JP2005515910A - シングルカメラ3dビジョンガイドロボティクスの方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
スは以下の3つの主な工程で行なわれる。
b)対象物上の形状特徴の選択。
c)対象物の対象物の3 次元上の姿勢を認識し、その情報を用いて、ロボットを対象物へ誘導し、任意の作業(すなわちハンドリングや切断など)を行なわせる。
a)カメラ固有のパラメータ
b)ロボットのツールに関するカメラの位置(“ハンド−アイ(ロボットハンドとカメラアイ)”間のキャリブレーション)
c)対象物が教示される場所に対して厳正な空間上でのカメラの位置(“トレーニングスペース”)
a)対象物を“トレーニングスペース”に置き、キャリブレーションポジションにあるロボットによって対象物の画像を捕捉する。前記キャリブレーションポジションでは“カメラからトレーニングスペース”への変換が計算される。
b)前記画像から少なくとも6個の可視の形状特徴を選択する。
c)“トレーニングスペース”での各々の形状特徴の3次元位置を計算する。
d)“トレーニングスペース”と整合されているが、対象物に関連している“オブジェクトスペース”を定義し、前記形状特徴の3次元座標を“オブジェクトスペース”に置換する。
e)“オブジェクトスペース”内の形状特徴の3次元位置と前記画像内の形状特徴の位置を用いて“オブジェクトスペースからカメラ”への変換を計算する。
f)所期の作業軌道を教示するために使用される“オブジェクトスペース”内の“オブジェクトフレーム”を定義する。
g)“オブジェクトフレームからカメラ”および“カメラからツール”からの変換を用いて、“ツールフレーム”におけるオブジェクトフレームの位置および方向を計算する。
h)“オブジェクトフレーム”をロボットに送信する。
i)ロボットを用いて“オブジェクトフレーム”に関して所期の作業軌道を教示する。
a)ロボットを対象物が収容されている容器容器上の所定位置に配置し、対象物の画像を捕捉する。
b)その視野内において選択されるべき形状特徴の数が不十分な場合には、少なくとも6個の形状特徴が見つかるまでロボットを移動させる。
c)前記画像からの形状特徴の位置およびそれらに相応する教示(トレーニング)工程で計算された“オブジェクトスペース”における位置を用いて、“オブジェクトスペース”と“カメラスペース”との間の変換として対象物の所在位置を計算する。
d)前記変換を用いて、カメラが対象物に対して直交して見えるようにカメラを配置するためのロボットの動きを計算する。
e)ロボットを工程d)で計算した位置へ移動する。
f)工程c)と同様に“オブジェクトスペースからカメラスペース”への変換を求
める。
g)その求められた変換と“カメラからツール”への変換を用いて、教示工程で記憶されたオブジェクトフレームを計算する。
h)計算された“オブジェクトフレーム”をロボットに送信する。
i)“ツール”の位置を用いて、“ロボットスペース”において、そのフレームを定義付け、“ロボットスペース”内の対象物に対して所期の作業軌道を実行する。
a)カメラ固有のパラメータ
b)ロボットツールに関するカメラの位置(“ハンド−アイ”間のキャリブレーション)
a)対象物をカメラ視野内に置き、その画像を捕捉する。
b)撮影した画像から少なくとも6個の可視の形状特徴を選択する。
c)対象物と関係するスペース(“オブジェクトスペース”)内の選択された形状特徴の現実座標における3次元位置を計算する。
d)このスペース内の形状特徴の3次元位置と画像上の位置とを用いて、“オブジェクトスペースからカメラ”の変換を計算する。
e)作業軌道を教示するために使われる“オブジェクトスペース”内の“オブジェクトフレーム”を定義付ける。
f)“オブジェクトフレームからカメラ”および“カメラからツール”の変換を用いて、“ツールフレーム”内の“オブジェクトフレーム”の位置および方向を計算する。
g)その計算された“オブジェクトフレーム”をロボットに送信する。
h)“オブジェクトフレーム”内での所期の作業軌道を教示する。
a)ロボットを対象物が収容されている容器の上の所定の位置に配置する。
b)その視野内において選択されるべき形状特徴の数が不十分な場合には、少なくとも6個の形状特徴がその視野内に位置するまでロボットを移動させる。
c)前記画像からの形状特徴の位置およびそれらに相応する教示工程で計算された“オブジェクトスペース”における位置を用いて、“オブジェクトスペース”と“カメラスペース”と間の変換として対象物の位置を計算する。
d)その変換を用いて、カメラが対象物に対して直交して見えるような位置にカメラを動かすためのロボットの動きを計算する。
e)工程d)と同様に“オブジェクトスペースからカメラスペース”への変換を求める。
f)求められた変換および“カメラからツール”への変換を用いて、教示工程で記憶されたオブジェクトフレームを計算する。
g)その計算された“オブジェクトフレーム”をロボットに送信する。
h)“ツール”の位置を用いて、“ロボットスペース”におけるそのフレームを定義付け、“ロボットスペース”内の対象物に対する所期の作業軌道を実施する。
おいては、本発明を不必要に不明瞭にすることを避けるため、周知の要素を詳細に示したり、説明したりしていない。従って、明細書および図面は、意味に制限を加えるのではなく、例示的なものであると見なされるべきである。
a)カメラキャリブレーション。
b)対象物上の形状特徴の教示。
以下の説明において、下記の用語は、図2に示されているように、以下のような意味を有する。
ツール14:ロボットがハンドリングを行うためのツールであって、作業端部いわゆるエンド・エフェクターを有するツール。
ツールスペース28:ツール14上の点に関して定義され、エンドエフェクターの方向に沿って配向され、よってツール14に対して厳正に定義されるフレーム。
トレーニングスペース32:キャリブレーションプレート40上の点に関して定義されるとともに、その主軸に整合されているフレーム。
オブジェクトフレーム34:対象物18上の点に関して定義され、よって対象物18に対して厳正に定義されるフレーム。
カメラキャリブレーションの外的パラメータ:カメラスペース26関する外部スペースの回転および並進。
キャリブレーションのプロセスは、i)カメラ固有のパラメータを検出することと、ii)ロボットのツールに対するカメラの配置(“ハンド−アイ(ロボットハンドとカメラアイとの間)”のキャリブレーション)とを含む。“トレーニングスペース”におけるカメラの位置も同様に判定される。前記“トレーニングスペース”は、対象物が教示される空間に対して厳正である。基本的なキャリブレーションアルゴリズムの概説および変数の
説明は以下の刊行物に記されている。
Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses(市場汎用TVカメラとレンズを用いた、高精度で何でも活用できる3D画像装置のためのカメラキャリブレーション技術)”, ロジャー ワイ.ツァイ(Roger Y. Tsai), IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.RA-3,No.4, August 1987年,第323〜344頁。
ツァイのカメラモデルは投射図法のピンホールモデルに基づいている。3次元座標における、ある点(ポイント)の位置が与えられている場合、そのモデルは2次元のピクセル座標におけるその点の画像の位置を推測する。ツァイのモデルは11個のパラメータであって、5つの内部パラメータ(固有(intrinsic) または内側(interior)パラメータとも称される)、すなわち、
i)f−ピンホールカメラの有効焦点距離、
ii)kappal−放射状レンズ歪み一次係数、
iii)およびiv)Cx,Cy−放射状レンズ歪みの中心の座標と、カメラのセンサー面でのカメラ座標フレームのZ軸上の貫通点の座標、
v)sx−フレームグラバーの水平方向スキャンライン再サンプリングに起因する不確実性を示すパラメータと、
6つの外部パラメータ(また外的(extrinsic) または外側(exterior)パラメータとも称される)すなわち、
i)Rx,Ry,Rz−世界座標フレームとカメラ座標フレームと間の変換のための回転角度、
ii)Tx,Ty,Tz−世界座標フレームとカメラ座標フレームと間の変換のための並進成分とを有する。
共面(Coplanar)、つまりキャリブレーションポイントが3次元において単一平面にある場合と、
非共面(Non-coplanar)、つまりキャリブレーションポイントが3次元全体にある場合とが可能である。
テンプレート40の面に直交するように、すなわち、カメラの撮像平面がテンプレート40に対して平行になるように配置される。直交性を確保するための鏡を使ったアプローチは、平らな鏡をテンプレート40の格子模様の上に配置することと、格子の中央においてカメラレンズを鏡の上にセンタリングさせることとを含む。
a)キャリブレーションパターンがロボットに据え付けられたカメラ16の視野内に配置される。
at p.350 を参照されたい)
c)各々の位置において下記の作業が行われる。
−ツールの位置をロボットに問い合わせる。
ブレーションのためのフレキシブルな新技術)”、http://research.microsoft.com/scripts/pubs/view.asp?TR_ID=MSR-TR-98-71を参照されたい)
e)各々の位置での外的変換と相応するツールの位置を用い、カメラからツール間の変換が計算される。(ツァイおよびレンツの上記参照文献第350頁参照)
対象物を教示するプロセスを以下に記す。
a)少なくとも6個の形状特徴のセットを対象物の画像から選択し、画像内でのそれらの形状特徴の位置を測定する。形状特徴とは、(画像から抽出された)縁、穴、角、ブロブまたは単純に画像のある領域などであり、それらはパターンマッチに使われる。好ましくは、独特な形状特徴が“アンカー形状特徴”として選択される。他の選択された形状特徴は、アンカー形状特徴に対して、小さく、また唯一ではない形状特徴であってよい。
るアプローチを用いて開発されたものである。カメラはロボットグリッパー上に厳正に据え付けられている。導き出された方法は、ロボット動作パラメータ、得られたカメラからツール間の変換、画像座標計測およびカメラの内部パラメータに基づいて形状特徴の現実座標を計算するものである。ロボットツールは、ベースポジションP0から一連のポジションPj.への一連の純粋な並進を経験するものとする。
Rcgはカメラからツールへの変換の回転マトリックスの要素であり、
tg0jは現在の位置からベースポジションへの並進を示し、
u0,v0はカメラセンターポイントであり、
uij,vijは位置jで得られた画像におけるi番目の形状特徴の非歪曲画像座標である。これらの値を計算するために、既に計測されたカメラの内部パラメータを使用してもよい。
形状特徴の自動配置の工程は以下の通りである。
a)対象物がカメラ16の前に置かれる。
c)以下によって自動教示手順が開始される。
i)ロボットをベース22を中心に一連の位置に動かす。
iii)各々の位置において画像を得て、可視の形状特徴54を検出して、それらの形状特徴の非歪曲な画像位置を計算する。
e)計算された位置は、アプリケーションに適したスペース(空間)に変換される。
対象物の検出および配置を実行するために、以下のような工程が実行される。
a)ツール14が対象物18を含む容器の上部において所定の位置に配置される。
b)対象物18の画像が撮影される。
c)教示されている形状特徴54が探索される。アンカー形状特徴が選択されている場合には、最初の探索はアンカー形状特徴52を対象として行なわれる。アンカー形状特徴52の位置および方向を用いて、残りの形状特徴54がそれらの相対位置により検出され得る。このアプローチは、比較的小さな検出対象領域において、似かよった形状特徴を、探索される形状特徴として選択することを可能にする。別の方法では、各々の形状特徴のパターンが画像全体の中から探索される。
f)前のスペースの変換を、“カメラからツール”変換と共に用いて、ツールスペース内におけるオブジェクトフレームの位置を検出する。
図7を参照すると、対象物の検出および配置を行うための好ましい工程が示されている。まず、ロボットが、対象物を保持する容器もしくはコンテナの上部の所定の位置に配置される。対象物がカメラ視野内に無い場合、ロボットは、画像上でアンカー形状特徴が検出されるまで移動される。次に、アンカー形状特徴の位置および方向を用いて、残りの形状特徴の位置を計算する。画像上においてすべての可視の形状特徴が検出される。画像からの形状特徴の位置およびそれに相応した“オブジェクトスペース”内での位置とともに、カメラキャリブレーションを用いて、“オブジェクトスペース”から“カメラスペース”への変換を計算する。カメラの外部要因的キャリブレーションが上記で参照されているツァイの論文に述べられているように用いられる。
憶されたオブジェクトフレームは、その見出された変換と“カメラからツール”への変換とを使って計算される。次に、その置換された“オブジェクトフレーム”がロボットに送られる。“ツール”の位置が“ロボットスペース”内でのフレームを定義付けるために使われる。教示されたロボット軌道はこの空間内で実行される。
a)前述した論文に記載されている方法から派生する、非線形の最適化法を用いた3次元姿勢の推定:
・Zhengyou Zhangによる“A Flexible New Technique for Camera Calibration (カメラキャリブレーションのためのフレキシブルな新技術)”
・Roger Y. Tsai による“An Efficient and Accurate Camera Calibration Techn
ique for 3D Machine Vision(3D画像装置のための効率的で精度の高いカメラキャリブレーション技術)”;
b)Yucai Liu, Thomas S. Huang, Oliver D. Faugerasによる“Determination of Camera Location from 2D to 3D Line and Point Correspondances(2次元から3次元の線・点一致を判断するカメラロケーション) ”に述べられている線の一致による3次元位置判断;
c)Chien_Ping Lu, Gregory D. Hager, Eric Mjolsness による“Fast and Globally Convergent Pose Estimation from Video Images( 迅速に世界的レベルで収束しつつあるビデオ画像からの位置判断) ”に述べられている“直交的反復(orthogonal iteration)”を用いた位置判断;
d)Thomas Huang, Alfred Bruckenstein, Robert Holt, Arun Netravaliによる“Ununiquness of 3D Pose Under Weak Perspective:A Geometric Proof(悪条件の視野における3次元位置判断の特徴:幾何学的論証) ”で試行された、悪条件視野での近似的対象物位置判断;
e)Chen, Armstrong, Raftopoulosによる“An investigation on the accuracy of three-dimensional space reconstruction using Direct Linear Transformation technique ( 直接一次的置換法を用いた3次元空間再構築の精度に基づく精査) ”に述べられているDLT(直接一次的置換法)を用いたでのおおよその対象物位置判断。
当業者には明らかであるように、前述の開示を鑑みて、本発明の実施においては、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、多くの別例および変更がなされ得る。よって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲によって定義される内容によって解釈されるべきものとする。
Claims (17)
- ロボットにより、該ロボットに取り付けられたツールおよび単一のカメラを用いて、対象物を取り扱う方法であって、該方法は、
i)カメラのキャリブレーションを行なう工程であって、
a)カメラ固有のパラメータと、
b)ロボットツールに対するカメラの位置(“ハンド−アイ”キャリブレーション)と、
c)対象物が教示される場所に厳密な空間(“トレーニングスペース”)上でのカメラの位置とを検出することによって行われる工程と、
ii)対象物の形状特徴を教示する工程であって、
a)対象物を“トレーニングスペース”に置き、“カメラからトレーニングスペース”への変換が計算されたキャリブレーションポジションにおいて対象物の画像をロボットによって捕捉することと、
b)捕捉した画像から少なくとも6個の可視の形状特徴を選択することと、
c)“トレーニングスペース”での各々の形状特徴の3次元位置を計算することと、
d)“トレーニングスペース”に整合されているが対象物に関連している“オブジェクトスペース”を定義し、形状特徴の3次元座標を“オブジェクトスペース”に置換することと、
e)“オブジェクトスペース”内の形状特徴の3次元位置と前記画像内の形状特徴の位置を用いて“オブジェクトスペースからカメラ”への変換を計算することと、
f)所期のロボット作業軌道を教示するために使用される“オブジェクトスペース”内の“オブジェクトフレーム”を定義することと、
g)“オブジェクトフレームからカメラ”および“カメラからツール”の変換を用いて、“ツールフレーム”におけるオブジェクトフレームの位置および方向を計算することと、
h)“オブジェクトフレーム”をロボットに送信することと、
i)ロボットを用いて、“オブジェクトフレーム”に関して所期の作業軌道を教示することとによって行なわれる工程と、
iii)対象物の検出および配置を実行する工程であって、
a)ロボットを対象物が収容されている容器容器上の所定位置に配置し、対象物の画像を捕捉することと、
b)その視野内において選択されるべき形状特徴の数が不十分な場合には、少なくとも6個の形状特徴が見つかるまでロボットを移動させることと、
c)画像上の形状特徴の位置およびそれらに相応する教示工程で計算された“オブジェクトスペース”における位置を用いて“オブジェクトスペース”と“カメラスペース”間の変換として対象物の位置を計算することと、
d)その変換を用いて、カメラが対象物に対して直交して見えるようにカメラを配置するためのロボットの動きを計算することと、
e)ロボットを工程d)で計算した位置へ移動することと、
f)工程c)と同様に“オブジェクトスペースからカメラスペース”への変換を求めることと、
g)その求められた変換をと“カメラからツール”への変換とを用いて、教示工程で記憶されたオブジェクトフレームを計算することと、
h)その計算された“オブジェクトフレーム”をロボットに送信することと、
i)“ツール”の位置を用いて、“ロボットスペース”においてそのフレームを定義付け、“ロボットスペース”内の対象物に対して所期の作業軌道を実行することとによって行なわれる工程と、
を含む方法。 - ロボットにより、該ロボットに取り付けられたツールと単一のカメラを用いて対象物を取り扱う方法であって、該方法は、
i)カメラのキャリブレーションを行なう工程であって、
a)カメラ固有のパラメータと、
b)ロボットツールに対するカメラの位置(“ハンド−アイ”キャリブレーション)とを検出することによって行なわれる工程と、
ii)対象物の形状特徴を教示する工程であって、
a)対象物をカメラの視野内におき、該対象物の画像を捕捉することと、
b)捕捉した画像から少なくとも6個の可視の形状特徴を選択することと、
c)対象物と関係するスペース(“オブジェクトスペース”)内の選択された形状特徴の現実座標における3次元位置を計算することと、
d)このスペースの形状特徴の3次元位置と画像上の位置とを用いて、“オブジェクトスペースからカメラ”の変換を計算することと、
e)ハンドリング軌道を教示するために使われる“オブジェクトスペース”内の“オブジェクトフレーム”を定義付けることと、
f)“オブジェクトフレームからカメラ”および“カメラからツール”の変換を用いて、“ツールフレーム”内の“オブジェクトフレーム”の位置と方向を計算することと、
g)その計算された“オブジェクトフレーム”をロボットに送信することと、
h)“オブジェクトフレーム”内での所期の作業軌道を教示することとによって行なわれる工程と、
iii)対象物の検出および配置を行なう工程であって、
a)ロボットを対象物が入っている容器容器上の所定位置に配置することと、
b)前記視野内において選択されるべき形状特徴の数が不十分な場合には、少なくとも6個の形状特徴が見つかるまでロボットを移動させることと、
c)前記画像からの形状特徴の位置およびそれらに相応する教示工程で計算された“オブジェクトスペース”における位置を用いて、“オブジェクトスペース”と“カメラスペース”間の変換として対象物の位置を計算することと、
d)その変換を用い、カメラが対象物に対して直交して見えるようにカメラを配置するためのロボットの動きを計算することと、
e)工程d)と同様に“オブジェクトスペースからカメラスペース”への変換を求めることと、
f)その求められた変換および“カメラからツール”への変換を用いて、教示工程で記憶されたオブジェクトフレームを計算することと、
g)その計算された“オブジェクトフレーム”をロボットに送信することと、
h)“ツール”の位置を用いて“ロボットスペース”におけるそのフレームを定義付け、“ロボットスペース”内の対象物に対する所期の作業軌道を実行することとによって行なわれる工程と、
を含む方法。 - 請求項1に記載の方法において、前記6個の可視の形状特徴が、少なくとも1つのアンカー形状特徴と少なくとも5個の他の可視の形状特徴から構成され、前記アンカー形状特徴の位置と方向が、それら残り一連の選択された形状特徴の位置を計算するために用いられる方法。
- 請求項3に記載の方法において、アンカー形状特徴の位置と方向が、残りの選択された形状特徴の位置を推測するために最初に使用され、その後、それらの残りの形状特徴の実際の位置が探索されて決定される方法。
- 請求項2に記載の方法において、前記6個の可視の形状特徴が、少なくともひとつのアンカー形状特徴と少なくとも5個の他の形状特徴とから構成され、そのアンカー形状特徴の位置と方向とが、それら残り一連の選択された形状特徴の位置を計算するために用いられる方法。
- 請求項5に記載の方法において、アンカー形状特徴の位置と方向が、残りの選択された形状特徴の位置を推測するために最初に使用され、その後、それらの残りの形状特徴の実際の位置が探索されて決定される方法。
- 請求項2に記載の方法において、工程ii)のc)において、かかる形状特徴の3次元位置が対象物のCADモデルを用いて提供される方法。
- 請求項2に記載方法において、工程ii)のc)において、かかる形状特徴の3次元位置が自動的に計算される方法。
- 請求項1に記載の方法において、工程ii)のh)およびi)が、ユーザーに所望の作業軌道点を相互作用的に選択させることと、対象物の現在の位置と方向とを用いて計算される選択された点の座標をロボットに送信することとによって行なわれる方法。
- 請求項2に記載の方法において、工程ii)のg)およびh)が、ユーザーに所望の作業軌道点を相互作用的に選択させることと、対象物の現在の位置と方向とを用いて計算される選択された点の座標をロボットに送信することととによって行なわれる方法。
- 請求項1に記載の方法において、工程のii)のi)において、所期の作業軌道点がオフラインのロボットプログラミングソフトウェアアプリケーションから得られる方法。
- 請求項2に記載の方法において、工程ii)のh)において、所期作業軌道点がオフラインのロボットプログラミングソフトウェアアプリケーションから得られる方法。
- 請求項1に記載の方法において、“オブジェクトフレーム”ポイント、作業軌道点、またはその他対象となる点の座標が、ツールからロボットベースへの変換を用いて置換され、全ての座標がロボットベース座標フレーム内のロボットへ送信される方法。
- 請求項2に記載の方法において、“オブジェクトフレーム”ポイント、作業軌道点、またはその他対象となる点の座標が、ツールからロボットベースへの変換を用いて置換され、全ての座標がロボットベース座標フレーム内のロボットへ送信される方法。
- 請求項2に記載の方法において、工程i)のa)およびb)、並びに工程ii)のc)が、モデル認識によるロボティックアイおよびハンド−アイの関係のセルフキャリブレーション法を用いることによって排除される方法。
- 請求項1に記載の方法において、工程iii d)における対象物位置の決定がアルゴリズムを用いることによって行われ、そのアルゴリズムが、
i)以下の論文に詳述されている方法から派生する、非線形の最大効率法を用いた3次元姿勢の推定であって、前記論文が、
・Zhengyou Zhangによる“A Flexible New Technique for Camera Calibration (カメラキャリブレーションのためのフレキシブルな新技術)”および
・Roger Y. Tsai による“An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision(3D画像装置のための効率的で精度の高いカメラキャリブレーション技術)”である、3次元姿勢の推定と、
ii)Yucai Liu, Thomas S. Huang, Oliver D. Faugerasによる“Determination of Camera Location from 2D to 3D Line and Point Correspondances(2次元から3次元の線・点一致を判断するカメラロケーション)”に述べられている、選択された形状特徴がエッジ(縁)である場合における線の一致による3次元姿勢の推定と、
iii)Chien_Ping Lu, Gregory D. Hager, Eric Mjolsness による“Fast and Globally Convergent Pose Estimation from Video Images( 迅速に世界的レベルで収束しつつあるビデオ画像からの位置方向判断) ”に述べられている“直交的反復(orthogonal iteration)”を用いた姿勢の推定と、
iv)Thomas Huang, Alfred Bruckenstein, Robert Holt, Arun Netravaliによる“Ununiquness of 3D Pose Under Weak Perspective:A Geometric Proof(悪条件の視野における3次元位置方向判断の特徴:幾何学的) ”で試行された、悪条件視野での近似的対象物位置判断と、
v)Chen, Armstrong, Raftopoulosによる“An investigation on the accuracy of three-dimensional space reconstruction using Direct Linear Transformation technique (直接一次的置換法を用いた3次元空間再構築の精度に基づく精査)”に述べられているDLT(直接一次的置換法)を用いた近似的対象物位置判断とのうちのいずれかである、方法。 - 請求項2に記載の方法において、工程iii d)における対象物位置の決定がアルゴリズムを用いることによって行われ、そのアルゴリズムが、
i)以下の論文に詳述されている方法から派生する、非線形の最大効率法を用いた3次元姿勢の推定であって、前記論文が、
・Zhengyou Zhangによる“A Flexible New Technique for Camera Calibration (カメラキャリブレーションのためのフレキシブルな新技術)”および
・Roger Y. Tsai による“An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision(3D画像装置のための効率的で精度の高いカメラキャリブレーション技術)”である、3次元姿勢の推定と、
ii)Yucai Liu, Thomas S. Huang, Oliver D. Faugerasによる“Determination of Camera Location from 2D to 3D Line and Point Correspondances (2次元から3次元の線・点一致を判断するカメラロケーション)”に述べられている、選択された形状特徴がエッジ(縁)の場合における線の一致による3次元姿勢の推定と、
iii)Chien_Ping Lu, Gregory D. Hager, Eric Mjolsness による“Fast and Globally Convergent Pose Estimation from Video Images( 迅速に世界的レベルで収束しつつあるビデオ画像からの位置方向判断) ”に述べられている“直交的反復(orthogonal iteration)”を用いた姿勢の推定と、
iv)Thomas Huang, Alfred Bruckenstein, Robert Holt, Arun Netravaliによる“Ununiquness of 3D Pose Under Weak Perspective:A Geometric Proof(悪条件の視野における3次元位置方向判断の特徴:幾何学的) ”で試行された、悪条件視野での近似的対象物位置判断と、
v)Chen, Armstrong, Raftopoulosによる“An investigation on the accuracy of three-dimensional space reconstruction using Direct Linear Transformation technique (直接一次的置換法を用いた3次元空間再構築の精度に基づく精査)”に述べられているDLT(直接一次的置換法)を用いた近似的対象物位置判断とのうちのいずれかである、方法。
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