进行这样的作业的情况下，在机器人10A～10D中的2台以上与工件W的结合状态下，在机器人相互之间，在移动路径方向上产生速度差时，机器人主体11从工件W受到外力。这样，在本实施方式中，机器人主体11从工件W受到外力的可能性提高，因此，能够提高由于执行规定处理而引起的机器人10(10A～10D)的故障或工件W的变形、破损等的预防效果的有效性。
此外，在本实施方式中，特别地，机器人主体11是具有7个关节部的7轴机器人。
由此，与6轴以下的机器人相比，能够更加灵活且自如地变更姿势，能够扩大可作业范围。其结果，能够实现机器人系统1的设置空间的小型化，并且在更大范围内对工件W进行作业。
此外，在本实施方式中，特别地，机器人主体11具有用于对工件W进行上述规定作业的末端执行器12，在末端执行器12从工件W受到规定大小以上的外力的情况下，第2控制处理部22进行上述规定处理。由此，起到如下效果。
即，在本实施方式中，作为末端执行器12，使用了对工件W进行例如铆接、打钉、点焊、打U形钉、螺栓紧固等、包含使移动中的工件W与末端执行器12暂时接触的工序的作业的末端执行器。在进行这样的作业的情况下，在结合状态下，在末端执行器12与工件W之间，在移动路径方向上产生速度差时，末端执行器12从工件W受到外力。此外，在多个机器人10A～10D进行这样的作业的情况下，在2台以上的机器人10的末端执行器12与工件W连结的结合状态下，在机器人相互之间，在移动路径方向上产生速度差时，末端执行器12从工件W受到外力。这样，在本实施方式中，末端执行器12从工件W受到外力的可能性提高，因此，能够提高由于执行上述规定处理而引起的机器人10的故障、工件W的变形、破损等的预防效果的有效性。
<6.控制器的硬件结构例>
接着，参照图5，对上述说明的机器人控制器20的硬件结构例进行说明。另外，上位控制器30也能够设为相同的硬件结构。
如图5所示，机器人控制器20例如具有CPU 901、ROM 903、RAM 905、ASIC或者FPGA等构建为面向特定用途的专用集成电路907、输入装置913、输出装置915、记录装置917、驱动器919、连接端口921和通信装置923。这些结构经由总线909、输入输出接口911连接成能够相互传输信号。
程序例如能够记录在ROM 903、RAM 905、记录装置917等中。记录装置917例如是硬盘等，作为上述存储部32等发挥功能。
此外，程序例如也能够暂时或非暂时(永久)地记录在软盘等磁盘、各种CD/MO盘/DVD等光盘、半导体存储器等可移动的记录介质925中。还能够将这样的记录介质925作为所谓的套装软件来提供。在该情况下，这些记录介质925所记录的程序也可以由驱动器919读出，经由输入输出接口911、总线909等而记录到上述记录装置917中。
此外，程序例如还能够记录到下载站点/其它计算机/其它记录装置等(未图示)中。在该情况下，程序经由LAN、互联网等网络NW进行传输，通信装置923接收该程序。并且，也可以将通信装置923接收到的程序经由输入输出接口911、总线909等记录到上述记录装置917中。
此外，程序例如还能够记录在适当的外部连接设备927中。该情况下，程序可以经由适当的连接端口921进行传输，经由输入输出接口911、总线909等记录到上述记录装置917中。
而且，CPU 901通过按照上述记录装置917所记录的程序，执行各种处理，实现上述第1控制处理部21、第2控制处理部22、第3控制处理部23等的处理。此时，CPU 901例如可以从上述记录装置917中直接读出并执行程序，也可以在将程序暂时加载到RAM 905后执行。并且，CPU 901例如也可以在经由通信装置923、驱动器919、连接端口921接收程序的情况下，不将接收到的程序记录到记录装置917而直接执行。
此外，CPU 901也可以根据需要，例如基于由鼠标/键盘/麦克风(未图示)等输入装置913输入的信号和信息，进行各种处理。
并且，CPU 901可以从例如显示装置或语音输出装置等输出装置915输出执行上述处理而得到的结果，并且CPU 901可以根据需要，经由通信装置923、连接端口921发送该处理结果，还可以将处理结果记录到上述记录装置917、记录介质925中。
另外，在以上的说明中，当存在“垂直”“平行”“平面”等记载时，其不是严格意义上的记载。即，这些“垂直”“平行”“平面”允许设计上、制造上的公差和误差，是“实质上垂直”“实质上平行”“实质上为平面”的意思。
此外，在以上的说明中，当存在外观上的尺寸和大小、形状、位置等“相同”“同样”“相等”“不同”等记载时，其不是严格意义上的记载。即，这些“相同”“同样”“相等”“不同”允许设计上、制造上的公差和误差，是“实质上相同”“实质上同样”“实质上相等”“实质上不同”的意思。
此外，除了以上叙述的方法以外，还可以适当组合上述实施方式的方法来利用。另外，虽然没有一一例示，但上述实施方式可在不脱离其主旨的范围内，施加各种变更来实施。

Claims (17)

1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：
机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近；以及
机器人控制器，其控制所述机器人主体，
所述机器人控制器具有：
第1控制处理部，其控制所述机器人主体对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及
第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人主体具有多个伺服电机，所述多个伺服电机驱动多个关节部，
所述第2控制处理部进行如下这样的处理作为所述规定处理：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体进行减轻从所述工件受到的外力的动作。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述第2控制处理部进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体在沿着所述移动路径的方向上进行减轻从所述工件受到的外力的动作。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人控制器具有第3控制处理部，该第3控制处理部控制所述机器人主体与沿着所述移动路径配置的其它机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述第3控制处理部控制所述机器人主体与沿着所述移动路径配置的可作业范围不同的其它机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述第1控制处理部控制所述机器人主体进行包含使移动的状态的所述工件与所述机器人主体的端部暂时接触的工序的作业作为所述规定作业。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人主体是具有7个关节部的7轴机器人。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人主体具有末端执行器，该末端执行器用于对所述工件进行所述规定作业，
在所述末端执行器从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，所述第2控制处理部进行所述规定处理。
9.一种机器人的控制方法，该机器人配置在工件的移动路径的附近，其特征在于，该机器人的控制方法具有以下步骤：
对移动的状态的所述工件进行规定作业；
在从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。
10.一种工件的制造方法，其特征在于，该工件的制造方法具有以下步骤：
利用配置在所述工件的移动路径的附近的机器人对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及
在所述机器人从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。
11.根据权利要求10所述的工件的制造方法，其特征在于，
所述机器人具有多个伺服电机，所述多个伺服电机驱动多个关节部，
在进行所述规定处理的步骤中，具有进行如下处理的步骤：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人进行减轻从所述工件受到的外力的动作。
12.根据权利要求11所述的工件的制造方法，其特征在于，
在进行所述规定处理的步骤中，具有进行如下处理的步骤：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人在沿着所述移动路径的方向上进行减轻从所述工件受到的外力的动作。
13.根据权利要求10至12中的任意一项所述的工件的制造方法，其特征在于，
所述机器人沿着所述移动路径配置有多个，
在进行所述规定作业的步骤中，具有使多个所述机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业的步骤。
14.根据权利要求13所述的工件的制造方法，其特征在于，
所述多个机器人包含可作业范围不同的多个所述机器人，
在进行所述规定作业的步骤中，具有使可作业范围不同的多个所述机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业的步骤。
15.根据权利要求10所述的工件的制造方法，其特征在于，
在进行所述规定作业的步骤中，具有如下步骤：进行包含使移动的状态的所述工件与所述机器人的端部暂时接触的工序的作业。
16.根据权利要求10所述的工件的制造方法，其特征在于，
在进行所述规定作业的步骤中，具有利用具有7个关节部的7轴机器人对移动的状态的所述工件进行所述规定作业的步骤。
17.根据权利要求10所述的工件的制造方法，其特征在于，
所述机器人具有末端执行器，该末端执行器用于对所述工件进行所述规定作业，
在进行所述规定处理的步骤中，具有在所述末端执行器从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下进行所述规定处理的步骤。
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