JP5854815B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
対象物体に関する2次元情報もしくは3次元情報を第1の情報として取得する第1のセンサ手段と、
前記第1の情報を解析して前記対象物体の位置姿勢を計測する第1の計測手段と、
前記対象物体に対して作業を実行するロボットに装着されており、前記第1の計測手段による計測結果に応じて決定される位置姿勢で、前記対象物体に関する2次元情報もしくは3次元情報を第2の情報として取得する第2のセンサ手段と、
前記第2の情報を解析して前記対象物体の位置姿勢を計測する第2の計測手段と、
を備え、
前記第1の計測手段による計測結果に応じて、前記第2のセンサ手段が前記対象物体を撮影する際に前記対象物体へ投影される投影光の正反射光が、前記第2のセンサ手段の撮影範囲に入らない位置姿勢を、前記第2のセンサ手段の位置姿勢として決定する決定手段をさらに備えることを特徴とする。
第1実施形態では、対象物体に関する2次元情報(2次元画像)を取得する第1のセンサ部(カメラ)と、ロボットに装着されており対象物体の3次元情報を取得するための第2のセンサ部(プロジェクタとカメラ)とを用いて対象物体の3次元位置姿勢計測を行う。具体的には、第1のセンサ部を用いて計測した結果に基づいて、計測を行うための第2のセンサ部のプロジェクタ照明反射光が第2のセンサ部のカメラに映り込まないように、ロボットに装着された第2のセンサ部の計測位置姿勢を設定する。カメラと対象物体との相対的な姿勢関係によっては想定外のプロジェクタ照明反射光がカメラに映り込み、画像処理の精度が低下する。画像処理の精度が低下すると3次元位置姿勢計測の精度も低下してしまう。そこで本実施形態では、3次元位置姿勢計測を精度よく行うために、プロジェクタ照明反射光がカメラに映り込まない位置姿勢で第2のセンサ部による計測を行う。
(定数)である。
センサ部102のカメラの光軸方向とプロジェクタの光軸方向とがなす角の2等分方向をまず仮に鉛直下向きにして対象物体103’が存在する領域を撮影する。画像中の対象物体103’部分に白とびが発生していなければ、プロジェクタの照明が正反射してカメラに映り込んでいないと判断できる。白とびが発生しているかどうかの判定は画像の輝度を調べれば分かる。白とびが発生していなければそのときに対象物体103’を撮影しているセンサ部102の位置姿勢を第2の位置姿勢とする。画像中の対象物体103’部分に白とびが発生していればセンサ部102の姿勢を、対象物体103’の位置を中心にしてカメラおよびプロジェクタの光軸を含む面内で予め決めた角度(例えば5度)回転させる。白とびが発生しなくなったらそのときに対象物体103’を撮影しているセンサ部102の位置姿勢を第2の位置姿勢とする。回転させても白とびが発生しているときは、白とびが発生しなくなるまでさらに予め決めた角度回転させる。なお、センサ部102の姿勢回転は、カメラおよびプロジェクタの光軸を含む面に垂直な面内で回転させてもよいし、任意の向きに回転させてもよい。方法Aでは実際に撮影した画像に白とびが発生したかどうか判定するため、白とびが発生しない第2の位置姿勢を確実に決めることができる。
センサ部102の位置姿勢をシミュレーションする。センサ部102のカメラの光軸方向とプロジェクタの光軸方向とがなす角の2等分方向を鉛直下向きにして、対象物体103’が存在する領域を撮影する位置にセンサ部102を仮想的に配置する。対象物体103’の位置を中心にカメラおよびプロジェクタの光軸を含む面内で予め決めた角度(例えば5度)ずつセンサ部102を回転させる。カメラの光軸方向とプロジェクタの光軸方向とがなす角の2等分方向と、対象物体103’の面の法線方向とが所定の角度以上(例えば10度以上)ずれている位置を求め、その位置姿勢を第2の位置姿勢とする。第2の位置姿勢候補が複数あるときはセンサ部102の姿勢が鉛直下向きに近い位置姿勢を第2の位置姿勢とする。センサ部102の姿勢回転は、カメラおよびプロジェクタの光軸を含む面に垂直な面内で回転させてもよいし、任意の向きに回転させてもよい。方法Bではシミュレーションを行うため、ロボットを実際に動かして計測を繰り返すといった時間をかけずに第2の位置姿勢を決定することができる。
3次元幾何モデルや参照画像モデルに予め計測するのに適切なセンサ部102の位置姿勢を登録しておいてもよい。位置姿勢は複数登録してもよいし、範囲を定めて登録してもよい。現在のセンサ部102の位置姿勢から最も近い登録済みの位置姿勢を第2の位置姿勢とする。
第1実施形態の変形例として、センサ部101は対象物体に関する3次元情報(距離画像や3次元点群データ)を取得するセンサ部(距離画像センサや3次元点群計測センサ)であってもよい。また、センサ部102も対象物体に関する3次元情報(距離画像や3次元点群データ)を取得するセンサ部(距離画像センサや3次元点群計測センサ)であってもよい。距離画像を取得するセンサ部としては、第2のセンサ部で利用するものと同様なプロジェクタとカメラからなる距離画像センサや、各画素までの奥行きを光伝播時間によって計測するTOF型の距離画像センサなどを用いることができる。また、2次元配列に並ぶ画像状の距離データになっていなくとも、まばらな点群として計測されている3次元点群データであってもよい。第1のセンサ情報取得部111および第2のセンサ情報取得部115は、それぞれセンサ部101、センサ部102から3次元情報(距離画像や3次元点群データ)を取得し、3次元位置姿勢計測部113、116に出力する。3次元位置姿勢計測部113は、第1のセンサ情報取得部111から出力された3次元情報(距離画像や3次元点群データ)とモデル情報保持部112から出力される3次元幾何モデルから抽出した表面の点群データとの対応付けを行うことで対象物体の位置姿勢を求める。3次元位置姿勢計測部116は、第2のセンサ情報取得部115から出力された3次元情報(距離画像や3次元点群データ)とモデル情報保持部112から出力される3次元幾何モデルから抽出した表面の点群データとの対応付けを行うことで対象物体の位置姿勢を求める。3次元情報(距離画像や3次元点群データ)とモデル情報とを利用して対象物体の位置姿勢を求めるために、ICP(Iterative Closest Point)法を用いる。対象物体の位置姿勢を反復演算によって繰り返し補正する。なお、対象物体の位置姿勢を求めるための最適化手法はICP法に限るものではない。
第1実施形態では、第1のセンサ部を用いて計測した結果に基づいて、計測を行うための第2のセンサ部のプロジェクタ照明反射光が第2のセンサ部のカメラに映り込まないように、ロボットに装着された第2のセンサ部の計測位置姿勢を設定した。第2実施形態では、第1のセンサ部を用いて計測した結果に基づいて、対象物体の特徴部分を計測可能にするように、ロボットに装着された第2のセンサ部の位置姿勢を設定する。
センサ部102で対象物体103−2’の特徴1001を3次元的に計測可能にするには、モデル特徴1002の少なくとも1面を観察できる位置姿勢を第2の位置姿勢として決定すればよい。ただし、より高精度に対象物体の位置姿勢を求めようとしたら3面以上観察できる位置であることが望ましい。
センサ部102で対象物体103−2’の特徴1001を3次元的に計測可能にするには、例えば図10(c)におけるモデル特徴1002の上面法線方向と、センサ部102のカメラ光軸方向との相対角度が、90度未満になるようにすればよい。相対角度を90度未満にすることで、特徴1001の少なくとも1面を計測することが可能になるので特徴1001を3次元的に計測可能になる。(2)の方法でも(1)と同様にまず仮にセンサ部102のカメラ光軸方向を鉛直下向きにして計測を行い、条件を満たさなければ所定の角度ずつ回転させていけばよい。
第1の実施形態、第2の実施形態の変形として以下の実施形態を考えることができる。センサ部101とセンサ部102とを同じセンサ部で構成してもよい。具体的にはロボットに装着したセンサ部102にセンサ部101の役割も持たせることで実現する。まずセンサ部102がパレット104の上方の第1の位置姿勢で対象物体103を撮影するようロボットを制御する。センサ部102が第1の位置姿勢で対象物体103を撮影して第1の3次元位置姿勢計測部113で位置姿勢を計測したら、次に対象物体103を精度よく計測可能な第2の位置姿勢を決定する。第2の位置姿勢を決定する方法は第1実施形態、第2実施形態に記載した方法によって求める。ロボットを制御することでセンサ部102を第2の位置姿勢に移動したら、対象物体103の撮影を行い第2の3次元位置姿勢計測部116で位置姿勢の計測を行う。最後にロボット100のエンドエフェクタにより対象物体103を把持もしくは吸着する。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (10)
- 対象物体に関する2次元情報もしくは3次元情報を第1の情報として取得する第1のセンサ手段と、
前記第1の情報を解析して前記対象物体の位置姿勢を計測する第1の計測手段と、
前記対象物体に対して作業を実行するロボットに装着されており、前記第1の計測手段による計測結果に応じて決定される位置姿勢で、前記対象物体に関する2次元情報もしくは3次元情報を第2の情報として取得する第2のセンサ手段と、
前記第2の情報を解析して前記対象物体の位置姿勢を計測する第2の計測手段と、
を備え、
前記第1の計測手段による計測結果に応じて、前記第2のセンサ手段が前記対象物体を撮影する際に前記対象物体へ投影される投影光の正反射光が、前記第2のセンサ手段の撮影範囲に入らない位置姿勢を、前記第2のセンサ手段の位置姿勢として決定する決定手段をさらに備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記対象物体のモデル情報を保持するモデル情報保持手段をさらに備え、
前記第1の計測手段は、前記第1の情報と前記モデル情報とをマッチングさせることにより、前記対象物体の位置姿勢を計測することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記対象物体のモデル情報を保持するモデル情報保持手段をさらに備え、
前記第2の計測手段は、前記第2の情報と前記モデル情報とをマッチングさせることにより、前記対象物体の位置姿勢を計測することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記モデル情報は、CADデータに基づく3次元幾何モデル情報であることを特徴とする請求項2または3に記載の情報処理装置。
- 前記モデル情報は、前記対象物体もしくはCADデータに基づく3次元幾何モデルを予め定められた複数の視点から観察した複数の参照画像情報であることを特徴とする請求項2または3に記載の情報処理装置。
- 前記第2のセンサ手段の位置姿勢は、前記対象物体が複数種類ある場合、前記対象物体のそれぞれの種類に応じて決定されることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第2の計測手段により計測された前記対象物体の位置姿勢に基づいて、前記ロボットの前記対象物体に対する作業を制御するロボット制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第2の計測手段による計測結果または当該計測結果に応じて実行された前記ロボットによる作業結果を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記第2のセンサ手段の位置姿勢は、前記第2の計測手段による計測が失敗して計測結果が得られなかった位置姿勢または前記ロボットによる作業が失敗した位置姿勢を除外して決定されることを特徴とする請求項7に記載の情報処理装置。 - 第1のセンサ手段と、第1の計測手段と、対象物体に対して作業を実行するロボットに装着されている第2のセンサ手段と、第2の計測手段と、決定手段とを備える情報処理装置の制御方法であって、
前記第1のセンサ手段が、前記対象物体に関する2次元情報もしくは3次元情報を第1の情報として取得する第1のセンサ工程と、
前記第1の計測手段が、前記第1の情報を解析して前記対象物体の位置姿勢を計測する第1の計測工程と、
前記第2のセンサ手段が、前記第1の計測工程による計測結果に応じて決定される位置姿勢で、前記対象物体に関する2次元情報もしくは3次元情報を第2の情報として取得する第2のセンサ工程と、
前記第2の計測手段が、前記第2の情報を解析して前記対象物体の位置姿勢を計測する第2の計測工程と、
を有し、
前記決定手段が、前記第1の計測手段による計測結果に応じて、前記第2のセンサ手段が前記対象物体を撮影する際に前記対象物体へ投影される投影光の正反射光が、前記第2のセンサ手段の撮影範囲に入らない位置姿勢を、前記第2のセンサ手段の位置姿勢として決定する決定工程をさらに有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 請求項9に記載の情報処理装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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