WO2018083970A1 - ロボットシステム - Google Patents

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WO2018083970A1
WO2018083970A1 PCT/JP2017/037498 JP2017037498W WO2018083970A1 WO 2018083970 A1 WO2018083970 A1 WO 2018083970A1 JP 2017037498 W JP2017037498 W JP 2017037498W WO 2018083970 A1 WO2018083970 A1 WO 2018083970A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
optical connector
light
robot system
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/037498
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English (en)
French (fr)
Inventor
中山　人司
Original Assignee
セイコーエプソン株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by セイコーエプソン株式会社 filed Critical セイコーエプソン株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/02—Testing optical properties

Definitions

  • the present invention relates to a robot system.
  • a robot having a base and a robot arm having a plurality of arms (links) is known.
  • One of two adjacent arms of the robot arm is rotatably connected to the other arm via a joint, and the most proximal (most upstream) arm is connected via the joint. And pivotally connected to the base.
  • the joint is driven by a motor, and the arm is rotated by driving the joint.
  • a hand or the like is detachably attached to the most distal (most downstream) arm as an end effector. Then, for example, the robot grips an object with a hand, moves the object to a predetermined location, and performs a predetermined operation such as assembly.
  • Patent Document 1 discloses an apparatus for inspecting an end face of a ferrule of an optical connector.
  • Patent Document 1 discloses that a robot hand mechanism (robot arm) performs attachment and removal of a ferrule for inspection.
  • Patent Document 1 only describes that the robot hand mechanism performs attachment and detachment of the ferrule to be inspected, and it is difficult to perform the inspection with the robot hand mechanism described in Patent Document 1. It is.
  • the present invention has been made to solve at least a part of the problems described above, and can be realized as the following forms or application examples.
  • the robot system of the present invention is a robot having a holding unit that holds one of an optical connector and a connection object connected to the optical connector; A control device for controlling the robot, A continuity confirmation unit for confirming continuity of the light in a state where the optical connector and the connection object are connected by the robot and light is propagated from one of the optical connector and the connection object to the other;
  • a robot system comprising:
  • connection object is a measuring device capable of measuring a light amount.
  • connection object is preferably a photoelectric converter that performs photoelectric conversion.
  • the robot cleans at least one connection portion between the optical connector and the connection target before connecting the optical connector and the connection target.
  • control device controls the robot by performing at least impedance control when connecting the optical connector and the connection object.
  • a connection with an optical connector and a connection target object can be performed appropriately.
  • the robot system of the present invention includes an imaging device capable of imaging the optical connector and the connection object, It is preferable that the control device controls the robot based on at least image data obtained by the imaging device when connecting the optical connector and the connection object. Thereby, a connection with an optical connector and a connection target object can be performed appropriately.
  • the confirmation of the conduction of light is performed by propagating light from one of the optical connector and the connection object toward the other, measuring the amount of light in the other, and obtaining the measurement result.
  • confirmation of light conduction can be performed accurately.
  • the control device compares the measured light amount with a threshold value, and if the light amount is smaller than the threshold value, the control device performs the predetermined work that the robot has already performed again. It is preferable to control the robot.
  • the continuity confirmation unit determines that an abnormality occurs when the light amount is smaller than the threshold value after the predetermined work is performed a predetermined number of times. As a result, the optical continuity test can be accurately performed.
  • the continuity confirmation unit compares the measured light amount with a threshold value, and determines that the light amount is abnormal when the light amount is smaller than the threshold value. As a result, the control is simplified and the optical continuity test can be performed accurately.
  • the conduction confirmation unit compares the measured light amount with a threshold value, and determines that the light amount is normal when the light amount is equal to or greater than the threshold value. As a result, the optical continuity test can be accurately performed.
  • control device includes the continuity confirmation unit.
  • control device can confirm the light conduction, and there is no need to provide a separate device having a conduction confirmation unit.
  • FIG. 1 is a schematic side view showing a first embodiment of a robot system of the present invention. It is a block diagram of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 2 is a block diagram of a robot, a control device, and a personal computer of the robot system shown in FIG. 1.
  • FIG. 1 is a schematic side view showing a first embodiment of the robot system of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram of the robot, the control device, and the personal computer of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the optical connector.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the measuring apparatus and the optical connector.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating the optical connector and the light generation device.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing another type of optical connector and power supply.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the control operation of the control device in the work performed by the robot system shown in FIG.
  • the upper side in FIGS. 1 and 5 is referred to as “upper” and the lower side is referred to as “lower”. Further, the base side in FIG. 1 is referred to as “base end”, and the opposite side (hand side) is referred to as “tip”.
  • the x axis, the y axis, and the z axis are illustrated as three axes orthogonal to each other.
  • the x-axis, y-axis, and z-axis shown in FIG. 1 indicate the base coordinate system.
  • a direction parallel to the x-axis is also referred to as “x-axis direction”
  • a direction parallel to the y-axis is also referred to as “y-axis direction”
  • a direction parallel to the z-axis is also referred to as “z-axis direction”.
  • the tip side of each illustrated arrow is referred to as “+ (plus)”, the base end side is referred to as “ ⁇ (minus)”, and the direction parallel to the + x axis direction is also referred to as “+ x axis direction”.
  • a direction parallel to the ⁇ x axis direction is also referred to as “ ⁇ x axis direction”
  • a direction parallel to the + y axis direction is also referred to as “+ y axis direction”
  • a direction parallel to the ⁇ y axis direction is also referred to as “ ⁇ y axis direction”.
  • the direction parallel to the + z-axis direction is also referred to as “+ z-axis direction”
  • the direction parallel to the ⁇ z-axis direction is also referred to as “ ⁇ z-axis direction”.
  • the vertical direction in FIG. 1 is the “vertical direction” and the horizontal direction is the “horizontal direction”.
  • the term “horizontal” includes a case where it is inclined within a range of 5 ° or less with respect to the horizontal.
  • vertical includes a case where it is inclined within a range of 5 ° or less with respect to the vertical.
  • the robot system 100 shown in FIGS. 1 and 2 includes a hand 30 that is an example of a holding unit that holds one of an optical connector 61 and a measuring device 47 that is an example of a connection target connected to the optical connector 61. And a control device 5 for controlling the robot 1.
  • the robot 1 connects the optical connector 61 and the measuring device 47, and in the state where light is propagated from one of the optical connector 61 and the measuring device 47 to the other, a continuity confirmation unit for confirming the continuity of the light is provided. I have.
  • the robot system 100 includes a robot 1, a control device 5 that controls the robot 1, a personal computer 41, a teaching pendant 42, an imaging device 43, a display device 45, an input device 46, a measuring device 47 (an inspection device). ), A light generating device 48, and a cleaning device 49.
  • the robot system 100 can be used in a manufacturing process for manufacturing precision equipment such as a wristwatch or a mobile phone and its parts, various inspection processes, and the like. Note that some of the components of the robot system 100 may be omitted. That is, the robot system 100 only needs to include at least the robot 1 and the control device 5.
  • the robot system 100 includes an operation including connecting the optical connector 61 of the optical connector assembly 6 and the adapter 471 of the measuring device 47, which is an example of the connection object, to confirm the light conduction. (Continuity test) is performed.
  • the robot 1 is a 6-axis vertical articulated robot.
  • the robot 1 includes (includes) a base 110, a movable unit 123, and a force detection unit 20 provided in the movable unit 123.
  • the movable unit 123 includes a robot arm (manipulator) 10 connected to the base 110 and a hand 30 that is an example of a holding unit (end effector).
  • the force detection unit 20 is provided at the distal end portion of the robot arm 10, and the hand 30 is provided at the distal end portion of the force detection unit 20. That is, the force detection unit 20 is disposed between the distal end portion of the robot arm 10 and the proximal end portion of the hand 30.
  • the robot 1 includes a plurality of drive sources 130 and a plurality of motor drivers 120.
  • the robot 1 is installed on a work surface 710 that is an upper surface of a work table 71 installed at an installation location 70 such as a floor.
  • the work table 71 is installed such that the work surface 710 is parallel to the horizontal plane.
  • the robot arm 10 includes a first arm 11 (arm), a second arm 12 (arm), a third arm 13 (arm), a fourth arm 14 (arm), a fifth arm 15 (arm), And a sixth arm 16 (arm).
  • the first arm 11, the second arm 12, the third arm 13, the fourth arm 14, the fifth arm 15, and the sixth arm 16 are connected in this order from the proximal end side to the distal end side.
  • the first arm 11 is connected to a base 110 attached on the work surface 710.
  • the base 110 and the first arm 11 are connected via a joint, and the first arm 11 is rotatable about a first rotation axis O1 along the vertical direction with respect to the base 110. Yes.
  • the first arm 11 and the second arm 12 are connected via a joint, and the second arm 12 rotates about the second rotation axis O2 along the horizontal direction with respect to the first arm 11. It is possible.
  • the second arm 12 and the third arm 13 are connected via a joint, and the third arm 13 rotates about the third rotation axis O3 along the horizontal direction with respect to the second arm 12. It is possible.
  • the third arm 13 and the fourth arm 14 are connected via a joint, and the fourth arm 14 is a fourth rotation axis that is orthogonal to the third rotation axis O3 with respect to the third arm 13.
  • the fourth arm 14 and the fifth arm 15 are connected via a joint, and the fifth arm 15 is a fifth rotation axis that is orthogonal to the fourth rotation axis O4 with respect to the fourth arm 14. It can be rotated around O5. Further, the fifth arm 15 and the sixth arm 16 are connected via a joint, and the sixth arm 16 is a sixth rotation axis orthogonal to the fifth rotation axis O5 with respect to the fifth arm 15. It can be rotated around O6.
  • a joint between the base 110 and the first arm 11, a joint between the first arm 11 and the second arm 12, a joint between the second arm 12 and the third arm 13, and a third arm 13 And the fourth arm 14, the joint between the fourth arm 14 and the fifth arm 15, and the joint between the fifth arm 15 and the sixth arm 16 are respectively motors such as servo motors.
  • a drive source 130 having a speed reducer is provided (see FIG. 2). That is, the robot 1 has the same number (six in this embodiment) of driving sources 130 as the arms 11 to 16. The robot 1 has the same number (six in this embodiment) of motor drivers 120 as the arms 11 to 16. Each of the arms 11 to 16 is controlled by the control device 5 via a motor driver 120 electrically connected to the corresponding drive source 130.
  • the joints are also referred to as “joints of the arms 11 to 16”.
  • Each drive source 130 is provided with an angle sensor (not shown) such as an encoder, for example. Thereby, the rotation angle of the rotating shaft of the motor or the speed reducer included in each drive source 130 can be detected.
  • an angle sensor such as an encoder, for example.
  • a force detector 20 is detachably attached to the tip of the sixth arm 16.
  • the force detection unit 20 is a force detector that detects a force and a moment applied to the hand 30 (movable unit 123).
  • the force detection unit 20 includes six translational force components Fx, Fy, Fz in the axial direction of three axes orthogonal to each other and rotational force components (moments) Mx, My, Mz around the three axes.
  • a 6-axis force sensor capable of detecting components is used.
  • a hand 30 is detachably attached to the tip of the force detector 20.
  • the hand 30 as an example of the holding unit (end effector) is a device that holds an object.
  • “Holding” an object means that the object is fixedly supported by gripping or attracting the object (by negative pressure, magnetic force, etc.).
  • the holding unit is the hand 30, but in the present invention, the holding unit is not limited to this.
  • the holding unit is configured to adsorb an object with negative pressure, or is configured to adsorb with magnetic force. Or the like.
  • control device 5 is installed on the installation location 70 and is located below the work table 71.
  • the control device 5 can be configured by, for example, a personal computer (PC) in which a memory such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) is built.
  • PC personal computer
  • a memory such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) is built.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the control device 5 includes a control unit 51 having a function of a continuity confirmation unit (which is an example of a continuity confirmation unit), a reception unit 52, and a storage unit 53.
  • a continuity confirmation unit which is an example of a continuity confirmation unit
  • the control unit 51 is composed of, for example, a CPU and controls each unit such as driving of each driving source 130 responsible for driving the arms 11 to 16 and driving of a driving source (not shown) responsible for driving the hand 30. .
  • the control unit 51 detects each arm based on an output from an angle sensor (not shown) provided in the force detection unit 20 and each drive source 130, that is, a detection result (signal) output from the angle sensor. 11 to 16 and the hand 30 can be independently driven or stopped.
  • the control part 51 performs each determination in a continuity test, each determination, etc.
  • the storage unit 53 includes, for example, a memory or the like, and stores information such as a program, data, and a detection result of each detection unit for the control device 5 to perform each control (process).
  • the accepting unit 52 accepts each data transmitted from another device.
  • the receiving unit 52 can receive data necessary for teaching the robot 1 (hereinafter also referred to as “teaching data (teaching data)”).
  • Such a control device 5 is configured separately from the robot 1 in this embodiment.
  • the robot 1 and the control device 5 may be connected by a cable (wiring) to perform communication by a wired system, or the cable may be omitted and communication may be performed by a wireless system. May be.
  • control device 5 is not limited to a configuration separate from the robot 1, and part or all of the control device 5 may be built in the robot 1. In this case, for example, the control device 5 can be incorporated in the base 110 of the robot 1.
  • the control device 5 includes a personal computer 41, a teaching pendant 42, an imaging device 43, a display device 45 having a monitor having a screen, an input device 46 such as a mouse and a keyboard, a measuring device 47, a light
  • the generator 48 and the cleaning device 49 are respectively connected (including wireless communication). Note that a touch panel or the like may be connected to the control device 5.
  • the imaging device 43 includes an imaging element such as a CCD, for example.
  • the installation location of the imaging device 43 is not particularly limited. Examples of the installation location of the imaging device 43 include the movable unit 123 of the robot 1 and the work table 71.
  • the measuring device 47 has a function of measuring the amount of light. That is, the measuring device 47 includes a photoelectric converter (not shown) that performs photoelectric conversion. The photoelectric converter receives light and converts it into a current or a voltage corresponding to the amount of the received light.
  • the measuring device 47 includes an adapter 471 that can be connected to the optical connector 61 of the optical connector assembly 6.
  • the light generator 48 has a function of generating light.
  • the light generator 48 includes an adapter 481 that can be connected to the optical connector 62 of the optical connector assembly 6.
  • the cleaning device 49 includes a cleaning cloth (not shown). Further, the cleaning device 49 can change a portion used by the cleaning cloth.
  • the personal computer 41 includes a receiving unit 411 that receives data such as teaching data.
  • teaching pendant 42 includes a receiving unit 421 that receives data such as teaching data, for example.
  • each application such as an application of vision control (image data obtained by imaging by the imaging device 43) or an application of force control is performed by a storage unit 53 of the control device 5 and a storage unit (not shown) of the personal computer 41. And a storage unit (not shown) of the teaching pendant 42.
  • reception unit may be provided with any two of the control device 5, the personal computer 41, and the teaching pendant 42, and the control unit 5, the personal computer 41, and the teaching pendant 42 Any one of them may be provided.
  • the personal computer 41 creates a job (JOB) based on the teaching data and the teaching point information.
  • the teaching point information may be generated by operating the robot 1 with the teaching pendant 42 or the like, or may be generated with the personal computer 41 or the teaching pendant 42 or the like without operating the robot 1.
  • the job created by the personal computer 41 has a format (computer language) that cannot be read by the control device 5. Therefore, the personal computer 41 decodes (converts) the job into a format that can be read by the control device 5 before transmitting the job to the control device 5.
  • the decoded data includes a command for the robot 1.
  • the personal computer 41 transmits the decoded data to the control device 5 to cause the robot 1 to execute a predetermined operation (function). That is, the personal computer 41 transmits the decoded data to the control device 5, and the control device 5 operates the robot 1 based on the decoded data.
  • the control device 5 controls the robot 1. That is, in the continuity test (work), the control device 5 controls the position of the operation of the robot 1 based on the outputs of the encoders E and the force detectors 20, that is, the detection results of the encoders E and the force detectors 20. Control by force control. In this case, the control device 5 controls the robot 1 by the hardware resources shown in FIG. 3 cooperating with the program.
  • the position control refers to a predetermined posture that the optical connector 61 is set to a target position based on information on a predetermined object gripped by the robot 1, for example, the position and posture of the optical connector 61 in this embodiment. It is control of the operation
  • the tip of the robot arm 10 or the hand 30 may be used.
  • information on the position and orientation of the optical connector 61 can be obtained based on the output of each encoder E of each drive source 130, that is, the detection result of each encoder E.
  • force control refers to changing the position and posture of the optical connector 61 based on the output of the force detection unit 20, that is, the detection result of the force detection unit 20, and pushing or pulling the optical connector 61. This is the control of the operation of the robot 1.
  • Force control includes, for example, impedance control (FC) and force trigger control (FT).
  • the force trigger control detection is performed by the force detection unit 20, and the movable unit 123 is moved (including a change in posture), that is, operated until a predetermined force is detected by the force detection unit 20.
  • Impedance control is also called copying control.
  • the force applied to the distal end portion of the movable portion 123 is maintained at a predetermined force as much as possible.
  • the operation of the movable portion 123 (robot 1) is controlled so as to maintain (including 0). Accordingly, when impedance control is performed on the movable portion 123, the movable portion 123 performs an operation in which the optical connector 61 held by the hand 30 follows the adapter 471 (target object) in the predetermined direction. This will be described in more detail below.
  • the control device 5 stores the correspondence U1 between the combination of the rotation angle of the motor of each drive source 130 detected by each encoder E and the position of the TCP (tool center point) in the robot coordinate system. Further, the control device 5 stores at least one of the target position St and the target force fSt on the basis of the command for each work process performed by the robot 1. A command having the target position St and the target force fSt as arguments (parameters) is set for each work process performed by the robot 1.
  • the control device 5 controls the movable portion 123 of the robot 1 based on the command so that the set target position and target force are realized by TCP.
  • the target force is a force that the force detection unit 20 should detect according to the operation of the movable unit 123.
  • the control device 5 When acquiring the rotation angle Da of each motor, the control device 5 converts the rotation angle Da into a TCP position S (X, Y, Z, U, V, W) in the robot coordinate system based on the correspondence U1. To do. Further, the control device 5 specifies the acting force fS actually acting on the force detection unit 20 in the robot coordinate system based on the TCP position S and the detection value of the force detection unit 20. The point of action of the acting force fS is defined as the origin O separately from the TCP. The origin O corresponds to the point where the force detection unit 20 detects the force. The control device 5 stores a correspondence U2 that defines the direction of the detection axis in the sensor coordinate system of the force detection unit 20 for each position S of the TCP in the robot coordinate system.
  • control device 5 can specify the acting force fS in the robot coordinate system based on the TCP position S and the correspondence U2 in the robot coordinate system.
  • the torque acting on the robot can be calculated from the acting force fS and the distance from the tool contact point (contact point between the hand 30 and the object) to the force detection unit 20, and is specified as an fS torque component (not shown). Is done.
  • the control device 5 performs gravity compensation for the acting force fS.
  • Gravity compensation is to remove force and torque components caused by gravity from the acting force fS.
  • the acting force fS subjected to gravity compensation can be regarded as a force other than gravity acting on the hand 30.
  • the impedance control in the present embodiment is active impedance control that realizes a virtual mechanical impedance by each motor.
  • the control device 5 applies such impedance control in a predetermined process of the continuity test.
  • the target force is substituted into a motion equation described later to derive the rotation angle of each motor.
  • the signal that the control device 5 controls each motor is a signal modulated by PWM (Pulse Width Modulation).
  • the control device 5 specifies the force-derived correction amount ⁇ S by substituting the target force fSt and the acting force fS into the equation of motion for impedance control.
  • the force-derived correction amount ⁇ S means the size of the position S where the TCP should move in order to eliminate the force deviation ⁇ f S (t) from the target force f St when the TCP receives mechanical impedance.
  • the following equation (1) is an equation of motion for impedance control.
  • the left side of the equation (1) is a first term obtained by multiplying the second-order differential value of the TCP position S by the virtual inertia coefficient m, a second term obtained by multiplying the differential value of the TCP position S by the virtual viscosity coefficient d, And a third term obtained by multiplying the position S of the TCP by the virtual elastic coefficient k.
  • the right side of the equation (1) is constituted by a force deviation ⁇ fS (t) obtained by subtracting the actual force f from the target force fSt.
  • the differentiation in the equation (1) means differentiation with time. In the process performed by the robot 1, a constant value may be set as the target force fSt, or a time function may be set as the target force fSt.
  • the virtual inertia coefficient m means the mass that the TCP virtually has
  • the virtual viscosity coefficient d means the viscous resistance that the TCP virtually receives
  • the virtual elastic coefficient k is the spring constant of the elastic force that the TCP virtually receives. means.
  • Each coefficient m, d, k may be set to a different value for each direction, or may be set to a common value regardless of the direction.
  • the position control gain Kp and the speed control gain Kv may include not only the proportional component but also the control gain related to the differential component and the integral component.
  • the control amount Dc is specified for each motor.
  • the personal computer 41 is installed with a teaching program for generating an execution program having the target position St and the target force fSt as arguments in the control device 5 and loading them into the control device 5.
  • the robot system 100 connects the optical connector assembly 6 and the connection target, and conducts a continuity test of the optical connector assembly 6.
  • connection target is a measuring device 47 that can measure the amount of light.
  • electrical_connection of light can be performed easily and rapidly.
  • the optical connector assembly 6 includes a cable 63 having an optical fiber 64 for guiding light inside, an optical connector 61 provided on one end side of the cable 63, and the cable 63. And an optical connector 62 provided on the end side.
  • the optical connector 61 has a ferrule 65 protruding toward the distal end side (one end side), and an end portion of the optical fiber 64 is provided inside the ferrule 65. Since the optical connector 62 has the same configuration as the optical connector 61, the description thereof is omitted. The configurations of the optical connector 61 and the optical connector 62 may be different.
  • the robot system 100 uses the robot 1 to connect the optical connector 61 of the optical connector assembly 6 and the adapter 471 of the measuring device 47, the optical connector 62 of the optical connector assembly 6, and the light generator. 48 adapters 481 are connected. Then, the light generated by the light generation device 48 enters the optical connector 61, and the amount of light propagated by the optical connector assembly 6 is measured by the measurement device 47. Further, the control device 5 determines “normal” or “abnormal” based on the measured light quantity.
  • the robot 1 cleans at least one connection location between the optical connector 61 and the measuring device 47 before connecting the optical connector 61 and the measuring device 47 which is an example of the connection target. Thereby, when the foreign substance has adhered to the connection location of the optical connector 61 or the measuring apparatus 47, the foreign substance can be removed.
  • the control device 5 controls the robot 1 by performing at least impedance control when connecting the optical connector 61 and the measurement device 47 which is an example of the connection target. Thereby, the connection between the optical connector 61 and the measuring device 47 can be performed accurately.
  • the robot system 100 also includes an imaging device 43 that can image the optical connector 61 and a measuring device 47 that is an example of a connection target.
  • the control device 5 controls the robot 1 based on at least the image data obtained by the imaging device 43 when connecting the optical connector 61 and the measurement device 47. Thereby, the connection between the optical connector 61 and the measuring device 47 can be performed accurately.
  • light is incident from one of the optical connector 61 and the measuring device 47 which is an example of a connection object, the amount of light in the other is measured, and light conduction is confirmed based on the measurement result. Thereby, confirmation of light conduction can be performed accurately.
  • control device 5 compares the measured light amount with a threshold value, and if the light amount is smaller than the threshold value, the control device 5 controls the robot 1 so that the predetermined work already performed by the robot 1 is performed again. Thereby, when the predetermined work already performed is incomplete, it is possible to correct it.
  • control device 5 includes a control unit 51 which is an example of a conduction confirmation unit.
  • control apparatus 5 can confirm light conduction
  • the continuity confirmation unit may be provided in another device, for example, the measurement device 47.
  • control unit 51 of the control device 5 which is an example of the continuity confirmation unit, determines that there is an abnormality when the light amount is smaller than the threshold value after performing the predetermined operation a predetermined number of times. As a result, the optical continuity test can be accurately performed.
  • control unit 51 of the control device 5 which is an example of the continuity confirmation unit compares the measured light amount with a threshold value, and if the light amount is smaller than the threshold value, it is determined as abnormal. judge. As a result, the control is simplified and the optical continuity test can be performed accurately.
  • control unit 51 of the control device 5 which is an example of the conduction confirmation unit, compares the measured light amount with a threshold value, and determines that the light amount is normal when the light amount is equal to or greater than the threshold value. As a result, the optical continuity test can be accurately performed. Details will be described below.
  • a plurality of optical connector assemblies 6 for conducting a continuity test are stored and prepared in trays, containers, and the like arranged at predetermined positions.
  • the robot 1 holds the optical connector 61 of the optical connector assembly 6 with the hand 30 under the control of the control device 5 (this word is omitted in the following description) (step S101).
  • the robot 1 cleans the end face (connection portion) of the optical fiber 64 protruding to the tip side of the optical connector 61 (step S102).
  • This cleaning is performed using a cleaning device 49.
  • the robot 1 rubs the end face of the optical fiber 64 of the optical connector 61 against the cleaning cloth of the cleaning device 49 a plurality of times (for example, twice).
  • the connection portion of the adapter 471 of the measuring device 47 is similarly cleaned.
  • step S103 the imaging device 43 images the end face of the optical fiber 64 of the optical connector 61, and confirms the end face based on the image data.
  • an end face inspection device for the optical fiber 64 may be used.
  • step S104 it is determined whether or not the end face of the optical fiber 64 of the optical connector 61 is dirty, that is, whether or not foreign matter is attached.
  • step S104 If it is determined in step S104 that there is no dirt or the like, the optical connector 61 is connected to the adapter 471 of the measuring device 47 as shown in FIG. 5 (step S105). In this case, the robot 1 inserts the optical connector 61 into the adapter 471 and arranges it at the innermost part of the adapter 471.
  • the operation of inserting the optical connector 61 into the adapter 471 is controlled by impedance control, and the operation of arranging the optical connector 61 in the innermost part of the adapter 471 is a force trigger. Controlled by control.
  • the force trigger control when a predetermined force (target force) preset by the force detection unit 20 is detected, the operation of inserting the optical connector 61 of the robot 1 is stopped.
  • position control may be further performed.
  • the optical connector 61 and the adapter 471 are connected by the imaging device 43 instead of the impedance control.
  • Control of the robot 1 may be performed based on image data obtained by imaging. Further, the control based on the image data and the impedance control may be used in combination.
  • the optical connector 62 is connected to the adapter 481 of the light generating device 48 in the same manner as the optical connector 61 (not shown in FIG. 8).
  • the same processing as in steps S102 to S104 may be performed.
  • the light generated by the light generator 48 is incident on the optical connector assembly 6, and the amount of light propagated by the optical connector assembly 6 is measured by the measuring device 47 (step S106).
  • the measurement result that is, data indicating the light amount (measured value) measured by the measuring device 47 is transmitted from the measuring device 47 to the control device 5.
  • control device 5 compares the light amount measured by the measuring device 47 with a preset threshold value, and determines whether or not the light amount is equal to or greater than the threshold value (step S107).
  • step S107 If it is determined in step S107 that the light amount is equal to or greater than the threshold value, the optical connector assembly 6 (optical connector 61) is determined to be “normal” (step S108).
  • the threshold value is not particularly limited, and is appropriately set according to various conditions.
  • a specific example of the threshold is “90%” of the amount of light generated by the light generator 48.
  • step S107 and step S108 may be performed not only by the control device 5, but also by another device, for example, the measurement device 47 or the like.
  • step S107 If it is determined in step S107 that the amount of light is not equal to or greater than the threshold value (smaller than the threshold value), it is determined whether or not the processing in steps S105 to S107 has been performed N2 times (step S110).
  • step S110 when it is determined that the processing of step S105 to step S107 has been performed N2 times, the optical connector assembly 6 (optical connector 61) is determined to be “abnormal” (step S111).
  • N2 is not particularly limited, and is appropriately set according to various conditions.
  • a specific example of N2 is “3” or the like.
  • the cause of the abnormality is, for example, when the end face of the optical fiber 64 of the optical connector 61 is scratched, when foreign matters such as dirt adhere to the end face, or when the standard of the optical connector 61 is different. Can be mentioned. The same applies to the optical connector 62.
  • step S110 If it is determined in step S110 that the processes in steps S105 to S107 have not been performed N2 times, the optical connector 61 is removed from the adapter 471 (step S112). In this case, the robot 1 pulls out (pulls out) the optical connector 61 from the adapter 471.
  • the operation of extracting the optical connector 61 from the adapter 471 is controlled by force trigger control.
  • position control may be further performed.
  • step S112 the process returns to step S105, and step S105 and subsequent steps are executed again (retry is performed).
  • step S112 the process may return to step S102 instead of step S105.
  • step S103, step S104, and step S109 described later may be omitted.
  • step S103, step S104 and step S109 described later may be omitted.
  • step S104 If it is determined in step S104 that there is dirt or the like, it is determined whether or not the processing of steps S102 to S104 has been performed N1 times (step S109).
  • step S109 when it is determined that the processing in steps S102 to S104 has been performed N1 times, the optical connector assembly 6 (optical connector 61) is determined to be “abnormal” (step S111).
  • N1 is not particularly limited, and is appropriately set according to various conditions.
  • a specific example of N1 is “3” or the like.
  • step S109 If it is determined in step S109 that the processes in steps S102 to S104 have not been performed N1 times, the process returns to step S102, and step S102 and subsequent steps are executed again (retry is performed).
  • the result of this continuity test is stored in, for example, the storage unit 53 and transmitted to a predetermined device.
  • the result of the continuity test may be displayed by the display device 45, for example.
  • the comparison between the measured light quantity and the threshold value, the determination of “normal” or “abnormal”, and the like may be performed by another device such as the measurement device 47 instead of the control device 5.
  • the robot system 100 it is possible to easily, quickly and appropriately perform the continuity inspection including the operation of confirming the light continuity.
  • the robot system 100 since the robot system 100 performs the operation of connecting the optical connector 61 of the optical connector assembly 6 and the adapter 471 of the measuring device 47 and each determination and determination in the continuity test, the work efficiency is remarkably improved.
  • the optical connector assembly is not limited to the optical connector assembly 6 in the first embodiment, and various devices can be used. Hereinafter, another specific example of the optical connector assembly will be described.
  • the optical connector assembly 3 includes a cable 33 having a wiring 34 (electrical wiring) therein, an optical connector 31 provided at one end of the cable 33, and the other end of the cable 33.
  • Connector 32 electrical connector
  • the optical connector 31 has a ferrule (not shown) protruding toward the tip side (one end side), and an optical fiber (not shown) is provided inside the ferrule.
  • a photoelectric converter 311 that performs photoelectric conversion is provided between the optical fiber provided inside the ferrule and the wiring 34.
  • FIG. 7 shows an example in which the photoelectric converter 311 is provided inside the optical connector 31. However, the photoelectric converter 311 is provided outside the optical connector 31 and provided between the optical connector 31 and the wiring 34. In this case, the optical connector 31 and the photoelectric converter 311 are connected by an optical fiber.
  • the power source 81 has a function of generating electricity (voltage or current).
  • the power supply 81 includes an adapter 811 that can be connected to the connector 32 of the optical connector assembly 3.
  • the robot system 100 connects the optical connector 31 of the optical connector assembly 3 and the adapter 471 of the measuring device 47 by the robot 1, and the connector 32 of the optical connector assembly 6. And the adapter 811 of the power supply 81 are connected. Then, electricity (voltage or current) is generated by the power source 81, photoelectric conversion is performed by the photoelectric converter 311, and the amount of light propagated by the optical connector assembly 3 is measured by the measuring device 47.
  • the optical connector 61 of the optical connector assembly 6 has a clamp. In this case, when the optical connector 61 is connected to the adapter 471 of the measuring device 47, the robot 1 is rotated and tightened by the robot 1. Further, when the optical connector 61 is removed from the adapter 471, the robot 1 is rotated by the robot 1 in the direction opposite to that described above and loosened.
  • FIG. 9 is a diagram schematically showing an optical connector, a measuring device, a photoelectric converter, and a power source in the second embodiment of the robot system of the present invention.
  • the connection target is a photoelectric converter 9 that performs photoelectric conversion.
  • electrical_connection of light can be performed easily and rapidly. This will be specifically described below.
  • the robot system 100 performs a continuity test on the photoelectric converter 9.
  • the photoelectric converter 9 includes an adapter 91 that can be connected to the optical connector 61 of the optical connector assembly 6.
  • the photoelectric converter 9 is a device dedicated to transmission (light emission) and is also called an “optical transmitter”, and converts electricity (voltage or current) into light.
  • the photoelectric converter 9 is not limited to the one having the above-described configuration.
  • Equipment may be used.
  • the photoelectric converter 9 may be a device that performs both reception and transmission, which is also called an “optical transceiver”, for example.
  • the optical connector assembly 6, the measuring device 83, and the power source 82 are used. Similar to the measuring device 47, the measuring device 83 includes a photoelectric converter (not shown) and an adapter 831 that can be connected to the optical connector 62 of the optical connector assembly 6. Further, the power source 82 can be electrically connected to the photoelectric converter 9 in a detachable manner.
  • the robot system 100 connects the optical connector 62 of the optical connector assembly 6 and the adapter 831 of the measuring device 83 by the robot 1. Then, the robot system 100 electrically connects the photoelectric converter 9 that conducts the continuity test to the power source 82 by the robot 1, and connects the optical connector 61 of the optical connector assembly 6 and the adapter 91 of the photoelectric converter 9. In the same manner as in the first embodiment, light conduction is confirmed.
  • the robot system of the present invention has been described based on the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part is replaced with an arbitrary configuration having the same function. be able to. Moreover, other arbitrary components may be added.
  • the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.
  • the physical quantity used for confirming the light conduction is the light quantity.
  • the physical quantity is not limited to this, and examples thereof include a frequency (period).
  • the movable unit is not limited to this, It may be a movable part, that is, a movable part.
  • the movable part may further include components (members) other than the robot arm and the holding part.
  • a part composed of a robot arm, a force detection unit, and a holding unit may be regarded as a movable part
  • a robot arm may be regarded as a movable part
  • a holding part is regarded as a movable part.
  • any of the first to sixth arms may be regarded as a movable part.
  • the installation location of the robot base is a work table, but the present invention is not limited to this.
  • the floor, the ceiling, the wall, the ground, and the mobile in the installation space are movable.
  • Such as a trolley Such as a trolley.
  • the robot may be installed in the cell.
  • the installation location of the robot base include a cell floor, a ceiling, a wall, and a work table.
  • the installation surface which is a plane (surface) in which a robot (base) is installed is a plane (surface) parallel to a horizontal surface
  • it is not limited to this, For example, It may be a horizontal plane or a plane (plane) inclined with respect to the vertical plane, or a plane (plane) parallel to the vertical plane.
  • the number of rotation axes of the robot arm is six.
  • the present invention is not limited to this, and the number of rotation axes of the robot arm is, for example, two or three. There may be four, five, seven or more. That is, in the above embodiment, the number of arms (links) is six.
  • the present invention is not limited to this, and the number of arms is, for example, two, three, four, five, Or seven or more may be sufficient. In this case, for example, in the robot of the embodiment, by adding an arm between the second arm and the third arm, a robot having seven arms can be realized.
  • the number of robot arms is one.
  • the present invention is not limited to this, and the number of robot arms may be two or more, for example. That is, the robot (robot body) may be a multi-arm robot such as a double-arm robot, for example.
  • the robot may be another type of robot.
  • Specific examples include, for example, a legged walking (running) robot having legs and a horizontal articulated robot such as a scalar robot.
  • the robot also includes, for example, a first movement mechanism that moves the holding unit in the z-axis direction, a second movement mechanism that moves the holding unit and the first movement mechanism in the x-axis direction, a holding unit, a first movement mechanism, and the like.
  • the structure provided with the 3rd moving mechanism which moves a 2nd moving mechanism to a y-axis direction may be sufficient.
  • the force detection unit is not limited to this, and the configuration of the robot, Depending on the work content, the shape of the first object and the second object, etc., a force sensor of another configuration may be used.
  • the force detection unit is provided at the tip of the robot arm
  • the present invention is not limited thereto, and the installation location of the force detection unit is Any location may be used as long as it can detect the force and moment applied to the movable portion.
  • the force detection unit may be provided at the base end portion (between the fifth arm and the sixth arm) of the sixth arm.
  • connection object is an inspection device or a photoelectric converter.
  • connection object is not limited to this.
  • insertion is used in a wide concept including fitting (insertion), screwing (screwing), joining and connection. Therefore, depending on the configuration of the insertion portion, “insertion” can be read as “joining”, “connection”, or the like.
  • Input device 47 ... Measuring device, 471 ... Adapter, 48 ... Light generating device, 481 ... Adapter, 49 ... Cleaning device, 51 ... Control part 52 ... Reception part 53 ... Storage part 6 ... Optical connector assembly 61 ... Optical connector 62 ... Optical connector 63 ... Cable 64 Optical fiber, 65 ... Ferrule, 70 ... Installation location, 71 ... Work table, 81 ... Power supply, 811 ... Adapter, 82 ... Power supply, 83 ... Measuring device, 831 ... Adapter, 9 ... Photoelectric converter, 91 ... Adapter, 100 ...
  • Robot System 110 110 Base 120 Motor driver 123 Movable part 130 Drive source 710 Work surface O1 First rotation axis O2 Second rotation axis O3 Third rotation axis , O4 ... fourth rotation axis, O5 ... fifth rotation axis, O6 ... sixth rotation axis, S101 to S112 ... step

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Abstract

光コネクター（６１）と接続対象物とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができるロボットシステム（１００）を提供すること。　光コネクター（６１）と、前記光コネクター（６１）と接続される接続対象物の一例である測定装置（４７）との一方を保持する保持部の一例であるハンド（３０）を有するロボット（１）と、前記ロボット（１）を制御する制御装置（５）と、を備え、前記ロボット（１）により前記光コネクター（６１）と前記接続対象物とを接続し、前記光コネクター（６１）と前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えることを特徴とするロボットシステム（１００）。

Description

ロボットシステム
　本発明は、ロボットシステムに関するものである。
　基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンド等が装着される。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
　特許文献１には、光コネクターのフェルールの端面の検査を行う装置が開示されている。また、特許文献１には、検査を行うフェルールの取り付けや取り外しをロボットハンド機構（ロボットアーム）が行うことが開示されている。
特開平９－４２９２０号公報
　ここで、光コネクターの光の導通を確認する工程を含む検査を行う場合、従来は、作業者が、光コネクターと、光量を測定可能な測定装置に設けられたアダプターとを手作業で接続し、検査を行っている。このため、検査において、多大な手間および労力を要するという問題がある。
　なお、特許文献１には、検査を行うフェルールの取り付けや取り外しをロボットハンド機構が行うと記載されているだけであり、その特許文献１に記載のロボットハンド機構では、前記検査を行うことは困難である。
　本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
　本発明のロボットシステムは、光コネクターと、前記光コネクターと接続される接続対象物との一方を保持する保持部を有するロボットと、
　前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
　前記ロボットにより前記光コネクターと前記接続対象物とを接続し、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えることを特徴とするロボットシステム。
　これにより、光コネクターと接続対象物とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記接続対象物は、光量を測定可能な測定装置であることが好ましい。
　これにより、光コネクターと測定装置とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記接続対象物は、光電変換を行う光電変換器であることが好ましい。
　これにより、光コネクターと光電変換器とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する前に、前記光コネクターと前記接続対象物との少なくとも一方の接続箇所について、クリーニングを行うことが好ましい。
　これにより、光コネクターや接続対象物の接続箇所に異物が付着している場合、その異物を除去することができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくともインピーダンス制御を行って、前記ロボットを制御することが好ましい。
　これにより、光コネクターと接続対象物との接続を適確に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記光コネクターと前記接続対象物とを撮像可能な撮像装置を備え、
　前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくとも前記撮像装置により得られた画像データに基づいて、前記ロボットを制御することが好ましい。
　これにより、光コネクターと接続対象物との接続を適確に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記光の導通の確認は、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬し、前記他方における光の光量を測定し、その測定結果に基づいて行うことが好ましい。
　これにより、光の導通の確認を適確に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記制御装置は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、前記ロボットが既に行った所定の作業を再度行うように前記ロボットを制御することが好ましい。
　これにより、前記既に行った所定の作業が不完全な場合、それを是正することが可能である。
　本発明のロボットシステムでは、前記導通確認部は、前記所定の作業を所定回数行った後において前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定することが好ましい。
　これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定することが好ましい。
　これにより、制御が簡素化され、また、光の導通検査を適確に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上の場合は、正常と判定することが好ましい。
　これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。
　本発明のロボットシステムでは、前記制御装置は、前記導通確認部を備えることが好ましい。
　これにより、制御装置が光の導通を確認することができ、別途、導通確認部を有する装置を設ける必要がない。
本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略側面図である。 図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図１に示すロボットシステムのロボット、制御装置、パーソナルコンピューターのブロック図である。 光コネクターを示す斜視図である。 測定装置および光コネクターを示す斜視図である。 光コネクターおよび光発生装置を模式的に示す図である。 別の形態の光コネクターおよび電源を模式的に示す図である。 図１に示すロボットシステムが行う作業における制御装置の制御動作を示すフローチャートである。 本発明のロボットシステムの第２実施形態における光コネクター、測定装置、光電変換器および電源を模式的に示す図である。
　以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
　＜第１実施形態＞
　≪ロボットシステム≫
　まず、本発明のロボットシステムの第１実施形態について説明する。
　図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略側面図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボット、制御装置、パーソナルコンピューターのブロック図である。図４は、光コネクターを示す斜視図である。図５は、測定装置および光コネクターを示す斜視図である。図６は、光コネクターおよび光発生装置を模式的に示す図である。図７は、別の形態の光コネクターおよび電源を模式的に示す図である。図８は、図１に示すロボットシステムが行う作業における制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
　なお、以下では、説明の便宜上、図１および図５中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側（ハンド側）を「先端」と言う。
　また、図１では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を図示している。本実施形態では、図１に示すｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、ベース座標系を示している。また、以下では、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」とも言い、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」とも言い、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「－（マイナス）」といい、＋ｘ軸方向に平行な方向を「＋ｘ軸方向」とも言い、－ｘ軸方向に平行な方向を「－ｘ軸方向」とも言い、＋ｙ軸方向に平行な方向を「＋ｙ軸方向」とも言い、－ｙ軸方向に平行な方向を「－ｙ軸方向」とも言い、＋ｚ軸方向に平行な方向を「＋ｚ軸方向」とも言い、－ｚ軸方向に平行な方向を「－ｚ軸方向」とも言う。
　また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、水平に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
　図１および図２に示すロボットシステム１００は、光コネクター６１と、前記光コネクター６１と接続される接続対象物の一例である測定装置４７との一方を保持する保持部の一例であるハンド３０を有するロボット１と、ロボット１を制御する制御装置５とを備えている。
　そして、ロボット１により光コネクター６１と測定装置４７とを接続し、光コネクター６１と測定装置４７との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えている。
　これにより、光コネクター６１と測定装置４７とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。以下、詳細に説明する。
　ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置５と、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２と、撮像装置４３と、表示装置４５と、入力装置４６と、測定装置４７（検査装置）と、光発生装置４８と、クリーニング装置４９とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば腕時計や携帯電話のような精密機器やその部品等を製造する製造工程、各種の検査工程等で用いることができる。なお、ロボットシステム１００の構成要素は、前記のうちのいくつかは、省略してもよい。すなわち、ロボットシステム１００は、少なくともロボット１および制御装置５を備えていればよい。
　このロボットシステム１００は、本実施形態では、光コネクター組立体６の光コネクター６１と、接続対象物の一例である測定装置４７のアダプター４７１とを接続して光の導通を確認する作業を含む検査（導通検査）を行う。
　〈ロボット〉
　ロボット１は、本実施形態では、６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１は、基台１１０と、可動部１２３と、可動部１２３に設けられた力検出部２０とを有している（備えている）。可動部１２３は、基台１１０に接続されたロボットアーム（マニピュレーター）１０と、保持部（エンドエフェクター）の一例であるハンド３０とを有している。また、力検出部２０は、ロボットアーム１０の先端部に設けられ、ハンド３０は、力検出部２０の先端部に設けられている。すなわち、力検出部２０は、ロボットアーム１０の先端部とハンド３０の基端部との間に配置されている。また、図２に示すように、ロボット１は、複数の駆動源１３０および複数のモータードライバー１２０を備えている。
　図１に示すように、本実施形態では、ロボット１は、例えば床等の設置箇所７０に設置された作業台７１の上面である作業面７１０上に設置されている。また、作業台７１は、作業面７１０が水平面と平行になるように設置されている。
　ロボットアーム１０は、第１アーム１１（アーム）と、第２アーム１２（アーム）と、第３アーム１３（アーム）と、第４アーム１４（アーム）と、第５アーム１５（アーム）と、第６アーム１６（アーム）とを備えている。第１アーム１１と第２アーム１２と第３アーム１３と第４アーム１４と第５アーム１５と第６アーム１６とは、基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１１は、作業面７１０上に取り付けられた基台１１０に接続されている。
　基台１１０と第１アーム１１とは、関節を介して連結されており、第１アーム１１は、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｏ１まわりに回動可能となっている。また、第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節を介して連結されており、第２アーム１２は、第１アーム１１に対して水平方向に沿う第２回動軸Ｏ２まわりに回動可能となっている。また、第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節を介して連結されており、第３アーム１３は、第２アーム１２に対して水平方向に沿う第３回動軸Ｏ３まわりに回動可能となっている。また、第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節を介して連結されており、第４アーム１４は、第３アーム１３に対して第３回動軸Ｏ３と直交した第４回動軸Ｏ４まわりに回動可能となっている。また、第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節を介して連結されており、第５アーム１５は、第４アーム１４に対して第４回動軸Ｏ４と直交した第５回動軸Ｏ５まわりに回動可能となっている。また、第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節を介して連結されており、第６アーム１６は、第５アーム１５に対して第５回動軸Ｏ５と直交した第６回動軸Ｏ６まわりに回動可能となっている。
　また、基台１１０と第１アーム１１との間の関節、第１アーム１１と第２アーム１２との間の関節、第２アーム１２と第３アーム１３との間の関節、第３アーム１３と第４アーム１４との間の関節、第４アーム１４と第５アーム１５との間の関節、第５アーム１５と第６アーム１６との間の関節には、それぞれ、サーボモーター等のモーターおよび減速機を有する駆動源１３０が設けられている（図２参照）。すなわち、ロボット１は、アーム１１～１６と同じ数（本実施形態では６つ）の駆動源１３０を有している。また、ロボット１は、アーム１１～１６と同じ数（本実施形態では６つ）のモータードライバー１２０を有している。各アーム１１～１６は、それぞれ、対応する駆動源１３０に電気的に接続されたモータードライバー１２０を介して制御装置５により制御される。以下、前記各関節を「各アーム１１～１６の関節」とも言う。
　また、各駆動源１３０には、例えば、エンコーダー等の角度センサー（図示せず）が設けられている。これにより、各駆動源１３０が有するモーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出することができる。
　図１に示すように、第６アーム１６の先端部には、力検出部２０が着脱可能に取り付けられている。力検出部２０は、ハンド３０（可動部１２３）に加わる力やモーメントを検出する力検出器である。本実施形態では、力検出部２０として、互いに直交する３つの軸の軸方向の並進力成分Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚおよび３つの軸の軸周りの回転力成分（モーメント）Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚの６成分を検出することができる６軸力覚センサーを用いている。
　また、図１に示すように、力検出部２０の先端部には、ハンド３０が着脱可能に取り付けられている。
　この保持部（エンドエフェクター）の一例であるハンド３０は、対象物を保持する機器である。
　対象物の「保持」とは、対象物の把持や吸着（負圧、磁力等による）等により対象物を固定的に支持することを言う。
　したがって、本実施形態では、保持部は、ハンド３０であるが、本発明では、保持部は、これに限定されず、例えば、対象物を負圧で吸着する構成のもの、磁力で吸着する構成のもの等であってもよい。
　〈制御装置〉
　図１に示すように、本実施形態では、制御装置５は、設置箇所７０上に設置され、作業台７１の下方に位置している。この制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリーが内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
　図２に示すように、制御装置５は、導通確認部の機能を有する（導通確認部の一例である）制御部５１と、受付部５２と、記憶部５３とを備えている。
　制御部５１は、例えば、ＣＰＵ等で構成され、各アーム１１～１６の駆動を担う各駆動源１３０の駆動、ハンド３０の駆動を担う駆動源（図示せず）の駆動等、各部を制御する。例えば、制御部５１は、力検出部２０および各駆動源１３０に設けられた角度センサー（図示せず）からの出力、すなわち、角度センサーから出力された検出結果（信号）に基づいて、各アーム１１～１６、ハンド３０をそれぞれ独立して駆動させたり停止させたりすることができる。
　また、制御部５１は、導通検査における各判断、各判定等を行う。
　また、記憶部５３は、例えば、メモリー等で構成され、制御装置５が各制御（処理）を行うためのプログラム、データ、各検出部の検出結果等の各情報を記憶する。
　また、受付部５２は、他の装置から送信された各データ等を受け付ける。この受付部５２により、例えば、ロボット１の教示のために必要なデータ（以下、「教示用データ（教示データ）」とも言う）を受け付けることも可能である。
　このような制御装置５は、本実施形態では、ロボット１と別体で構成されている。この場合は、例えば、ロボット１と制御装置５とをケーブル（配線）で接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、前記ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
　なお、制御装置５は、前記ロボット１と別体の構成に限定されず、ロボット１にその一部または全部が内蔵されていてもよい。この場合は、例えば、制御装置５は、ロボット１の基台１１０内に内蔵することが可能である。
　また、制御装置５には、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２と、撮像装置４３と、画面を有するモニターを備える表示装置４５と、マウスやキーボード等の入力装置４６と、測定装置４７と、光発生装置４８と、クリーニング装置４９とが、それぞれ接続（無線通信を含む）されている。なお、制御装置５には、タッチパネル等が接続されていてもよい。
　〈他の装置〉
　撮像装置４３は、例えば、ＣＣＤ等の撮像素子を備えている。この撮像装置４３の設置個所は、特に限定されない。撮像装置４３の設置個所とは、例えば、ロボット１の可動部１２３、作業台７１等が挙げられる。
　また、図５に示すように、測定装置４７は、光の光量を測定する機能を有している。すなわち、測定装置４７は、光電変換を行う光電変換器（図示せず）を備えている。光電変換器は、光を受光し、受光した光の光量に応じた電流または電圧に変換する。また、測定装置４７は、光コネクター組立体６の光コネクター６１と接続可能なアダプター４７１を備えている。
　また、図６に示すように、光発生装置４８は、光を発生する機能を有している。この光発生装置４８は、光コネクター組立体６の光コネクター６２と接続可能なアダプター４８１を備えている。
　また、クリーニング装置４９は、清掃布（図示せず）を備えている。また、クリーニング装置４９は、前記清掃布の使用する部分を変更することが可能になっている。
　また、図２に示すように、パーソナルコンピューター４１は、例えば、教示用データ等の各データを受け付ける受付部４１１を備えている。
　また、ティーチングペンダント４２は、例えば、教示用データ等の各データを受け付ける受付部４２１を備えている。
　なお、ビジョン制御（撮像装置４３により撮像して得られる画像データ）のアプリケーションや力制御のアプリケーション等の各アプリケーションは、制御装置５の記憶部５３と、パーソナルコンピューター４１の記憶部（図示せず）と、ティーチングペンダント４２の記憶部（図示せず）とのうちのいずれに記憶されていてもよい。
　また、受付部は、制御装置５と、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２とのうちのいずれか２つが備えていてもよく、また、制御装置５と、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２とのうちのいずれか１つが備えていてもよい。
　なお、以下では、パーソナルコンピューター４１の受付部４１１が教示用データを受け付け、パーソナルコンピューター４１がジョブ（ＪＯＢ）を作成する場合を例に挙げて説明する。
　まず、作業者が、入力装置４６を操作し、グラフィカルユーザーインターフェース（Graphical User Interface：ＧＵＩ）を介して（用いて）教示用データの入力の指示を行うと、パーソナルコンピューター４１の受付部４１１は、その教示用データを受け付ける。
　パーソナルコンピューター４１は、教示用データと、教示点の情報とに基づいて、ジョブ（ＪＯＢ）を作成する。教示点の情報は、例えば、ティーチングペンダント４２等でロボット１を動作させて作成してもよく、また、ロボット１を動作させずに、パーソナルコンピューター４１やティーチングペンダント４２等で作成してもよい。
　また、パーソナルコンピューター４１によって作成されるジョブは、制御装置５が読み込みできないフォーマット（コンピューター言語）である。そのため、パーソナルコンピューター４１は、ジョブを制御装置５に送信する前に、制御装置５が読み込みできるフォーマットにジョブをデコード（変換）する。なお、前記デコードしたデータは、ロボット１に対するコマンドを含んでいる。
　そして、パーソナルコンピューター４１は、前記デコードしたデータを制御装置５に送信することにより、ロボット１に所定の動作（機能）を実行させる。すなわち、パーソナルコンピューター４１は、前記デコードしたデータを制御装置５に送信し、制御装置５は、前記デコードしたデータに基づいて、ロボット１を動作させる。
　なお、前記パーソナルコンピューター４１が行った処理のすべてまたは一部は、他の処理部、例えば、ティーチングペンダント４２や制御装置５が行ってもよい。
　以上、ロボットシステム１００の基本的な構成について簡単に説明した。
　〈ロボットシステム１００における制御の基本〉
　図３に示すように、制御装置５は、ロボット１の制御を行う。すなわち、制御装置５は、導通検査（作業）において、各エンコーダーＥ、力検出部２０の出力、すなわち、各エンコーダーＥ、力検出部２０の検出結果に基づいて、ロボット１の動作を位置制御、力制御等で制御する。この場合、制御装置５は、図３に示すハードウェア資源がプログラムと協働することによりロボット１を制御する。
　ここで位置制御（ＰＣ）とは、ロボット１が把持した所定の対象物、本実施形態では例えば光コネクター６１等の位置や姿勢に関する情報に基づいて、光コネクター６１を目標の位置に目標の姿勢になるように移動させるロボット１の動作の制御である。前記光コネクター６１に代えて、ロボットアーム１０の先端部や、ハンド３０でもよい。また、光コネクター６１の位置や姿勢に関する情報は、各駆動源１３０の各エンコーダーＥの出力、すなわち、各エンコーダーＥの検出結果に基づいて、求めることが可能である。
　また、力制御とは、力検出部２０の出力、すなわち、力検出部２０の検出結果に基づいて、対光コネクター６１の位置や姿勢を変更したり、また、光コネクター６１を押したり、引っ張ったりするロボット１の動作の制御である。力制御には、例えば、インピーダンス制御（ＦＣ）と、フォーストリガー制御（ＦＴ）とが含まれている。
　フォーストリガー制御では、力検出部２０により検出を行い、その力検出部２０により所定の力を検出するまで可動部１２３を移動（姿勢の変更も含む）、すなわち、動作させる。
　インピーダンス制御は、倣い制御とも呼ばれている。まず、簡単に説明すると、インピーダンス制御では、可動部１２３の先端部に加わる力を可能な限り所定の力に維持、すなわち、力検出部２０により検出される所定方向の力を可能な限り目標値（０も含む）に維持するように可動部１２３（ロボット１）の動作を制御する。これにより、可動部１２３に対してインピーダンス制御を行うと、可動部１２３は、そのハンド３０で把持した光コネクター６１がアダプター４７１（対象物）に対し、前記所定方向について倣う動作を行う。以下、より詳しく説明する。
　制御装置５は、各エンコーダーＥにより検出された各駆動源１３０のモーターの回転角度の組み合わせと、ロボット座標系におけるＴＣＰ（ツールセンターポイント）の位置との対応関係Ｕ１を記憶している。また、制御装置５は、ロボット１が行う作業の工程ごとに目標位置Ｓtと目標力ｆStの少なくともいずれか１つをコマンドに基づいて記憶する。目標位置Ｓtと目標力ｆStを引数（パラメーター）とするコマンドはロボット１が行う作業の工程ごとに設定される。
　制御装置５は、設定された目標位置と目標力とがＴＣＰにて実現されるように、コマンドに基づいてロボット１の可動部１２３を制御する。目標力とは、可動部１２３の動作に応じて力検出部２０が検出すべき力である。ここで、後述するＳの文字は、ロボット座標系を規定する軸の方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）のなかのいずれか１個の方向を表すこととする。また、Ｓは、Ｓ方向の位置も表すこととする。例えば、Ｓ＝Ｘの場合、ロボット座標系にて設定された目標位置のＸ方向成分がＳt＝Ｘtと表記され、目標力のＸ方向成分がｆSt＝ｆXtと表記される。
　制御装置５は、各モーターの回転角度Ｄaを取得すると、対応関係Ｕ１に基づいて、当該回転角度Ｄaをロボット座標系におけるＴＣＰの位置Ｓ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）に変換する。また制御装置５は、ＴＣＰの位置Ｓと、力検出部２０の検出値とに基づいて、力検出部２０に現実に作用している作用力ｆSをロボット座標系において特定する。作用力ｆSの作用点は、ＴＣＰとは別に原点Ｏとして定義される。原点Ｏは、力検出部２０が力を検出している点に対応する。なお、制御装置５は、ロボット座標系におけるＴＣＰの位置Ｓごとに、力検出部２０のセンサー座標系における検出軸の方向を規定した対応関係Ｕ２を記憶している。従って、制御装置５は、ロボット座標系におけるＴＣＰの位置Ｓと対応関係Ｕ２とに基づいて、ロボット座標系における作用力ｆSを特定できる。また、ロボットに作用するトルクは、作用力ｆSと、ツール接触点（ハンド３０と対象物の接触点）から力検出部２０までの距離とから算出することができ、図示されないｆSトルク成分として特定される。
　制御装置５は、作用力ｆSに対して重力補償を行う。重力補償とは、作用力ｆSから重力に起因する力やトルクの成分を除去することである。重力補償を行った作用力ｆSは、ハンド３０に作用している重力以外の力と見なすことができる。
　本実施形態におけるインピーダンス制御は、仮想の機械的インピーダンスを各モーターによって実現する能動インピーダンス制御である。制御装置５は、このようなインピーダンス制御を導通検査の所定の工程で適用する。インピーダンス制御では、目標力を後述する運動方程式に代入して各モーターの回転角度を導出する。制御装置５が各モーターを制御する信号は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調された信号である。
　制御装置５は、目標力ｆStと作用力ｆSとをインピーダンス制御の運動方程式に代入することにより、力由来補正量ΔＳを特定する。力由来補正量ΔＳとは、ＴＣＰが機械的インピーダンスを受けた場合に、目標力ｆStとの力偏差ΔｆS（ｔ）を解消するために、ＴＣＰが移動すべき位置Ｓの大きさを意味する。下記の（１）式は、インピーダンス制御の運動方程式である。
　ｍΔS（ｔ）’’＋ｄΔS（ｔ）’＋ｋΔS（ｔ）＝ΔｆS（ｔ）　　　・・・（１）
　（１）式の左辺は、ＴＣＰの位置Ｓの２階微分値に仮想慣性係数ｍを乗算した第１項と、ＴＣＰの位置Ｓの微分値に仮想粘性係数ｄを乗算した第２項と、ＴＣＰの位置Ｓに仮想弾性係数ｋを乗算した第３項とによって構成される。（１）式の右辺は、目標力ｆStから現実の力ｆを減算した力偏差ΔｆS（ｔ）によって構成される。（１）式における微分とは、時間による微分を意味する。ロボット１が行う工程において、目標力ｆStとして一定値が設定される場合もあるし、目標力ｆStとして時間の関数が設定される場合もある。
　仮想慣性係数ｍはＴＣＰが仮想的に有する質量を意味し、仮想粘性係数ｄはＴＣＰが仮想的に受ける粘性抵抗を意味し、仮想弾性係数ｋはＴＣＰが仮想的に受ける弾性力のバネ定数を意味する。各係数ｍ，ｄ，ｋは方向ごとに異なる値に設定されてもよいし、方向に拘わらず共通の値に設定されてもよい。
　そして、制御装置５は、対応関係Ｕ１に基づいて、ロボット座標系を規定する各軸の方向の動作位置を、各モーターの目標の回転角度である目標角度Ｄtに変換する。そして、制御装置５は、目標角度Ｄtから各モーターの現実の回転角度である各エンコーダーＥの出力（回転角度Ｄa）を減算することにより、駆動位置偏差Ｄe（＝Ｄt－Ｄa）を算出する。そして、制御装置５は、駆動位置偏差Ｄeに位置制御ゲインＫpを乗算した値と、現実の回転角度Ｄaの時間微分値である駆動速度との差である駆動速度偏差に、速度制御ゲインＫvを乗算した値とを加算することにより、制御量Ｄcを導出する。なお、位置制御ゲインＫpおよび速度制御ゲインＫvは、比例成分だけでなく微分成分や積分成分にかかる制御ゲインを含んでもよい。制御量Ｄcは、各モーターのそれぞれについて特定される。以上説明した構成により、制御装置５は、目標力ｆStとに基づいて可動部１２３をインピーダンス制御で制御することができる。
　パーソナルコンピューター４１には、制御装置５に目標位置Ｓtと目標力ｆStとを引数とする実行プログラムを生成して制御装置５にロードするための教示用プログラムがインストールされている。
　このロボットシステム１００は、本実施形態では、光コネクター組立体６と接続対象物とを接続し、光コネクター組立体６の導通検査を行う。
　接続対象物は、本実施形態では、光量を測定可能な測定装置４７である。これにより、光コネクター６１と測定装置４７とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
　図４および図６に示すように、光コネクター組立体６は、光を導光する光ファイバー６４を内部に有するケーブル６３と、ケーブル６３の一端側に設けられた光コネクター６１と、ケーブル６３の他端側に設けられた光コネクター６２とを備えている。光コネクター６１は、先端側（一端側）に向って突出するフェルール６５を有し、そのフェルール６５の内部には、光ファイバー６４の端部が設けられている。光コネクター６２については、光コネクター６１と同様の構成であるので、その説明は省略する。なお、光コネクター６１と光コネクター６２の構成は、異なっていてもよい。
　この導通検査では、ロボットシステム１００は、ロボット１により、光コネクター組立体６の光コネクター６１と、測定装置４７のアダプター４７１とを接続し、光コネクター組立体６の光コネクター６２と、光発生装置４８のアダプター４８１とを接続する。そして、光発生装置４８により発生した光を光コネクター６１に入射して、光コネクター組立体６により伝搬される光の光量の測定を測定装置４７によって行う。また、制御装置５により、前記測定された光量に基づいて、「正常」、「異常」の判定等を行う。
　以下、具体的に、ロボットシステム１００（ロボット）が行う光コネクター組立体６（光コネクター６１）の導通検査（作業）およびその導通検査において制御装置５等が行う制御について説明する。
　まず、いくつかの特徴について簡単に説明する。
　ロボット１は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７とを接続する前に、光コネクター６１と測定装置４７との少なくとも一方の接続箇所について、クリーニングを行う。これにより、光コネクター６１や測定装置４７の接続箇所に異物が付着している場合、その異物を除去することができる。
　また、制御装置５は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７とを接続する際、少なくともインピーダンス制御を行って、ロボット１を制御する。これにより、光コネクター６１と測定装置４７との接続を適確に行うことができる。
　また、ロボットシステム１００は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７とを撮像可能な撮像装置４３を備えている。他の構成例としては、制御装置５は、光コネクター６１と測定装置４７とを接続する際、少なくとも撮像装置４３により得られた画像データに基づいて、ロボット１を制御する。これにより、光コネクター６１と測定装置４７との接続を適確に行うことができる。
　また、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７との一方から光を入射して、前記他方における光の光量を測定し、その測定結果に基づいて光の導通の確認を行う。これにより、光の導通の確認を適確に行うことができる。
　また、制御装置５は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、ロボット１が既に行った所定の作業を再度行うようにロボット１を制御する。これにより、前記既に行った所定の作業が不完全な場合、それを是正することが可能である。
　また、制御装置５は、導通確認部の一例である制御部５１を備えている。これにより、制御装置５が光の導通を確認することができ、別途、導通確認部を有する装置を設ける必要がない。なお、導通確認部は、他の装置、例えば、測定装置４７が備えていてもよい。
　また、導通確認部の一例である制御装置５の制御部５１は、前記所定の作業を所定回数行った後において前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する。これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。
　また、他の構成例としては、導通確認部の一例である制御装置５の制御部５１は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する。これにより、制御が簡素化され、また、光の導通検査を適確に行うことができる。
　また、導通確認部の一例である制御装置５の制御部５１は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上の場合は、正常と判定する。これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。以下、詳細に説明する。
　まず、導通検査を行う複数の光コネクター組立体６は、所定の位置に配置されたトレーや容器等に収納され、準備されている。
　図８に示すように、制御装置５の制御により（以下の説明では、この文言は省略する）、ロボット１は、ハンド３０により光コネクター組立体６の光コネクター６１を把持する（ステップＳ１０１）。
　そして、ロボット１は、光コネクター６１の先端側に突出している光ファイバー６４の端面（接続箇所）をクリーニングする（ステップＳ１０２）。このクリーニングは、クリーニング装置４９を用いて行う。具体的には、ロボット１は、クリーニング装置４９の清掃布に、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面を複数回（例えば、２回）擦り付ける。なお、測定装置４７のアダプター４７１についてもその接続箇所を同様にクリーニングする。
　次に、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面を確認する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３では、撮像装置４３により、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面を撮像し、その画像データに基づいて前記端面を確認する。なお、これに代えて、例えば、光ファイバー６４の端面検査装置を用いてもよい。
　次に、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面に汚れ等がないか否か、すなわち、異物が付着しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
　ステップＳ１０４において、汚れ等がないと判断した場合は、図５に示すように、光コネクター６１を測定装置４７のアダプター４７１に接続する（ステップＳ１０５）。この場合、ロボット１は、光コネクター６１をアダプター４７１に挿入し、アダプター４７１の最奥部に配置する。
　この光コネクター６１をアダプター４７１に接続する動作においては、光コネクター６１をアダプター４７１に挿入する動作は、インピーダンス制御で制御され、光コネクター６１をアダプター４７１の最奥部に配置する動作は、フォーストリガー制御で制御される。フォーストリガー制御では、力検出部２０により予め設定された所定の力（目標力）が検出されると、ロボット１の光コネクター６１を挿入する動作を停止する。
　なお、前記光コネクター６１をアダプター４７１に接続する動作では、さらに、位置制御を行ってもよい。
　また、前記光コネクター６１をアダプター４７１に接続する動作において、光コネクター６１をアダプター４７１に挿入する動作では、前記インピーダンス制御に代えて、撮像装置４３により光コネクター６１とアダプター４７１（測定装置４７）とを撮像して得られた画像データに基づいて、ロボット１の制御を行ってもよい。また、この画像データに基づいて行う制御と前記インピーダンス制御とを併用してもよい。
　次に、図６に示すように、前記光コネクター６１と同様にして、光コネクター６２を光発生装置４８のアダプター４８１に接続する（図８には図示せず）。この場合、前記光コネクター６１と同様にして、光コネクター６２をアダプター４８１に接続する前に、ステップＳ１０２～ステップＳ１０４と同様の処理を行ってもよい。
　次に、光発生装置４８により発生した光を光コネクター組立体６に入射して、光コネクター組立体６により伝搬される光の光量の測定を測定装置４７により行う（ステップＳ１０６）。その測定結果、すなわち、測定装置４７により測定された光量（測定値）を示すデータは、測定装置４７から制御装置５に送信される。
　次に、制御装置５は、測定装置４７により測定された光量と、予め設定された閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
　ステップＳ１０７において、前記光量が前記閾値以上であると判断した場合は、光コネクター組立体６（光コネクター６１）は、「正常」と判定する（ステップＳ１０８）。
　ここで、前記閾値は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものである。前記閾値の具体例としては、光発生装置４８で発生した光の光量の「９０％」等である。
　なお、前記ステップＳ１０７およびステップＳ１０８の処理は、それぞれ、制御装置５に限らず、他の装置、例えば、測定装置４７等が行ってもよい。
　また、ステップＳ１０７において、前記光量が前記閾値以上ではない（前記閾値よりも小さい）と判断した場合は、ステップＳ１０５～ステップＳ１０７の処理をＮ２回行ったか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
　ステップＳ１１０において、ステップＳ１０５～ステップＳ１０７の処理をＮ２回行ったと判断した場合は、光コネクター組立体６（光コネクター６１）は、「異常」と判定する（ステップＳ１１１）。
　ここで、前記Ｎ２は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものである。前記Ｎ２の具体例としては、「３」等である。
　なお、異常の原因としては、例えば、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面に傷がある場合、前記端面に汚れ等の異物が付着している場合、光コネクター６１の規格が異なっている場合等が挙げられる。光コネクター６２についても同様である。
　また、前記ステップＳ１１０において、ステップＳ１０５～ステップＳ１０７の処理をＮ２回行っていないと判断した場合は、光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す（ステップＳ１１２）。この場合、ロボット１は、光コネクター６１をアダプター４７１から抜き出す（引き抜く）。
　この光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す動作においては、光コネクター６１をアダプター４７１から抜き出す動作は、フォーストリガー制御で制御される。
　なお、前記光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す動作では、さらに、位置制御を行ってもよい。
　前記ステップＳ１１２の後は、前記ステップＳ１０５に戻り、再度、前記ステップＳ１０５以降を実行する（リトライを行う）。
　なお、前記ステップＳ１１２の後は、前記ステップＳ１０５に代えて、前記ステップＳ１０２に戻るようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ１０３、ステップＳ１０４および後述するステップＳ１０９は、省略してもよい。また、前記ステップＳ１１２の後に、前記ステップＳ１０５に戻る場合も、前記ステップＳ１０３、ステップＳ１０４および後述するステップＳ１０９は、省略してもよい。
　また、前記ステップＳ１０４において、汚れ等があると判断した場合は、ステップＳ１０２～ステップＳ１０４の処理をＮ１回行ったか否かを判断する（ステップＳ１０９）。
　ステップＳ１０９において、ステップＳ１０２～ステップＳ１０４の処理をＮ１回行ったと判断した場合は、光コネクター組立体６（光コネクター６１）は、「異常」と判定する（ステップＳ１１１）。
　ここで、前記Ｎ１は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものである。前記Ｎ１の具体例としては、「３」等である。
　また、前記ステップＳ１０９において、ステップＳ１０２～ステップＳ１０４の処理をＮ１回行っていないと判断した場合は、前記ステップＳ１０２に戻り、再度、前記ステップＳ１０２以降を実行する（リトライを行う）。
　以上で、光コネクター組立体６の導通検査が完了する。
　この導通検査の結果は、例えば、記憶部５３に記憶され、所定の装置に送信される。
　また、導通検査の結果は、例えば、表示装置４５により表示されるようになっていてもよい。
　また、測定された光量と閾値との比較や、「正常」、「異常」の判定等は、制御装置５に代えて、例えば、測定装置４７等の他の装置が行ってもよい。
　以上説明したように、ロボットシステム１００によれば、光の導通を確認する作業を含む導通検査を容易、迅速かつ適確に行うことができる。特に、光コネクター組立体６の光コネクター６１と測定装置４７のアダプター４７１とを接続する作業と、導通検査における各判断、判定をロボットシステム１００が行うので、作業効率が格段に向上する。
　（変形例１）
　光コネクター組立体は、前記第１実施形態における光コネクター組立体６に限定されず、各種の器具を用いることができる。以下、光コネクター組立体の他の具体例について説明する。
　図７に示すように、光コネクター組立体３は、配線３４（電気配線）を内部に有するケーブル３３と、ケーブル３３の一端側に設けられた光コネクター３１と、ケーブル３３の他端側に設けられたコネクター３２（電気コネクター）とを備えている。光コネクター３１は、先端側（一端側）に向って突出するフェルール（図示せず）を有し、そのフェルールの内部には、光ファイバー（図示せず）が設けられている。また、前記フェルールの内部に設けられている光ファイバーと前記配線３４との間に光電変換を行う光電変換器３１１が設けられている。なお、図７では前記光電変換器３１１が光コネクター３１の内部に設けられている例を示したが、光コネクター３１の外部にあって、光コネクター３１と配線３４との間に設けられていてもよく、その場合は、光コネクター３１と光電変換器３１１とは光ファイバーで接続されている。
　また、電源８１は、電気（電圧または電流）を発生する機能を有している。この電源８１は、光コネクター組立体３のコネクター３２と接続可能なアダプター８１１を備えている。
　この光コネクター組立体３の導通検査では、ロボットシステム１００は、ロボット１により、光コネクター組立体３の光コネクター３１と、測定装置４７のアダプター４７１とを接続し、光コネクター組立体６のコネクター３２と、電源８１のアダプター８１１とを接続する。そして、電源８１により、電気（電圧または電流）を発生し、の光電変換器３１１により光電変換を行ない、光コネクター組立体３により伝搬される光の光量を測定装置４７により測定を行う。
　（変形例２）
　光コネクター組立体６の光コネクター６１が締め付け金具を有している場合がある。この場合は、光コネクター６１と、測定装置４７のアダプター４７１とを接続する際は、ロボット１により、前記金具を回動させ、締め付ける。また、光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す際は、ロボット１により、前記金具を前記とは逆方向に回動させ、緩める。
　＜第２実施形態＞
　図９は、本発明のロボットシステムの第２実施形態における光コネクター、測定装置、光電変換器および電源を模式的に示す図である。
　以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
　図９に示すように、第２実施形態では、接続対象物は、光電変換を行う光電変換器９である。これにより、光コネクター６１と光電変換器９とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。以下具体的に説明する。
　第２実施形態のロボットシステム１００は、光電変換器９について、導通検査を行う。
　光電変換器９は、光コネクター組立体６の光コネクター６１と接続可能なアダプター９１を備えている。本実施形態では、光電変換器９は、送信（発光）専用の機器であり、「光トランスミッター」とも呼ばれており、電気（電圧または電流）を光に変換する。
　なお、光電変換器９は、前記の構成のものに限定されず、例えば、「光レシーバー」とも呼ばれている受信（受光）専用の機器、すなわち、光を電気（電圧または電流）に変換する機器でもよい。また、光電変換器９は、例えば、「光トランシーバー」とも呼ばれている受信および送信の両方を行う機器であってもよい。
　導通検査では、光コネクター組立体６と、測定装置８３と、電源８２とを用いる。測定装置８３は、測定装置４７と同様に、光電変換器（図示せず）と、光コネクター組立体６の光コネクター６２と接続可能なアダプター８３１とを備えている。また、電源８２は、着脱可能に、光電変換器９と電気的に接続可能である。
　光電変換器９の導通検査では、ロボットシステム１００は、ロボット１により、光コネクター組立体６の光コネクター６２と測定装置８３のアダプター８３１とを接続する。そして、ロボットシステム１００は、ロボット１により、導通検査を行う光電変換器９を電源８２に電気的に接続し、光コネクター組立体６の光コネクター６１と光電変換器９のアダプター９１とを接続し、第１実施形態と同様にして、光の導通を確認する。
　以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
　以上、本発明のロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
　また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
　また、前記実施形態では、光の導通の確認に用いる物理量は、光量であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、周波数（周期）等が挙げられる。
　また、前記実施形態では、可動部がロボットアームと保持部（ハンド）とで構成されている場合を例に挙げて説明したが、本発明では、可動部は、これに限定されず、ロボットの移動可能な部分、すなわち、動くことが可能な部分であればよい。他の具体例としては、可動部は、さらに、ロボットアームおよび保持部以外の部品（部材）を有していてもよい。また、例えば、ロボットアームと力検出部と保持部とで構成される部分を可動部と捉えてもよく、また、ロボットアームを可動部と捉えてもよく、また、保持部を可動部と捉えてもよく、また、第１アーム～第６アームのうち任意のアームを可動部と捉えてもよい。
　また、前記実施形態では、ロボットの基台の設置個所は、作業台であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、設置スペースにおける床、天井、壁、地上、移動可能な台車上等が挙げられる。
　また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の設置個所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。
　また、前記実施形態では、ロボット（基台）が設置される平面（面）である設置面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。
　また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
　また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
　また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。また、ロボットは、例えば、保持部をｚ軸方向に移動させる第１移動機構と、保持部および第１移動機構をｘ軸方向に移動させる第２移動機構と、保持部、第１移動機構および第２移動機構をｙ軸方向に移動させる第３移動機構とを備える構成であってもよい。
　また、前記実施形態では、力検出部として、６軸力覚センサーを用いた場合を例に挙げて説明したが、本発明では、力検出部としては、これに限定されず、ロボットの構成、作業内容、第１対象物や第２対象物の形状等によっては、他の構成の力覚センサーを用いてもよい。
　また、前記実施形態では、力検出部は、ロボットアームの先端部に設けられている場合を例に挙げて説明したが、本発明では、これに限定されず、力検出部の設置箇所は、可動部にかかる力やモーメントを検出することが可能な箇所であれば如何なる箇所であってもよい。例えば、力検出部は、第６アームの基端部（第５アームと第６アームとの間）に設けられていてもよい。
　また、前記実施形態では、接続対象物は、検査装置、光電変換器であるが、本発明では、接続対象物は、これに限定されない。
　また、本発明では、「挿入」とは、嵌合（嵌入）、螺合（螺入）、接合および連結等を含む広い概念で用いられる。したがって、挿入部の構成によっては、「挿入」を「接合」、「連結」等と読み換えることができる。
　１…ロボット、５…制御装置、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、２０…力検出部、３０…ハンド、３…光コネクター組立体、３１…光コネクター、３１１…光電変換器、３２…コネクター、３３…ケーブル、３４…配線、４１…パーソナルコンピューター、４１１…受付部、４２…ティーチングペンダント、４２１…受付部、４３…撮像装置、４５…表示装置、４６…入力装置、４７…測定装置、４７１…アダプター、４８…光発生装置、４８１…アダプター、４９…クリーニング装置、５１…制御部、５２…受付部、５３…記憶部、６…光コネクター組立体、６１…光コネクター、６２…光コネクター、６３…ケーブル、６４…光ファイバー、６５…フェルール、７０…設置箇所、７１…作業台、８１…電源、８１１…アダプター、８２…電源、８３…測定装置、８３１…アダプター、９…光電変換器、９１…アダプター、１００…ロボットシステム、１１０…基台、１２０…モータードライバー、１２３…可動部、１３０…駆動源、７１０…作業面、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｓ１０１～Ｓ１１２…ステップ

Claims (12)

  1. 　光コネクターと、前記光コネクターと接続される接続対象物との一方を保持する保持部を有するロボットと、
    　前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
    　前記ロボットにより前記光コネクターと前記接続対象物とを接続し、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から光を入射して、前記光の導通を確認する導通確認部を備えることを特徴とするロボットシステム。
  2. 　前記接続対象物は、光量を測定可能な測定装置である請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記接続対象物は、光電変換を行う光電変換器である請求項１に記載のロボットシステム。
  4. 　前記ロボットは、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する前に、前記光コネクターと前記接続対象物との少なくとも一方の接続箇所について、クリーニングを行う請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  5. 　前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくともインピーダンス制御を行って、前記ロボットを制御する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  6. 　前記光コネクターと前記接続対象物とを撮像可能な撮像装置を備え、
    　前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくとも前記撮像装置により得られた画像データに基づいて、前記ロボットを制御する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  7. 　前記光の導通の確認は、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から光を入射して、前記他方における光の光量を測定し、その測定結果に基づいて行う請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  8. 　前記制御装置は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、前記ロボットが既に行った所定の作業を再度行うように前記ロボットを制御する請求項７に記載のロボットシステム。
  9. 　前記導通確認部は、前記所定の作業を所定回数行った後において前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する請求項８に記載のロボットシステム。
  10. 　前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する請求項７に記載のロボットシステム。
  11. 　前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上の場合は、正常と判定する請求項７ないし１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  12. 　前記制御装置は、前記導通確認部を備える請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のロボットシステム。
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