JP2000042969A - 部品把持装置 - Google Patents
部品把持装置Info
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- JP2000042969A JP2000042969A JP11199561A JP19956199A JP2000042969A JP 2000042969 A JP2000042969 A JP 2000042969A JP 11199561 A JP11199561 A JP 11199561A JP 19956199 A JP19956199 A JP 19956199A JP 2000042969 A JP2000042969 A JP 2000042969A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
- B66C1/46—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces by inflatable elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品をローディングまたはアンローディング
させる部品把持装置を提供する。 【解決手段】 ロボットのアームに回動自在に設けられ
るハンドプレート２７と、部品Ｌを把持またはアンロー
ディングするために前記ハンドプレート２７に相互接近
または離隔するように移動可能に設けられ、各対向面に
は前記部品Ｌの端部が挿入、支持される把持溝２１ａが
各々形成された一対のホルダ２１と、前記把持溝２１ａ
内に設けられて前記部品Ｌの端部と接触するように付勢
されるパッドと、を含む。これにより、部品Ｌの把持時
パッド及び弾性部材が衝撃を吸収するので、部品Ｌが正
確に把持されなくても部品Ｌの損傷及び破損を防止し、
安定的に部品Ｌを移動させうる。
させる部品把持装置を提供する。 【解決手段】 ロボットのアームに回動自在に設けられ
るハンドプレート２７と、部品Ｌを把持またはアンロー
ディングするために前記ハンドプレート２７に相互接近
または離隔するように移動可能に設けられ、各対向面に
は前記部品Ｌの端部が挿入、支持される把持溝２１ａが
各々形成された一対のホルダ２１と、前記把持溝２１ａ
内に設けられて前記部品Ｌの端部と接触するように付勢
されるパッドと、を含む。これにより、部品Ｌの把持時
パッド及び弾性部材が衝撃を吸収するので、部品Ｌが正
確に把持されなくても部品Ｌの損傷及び破損を防止し、
安定的に部品Ｌを移動させうる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は部品把持装置に係
り、特に、ロボット等に採用されて部品をローディング
またはアンローディングするために部品を把持する装置
に関する。
り、特に、ロボット等に採用されて部品をローディング
またはアンローディングするために部品を把持する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、自動化工程において部品を取扱う
ためにロボットが使われ、かかるロボットには部品の特
性と構造に合せて部品把持装置が備えられる。かかる部
品把持装置の一例が図１に示されている。図面を参照す
れば、前記部品把持装置は、ロボットのアーム（図示せ
ず）に回動自在に結合されるハンドプレート１７と、該
ハンドプレート１７に移動可能に設けられる一対のホル
ダ１１と、該ホルダ１１を直線移動させる駆動手段１６
と、を含む。
ためにロボットが使われ、かかるロボットには部品の特
性と構造に合せて部品把持装置が備えられる。かかる部
品把持装置の一例が図１に示されている。図面を参照す
れば、前記部品把持装置は、ロボットのアーム（図示せ
ず）に回動自在に結合されるハンドプレート１７と、該
ハンドプレート１７に移動可能に設けられる一対のホル
ダ１１と、該ホルダ１１を直線移動させる駆動手段１６
と、を含む。
【０００３】前記一対のホルダ１１の各対向面には部品
Ｌを把持するための把持溝１１ａが形成されている。即
ち、前記一対のホルダ１１が部品Ｌを把持する際、その
部品Ｌの両端が前記把持溝１１ａ内に各々挿入、支持さ
れる。
Ｌを把持するための把持溝１１ａが形成されている。即
ち、前記一対のホルダ１１が部品Ｌを把持する際、その
部品Ｌの両端が前記把持溝１１ａ内に各々挿入、支持さ
れる。
【０００４】前記ホルダ１１は、ハンドプレート１７に
相互接近または離隔するように移動可能に設けられる。
即ち、前記ホルダ１１の凹部１１ｂが前記ハンドプレー
ト１７に形成された凸部１７ｂに摺動自在に結合され
る。
相互接近または離隔するように移動可能に設けられる。
即ち、前記ホルダ１１の凹部１１ｂが前記ハンドプレー
ト１７に形成された凸部１７ｂに摺動自在に結合され
る。
【０００５】前記一対のホルダ１１の相互接近または離
隔は駆動手段１６により行われるが、この駆動手段１６
は、前記ホルダ１１に螺合され、両端に相互反対方向に
ネジ山が形成されているスクリュー１６ａと、前記スク
リュー１６ａを回転させるモータ１５とからなる。前記
モータ１５はステッピングモータのように回転調節が可
能なものが望ましい。
隔は駆動手段１６により行われるが、この駆動手段１６
は、前記ホルダ１１に螺合され、両端に相互反対方向に
ネジ山が形成されているスクリュー１６ａと、前記スク
リュー１６ａを回転させるモータ１５とからなる。前記
モータ１５はステッピングモータのように回転調節が可
能なものが望ましい。
【０００６】従って、モータ１５が回転すると、スクリ
ュー１６ａの両端に相互反対方向にネジ山が形成されて
いるので、前記一対のホルダ１１は相互接近または離隔
される。従って、部品Ｌの把持及び移動が可能となる。
ュー１６ａの両端に相互反対方向にネジ山が形成されて
いるので、前記一対のホルダ１１は相互接近または離隔
される。従って、部品Ｌの把持及び移動が可能となる。
【０００７】しかし、前述した従来の部品把持装置を用
いてガラスのような比較的割れやすい部品Ｌを把持する
場合、部品が損傷されやすい。このような損傷の可能性
は前記ホルダ１１により部品Ｌが正確に把持されないと
さらに高まる。
いてガラスのような比較的割れやすい部品Ｌを把持する
場合、部品が損傷されやすい。このような損傷の可能性
は前記ホルダ１１により部品Ｌが正確に把持されないと
さらに高まる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記問題点
を解決するために創出されたものであって、把持動作が
円滑で、部品が正確に把持されなくても部品を損傷させ
ない部品把持装置を提供することにその目的がある。
を解決するために創出されたものであって、把持動作が
円滑で、部品が正確に把持されなくても部品を損傷させ
ない部品把持装置を提供することにその目的がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明に係る部品把持装置は、ロボットのアームに回
動自在に設けられるハンドプレートと、部品を把持また
はアンローディングするために前記ハンドプレートに相
互接近または離隔するように移動可能に設けられ、各対
向面には前記部品の端部が挿入、支持される把持溝が各
々形成された一対のホルダと、前記把持溝内に設けられ
て前記部品の端部と接触するように付勢されるパッド
と、を含む。
に本発明に係る部品把持装置は、ロボットのアームに回
動自在に設けられるハンドプレートと、部品を把持また
はアンローディングするために前記ハンドプレートに相
互接近または離隔するように移動可能に設けられ、各対
向面には前記部品の端部が挿入、支持される把持溝が各
々形成された一対のホルダと、前記把持溝内に設けられ
て前記部品の端部と接触するように付勢されるパッド
と、を含む。
【００１０】また、本装置は、前記ホルダの把持溝内に
は、挿入される前記部品の端部を感知するセンサーをさ
らに含む。
は、挿入される前記部品の端部を感知するセンサーをさ
らに含む。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づき本発
明を詳しく説明する。本発明に係る部品把持装置の望ま
しい実施の形態が図２及び図３に示されている。
明を詳しく説明する。本発明に係る部品把持装置の望ま
しい実施の形態が図２及び図３に示されている。
【００１２】図示されたように、本発明の部品把持装置
は、ロボットのアーム（図示せず）に回動自在に設けら
れたハンドプレート２７、このハンドプレート２７に相
互接近または離隔可能に設けられる一対のホルダ２１を
含む。
は、ロボットのアーム（図示せず）に回動自在に設けら
れたハンドプレート２７、このハンドプレート２７に相
互接近または離隔可能に設けられる一対のホルダ２１を
含む。
【００１３】前記一対のホルダ２１の各対向面には部品
Ｌを把持するための把持溝２１ａが形成されている。前
記一対のホルダ２１が相互接近されると、その部品Ｌの
両端が前記把持溝２１ａ内に各々挿入、支持される。
Ｌを把持するための把持溝２１ａが形成されている。前
記一対のホルダ２１が相互接近されると、その部品Ｌの
両端が前記把持溝２１ａ内に各々挿入、支持される。
【００１４】前記ハンドプレート２７には前記一対のホ
ルダ２１の直線運動を誘導するガイド２７ａが形成さ
れ、前記ホルダ２１の凹部２１ｂが前記ガイド２７の凸
部２７ｂに摺動自在に結合される。
ルダ２１の直線運動を誘導するガイド２７ａが形成さ
れ、前記ホルダ２１の凹部２１ｂが前記ガイド２７の凸
部２７ｂに摺動自在に結合される。
【００１５】前記一対のホルダ２１の相互接近及び離隔
は駆動手段２６により行われ、この駆動手段２６は前記
ホルダ２１に螺合され、両端に相互反対方向にネジ山が
形成されているスクリュー２６ａと、前記スクリュー２
６ａを回転させるモータ２５とから構成されて各種部品
Ｌを把持したり放したりすることになる。前記モータ２
５はステッピングモータのように回転調節が可能なもの
が望ましい。
は駆動手段２６により行われ、この駆動手段２６は前記
ホルダ２１に螺合され、両端に相互反対方向にネジ山が
形成されているスクリュー２６ａと、前記スクリュー２
６ａを回転させるモータ２５とから構成されて各種部品
Ｌを把持したり放したりすることになる。前記モータ２
５はステッピングモータのように回転調節が可能なもの
が望ましい。
【００１６】従って、モータ２５が回転すると、スクリ
ュー２６ａの両端に相互反対方向にネジ山が形成されて
いるので、前記一対のホルダ２１は相互接近または離隔
される。従って、部品Ｌの把持及び移動が可能となる。
ュー２６ａの両端に相互反対方向にネジ山が形成されて
いるので、前記一対のホルダ２１は相互接近または離隔
される。従って、部品Ｌの把持及び移動が可能となる。
【００１７】本発明によれば、前記一対のホルダ２１に
形成された把持溝２１ａ内にはパッド２２と前記パッド
２２を部品Ｌ側に付勢させる弾性部材２３が設けられ
る。
形成された把持溝２１ａ内にはパッド２２と前記パッド
２２を部品Ｌ側に付勢させる弾性部材２３が設けられ
る。
【００１８】また、前記把持溝２１ａの内面にはその把
持溝２１ａ内に挿入された部品Ｌの端部を感知するセン
サー２４が設けられている。
持溝２１ａ内に挿入された部品Ｌの端部を感知するセン
サー２４が設けられている。
【００１９】前述したような構成を有する本発明に係る
部品把持装置は次のように作動される。まず、ロボット
のアーム（図示せず）によって前記部品把持装置は部品
Ｌを把持可能な所定の位置に移動する。この際、前記一
対のホルダ２１は把持しようとする部品Ｌの両側に位置
される。部品把持位置への移動が完了された後、前記駆
動手段２６のモータ２５が駆動してスクリュー２６ａを
回転させ前記一対のホルダ２１を相互接近させる。この
際、前記スクリュー２６ａは両端に相互回転方向が反対
のネジ山が形成されているので、このスクリュー２６ａ
と螺合されている一対のホルダ２１は相互接近可能であ
る。
部品把持装置は次のように作動される。まず、ロボット
のアーム（図示せず）によって前記部品把持装置は部品
Ｌを把持可能な所定の位置に移動する。この際、前記一
対のホルダ２１は把持しようとする部品Ｌの両側に位置
される。部品把持位置への移動が完了された後、前記駆
動手段２６のモータ２５が駆動してスクリュー２６ａを
回転させ前記一対のホルダ２１を相互接近させる。この
際、前記スクリュー２６ａは両端に相互回転方向が反対
のネジ山が形成されているので、このスクリュー２６ａ
と螺合されている一対のホルダ２１は相互接近可能であ
る。
【００２０】前記一対のホルダ２１が相互接近すること
により、部品Ｌの両端は各々前記ホルダ２１の対向面に
形成された把持溝２１ａに挿入される。
により、部品Ｌの両端は各々前記ホルダ２１の対向面に
形成された把持溝２１ａに挿入される。
【００２１】前記ホルダ２１が部品Ｌを把持する程度は
予め入力されたデータによって制御でき、実際の把持時
発生する誤差は前記把持溝２１ａ内に設けられたパッド
２２と弾性部材２３により補償される。即ち、パッド２
２が部品Ｌの端部と接触し、これを付勢させることによ
って部品Ｌを衝撃や損傷なしに把持可能にする。
予め入力されたデータによって制御でき、実際の把持時
発生する誤差は前記把持溝２１ａ内に設けられたパッド
２２と弾性部材２３により補償される。即ち、パッド２
２が部品Ｌの端部と接触し、これを付勢させることによ
って部品Ｌを衝撃や損傷なしに把持可能にする。
【００２２】次いで、前記ホルダ２１により部品Ｌが把
持された状態をセンサー２４が感知し、その信号を出力
すると、その感知信号に応じてロボットのアームが回動
して前記部品把持装置をアンローディングさせるために
別の位置に移動される。
持された状態をセンサー２４が感知し、その信号を出力
すると、その感知信号に応じてロボットのアームが回動
して前記部品把持装置をアンローディングさせるために
別の位置に移動される。
【００２３】アンローディング位置において、再び駆動
手段のモータ２５によりスクリュー２６ａが反対方向に
回転すると、一対のホルダ２１は相互離隔され、よって
把持された部品Ｌがアンローディングされうる。
手段のモータ２５によりスクリュー２６ａが反対方向に
回転すると、一対のホルダ２１は相互離隔され、よって
把持された部品Ｌがアンローディングされうる。
【００２４】本発明において、前記把持溝、パッドのサ
イズ及び弾性部材の弾性力等は把持しようとする部品に
応じて適切に選択されることが望ましい。
イズ及び弾性部材の弾性力等は把持しようとする部品に
応じて適切に選択されることが望ましい。
【００２５】
【発明の効果】本発明に係る部品把持装置によれば、部
品の把持時パッド及び弾性部材が衝撃を吸収するので、
部品が正確に把持されなくても部品の損傷及び破損を防
止し、安定的に部品を移動させうる。本発明は添付した
図面に示された一実施の形態に基づき説明したが、これ
は例示的なものに過ぎず、当業者ならこれより多様な変
形及び均等な実施の形態が可能なのを理解しうる。よっ
て、本発明の真の保護範囲は請求の範囲によってのみ決
まるべきである。
品の把持時パッド及び弾性部材が衝撃を吸収するので、
部品が正確に把持されなくても部品の損傷及び破損を防
止し、安定的に部品を移動させうる。本発明は添付した
図面に示された一実施の形態に基づき説明したが、これ
は例示的なものに過ぎず、当業者ならこれより多様な変
形及び均等な実施の形態が可能なのを理解しうる。よっ
て、本発明の真の保護範囲は請求の範囲によってのみ決
まるべきである。
【図１】 従来の部品把持装置を概略的に示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】 本発明の一実施の形態に係る部品把持装置を
概略的に示す斜視図である。
概略的に示す斜視図である。
【図３】 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線矢視断面図である。
２１ ホルダ ２１ａ 把持溝 ２１ｂ 凹部 ２５ モータ ２６ 駆動手段 ２６ａ スクリュー ２７ ハンドプレート ２７ａ ガイド ２７ｂ 凸部
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットのアームに回動自在に設けられ
るハンドプレートと、 部品を把持またはアンローディングするために前記ハン
ドプレートに相互接近または離隔するように移動可能に
設けられ、各対向面には前記部品の端部が挿入、支持さ
れる把持溝が各々形成された一対のホルダと、 前記把持溝内に設けられて前記部品の端部と接触するよ
うに付勢されるパッドと、を含むことを特徴とする部品
把持装置。 - 【請求項２】 前記ホルダの把持溝内には、挿入される
前記部品の端部を感知するセンサーが設けられたことを
特徴とする請求項１に記載の部品把持装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199830216 | 1998-07-27 | ||
| KR1019980030216A KR20000009659A (ko) | 1998-07-27 | 1998-07-27 | 부품 파지장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000042969A true JP2000042969A (ja) | 2000-02-15 |
Family
ID=19545324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11199561A Pending JP2000042969A (ja) | 1998-07-27 | 1999-07-13 | 部品把持装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000042969A (ja) |
| KR (1) | KR20000009659A (ja) |
| CN (1) | CN1247121A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013104074A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Sumitomo Electric Sintered Alloy Ltd | 粉末成形体のチャッキング装置 |
| JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107398895A (zh) * | 2017-09-20 | 2017-11-28 | 柳州欧卡机器人有限公司 | 一种双臂可旋转的工业机器人 |
| CN108555893A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-09-21 | 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 | 一种物料转移机械臂 |
| CN109347436B (zh) * | 2018-11-23 | 2021-09-24 | 杭州光曲智能科技有限公司 | 一种分布式建筑物屋顶光伏发电智能监控装置 |
-
1998
- 1998-07-27 KR KR1019980030216A patent/KR20000009659A/ko not_active Application Discontinuation
-
1999
- 1999-07-13 JP JP11199561A patent/JP2000042969A/ja active Pending
- 1999-07-21 CN CN99110519A patent/CN1247121A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013104074A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Sumitomo Electric Sintered Alloy Ltd | 粉末成形体のチャッキング装置 |
| JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
| JP7124689B2 (ja) | 2018-12-26 | 2022-08-24 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20000009659A (ko) | 2000-02-15 |
| CN1247121A (zh) | 2000-03-15 |
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