JPH069887U - パーツグリップ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ボディを停止させたままでフィンガのみを動か
して、フィンガをパーツの延長線上から外すことがで
き、しかも直径の異なる円筒状のパーツの芯をずらすこ
となく把持でき、さらに幅寸法の異なる直方体状や立方
体状のパーツも確実に把持することができるパーツグリ
ップ装置を提供する。 【構成】ボディ３１にはスライダ３７、３８が、平行な
姿勢のまま互いに近づく方向と離れる方向へ動作自在に
支持されている。フィンガ５７、５８はスライダ３７、
３８にそれぞれピン６０、６１によって回動自在に支持
されている。一対のリンク６６、６７は後端部が駆動ロ
ッド６２の先端に固定された支持部材６４の上面にピン
６９、７０によって回動自在に取り付けられ、先端部が
フィンガ５７、フィンガ５８の上面にそれぞれピン７
３、７４によって回動自在に取り付けられている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は産業用ロボットに搭載されるパーツグリップ装置にかかり、特に一対 のフィンガによってパーツを把持し搬送するパーツグリップ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図７、図８に従来例にかかるパーツグリップ装置１００を示す。 同図において符号１はボディを示し、このボディ１には一対のフィンガ２、３ が備えられている。一対のフィンガ２、３は図示しないガイド部材に支持されて おり、平行な姿勢のまま互いに近づく方向と互いに離れる方向へ動作する。 このパーツグリップ装置１００では、フィンガ２、３が閉じられて円柱状のパ ーツＰが把持され、パーツＰを把持したままボディ１が所定の位置まで移動する 。そしてフィンガ２、３が開いてパーツＰを所定の位置に設置する。 このパーツグリップ装置１００では平行な姿勢のまま動作する一対のフィンガ ２、３によってパーツＰを把持するので、パーツＰの径が変化してもパーツＰの 芯ＳがＢ方向またはＡ方向にずれることはなく、パーツＰを高精度に位置決めで きるという長所がある。

【０００３】 図９から図１１に従来例にかかるパーツグリップ装置１１０を示す。 同図において符号１１はボディを示し、このボディ１１には一対のフィンガ１ ２、１３がピン１４、１５を中心として回動自在に取り付けられている。一対の フィンガ１２、１３はＬ字形に形成されており、このフィンガ１２、１３の先端 部には把持部１６、１７が取り付けられている。把持部１６と把持部１７の互い に対向する部分にはそれぞれ凹部１８と凹部１９が形成されている。またフィン ガ１２、１３の後端部には切欠き２０、２１が形成されている。

【０００４】 符号２８は駆動ロッドを示し、この駆動ロッド２８はＡ−Ｂ方向へ動作する。 駆動ロッド２８の先端には支持部材２２が取り付けられており、この支持部材２ ２には一対のピン２３、２４が固定されている。この一対のピン２３、２４はフ ィンガ１２、１３の切欠き２０、２１にそれぞれ動作自在に嵌まり込んでいる。 このパーツグリップ装置１１０では、駆動ロッド２８がＡ方向へ駆動すると、 ピン２３、２４を介してフィンガ１２、１３へ動力が伝達され、フィンガ１２、 １３がピン１４、１５を支点として閉じ方向へ回動し、把持部１６、１７がパー ツＰを把持する。次いでパーツＰを把持したままボディ１１が所定の位置まで移 動する。そして駆動ロッド２８がＢ方向へ駆動してフィンガ１２、１３が開き方 向へ回動してパーツＰを所定の位置に設置する。 なおパーツＰの直径は周面に把持部１６、１７が当接した状態で、フィンガ１ ２、１３が平行となる寸法である。

【０００５】 このパーツグリップ装置１１０では一対のフィンガ１２、１３がピン１４、１ ５を支点として回動するので、フィンガ１２、１３を大きく開いた状態では把持 部１６、１７がパーツＰのＣ−Ｄ方向の延長線上から外れることになる。したが ってボディ１１をＡ方向や上下方向（紙面に直交する方向）へ移動させなくても 把持部１６、１７がパーツＰから完全に逃げることになる。よってパーツＰを所 定の位置に設置した後、ボディ１１をＡ方向などに動かすことなく、Ｃ方向また Ｄ方向へ動作させることができる長所がある。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながらパーツグリップ装置１００では、一対のフィンガ２、３が平行な 姿勢のまま開閉動作するので、図８に示すようにパーツＰを所定の位置に設置し た後、一対のフィンガ２、３がパーツＰのＣ−Ｄ方向の延長線上に位置している 。したがってボディ１をＡ方向や上下方向に移動させ、一対のフィンガ２、３を パーツＰのＣ−Ｄ方向の延長線上から外さないと、次の動作に移行することがで きない欠点がある。

【０００７】 一方パーツグリップ装置１１０では、図１０に示すようにパーツＰより直径が 大きいパーツＰａを把持すると、パーツＰを把持した場合と比較してパーツＰａ の芯ＳがＢ方向へずれてしまい、また図１１に示すようにパーツＰより直径が小 さいパーツＰｂを把持すると、パーツＰを把持した場合と比較してパーツＰｂの 芯ＳがＡ方向へずれてしまうため、所定の直径のパーツＰ以外は高精度に位置決 めすることができなくなる欠点がある。 また把持部１６、１７を使用せずフィンガ１２、１３によって直接に直方体状 や立方体状のパーツを把持する場合、図１２に示すようにフィンガ１２、１３が 平行な状態で把持することができるのは所定の幅寸法のパーツＰｃのみで、図１ ３に示すようにパーツＰｃより幅寸法の大きいパーツＰｄ、あるいは幅寸法が小 さいパーツを確実に把持することができない欠点もある。

【０００８】 本考案は上記従来の問題点に着目してなされたものであり、ボディを停止させ たままでフィンガのみを動かして、フィンガをパーツの延長線上から外すことが でき、しかも直径の異なる円筒状のパーツの芯をずらすことなく把持でき、さら に幅寸法の異なる直方体状や立方体状のパーツも確実に把持することができるパ ーツグリップ装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ボディと、前記ボディに備えられ互いに近づく方向と互いに離れる 方向へ平行な姿勢のまま動作自在な一対のスライダと、前記一対のスライダに備 えられた支点を中心として回動開閉自在な一対のフィンガと、前記一対のフィン ガを前記支点を中心として回動開閉させ、且つ前記一対のフィンガが平行な姿勢 を保ったままで前記一対のスライダを互いに近づく方向へ駆動させ、しかも前記 一対のスライダを互いに離れる方向へ駆動させる駆動手段とからなるパーツグリ ップ装置である。

【００１０】

【作用】

本考案では、駆動手段によって一対のフィンガが支点を中心として閉じ方向へ 駆動され平行な姿勢となると、一対のフィンガが平行な姿勢を保ったままの状態 で一対のスライダが互いに近づく方向へ駆動されて、一対のフィンガによってパ ーツが把持される。そしてボディが所定の位置まで移動し、一対のフィンガ開い てパーツが所定の位置に設置される。

【００１１】

【実施例】

本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置１２０を図１から図５の図面によ って説明する。 符号３１はボディを示し、このボディ３１は図示しない駆動装置に取り付けら れて、Ｃ−Ｄ方向へ動作するようになっている。ボディ３１の前面には一対の切 欠き３２、３３が対称に形成されており、またボディ３１は中空になっている。 ボディ３１には上蓋３６と底蓋３５が取り付けられ、これら上蓋３６と底蓋３５ とによって中空部分が覆われている。

【００１２】 符号３７、３８は一対のスライダを示し、このスライダ３７とスライダ３８は 対称形に製作されている。スライダ３７、３８にはＣ−Ｄ方向へ延びる長穴５２ 、５３がそれぞれ形成されている。 スライダ３７はボディ３１の前面側の凸部４０、４１、４６および背面側の凸 部４４に３本のシャフト５０によってＣ−Ｄ方向へ動作自在に支持されている。 またスライダ３８はボディ３１の前面側の凸部４２、４３、４６および背面側の 凸部４５に３本のシャフト５０によってＣ−Ｄ方向へ動作自在に支持されている 。したがってスライダ３７とスライダ３８は互いに近づく方向と互いに離れる方 向へ平行な姿勢のまま動作できる。

【００１３】 スライダ３７とスライダ３８は間隔をおいて対称に配置されており、スライダ ３７とスライダ３８との間にはコイルスプリング５１が配置されている。このコ イルスプリング５１はスライダ３７とスライダ３８を互いに離れる方向へ付勢し ている。 符号５７、５８は一対のフィンガを示し、このフィンガ５７とフィンガ５８は Ｌ字形で対称形に製作されている。 フィンガ５７はスライダ３７にピン６０によって回動自在に支持され、長穴５ ２を通ってボディ３１の側方に突出している。フィンガ５８はスライダ３８にピ ン６１によって回動自在に支持され、長穴５３を通ってボディ３１の側方に突出 している。 スライダ３７、３８にはボールプランジャ８２、８３が設けられ、フィンガ５ ７、５８の下面にはボールプランジャ８２、８３の先端部が嵌合する凹部が形成 されている。

【００１４】 符号６２は駆動ロッドを示し、この駆動ロッド６２はボディ３１の丸穴６３か ら貫入しており、スライダ３７とスライダ３８との中間をＡ−Ｂ方向へ油圧によ って進退動作するようになっている。駆動ロッド６２の先端には略直方体状の支 持部材６４が固定されている。 符号６６、６７は一対のリンクを示し、この一対のリンク６６、６７は後端部 が支持部材６４の上面にピン６９、７０によって回動自在に取り付けられている 。リンク６６の先端部はフィンガ５７の上面にピン７３によって回動自在に取り 付けられ、またリンク６７はフィンガ５８の上面にピン７４によって回動自在に 取り付けられている。ピン７３の芯とピン６０の芯は一線上に位置し、またピン ７４の芯とピン６１の芯も同様に一線上に位置している。

【００１５】 駆動ロッド６２、支持部材６４、一対のリンク６６、６７、ピン６０、６１、 ６９、７０、７３、７４によって駆動手段が構成されている。 支持部材６４の前面にはガイド穴７５が形成されている。このガイド穴７５に 対向してガイドロッド８０が配置されており、このガイドロッド８０の基端部は 凸部４６に固定されている。

【００１６】 次にこのパーツグリップ装置１２０の動作について説明する。 図３に示すように図示しない駆動装置によってパーツグリップ装置１２０はパ ーツＰの正面に移動させられる。このときフィンガ５７、５８は１８０°の角度 に開いた状態となっている。 次いで図４に示すように駆動ロッド６２がＢ方向へ進行し、駆動ロッド６２か ら一対のリンク６６、６７を介して駆動力が伝達され、フィンガ５７、５８はピ ン６０、６１を支点として閉じる方向へ駆動される。

【００１７】 そしてフィンガ５７、５８が平行になると、フィンガ５７の内側面５７ａがス ライダ３７の先端部側面３７ａに当接し、またフィンガ５８の内側面５８ａがス ライダ３８の先端部側面３８ａに当接する。かかる状態ではピン６０、６１、６ ９、７０、７３、７４の芯がＣ−Ｄ方向の同一線上に並ぶことなる（図４参照） 。このときボールプランジャ８２、８３の先端部はフィンガ５７、５８の凹部に 入り込む。したがってフィンガ５７、５８を駆動させるためにはボールプランジ ャ８２、８３を凹部から外す力以上の力を加えることが必要となり、フィンガ５ ７、５８が不用意に動いてしまうのを防止できる。特にフィンガ５７またはフィ ンガ５８が開く方向と重力方向とが同じになる姿勢でパーツグリップ装置１２０ を使用する場合に、フィンガ５７またはフィンガ５８が不用意に開いてしまうの を防止することができる。

【００１８】 コイルスプリング５１はスライダ３７、３８を互いに離れる方向へ付勢して、 フィンガ５７、５８が閉じ方向へ回動する際、スライダ３７、３８がぐらつくの を防止する。 なお駆動ロッド６２がＢ方向へ進行するとガイド穴７５にガイドロッド８０が 入り込んで、駆動ロッド６２がガイドされる。

【００１９】 図５に示すように駆動ロッド６２がＢ方向へさらに進行すると、一対のリンク ６６、６７によって一対のフィンガ５７、５８が互いに近づく方向へ付勢する力 が加えられ、フィンガ５７はスライダ３７とともに、またフィンガ５８はスライ ダ３８とともにコイルスプリング５１の付勢力に抗して互いに近づく方向へ駆動 される。そしてフィンガ５７、５８によってパーツＰが把持される。 上記の動作においてフィンガ５７はその内側面５７ａがスライダ３７の先端部 側面３７ａに当接し、フィンガ５８はその内側面５８ａがスライダ３８の先端部 側面３８ａに当接した状態で互いに近づく方向へ駆動されるので、駆動中フィン ガ５７、５８は平行な姿勢が保たれることになる。

【００２０】 フィンガ５７、５８がパーツＰを保持した状態で、ボディ３１がＣ方向へ移動 し所定の位置に停止する。そして駆動ロッド６２がＡ方向へ後退しフィンガ５７ 、５８が開いてパーツＰが所定の位置に設置される。さらに駆動ロッド６２がＡ 方向へ後退し、図３に示したようにフィンガ５７、５８が１８０°開いた状態と なり、ボディ３１がＤ方向へ移動して、パーツグリップ装置１２０は次の動作を 行う。

【００２１】 ところで上記実施例にかかるパーツグリップ装置１２０は一対のフィンガ５７ 、５８が平行に駆動できる範囲内であれば寸法の異なるパーツを把持することが できるように設定されている。したがって駆動ロッド６２はパーツの径寸法にか かわらず、図５に示したストロークの終端まで進行しようとする。よってフィン ガ５７、５８がパーツを把持してもなおフィンガ５７、５８はパーツに対して押 圧されることになる。フィンガ５７、５８がパーツに対して押圧されると反力が 生じ、この反力はフィンガ５７、５８をピン６０、６１を支点として開き方向へ 回動させようとする。パーツを把持する際、フィンガ５７、５８が開き方向へ回 動すると、図１０において説明した場合と同様にパーツの芯がＢ方向へずれる不 都合が生じることになる。 図６に示すパーツグリップ装置２２０はかかる不都合の発生を完全に防止する ものである。

【００２２】 パーツグリップ装置２２０は上記したパーツグリップ装置１２０と略同じで構 造あるので、同じ構造にかかる部分については説明を省略し、パーツグリップ装 置１２０と異なる点についてのみ説明する。またパーツグリップ装置１２０と同 じ部品については同一の符号、名称を用いることにする。

【００２３】 図６に示すようにボディ３１の前面にはガイド板９０が固定されている。この ガイド板９０の前面は平坦に製作されており、両側には一対の切欠き９１、９２ が形成されている。切欠き９１、９２はボディ３１の切欠き３２、３３に対応し て形成されており、一対のフィンガ５７、５８が入り込むようになっている。 フィンガ５７の上下面およびフィンガ５８の上下面には、一対のガイドローラ ９３、９４が回転自在に取り付けられている。このガイドローラ９３、９４は一 対のフィンガ５７、５８が平行になると、ガイド板９０の前面に当接する位置に 備えられている。

【００２４】 次にこのパーツグリップ装置２２０の動作について説明する。 一対のフィンガ５７、５８がそれぞれピン６０、６１を支点として閉じ方向へ 回動し平行になると、ガイドローラ９３、９４がガイド板９０の前面に当接する 。さらにフィンガ５７、５８が互いに近づく方向へ駆動されると、ガイドローラ ９３、９４はガイド板９０の前面に当接した状態で回転する。 一対のフィンガ５７、５８がパーツＰを把持すると反力が生じ、フィンガ５７ 、５８に対しピン６０、６１を支点として開き方向へ回動させようとする力が加 わる。しかしガイドローラ９３、９４がガイド板９０の前面に当接しているので 、一対のフィンガ５７、５８の回動動作は規制されることになる。

【００２５】 以上、本考案の実施例について詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に 限られるものではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲における設計の変更など があっても本考案に含まれる。例えば、スライダ３７、３８はシャフト５０によ って支持する他、レール状の部材をボディ３１に設け、このレール状の部材に摺 動自在に嵌合する部材をスライダ３７、３８に備えて、スライダ３７、３８を支 持してもよい。 また駆動ロッド６２は油圧によって駆動する他、エア等の駆動源を用いること も可能である。 パーツグリップ装置２２０にガイド板９０を設けるかわりに、ボディ３１の前 面を平坦に製作してもよい。

【００２６】

【考案の効果】 以上のように本考案によれば、ボディを停止させたままでフィンガのみを動か して、フィンガをパーツの延長線上から外すことができるようになる。したがっ てパーツを所定の位置に設置した後、パーツの延長線上からフィンガを外すため にボディを移動させる必要がなく、従来のフィンガが平行に動作するタイプのパ ーツグリップ装置と比べ動作をひとつ省略することができるようになる。 しかも従来のフィンガが回動するタイプのパーツグリップ装置と異なり、直径 の異なる円筒状のパーツの芯をずらすことなく把持できるようになり、さらに幅 寸法の異なる直方体状や立方体状のパーツも把持することができるようになる。 よって従来のフィンガが平行に動作するタイプのパーツグリップ装置と従来の フィンガが回動するタイプのパーツグリップ装置のもつ短所がなく、両装置の長 所のみをもったパーツグリップ装置を提供することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
斜視図である。

【図２】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
一部破断側面図である。

【図３】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
動作を説明するための平面図である。

【図４】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
動作を説明するための平面図である。

【図５】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
動作を説明するための平面図である。

【図６】本考案の他の実施例にかかるパーツグリップ装
置の部分斜視図である。

【図７】従来例にかかるフィンガが平行に動作するタイ
プのパーツグリップ装置の動作を説明するための平面図
である。

【図８】従来例にかかるフィンガが平行に動作するタイ
プのパーツグリップ装置の問題点を説明するための平面
図である。

【図９】従来例にかかるフィンガが回動するタイプのパ
ーツグリップ装置の動作を説明するための平面図であ
る。

【図１０】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の問題点を説明するための平面図で
ある。

【図１１】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の問題点を説明するための平面図で
ある。

【図１２】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の動作を説明するための平面図であ
る。

【図１３】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の問題点を説明するための平面図で
ある。

【符号の説明】

３１ ボディ ３７、３８ スライダ ５７、５８ フィンガ ６２ 駆動ロッド ６４ 支持部材 ６６、６７ リンク ６０、６１、６９、７０、７３、７４ ピン

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ボディと、前記ボディに備えられ互いに近
   づく方向と互いに離れる方向へ平行な姿勢のまま動作自
   在な一対のスライダと、前記一対のスライダに備えられ
   た支点を中心として回動開閉自在な一対のフィンガと、
   前記一対のフィンガを前記支点を中心として回動開閉さ
   せ、且つ前記一対のフィンガが平行な姿勢を保ったまま
   で前記一対のスライダを互いに近づく方向へ駆動させ、
   しかも前記一対のスライダを互いに離れる方向へ駆動さ
   せる駆動手段とからなるパーツグリップ装置。