JP5446574B2 - ロボットの操作方法及びロボット操作用デバイス - Google Patents
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Description
ワークをツールでグリップするロボットを操作する方法であって、
前記ツールにグリップされたワークに操作者が加える操作力の方向及び大きさを、前記操作者から前記グリップされたワークへの前記操作力の伝達経路上に配置したセンサを用いて検出し、
前記検出した操作力の大きさに応じた力で、前記検出した操作力の方向に、前記グリップされたワークを移動させるための前記ロボットの操作内容を、前記検出した操作力の方向及び大きさに基づいて決定し、
前記決定した操作内容で前記ロボットの動作を制御する、
ことを特徴とする。
ワークをツールでグリップするロボットを操作するのに用いられるロボット操作用デバイスであって、
前記ワークに対する固着及び離脱が可能な着脱部と、
前記着脱部に連なり前記ロボットの操作者によって操作される操作部と、
前記ツールにグリップされたワークに対して前記着脱部が固着された状態で、該着脱部を介して前記操作部から前記グリップされたワークに伝達される、前記操作者による前記操作部の操作力の方向及び大きさを検出する操作力センサと、
前記操作力センサが検出した前記操作力の方向及び大きさを示す検出信号を、前記ロボットの前記ツールの動作内容を示す指令信号として該ロボットの制御装置に出力する信号出力部と、
を備えることを特徴とする。
11 基台
13 多関節型アーム
15 フランジ部
17 グリッパ
19 制御装置
21 ワーク
30 自動動作エリア
31 ワーク載置台
40 ハンドガイドエリア
41 ワーク載置台
50 操作者
60 ロボット操作用デバイス
60A ロボット操作用デバイス
61 ベース
61A ベース
63 着脱ユニット
63a 吸着盤
63b ソレノイド
65 力覚センサ
67 操作ハンドル
67A 操作ハンドル
67B 操作ハンドル
67a オンオフスイッチ
67b イネーブルスイッチ
69 信号ケーブル
71 ソレノイド駆動回路
73 検出信号出力回路
75 固着センサ
Claims (4)
- ワークをツールでグリップするロボットを操作する方法であって、
前記ツールにグリップされたワークに操作者が加える操作力の方向及び大きさを、前記操作者から前記グリップされたワークへの前記操作力の伝達経路上に配置したセンサを用いて検出し、
前記検出した操作力の大きさに応じた力で、前記検出した操作力の方向に、前記グリップされたワークを移動させるための前記ロボットの操作内容を、前記検出した操作力の方向及び大きさに基づいて決定し、
前記決定した操作内容で前記ロボットの動作を制御する、
ことを特徴とするロボットの操作方法。 - ワークをツールでグリップするロボットを操作するのに用いられるロボット操作用デバイスであって、
前記ワークに対する固着及び離脱が可能な着脱部と、
前記着脱部に連なり前記ロボットの操作者によって操作される操作部と、
前記ツールにグリップされたワークに対して前記着脱部が固着された状態で、該着脱部を介して前記操作部から前記グリップされたワークに伝達される、前記操作者による前記操作部の操作力の方向及び大きさを検出する操作力センサと、
前記操作力センサが検出した前記操作力の方向及び大きさを示す検出信号を、前記ロボットの前記ツールの動作内容を示す指令信号として該ロボットの制御装置に出力する信号出力部と、
を備えることを特徴とするロボット操作用デバイス。 - 前記着脱部の固着対象への固着を検出する固着センサをさらに備えており、前記信号出力部は、前記固着センサが前記着脱部の固着対象への固着を検出している間、前記検出信号の前記制御装置に対する出力を行うことを特徴とする請求項2記載のロボット操作用デバイス。
- 前記操作者の左右の手にそれぞれ対応する2組で構成されていることを特徴とする請求項2又は3記載のロボット操作用デバイス。
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