JP2014073540A - ロボット、およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットシステム1000は、ロボット100と、第1ネットワーク端子500dを備えた作業台200と、を有するロボットシステムであって、ロボット100は、ロボット本体10と、ロボット本体10が固定された台座部20と、台座部20に設けられ台座部20を作業台200に固定する固定部材300と、第1ネットワーク端子500dに接続する第2ネットワーク端子500rと、を備え、第1ネットワーク端子500dと第2ネットワーク端子500rとの接続によって、ロボット本体10の制御情報もしくは稼動情報を、または、ロボット本体10の制御情報および稼動情報を伝達する。
【選択図】図1
Description
具体的には、個々のロボット毎に、新たにカメラやパソコンなどの付随装置を準備する必要があったり、それに伴うロボット制御プログラムの書き込みなどが必要であったりした。また、切り替えの都度、作業対象物が搭載される領域を適確に撮像するための操作が必要であったり、新たな作業やそれに対応する新たな目印が追加される都度、個々のロボット毎に、新たな作業内容(データ)の登録作業が必要であったりした。作業の改善や変更が行われた場合にも、都度、ロボット毎に登録した作業内容を変更するなどの管理が必要であった。
また、ロボットが備える第2ネットワーク端子を、作業台に備えられた第1ネットワーク端子に接続することで、例えば、第1ネットワーク端子が予め外部に準備された情報ネットワークに繋がる場合は、ロボット本体の制御情報もしくは稼動情報を、または、ロボット本体の制御情報および稼動情報を、情報ネットワークとの間で伝達することができる。
このように、本適用例によれば、複数の作業者やロボットの稼働(稼動)情報やロボットの制御情報を統合管理するシステムを備えた作業ラインを構成し維持するに当たって、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
このように、本適用例によれば、上記適用例の効果に加えて、さらに、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
例えば、作業台における第1の嵌合部材の位置と、ロボットにおける第2の嵌合部材の位置が予め把握されている場合には、ロボットを作業台に固定した場合に、ロボットと作業台との位置関係を所定の精度の範囲内において特定することができる。その結果、ロボットを設置する都度、位置合わせなどを行なう必要が無くなり、初期設定など、ロボットに対するティーチングを簡略化することができる。
また、ロボットが備える第2ネットワーク端子を、作業台に備えられた第1ネットワーク端子に接続することで、例えば、第1ネットワーク端子が予め外部に準備された情報ネットワークに繋がる場合は、ロボット本体の制御情報もしくは稼動情報を、または、ロボット本体の制御情報および稼動情報を、情報ネットワークとの間で伝達することができる。
このように、本適用例によれば、複数の作業者やロボットの稼働(稼動)情報やロボットの制御情報を統合管理するシステムを備えた作業ラインを構成し維持するに当たって、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
このように、本適用例によれば、上記適用例の効果に加えて、さらに、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
図1は、実施形態1に係るロボットシステム1000を示す斜視図である。
ロボットシステム1000は、セル生産方式に対応した産業用ロボットシステムであり、ロボット100、作業台200、およびロボット100を作業台200に固定する固定部材300などから構成されている。
作業台200は、床に堅固に固定され、設置されるロボット100によって所定の作業が行われる作業スペースを構成している。また、ロボット100の稼動および所定の作業に必要なインフラを備えている。
固定部材300は、ロボット100を作業台200に固定するための部材であり、ロボット側固定部材300rと作業台側固定部材300dなどから構成されている。ロボット100を作業台200に固定することで、移動型のロボット100を安定して(高い剛性で)床に設置させることができる。また、固定と同時に作業台200が備えるインフラをロボット100連結し、電力などを供給することができる。
以下、それぞれの構成を具体的に説明する。
なお、本実施形態は、好適例として、双腕式ロボットにより説明しているが、これに限定するものではない。例えば、1本の作業アームからなる単腕ロボットであっても良いし、さらには、直交型ロボット、水平多関節ロボット、垂直多軸型多関節ロボットなどであっても良い。
台座部20は、キャスター21を備え、ロボット本体10を搭載して作業環境内(フロアF)を容易に移動可能としている。また、台座部20の正面には、ロボット側固定部材300rを含み、ロボット本体10と作業台200とを連結するロボット側インターフェイス130が備えられている。なお、正面とは、ロボット100および作業台200ともに、ロボット100を設置する際に、それぞれが対面し、向かい合う前面を言う。また、フロアFは、実用上水平な面で構成される。フロアFに対して鉛直方向を下方向、鉛直方向と逆方向を上方向、あるいは高さ方向として説明する。
なお、電源配線250は、200v3相交流に限定するものではなく、100v交流や直流電源からの電力を供給するものであっても良い。また、電源配線250は、1系統の配線に限定するものではなく、複数系統を備えても良い。
作業台側インターフェイス230は、左右一対の作業台側固定部材300dと、その間に配置される第1コネクター400dおよび第1ネットワーク端子500dなどから構成され、それぞれは、図1に示すように、作業台200の正面上部(テーブル220の表面下)にフロアFと略平行(実用上平行)に並んで配置されている。
図2(a)は、固定部材300の一例としての固定部材300a(ロボット側固定部材300raおよび作業台側固定部材300da)を示す断面図である。
ロボット側固定部材300raは、第2の嵌合部材としてのオス型嵌合部材であり、弾性体で形成され、図2(a)に示すように、突出部にくびれ(凹凸)を有する音叉形状の嵌合部を備えている。
作業台側固定部材300daは、第1の嵌合部材としてのメス型嵌合部材であり、作業台側固定部材300daの突出部に合わせた形状の内壁を有している。ロボット側固定部材300raを作業台側固定部材300daに嵌合させた場合に、ロボット側固定部材300raの突出部が作業台側固定部材300daの内壁を弾性力により押圧することで固定される。
ロボット側固定部材300rbは、第2の嵌合部材としてのオスネジ嵌合部材であり、作業台側固定部材300dbは、第1の嵌合部材としてのメスネジ嵌合部材である。図2(b)に示すように、ロボット側固定部材300rbを作業台側固定部材300dbにねじ込むことで、台座部20を作業台200(テーブル220)に固定することができる。
図3は、第1コネクター400dと第2コネクター400rなどからなるコネクターセット400を示す簡略図である。
第1コネクター400dは、作業台側インターフェイス230に備えられた、電力として200v3相交流を供給する電力供給用のメスコネクターであり、3相交流および接地電位に対応する4つのメス電極401dを備えている。4つのメス電極401dのそれぞれは、電源配線250によって、200v3相交流用の電源コンセントプラグ251に接続されている。
第2コネクター400rは、ロボット側インターフェイス130に備えられた、ロボット本体10に電力を供給するオスコネクターであり、第1コネクター400dに接続することにより機能(つまり、ロボット100に電力を供給)する。第2コネクター400rは、4つのメス電極401dのそれぞれに対応する4つのオス電極401rを備えている。
第1ネットワーク端子500dは、作業台側インターフェイス230に備えられた、LANケーブル260の一方の端(終端)を成すメスコネクターである。LANケーブル260の他方の端は、情報ネットワーク261に接続されている。第1ネットワーク端子500dには、情報ネットワーク261における固有の識別番号(例えばプライベートIP(Internet Protocol)アドレス)が割り振られている。
LANケーブル260は、具体的には、ツイストペアケーブル、同軸ケーブル、光ケーブルなどで構成することができる。また、第1ネットワーク端子500d、第2ネットワーク端子500rは、LANケーブル260の構成に応じたコネクターで構成される。
第1ネットワーク端子500dと第2ネットワーク端子500rとが接続されることにより、ロボット本体10の制御情報もしくは稼動情報を、または、ロボット本体10の制御情報および稼動情報を情報ネットワーク261との間で授受することができる。
また、ロボット本体10の稼動情報とは、制御情報に応じてロボット本体10が動作している情報や動作した結果の情報であり、例えば、ロボット本体10を駆動するモーターのエンコーダー情報や、動作異常などに伴うエラー情報、あるいは、生産ラインとしての給材・除材情報や、出来高情報などの稼動実績情報などを含むことができる。
次に、ロボットシステム1000により構成した生産ラインについて説明する。
図4(a)〜(c)は、情報ネットワーク261を含み構成された生産ラインの例を示す概念図である。それぞれ、作業台200A〜Dの4つの作業台によって構成された生産ライン2000〜2002を上方から見た図で示している。
4つの作業台200A〜Dは、順に横に配置され、ロボット100は、作業台200Bおよび作業台200Dに設置されている。ロボット100が設置されない作業台200Aおよび作業台200Cには、作業者900が配置されている。
情報端末270は、作業者900が作業に伴い必要な情報を情報ネットワーク261との間で送受するための情報端末であり、情報ネットワーク261に接続されている。
サーバー800は、生産ライン2000の生産管理およびロボット100の制御管理を集中的に行なうホストコンピューターであり、情報ネットワーク261に接続されている。サーバー800には、生産ライン2000で必要なロボット100の制御情報(例えば、ロボット100のティーチングデータ)などが格納されている。
サーバー800は、ロボット100が設置された作業台200が持つ固有の識別番号の情報からロボット100が行なう作業に必要なティーチングデータをロボット100に転送することができる。
ティーチングデータを受信したロボット100は、ティーチングデータを制御プログラムの一部として記憶装置11に記憶し、主演算装置12によってロボット本体10を稼動させる。
ロボット100は、設置された作業台200に対応した作業を行なうティーチングデータをサーバー800からダウンロードし、所定の作業を行なう。
また、ロボット100と情報端末270との間や、サーバー800を介してロボット100と情報端末270との間の情報伝達を行なうことで、例えば、作業者900によるロボット100に対する給材や除材作業のタイミング管理などや、ロボット100の作業速度調節などの作業者900とロボット100との連係が可能である。
また、ロボット100の稼動状態管理をサーバー800で行なうことで、ロボット100が発するエラー信号を受けてサーバー800がアラームを発することができる。
ロボット100が備える、記憶装置11、主演算装置12、インターフェイス装置13などの機能により、ロボット100がサーバー800としての機能を兼ねている例を示している。例えば、図4(b)に示す作業台200Dに設置されたロボット100sにサーバー800としての機能を持たせることで、上述した生産ライン2000と同じ機能構成とすることができる。
固定ロボット850は、常設タイプのロボットであり、床に堅固に固定されている。また、情報ネットワーク261との接続がされている。生産ラインは、上述した実施例のように、作業者900やロボット100のような可搬型のロボットからだけでなく、常時固定設置されるロボットを含んで構成することもできる。
固定部材300によって台座部20を作業台200に固定することで、ロボット100と作業台200とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボット100の振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボット100の安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボット100は、作業台200に固定することによって安定性が向上するので、ロボット100単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、小型、軽量化できるため、移動や設置がより容易となる。
また、ロボット100が備える第2ネットワーク端子500rを、作業台200に備えられた情報ネットワーク261に繋がる第1ネットワーク端子500dに接続することで、ロボット本体10の制御情報もしくは稼動情報を、または、ロボット本体10の制御情報および稼動情報を、情報ネットワーク261との間で伝達することができる。
図5は、変形例1に係るロボットシステム1012を示す側面図である。
ロボットシステム1012は、ロボット102、作業台202、およびロボット102を作業台202に固定する固定部材としてのクランプ302などから構成されている。
上述した実施形態では、固定部材が、ロボット側、および作業台側の両方に備えられるとして説明したが、この構成に限定するものではない。図5に示すように、台座部20に備えるクランプ302によって、作業台202のテーブル222をクランプして固定する方法、つまりロボット102側だけに備えられる固定部材によって固定される構成であっても良い。
図5に示す例では、台座部20が備える上下機構700によって、クランプ302の高さ位置を可変としている。
上下機構700は、ボールネジ部701、ナット部702などで構成されている。ナット部702はボールネジ部701に取り付けられている。ボールネジ部701が回動すると、ナット部702の位置がボールネジ部701の延在方向に変化する。上下機構700は、台座部20の正面に、ボールネジ部701が高さ方向に延在した状態で取り付けられており、ナット部702に取り付けられたクランプ302がボールネジ部701の回転に応じて上下し高さを変更することができる。
なお、この場合には、ロボット102を設置するに当たり、第1コネクター400dと第2コネクター400rと、また、第1ネットワーク端子500dと第2ネットワーク端子500rとが支障無く接続されるように、それぞれの設置位置を調整する必要がある。また、ロボット102と作業台202との位置関係が特定されないため、ロボット102を設置した後に、初期位置の確認を行なう必要がある。
Claims (8)
- ロボットと、第1ネットワーク端子を備えた作業台と、を有するロボットシステムであって、
前記ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体が固定された台座部と、前記台座部に設けられ前記台座部を前記作業台に固定する固定部材と、前記第1ネットワーク端子に接続する第2ネットワーク端子と、を備え、
前記第1ネットワーク端子と前記第2ネットワーク端子との接続によって、前記ロボット本体の制御情報もしくは稼動情報を、または、前記ロボット本体の制御情報および稼動情報を伝達することを特徴とするロボットシステム。 - 前記作業台は、電力供給用の第1コネクターと、前記第1コネクターと接続し外部電源に接続される電源コンセントプラグと、を備え、
前記ロボットは、前記第1コネクターに接続し前記ロボット本体に電力を供給する第2コネクターと、を備えていることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記作業台は、固有の識別情報を有していることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記作業台は、有線LANによって情報ネットワークに接続されることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記固定部材は、前記作業台にさらに備えられた第1の嵌合部材と、前記台座部に設けられ、前記第1の嵌合部材と嵌合する第2の嵌合部材と、を含み構成されていることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記第1の嵌合部材と前記第2の嵌合部材とが嵌合する位置に前記ロボットが位置決めされると、
前記第1ネットワーク端子と第2ネットワーク端子とは、それぞれが嵌合し接続される位置に配置され、
前記第1コネクターと前記第2コネクターとは、それぞれが嵌合し接続される位置に配置されていることを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。 - ロボット本体と、
前記ロボット本体が固定された台座部と、
前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する固定部材と、
前記作業台に備えられ、第1ネットワーク端子に接続する第2ネットワーク端子と、
を備え、
前記第1ネットワーク端子と前記第2ネットワーク端子との接続によって、前記ロボット本体の制御情報もしくは稼動情報を、または、前記ロボット本体の制御情報および稼動情報を伝達することを特徴とするロボット。 - 前記作業台に備えられた電力供給用の第1コネクターに接続し、前記ロボット本体に電力を供給する第2コネクターを備えていることを特徴とする請求項7に記載のロボット。
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