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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verwendung bei einer externen
Kalibrierung eines Kamerasystems, um die Lage des Kamerasystems
bezüglich eines Bezugssystems zu bestimmen, unter Verwendung
eines Hauptkalibrierelements, wobei sich das Hauptkalibrierelement
in vorbekannter räumlicher Beziehung zu dem Bezugssystem
befindet, und wobei das Verfahren den Schritt aufweist: Bestimmen
der Lage des Kamerasystems bezüglich des Bezugssystems,
indem das Hauptkalibrierelement von dem Kamerasystem erfaßt
wird.
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Wenn
im folgenden davon die Rede ist, daß eine Lage bestimmt
wird, so ist stets ein Bestimmen im Sinne von Messen, Erfassen,
Erkennen gemeint.
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Der
Begriff Kamerasystem umfaßt insbesondere eine oder mehrere
Kameras. Kamerasysteme kommen heute in den vielfältigsten
Anwendungsgebieten zum Einsatz. Oftmals sind Aufgaben zu erfüllen,
die eine automatisierte aktive Auswertung des Bildstroms erfordern.
Dies wird als Bildverarbeitung bezeichnet. Übliche Aufgaben
sind dabei das Erkennen, Vermessen und Verfolgen von Objekten. Wenn die
zu ermittelnden Größen nicht nur relativ anzugeben
sind, d. h., in Relation zur Bildgröße, sondern
absolut, also beispielsweise in Metern, anzugeben sind, ist eine
Kalibrierung des Kamerasystems erforderlich. Diese erfolgt beispielsweise
für jede Kamera des Kamerasystems. Ein räumliches
Bezugssystem, bezüglich dessen das Kamerasystem kalibriert
wird, wird auch als Weltkoordinatensystem bezeichnet.
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Bei
der Kalibrierung einer Kamera werden die Parameter eines angenommenen
Modells bestimmt, welches die Abbildung eines Punktes im Weltkoordinatensystem
auf einen Punkt der Kameramatrix beschreibt. Eine umfassende Kalibrierung
unterteilt sich in interne und externe Kalibrierung. Bei der internen
Kalibrierung werden beispielsweise kamerainterne Parameter wie die
Brennweite, die Pixelgröße, die Lage des Hauptpunktes
oder die Linsenverzerrung bestimmt, durch die die Abbildung eines Raumpunktes,
angegeben in absoluten Koordinaten eines Kamerakoordinatensystems,
auf einen Punkt im Pixelkoordinatensystem der Kameramatrix festgelegt
ist. Die interne Kalibrierung ermöglicht es also, eine
Zuordnung zwischen einem Ort im Koordinaten system bezüglich
der Kamera und einem Pixel oder Punkt der Kameramatrix zu erhalten.
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Erfordert
eine Anwendung die Bestimmung von Positionen oder Größenangaben
in absoluten Weltkoordinaten, wird zusätzlich eine Transformation zwischen
dem Weltkoordinatensystem und dem Kamerakoordinatensystem benötigt.
Diese wird mittels externer Kalibrierung bestimmt. Um die Lage einer Kamera
bezüglich eines Bezugssystems, also eines Weltkoordinatensystems,
zu bestimmen, erfaßt das Kamerasystem einen Kalibrierkörper,
so daß aus der Abbildung des Kalibrierkörpers
auf die Kameramatrix die Lage der Kamera zum Kalibrierkörper
bestimmbar ist. Ist die Lage des Kalibrierkörpers im Bezugssystem
exakt bekannt, läßt sich daraus die gesuchte Transformation
berechnen.
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Es
sind verschiedenste Verfahren zur Kamerakalibrierung hinlänglich
bekannt. Das bekannteste Verfahren ist die Kalibrierung nach Tsai,
die beispielsweise beschrieben wird in R. Y. Tsai, A versatile camera
calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology
using off-the-shelf tv cameras and lenses, IEEE Journal
of Robotics and Automation, 3(4): 323344, Aug. 1987. Eine
Weiterentwicklung wird beispielsweise beschrieben in Z. Zhang, A
flexible new technique for camera calibration, IEEE Transactions
an Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11): 1330–1334,
2000.
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Das
Bezugssystem oder Weltkoordinatensystem ist meistens in Bezug auf
ein Bezugsobjekt definiert, welches das Kamerasystem zwar beinhaltet,
aber vom Kamerasystem nicht selbst direkt erfaßt werden
kann. Ein Beispiel für ein solches Bezugssystem ist etwa
ein Fahrzeug mit eingebautem Kamerasystem zur Spurführung,
oder ein Display mit daran angebrachtem Kamerasystem zur Erfassung
der Augenpositionen eines Betrachters.
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Bei
einem herkömmlichen Verfahren zur Bestimmung der Lage des
Kamerasystems bezüglich eines Bezugsobjekts wird zunächst
das Bezugsobjekt in eine feste räumliche Beziehung zu einem
Kalibrierkörper gebracht. Dadurch befindet sich der Kalibrierkörper
in einer festen räumlichen Beziehung zu dem am Bezugsobjekt
angebrachten Kamerasystem. Die räumliche Beziehung zwischen
dem Bezugsobjekt und dem Kalibrierkörper muß dann
exakt ausgemessen werden, so daß sich der Kalibrierkörper
dann in fester und vorbekannter räumlicher Beziehung zu dem
Bezugsobjekt befindet. Beispielsweise wird bei einem Fahrzeug mit
Kamerasystem zur Spurführung zur Kalibrierung des Kamerasystems
das Fahrzeug vor einem Kalibrierkörper derart positioniert,
daß dieser von dem Kamerasystem erfaßbar ist.
Die Lage des Kalibrierkörpers relativ zu dem Fahrzeug muß dann
aufwendig vermessen werden. Durch Erfassen des Kalibrierkörpers
durch das Kamerasystem wird dann in bekannter Weise das Kamerasystem
kalibriert. Nachteilig ist dabei, daß bei jeder weiteren
Kalibrierung die Lagebeziehung zwischen Bezugsobjekt und Kalibrierkörper
exakt zu rekonstruieren oder neu auszumessen ist. Dies ist zeitaufwendig
und fehleranfällig. Ein weiterer Nachteil ist es, daß ein
externer Kalibrierkörper notwendig ist.
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Aufgabe
der Erfindung ist es daher, ein neuartiges Verfahren der eingangs
genannten Art zu schaffen, um die Lage des Kamerasystems bezüglich eines
Bezugsystems zu bestimmen, welches eine einfacher durchzuführende,
weniger fehleranfällige Lagebestimmung ermöglicht.
Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, insbesondere auf eine aufwendige Positionierung
eines externen Kalibrierkörpers verzichten zu können.
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Die
genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein
Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem ein
von dem Kamerasystem getrenntes abbildendes System verwendet wird
und das Hauptkalibrierelement zum Bezugssystem derart positioniert
ist, daß es bei geeigneter Anordnung des abbildenden Systems über
das abbildende System von dem Kamerasystem erfaßbar ist,
welches Verfahren den Schritt aufweist: Anordnen des abbildenden
Systems bezüglich des Hauptkalibrierelements und des Kamerasystems
derart, daß das Hauptkalibrierelement über das
abbildende System von dem Kamerasystem erfaßbar ist; wobei
in dem Schritt des Bestimmens der Lage des Kamerasystems bezüglich des
Bezugssystems dieses Bestimmen unter Berücksichtigung der
Lage des abbildenden Systems bezüglich des Kamerasystems
erfolgt, indem das Hauptkalibrierelement über das abbildende
System von dem Kamerasystem erfaßt wird. Beispielsweise ist
das Kamerasystem derart in Bezug auf das Hauptkalibrierelement angeordnet,
daß das Hauptkalibrierelement nicht unmittelbar, d. h.
ohne das abbildende System, von dem Kamerasystem erfaßbar
ist. Die Berücksichtigung der Lage des abbildenden Systems bezüglich
des Kamerasystems erfolgt beispielsweise durch eine ge eignete mathematische
Transformation. Diese bildet die Abbildungseigenschaften des abbildenden
Systems ab.
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Das
abbildende System hat dabei vorbekannte Abbildungseigenschaften,
die bereits kalibriert sind oder keiner Kalibrierung bedürfen.
Das Bezugssystem kann insbesondere anhand eines Bezugsobjektes definiert
sein oder durch das Bezugsobjekt selbst gebildet werden.
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Da
das Hauptkalibrierelement über das vom Kamerasystem getrennte
abbildende System von der Kamera erfaßt wird, kann das
Hauptkalibrierelement beispielsweise am Bezugsobjekt angeordnet
sein. So kann das Hauptkalibrierelement beispielsweise untrennbar
am Objekt befestigt oder mittels einer Befestigungseinrichtung in
vorgegebener Position am Objekt befestigbar sein. Die Erfaßbarkeit
des Hauptkalibrierelements durch das Kamerasystem kann durch ein
einfaches abbildendes System, beispielsweise einen Spiegel, gewährleistet
werden, dessen Abbildungseigenschaften exakt bekannt sind. Notwendig
ist dabei allerdings die Kenntnis der exakten räumlichen
Lage des abbildenden Systems in Bezug auf das Bezugssystem.
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Vorzugsweise
wird das Hauptkalibrierelement von dem Kamerasystem erfaßt,
während sich das Hauptkalibrierelement in fester räumlicher
Beziehung zu dem Kamerasystem und in fester und vorbekannter räumlicher
Beziehung zu dem Bezugssystem befindet. Vorzugsweise ändern
sich diese Beziehungen während der Durchführung
der Kalibrierung nicht.
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Weitere
vorteilhafte Merkmale und Weiterentwicklungen des Verfahrens ergeben
sich aus den Unteransprüchen.
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Vorzugsweise
weist das abbildende System einen Spiegel auf, und das Bestimmen
der Lage des Kamerasystems bezüglich des Bezugssystems
erfolgt, indem das Hauptkalibrierelement über den Spiegel
von dem Kamerasystem erfaßt wird. Vorzugsweise sind die
Abbildungseigenschaften des Spiegels bekannt oder bereits kalibriert.
Vorzugsweise handelt es sich um einen Planspiegel.
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Gemäß einer
Weiterentwicklung der Erfindung wird für die Berücksichtigung
der Lage des abbildenden Systems bezüglich des Kamerasystems diese
Lage bestimmt durch den Schritt: Bestimmen der Lage des abbildenden
Systems bezüglich des Kamerasystems, indem das abbildende
System von dem Kamerasystem erfaßt wird. Vorzugsweise ist
an dem abbildenden System wenigstens eine Kalibriermarkierung angeordnet,
und das Bestimmen der Lage des abbildenden Systems bezüglich
des Kamerasystems erfolgt, indem die Kalibriermarkierung des abbildenden
Systems von dem Kamerasystem erfaßt wird. Es ist dabei
ausreichend, wenn das abbildende System nicht vollständig
erfaßt wird, sofern wenigstens die Kalibriermarkierung(en)
erfaßt wird/werden. Die Lage des abbildenden Systems bezüglich
des Kamerasystems kann somit automatisch bestimmt werden in gleicher
Weise, wie bei einer herkömmlichen Kalibrierung die Lage
eines Kalibrierkörpers bezüglich des Kamerasystems
bestimmt wird. Damit ist es nicht notwendig, das abbildende System
in eine bestimmte Position bezüglich des Kamerasystems oder
des Bezugssystems zu bringen oder eine solche Position exakt zu
vermessen. Dies hat gegenüber einem herkömmlichen
Verfahren zur Kalibrierung den erheblichen Vorteil, daß auf
die fehleranfällige Positionierung des Bezugsobjekts relativ
zum Hauptkalibrierelement bzw. die exakte Vermessung dieser Lage verzichtet
werden kann. Ebenfalls kann auf die Herstellung einer exakten räumlichen
Beziehung zwischen dem abbildenden System und dem Bezugsobjekt bzw.
die Vermessung dieser Beziehung verzichtet werden. Das abbildende
System hat damit die Eigenschaften eines Kalibrierkörpers,
die ausreichend sind, um dessen Lage zum Kamerasystem zu bestimmen.
Gleichzeitig kann bei derselben räumlichen Anordnung das
abbildende System wiederum dazu dienen, das Hauptkalibrierelement
für das Kamerasystem sichtbar abzubilden und so die Bestimmung der
Lager des Kamerasystems bezüglich des Bezugssystem zu ermöglichen.
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Vorzugsweise
sind die verwendeten Kalibrierelemente oder Kalibriermarkierungen
graphisch so kodiert, daß eine eindeutige Zuordnung des
jeweiligen Codes zu der jeweiligen Kalibriermarkierung oder dem
Kalibrierelement gegeben ist.
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Vorzugsweise
ist das Bezugssystem durch ein Bezugsobjekt definiert, und das Hauptkalibrierelement
ist an dem Bezugsobjekt angeordnet. Dadurch kann insbesondere eine
feste räumliche Beziehung zwischen dem Bezugssystem und
dem Hauptkalibrierelement definiert werden. Wenn das Hauptkalibrierelement
stets am Bezugsobjekt angeordnet ist, ist es zur Kalibrierung lediglich notwendig,
beispielsweise einen mit Kalibrierungsmarken versehenen Planspiegel
so anzuordnen, daß das Hauptkalibrierelement von dem Kamerasystem
erfaßbar ist.
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Gemäß einer
weiteren Weiterentwicklung der Erfindung wird das Bezugssystem durch
ein Display definiert und das Hauptkalibrierelement wird auf dem
Display angezeigt. Indem das Display, welches das Hauptkalibrierelement
anzeigt, selbst das Bezugssystem definiert, ist die räumliche
Lage des Hauptkalibrierelements bezüglich des Bezugssystems
fest vorgegeben und unterliegt keiner möglicherweise fehlerbehafteten
Befestigungsprozedur. Ebenfalls kann auf eine exakte Vermessung
dieser räumlichen Beziehung verzichtet werden. Das Bezugssystem
oder Weltkoordinatensystem kann beispielsweise in direktem Bezug
zu einer Pixelmatrix des Displays stehen. Bei Kenntnis der Display-Pixelgröße,
die sehr exakt meßbar ist, ist dann die räumliche
Beziehung zwischen dem Hauptkalibrierelement und dem Bezugssystem
absolut exakt und fehlerfrei. Etwaige Kalibrierfehler aufgrund mechanischer
Ungenauigkeiten oder von Meßfehlern im Aufbau sind ausgeschlossen.
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Vorteilhaft
ist dieses Verfahren insbesondere, wenn das Kamerasystem derart
an dem Display angeordnet ist, daß das Kamerasystem in
der Lage ist, die Augen eines das Display betrachtenden Benutzers
zu erfassen. Eine solche Anordnung kann beispielsweise zur Anpassung
einer autostereoskopischen Darstellung von Bildern auf dem Display
an die Position der Augen des Benutzers verwendet werden.
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Die
Aufgabe wird weiter gelöst durch ein System zur Ausführung
des Verfahrens, mit einem Kamerasystem und einem Bezugsobjekt, an
welchem ein Hauptkalibrierelement angeordnet ist, das sich in vorbekannter
räumlicher Beziehung zu dem Bezugsobjekt oder einem durch
das Bezugsobjekt definierten Bezugssystem befindet und derart positioniert
ist, daß es bei geeigneter Anordnung eines geeigneten,
von dem Kamerasystem getrennten abbildenden Systems über
das abbildende System von dem Kamerasystem erfaßbar ist,
welches System weiter aufweist eine programmgesteuerte Einrichtung,
die mit dem Kamerasystem verbunden ist und dazu eingerichtet ist,
die Lage des Kamerasystems bezüglich des Bezugsobjektes,
bzw. bezüglich eines durch das Bezugsobjekt definierten
Bezugssystems, unter Berücksichtigung der Lage des abbildenden Systems
bezüglich des Kamerasystems zu bestimmen, wenn das Hauptkalibrierelement über
das abbildende System von dem Kamerasystem erfaßt wird.
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Gemäß der
Weiterentwicklung der Erfindung ist die programmgesteuerte Einrichtung
dazu eingerichtet, die Lage des abbildenden Systems bezüglich des
Kamerasystems zu bestimmen, wenn das abbildende System von dem Kamerasystem
erfaßt wird.
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Zur
Anwendung bei dem beschriebenen Verfahren besonders geeignet ist
ein abbildendes System nach Anspruch 10, sowie ein System der oben genannten
Art, welches dieses abbildende System umfaßt.
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Weiter
wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt
nach Anspruch 11. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich auch um
eine Speichereinrichtung handeln, die Teil eines Computersystems
ist.
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Ein
bevorzugtes Ausführungsbeispiel wird im folgenden anhand
der Zeichnung näher erläutert.
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Es
zeigen:
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1 ein
Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Systems
mit einem Kamerasystem und einem ein Bezugssystem definierenden
Display sowie mit einem abbildenden System in Form eines Planspiegels;
und
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2 eine
schematische Darstellung eines von dem Kamerasystem erfaßten
Bildausschnitts, welcher den Spiegel umfaßt.
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Das
in 1 gezeigte System umfaßt eine programmgesteuerte
Einrichtung 10 in Form eines Computers, z. B. einen PC,
der mit einem Display 12 eines Monitors verbunden ist.
Weiter ist der Computer mit einem Kamerasystem 14 verbunden,
welches mindestens eine Kamera enthält. Bei dem Kamerasystem 14 kann
es sich beispielsweise um ein ein Augenverfolgungssystem ("eye tracking
system") oder ein Kopfverfolgungssystem handeln. Im folgenden wird beispielhaft
die Kalibrierung für eine einzige Kamera beschrieben. Das
Display 12 kann beispielsweise Teil eines Systems für
autostereoskopische Darstellungen von Bildern sein und beispielsweise ein
vor dem Display 12 angeordnetes Linsenfeld (nicht gezeigt)
umfassen, mit dessen Hilfe die auf dem Display 12 dargestellte
Bildinformation blickwinkelabhängig aufgeteilt wird, so
daß für jedes Auge eines Betrachters jeweils nur
eine zugehörige Bildinformation sichtbar ist. Indem das
Kamerasystem 14 die räumliche Lage der Augen des
Betrachters erfaßt und in an sich bekannter Weise bestimmt,
kann die von dem Computer zur Verfügung gestellte Bildinformation
für das Display 12 an die jeweilige Lage der Augen
angepaßt werden.
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Damit
das Kamerasystem 14 die Lage beispielsweise der Augen eines
Benutzers in absoluten Koordinaten bezüglich des Displays 12 bestimmen kann,
welches im Beispiel das Bezugsobjekt ist und ein durch Koordinatenpfeile
angedeutetes Bezugssystem XYZ definiert, ist eine Kalibrierung des
Kamerasystems erforderlich. Die interne Kalibrierung wird in an
sich bekannter Weise vorgenommen, beispielsweise unter Verwendung
eines rechteckigen Schachbrettmusters oder eines Musters bestehend
aus den weiter unten beschriebenen Kalibriermarkierungen. Die interne
Kalibrierung bezieht sich lediglich auf die kamerainternen Parameter
wie Brennweite, Pixelgröße, Lage des Hauptpunktes
oder Linsenverzerrung und betrifft nicht die relative Lage des Kamerasystems 14 bezüglich
des Displays 12. Sie muß daher üblicherweise
nur einmalig vorgenommen werden.
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Die
externe Kalibrierung, die dazu dient, die Parameter einer Transformation
zwischen einem Kamerakoordinatensystem und dem auf das Display 12 bezogenen
Bezugskoordinatensystem XYZ zu bestimmen, erfolgt wie im folgenden
beschrieben. Die Bestimmung dieser relativen Lage erfolgt zum einen bei
der Herstellung des Systems aus Display 12 und Kamerasystem 14,
ist jedoch auch beispielsweise bei jedem Austausch des Kamerasystems 14 erforderlich.
Dazu wird in einem gewissen Abstand vor dem Display 12 und
dem daran befestigten Kamerasystem 14 erfindungsgemäß ein
einfaches abbildendes System in Form eines Planspiegels 16 so
angeordnet, daß das Kamerasystem 14 mit seiner
Kamera sowohl den Planspiegel 16 als auch das darin gespiegelte
Bild des Displays 12 erfassen kann. Eine exakte Positionierung
des Planspiegels 16 ist dabei nicht erforderlich, und die
Position und Lage des Planspiegels 16 muß auch
im weiteren nicht vermessen werden, da die Lage des Plan spiegels 16 in
Bezug auf das Kamerasystem 14 von dem erfindungsgemäßen
System automatisch wie folgt bestimmt wird.
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Auf
dem Planspiegel 16 sind auf seiner spiegelnden Seite Kalibriermarkierungen 18a bis 18d angeordnet,
die in 1 nicht sichtbar sind und gestrichelt angedeutet
sind. Die verwendeten Kalibriermarkierungen bestehen jeweils aus
einer schwarzen Kreisscheibe, um die herum schwarze Ringsegmente
angeordnet sind. Die Ringsegmente und die Kreisscheibe sind beispielsweise
vor einem weißen Hintergrund angeordnet. Die Ringabschnitte
bilden beispielsweise Winkelabschnitte von einem Achtel eines Vollkreises
und bilden eine Bitcodierung, die jeweils die verwendeten Kalibriermarkierungen
eindeutig und rotationsinvariant kennzeichnet. Dabei können beispielsweise
redundante Codes verwendet werden.
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Durch
die auf dem Planspiegel 16 angeordneten Kalibriermarkierungen 18a bis 18d kann
die exakte räumliche Lage des Planspiegels 16 bezüglich
des Kamerasystems 14 wie bei einem herkömmlichen
Kalibrierkörper durch Erfassen der Kalibriermarkierungen
durch das Kamerasystem 14 bestimmt werden.
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Das
von dem Kamerasystem 14 erfaßte Bild ist ausschnittsweise
und schematisch in 2 dargestellt. Gezeigt ist der
Planspiegel 16 mit den Kalibriermarkierungen 18a bis 18d und,
in der Mitte des Bildausschnitts, das Spiegelbild des Displays 12 (schraffiert
dargestellt).
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Das
von dem Kamerasystem 14 erfaßte Spiegelbild des
Displays 12 zeigt Kalibriermarkierungen 20a bis 20d,
die in gleicher Weise aufgebaut sind wie die Kalibriermarkierungen 18a bis 18d und
durch geeignete Wahl der auf dem Display 12 dargestellten Bildinformation
erzeugt werden. Indem das System die mittels der Kalibriermarkierungen 18a bis 18d bestimmte
räumliche Lage des Planspiegels 16 bezüglich
des Kamerasystems 14 berücksichtigt, und unter Berücksichtigung
der vorbekannten, beispielsweise anderweitig kalibrierten Abbildungseigenschaften des
Planspiegels 16 bestimmt das System erfindungsgemäß durch
Erfassen der Kalibriermarkierungen 20a bis 20d über
den Planspiegel 16 die exakte räumliche Lage des
Displays 12 bezüglich des Kamerasystems 14.
Die hierzu erforderlichen Berechnungen, die sich aufgrund des zusätzlichen
abbildenden Systems, dem Planspiegel 16, von einer Kali brierung
unter Verwendung eines herkömmlichen Kalibrierkörpers
im Sichtfeld der Kamera unterscheidet, erschließen sich
dem Fachmann aus den bekannten Abbildungseigenschaften des Planspiegels 16.
Daher wird von einer detaillierten Angabe des Rechenweges abgesehen.
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Durch
die Kalibriermarkierungen 20a bis 20d, die ein
Hauptkalibrierelement im Sinne der Erfindung bilden, und unter Verwendung
der Kalibriermarkierungen 18a bis 18d an dem Planspiegel 16 wird
also die räumliche Lage des Kamerasystems 14 bezüglich
des von dem Display 12 definierten Bezugssystems XYZ in
der beschriebenen Weise bestimmt. Die Ablaufsteuerung und die Berechnungen werden
beispielsweise von einer Software vorgenommen, die auf dem Computer
ausgeführt wird. Bei Kenntnis der Abbildungseigenschaften
des Displays, insbesondere der Display-Pixelgröße,
die sehr exakt meßbar ist, ist durch das erfindungsgemäße
Verfahren und das erfindungsgemäße System somit
eine sehr genaue externe Kalibrierung des Systems möglich.
Dabei sind Kalibrierfehler aufgrund mechanischer Ungenauigkeiten
oder Meßfehlern bei nach herkömmlichen Kalibrierverfahren
notwendigen Messungen am Aufbau ausgeschlossen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- - IEEE Journal
of Robotics and Automation, 3(4): 323344, Aug. 1987 [0006]
- - IEEE Transactions an Pattern Analysis and Machine Intelligence,
22(11): 1330–1334, 2000 [0006]